Diseodeunautoseguidor delneadealtavelocidad.

InstitutoTecnolgicoydeEstudiosSuperioresdeMonterrey

CampusCiudaddeMxico CalledelPuente222Col.EjidosdeHuipulcoTlalpan,14380,Mxico,D.F. www.ccm.itesm.mx

J uanPabloAnguloJ jpanguloj@pr odigy.net.mx
o B.Chasisybarraantivuelco
Resumen Este ar tculo descr ibe la metodologa efectuada par a el diseo y constr uccin de un auto a escala de alta velocidadquesigueunalneapintadaenelsuelo.Lamotivacin y lineamientos par a este pr oyecto obedecen a la convocator ia lanzada por el ESIME IPN r efer ente a su Concur so Metr opolitanodeMinir obtica2004.

o C.Ruedastraseras Sistemadetraccin o D.Motor o E.Transmisin o F.Ruedafrontal

Intr oduccin ElprototipoactualllamadoRVZ,elcualobtuvoelPrimer Lugar en la categora Robot de Alta Velocidad durante el SIEEEM 2003 celebrado el pasado octubre en Monterrey, donde la pista final fue recorrida un total de 5 veces en un tiemporcordde16.60secs.,lalongitudpromediodelapista era de 7 metros, lo cual nos permite calcular una velocidad promedio para RVZ en su recorrido rcord de 2.11 m/s, el segundo lugar lo logr en 18.8 secs, con 1.86 m/s de velocidadpromedio. Para lograr esta rapidez en el recorrido es necesario poner a punto varios de los sistemas que constituyen al robot. Para entender el funcionamiento del robot entraremos a profundidad en cada uno delossistemasposteriormente,por el momento se explicaran a grandes rasgos los sistemas principales, su relacin con el resto de los sistemas y ms tardesedetallarsobrecadaunodeellos. ElrobotRVZestaconstituidoporlossiguientessistemas: Sistemadesoporte o A.Pilas

Sistemaseguidor(direccin) o G.Detectordelnea o H.Electrnicadecontrol o I.Motordedireccin o F.Ruedafrontal

lacualalimentaalaruedadelantera,elprototipocomienzaa avanzardadoqueestaruedaestaencontactoconlapista.

El sistema de direccin dota al robotRVZconlacapacidad Elsiguientediagramamuestralainterrelacinydireccinde flujodeinformacinentrelossistemas: de seguir una lnea. Los sistemas anteriormente descritos permiten al robot desplazarse sobre la pista, pero sin direccinalguna.Esnecesariounsistemaactivodedireccin que conduzca al robot en la direccin adecuada y realice los ajustesnecesariosparacumplirelobjetivoqueeseldeseguir la lnea blanca en la pista. Esta es la tarea del sistema seguidor o de direccin. Como lo indica la Figura 1, el sistema seguidor toma datos utilizando sensores infrarrojos, stos alumbran la superficie de pista con luz infrarroja, y miden la cantidad de luz reflejada. Una superficie negra absorbergranpartedelaluzqueincidesobreella,mientras que una superficie blanca la reflejar en mucha mayor proporcin.Alestablecerunumbralopuntodecomparacin paralacantidaddeluzreflejada,serposibledeterminarsiel sensor est viendo la lnea blanca, o el fondo negro. El sistema seguidor de RVZ utiliza tan slo dos de estos sensoresentotal. El sistema desoporteseconstituyeportodocomponenteque es compartido por los dems sistemas del robot y que su funcinnoesdirectamenteladeseguirlalnea.Elchasispor ejemplo, se encarga de albergar a todos los dems sistemas, componentes y elementos del robot, las bateras se encargan de energizar los subsistemas del robot y forma parte del sistema de soporte, y las ruedas traseras permiten que el chasissedesplacesobrelapistayleagreganestabilidad. Comoresultadodedichamedicinycomparacinseobtienen dos datos binarios, uno para cada sensor y cuyo valor puede serde01(dependiendodelfondoquedetectencadaunode los sensores). Estos datos son inyectados a un microcontrolador, quien se encarga de procesar la informacin de acuerdo con una serie de instrucciones previamente programadas. Una vez procesada esa

informacin,semandaalaetapadepotencia,quienconvierte dichassealesdebajaintensidad,ensealesdealtacorriente

El sistema de traccin se encarga de convertir la energa elctrica suministrada por las bateras, en potenciamecnica quepropulsaalrobot.Paraestoutilizaunmotordecorriente directa elctrico, una caja reductora con poleas y bandas de dos etapas, y una rueda final alimentada por dicha transmisin. Cuando se energiza el motor, las altas revoluciones y bajo par mecnico de ste son convertidos en bajasrevolucionesyunmayorparmediantelacajareductora,

quesonenviadasalmotorelctricoqueseencargademover laruedafrontalhacialadireccinadecuada.

