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Universidad Central de Venezuela Departamento de Mecnica Mecnica Aplicada (0602) / Seccin: 03

Abril de 2010 Semestre 1-2010 Nombre: C.I.: Primer Examen Parcial El sistema mostrado en la figura est compuesto por una barra AB de longitud L cuyo extremo B se vincula a una cuerda inextensible que pasa por una polea fija a tierra de radio despreciable en el punto C y finalmente su otro extremo se encuentra unido a la partcula P, cuyo movimiento se desarrolla sobre el semiaro CD de centro O. El movimiento de P est gobernado por la ecuacin: Donde k es una constante y t se mide en segundos.

Ejercicio 1

Esta coordenada se mide desde el punto C donde P inicia su movimiento; en este mismo instante inicial B est alineado verticalmente debajo de A. A y C estn separados en la misma horizontal por una distancia L. Adems, C, O y D estn sobre la misma vertical. P demora 1 segundo en realizar el movimiento circular, en este momento calcule: 1. El radio del semi-aro para que la barra est dispuesta horizontalmente y el valor de k. 1 Pto 2. El vector velocidad respecto a tierra del extremo B de la barra. 3 Pto 3. El vector aceleracin respecto a tierra de dicho extremo B. 4 Pto 4. El vector velocidad respecto a tierra de la partcula P. 0,5 Pto 5. El vector aceleracin de respecto a tierra de P. 1,5 Pto 6. El ngulo como una funcin del tiempo t 1 Pto 7. Cuntos grados de libertad tiene este sistema? Explique 1 Pto Ejercicio 2 En el sistema adjunto, para el instante mostrado, las barras AB y ED forman ambas 30 con la vertical y la barra BC forma 30 con la horizontal. Adems, el disco de radio R mostrado, rueda sobre la superficie semicircular de centro E y radio 3R. Al igual que en los puntos A y B, ste posee pasadores ideales en su centro D que comunica a la barra ED y en el punto perifrico C que comunica a la barra BC. La barra AB mide 4R en tanto que la barra BC mide 3R. Si el bloque se mueve con velocidad de magnitud constante V hacia la izquierda y la barra DE rota con velocidad angular constante de magnitud V/4R en sentido horario. Calcular para dicha configuracin: 1. Vector velocidad angular de la barra AB. 3 Pto 2. Vector aceleracin angular de la barra BC. 5 Pto
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Resolucin - Ejercicio 1 1. Radio del semiaro para que la barra finalice el movimiento horizontalmente y valor de k.
Cuando P finaliza su movimiento circular y la barra AB se dispone de forma horizontal, esto significa que toda la cuerda (tramo CB) se encuentra contenida en el semiaro. Para el instante inicial se puede observar que la longitud total de la cuerda (Lc) viene dada por la hipotenusa del tringulo ABC, eso es:

Al culminar el movimiento, esta longitud ahora es el arco de circunferencia (S) recorrido por P en el semiaro, por lo que:

Donde es el ngulo recorrido y R el radio del semiaro. De la figura se observa que el ngulo recorrido es para el instante final, entonces:

Para el valor de la constante k, basta con hacer: Al realizarse todo el recorrido en un segundo, tenemos que y t=1 y entonces:

2. Vector velocidad del extremo B de la barra


Es necesario, primeramente, establecer un vector de posicin para el punto B a estudiar, entre numerosas alternativas se seleccionar el punto A, ya que la distancia entre A y B es la longitud L de la barra de magnitud constante, por lo que, para todo instante t :

Por la definicin anterior, el sistema de coordenadas a usar es el sistema polar, aunque no es la nica alternativa, bien podra plantearse el sistema en coordenadas cartesianas de la siguiente manera (empleando un sistema de coordenadas xy estndar):

Entonces, por definicin, obtenemos la velocidad de B, derivando respecto al tiempo el vector

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De ac se puede notar que es necesario obtener el valor de , para lo cual se debe proceder a travs de algunas relaciones escalares, en detalle: La suma del ngulo que forma la barra con la vertical forman siempre un ngulo recto para todo momento: y el que la misma forma con la horizontal

Al derivar esta expresin, entendindose que tanto como son funciones del tiempo, se obtiene: De donde:

Del resultado anterior, es obvio que ahora se requiere el valor de observar el tringulo ABC se puede decir que para todo instante:

para proseguir. Ahora, al

Al derivar esta expresin, considerando que el tramo BC vara respecto al tiempo, se obtiene:

Despejando , se obtiene:

Ahora se requiere el valor de

para proseguir. En este caso, se sabe que BC es un tramo de la

cuerda inextensible; para todo momento esta porcin y la del semiaro (CP) cumplen con: Esta es la ecuacin de relacin de cuerda, al derivarla se tiene: Siendo el tramo CP aqul que se ubica sobre el semiaro, su longitud entonces est dada por la coordenada intrnseca, de modo que:

