RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

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RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN A UNA

SEÑAL DE ENTRADA DEL TIPO ESCALÓN UNITARIO
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Introducción
Dentro de este primer paper se demuestra
la respuesta de un sistema de segundo
orden a una señal de entrada del tipo
escalón unitario, propuesta por Benjamín C.
Kuo en Automatic Control System. Para la
edición del presente texto se utilizó el
procesador de textos Microsoft Word en
versión 2003, el cual presento ciertas
complicaciones en el manejo de las
ecuaciones. La intención es desarrollar y
motivar al estudiante para realizar textos de
este tipo, así como fomentar la investigación
y la divulgación de esta misma, en lo
personal me parece un excelente incentivo
además de una buena oportunidad para
fomentar el conocimiento.
Terminología empleada
A lo largo de este documento se utiliza una
terminología apta para la comprensión del
tema, a continuación se presentan
definiciones breves las cuales servirán como
preámbulo del tema.
Sistema.
Un sistema es una combinación de
componentes que actúan conjuntamente y
cumplen determinado objetivo, el término
sistema hay que interpretarlo como referido
a sistemas físicos, biológicos, económicos
entre otros. Aquí únicamente nos
referiremos a los sistemas físicos los cuales
son de naturaleza simple y del tipo mecánico,
electromecánico, térmico, hidráulico,
neumático etc.
Señal.
Función de transferencia.
Razón que relaciona la señal de entrada con
la señal de salida o respuesta, de un
sistema, en el dominio de la variable
compleja s. La cual es denotada por H(s) y
se puede determinar según la expresión:
Y ( s)
H ( s) 
X (s)
Donde H (s) es la función de transferencia,
Y (s) es la transformada de Laplace de la
respuesta y(t) y X (s) es la transformada de
Laplace de la señal de entrada x(t)
Señal del tipo escalón unitario.
Cuando se tiene como entrada una señal de
entrada del tipo escalón, esta nos ayuda a
conocer la respuesta del sistema cuando
ocurren cambios abruptos en su entrada,
también nos proporciona un bosquejo del
tiempo en el que se establece la señal, es
decir, el tiempo que tarda el sistema en
alcanzar su respuesta permanente
Esta señal se representa de la siguiente
manera
x(t )  Au 1 (t ) .
Donde
u 1 (t ) ---- escalón unitario
A ---- constante.
Y esta acotada de la siguiente forma:

Una señal es una representación de una

cantidad física contiene la medición y el
comportamiento en función de la
información que desarrolla en el tiempo y en
la frecuencia de un fenómeno físico.

-1-
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Sistema de segundo orden 2)

0  1 Se tienen 2 raíces complejas
Un sistema de segundo orden es conjugadas, se dice que el sistema es
representado por la siguiente ecuación subamortiguado.
diferencial:
3)
d ²y dy  1 Se tienen 2 raíces reales iguales, se
 a1  a 0 y  bx(t )
dt ² dt dice que el sistema es críticamente
amortiguado.
Donde a1 , a0 y b son constantes.
Dependiendo del valor que tome  el
La ecuación diferencial antes mostrada tiene sistema tendrá diferentes comportamientos,
como función de transferencia la siguiente como se muestra de forma esquemática en
expresión: la figura 1.0

Y ( s)  n2 FIGURA 1.0
:  H s   2
X ( s) s  2 n s   n2

Donde  y  n son las características

dinámicas de un sistema.

 n --- Frecuencia natural.

Que es un indicador de la rapidez de

respuesta.

 ---- Coeficiente de amortiguamiento.

El cual proporciona una idea del grado de

oscilación de la respuesta.

Polos de un sistema.

Son las raíces del denominador de la función

Parámetros descriptivos de un sistema
de transferencia; de ellos depende la
Sobrepaso Mp.
respuesta de un sistema. Para un sistema
de segundo orden los polos se expresan
como: Es la máxima sobre desviación con respecto
al valor final de la respuesta del sistema.
Generalmente se expresa como el
P1, 2    n   n  2

1 . porcentaje de exceso del valor máximo de la
salida con respecto al valor final.
De los polos del sistema se desprenden tres Tiempo de retardo td
casos para el coeficiente de
amortiguamiento  con los cuales se Es el tiempo requerido para que la respuesta
clasifican los sistemas dinámicos de alcance el 50 por ciento de su valor final.
segundo orden.
Tiempo de levantamiento tr
1)
  1 Se tienen 2 raíces reales diferentes, Es una medida del tiempo que le toma al
en este caso se dice que el sistema es sistema para que la respuesta pase del 10
sobreamortiguado. al 90 por ciento del valor final.