A grandes rasgos se ha descrito el funcionamiento del robot RVZ, sin embargo en esta descripcin reina la simplicidad. Esnecesarioentrarafondoydescribiradetalletodosycada unodelossistemasysuscomponentes,sloalhacerestoes

queselograrentenderloquehaceaRVZunrobottanveloz yacreedorapremiosporsualtodesempeo.

Vt=w*r
En donde w es la velocidad angular, y r es el radio de la rueda.Realizandolosclculospertinentessedeterminaquela

Sistemadetraccin

velocidad de la rueda deber de ser de 285 RPM. Se cuenta con una velocidad del motor de 10,000 RPMs y en la rueda final se desean tan slo 285 RPMs, es necesaria una transmisin reductora que convierta las 10,000 RPMs a las requeridas. Dividiendo las RPMs del motor, entre las requeridasporlarueda,obtenemosunfactorde35,esefactor es nuestra razn de reduccin. Nuestra transmisin y caja reductora debern proveer dicha reduccin, y se escogi hacerlo por mediodebandasypoleas.Laspoleassonfciles de maquinar utilizando tan solo un torno, pueden ser instaladas fcilmente y no requieren gran exactitud para operar como, por ejemplo, una transmisin de engranes, adems de ser silenciosas y ligeras. Es necesario determinar el nmero de etapas reductoras que se requieren para la transmisin, una etapa que reduzca 35:1 es fcilmente logradaconunasolaetapa,sinembargoestosignificaquela poleadelmotordeberdeser35vecesmspequeaquelade la rueda, y debido a que la polea de la rueda no puede ser mayor que la rueda, sino menor, se tiene que la polea final deber de ser de 12 mm. aprox. Por lo tanto no se puede realizar la reduccin en una sola etapa. Si se utilizan dos etapasreductoras,puedendisearsedeaprox6:1cadauna,y alescalonarlas,setendrunareduccinde6*6=36:1,locual es bastante cercano a lo requerido. En dicho caso, la polea que alimentaalade12mmdeberdeser6vecesmenor,es decir,2mm,locualesunadimensinaceptable.

Hablaremosahoradelsistemadetraccinelcual,comoyase mencion, provee al robot con la conversin de energa adecuada para hacerlo avanzar. Las partes claves para este sistema son el motor, la transmisin y la rueda delantera, quinpondrlatraccincontralapista. El motor fue retirado de un ventilador en ducto elctrico (ductedfan)utilizadoenavionesderadiocontrolparaproveer empuje.Esunmotorquesealimentaa7.2Volts,yconsume 3Amperes.Supotenciaelctricapuedesercalculadacomo:

P e=I*V
DondelaIrepresentaalacorriente,ylaValvoltaje,estonos daunvalortericode21.6Wattselctricos.Suponiendouna eficiencia del 70% lo cual es un estimado bajo para estos motoresdealtatecnologa,podemosasegurarquelapotencia mecnicaasusalidaesalmenosde15Watts. Esta salida mecnica de potencia puede ser desmenuzada en lostrminosdevelocidadangularyparmecnico:

P m=w*T
Seconoceporespecificacindelfabricantequelavelocidada 7.2 volts y sin carga es de 10,000 RPM. Esta velocidad es muyaltaysedeseareducirparaalimentaralaruedafrontal, de otro modo el vehculo tardar mucho tiempo en acelerar (altas revoluciones, bajo par) pero alcanzara velocidades extremadamente altas bajo las cuales el sistema de direccin nopodrcontrolarladireccinniseguirlalnea.Sesabeque 2.5m/sesunavelocidadaltaquevenceraloscompetidores y que el sistema de direccin es capaz de responder a esta velocidad, para lograr una velocidad lineal de 2 m/s es necesario calcular las revoluciones a las que deber girar la rueda. La velocidad lineal es equivalente a la velocidad tangencial delarueda,estodebidoaqueelcontactoentreruedayrealiza dichaconversin.Lavelocidadtangencialserelacionaconla velocidadangularmediantelafrmula:

intensidaddeluzqueincideenl.Debidoaladisposicindel sensor,laluzqueincidesobreleslareflejadaporlapista,y a mayor luz incidente, el foto transistor permite mayor paso de corriente a travs de l. Esta corriente se hace pasar por una resistencia elctrica, en donde una cada de voltaje ocurre, y esta es proporcional a la corrientequelaatraviesa, de manera que a mayor luz, mayor voltaje en la resistencia. Un comparador de voltaje se alimenta con una referencia de voltaje ajustable, y la compara con el voltaje del sensor, su salida se convierte en una salida binaria, que slo podr ser un1lgicoencasodequeelvoltajedelsensorseamayoral

