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UNIDAD II: MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS

2.1 INTRODUCCION Muchos sistemas dinmicos ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, hidrulicos, econmicos, biolgicos, etc., pueden ser caracterizados por ecuaciones diferenciales. Se puede obtener la respuesta de un sistema dinmico a una entrada (o funcin excitadora), si se resuelven esas ecuaciones diferenciales. Para obtener las ecuaciones se utilizan las leyes fsicas que gobiernan un sistema particular: por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecnicos, las leyes de Kirchhoff para sistemas elctricos, etc. Modelos Matemticos La descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas de un sistema se denomina modelo matemtico. El primer paso en el anlisis de un sistema dinmico, es elaborar su modelo. Hay que tener siempre presente que desarrollar un modelo matemtico es la parte ms importante de todo el anlisis. Los modelos pueden tomar muchas formas distintas. Segn el sistema particular de que se trate y las circunstancias, una representacin matemtica puede ser ms adecuada que otras representaciones. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, frecuentemente es ventajoso usar un juego de ecuaciones diferenciales de primer orden. Por otra parte, para el anlisis de respuesta a transitorios o el anlisis de respuesta de frecuencia de sistemas de una sola entrada y una sola salida, la representacin de la funcin transferencia, que se tratar en este captulo, puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema se pueden usar diversas herramientas analticas y computacionales con el objeto de su adecuado anlisis y sntesis. Simplicidad frente a Exactitud Al obtener un modelo, hay que llegar a un compromiso entre la simplicidad del mismo y la exactitud del resultado de su anlisis. Los resultados obtenidos del anlisis son vlidos solamente en la extensin en que el modelo se ajuste a un determinado sistema fsico. La rapidez con que una computadora digital puede realizar operaciones aritmticas, nos permite emplear un nuevo enfoque al formular los modelos matemticos. En lugar de limitar los modelos a los ms simples, se puede, en caso de ser necesario, incluir centenares de ecuaciones para describir el sistema completo. Sin embargo, si no interesa la extrema exactitud, es preferible obtener solamente un modelo razonablemente simplificado. Al desarrollar un modelo simplificado frecuentemente se encuentra conveniente ignorar ciertas caractersticas fsicas inherentes al sistema. En particular, si se desea un modelo matemtico de parmetros concentrados lineales (es decir, uno que emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), ha de ser siempre necesario ignorar ciertas alinealidades y parmetros distribuidos (o sea aquellos que dan ecuaciones en derivadas parciales) que pueden hallarse presentes en el sistema fsico. Si los efectos que producen esas caractersticas despreciadas en la respuesta son pequeos, se logra una buena concordancia entre los resultados del anlisis de un modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema fsico. En general, al resolver un problema nuevo, encontramos deseable primeramente construir un modelo simplificado, para poder tener una idea general de la solucin. Luego se puede armar un modelo matemtico ms complejo, y usarlo para un anlisis ms complejo.

10 Hay que tener bien presente el hecho de que un modelo lineal, de parmetros concentrados, puede ser vlido en operaciones de baja frecuencia, y puede no serlo a frecuencias suficientemente altas, ya que las propiedades despreciadas de los parmetros distribuidos, pueden volverse un factor importante en el comportamiento dinmico del sistema. Por ejemplo, la masa de un resorte puede ser despreciada en operaciones de baja frecuencia, pero se convierte en una propiedad importante del sistema a frecuencias altas. Sistemas Lineales Los sistemas lineales son aquellos en los que las ecuaciones del modelo son lineales. Una ecuacin diferencial es lineal si los coeficientes son constantes o funciones nicamente de la variable independiente. La propiedad ms importante de los sistemas lineales es que se les puede aplicar el principio de superposicin. El principio de superposicin establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones excitadoras distintas, es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para sistemas lineales se puede calcular la respuesta a diversas entradas, tratando una entrada por vez y aadiendo o sumando los resultados. Este principio es el que nos permite construir complicadas soluciones a las ecuaciones diferenciales lineales, con soluciones simples. En la investigacin experimental de un sistema dinmico, si causa y efecto son proporcionales, lo que implica que el principio de superposicin es vlido, el sistema puede ser considerado lineal. Sistemas lineales invariables en el tiempo y Sistemas lineales variables en el tiempo Los sistemas dinmicos que son lineales y estn constituidos por componentes concentrados e invariables en el tiempo, pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Estos sistemas reciben el nombre de lineales e invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los sistemas representados por ecuaciones diferenciales, cuyos coeficientes son funciones del tiempo, reciben el nombre de sistemas lineales variables en el tiempo. Ejemplo de un sistema variable en el tiempo es el sistema de control de un vehculo espacial (la masa del vehculo espacial cambia debido al consumo de combustible y la fuerza de gravedad se modifica a medida que el vehculo se aleja de la tierra). Sistemas no lineales Sistemas no lineales son aquellos representados por ecuaciones no lineales. Ejemplo de ecuaciones no lineales es:

y y z

sen x x2 x2 y3

(En la ltima ecuacin, z es funcin no lineal de x e y). Una ecuacin diferencial recibe el nombre de no lineal si no es lineal. Ejemplo de ecuacin diferencial no lineal es:

