Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701

SIMULACIN DE UN SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR CON CIRCUITOS ELECTRNICOS

Simulation of a Spring-Mass-Shock Absorber System with Electronic Circuits
RESUMEN En este documento se muestran los resultados obtenidos al realizar la simulacin de un sistema dinmico conformado por una masa, un resorte, y un amortiguador; mediante un circuito electrnico que contiene amplificadores operacionales. Tambin se presenta la solucin matemtica del sistema con sus respectivas grficas en Matlab, la simulacin del circuito diseado en la herramienta Proteus, y las imgenes del montaje realizado obtenidas en el osciloscopio. PALABRAS CLAVES: Amplificador operacional, ecuaciones diferenciales, movimiento oscilatorio, sistemas dinmicos lineales. ABSTRACT This paper shows the results obtained when performing the simulation of a dynamic system composed of a mass, a spring and a shock absorber; by an electronic circuit containing operational amplifiers. It also presents the mathematical solution of the system with their respective graphs in Matlab, the circuit simulation designed in the Proteus tool, and images made from the assembly in the oscilloscope. KEYWORDS: Operational amplifier, differential equations, oscillatory movement, linear dynamic systems. WILLIAM ARDILA URUEA Licenciado en Fsica MSc. Fsica Profesor Titular Universidad Tecnolgica de Pereira williamar@utp.edu.co JOS ANDRS CHAVES OSORIO Ingeniero Electricista Especialista en Pedagoga Profesor Asistente Universidad Tecnolgica de Pereira jchaves@utp.edu.co EDWIN ANDRS QUINTERO Ingeniero Electrnico Estudiante Maestra en Instrumentacin Fsica Profesor Auxiliar Universidad Tecnolgica de Pereira equintero@utp.edu.co

1. INTRODUCCIN Uno de los temas de la fsica bsica cruciales en la formacin de ingenieros consiste en el anlisis de sistemas dinmicos, los cuales en estas asignaturas se encuentran representados generalmente por el estudio del movimiento de una masa unida a un soporte a travs de un resorte y de un amortiguador. La importancia de la comprensin de este tema por parte de los estudiantes es evidente, pues los sistemas dinmicos constituyen una parte activa de los contenidos en la gran mayora de ingenieras. Por ejemplo, en ingeniera electrnica, los sistemas dinmicos lineales son la base para el estudio de las teoras de control y de seales, pues permiten modelar mediante ecuaciones diferenciales muchos de los procesos que se requieren controlar, o los sistemas por medio de los cuales se propaga una seal, permitiendo as predecir un posible comportamiento futuro de todo el fenmeno. Sin embargo, en los cursos de fsica se evidencia una difcil comprensin de este tema por parte de los estudiantes, debido en mayor parte al desconocimiento del experimento real que origina este fenmeno fsico, impidiendo que el estudiante realice una abstraccin del problema en estudio, sin lo cual la construccin de un mapa mental se torna bastante complicada.

Otra posible causa de esta dificultad encuentra sus orgenes en la debilidad que presentan los estudiantes en cuanto a las bases matemticas necesarias para describir este tipo de fenmenos, produciendo falta de atencin del educando, pues su pobre formacin inicial no le permite acercarse al fenmeno de una forma curiosa e interesada. Una alternativa de solucin a esta problemtica presentada en la enseanza de la fsica bsica, consiste en crear experimentos que muestren al estudiante la importancia de la comprensin de este fenmeno, dada su semejanza con otros tipos de sistemas. Este documento presenta la simulacin de un sistema masa-resorte-amortiguador mediante un circuito electrnico compuesto de amplificadores operacionales, el cual permite observar en el osciloscopio el movimiento de la masa. La simulacin permite obtener esta respuesta sin realizar ningn clculo matemtico asociado a la solucin de ecuaciones diferenciales, por lo cual logra familiarizar al educando rpidamente. Los resultados prcticos de este experimento son complementados con las grficas de los resultados obtenidos matemticamente, construidas en Matlab, y la simulacin del circuito electrnico final en el programa Proteus.

