UNIVERSIDAD TECNOLGICA AMRICA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA CARRERA DE INGENIERA MECNICA

Robot detector de obstculos

Avance

de

proyecto

integrador

correspondiente al quinto nivel seccin diurna de la escuela de Mecatrnica.

Autores:

Aguila Johny Loor Miguel Parra David

Tutor:

Ing. Flavio Corella

D.M. de Quito, Enero del 2010

II

1. Captulo I 1.1. Circuito 1.1.1. Partes 1.1.2. Clasificacin 1.1.2.1. Tipo De Seal 1.1.2.2. Tipo De Rgimen 1.1.2.3. Tipo De Componentes 1.1.2.4. Configuracin 1.2. Circuitos Elctricos 1.2.1. Leyes Fundamentales 1.2.2. Corriente Elctrica 1.2.3. Conduccin Elctrica 1.2.4. Tensin 1.2.5. Potencia Elctrica 1.2.6. Resistencia Elctrica 1.3. Circuitos Electrnicos 1.3.1. Diodo 1.3.2. Led 1.3.2.1. Funcionamiento Fsico 1.3.2.2. Tecnologa Led/Oled 1.3.2.3. Aplicaciones 1.3.2.4. Conexin 1.3.3. Fotodiodo 1.3.3.1. Principio De Operacin 1.3.3.2. Composicin 1.3.3.3. Uso 1.3.4. Fototransistor 1.4. Circuito Digital 1.4.1. Tipos De Elementos Digitales 1.4.2. Informacin General

III

1.5. Circuito Integrado 1.5.1. Avances En Los Circuitos Integrados 1.5.2. Clasificacin 1.5.3. Limitaciones De Los Circuitos Integrados 1.5.4. Disipacin De Potencia-Evacuacin Del Calor 1.5.5. Capacidades Y Autoinducciones Parsitas 1.5.6. Microcontrolador Pic 1.5.6.1. Pics Ms Comnmente Usados 1.6. Fuerza 1.6.1. Fuerza En Mecnica Newtoniana 1.6.2. Momento De Fuerza 1.6.2.1. Par Motor 1.6.2.2. Teorema De Varignon 1.7. Estabilidad Y Equilibrio 1.7.1. Condiciones Generales De Equilibrio 1.7.2. Diagrama De Slido Libre

CAPTULO I Construccin del robot detector de obstculos

Construccin de un robot capaz de realizar una secuencia lgica previamente diseada, para que el carro detecte cualquier obstculo que se le presente dentro de un Angulo de 180. Al detectar un obstculo este tendr una respuesta emergente dependiendo de dnde este detectando el obstculo, evitndolo y seguir su camino. Llevar 2 motores capaces de girar al frente e inversamente si detectan un obstculo y Al detectar el obstculo los sensores se activarn provocando el cambio de direccin del carro y Para lograr que los motores giren se necesita un puente H capaz de proporcionar el nivel suficiente de corriente para accionar los motores cuando los sensores se activen es decir detecten un obstculo y Constar de 2 ruedas que obviamente irn conectadas a los motores.

A continuacin ejemplos de robots detectores de obstculos:

Fig. 1.1 robot Mvil fabricado con propsitos de investigacin y experimentacin

Fig. 1.2 Azkar-Bot, diseado y fabricado por Ingeniera de Microsistemas Programados

1.1. ROBTICA1 La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el algebra, los autmatas programables y las maquinas de estados. 1.1.1. HISTORIA DE LA ROBTICA La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El ingeniero espaol Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construyo el primer mando a distancia para su automvil mediante telegrafa sin hilo, el ajedrecista automtico, el primer transbordador areo y otros muchos ingenios) acuno el trmino "automtica" en relacin con la teora de la automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos. 1.1.2. DEFINICIN Y CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS Como una ciencia en crecimiento, la robtica no tiene una definicin clara de ella misma. El mismo Joseph Engelberger, conocido como el padre de la robtica, expreso claramente esta idea con su frase: "No puedo definir un robot, pero reconozco uno cuando lo veo". En trminos generales un robot es una maquina con similitud humana o que al menos puede realizar tareas que pueden sustituir tareas realizadas por el hombre. Dicho dispositivo puede ser reprogramado para realizar tareas diversas. Los robots pueden ser clasificados de muchas maneras, desde las funciones que realizan, su inteligencia, el control que se puede ejercer sobre ellos y hasta el lenguaje de programacin con el que se programa. Casi todas las definiciones y clasificaciones existentes responden a los robots industriales,

