Courrier du Savoir N03, Janvier 2003, pp.

53-58

COMMANDE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANANTS SANS CAPTEURS DE VITESSE ET DE POSITION

W. LAALA, A.R DEBILOU, S. GUEDIDI
Departement dElectrotechnique, Universit de Biskra, Algrie. E-mail : GUEDIDI SALIM @ djazair-connect.com

RESUME
Une approche pour la commande dune machine synchrone aimants permanents (MSAP) sans capteurs de position et de vitesse est prsente dans cet article. Lutilisation des phaseurs spatiaux sest avr utile pour ltude du modle de la MSAP dans diffrents rfrentiels et sa translation des uns aux autres. Lapproche est base sur le concept de la technique de ltat lectrique stable. Son utilisation a permis la rduction du modle de la MSAP. Ce qui a favoris sans calcul complexe daboutir des algorithmes assez simples destimations de la position et de la vitesse. Introduits dans une chane de rgulation numrique pour la commande dune MSAP, lensemble est simul sur Simulink de Matlab et test pour diffrentes valeurs de consignes allant des faibles jusquaux fortes vitesses. De plus lajout dalgorithme de dmarrage, a combl le problme li lincertitude de langle initial de dmarrage quoi que lalgorithme destimation peut lui mme contrer lerreur dans certaines proportions. Les rsultats obtenus sont plus que satisfaisants et prouvent sans aucune mfiance que ces techniques peuvent en toute rigueur se substituer aux capteurs. Mots cls : Machine synchrone aimants permanents, commande sans capteurs.

1. INTRODUCTION
Pendant plusieurs dcennies et jusqu nos jours, les capteurs de position et de vitesse sont utiliss dans les entranements vitesse variable et font toujours lobjet de recherches intensives en vue de nouvelles amliorations pouvant rendre encore plus performants les systmes dentranements. Pourtant ces dernires annes et sous linfluence croissante de la demande industrielle et grce aux performances spectaculaires des calculateurs microprocesseurs trs rapides (DSP et autres) on arrive un tournant vis vis de ces capteurs qui semblent causer divers problmes inhrents leur structure et leur cot. Ces problmes tels que lencombrement, lentretien ou par exemple pour celui de type encodeur, lhumidit et la vibration font en sorte quils dgradent les performances du systme. Donc, et dans le concept de toujours amliorer, innover et parfaire de nouvelles techniques bases sur la thorie destimation de lautomatisme voient leur apparition et se substituent de plus en plus aux capteurs dans les systmes de rgulation[2-8]. Ces nouvelles techniques, appeles communment commande sans capteurs , et grce aux travaux continus et acharns, sont en perptuelle expansion et voient leur performance grandir. Dans ce contexte, ce prsent travail est consacr ltude et la simulation dune approche pour la commande de la machine aimants permanents sans capteurs de vitesse et de position. La principale stratgie destimation propose dans ce travail est dveloppe sur la base de la thorie du rfrentiel

(d, q) et de ces transformations conformes [1]. En introduisant lopration de rejet du courant dynamique appele technique de ltat lectrique stable, la position actuelle du rotor aussi bien que la vitesse de la machine peuvent tre estimes avec prcision mme lors du rgime transitoire.

2. MODELE DE LA MACHINE (MSAP)

Dans le rfrentiel lie au stator (ds, qs), le modle de la machine sexprime par le systme suivant :
s vd Rs + pLs s= 0 vq s 0 id sin(r ) s + K e r cos( ) (1) Rs + pLs iq r

En addition, le modle de la machine li au rfrentiel fixe (dr, qr) est donn par :
r vd Rs + pLs r= vq r Ls r r Ls id 0 r + K e r Rs + pLs iq 1

(2)

Le diagramme vectoriel quivalent la MSAP est illustr la figure (1). Dans cette figure, le rfrentiel {r}, avec les coordonnes rectangulaires reprsentes par les axes (qr, dr), est orient la position lectrique relle du rotor. La majorit de la littrature montre que le modle de la machine li ce rfrentiel est largement utilis. Cependant, dans la commande des machines sans capteurs,