Fig.2TransmisindeRVZ,bancadadelmotor,dosetapas reductorasyruedadelantera.

decomparacin,oun0lgicoqueocurrircuandoelvoltaje delsensornosobrepaseelvoltajedecomparacinestablecido por medio de un potencimetro. Dicho potencimetro es ajustado con la ayuda de un voltmetro y una pista negra y

En la figura 2 es posible apreciar la instalacin de la transmisin.Laspoleasfueronfabricadasenaluminioporsu altogradodemaquinabilidadybajopeso. Elsistemadetransmisinseconectamedianteuninterruptor alaenergaelctrica,demaneraquealactivarelinterruptor el motor se enciende y la rueda delantera comienza a propulsar al robot en la direccin que la rueda delantera indique.

blanca. El ajuste es tal que cuando el sensor se encuentre sobrelapartenegra,lasalidadelcomparadorseaun0lgico, peroquealposicionarlosobrelalneablanca,elcomparador produzcaun1lgico. Ambossensoressemontansobreuncomponentequeestafijo a la rueda frontal, de manera que al virar la rueda, los sensores tambin se desplazarn y vern slo lo que se encuentra en la direccin en la que la rueda avanza en ese instante.

Sistemaseguidor(direccin).

Se ha descrito el funcionamiento de un sensor, recordemos que RVZ posee dos sensores, y stos debern ser dispuestos conunaseparacinintermediamayorqueelgrosordelapista blanca. Los posibles estados del juego de dos sensores se ejemplificanenlasiguientetabla:

El sistema seguidor de la lnea se ha descrito a grandes rasgos, y es ahora que entraremos a detalle en l. Este constituye parte fundamental para el objetivo de seguir la lnea, y su descripcin comienza desde dichos sensores, los cualesdetectanlalnea. Los sensores no son ms que dos juegos de emisores y receptoresinfrarrojosloscualespuedenserdistinguidosenla Figura 2, en el extremo izquierdo. El mecanismo para la deteccindelneafuncionadelamanerasiguiente:undiodo emisor de luz (LED) ilumina la pista con luz en el espectro infrarrojo (longitud de onda central 900 nm), un fototransistor dotado de un filtro para dejar pasar luz infrarroja a 900 nm y bloquear el resto determina la

Tabla1.
Sensor Izquierdo 1 Sensor Derecho 1 Lapistaesvisibleporambos sensores,noesnecesariorealizar ajustesenestepunto,latrayectoria eslaadecuadaparaesteinstante. 1 0 Lapistaesdetectadaporelsensor izquierdo,msnoporelderecho,de maneraquelapistaseencuentra hacialaizquierda,esnecesario virarladireccindelrobotala izquierda 0 1 Lapistaesdetectadaporelsensor derecho,msnoporelizquierdo,de maneraquelapistaseencuentra hacialaderecha,esnecesariovirar ladireccindelrobotaladerecha 0 0 Ambossensoresestnsobrepista negraelrobotsalidelapistayno sabehaciadondeseencuentrala pista. Interpretacin

seales de baja intensidad del microcontrolador, a seales propias para el encendido y apagado del motor de la direccin. Dado que el motor de la direccin debe girar en ambossentidos,esnecesarioquelaetapadepotenciatengala configuracin de un puente H. El circuito integrado L293 es un puente H que soporta corrientes de hasta 500 mA. Su interfaz consta de dos canales con niveles TTL (Transistor Transistor Logic) y puede ser conectador directamente a nuestromicrocontroladorporunlado,yporelotroconectarse al motor de la direccin. El L293 interpreta los comandos enviados por sus dos canales y controla la direccin y el estadodelmotorqueseencargadeladireccin.

figura3.flujodeinformacindelsistemadedireccin

AlconectartodosloscomponentesdeladireccindelRVZ, selograunsistemarobustoygil.Lossensoressoninmunes al ruido causado por fuentes de luz puesto que cuentan con filtros infrarrojos de segundo orden. El microcontrolador es del fabricante Norteamericano Parallax, modelo BASIC Stamp 2p, y es capaz de muestrear los sensores 2000 veces