11

d 2x dt 2

( x 2 1)

dx dt

Aunque muchas relaciones fsicas son frecuentemente representadas por ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos realmente las relaciones no son muy lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos indica que an los denominados Sistemas Lineales son realmente lineales solamente en restringidos rangos de operacin. En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para niveles elevados de seal de entrada. Puede haber una franja o zona muerta que afecta las seales pequeas (la franja muerta de un componente es un pequeo rango de variaciones de entrada a las cuales el componente no es sensible). En algunos componentes puede haber alinealidades cuadrticas, por ejemplo, los amortiguadores utilizados en sistemas fsicos pueden ser lineales para operaciones de baja velocidad, pero volverse no lineales en velocidades altas y la fuerza de amortiguacin volverse proporcional al cuadrado de la velocidad de funcionamiento. Se hace notar que algunos sistemas de control importantes no son lineales para seales de cualquier valor. Por ejemplo, en los sistemas de control s-no la accin de control est, ya sea conectada o desconectada, y no hay relacin lineal entre la entrada y la salida del elemento de control. La caracterstica ms importante de los sistemas no lineales es que no es aplicable el principio de superposicin. En general, los procedimientos para hallar soluciones de problemas que involucran sistemas no lineales, son extremadamente complicados. Debido a esta dificultad matemtica inherente a los sistemas no lineales, a menudo se encuentra necesario introducir sistemas lineales equivalentes en reemplazo de los no lineales. Estos sistemas lineales equivalentes son vlidos solamente en un restringido rango de operacin. Una vez que se ha aproximado un sistema no lineal con un modelo matemtico lineal, se puede utilizar un cierto nmero de herramientas lineales para su anlisis y diseo. Funcin Transferencia En la teora de control muy frecuentemente se utilizan funciones denominadas funciones transferencia, para caracterizar las relaciones de entradasalida de sistemas lineales invariantes en el tiempo. El concepto de funcin transferencia se aplica solamente a sistemas lineales invariantes en el tiempo, aunque se puede extender a ciertos sistemas de control no lineales. La funcin transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo est definida como la relacin de la transformada de Laplace de la salida con respecto a la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ecuacin diferencial:

a0 y ( n )

a1 y ( n

1)

... an 1 y '

an y

b0 x ( m )

b1 x ( m

1)

... bm 1 x '

bm x (n

m)

Donde y es la salida del sistema y x es la entrada. Se obtiene la funcin transferencia de este sistema tomando las trasformadas de Laplace de ambos miembros, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea:

12

Y ( s) X ( s)

b0 s m b1s m a0 s n a1s n

1 1

... bm 1s bm ... an 1s an

ec. 2.1

La funcin transferencia es una expresin que relaciona la salida y la entrada de un sistema lineal invariante en el tiempo, en trminos de los parmetros del sistema, y es una propiedad del sistema en s, independiente de la funcin de entrada o excitadora. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no provee ninguna informacin respecto a la estructura fsica del sistema (las funciones transferencia de muchos sistemas fsicamente distintos, pueden ser idnticas). Usando este concepto se puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas en s. La potencia ms alta de s en el denominador de la funcin trasferencia es igual al orden del trmino de la derivada ms alta de la salida. Si la potencia ms alta de s es igual a n se dice que se trata de un sistema de ensimo orden. 2.2 Modelos Matemticos Fenomenolgicos 2.2.1 Sistema de Nivel de Lquido Al analizar sistemas que consideran sistemas de flujos de fluidos, se hace necesario dividir los regmenes de flujo en rgimen de flujo laminar y rgimen de flujo turbulento. En el flujo laminar las partculas fluidas se mueven segn trayectorias paralelas, formando el conjunto de ellas capas o lminas mientras que en un flujo turbulento las partculas fluidas se mueven de forma desordenada en todas las direcciones. Para saber si se est tratando con un flujo laminar o uno turbulento se debe calcular la magnitud del nmero de Reynolds. Si el nmero de Reynolds es mayor que aproximadamente 3000 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el nmero de Reynolds es menor que 2000 aproximadamente. El nmero de Reynolds viene dado por:

Re

V d

donde V = velocidad en m/s d = dimetro de la tubera en m v = viscosidad cinemtica del fluido en m2/s En el caso laminar el flujo de fluido se produce en venas sin turbulencia. Los sistemas que implican flujo turbulento suelen requerir, para representarse, de ecuaciones diferenciales no lineales, mientras que los sistemas que corresponden a flujo laminar, pueden representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias. En los procesos industriales frecuentemente se tienen flujos en tuberas y tanques. En esos procesos el flujo es frecuentemente turbulento y no laminar. En esta seccin se han de deducir modelos matemticos de sistemas de nivel de lquido introduciendo el concepto de resistencia y capacitancia. Para tales sistemas de nivel de lquido, es posible describir las caractersticas dinmicas de esos sistemas en forma simple. Resistencia y Capacitancia de Sistemas de Nivel de lquido. Sea el flujo a travs de una tubera corta que conecta dos estanques. En este caso la resistencia al flujo de lquido se define como la variacin de diferencia de nivel (la diferencia de