Bermejo: Desarrollo de robots basados en el comportamiento, p 26 Joseph F. Engelberge,rWaurzyniak, Patrick: Society of Manufacturing Engineers, p 137 roboticspot.com: http:/ / www. roboticspot. com/ robotica/ robotica. shtml

que son los ms ampliamente utilizados. Los robots de servicio se encuentran todava en una etapa muy temprana y aun falta mucho para que alcancen el desarrollo de los robots industriales. 1.1.2.1. Clasificacin General y y y y y y Manipuladores. Robots de repeticin. Robots controlados por computadora. Robots Inteligentes. Robots de Servicio. Robots Paralelos. 1.1.2.2. Federacin Internacional de Robtica y Tipo A = Manipulador que se controla manualmente o por control remoto. y Tipo B = Manipulador automtico pre ajustado (PLCs, accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico). y y Tipo C = Robot programable con trayectoria punto a punto. Tipo D = Robot capaz de adquirir los datos de su entorno y readaptar su funcin. 1.1.2.3. Segn su cronologa y 1 Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. y 2 Generacin. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. y 3 Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

4 Generacin.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. 1.1.2.4. Segn su arquitectura 1. Poliarticulados En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo. 2. Mviles Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. 3. Androides Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y

destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot. 4. Zoomrficos Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre si y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multipedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes. 5. Hbridos Estos Robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales.

1.1.3. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS ROBOTS 1.1.3.1. Ventajas: y y y y y y y Mayor precisin, sin cansancio. No hay sindicatos de robots. Tareas peligrosas. Realidad Ampliada. Mayor velocidad. Reduccin de costos. Pueden ir a donde el humano no puede. 1.1.3.2. Desventajas: y y y y Pueden ser peligrosos. Desplazamiento de mano de obra humana. Generan un rezago tecnolgico importante. Cambio de paradigma. 1.1.4. CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS Existen diversos tipos de clasificaciones de robots y cada clasificacin tiene diversas caractersticas, algunas de las caractersticas que comparten estos robots son: Movimiento. Sistema de coordenadas en las que el robot se va a desplazar. Cartesianas, Cilndricas, Polares y Energa. Un robot debe de tener una fuente de energa para poder convertirla en trabajo cada vez que efecta algn movimiento. y Grados de libertad. Se utilizan para conocer la posicin de cada actuador y articulacin del robot para que el efector final este en la posicin para realizar la tarea programada. y Captacin de la informacin. Se refiere a los sensores que van a darle al robot la informacin necesaria para que desempee la actividad para la que est diseado. y Autonoma. La forma en que un robot desempea una actividad tiene complejidad. Si esta tiene algn dinamismo es mayor es por esto que

una de las ramas de la robtica muy importante es la de la inteligencia artificial (IA). Entonces un robot es un sistema que contiene sensores, un sistema de control, manipuladores, fuentes de poder y software. Todos estos componentes juntos para realizar una tarea. 1.1.5. COMPONENTES DE LOS ROBOTS Es importante mencionar, que aunque el propsito esencial de un robot industrial es el de reemplazar al hombre en la realizacin de ciertas tareas, la configuracin de su estructura mecnica no debe tratar de imitar la humana. A pesar que se hable de brazo, mueca o mano, no debemos de caer en el error de limitar al robot con caractersticas humanas (la rplica ms que estructural es funcional). Estructura Mecnica.- Un robot est formado por eslabones que van unidos entre s por actuadores. De esta forma se puede dar el movimiento entre dos eslabones consecutivos. Comnmente, los robots industriales se parecen a un brazo humano, motivo por el cual se usan palabras como brazo, codo, y mueca. y Transmisiones.- Son los que transmiten el movimiento del actuador hasta la articulacin. y Actuadores.- Generan el movimiento del robot, estos pueden ser: neumticos, hidrulicos o elctricos. y Sistema Sensorial.- Es el encargado de darle informacin al robot de su propio estado (sensores internos) y el de su entorno (sensores externos). y Sistema de Control.- Es el encargado de regular el comportamiento del robot para obtener los resultados deseados. y Efectores Finales.- Son los que interactan directamente con el entorno, generalmente son diseados especficamente para cada tipo de trabajo.