Esta tabla muestra las posibles combinaciones de los resultados enviados por los sensores, y la interpretacin que se les debe dar. Es tarea del microcontrolador realizar esta interpretacin. ElmicrocontroladorformaparteimportantedeRVZ,pueses quin dirige la operacin del robot. Monitorea los datos enviados por los sensores y determina el tipo de accin a realizarparacumplirconelobjetivoqueselehaprogramado: seguirlalnea. Dado que el motor que controla la direccin tiene que ser comandadoconalmenos3rdenes:viraalaizquierda,viraa la derecha, mantn el rumbo, es necesario que el microcontrolador enve las seales necesarias para que el motor realice dichas rdenes. Es importante mencionar la importancia de una etapa de potencia, la cual convierta las

por segundo, y enviar comandos a la etapa de potencia a dichatasa. La etapa de potencia es capaz de responder a los comandos enviadosporelmicrocontrolador,ycomandaralmotoraque obedezca.Finalmenteesnecesariohablarsobreelmotorysu configuracin La rueda frontal se encuentre montada sobre el eje de un servomotor de aeromodelismo, el servomotor es un dispositivo utilizado en este hobbie y contiene un motor elctrico,unacajareductora,yunaetapadecontrol.ParaRV Z, la etapa de control se retir, el servo se modific para rotacin continua, y adems se le retiro una etapa reductora con el fin de lograr mayor velocidad a la salida. El servomotor ahora opera simplemente como un motor con transmisin,yseconectaalasalidadelpuenteH.

La operacin tiene que ser analizada de manera puntual y global. En cada punto, el sistema leer a los sensores y enviar un comando, dicho comando modificar la posicin delossensoressobrelapistayporlotantosetienequereleer alossensoresyreprocesarlainformacin.Conformeelrobot avanza sobre la lnea blanca en una recta, no se requiere realizar ajustes sobre la rueda si es que sta apunta en la direccin adecuada, en caso de que elrobotcomienceasalir de la trayectoria de la pista, uno de los sensores dejar de detectar la pista blanca, y ver negro, inmediatamente el microprocesador comandar que se prenda el motor de la direccin para provocar un viraje que regrese a ambos sensoresaestarencimadelalneablanca,encuantoelmotor se prende, la rueda del robot gira, por lo tanto los sensores tambin, y en cuanto ambos ven blanco, el motor de la direccinescomandadoaserapagado,estoocurrecientosde vecesporsegundo,demaneraquealestaravanzandoelrobot graciasalatraccin,semantendrencimadelalneahastael lmiteenquealgunodesussistemasfalleolleguealtope. Losmaterialesquepodemosencontrarenelmecanismodela direccinsonvariados,perobsicamentesehanseleccionado bajoloscriteriosdealtaresistenciaalimpactoybajopeso,es por eso que se encontraran elementos de magnesio, fibra de carbn,fibradevidrio,etc.Estoporquealconstituirlaparte frontal del robot, es ah donde se reciben los impactos ms fuertesdurantelaspruebasylosmalosfuncionamientos.

resultado unsistemaaltamentesofisticadoycuyodesempeo esmuyalto. Futuros trabajos con relacin al proyecto RVZ incluyen la fabricacin de un chasis de fibra de carbono, la reubicacin delsistemadedireccinparadesplazarelcentrodegravedad hacia la parte trasera y acercarlo al suelo y finalmente la programacin de rutinas con inteligencia artificial que le permitan regresar a la pista en caso de haberla perdido, utilizandocomoguaelhistorialdecorreccionesydevalores determinados por los sensores para, probabilsticamente, determinarlaubicacindelapistayasregresaraella.

Bibliogr afa Robert Q. Riley, Tony Foale, Three Wheel Cars: Primary FactorsThatDetermineHandling&RolloverCharacteristics, http://www.rqriley.com/3wheel.html. Claus Khnel, Klaus Zahnert's, BASIC Stamp, Second Edition,McGrawHill,2001.

Conclusiones Se han descrito punto por punto los diversos sistemas as como los componentes que los integran, mencionando los criteriosbajoloscualesseseleccionaronsusmaterialesosus funciones. Es interesante el observar cmo cada uno de los sistemas aqu descritos es independiente de otro y a la vez altamente dependiente. Cada sistema activo (traccin, direccin) posee su propia fuente de energa, sus propios motores, interruptores y componentes, sin embargo todos ellosactandemaneraconjuntaysimplificadaparadarcomo

Advanced Robotics 1.0, ISBN 192898214X Parallax,Inc. Press155pp.,2002 Lineamientos para la categora robot de velocidad para el concurso del SIEEEM 2003,

http://ieee.mty.itesm.mx/concursos.html Tablas Ashby Interactivas para la seleccin de materiales, Cambridge University Engineering, http://www

g.eng.cam.ac.uk/125/noflash/now/mfs/main.html. Trabajos de investigacin en robots seguidores de lnea por JuanPabloAngulo