2
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Tiempo de asentamiento ts Donde

Es el mínimo valor del tiempo a partir del A 1

cual la respuesta estará dentro del cinco por
ciento de su valor final. B  2  n

Calculo de los polos de un sistema de C  2

n
segundo orden.
Ahora calculamos los valores característicos
Sistema de segundo orden tiene un modelo o eigenvalores, a partir de la siguiente
de la siguiente forma: expresión:

d ²y dy  B  B 2  4 AC
 a1  a 0 y  bx(t ) P1, 2 
dt ² dt 2A
Donde a1 , a0 y b son coeficientes Sustituyendo valores:
constantes que están definidos como:

a1  2 n  2  n  (2  n) 2  4(1)( n2 )

P1,2 
a 0   n2 2(1)
2
b  n

Simplificando la expresión queda:

Ahora al sustituir estos valores en los
coeficientes la expresión queda:
 2  n  4 2 n2  4 n2
d2 d P1,2 
y(t )  2 n y (t )   n2 y (t )   n2 x(t ) 2
2
dt dt
Convirtiendo la ecuación diferencial al P1,2 
 2  n  4 n2  2  1 
dominio de s, para de esta forma, deducir la 2
función de transferencia.

s2Y(s) sY'(0) sY(0) a1sY(s) Y(0)a0Y(S) bX(s) P1,2 

 2  n  2 n  2
1 
2
Factorizando Y(s)
Finalmente los polos complejos conjugados
del sistema son:
Y (s)s²  a s  a bX (s)
1 0

Por lo tanto la función de transferencia P1, 2    n   n  2


1
queda:
Los cuales serán utilizados posteriormente.
Y ( s)  n2
H ( s)  
X (s) s²  2 n  n2

Para la obtención de los polos del sistema,

igualamos a cero el denominador de la
función de transferencia H(s), al que
llamamos ecuación característica.

s ²  2 n   n2  0

3
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Ahora consideremos el caso que realmente

Calculo de la respuesta de un sistema nos interesa esto es cuando el sistema está
de segundo orden a una señal de subamortiguado para ello necesitamos que
entrada del tipo escalón unitario. se cumplan las siguientes condiciones:


1)  2  1  0 
Tenemos una ecuación diferencial de
segundo orden que representa un sistema 2)  1
físico con la siguiente expresión matemática.
Con estas condiciones aseguramos que hay
d2 d dos raíces complejas, debido a que en
y (t )  2 n y (t )   n2 y (t )   n2 e(t )
dt 2
dt ambas está presente la raíz cuadrada de
(-1).
Donde e(t ) representa la señal de entrada
del sistema, en este caso se le aplica una del s 2 ,3   n   n  1  2  1
tipo escalón unitario con lo cual la ecuación
diferencial del sistema queda de la siguiente
manera.
Si se sustituye  1 por j:
[1]
[3]

d2 d s 2 ,3   n  j n 1   2
2
y (t )  2 n y (t )   n2 y (t )   n2U 1 (t )
dt dt
Por lo tanto si sustituimos [3] en [2] obtiene
una nueva ecuación:
De la ecuación anterior se obtiene la función
de transferencia en el domino de la [4]
frecuencia, esto mediante la transformada
de Laplace. Entonces de ésta se puede  n2
y( s) 
obtener directamente la respuesta en (s )(s  ( n  j n 1   2 ))(s  ( n  j n 1   2 ))
frecuencia de un sistema con la cual se
obtendrá la respuesta en el dominio del
tiempo a través del método de Heaviside o Para evitar estar acarreando con términos
comúnmente conocido como expansión en demasiado largos recurriremos a un cambio
fracciones parciales. de variable que definimos a continuación:

[2] a   n
y

b  n 1   2
Cuya ecuación característica es:
Con esto la ecuación [4] queda de la
s s 2 2
 2 s  
n
2
n  0 siguiente manera.

 n2
Y por lo tanto los polos del sistema son los y(s ) 
( s)(s  (a  jb))(s  (a  jb))
siguientes.
Ahora comenzamos a aplicar el método de
s1  0 Heaviside para poder obtener la respuesta
del sistema en el dominio del tiempo.
s 2 ,3   n   n  2  1 Comenzaremos por realizar la expansión de
la respuesta en frecuencia y(s),
introduciendo las constantes A, B y C, a las

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cuales se les deberá obtener su expresión

1  ((  1)  j 1   ) 
2 2
algebraica, y así poder aplicar la B  2 
transformada inversa de Laplace. 2  (  1) 2   2 (1   2 ) 
[5]
 n2 A B C Factorizando (-1) en el numerador y ( 1   2 )
  
( s)(s  (a  jb ))(s  (a  jb )) s ( s  (a  jb )) (s  (a  jb )) en el denominador.