Para la construccin se deber tener los siguientes conocimientos: 1.2. CIRCUITO 2 1.2.1. PARTES

Fig. 1.3 Circuito ejemplo Componente: Un dispositivo con dos o ms terminales por los que puede fluir carga dentro de l. En la figura 1.3 se ven 8 componentes entre resistores y fuentes. y Nodo: Punto de un circuito donde concurren varios conductores distintos. A, B, D, E son nodos. Ntese que C no es considerado como un nodo puesto que es el mismo nodo A al no existir entre ellos diferencia de potencial o tener tensin 0. (VA - VC = 0). y Rama: Conjunto de todos los elementos de un circuito comprendidos entre dos nodos consecutivos. En la figura 1.3 se hallan siete ramales: AB por la fuente, AB por R1, AD, AE, BD, BE y DE. Obviamente, por un ramal slo puede circular una corriente. y Malla: Un grupo de ramas que estn unidas en una red y que a su vez forman un lazo. y Fuente: Componente que se encarga de transformar algn tipo de energa en energa elctrica. En el circuito de la figura 1.3 hay tres fuentes, una de intensidad, I, y dos de tensin, E1 y E2. y Conductor: Comnmente llamado cable; es un hilo de resistencia despreciable (idealmente cero) que une los elementos para formar el circuito.

J.Espin Lopez, J.Muos Mari, G. Camps Valls: Anlisis de circuitos, p 50-54 Wikypedia.org: http:/ / www. ucontrol. com. ar/ wiki/ index. php/ Circuiteca

1.3. CIRCUITOS ELCTRICOS 1.3.1. LEYES FUNDAMENTALES 3 y Ley de corriente de Kirchhoff: La suma de las corrientes que entran por un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen por ese nodo. y Ley de tensiones de Kirchhoff: La suma de las tensiones en un lazo debe ser 0. y Ley de Ohm: La tensin en un resistor es igual al producto de la resistencia por la corriente que fluye a travs de l. y Teorema de Norton: Cualquier red que tenga fuentes de tensin o de corriente y al menos un resistor es equivalente a una fuente ideal de corriente en paralelo con un resistor. y Teorema de Thvenin: Cualquier red que tenga fuentes de tensin o de corriente y al menos un resistor es equivalente a una fuente ideal de tensin en serie con un resistor. 1.3.2. CORRIENTE ELCTRICA 4 La corriente o intensidad elctrica es el flujo de carga por unidad de tiempo que recorre un material. Se debe a un movimiento de los electrones en el interior del material. 1.3.3. TENSIN 5 La tensin, voltaje o diferencia de potencial es una magnitud fsica que impulsa a los electrones a lo largo de un conductor en un circuito elctrico cerrado, provocando el flujo de una corriente elctrica. (1.1) Donde: V = voltaje R = resistencia
3

Tutorial de Teora de Circuitos de la Universidad de Valladolid: http:/ / delibes. tel. uva. es/ tutorial_cir/ William H. Hayt Jr., Jack E. Kemmerly, Steven M. Durbin: Anlisis de circuitos en ingeniera, p 22, 36, 38, 139

J.Espin Lopez, J.Muos Mari, G. Camps Valls: Anlisis de circuitos, p 55-56 William H. Hayt Jr., Jack E. Kemmerly, Steven M. Durbin: Anlisis de circuitos en ingeniera, p11-12

J.Espin Lopez, J.Muos Mari, G. Camps Valls: Anlisis de circuitos, p 57 William H. Hayt Jr., Jack E. Kemmerly, Steven M. Durbin: Anlisis de circuitos en ingeniera, p14