Universit Mohamed Khider Biskra, Algrie, 2003

W. Laala & al. la position actuelle exacte du rotor nest pas disponible, ce modle ne peut tre utilis. Notons, pour le modle li au rfrentiel fixe, que les quantits finales (tensions et courants) sont directement mesurables.
phase c

i s = i s e j

(9)

La sparation des parties relles et imaginaires de (8) et (9) et aprs quelque tape de calcul, on aboutit au modle du moteur dans le rfrentiel destimation :
e v d Rs e = vq 0 e 0 id de e + Rs iq dt

vs q ve q

vs
r vd

{r}

Ls 0

e 0 id e Ls iq

{e}
r vq

sin + K e r cos
phase a

(10)

ve d vs d

{s}

phase b

Figure 1:.Diagramme vectoriel de la machine synchrone aimants permanents.

A cet aspect, dfaut de capteur de position relle, un rfrentiel arbitraire est suggr dans [3] pour la commande de machines sans capteurs. Dans cette tude, le concept prcdent est introduit pour estimer directement la position actuelle du rotor. Au lieu du rfrentiel {r} li au rotor, un nouveau rfrentiel {e} avec les coordonnes rectangulaires (de, qe), orient suivant la position angulaire lectrique estime du rotor e (figure.1), est adopt pour lalgorithme de contrle. Ce nouveau rfrentiel est appel rfrentiel destimation et, il est dsign par lindice suprieur e dans ce travail. Lensemble des algorithmes de commande, y compris celui destimation et celui de la rgulation du courant travaille dans ce rfrentiel. Etant donn que le systme de coordonnes {s} est dcal, de langle -r par rapport au systme de coordonnes {r}, est de -e par rapport au systme de coordonnes {e}, il y a les relations suivantes :

Comme le montre le modle de la relation (10), la tension statorique reprsente dans le rfrentiel destimation {e}, se compose de deux termes. Le premier reprsente une chute de tension, le second la force contre lectromotrice (f.c.e.m). Lquation (10) indique que les informations sur lcart angulaire () et la vitesse r de la machine sont comprises dans le terme de la f.c.e.m. Par consquent, sans calcul complexe, linformation sur langle actuel du rotor r, peut tre obtenue partir de qui est extraite de la f.c.e.m dans (10) pour un angle destimation e donn. Lide immdiate qui vient lesprit pour trouver la valeur de la f.c.e.m, est de soustraire le terme correspondant la chute de tension (aprs lavoir trouv), de la tension totale. Cependant, la recherche de ce terme, en particulier lidentification des paramtres RS et LS et lobtention de la chute de tension due la variation dynamique du courant ( Ls di dt ), a fait lobjet de plusieurs tudes et savre trs difficile, que se soit du point de vue prcision sur les rsultats obtenus ou du point de vue augmentation du temps de calcul, ce qui nuit la prcision sur la valeur de la f.c.e.m, par suite lestimation en temps rel, et par consquent se rpercute sur la dynamique de la commande. De plus, le terme de couplage reprsent par ( Ls de dt i ) appel tension vitesse, rend encore plus difficile, la tche dextraction des informations sur la f.c.e.m.

= r e
s vs e vs
r

(3) (4) (5) (6) (7)

= =

r vs s vs
s

e jr e
je

3. STRATEGIE DE COMMANDE SANS CAPTEURS

Dans lordre de faciliter la tche de dtection de la position et de la vitesse, on introduit la technique de ltat dquilibre lectrique stable [11] o on limine les variations du courant durant une certaine priode afin dobtenir une meilleure information sur la f.c.e.m. (comme le montre la figure 2) Ainsi, la fin de chaque intervalle destimation (Ts), les expressions suivantes doivent tre satisfaites :
e diq

i s = i s e jr

i s = i s e je

La substitution de (4) et (6) respectivement dans (5) et (7) donne les relations suivantes :
e vs

r vs

e j

dt
(8)