Iniciaremos con A, para esto

 1  (1    j 1   ) 
2 2
multiplicaremos ambos lados de la ecuación B  
[5] por el factor s y después esta misma 2  1 2 
será valuada con el valor de cero.
Realizando el cociente


A
 n2

( s) B

( s )C  1  1 
 ( s )( s  ( a  jb

))( s  ( a  jb )) ( s  ( a  jb )) ( s  ( a  jb ))  s 0 B 1  j 
2  1   2 
Finalmente
Por lo tanto
[7]

n2 1 
A B  j
a 2  b2 2 2 1 2

Sustituyendo los respectivos valores de a y b Para C, multiplicamos ambos lados de la

obtenemos el valor de la constante A. ecuación [5] por el factor ( s  (a  jb )) ,
despejamos C y valuamos esta misma con la
( s  a  jb)
[6]

 n2
A 1  n2 s  (a  jb) B(s  (a  jb))
 n2 C   
 (s)(s  (a  jb)) s (s  (a  jb)) sa jb

Para B, realizaremos un procedimiento

semejante al anterior. Multiplicamos ambos
lados de la ecuación [5] por el factor  n2
C
( s  (a  jb)) , despejamos B y valuamos  2b 2  j 2ab
esta misma con la ( s  a  jb)
Sustituyendo los valores correspondientes y
multiplicando por el conjugado del
 n2 s  (a  jb) C(s  (a  jb)) denominador.
B  
(s)(s  (a  jb)) s (s  (a  jb)) sa jb
1  ((1   )  j 1   ) 
2 2
C  
 2  (1   2 ) 2   2 (1   2 ) 
 n2
B
 2b 2  j 2ab Factorizando ( 1   2 ) en el denominador.

Sustituyendo los valores correspondientes y

1  (1    j 1   ) 
2 2
multiplicando por el conjugado del C  
denominador.  2  1 2 

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Realizando el cociente Aplicando propiedades de exponenciales.

[8] [10]

1 
C   j y(t )  u 1 (t ) 
2 2 1  2
1  1 2 t
 (  j )e nt e jn 
2 2 1 2

Una vez que encontramos los valores de las 1  1 2 t

 (  j )e nt e  jn
constantes A, B y C los sustituimos en la 2 2 1 2
ecuación [5].

[9]
Además sabemos que la siguiente expresión
1  1  es válida.
  j   j
1 2 2 1  2 2 2 1 2
y(s )   
( s ) ( s  ( n  jn 1   2 )) ( s  (n  jn 1   2 )) [11]

e j  cos  jsen
Ahora a la ecuación anterior se le aplicará la
transformada inversa de Laplace y no la
transformada integral debido a la facilidad Si se aplica la ecuación [11] en la [10] y se
que representa. saca el factor común, la respuesta en el
domino del tiempo quedará en función de
senos y cosenos lo cual es favorable para
Para el primer sumando de la ecuación una reducción mediante identidades
utilizaremos directamente la siguiente: trigonométricas.
La ecuación queda de la siguiente manera:
1 
£ 1    u 1 (t ) y (t )  u  1 (t ) 
s   1  

   j
  2 2 
 
 cos( j n 1   2 t )  jsen ( j n 1   2 t )  

 2 1   
 e  n t  
Y para el segundo y tercer sumando:   1   
     j  
 cos(  j n 1   2 t )  jsen (  j n 1   2 t ) 
2 
  2 2 1  

 1 
£ 1  e
at

s  a Para este punto es necesario aplicar un par

de identidades trigonométricas, para las
Por lo tanto la ecuación [9] ya en el domino cuales no se incluye demostración.
del tiempo queda de la siguiente manera.
sen( )   sen( )
y (t )  u 1 (t )  y
1  1 2 ) t cos( )  cos( )
 (  j )e (  n  jn 
2 2 1 2
Haciéndolas válidas
1  2
 (  j )e (  n  jn 1 ) t
y(t )  u 1 (t ) 
2 2 1 2
 1  
   j
  2 2 1

  2 

 cos( j 1   2 t )  jsen( j 1   2 t )  
n n


 
 e  n t  
  1  
    j


 cos( j 1   2 t )  jsen( j 1   2 t ) 
n n 
  2 2 1   2  

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Ahora es necesario realizar el producto que Ahora sustituyendo [12] y [13] en [17].
se encuentra en el interior de los corchetes,
y para facilitar dicha operación realizaremos
de nuevo un cambio de variable. 





