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Sistema GPS de Alta Precisin para Palas

MODULAR MINING SYSTEMS


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01 de mayo de 1998

CLAUSULA RESTRICTIVA Y RENUNCIA

1998 por Modular Mining Systems, Inc. Tucson, Arizona, EE.UU. Todos los derechos reservados. Modular Mining Systems, Inc. no se responsabiliza por la representacin de la capacidad, calidad, diseo, condicin, conveniencia o funcionamiento del equipo o del material o mano de obra del mismo y/o el cumplimiento del sistema con los requisitos de cualquier ley o reglamento, y renuncia todas las garantas, ya sean expresas o implcitas, incluyendo, pero no limitado a, cualquier garanta comercial o capacidad para cumplir con cualquier propsito particular. Modular Mining Systems, Inc. no se responsabiliza por prdidas o dao a propiedad o lesin o muerte a personas causada por cualquier defecto o falla en el hardware y/o software del sistema sin importar la forma de la accin, ya sea en contrato o agravio, incluyendo negligencia, obligaciones u otro. Modular Mining Systems, Inc. no se responsabiliza de prdidas financieras u otras, que incurra el cliente, comprador, o usuario final (en adelante, colectivamente el usuario) ni ser responsable por daos (incluyendo, pero no limitado a, daos por prdidas de ganancias comerciales o de inversin, interrupciones comerciales, prdida de informacin comercial, etctera) resultando del uso, interrupcin del uso de, o funcionamiento del hardware y/o software del sistema. Adems, el usuario se compromete expresamente a indemnizar y tener inofensivo a Modular Mining Systems, Inc. de y en contra de todo reclamo, dao, prdida, y gasto, incluyendo, pero no limitado a: (i) cualquier prdida que resulta de los requisitos y necesidades generales o particulares del usuario definidos en la orden de compra original del usuario; (ii) cualquier dao, desde prdida de uso, prdida de datos, prdida de utilidades, prdida comercial que surja de, o que est relacionado con, el funcionamiento del hardware o software del sistema; (iii) cualquier prdida o dao a propiedad, o lesiones o muerte a personas como resultado del uso del hardware y/o software del sistema, aun si se determina que se debetotalmente o en partea descuidos u omisiones de parte de Modular Mining Systems, Inc.; y (iv) honorarios y costos de abogado. La informacin incluida en este documento es propietaria y no podr reproducirse ni venderse sin el permiso escrito de Modular Mining Systems, Inc.

Marca Comercial: es una marca comercial registrada de Modular Mining Systems, Inc. Cada marca comercial y producto mencionado por nombre en este libro es una marca comercial o marca comercial registrada o nombre comercial del que lo posee.

Indice
Prlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .v Sistema GPS de Alta Precisin para Palas . . . . .1
Control de Minerales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Interaccin con el Operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Actualizando Informacin de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Elevacin de Bancos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Actualizando los Datos de Elevacin de Bancos . . . . . . . . . . . . . . 5 Despliegues de Pala e Informes Grcos de GPS . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Generando Despliegues de Pala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Generando Informes Grcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

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Prlogo
Este documento describe la funcin y el uso del Sistema GPS de Alta Precisin para Palas, de Modular. Para mayor informacin en cuanto a los sistemas GPS de Modular para el rastreo de equipo mvil con precisin de hasta dos metros, vase el manual titulado GPS Gua del Usuario.

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Sistema GPS de Alta Precisin para Palas


El Sistema GPS de Alta Precisin para Palas de Modular est diseado para mejorar el desempeo de las excavadoras en la mina con respecto al control de minerales y de la elevacin de los bancos. El sistema tambin provee una variedad de pantallas e informes histricos y en tiempo real. Los principales componentes del sistema incluyen: un receptor de GPS y un sistema computarizado de campo (Consola Grca y Unidad Central [Hub]) en cada pala una estacin terrenal de referencia RTK GPS, de calidad de topografa (survey-grade) un canal de radio de 9600 baudios un computador central software de GPS integrado y de alta precisin

Control de Minerales

El sistema mejora el desempeo de las excavadoras con respecto al control de minerales, porque se encarga de conrmar que los operadores de pala siempre estn excavando en los bloques indicados. Esto resulta en una mayor precisin de la contabilidad y mezcla de cargas, y reduce la probabilidad de que se lleve una carga costosa de material al botadero equivocado. Con este sistema, los datos de la elevacin de los bancos e informacin de los bloques de la mina, incluyendo los lmites del bloque (coordenadas X y Y) y tipo de material, son enviados a las palas por medio del canal de radio para ser guardados en la memoria del equipo. La Consola Grca instalada en cada pala despliega los bloques especcos del banco en el cual est trabajando la pala y el operador puede ver dicha informacin. Durante el turno, aparece un icono (dibujo) de pala en la Consola Grfica, el cual gira a como la pala se mueve; dicha consola resalta los

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bloques que se estn excavando y los puntos de extraccin en cada bloque. Esto le permite al operador de la pala excavar con precisin y mover de bloque en bloque sin la necesidad de guiarse por estacas, como mostramos en la Figura 1.