Fecha de Recepcin: (Letra Times New Roman de 8 puntos) Fecha de Aceptacin: Dejar en blanco

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2. FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS MASARESORTE-AMORTIGUADOR 2.1 MOVIMIENTO OSCILATORIO Sin duda alguna, uno de los fenmenos de la cinemtica ms frecuentes en la naturaleza consiste en el movimiento oscilatorio o de vibracin. Ejemplos de ello son la esfera de un pndulo soltada desde un ngulo inicial, o la vibracin de un resorte al ser liberado despus de una accin de compresin o de estiramiento. Al observar estos fenmenos, pareciera que los cuerpos anteriormente descritos siguieran un desplazamiento repetitivo, bastante predecible, el cual recibe el nombre de oscilacin. Realizando un diagrama de cuerpo libre de este tipo de sistemas se obtiene la representacin de la figura 1, en la cual se han etiquetado 3 posiciones bsicas. La posicin a) corresponde a la sujecin del resorte de una base, teniendo en cuenta que la masa de estos materiales es despreciable, por lo cual no se observa desplazamiento del resorte debido a su propio peso. La situacin b) ilustra las fuerzas que aparecen al colocar la masa m. Se observa una fuerza W originada por el peso de la masa, la cual genera un desplazamiento s del resorte, creando una fuerza reconstructiva FRS. Como el sistema queda en equilibrio, es obvio que el peso y la fuerza reconstructiva se contrarrestan. En c), el sistema es analizado una vez cierta fuerza externa no especificada ha llevado la masa m a una posicin y. All, el sistema pierde el equilibrio y aparecen el peso W, una fuerza reconstructiva FRK, y la fuerza del movimiento dada por la expresin f=m.a [1]. Realizando una descripcin matemtica, para el caso b), se tendr: FRS W = 0 (1)

FRK W = ma ks + ky mg = ma (ks mg ) + ky = ma ky = ma ma + ky = 0

(3) (4) (5) (6) (7) (8) (9)

d y + ky = 0 dt 2 d2y k + y=0 dt 2 m

La expresin (9) es una ecuacin diferencial lineal homognea de primer orden, cuya solucin tiene la siguiente forma [2]:
k y 2 v 0' k m 0 t + tan 1 sin k m v0 m

y (t ) =

y0 +

( )

(10)

Donde y0 y v0 son las condiciones iniciales del sistema. De lo anterior se observa que la masa se mover describiendo una onda senoidal cuya amplitud y desfase dependen de la posicin y la velocidad inicial del sistema [1]. 2.2 SISTEMAS AMORTIGUADOS Considrese el sistema mostrado en la figura 2, el cual es el mismo de la figura 1, solo que ahora se agrega un amortiguador de constante b. Realizando un anlisis matemtico similar al del numeral anterior: FR + Fb = ma (11)

ks mg = 0

(2)

Figura 1. Anlisis del sistema masa-resorte.

Para el sistema descrito en c):

Figura 2. Sistema masa-resorte-amortiguador.

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ky bv = ma ma + ky + bv = 0 d2y dy m 2 + b + ky = 0 dt dt 2 d y b dy k + + y=0 dt 2 m dt m

(12) (13) (14) (15)

1 = + j

2 = j

(25)

La expresin anterior corresponde a una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden, y su solucin es conocida como homognea o natural yn(t) [2], la cual depende de las races del polinomio conocido como ecuacin caracterstica. Se supone una solucin de la forma:

En todas las expresiones anteriores c1 y c2 son constantes dadas por las condiciones iniciales. El anlisis anterior solo determina la forma en la cual se mover la masa cuando una fuerza externa inicial indeterminada y no incluida en el desarrollo, la desplaza cierta distancia y0 y le imprime una velocidad v0. Si adems de ello, sobre el sistema acta una fuerza externa despus de iniciado el movimiento, el sistema se convierte en un Movimiento Amortiguado de Respuesta Forzada, cuyo modelo matemtico es:

d 2 y b dy k f (t ) + + y= 2 m dt m m dt

(26)

y (t ) = e t

(16)

Evaluando dicha expresin en (15):

b t k t e + e = 0 m m b k 2 + + = 0 m m

2 e t +

(17) (18)

Donde f(t) es la fuerza externa aplicada. En este caso el sistema tendr dos soluciones, una conocida como homognea o natural yn(t), la cual ya se describi anteriormente, y otra llamada particular o forzada yf(t). As, la respuesta general corresponder a la suma de estas dos soluciones: y (t ) = y n (t ) + y f (t ) (27) yn(t) se obtiene aplicando el procedimiento descrito anteriormente, mientras que yf(t) depende de la forma de la fuerza externa f(t) que se est aplicando al sistema 3. DESARROLLO DE LA SIMULACIN Como se dijo anteriormente, este documento pretende simular el comportamiento de un sistema masa-resorteamortiguador, mediante un circuito electrnico conformado por amplificadores operacionales. Esta labor se desarrolla en 3 etapas. En la primera se resuelve matemticamente el sistema elegido y se grafican las curvas de posicin resultantes usando Matlab. En la fase siguiente se disea el circuito electrnico y se realiza la simulacin de su comportamiento en la herramienta Proteus. Finalmente, el circuito diseado es montado en el laboratorio con el fin de observar su comportamiento en el osciloscopio y compararlo con los resultados obtenidos en las fases anteriores. 3.1 SOLUCIN MATEMTICA DEL PROBLEMA El sistema a simular es uno conformado por una masa, un resorte, y un amortiguador, cuyas constantes respectivas son m=8 Kg, k=20 N/m, b=2 Ns/m. Reemplazando en (15) se obtiene la ecuacin:

1 =

b k b + 4 m m m 2
2

(19)

b k b 4 m m m 2 = 2

(20) (21)

k b Discriminante = 4 m m

Si el discriminante es mayor que cero, la ecuacin caracterstica tendr dos races reales distintas 1 y 2, el sistema ser Sobreamortiguado, y la expresin que describe el movimiento de la masa en funcin del tiempo es de la forma:

y (t ) = c1e 1t + c 2 e 2t (22)
Si por el contrario, el discriminante es igual a cero, la ecuacin caracterstica tendr una sola raz real. En este caso el sistema se denomina Crticamente Amortiguado, y la expresin matemtica para la masa es:

y (t ) = c1e t + c 2 te t

(23)

d 2 y 1 dy 5 + + y=0 dt 2 4 dt 2
2

(28)

Finalmente, si el discriminante es menor que cero, el movimiento de la masa tendr un comportamiento Subamortiguado, y la expresin matemtica queda:

Primero se debe analizar el discriminante con el objetivo de determinar el tipo de amortiguamiento:

m s m 1 2 20 Kg 2 2 Kg 2 k b s m 4 s m = 159 s 2 < 0 4 = 8 Kg 16 m 8 Kg m

y (t ) = e t (c1 cos t + c 2 sin t )

(24)

Donde:
____________________________ 1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos

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Dado lo anterior, se trata de un sistema Subamortiguado, por lo tanto, de (25): 1 = + j y 2 = j Donde: b 2 Kg m 2 s b s m = 1 s 1 = m = = 2 2m 2(8Kg ) 8
20Kg m 2 1 2 Kg m 2 s s m s m 4 k b 4 8Kg 8Kg m m = = = 1,57s 1 2 2
2 2

3.2 DISEO DEL CIRCUITO ELECTRNICO Y SIMULACIN EN EL PROGRAMA PROTEUS1 Para la solucin del sistema, en primer lugar se debe escribir la ecuacin diferencial que lo modela en forma de ecuacin de estados. Para lograr esta operacin se introducen las siguientes equivalencias:

Con lo cual y1 y y 2 se definen como los estados del sistema. As, rescribiendo (28) en trminos de (31) se obtiene:

Entonces la expresin para la posicin de la masa con condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s es: (29) En la figura 3 se muestra la grfica de la posicin de la masa dada por la ecuacin (29). Se observa que el sistema inicia en 2m y comienza a oscilar de forma amortiguada hasta los 30s, tiempo en el cual el movimiento se reduce debido al amortiguador.

y (t ) = e

1 t 8

[2 cos(1,57t ) + 0,159 sin(1,57t )]

Donde (t) puede ser cero como el ecuacin (28), o f(t)/m como en (30). Esto no afecta el diseo del circuito ya que f(t) es una fuerza externa que est siendo aplicada al sistema, la cual se puede simular circuitalmente incluyendo fuentes de alimentacin en la entrada. Despejando la derivada de la segunda variable de estado:

Gracias a que la derivada es una operacin lineal, la ecuacin en variables de estado descrita en (33) puede ser implementada mediante amplificadores operacionales. Para ello Primero se definen los coeficientes constantes:

1 5 a 0 = 1 , a1 = 0 , b0 = , b1 = 4 2
Ahora se calcula la sumatoria de coeficientes positivos:

A = a 0 + a1 = 1
De igual forma para los coeficientes negativos:
Figura 3. Comportamiento de la masa perteneciente al sistema en estudio obtenido en el programa Matlab.

B = b0 + b1 = 11

Si la masa es sometida a una fuerza externa de la forma f (t ) = 10 sin( 4t ) , el sistema se ver forzado a seguir esta nueva fuerza, por lo que al final del comportamiento natural se percibir una oscilacin sinusoidal simple. Este efecto se observa en la figura 4. La ecuacin diferencial en este caso ser:

Posteriormente se calcula la resistencia anti-estrs para el circuito por medio de la siguiente tabla [3]:

AT
>0

R0

R0 Rf AT

Rj
Rf aj

Rj
Rf bj

Rf
Z i Z i

d 2 y 1 dy 5 10 + + y = sin(4t ) 2 4 dt 2 8 dt

(30) <0

Rf

AT

Rf

aj aj

Rf Rf

bj bj

Rf
0

Z i

Tabla 1. Parmetros de diseo para el circuito con Op-Amp.2

Figura 4. Movimiento de la masa del sistema amortiguado en presencia de una fuerza externa senoidal f(t).