13 niveles de lquido entre los dos estanques) necesarias para producir una variacin unitaria del gasto, es decir Cambio en la diferencia de niveles, en m R= Cambio en el gasto, en m 3/s Como la relacin entre el gasto y las diferencia de nivel difiere entre el caso del flujo laminar y el del flujo turbulento, en lo que sigue se consideran ambos casos alternativos. Sea el sistema de nivel de lquido que aparece en la figura 2.1. En este sistema el lquido fluye a travs de la vlvula de carga en el costado del estanque. Si el flujo a travs de esta restriccin es laminar, la relacin entre el gasto en estado estacionario y la presin hidrosttica en estado estacionario al nivel de la restriccin, queda dado por Q = KH donde Q = gasto en estado estacionario, en m 3/s K = coeficiente, en m2/s H = presin hidrosttica en estado estacionario, en m ec. 2.3 ec. 2.2

Ntese que la ley que rige el flujo laminar es anloga a la ley de Ohm, que establece que la corriente es directamente proporcional a la diferencia de potencial. En el caso de flujo laminar, la resistencia R l se obtiene como Rl

dH dQ
H KH

H Q
1 K

ec. 2.4

RL

Figura N 2.1: Sistema de nivel de lquido.

14

La resistencia al flujo laminar es constante y anloga a la resistencia elctrica. Si el flujo a travs de la restriccin es turbulento, el gasto en estado estacionario esta dado por

Q
donde

K H

ec. 2.5

Q = gasto en estado estacionario, en m 3/s K = coeficiente, en m2.5/s H = presin hidrosttica en estado estacionario, en m

La resistencia Rt para el flujo turbulento se obtiene de Rt Como, de la ec. 2.5 se obtiene

dH dQ K dH 2 H

ec. 2.6

dQ
se tiene entonces

dH dQ
as, Rt

2 H K

2 H H Q

2H Q
ec. 2.7

2H Q

El valor de la resistencia de un flujo turbulento R t depende del gasto y de la presin hidrosttica. Sin embargo, el valor de R t se puede considerar como constante si las variaciones en la presin hidrosttica y en el gasto son pequeas. En muchos casos reales no se conoce el valor del coeficiente K de la ec.2.5, que depende del coeficiente de flujo y del rea de restriccin. En ese caso la resistencia se determina trazando la representacin grfica de la presin hidrosttica en funcin del gasto, basndose en los valores experimentales y midiendo la pendiente de la curva en la condicin de operacin. En la figura 2.2 se da como ejemplo el diagrama mencionado. En ella, el punto P es el punto de operacin de estado estacionario. La tangente a la curva en el punto P corta a la ordenada en el punto (0, H ). As la pendiente de esta lnea tangente es 2 H / Q . Como en el punto de operacin P la resistencia es R t est dada por 2 H / Q . La resistencia Rt es la pendiente de la curva en el punto de operacin. Considrese la condicin operativa en la cercana del punto P. Defnase como h una desviacin de la altura a partir del valor en estado estacionario y como q una pequeo cambio correspondiente del flujo. En ese caso la pendiente de la curva en el punto P est dada por

15 Pendiente de la curva en el punto P

h q

2H Q

Rt

Figura N 2.2:. Presin hidrosttica en funcin del gasto con flujo turbulento La aproximacin lineal se basa en el hecho de que la curva efectiva no difiere mucho de su tangente si la condicin de operacin no vara mucho. La capacitancia C de un tanque se define como la variacin en la cantidad de lquido acumulado, necesaria para producir una variacin unitaria en el potencial (presin hidrosttica). (El potencial es la magnitud que indica el nivel de energa del sistema). Cambio en el nivel de lquido acumulado, m 3 C= Cambio en el nivel, en m Ntese que la capacidad (en m 3) y la capacitancia en (m 2) son diferentes. La capacitancia del tanque es igual al rea de la seccin de corte. Si esta es constante, la capacitancia es constante para cualquier carga hidrosttica. Sistema de nivel de lquido. Considrese el sistema que aparece en la figura 2.1. Las variables se definen del siguiente modo: gasto en estado estacionario (antes de haber algn cambio), en m 3/s qi = pequea desviacin en el gasto de entrada respecto a su valor en estado estacionario, en m3/s qo = pequea desviacin en el gasto de salida respecto a su valor en estado estacionario, en m 3/s H = nivel de carga en estado estacionario (antes de haber algn cambio), en m h = pequea desviacin del nivel respecto a su valor en estado estacionario, en m

Como ya se indic, un sistema se puede considerar lineal si el flujo es laminar. An cuando el flujo sea turbulento, el sistema puede linealizarse si se mantienen reducidos los cambios en las

16 variables. Si se presumiera que el sistema fuera lineal o linealizable, la ecuacin diferencial del sistema se puede obtener del siguiente modo: como el gasto de entrada menos el gasto de salida durante el pequeo intervalo de tiempo dt, es igual a la cantidad de lquido acumulada en el tanque, se ve que C dh = (qi - qo) dt De la definicin de resistencia, la relacin entre q o y h esta dada por qo

h R

La ecuacin diferencial de este sistema, para un valor constante de R es RC

dh + h = R qi dt

ec.2.8

Ntese que RC es la constante de tiempo del sistema. Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin 2.8, y suponiendo la condicin inicial cero, se obtiene (RCs + 1)H(s) = RQi(s) donde H(s) = [h] y Qi(s) = [qi]