Acciones

Estado

Material

Panel

MenGps

En esta figura, los lmites del bloque aparecen con una lnea intermitente, indicando que el bloque excavado es de material estril. Cuando el lmite aparece dibujado con una lnea slida, sto indica que el bloque es de baja ley. Cuando aparece con una lnea de cruces, significa que el bloque es de alta ley.

123-E

Figura 1

Consola Grfica de Pala con el MenGps Activado


El sistema despliega (en pantalla) el bloque en el cual la pala est excavando, junto con los puntos precisos de extraccin en dicho bloque. Para realizar sto, el sistema: Continuamente toma lecturas de GPS (coordenadas X y Y) en tiempo real, para obtener la posicin exacta del balde de la pala. Para sto, usa un receptor GPS instalado en la pala, junto con datos de por lo menos cuatro satlites en rbita alrededor de la tierra y datos de correccin diferencial transmitidos desde una estacin base terrenal de referencia de GPS.
Nota: Por razones de seguridad, el Departamento de Defensa de los EE.UU. incluye errores en la informacin que proviene de las seales de satlite de GPS. Como consecuencia, para proveer posicionamiento de baldes de pala de alta precisin, se requiere de una estacin base terrenal de referencia para calcular los errores en dichas seales. La estacin base terrenal de referencia puede calcular los errores de satlite porque est ubicada en un punto fijo y conoce sus coordenadas exactas de X y Y. Calcula la diferencia entre la ubicacin que el satlite dice tener y la ubicacin de la estacin de referenciay enva las correspondientes correcciones (conocidas como correcciones diferenciales) de cada satlite, a las palas. Cada receptor GPS a bordo

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de las palas usa dichas correcciones diferenciales, junto con la informacin que est recibiendo de los satlites, para determinar la ubicacin real de cada balde. Es necesario enviar correcciones frecuentemente (por lo menos una correccin cada segundo) a las palas para proveer posicionamiento de alta precisin). Por lo tanto, el sistema usa un canal de radio de 9600 baudios para manejar el volumen elevado de trfico.

Compara las posiciones del balde de la pala con las coordenadas de los bloques, y resalta el bloque especco en el cual est excavando la pala. Si el balde no se encuentra en ningn bloque, el sistema resalta el bloque mas cercano. Determina cules de las posiciones de balde son puntos de extraccin (mediante el anlisis de los datos de GPS que cambian segn la accin de la palaes decir, si est moviendo, girando, excavando o cargando) y muestra en pantalla dichos puntos de extraccin en el bloque. Las mismas pantallas grcas (de bloques y puntos de extraccin) que ve el operador desde la pala, aparecen en una estacin de trabajo en la ocina de la mina, en tiempo casi-real. Tambin puede verse dicha pantalla despus del turno, con las reproducciones grcas de GPS. (Vase Despliegues de Pala e Informes Grcos de GPS en la pgina 6.) Este es un benecio especialmente signicativo para aquellas minas que desean hacer un seguimiento de las extracciones y movimiento de cada pala en la mina. Tambin es posible transferir dichos datos al paquete de planeacin de la mina con el n de determinar el avance de la extraccin, actualizar el modelo de la mina e importar los polgonos de los bloques al sistema DISPATCH.

Interaccin con el Operador

Cuando una pala comienza a excavar en un bloque diferente, el operador de dicha pala especica el nmero de identicacin del bloque en su Consola Grca. Esto le permite al sistema hacer seguimiento del material cargado en los camiones. Tambin es posible congurar el sistema para que registre, automaticamente, cuando una pala pasa de un bloque a otro, lo cual automatiza aun mas el proceso de extraccin. El operador de la pala puede cambiar entre el despliegue de GPS y el despliegue de la Consola Grca, con oprimir el botn MenGps. Generalmente, los operadores mantienen abierta la pantalla del despliegue de GPS solamente cuando estn excavando cerca de los lmites de un bloque y requieren de asistencia, o cuando necesitan mover de un bloque a otro.
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Actualizando Informacin de Bloques

Para que el sistema funcione correctamente, es necesario que los datos de los bloques (que se encuentran en la memoria de la pala) estn actualizados. Dichos datos son transferidos desde el paquete de planeacin de la mina a la pantalla Mdulo Lmites de Ubicaciones DISPATCH del sistema (vase la Figura 2) y enviados a la pala, mediante el canal de radio. Para actualizar los datos de bloques que se encuentran en las palas, el personal de operaciones simplemente usa la pantalla Mdulo Lmites de Ubicaciones DISPATCH para modicar coordenadas de bloque, importar nuevos bloques, eliminar bloques, etc., segn se requiera y luego enva la informacin actualizada a las palas con la opcin Leer Archivo que aparece en pantalla.