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1.3.4. POTENCIA ELCTRICA 6 La potencia elctrica P desarrollada en un cierto instante por un dispositivo viene dada por la ecuacin 1.2 (1.2) Donde: P = potencia I = corriente V = diferencia de potencial 1.3.5. RESISTENCIA ELCTRICA 7 La resistencia elctrica de un objeto es una medida de su oposicin al paso de corriente. De acuerdo con la ley de Ohm puede definirse:  (1.3)

1.4. CIRCUITOS ELECTRNICOS 1.4.1. DIODO 8 Un diodo es un dispositivo semiconductor que permite el paso de la corriente elctrica en una nica direccin con caractersticas similares a un interruptor. Debido a este comportamiento, se les suele denominar rectificadores, ya que son dispositivos capaces de suprimir un semiciclo de cualquier seal, como paso inicial para convertir una corriente alterna en corriente continua. 1.4.2. LED 9 Un led o diodo emisor de luz, que se aprecia en la figura 1.4, es un dispositivo semiconductor (diodo) que emite luz incoherente de espectro reducido cuando se polariza de forma directa la unin PN del mismo y circula por l una corriente elctrica. Este fenmeno es una forma de electroluminiscencia. El

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Wikypedia.org: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=42110305 William H. Hayt Jr., Jack E. Kemmerly, Steven M. Durbin: Anlisis de circuitos en ingeniera, p 23 Grupo Noriega Editores: Electrnica bsica, p 25 Wikypedia.org: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=42779598

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color, depende del material semiconductor empleado en la construccin del diodo.

Fig. 1.4 LEDs Para obtener buena intensidad luminosa, hay que tener en cuenta que el voltaje de operacin va desde 1,8 hasta 3,8 voltios aproximadamente y la gama de intensidades que debe circular por l vara segn su aplicacin. Valores tpicos de corriente directa de polarizacin de un led estn comprendidos entre los 10 y los 40 mA. En general, los leds suelen tener mejor eficiencia cuanto menor es la corriente que circula por ellos. 1.4.3. FOTOTRANSISTOR 10 Se llama fototransistor a un transistor sensible a la luz (ver fig.1.5), normalmente a los infrarrojos. La luz incide sobre la regin de base, generando portadores en ella. Esta carga de base lleva el transistor al estado de conduccin. El fototransistor es ms sensible que el fotodiodo por el efecto de ganancia propio del transistor.

Fig. 1.5 Fototransistor. Un fototransistor es igual a un transistor comn, con la diferencia que el primero puede trabajar de 2 formas: 1. Como transistor normal con la corriente de base Ib (modo comn). 2. Como fototransistor, cuando la luz que incide en este elemento hace las veces de corriente de base. Ip (modo de iluminacin).
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Michael M. Cirovic: Electrnica fundamental: dispositivos, circuitos y sistemas, p 45 Wikypedia.org: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=41371179

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1.5. CIRCUITO DIGITAL 11 Circuito Lgico es aquel que maneja la informacin en forma binaria, o sea con valores de "1" y "0".Estos dos niveles lgicos de voltaje fijos representan: "1" nivel alto o "high", "0" nivel bajo o "low". Los Circuitos Lgicos estn compuestos por elementos digitales como la compuerta AND (Y), compuerta OR (O), compuerta NOT (NO) y otras combinaciones muy complejas de los circuitos antes mencionados. 1.5.1. TIPOS DE ELEMENTOS DIGITALES y y y y y y y y y y y Compuerta NAND (No Y) Compuerta NOR (No O) Compuerta OR exclusiva (O exclusiva) Mutiplexores o multiplexadores Demultiplexores o demultiplexadores Decodificadores Codificadores Memorias flip-flops Micro Procesadores Micro Controladores

1.6. CIRCUITO INTEGRADO12

Fig. 1.6 Chips de memoria con una ventana de cristal de cuarzo que posibilita su borrado mediante luz ultravioleta.

