PERCOBAAN III

1. Judul : Response Frekwensi dengan Matlab (Metode bode diagram) 2. Tujuan (a) Mempelajari penggunaan Matlab untuk melihat response frekuensi suatu sistem (b) Mempelajari dan melihat response frekuensi dari suatu sistem 3. Prinsip Dasar 3.1 Response Frekuensi dengan Bode Plot Yang dimaksud dengan respon frekuensi adalah respon keadaan tunak suatu sistem terhadap masukan sinusoidal. Dalam metode respon frekuensi, metode paling konvensional untuk analisis dan desain kontrol adalah dengan memberikan sistem frekuensi tertentu dan melihat respon yang dihasilkan (trial and error). Sehingga respon frekuensi mungkin lebih intuitif dibanding metode yang lainnya. Respon frekuensi suatu sistem dapat dipandang sama. Dalam bab ini akan dipelajari : Respon frekuensi digambarkan dari sistem respon atas masukan sinusoidal pada frekuensi yang beragam. Keluaran sistem linear atas masukan sinusoidal pada frekuensi yang sama namun berbeda ukuran dan fasenya. Respon frekuensi didefinisikan sebgai ukuran (magnitude) dan beda fase antara masukan dan keluaran sinusoidal. 3.2 Simulasi menggunakan Matlab 3.2.1 Plot Bode Plot bode digambarkan sebagai magnitudo dan phase dari G(j*w) dimana vektor frekuensi w hanya berisi frekensi positif. Untuk melihat plot bode dari suatu transfer function dapat dipergunakan perintah : bode(50,[1 9 30 40]) dari suatu transfer funtion dalam dua cara, memilih menggunakan bode plot atau diagram Nyquist. Keduanya memberikan informasi yang

TF =

50 s + 9s + 30s + 40
3 2
Bode Diagram 50

0 Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 0

-90

-180

-270 10
-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Gambar 3.1 Plot bode TF orde 3

Perhatikkan sumbu-sumbu pada gambar 3.1 diatas. Frekuensi ada pada skala algoritmik, fase dalam derajat dan magnitude dalam decibels. Dimana 1 decibel adalah 20 log (|G(j*w|). 3.2.2 Gain dan Phase Margin Suatu sistem dengan rangkaian sebagai berikut :

Gambar 3.2 Sistem dengan gain margin

Nilai K pada gambar diatas adalah variabel (konstan) penguatan dan G(s) adalah plan yang dimaksud. Gain margin didefinisikan sebagai perubahan dalam penguatan yang dikehendaki loop terbuka yang membuat sistem jadi tidak stabil. Sistem dengan gain margin yang lebih besar dapat menahan perubahan besar dalam parameter sistem sebelum ketidak stabilan terjadi dalam loop tertutup. Fase margin didefinisikan sebagai perubahan dalam pergeseran fase loop terbuka yang ditetapkan untuk membuat sistem loop tertutup tidak stabil. 2

Dengan kata lain fase margin adalah beda fase antara kurva fase frekuensi dan 180 derajat yang memberikan penguatan 0 dB (gain crossover frekuensi, Wgc). Gain margin merupakan beda antara kurva magnitudo dan 0 dB pada frekuensi yang menyebabkan sudut fase -180 derajat (fase cross over frekuensi Wpc) Berikut gambar gain dengan fase margin dalam plot bode,

Gambar 3.3 Gain dengan fase margin dalam plot bode

Pada Gambar 3.1 terlihat plot bode tanpa penguatan, apabila ditambahkan penguatan sebesar 100 dengan perintah bode (100*50, [1 9 30 40]) akan menghasilkan :

Gambar 3.4 Perbandingan bode dengan dan tanpa penguatan

Seperti plot yang sama sebelumnya dan magnitudo plot bergeser keatas pada 40 dB dengan phase margin yang sama. Penguatan dan phase margin dapat dicari dengan perintah :
margin(50,[1 9 30 40])

Gambar 3.5 Plot bode dengan perintah margin

3.2.3 Frekuensi Bandwidth Didefinisikan sebagai frekuensi saat respon magnitude loop tertutup sama dengan 3 dB. Suatu sistem dengan transfer loop tertutup dengan persamaan TF =
1 s + 0 .5 s + 1
2

Frekuensi bandwidthnya dilihat dalam bode plot dengan perintah bode(1,[1 0.5 1]) dan menghasilkan plot

Gambar 3.6 Respon frekuensi dalam bode plot.

Untuk melihat pengaruh yang lebih jelas dapat dipergunakan perintah lsim. Yang perlu diingat bahwa frekuensi sinusoidal harus kurang dari Wbw respon keadaan tunak terlihat jelas. Ketiklah program berikut pada m-file
w= 0.3; num = 1; den = [1 0.5 1 ]; t=0:0.1:100; u = sin(w*t); [y,x] = lsim(num,den,u,t); plot(t,y,t,u) axis([50,100,-2,2])

Gambar 3.7 Hasil running program diatas

Terlihat bahwa sistem dapat memberikan output yang baik dengan teringgal beberapa derajat saja. Namun jika diberi input dengan frekuensi yang lebih besar Wbw akan menyebabkan output tertinggal jauh dari sinyal inputnya. Jalankan progam berikut pada m-file :

w = 3; num = 1; den = [1 0.5 1 ]; t=0:0.1:100; u = sin(w*t); [y,x] = lsim(num,den,u,t); plot(t,y,t,u) axis([90, 100, -1, 1])

Gambar 3.8 Hasil running program diatas

Terlihat bahwa output tertinggal hampir 180 derajat dibandingkan input. 4. Alat-alat yang dibutuhkan Personal Computer Software Matlab : 1 : 1
C

5. Prosedur dan rangkaian percobaan a. Gambarkan bode plot dari sistem berikut apabila diketahui R=20 k , C = 1 F, semua kondisi awal = 0.
Vi i

Vo

b. Gambarkan bode plot dari sistem berikut apabila diketauhi R=20 k , C = 1 F, semua kondisi awal =0

c. Suatu sistem dengan persamaan orde 2, TF =

1 . Gambarkan bode s + 0 .5 s + 1
2

plot dari sistem tersebut. Hitung beda phase input dan output apabila frekuensi input melebihi dari Wgc. Dengan nilai w = [ 0.6, 0.9, 1.5, 2.1, 2.7] 6

d. Gambarkan bode plot dari system dibawah jika diketahui R1= R2 = 100 k, C = 1 F, dan semua kondisi awal = 0. Tentukan gain margin dan phase margin, serta analisa kestabilan system tersebut.

e. Gambarkan bode plot. Tentukan gain margin dan phase margin, serta analisa kestabilan system yang mempunyai transfer function : a). G ( S ) = ( S +100 ) ( S +1) b). G ( S ) = S 3 + 9 S 2 + 30 S + 40 f. Gambarkan bode plot system dibawah. Tentukan gain margin dan phase margin, serta analisa kestabilan system. R = 200 L = 100 H C = 0.01 F Semua kondisi awal = 0 g. Gambarkan bode plot system dibawah. Tentukan gain margin dan phase margin, serta analisa kestabilan system.
50
100 ( S +10 )

R = 200 L = 100 H C = 0.01 F Semua kondisi awal = 0

6. Pertimbangan Hasil-hasil (a) (b) Apa fungsi dari gain margin dan phase margin dalam menganalisa response frekwensi dengan metode bode diagram? Gambarkan response frekwensi dari setiap percobaan dengan perhitungan analitik, dan bandingkan hasilnya dengan hasil percobaan mengunakan matlab, serta buatlah diskusi.