 
 
2
      
nt    1
y(t )  u1 (t )  e  1 4 sen n 1    tg 
2 1
 
 2 12      
[12]   n 1   2 

  

 2
   
 2 1    
2 
      

 Simplificando
[13] K
2
2 1
 1  2   2   1  2  
Con lo cual la ecuación desarrollada queda y (t )  u1 (t )  e  n t  sen n 1   2  tg 1   
 1 2     
de la siguiente forma.     

Finalmente:
y (t )  u 1 (t ) 
 cos  sen  [18]
   ( K )sen  j  j ( K ) cos  
2 2  1   1 2  
 e nt   y(t )  u1 (t )  en t  sen n 1   2  tg 1   
 cos( )  ( K ) sen  j sen  j ( K ) cos    1 2     
      
2 2

Simplificando se obtiene
Para simplificar el segundo sumando del
argumento de la función seno recurriremos
[14]
a nuestros conocimientos de trigonometría.

y(t )  u1 (t )  e nt cos  2( K )sen  Si

 1 2 
Como se observa ésta es una expresión tg 1   
mucho más simple que las anteriores, Para   
 
este punto se puede aplicar una identidad
trigonométrica más, la demostración de Entonces
esta se incluye en el Apéndice A. La
identidad se presenta de dos formas:
1  2
[15]
tg 

a
a cos( x)  bsen( x)  a 2  b 2 sen( x  tg 1 )
b Cuya representación en un triangulo
[16] rectángulo, utilizando el teorema de
b Pitágoras, queda de la siguiente forma.
a cos( x)  bsen( x)  a 2  b 2 cos( x  tg 1 )
a FIGURA 2.0
En este caso se utilizará la expresión [15]
para simplificar la [14], por lo que la
respuesta del sistema quedará de la
siguiente manera. 1
[17]
1 2
   1   
y (t )  u 1 (t )  e  nt  1  4 K 2 sen   tg 1   
   2 K  


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 RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
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De la figura 2.0 Desarrollando


cos  
1   
e  nt   cos  n 1   t    n 1  
2 2
  0
Por lo tanto 
1   2   sen  n 1   2 t    

[19]
  cos 1 ( ) Al aplicar la expresión [15]

Finalmente si sustituimos [19] en la

e nt
ecuación [18] obtenemos la respuesta de un
sistema de segundo orden a una excitación dy(t ) 
1 2
sen n 
1  2 t  0
del tipo escalón unitario, en el dominio del
tiempo.
El objetivo es despejar t, por lo cual se
 1  simplifica la ecuación.
y(t )  u 1 (t )  e n t 
2

sen  n 1   2  cos 1   
 1   
 
e n t sen  n 1   2 t  0 
[20]
Ahora se tiene que despejar t haciendo el
término

e nt ( n 1   2 )(t )  n
y (t )  u 1 (t ) 
1 2

sen  n 1    cos2 1
 
Por lo tanto:
[21]
n
t
Que coincide satisfactoriamente con lo ( n 1   2 )
propuesto por Benjamín C. Kuo en su libro
Sistemas de Control Automático. Como el máximo de la función se obtiene
para un valor de n igual a uno. Debido a que
el máximo sobrepaso se presenta solo una
vez y esta es la primera, ya que después la
Tiempo de sobrepaso, sobrepaso y respuesta del sistema tiende a un valor
máximo de la respuesta de un sistema estable, a partir del tiempo de asentamiento
de segundo orden a la entrada de la ts.
señal escalón unitario
FIGURA [3]

Para realizar el cálculo del tiempo de

sobrepaso, denotado como t P se deriva la
respuesta del sistema y se iguala a cero de
la siguiente forma. Nótese que se utiliza 
para ahorrar términos.

d 

dt 
1
e nt
1 2

sen  n 1   2 t      0


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 RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
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Al sustituir n=1 en la ecuación [21], Aplicando el resultado obtenido en el

obtenemos el tiempo de sobrepaso. desarrollo anterior a la ecuación [23], el
valor máximo de la respuesta al escalón de
[22] un sistema de segundo orden se calcula de
con la siguiente expresión.

tp  [24]
( n 1   2 )


1 2
y t P   1  e
Al sustituir la ecuación [22] en la ecuación
[20].
De la expresión se identifica el sobrepaso.
   [25]
y t p  

  n1  2 


 
  
  n  
 ( 2 )  
 n 1 
    
1
e
1 2 

sen  n 1   2 
 
  1 2
  

  Mp  e 1 2

  n  

Al simplificar la expresión:
Con lo cual se concluye esta serie de
procedimientos matemáticos.