Si se considera a qi como entrada y h como salida, la funcin de transferencia es

H ( s) Qi ( s)

R RCs 1

Sin embargo si se toma qo como salida, con la misma entrada, la funcin de transferencia es

Qo ( s) Qi ( s)
donde se ha usado la relacin

1 RCs 1

Qo ( s)

1 H ( s) R

17 2.2.2 Sistema Electromecnico Introduccin Existen muchos tipos de sistemas electromecnicos, de los cuales, los servomotores de cd son de los ms simples. Servomotor Un servomotor es un motor elctrico de precisin en el que se pueden controlar su velocidad y/o posicin. Los tipos de servomotores ms comunes son los de corriente directa (o continua) con escobillas, conocidos como DC con escobillas, y los motores sin escobillas (brushless), de corriente alterna (AC) o directa (DC). Los servomotores tienen una gran variedad de aplicaciones, sistemas robticos, unidades de disco, impresoras, y muchas otras aplicaciones. Se analizar un servomotor de cd, de imn permanente, y su curva de respuesta a un escaln unitario, obteniendo su modelo matemtico. Principios fsicos El circuito elctrico de la armadura y el diagrama de fuerzas del cuerpo libre del rotor se muestran en la figura 2.3.

T(t)

(t)

e(t)

(t)
Figura N 2.3: Circuito electromecnico

18 De la figura 3 podemos observar: J I b R L V e T : : : : : : : : : momento de inercia del rotor corriente de armadura coeficiente de friccin viscosa del motor resistencia de la armadura inductancia de la armadura fuente de tensin, entrada Posicin del eje, salida fuerza contraelectromotrz torque desarrollado por el motor

Obtencin del modelo matemtico a partir de los parmetros. El torque T desarrollado por el motor es proporcional a la corriente de armadura. T (t) = K i (t) Siendo K una constante. Cuando la armadura est girando, se induce en ella una tensin proporcional a la velocidad angular. e(t) = Kb d dt Siendo Kb una constante La ecuacin diferencial del circuito de armadura es: L di(t)+ R i(t) + e(t) =v(t) dt Segn la ley de Newton e igualando a la ecuacin 2.9 se obtiene la siguiente ecuacin: J d2 (t) + b d (t) =T(t) = K i (t) dt2 dt Por lo tanto las ecuaciones que describen el sistema son las siguientes: Kb d (t) = e(t) dt L di(t)+ R i(t)+ e(t) = v (t) dt J d2 (t) + b d (t) = K i (t)
dt2 dt

ec. 2.9

ec. 2.10

ec. 2.11 ec. 2.12 ec. 2.13

De las expresiones matemticas anteriores se puede deducir que corresponden a un sistema lineal e invariante en el tiempo. Si tomamos como entrada del sistema el voltaje (v) que se aplica y la salida como la posicin ( ), y sabiendo que el sistema es lineal, podemos aplicar transformada de Laplace para encontrar la funcin de transferencia.

19 Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones 2.11, 2.12 y 2.13, se obtiene Kb s (s) = E(s) (L s + R) I(s) + E(s) = V(s) (J s2 + b s) (s) = T(s) = K I(s) ec. 2.14 ec. 2.15 ec. 2.16

De las ecuaciones 2.14, 2.15 y 2.16 se representa el diagrama de bloques que se muestra a continuacin en la figura 2.4:
V(s)
+ I(s) T(s) 1

(S)

1 L S+ R

S (J S + b)

E(S)

Kb S

Figura N 2.4: Diagrama de bloques Considerando el diagrama de bloques de la figura 2.4, se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

( s) V ( s)

K s( Js b)(Ls R) KK b s

La inductancia L en el circuito de inducido generalmente es pequea y se puede despreciar Con esta consideracin, se muestra en la figura 2.5 el diagrama de bloques simplificado, donde observamos la entrada, la funcin de transferencia, y la salida:

V(s)

Km s ( Tm s + 1)

(s)

Figura N 2. 5: Diagrama de Bloques Simplificado Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema se representa en la ecuacin 2.17:

( s) V ( s)

Km s( sTm 1)

ec. 2.17

20 Ganancia del motor Km = K/(R b + KKb) Constante de tiempo del motor Tm = RJ/(Rb + KKb ) Ejemplo de aplicacin con Matlab: Respuesta del sistema a la funcin escaln, mediante simulacin con el software Matlab Reemplazaremos los parmetros del sistema con los siguientes valores numricos: J : 1 * 10-6 N-m-seg2/rad b : 4 * 10-5 N-m/rad/seg R : 0.2 K : 6 * 10-5 N-m/Amp Kb: 5.5 * 10-2 volt-seg/rad De acuerdo con los valores anteriores: Tm = 0.02 Km = 5.31 Representacin en Matlab La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema es:

( s) V ( s)

5.31 s(0.02s 1)

Aplicamos un escaln a la funcin de transferencia de la siguiente manera: step(5.31,[0.02 1 0]) En la siguiente figura se puede observar la respuesta del sistema a una entrada tipo escaln unitario aplicada a su entrada. Analizando la funcin transferencia y la respuesta obtenida se puede apreciar que la respuesta es equivalente a excitar una planta de primer orden con una entrada tipo rampa.