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Athanasios Papoulis, Miquel Bertran Salvans.: Sistema Y Circuitos: Digitales Y Analgicos, p 350 Ronald Tocci: Sistemas digitales principios y aplicaciones, p 5
Robert L Boylestad, Louis Nashelsky: Electrnica: Teora de circuitos y dispositivos electrnicos, p 791 Wikypedia.org: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=42556253

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Un circuito integrado (CI), tambin conocido como chip o microchip, es una pastilla pequea de material semiconductor, de algunos milmetros cuadrados de rea, sobre la que se fabrican circuitos electrnicos generalmente mediante fotolitografa y que est protegida dentro de un encapsulado de plstico o cermica. El encapsulado posee conductores metlicos apropiados para hacer conexin entre la pastilla y un circuito impreso, como se aprecia en la figura 1.6. La integracin de grandes cantidades de diminutos transistores en pequeos chips fue un enorme avance sobre el ensamblaje manual de los tubos de vaco (vlvulas) y fabricacin de circuitos utilizando componentes discretos que pronto fueron obsoletas. 1.6.1. CLASIFICACIN Atendiendo al nivel de integracin - nmero de componentes - los circuitos integrados se clasifican en: SSI (Small Scale Integration) pequeo nivel: de 10 a 100 transistores MSI (Medium Scale Integration) medio: 101 a 1.000 transistores LSI (Large Scale Integration) grande: 1.001 a 10.000 transistores VLSI (Very Large Scale Integration) muy grande: 10.001 a 100.000 transistores y ULSI (Ultra Large Scale Integration) ultra grande: 100.001 a 1.000.000 transistores y GLSI (Giga Large Scale Integration) giga grande: ms de un milln de transistores En cuanto a las funciones integradas, los circuitos se clasifican en dos grandes grupos: y Circuitos integrados analgicos. Pueden constar desde simples transistores encapsulados juntos, sin unin entre ellos, hasta dispositivos completos como amplificadores, osciladores o incluso receptores de radio completos.

y y y y

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Circuitos integrados digitales.

Pueden ser desde bsicas puertas lgicas (Y, O, NO) hasta los ms complicados microprocesadores o microcontroladores. 1.6.2. MICROCONTROLADOR PIC 13

Fig. 1.7 General Instrument PIC1650.

Fig. 1.8 Varios viejos (EPROM) microcontroladores PIC. 1.6.2.1. Pics Ms Comnmente Usados y PIC12C508/509 (encapsulamiento reducido de 8 pines, oscilador interno, popular en pequeos diseos como el iPod remote). y y PIC12F629/675 PIC16F84 (Considerado obsoleto, pero imposible de descartar y muy popular) y PIC16F84A (Buena actualizacin del anterior, algunas versiones funcionan a 20 MHz, compatible 1:1) y y PIC16F628A PIC16F88 (Nuevo sustituto del PIC16F84A con ms memoria, oscilador interno, PWM, etc que podra convertirse en popular como su hermana).

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Belle Research Gua para de programacin del PIC para principiantes: http:/ / www. belleresearch. com/ beginnerpic.

htm Wikypedia.org: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=42787726

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La subfamilia PIC16F87X y PIC16F87XA (los hermanos mayores del PIC16F84 y PIC16F84A, con cantidad de mejoras incluidas en hardware. Bastante comn en proyectos de aficionados). PIC16F886/887 (Nuevo sustituto del 16F876A y 16F877A con la diferencia que el nuevo ya se incluye oscilador interno). PIC16F193x (Nueva gama media de PIC optimizado y con mucha RAM, ahora con 49 instrucciones por primera vez frente a las 35 de toda la vida). PIC18F2455 y similares con puerto USB 2.0 PIC18F2550 manejo de puertos USB 2.0 y muy versatil. PIC18F452 PIC18F4550 dsPIC30F2010 dsPIC30F3014 dsPIC30F3011 (Ideales para control electrnico de motores elctricos de induccin, control sobre audio, etc). PIC32 (Nueva gama de PIC de 32 bits, los ms modernos ya compatible con USB 2.0).