0,

e did 0, dt

de =0 dt

(11)

54

Commande de la machine synchrone aimants permanents sans capteurs de vitesse et de position

Intervalle destimation (n=1)

n=2

4. ALGORITHME DE DEMARRAGE
Pour la mise en uvre pratique de la technique prcdente dans la commande de la MSAP, il est ncessaire dintroduire un algorithme de dmarrage au dbut de lalgorithme de commande. Lide de base de cette mthode [10] est de dtecter la petite fluctuation de la tension de la f.c.e.m en injectant un courant test de haute frquence la machine larrt. A la fin du test, la machine subit une lgre rotation dans une direction arbitraire. Le modle utilis sur lequel repose cette stratgie est donn par lquation (1) la fin de la courte impulsion du courant test, le modle se rduit :
s vd sin r s = ker vq cos r

Rglage de la vitesse Echantillonnage du courant

i*[n]

Calcul de , e, et

K=1

K=11

K=1 i*[2]

Courant

i [1]

(17)

Par suite le calcul de langle de rotation sobtient de :

0 Temps
s vd ker sin r sin r = = = tan(r ) s ker cos r cos r vq

(18)

Figure 2 Diagramme temporel de lopration de ltat dquilibre lectrique.

Do :

Par consquent le systme dquation (10) peut tre simplifie comme :

e v d Rs e = vq 0 e 0 id sin e + K e r Rs i q cos

r = tan 1

s Ed s Eq

(12)
Convertisseur Machine

On prsume que la diffrence angulaire est suffisamment petite. Ainsi, la fin de chaque priode destimation, cet cart peut tre calcul par une simple division comme suit :
e e (vd Rs id ) e e (vq Rs iq )

k e r sin( ) = k e r cos( )

Bloc de gnration de limpulsion du courant test Transformation de Concordia

sin( ) = = tan( ) cos( )

(13)
Es d
Es q

ri

Par consquent, sans mthode de calcul complique, langle destimation peut tre forc se synchroniser avec langle actuel du rotor chaque priode destimation par la rgle suivante :

Calcul de ri

Figure 3: Bloc de gnration de limpulsion de courant test et calcul de ri

e (n + 1) = e (n) +

(14)

De lautre cot, la vitesse angulaire peut tre calcule par la relation suivante :

5. STRUCTURE ET SIMULATION NUMERIQUE DU SYSTEME GLOBAL

5.1 Description du systme : La figure (4) reprsente la stratgie de la commande vectorielle sans capteurs, pour des raisons de rapidit, de simplicit et de robustesse vis vis des variations des paramtres de la machine, le rgulateur hystrsis simpose comme solution efficace.

r =
avec

1 e e e ( Ed ) 2 + ( Eq ) 2 sign( Eq ) ke

(15)

e e e Ed = vd Rs id = k e r sin( ) e e e Eq = vq Rs iq = k e r cos( )

(16)

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W. Laala & al. Le bloc destimation fournit, partir des grandeurs mesures (courants et tensions), la vitesse, la position et lcart angulaire la fin de chaque priode destimation.

ref

cem

1 k
r id* = 0

r iq*

* ia

Transformation de Park -1
2/3

* ib

e
ri

e
Ide Iqe
Vde

* ic

Estimation de la position et de la vitesse

Transformation de Park

ia ib ic

Vqe Transformation de Park va

vb

vc

Signaux de commande

Figure 4: Systme dentranement vitesse variable machine synchrone aimants.

vitesse relle et estime

300 vitesse (rd/s) 200

5.2 Rsultats de la simulation numrique Afin dvaluer les performances et les capacits de lalgorithme destimation propos, nous avons soumis notre systme divers tests de simulation. Les figures (5) et (6) illustrent la rponse du systme pour des consignes de vitesse allant des faibles jusquaux fortes vitesses. Pour chaque cas, on prsente les graphes de langle rel et estim du rotor ainsi que les graphes des vitesses relle et estime correspondantes, avec des changements du sens de rotation. Il est bien clair, daprs ces rsultats, que lalgorithme de rglage sans capteurs propos possde une large capacit de rglage de vitesse et une bonne rponse aussi bien en rgime transitoire quen rgime statique. De plus la capacit de dmarrage de lalgorithme destimation propos pour un angle initial de 5 rd lectrique (soit 286.45) o lon voit bien que lalgorithme suit partir de cette valeur (figure 7).