21
Step Response

400 350 300

Amplitude

250 200 150 100 50 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 Time (sec.)

Figura N 2.6: Curva de respuesta del sistema a una entrada escaln.

2.2.3 Sistema Trmico Existe una gran variedad de procesos trmicos controlados automticamente en las industrias. Sin pretender definir los procesos trmicoscalricos, se puede establecer que los principios fsicos de inters son la temperatura, el calor y el flujo de calor. La mayora de los sistemas trmicos muestran efectos que pueden ser descritos slo por parmetros distribuidos, los cuales son representados por ecuaciones diferenciales parciales. Esta es la razn por que solo unos pocos de ellos han sido modelados dinmicamente. Las consideraciones que se hacen para su simplificacin suelen ser muy rigurosas y en la mayora de los casos no permite ms que una aproximacin que se aleja mucho de la realidad. Esta simplificacin se logra considerando los parmetros como concentrados, de esta forma se elimina el problema de las derivadas parciales, transformando el modelo en otro de ecuaciones con derivadas totales. Marco Terico Leyes Fsicas Ley de conservacin de energa.

22
Qa

Qi

Qp Figura N 2.7: Sistema trmico

Qi
Donde: Qa = energa trmica acumulada. Qi = flujo de calor de entrada. Qp = flujo de calor saliente.

Qa

Qp

Mediante la Ley de la Conservacin de Energa, podemos escribir:

Qa
Donde:

Qi

Qp

Qa

CT

dT dt

CT: Capacitancia trmica que se define por:

CT
donde

cambio en el calor almacenado, en kcal cambio en la temperatura, C

mc p

m= masa de la sustancia considerada, en kg. cp= calor especfico de la sustancia, kcal/kgC.

23 Flujo por conduccin Es el flujo que se da en un cuerpo homogneo slido entre dos secciones paralelas expuestas a distintas temperaturas.

T1 Qcond

T2

Figura N 2.8: Flujo por Conduccin La relacin bsica valida para estos casos viene dada por:

Qcond RT
donde: T1 T2 y: RT: Resistencia trmica, que se define como:

T1

T2

RT
Flujo por conveccin

cambio en la diferencia de temperatura, en C cambio en el flujo de calor, en kcal/s

Es el flujo de calor que se da a travs de una pelcula delgada. Se da normalmente en la conduccin de un slido y un lquido o gas. En este caso se supone como separacin entre ambas materias una membrana a travs de la cual se transmite el calor. La relacin viene dada por:

Qconvec RT
Donde T1 T2 RT = resistencia trmica.

T1 T2

Qconvec

T1

T2

Figura N 2.9: Flujo por conveccin

24 Flujo por radiacin Es el flujo que se da cuando el mecanismo es la radiacin electromagntica. La relacin viene dada por:

Qrad
Donde: A 4.96 = rea que irradia. = emisividad. = cte. de Stefan-Boltzman.

T 4.96 * * A 100

T
Qrad Figura N 2.10: Flujo por radiacin

Sistema trmico a modelar Se desea modelar un horno elctrico industrial. ste trabaja a una temperatura de 1000C y sus paredes poseen un aislante trmico para evitar las prdidas de calor.

Qp
Ta: temperatura ambiente

Qi v

Aislante trmico calefactor

Figura N 2.11: Horno elctrico industrial Por la Ley de la conservacin de energa se tiene:

Qa

Qi Qp

CT *

dT dt

Qi Qp

ec. 2.18

Qp

Qcond

Qconvec

Qrad

25

(T Ta ) (T Ta ) T Qp 4.96 * * A RT RT 100

ec. 2.19

Segn el esquema, se puede observar que slo hay flujo por conduccin, ya que por conveccin slo existe en un material delgado y por radiacin es considerable slo a temperaturas mayores a los 4000C. Adems, la temperatura ambiente (Ta) podemos considerarla despreciable debido a que su influencia es pequea respecto de la temperatura de trabajo de nuestro horno (1000C). Por lo tanto, la ecuacin 2.19 se convierte en:

Qp

T RT

ec. 2.20

Reemplazando la ecuacin 2.20 en la ecuacin 2.18, obtenemos:

Pero

dT Qi Qp dt dT T CT Qi dt RT dT T CT Qi dt RT CT *
RT CT dT dt T RT Qi
ec. 2.21

Multiplicando esta ltima relacin por RT, tenemos:

Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin 2.21, se obtiene:

RT CT sT ( s) T ( s) T ( s) RT CT s 1

RT Qi ( s) RT Qi ( s)

La funcin de transferencia, H(s), para nuestro modelo es:

H ( s)

T ( s) Qi ( s )

RT ( RT C T ) s 1

Por consiguiente, H(s) es un sistema de 1 orden: Donde = RTCT (cte. de tiempo) K = RT (ganancia)

H ( s)