y y y y y y y

1.7. FUERZA

1.7.1. FUERZA EN MECNICA NEWTONIANA 14 En mecnica newtoniana la fuerza se puede definir tanto a partir de la aceleracin y la masa, como a partir de la derivada temporal del momento lineal, ya que para velocidades pequeas comparadas con la luz ambas definiciones coinciden:

(1.4)

1.7.1.1. Par motor El par motor es el momento de fuerza que ejerce un motor sobre el eje de transmisin de potencia. La potencia desarrollada por el par motor es

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J. L. Meriam, L. G. Kaige: Mecnica para ingenieros Esttica. P 16

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proporcional a la velocidad angular del eje de transmisin, viniendo dada por la ecuacin 1.13 (1.5) 1.8. ESTABILIDAD Y EQUILIBRIO 1.8.1. CONDICIONES GENERALES DE EQUILIBRIO a. La suma algebraica de las componentes (rectangulares) de todas las fuerzas segn cualquier lnea es igual a cero. b. La suma algebraica de los momentos de todas las fuerzas respecto cualquier lnea (cualquier punto para fuerzas coplanarias) es igual a cero.

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CAPTULO IV DISEO Y CONSTRUCCIN DEL ROBOT DETECTOR DE OBSTCULOS

En este captulo se proceder a realizar la seleccin de materiales para el diseo del robot detector de obstculos basado en los clculos y la seleccin de los materiales. 3.1. ESQUEMA 3.2. CLCULOS 3.3. SELECCIN DE MATERIALES 3.3.1. AMPLIFICADOR Compara entre las dos entradas y saca una salida en funcin de qu entrada sea mayor. Se usa para adaptar nivel lgico. El amplificador transistor que se utilizara es el LM224. 3.3.2. DIODO IR Este diodo emite una luz infrarroja funciona con un voltaje de 5V y 2mA, este brinda un amplio rango de luminiscencia infrarroja lo que permite mejorar la distancia de senado, sea el emisor del sensor 3.3.3. DIODO LED Este diodo dar a conocer si el sensor ha detectado un obstculo, el voltaje de funcionamiento es de 1.5 y 1.5mA. 3.3.4. FOTO TRANSISTOR El foto transistor ser el emisor del sensor, el foto transistor que se utilizara es el OST-1KL3B. 3.3.5. SERVOMOTOR Este se utilizara en el movimiento del robot, ser de 1.5 a 5 V el reductor disminua la velocidad y aumentara la fuerza.

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3.3.6. MICRO CONTROLADOR El micro controlador que se utilizara ser el PIC 16F88, de la familia micro chip el cual trae oscilador interno y una memoria amplia, que permitir la ejecucin de las ordenes que controlaran la secuencia de acciones del robot. 3.3.7. POTENCIMETROS DE PRECISIN Se utilizaran tanto en el control de la distancia de deteccin de los sensores como en el comparador para fija el voltaje de la entrada invasora, los valores de los potencimetros sean de 50K para los sensores y 1K para el comparador. 3.3.8. PUENTE H Este se emplea en el giro y alimentacin de los motores, este integrado permite el avance y giro de los motores en base a la programacin del micro controlador y ya que permite la alimentacin independiente para los motores es de gran ayuda el integrado que se empleada es el LD293. 3.3.9. RESISTENCIAS Se utilizaran para regular la llegada la cada de tencin en los elementos de la red y evitar as daos en los componentes los valores de resistencias que se emplearan son 220, 10K. 3.3.10. PLSTICO RGIDO Se utilizara en la construccin de la estructura del robot se utilizara una cascara hemisfrica de superficie perforada y una tapa circular plana de dimetro igual al de la cascara. 3.3.11. BREAD BOARD Se utilizara para el montaje del circuito, al tratarse de un prototipo el montaje se realizar Bread board para facilitar futuras modificaciones y manipulacin. 3.3.12. ALAMBRE DE ESTAO Se utilizara para soldar extensiones en las terminales de los sensores y de los elementos que as lo requieran.

