Espacio y estado La notacin de espacio de estado busca representar por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden, llamadas ecuaciones

de estado las relaciones dinmicas y externas de los sistemas fsicos. A= (n x n) Matriz de estado B = Matriz de entrada (n x r) C=Matriz de salida (m x n) D = Matriz de transicin directa (m x r). Estado Es un concepto que se refiere al comportamiento dinmico de un sistema en el tiempo. El estado de un sistema esta determinado por el valor del conjunto mnimo de variables de estado que define el comportamiento dinmico del mismo para todo tiempo t>t0 Variables de estado Conjunto de variables internas o externas, observables o no, medibles o no, que representan totalmente el comportamiento dinmico de un sistema desde el punto de vista de la energa que se almacena en l. La cantidad de variables de estado que se requiere para representar un sistema determina el orden del mismo. En un sistema fsico usualmente se definen las variables de estado en relacin con los elementos que almacenan energa. Establecer as las variables de estado permite definir el diagrama de estado del sistema y obtener la funcin de transferencia del mismo definiendo como salida cualquiera de los estados del sistema. Diagrama de estado Grafico que representa el flujo de seal en el sistema y que permite ecuaciones de estado y ecuaciones diferenciales.

Representacin en el espacio de estado en formas cannicas. Considere un sistema definido mediante

Donde como:

es la entrada e

es la salida. Esta ecuacin tambin puede escribirse

Forma cannica controlable o de controlador. La siguiente representacin en el espacio de estados se denomina forma cannica controlable.

La forma cannica controlable es importante cuando se analiza el mtodo de asignacin de polos para el diseo de sistemas de control.

Controlabilidad Se dice que un sistema es controlable en el tiempo si se puede transferir desde cualquier estado inicial a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito. Si se puede hallar una entrada a un sistema que tome todas las variables de estado de un estado inicial a un estado final deseado se dice que el sistema es controlable, de otra forma, el sistema es no controlable.

Forma cannica por el mtodo del controlador

1.- Aplicamos la transformada de La place

2.-Despejamos a la variable de salida ( ) y la variable de entrada

3.- Multiplico a

4.- Introducimos una nueva variable llamada

5.- Sustituyo a

en la

6.- Reduciendo de la ecuacin

7.- Diagrama de estado

8.- Como variables de estado se consideran las magnitudes de salida Definimos las variables de estado

Forma cannica por el mtodo del controlador

1.- Aplicamos la transformada de La place

2.-Despejamos a la variable de salida ( ) y la variable de entrada

3.- Multiplico a

4.- Introducimos una nueva variable llamada

5.- Sustituyo a

en la

6.- Reduciendo de la ecuacin

7.-Diagrama de estado

1 -2

-8

8.- Como variables de estado se consideran las magnitudes de salida Definimos las variables de estado

-4

Forma cannica por el mtodo de controlabilidad

Primero una breve introduccin a una definicin que nos servir: Matriz de controlabilidad Para estar en capacidad de determinar la controlabilidad, o bien en forma alterna, para disear mediante realimentacin del estado para una planta bajo cualquier representacin o seleccin de variables de estado, se puede deducir una matriz que debe tener una propiedad particular si todas las variables de estado se van a controlar por la entrada de plata, . A continuacin expresamos el requerimiento para controlabilidad, que incluye la forma, propiedad y nombre de esta matriz. Una planta de n-simo orden cuya ecuacin de estado es:

Completamente controlable si la matriz y adems as se expresa forma

cannica por el mtodo de Controlabilidad.

Es de rango n, donde

se llama matriz de controlabilidad.

Para determinar este mtodo cannico primero hay que considerar que las matrices de coeficientes de las ecuaciones de estado son:

Obtengo el producto de la matriz A y la matriz B.

Despus obtengo el cuadrado de la matriz

Obtengo el producto de la matriz

y la matriz B

Obtengo la forma canonca del mtodo de controlabilidad.

Forma cannica por el mtodo de controlabilidad

Para determinar este mtodo cannico primero hay que considerar que las matrices de coeficientes de las ecuaciones de estado son:

Completamente controlable si la matriz

Es de rango n, donde

se llama matriz de controlabilidad.

Obtengo la forma canonca del mtodo de controlabilidad.