Figura 2

Pantalla Mdulo Lmites de Ubicaciones DISPATCH


Cada Consola Grca tambin despliega una barra de elevacin (vase la Figura 1) que indica si las marcas de elevacin son altas o bajas en relacin a la elevacin deseada para dicho banco, la cual es representada por un 0. El operador de la pala puede usar dicho despliegue para ajustar el nivel mientras excava. Esto es especialmente importante para mantener el nivel apropiado, ya sea para mantenerlo plano o para inclinarlo por razones de drenaje o para seguir el cuerpo del depsito. La Consola Grca generalmente est congurada para mostrar la barra de elevacin en pantalla, en forma continua.

Elevacin de Bancos

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Dichos datos de la elevacin de bancos se mantienen guardados en el sistema y estn disponibles para crear informes grcos. (Vase Despliegues de Pala e Informes Grcos de GPS en la pgina 6.) Es posible transferir dichos datos a un paquete de planeacin de la mina para analizar las elevaciones actuales de los bancos. Tambin es posible monitorear la elevacin de bancos desde la ocina de la mina, en tiempo real, usando la pantalla Altura de Excavadora. Dicha pantalla (vase la Figura 3) le permite ubicar palas y cargadores especcas para determinar la variacin que existe entre la elevacin actual y la elevacin deseada. Por ejemplo, la Figura 3 indica que la pala S60 est a un (1) metro por encima de la elevacin deseada (que son 460.5 metros).

11:07:41 Fix e6 6

1.0

460.5

1.0

1.0

11:07:41

Figura 3 Actualizando los Datos de Elevacin de Bancos

Pantalla Altura de Excavadora


La informacin de la elevacin deseada de bancos (que tambin est guardada en la memoria de las palas) es transferida desde el paquete de planeacin de la mina a la pantalla del Mdulo de Elevacin de Bancos de DISPATCH (vase la Figura 4).

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Figura 4

Pantalla Mdulo de Elevacin de Bancos de DISPATCH


La pantalla Desplegar Datos de GPS de Alta Precisin (la cual vemos en la Figura 5) le permite a los usuarios generar informacin de GPS de pala y tener acceso a informes grcos, como tambin interactuar con el paquete de planeacin de la mina.

Despliegues de Pala e Informes Grcos de GPS

Figura 5

Pantalla Desplegar Datos de GPS de Alta Precisin

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Generando Despliegues de Pala

La seccin Despliegues de Equipo (de la pantalla de Desplegar Datos de GPS de Alta Precisin) le permite ver en pantalla, en tiempo real, la actividad de palas y generar reproducciones histricas (conocidas como reproducciones grcas de GPS) del movimiento de cada pala durante parte de un turno, el turno completo, o un rango de turnos. La Figura 6 muestra una reproduccin grca de GPS de los puntos de extraccin de una parte de un turno. En la pantalla vemos un rea con bastantes puntos (al lado derecho), que representan los puntos de extraccin. El rea con menos concentracin de puntos representa el movimiento de la pala (en forma de arco).

Figura 6

Reproduccin Grfica de GPS Mostrando Puntos de Extraccin


La seccin Informes Grcos (de la pantalla de Desplegar Datos de GPS de Alta Precisin) le permite generar informes grcos para un turno o un rango de turnos, mostrando puntos de extraccin o elevaciones de banco (o una combinacin de los dos) para una pala especca. La Figura 7 muestra los puntos de extraccin que corresponden a la pala 14544, durante dos turnos.

Generando Informes Grcos

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Puntos de Extraccin GPS para 14544 (2)


De 28-ABR-98 Turno Nocturno a 29-ABR-98 Turno Diurno

Figura 7

Puntos de Extraccin para la Pala 14544


La Figura 8 muestra las elevaciones de banco para dicha pala (14544), para los mismos dos turnos.

Elevaciones de Banco GPS para 14544 (2)


De 28-ABR-98 Turno Nocturno a 29-ABR-98 Turno Diurno

Figura 8

Elevaciones de Banco para la Pala 14544

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La Figura 9 muestra los puntos de extraccin y elevaciones de banco para la pala 14544, para los mismos dos turnos.

Puntos de Extraccin y Elevaciones de 14544


De 28-ABR-98 Turno Nocturno a 29-ABR-98 Turno Diurno

Figura 9

Puntos de Extraccin y Elevaciones de Banco para la Pala 14544


La Figura 10 provee un resumen del ujo de datos del Sistema GPS de Alta Precisin para Palas.

Resumen

Figura 10

Flujo de Datos del Sistema

01 de mayo de 1998

Hoja de Revisiones
Revisin Fecha 01 de mayo de 1998 Comentarios Primera edicin

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