100 0 -100 -200 Vitesse relle -300 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 temps (s) 0.8

Vitesse estime

(a)
thta relle et estime 100 thta (rd) 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 temps (s) 0.8

(b)

Figure 5: Rsultats de simulation avec inversion du sens de rotation aux instants t = 0.3s et t=0.6s.
(a). Vitesse relle et estime pour une valeur de consigne 200 rd/s. (b) Position angulaire relle et estime du rotor correspondant la vitesse 200 rd/s.

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Commande de la machine synchrone aimants permanents sans capteurs de vitesse et de position

vitesse relle
vitesse relle

10 8

120 100

vitesse (rd/s)

4 2 0 -2 -4 -6 -8

vitesse (rd/s)

80 60 40 20 0 0

Vitesse de consigne
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

-10 0

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

(a)
10 8

temps (s) vitesse estime

(a)

temps (s)

120 100

vitsse estime

vitesse (rd/s)

6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 0.1 0.2

vitesse (rd/s)

80 60 40 20 0 0

Vitesse de consigne
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

(b)
10 8 6

temps (s) thta relle

(b)

temps (s)

20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0

thta relle

thta (rd)

2 0 -2 -4 -6 -8

thta (rd)
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

-10 0

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

temps (s) (c)

10 8 6

(c)

temps (s)

thta estime
20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0

thta estime

thta (rd)

2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 0. 1 0. 2 0. 3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

thta (rd)

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

temps (s)

(d)

temps (s)

(d)
Figure 6: Rsultats de simulation pour des vitesses de consignes de 5rd/s avec inversion du sens de rotation aux instants t = 0.2 s et t = 0.6 s. a. Vitesse relle et de consigne b. Vitesse estime et de consigne c. Position angulaire relle du rotor d. Position angulaire estime du rotor. Figure 7: Rsultats de simulation pour une position angulaire initiale du rotor de 2.5 rd. a. Vitesse relle. b. Vitesse estime. c. Position angulaire relle du rotor avec une valeur initiale de 2.5 rd. d. Position angulaire estime du rotor avec une valeur initiale de 2.5 rd.

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W. Laala & al.

CONCLUSION
Lintroduction du fameux concept de lattente de lquilibre lectrique a port ses fruits : par llimination de deux termes vraiment gnants dune manire simple et lgante. La complmentarit des deux ides a pu aboutir commander un systme dentranements vitesse variable MSAP sans capteurs de position et de vitesse avec un degr de performance lev, de plus lajout de lalgorithme de dmarrage a combl le problme li lincertitude de langle initial de dmarrage, quoi que lalgorithme destimation peut lui mme contrer lerreur dans certaines proportions. Vu les rsultats obtenus, on peut conclure que ce travail a apport une srieuse contribution dans cet axe et que lon peut se passer concrtement des capteurs de position et de vitesse.

BIBLIOGRAPHIE
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PARAMETRES DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

Les paramtres de la machine synchrone aimants permanents tudis en simulation sont les suivants [9] : Puissance nominale : Tension nominale :

Pn = 1.38 Kw
Vn = 100 v.

Rsistance de phase : Rs = 0.8 . Inductance cyclique sur laxe direct : Ld = Ls =.0011 H. Inductance cyclique sur laxe transverse : Lq= Ls = .0011 H. Nombre de paire de ples p = 2. Amplitude des flux des aimants permanents : K e = 0.2 Wb. Moment dinertie : J = 0.00011 Kg.m2. Coefficient de frottement visqueux : f=0.000019 N.m/rd/s. Priode dchantillonnage du courant : Priode destimation : Tc = 50 s Ts = 12.Tc

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