Para ms informacin acerca de la implementacin de OpAmp en la solucin de sistemas lineales, vase Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un Enfoque Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 101-112.

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Donde:

AT = A B 1 R0 : Resistencia anti-estrs entre V+ y tierra.

diseado, en ausencia de fuerza externa y con condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s.

R0 : Resistencia anti-estrs entre V- y tierra. R j : j-sima resistencia por la cual ingresarn los
voltajes correspondientes a los coeficientes positivos de la ecuacin ( a j ).

R j : j-sima resistencia por la cual ingresarn los

voltajes correspondientes a los coeficientes negativos de la ecuacin ( b j ).

R f : Resistencia de realimentacin del circuito. a j : Coeficientes positivos. b j : Coeficientes negativos presentes en la ecuacin.

: Operador constante, = sup( A, B + 1, AT )

Z i : Impedancia de entrada del circuito.
Calculando AT:

AT = A B 1 = 1
R0 = Rf AT

11 11 1 = < 0 4 4
Rf aj
, Rj =

Como AT es menor que cero, entonces segn la tabla 1: , R0 , R j =

Rf bj

Figura 5. Circuito implementado en el programa Proteus.

R f = Z i , = sup( A, B + 1, AT )
Con un valor tpico de 20 k para Zi:

= sup(1,

11 11 15 15 + 1, ) = , R f = 20k = 75k 4 4 4 4

75k 75k = 27k , R = = 75k 11 1 4 75k 75k R y1 = = 30k , R y2 = = 300k 5 1 4 2

R0 =

El circuito desarrollado se muestra en la figura 5. Las figuras 6 y 7, presentan los resultados de la simulacin en Proteus, con una condicin inicial de 2m sin fuerza externa, y con condiciones iniciales nulas ante una fuerza aplicada f (t ) = 10 sin( 4t ) , respectivamente. 3.3 MONTAJE DEL CIRCUITO DISEADO En la imagen de la figura 8 se presenta en montaje del circuito diseado. La figura 9 presenta la imagen obtenida en el osciloscopio al montar el circuito
Figura 6. Simulacin del circuito diseado sin fuerza externa, ante condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s. Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un Enfoque Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 100.
2

En la imagen presentada en la figura 10 se observa el comportamiento del circuito montado ante una fuerza

____________________________ 1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos

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externa f (t ) = 10 sin( 4t ) , aplicada mediante una fuente senoidal, bajo condiciones iniciales nulas. Para el montaje se utilizaron amplificadores operacionales referencia TL084 [4].

Figura 9. Imagen obtenida en el osciloscopio sin fuente externa. Obsrvese la similitud con la respuesta mostrada en las figuras 3 y 6 (grfica de la funcin matemtica en Matlab y simulacin en Proteus, respectivamente).

Figura 7. Simulacin del circuito diseado con una fuerza externa f (t ) = 10 sin(4t ) , donde y(0)=0m y v(0)=0m/s.

Figura 10. Imagen obtenida en el osciloscopio bajo una fuente de excitacin senoidal. Obsrvese la similitud con la respuesta mostrada en las figuras 4 y 7 (grfica de la funcin matemtica en Matlab y simulacin en Proteus, respectivamente).

5. BIBLIOGRAFA [1] Francis W. Sears, Fsica Universitaria, XI Edicin, Volumen I, Pearson Edison Wesley, 2000. [2] Dennis G. Zill, Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones de Modelado, VIII Edicin, International Thomson, 2005. [3] Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un Enfoque Matricial, Primera Edicin, Centro de Publicaciones UTP, 2007. [4] Texas Instruments Incorporated, TL084 Operational Amplifier Data Sheet, Texas Instruments Incorporated, 1999.

Figura 8. Montaje del circuito diseado.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES El ejercicio desarrollado demuestra la versatilidad de los amplificadores operacionales en cuanto a la solucin de sistemas dinmicos lineales se refiere. Por otra parte, este tipo de experiencias permiten al estudiante una mayor comprensin del fenmeno en estudio, y proporcionan a los docentes una poderosa herramienta que les posibilita integrar una gran cantidad de conceptos, fenmenos y definiciones en un solo experimento fcil de realizar con un puado de componentes y conocimientos mnimos de electrnica.