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3.3.13. SILICN Se utilizara para el ensamblaje de los sensores y de elementos dentro de la estructura 3.4. HERRAMIENTAS UTILIZADAS 3.4.1. MULTIMETRO Se empleara para obtener lecturas del circuito tanto de voltaje como de intensidad y verificar el correcto funcionamiento del diseo electrnico. 3.4.2. CAUTN Se empleara para soldar los elementos que as lo requieran 3.4.3. SOFTWARE Y HARDWARE MICROCHIP Se empleara para la creacin del programa que regir al robot y la comunicacin ente PIC y PC 3.5. DISEO Y CONSTRUCCIN 3.5.1. SENSORES

Fig. 3.2. Diagrama y diseo de los sensores

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Despus de haber calculado el valor de las resistencias, potencimetros y el voltaje de referencia para convertir la seal analgica en digital que ser la que pueda reconocer el micro controlador PIC, se procedi al diseo que se realizo en el software de simulacin Proteus el cual sirvi como mapa para el montaje de los componentes en el Bread board. Para mejor funcionamiento los sensores fueron encapsulados con una lamina plstica negra alagadas sus terminales y unidas con silicn que asla y evita el contacto entre las terminales.

Fig. 3.3. Construccin de los sensores 3.5.2. PIC Y PUENTE H A continuacin se elaboro el diseo de la programacin, conexin y salida hacia los motores. El programa de ejecucin se realiz en Micro C for PIC mientas que el envo de datos entre la PC y el PIC se lo realiz con la ayuda del programa PIC Kit 2 y el hardware suministrado por la empresa Microchip de comunicacin USB. A travs de los pines RA 1 al 3 se tiene la entrada de los sensores mientras que los pines RB 0 al 5 se tiene las salidas asa el puente H. las entradas salidas y forma en que los motores se mueven se ven en la tabla 3.1

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Tabla 3.3 Giro de los motores RB2 RB3 RB0 RB5 RB1 RB4 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 Accin Paro Avanza Derecha Izquierda

Fuente: El autor

Fig. 3.4. PIC y Puente H

3.5.2.1. Cdigo del control de los motores //detector de obstaculos void main() { OSCCON=0x60; //while (OSCCON.IOFS==0); PORTA=0x00; PORTB=0x00; ANSEL=0x00; NOT_RBPU_bit=0; TRISA=0xFF; TRISB=0x00; //entrada de sensroes

//Oscilador interno a 4MHz (TCI=1 us). //Esperar mientras el oscilador est inestable. //Inicializacin. //Pines AN<6:0> como E/S digital. //Habilitar las pull-up. //Puerto A como entrada. //Puerto B como salida.

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sensor: if (PORTA==0b0000){ PORTB=0b00000000; Delay_ms(1000); goto interrupcion1; } else if (PORTA==0b0010){ PORTB=0b00000000; Delay_ms(1000); goto interrupcion2; } else if (PORTA==0b0100){ PORTB=0b00000000; Delay_ms(1000); goto interrupcion3; } else if (PORTA==0b0110){ PORTB=0b00000000; Delay_ms(1000); goto interrupcion4; }

// carro avanza

// carro avanza

//giro derecha del carro

// giro izquierda del carro

else if (PORTA==0b1000){ // carro avanza PORTB=0b00000000; Delay_ms(1000); goto interrupcion5; } else if (PORTA==0b00001010){ PORTB=0b00000000; Delay_ms(1000); goto interrupcion6; } else if (PORTA==0b1100){ PORTB=0b00000000; Delay_ms(1000); goto interrupcion7; } else if (PORTA==0b1110){ PORTB=0b00000000; Delay_ms(1000); goto interrupcion8; } goto sensor; // carro avanza

// giro derecha del carro

// giro derecha del carro

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//sin obstaculos { interrupcion1: if (PORTA==0b0000){ PORTB=0b00101101; } else goto sensor; } goto interrupcion1; //con obstaculo en RA1 { interrupcion2: if (PORTA==0b0010){ PORTB=0b00101101; } else goto sensor; } goto interrupcion2; //con obstaculo en RA2 { interrupcion3: if (PORTA==0b0100){ PORTB=0b00011101; } else goto sensor; } goto interrupcion3; //con obstaculo en RA1 y RA2 { interrupcion4: if (PORTA==0b0110){ PORTB=0b00101110; } else goto sensor; } goto interrupcion4; //con obstaculo en RA3 { interrupcion5: if (PORTA==0b1000){ PORTB=0b00101101; }