K s 1

26 2.2.4 Sistema Neumtico En ingeniera, el trmino neumtico describe sistemas fludicos que utilizan aire o gases, mientras que el trmino hidrulico se reserva para los que utilizan lquidos, generalmente aceite. Los fluidos, ya sean lquidos o gases, son el medio ms verstil para la transmisin de seales y potencia, el cual es utilizado en la industria. Lquidos y gases se distinguen bsicamente por su relativa incompresibilidad por el hecho de que un lquido puede presentar una superficie libre, mientras un gas se expande llenando su recipiente. Los sistemas neumticos se utilizan en la automatizacin de maquinaria de produccin y en el campo de los controladores automticos. Por ejemplo, los circuitos neumticos que convierten la energa del aire comprimido en energa mecnica gozan de amplia utilizacin y en la industria se encuentran controladores neumticos de diversos tipos. Caracterizacin de un sistema neumtico: Para caracterizar un sistema neumtico se hace a travs de un modelo matemtico y se basa en los trminos de la resistencia y capacitancia. Para esto se considerar el sistema de presin de la figura 2.12(a), donde el flujo del gas, a travs de la restriccin, es una funcin de la diferencia de presiones del gas pi - po.

Q+q

dQ

Figura N 2.12 (a) Diagrama de un sistema de presin (b) Diferencia de presin en funcin del gasto Donde P es la presin en estado estacionario que sometida a una variacin de presin, de valor pi, lo cual produce un cambio en el flujo a travs de la restriccin R, lo cual a su vez produce un cambio de presin en el estanque po. Por esto se define como entrada a pi y salida a po Determinacin del parmetro de la Resistencia: La resistencia (restriccin) depende del cambio de diferencia de presin (d p) y del cambio del gasto de (dq), como se puede apreciar en la figura 2.12(b), donde la resistencia es la pendiente de la curva, la cual no es constante. As la expresin de R estar entonces dada por:

R
lo que es lo mismo que

p dQ

27

cambio de la diferenciade presindel gas, en N / m 2 cambio en el gasto del gas, en kg / s

La curva anterior se determina fcilmente a travs de datos empricos, es decir en forma experimental. De esta grfica se puede obtener una pendiente, que es la diferencia de presin en funcin del gasto, donde la pendiente de la curva tiene una condicin de operacin determinada. Esto da como resultado que el modelo matemtico es no lineal, ya que la pendiente vara. Para solucionar este inconveniente, se debe tener una resistencia que se puede considerar constante, lo que se logra tomando en cuenta solo pequeos cambios en la diferencia de presiones alrededor de un punto de operacin, as estaramos aproximando nuestra regin de la curva, donde se fija nuestro punto de operacin, a una lnea recta. Determinacin del parmetro de la capacitancia: La capacitancia del tanque de presin se puede definir como:

cambio del gas almacenado, en kg cambio en la presin del gas, en N / m 2

C
Donde

dm dp

d dp

C = capacitancia, en Kg-m3/N m = masa del gas en el estanque, en kg. p = presin del gas, en N/ m 3 v = Volumen del tanque, en m 3 = densidad, en Kg/ m3

Si se suponen solamente pequeas desviaciones de las variables alrededor de sus valores respectivos en estado estacionario, dicho sistema se pueden considerar como un sistema lineal. Se define como P = Presin del gas en estado estacionario (antes de producirse las presin), en N/m3. pi = Pequeo cambio en la presin del gas que ingresa, en N/m 2. po = Pequeo cambio en la presin del gas en el tanque, en N/m 2. q = pequeo cambio en gasto del gas, en kg/s. variaciones de

Como se expuso anteriormente, para pequeos cambios de p i y po, la resistencia R se vuelve constante, esto es

pi q

po

cte

Adems la capacitancia C, como se defini previamente

dm dp

d dp

28 Como el producto del cambio de presin de dpo por la capacitancia C es igual al gas agregado al recipiente durante dt, tenemos

Cdpo

qdt

ec. 2.22

De la cual si se despeja q y se reemplaza de la ecuacin de la resistencia, se obtiene:

C
para luego llegar a

dpo dt

pi R

po

RC

dpo dt

po

pi

Finalmente si consideramos a p i como la entrada y po como la salida obtenemos la siguiente funcin de transferencia del sistema:

Po( s) Pi ( s)

1 RCs 1

29 2.3 Modelos Matemticos Empricos

En general es difcil poder caracterizar completamente un proceso mediante un modelo matemtico, ya que la realidad fsica suele ser bastante complicada. Sin embargo para lo que interesa en el control de procesos, no siempre es necesario el recurrir a elaborados modelos; mejor an, en gran nmero de casos bastan modelos simples para obtener resultados satisfactorios. Ellos son modelos de primer y segundo orden, considerando la existencia de un retardo. Existen dos mtodos ms conocidos para determinar el modelo de una planta, ellos son: La curva de Reaccin La prueba del impulso 2.3.1 Mtodo de la Curva de Reaccin El mtodo de la curva de reaccin resulta de modificar bruscamente la variable de entrada al sistema, en una magnitud conocida, y observar la salida. Para ilustrar el procedimiento, considrese el sistema mostrado en la figura siguiente, al cual se debe determinar su modelo:

m
Proceso G(s) m to t to

t y

Figura N 2.13: Curva de Reaccin del Proceso Para determinar la curva de reaccin, se aplica un escaln de amplitud m a la variable de entrada y se grafica la salida del proceso a una velocidad apropiada. Cabe hacer notar que la respuesta no siempre ser como la mostrada en la figura sino que puede tambin producirse sobreoscilaciones. Si la respuesta es sobreamortiguada, es posible ajustar un modelo de primer o segundo orden al sistema; pero si hay sobreoscilaciones, el menor modelo posible de ajustar el sistema es de segundo orden. Algunas consideraciones deben tomarse en cuenta al realizar la prueba del escaln para conseguir resultados satisfactorios: Durante el desarrollo de la prueba no deben existir perturbaciones en el sistema y la razn seal-ruido debe ser mayor que 10, es decir que la variacin de la entrada al sistema debe causar que la variable de proceso o salida del sistema se desplace a lo menos 10 veces el tamao de la banda de ruido.

30 Por otra parte si el sistema es no-lineal (la mayora lo son) se debe escoger un punto de operacin de nuestro sistema y realizar la prueba en torno a este punto. En lo posible la variable de proceso debe llevarse previamente al punto de operacin menos el 50% del valor determinado mediante el criterio de la razn seal-ruido. En otras palabras los datos de respuesta deben estar centrados, en promedio, alrededor del punto de operacin. Modelo de primer orden con retardo El modelo propuesto tiene una funcin de transferencia que contempla un retardo en serie con un sistema de primer orden:

G (s)
Ajuste de Ziegler-Nichols

Ke s ( s 1)

Los parmetros k, y deben ser determinados a partir de la curva de reaccin; para ello, una vez obtenido el registro, se traza una tangente por el punto de mxima pendiente de la curva.

y
y

t
Figura N 2.14: Curva de reaccin modelo de primer orden con retardo

As, el tiempo muerto ser en este caso el punto en que esta recta cruza el punto de trabajo. La constante de tiempo se puede calcular en el punto de intercepcin de la recta con la lnea del 100 % del valor final de la salida. Y la ganancia k del sistema es la razn del cambio en la salida con respecto al cambio en la entrada, es decir: K = y/ m La mayor dificultad de esta aproximacin radica en determinar el punto de mxima pendiente. Aunque este mtodo es simple y requiere slo un experimento, est sujeto a error debido a que los parmetros se deben medir en forma grfica. Como medida de precaucin se recomienda repetir varias veces el experimento.

31 Ajuste de Miller En este mtodo el clculo del retardo se hace de la misma forma que el mtodo de ZieglerNichols. La diferencia reside en la forma de calcular el punto correspondiente a + . Este instante de tiempo es definido como el momento en que la salida alcanza el 63,2% de su valor final. Ajuste de Cohen-Coon Los mtodos anteriores basan sus clculos en el trazado de la lnea tangente. A pesar de que el dibujar esta lnea es relativamente simple, en la prctica es bastante complicado fijar con exactitud el punto de mayor pendiente. Un mtodo alternativo, que soslaya esta dificultad, es determinar y a partir de dos puntos de la Curva de Reaccin. Si se evala la respuesta del sistema a un escaln en los instantes de tiempo t 0,284 y t 0,632, se tendr que para estos instantes la respuesta alcanza el 28,4% y el 63,2% del valor final, respectivamente.

Salida %
100 63,2

28,4

t 0,284

t 0,632

Figura N 2.15: Mtodo de Cohen- Coon El mtodo propuesto por Cohen y Coon consiste en la determinacin de los instantes de tiempo t 0,284 y t 0,632 de la grfica. A partir de estos valores se pueden determinar los parmetros del modelo mediante las siguientes relaciones: = 1.5(t0,632 - t0,284) = 0,5(3t0,284 t0,632) ec. 2.23 ec. 2.24

La ganancia del sistema se determina de la misma forma que en el mtodo anterior. Mtodo de V. Broida Este mtodo considera la salida del sistema para determinacin de los instantes t0,284 y t0,40 de la grfica. A partir de estos valores se pueden determinar los parmetros del modelo mediante las siguientes relaciones:

= 5.5(t0,40 - t0,284) = 2,8t0,284 1,8t0,40

ec. 2.25 ec. 2.26

32

Salida %
100

40,0 28,4

t 0,284 tt0,4
Figura N 2.16: Mtodo de V. Broida Modelo de Segundo Orden Sobreamortiguado con retardo

El modelo propuesto tiene una funcin de transferencia que contempla un retardo, en serie con un sistema de segundo orden del tipo sobreamortiguado:

G (s)
Mtodo de Oldenbourg-Sartorious

Ke 1)(

2)

Uno de los mtodos para determinar los parmetros de este modelo es de OldenbourgSartorious que por medio de la curva de reaccin, permite obtener una aproximacin para los parmetros del modelo.

Salida %
100

TC

TB

TA

Figura N 2.17: Mtodo de Oldenbourg-Sartorious

33 Directamente de la curva de reaccin se obtiene k y trazando la tangente por el punto de inflexin de la curva. Adems se obtienen los valores T A y TC que se relacionan con las constantes de tiempo del sistema por medio de las siguientes ecuaciones:
2

TA

/ 1)

ec. 2.27 ec. 2.28

1/TA

TC

Ambas ecuaciones se resuelven graficando en funcin de las variables muestra en la figura siguiente.