  1 2
   1 e
y sen   
 ( 1   2 )  1   2
 n  BIBLIOGRAFIA

Finalmente: Kuo Benjamín C. Sistemas de

Control Automático. Editorial
[23] Prentice Hall, USA Séptima Edición.

 Ogata Katsuhiko Ingeniería de
1 2
e Control Moderna. Segunda
y t P   1  sen    Edición, Editorial Prentice may,
1 2 México, 1993.

Canales Ruíz R., Barrera Rivera R. Análisis

De donde sen(   ) se desarrolla de Sistemas Dinámicos y Control
aplicando identidades trigonométricas de la Automático. Ed Limusa, México,
siguiente manera: 1980.

sen     ( sen )(cos )  (cos  )(sen )

Y con base en la figura 2.0

(1   2 )
sen     sen   
1
sen     (1   2 )

9
 RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
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Apéndice A
En esta sección se demostrará la identidad trigonométrica presentada en la
ecuación [15] del presente texto.

P a r tim o s d e :
A sen + B cos  A sen + B cos
2 1
(A s e n  + B c o s  ) 2
 [( A s e n  + B c o s  )2 ] 2
2 1
2
(A s e n  + B c o s  ) 2
 [A s e n 2  2 A B s e n  c o s   B 2
c o s 2 ] 2
2 2 1
A  B 2
= [A s e n 2  2 A B s e n  c o s   B 2
c o s 2 ] 2
2 2
A  B
1
2
2 2  A s e n 2  2 A B s e n  c o s   B 2
c o s 2  2
 A  B  
 A 2  B 2 
2 2  A 2 s e n 2 2 A B se n co s B 2 c o s 2 
 A  B  A 2  B 2  
 A 2  B 2 A 2  B 2 

 A  2   A   A 2
si   a n g ta n    sen  a n g ta n  B    A 2 2
 B       B
1

2 2 2 2 2 B s e n 2 s e n  c o s   2
 A  B sen  cos    c o s  se n 
 A 
 A  A 1 B
com o   a n g ta n    ta n    
 B  B ta n  A
1

2 2  2 2 2 s e n 2 s e n  c o s   2
 A  B sen  cos    co s s e n 
 ta n  
1
2 2
 A  B  s e n 2  c o s 2
  2 c o s  s e n  s e n  c o s   c o s 2  s e n 2   2

1
 2 sen (   )  sen (   )  cos  sen 2
 A  B  sen 2 cos 2  
2 2
 cos 2  sen 2  
 2 
  sen (   )  sen (   )   sen (   )  sen (   )  2 
 A 2  B 2  sen 2 cos 2   2  
2
  cos  sen  
  2  2  
1
 sen (   )  sen (   ) sen (   ) sen (   ) sen (   ) sen (   )  2
 sen 2 cos 2     
2 2 2
 A2  B 2  
  sen (   ) sen (   )  cos 2  sen 2 
 2 
1
 1 1 2
 A  B  sen 2 cos 2   sen 2 (   )  sen (   )  cos 2  sen 2 
2 2

 2 2 

10
 RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________

Como
sen 2 x  cos 2 x  1
y
1  cos 2 x
sen 2 x 
2
1
  sen (   )  sen (   )  2 1 1
2 2
 sen (   )  sen (   )  
 A 2  B 2    sen 2 (   )  sen 2 (   )    
  2  2 2  2  
1
1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2 2
2 2
 4 sen (   )  2 sen (   ) sen (   )  4 sen (   )  2 sen (   )  2 sen (   ) 
 A B  
  1 sen 2 (   )  1 sen (   ) sen (   )  1 sen 2 (   ) 
 4 2 4 

1
 1 1 1  2
 A  B      sen 2 (   ) 
2 2

 4 2 4  
1
 A 2  B 2  sen 2 (   )  2

 A 2  B 2 sen 2 (   )

Por lo tanto se demuestra que

B cos   Asen  A 2  B 2 sen(   )

Para
A
  tg 1
B

11