A continuacin se desarrollara el sistema Hidraulico-Mecanico, el cual consiste en convertir seales hidrulicas en movimientos traslacionales o rotacionales, y viceversa.

En la siguiente imagen se muestra un sistema hidaulico-mecanico en el que la entrada de desplazamiento , se transforma, despus de atravesar el sistema en el desplazamiento de una carga. El sistema consta de una vlvula de corredera y de un cilindro.

El desplazamiento de la entrada a la izquierda

produce una presin de

suministro de fluido hidrulico , que provoca el paso del fluido a la parte izquierda del cilindro. Esto empuja al vstago del cilindro a la derecha y causa la salida del fluido a la parte derecha de la cmara, por el puerto de salida, en el extremo derecho de la vlvula de corredera.

El gasto del fluido que entra y sale de la cmara depende de que tanto el movimiento de la entrada haya descubierto los puertos para permitir la entrada o salida del fluido de la vlvula de corredera. Cuando el desplazamiento de la entrada, , es a la derecha, la vlvula de corredera, permite que el fluido pase al extremo derecho del cilindro y de esta manera, provoca el movimiento del pistn a la izquierda.

El gasto del fluido, q, que pasa por un orificio, siendo estos los que vienen a ser los puertos de la vlvula de corredera, es una relacin no linear dada por

en donde es una constante conocida como coeficiente de descarga, A el rea de seccin transversal del orificio, la densidad del fluido y la diferencia de presin. Para poder resolver este sistema procederemos a linealizar la anterior relacin, como en este caso el rea de seccin transversal se ajusta para variar el gasto la ecuacin se expresa de la siguiente manera: , dado que tanto

como A y pueden variar, se deben obtener una ecuacin linealizada cuando una o las dos variables cambian, con base en el principio de superposicin ya antes mencionada, podemos considerar que ambas variables cambian de manera independiente, una vez obtenidos aadiremos los 2 resultados y as generar una ecuacin linealizada cuando las 2 variables cambian.

Para realizar esto derivamos la primera ecuacin con respecto a la variable a linealizar en este caso A por lo que se aplican las respectivas derivadas en este caso tanto C como son constantes el resultado de

la derivada queda de la siguiente manera Los sub ndices o indican los puntos de operaciones de la ecuacin, despejando el resultado de la anterior ecuacin nos queda de la siguiente manera (Nota: la derivada podemos expresarla como un incremento por eso y = A) , = q

Ahora procederemos a linealizar la ecuacin para la variable as que de la misma manera que el procedimiento anterior tomamos la ecuacin y la derivamos con respecto a la variable C y A son constantes y nos queda una derivada de tipo , en este caso la raz se expresa

como

por lo que al aplicar la derivada el resultado es

y al despejar el resultado es Y como mencionamos en un principio se juntan las dos ecuaciones obtenidas para obtener una ecuacin linealizada cuando ambas variables pueden cambiar y por lo tanto nuestra ecuacin linealizada es expresada como: donde y son constantes en el punto de operacin la y para la salida,

diferencia de presin que entra en nuestro sistema es

. Si el punto de operacin en torno al cual se considera nuestra ecuacin como lineal se tom como el punto en donde la vlvula de corredera est en su punto central y los puertos que conectan a esta con el cilindro estn ambos cerrados, entonces q es cero y, por lo tanto suponiendo que , A es proporcional a ,

se mide desde su posicin central, y el cambio de presin en referida a y en el lado de la salida es

el lado de la entrada del pistn es

referida a por lo tanto, La ecuacin correspondiente para la entrada es

Y para la salida

Sumando ambas ecuaciones obtenemos

Despejamos q y para ello dividimos toda la ecuacin entre 2 y obtenemos

donde

y por lo tanto

Para el cilindro, la variacin en el volumen del fluido que entra en la parte izquierda de la cmara, o que sale por el lado derecho, cuando el pistn se desplaza una distancia, , es , donde A es el rea de la seccin transversal

del pistn. Por lo tanto, la tasa de variacin del volumen es . La tasa de entrada del fluido en la parte izquierda del cilindro es q. Sin embargo, dado que cierta cantidad de fluido que se fuga de un lado del pistn pasa al otro:

donde obtiene:

es la tasa de la fuga. Entonces sustituimos q y se

La tasa de la fuga de fluido,

, es un flujo que pasa por un orificio es decir, el

espacio entre el vstago y el cilindro. El orificio tiene una seccin transversal constante y una diferencia de presin de . Por lo tanto, al emplear la ecuacin linealizada en este tipo de flujo obtenemos que:

Y, usando esta ecuacin para substituir

Despejamos

La diferencia de presin del pistn se produce como resultado de la fuerza que se ejerce en la carga, siendo dicha fuerza igual a . Tambin existe un movimiento amortiguador, es decir, de friccin, debido a la masa. Este es proporcional a la velocidad de la masa, es decir, , Por lo tanto, la fuerza neta que se ejerce sobre la carga es:

Fuerza neta =

Esta fuerza neta causa la aceleracin de la masa, y como la aceleracin es

, entonces:

Reordenando la ecuacin:

Y sustituimos en

Y tenemos Finalmente realizamos los despejes correspondientes para obtener:

Y por ltimo para simplificar la anterior ecuacin se utilizan 2 constantes k y que sern explicados en el captulo siguiente (capitulo 10), entonces al sustituir nos queda de la siguiente manera:

Y de este modo la relacin entre la entrada y la salida queda descrita por la anterior ecuacin diferencial de segundo orden.