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else goto sensor; } goto interrupcion5; //con obstaculo en RA3 y RA1 { interrupcion6: if (PORTA==0b1010){ PORTB=0b00101101; } else goto sensor; } goto interrupcion6; //con obstaculo en RA2 y RA3 { interrupcion7: if (PORTA==0b1100){ PORTB=0b00011101; } else goto sensor; } goto interrupcion7; //con obstaculo en RA2, RA1 y RA3 { interrupcion8: if (PORTA==0b1110){ PORTB=0b00011101; } else goto sensor; } goto interrupcion8; } 3.5.3. ENSAMBLAJE DE LA ESTRUCTURA DEL ROBOT Sobe la tapa circular plana y mediante la cita double face se adhiere el Bread board, despus, al reverso se coloca las llantas de giro libre, para luego mediante presin y colocando de manea que coincidan los orificios de los motores con la cascara hemisfrica de superficie perforada se ensambla de manera que el robot queda totalmente funcional.

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CAPITULO IV
PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Las pruebas realizadas en la construccin del robot detector de obstculos permiten efectuar cambios, correcciones en los materiales y la estructura, para un buen desempeo del robot. 4.1. PRUEBA 1 4.1.1. SENSIBILIDAD DE LOS SENSORES Se ensamblo el circuito de los sensores y se los dispuso a la intemperie con lo que se pudo notar que en sombra el sensor detectaba muy bien peo que ala luz el foto transistor conduca de igual manera con lo que se llego a la conclusin que se tenan que encapsular al igual que se determino que para mayo sensibilidad el led IR tiene que estar pegado al foto transistor.

Fig. 4.1 Pruebas a plena luz

Fig. 4.2 Pruebas en sombra

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4.2. PRUEBA 2 4.2.1. PROGRAMACIN DEL PIC Despus de haber escrito el programa e el PIC se ensamblo el circuito pero no se obtuvo respuesta y las lecturas del Multimetro no eran favorables despus de asesorase se llego conclusin que los parmetros de programacin no estaban bien establecidos y no se haba puesto a trabajar el oscilado interno una vez corregido el problema el funcionamiento fue normal.

Fig. 4.3 Hardware de escritura del PIC

Fig. 4.4 Proceso de escritura del PIC

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4.3. PRUEBA 3 4.3.1. Motores y Bread board Al hacer pruebas con los motores se llego a la conclusin que uno de los Bread board tena un desperfecto y que se tena fallas de energa, a dems que los motores directamente conectados a ruedas normales no movan el vehculo por lo que se tomo las opciones de reductores de velocidad y llantas grandes que aumentaran el toque del motor.

Fig. 4.4 Presin Bread board para que haya conduccin

Fig. 4.4 Voltaje ausente a pesar de obstculos

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CONCLUSIONES
y El proyecto fomento la unin entre la parte terica y prctica de las materias tanto de la rama de la electrnica y la Mecnica. Ayudo en la aplicacin y desarroll de actitudes y habilidades dentro del campo de la robtica sirviendo como base para seguir desarrollando proyectos que se encaminan en la misma tendencia. y Se necesita tener mayor manejo pactico real de circuitos electrnicos conjuntamente con los componentes mecnicos ya que las simulaciones virtuales y la sntesis terica tiende a variar en ensamblaje y El proyecto ha apoyado en la formacin acadmica, dejando un criterio que servir al momento de seleccionar materiales y ensamblar maquinaria e lo posterior.

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RECOMENDACIONES y Tener en cuenta las limitaciones que se encuentra en el mercado

para la adquisicin de material elctrico, electrnico y mecnico.

y Tener siempre en cuenta los componentes mecnicos que ayuda y

facilitan la interaccin entre l aparte electrnica y mecnica.

Verifica el buen estado de todos los componentes con mediciones y experimentaciones que dejen en claro su buen funcionamiento.

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