/TA como se

Los valores de TC/TA son rectas paralelas que intersectan los ejes en ngulos de 45 o , tal como se aprecia en la misma figura. Los dos puntos de interseccin de la recta T C/TA con la curva, determinan los cocientes 1//TA y 2 /TA . De la figura se puede apreciar que este mtodo no es aplicable para sistemas en que TC/TA es menor que 0,735. Si TC =TA , la razn es uno y el sistema es de primer orden; si TC/TA = 0.735, las dos constantes de tiempo son iguales y el sistema es crticamente amortiguado.

1
2

TA

Tc =1 TA Tc =0,735 TA Tc =0,8 TA
Limite respuesta primer orden puro

0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 0,2

0,4

0,6

0,8
1/TA

Figura N 2.18: Solucin para el mtodo de O-S

34 Modelo de Segundo Orden Subamortiguado con retardo La forma del modelo considerado en este caso es:

G (s)

wn ke s2

S 2

2 wn s wn

donde y wn son la razn de amortiguamiento y frecuencia natural respectivamente, con <1. La respuesta de este sistema a un escaln aplicado a su entrada es como se muestra en la figura 2.19

y
Mp

y 1

tp

Figura N 2.19: Respuesta oscilatoria a escaln de entrada

Con la curva normalizada y aplicando las siguientes relaciones es posible determinar los parmetros wn y . Para normalizar la curva es necesario transformar la variacin de la salida de 0 a 1, siendo 1 el valor alcanzado por la salida del sistema en estado permanente.

tp
y

wn 1 -

ec. 2.29

Mp

1-

ec. 2.30

35 2.3.2 Mtodo de la prueba del Impulso Distinto al mtodo de la curva de reaccin, este mtodo se realiza en el dominio de la frecuencia construyendo un diagrama de respuesta de frecuencia del proceso en lazo abierto. Como en el caso del mtodo de la curva de reaccin, la prueba debe estar ausente de perturbaciones y mantenerse la razn seal-ruido mayor a 10. En esta prueba, un pulso de perfil arbitrario se aplica a la entrada del sistema, mientras este opera en condiciones de estado estacionario, y se graba la respuesta. Esta situacin se grafica en la figura 2.20.

X(t)Entrada

Y(t)Salida

0 Tiempo

ts

0 0 Tiempo

tn

Figura N 2.20: Mtodo de la prueba del impulso Como sabemos la funcin transferencia del sistema es la razn de la transformada de Laplace de la salida Y(s) con respecto a la entrada, segn se expresa a continuacin.

G(s)

Y (s) X (s)

Si sustituimos la definicin de la transformada de Laplace en la ecuacin anterior, tenemos:

y (t )e G( s)
0 st

dt dt

x(t )e
0

st

Desde la figura anterior es claro que los limites de integracin pueden cambiarse por t y y tx, los periodos de tiempo en los cuales ocurre los cambios de Y y X. Si, adems, jw es sustituido por S, la ecuacin anterior se transforma en:
ty

y (t )e G ( w)
0 tx

jwt

dt dt

x (t )e
0

jwt

36 El numerador en la ecuacin anterior es la transformada de Fourier de la funcin del tiempo y(t) y el denominador es la transformada de Fourier de la funcin x(t). Debido a que e -jwt puede reemplazarse por coswt-jsenwt, esta ltima ecuacin puede ser reescrita como:
ty

G( jw)

0 tx 0

y(t ) cos wtdt x(t ) cos wtdt

A C jB jD

j j

ty 0 tx 0

y(t ) sen wtdt x(t ) sen wtdt

O bien
G ( jw)

Donde A, B, C y D representan las cuatro integrales de la ecuacin anterior. Racionalizando esta expresin y separando la parte real de la parte imaginaria, obtenemos las siguientes expresiones para el mdulo y el ngulo:

/ G ( jw) /

AC BD C 2 D2

AD BC C 2 D2

arctan

AD BC AC BD

Para utilizar estas ecuaciones, se elige un valor especifico de frecuencia. La integracin que se realiza produce un nico valor de A, B, C y D. Sustituyendo estos valores en las dos ltimas ecuaciones se obtiene un punto en el diagrama de respuesta de frecuencia. El procedimiento se repite para distintos valores de w y se construye un diagrama de respuesta de frecuencia Debido a que las funciones y(t) y x(t) estn disponibles en forma grfica, las integrales de la ecuacin G(jw) son evaluadas utilizando tcnicas de integracin numrica. Haciendo uso del diagrama de respuesta de frecuencia es posible obtener la funcin transferencia de nuestro sistema aplicando tcnicas de ajuste. Cualquiera sea la tcnica utilizada para obtener el modelo del sistema, es necesario realizar pruebas para confirmar la validez de ste. Una tcnica para saber que tan bueno es nuestro modelo es aplicar el mtodo SSE, suma de errores al cuadrado, el cual se puede resumir como sigue:
N

SSE
i 1

[ DatoMedido i

DatoModeloi ]2

En general, el valor ms pequeo de SSE, describe el mejor modelo de los datos.