Utilizando esta informacin, la ecuacin De donde se obtiene:

, pasa a ser:

Ahora la funcin , puede determinarse completamente:

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Finalmente, obtenemos el vector velocidad del extremo B:

NOTA: Tambin puede plantearse como una funcin de , haciendo

3. Vector aceleracin del extremo B de la barra


Dado que el vector de posicin AB y su velocidad estn definidos, queda entonces derivar nuevamente para obtener la aceleracin:

En este caso, slo resta conocer , partiendo de la ecuacin de :

Resulta ms conveniente realizar la derivacin de forma lineal, por lo que:

Derivando:

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Haciendo

y despejando:

Reemplazando a

por su funcin explcita, se tiene:

Finalmente:

Entonces, el vector aceleracin del extremo B de la barra, ser:

4. Vector velocidad de P
La coordenada intrnseca de P es conocida, por lo que:

5. Vector aceleracin de P
De nuevo, aplicando la ecuacin de aceleracin en coordenadas intrnsecas se obtiene rpidamente este vector:

Donde R es el radio del semi-aro, calculado anteriormente como

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6. ngulo como una funcin del tiempo t


Tomando la ecuacin de la relacin de cuerda: Sustituyendo: Al trmino BC por la relacin del tringulo ABC:

Al trmino CP por la relacin intrnseca a la que est asociada: Y, a la longitud de la cuerda por su valor (empleado para calcular el radio del semiaro)

Tenemos, entonces:

Entonces, al despejar al ngulo :

Finalmente, reemplazando la relacin

y despejando se tiene:

7. Grados de libertad
Se puede verificar sin mayor dificultad que el sistema de libertad tiene un solo grado de libertad, ya que la configuracin que la barra adopte depender de la posicin que ocupe la partcula P. En otras palabras, al mover P la barra deber moverse y viceversa y esto se logra a travs de la vinculacin a travs de la cuerda, en consecuencia, ninguno de los cuerpos puede moverse independientemente.
Valores en t=1 En este instante: =0 | Radio del semi-aro Constante k Velocidad de B | | | |

Aceleracin de B

Velocidad de P Aceleracin de P Jess A. Pinto Semestre 1-2010

Resolucin - Ejercicio 2
Para poder realizar este clculo, es necesario llevar el problema desde las variables desconocidas hasta los datos cinemticos conocidos. Todos los sistemas de vectores auxiliares se presentan a continuacin:

1. En primer lugar, conocemos el movimiento del punto A, ya que ste se mueve junto con el bloque:

Utilizando la relacin cinemtica de velocidades, asociamos al punto A con el punto B.

Esta relacin es insuficiente para determinar el valor de

ya que

es desconocido en valor.

Proseguimos asocindonos con el otro dato cinemtico: La velocidad de la barra DE. Para hacer esto, hay que vincularse a travs de la barra 4 y subsiguientemente con el disco 3. Por lo que conviene determinar las variables de velocidad de estos cuerpos rgidos en primera instancia. Comencemos con la barra DE.

Ahora, procedemos a determinar la velocidad angular del disco sabiendo que rueda sobre el punto I, de ese modo se podr seguir con el punto C.

Y, como el punto D es un perno que une a los cuerpos 2 y 3, se puede decir que:
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Por lo que:

Ahora, puede determinarse la velocidad del punto C:

Ahora, conocida la velocidad del punto C, se puede finalmente relacionarla con la velocidad del punto C, recordando que el punto C es otro perno que vincula al cuerpo 3 y al cuerpo 4.

Entonces:

Ahora, como B es otro perno ms. Se puede decir que:

E igualamos las ecuaciones que contienen los trminos anteriores:

Al haber mayor cantidad de elementos en

y con determinar cualquiera de las velocidades angulares se :

determina el valor de la velocidad buscada, tenemos entonces, al multiplicar por

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2. La serie de pasos a seguir para determinar la aceleracin buscada, son los mismos hechos para el caso de la velocidad por lo que:

Asociamos a A con el punto B

De nuevo, nos encontramos en la situacin donde no podemos determinar el valor de desconocido, as que, estudiamos la barra DE:

porque

es

Ahora, procedemos a buscar la aceleracin angular del disco (usando su centro D), para que pueda determinarse la aceleracin del punto C: (En este punto utilizaremos la ecuacin de aceleracin para el centro de un objeto que rueda).

Como D es un perno ideal, se pueden vincular los cuerpos 2 y 3:

Por lo que:

Como R ni

no pueden ser 0, entonces:

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Ahora, podemos asociar a C con D:

Ahora, como C es una articulacin que une al cuerpo 3 y al 4, se puede decir que:

Ahora, procedemos finalmente a asociar a C con el punto B:

Ahora, como B es una articulacin,se puede decir que:

Si observamos cuidadosamente, el vector que nos interesa es escalarmente por necesario entonces calcular manipular la expresin anterior. Al multiplicar por :

, por lo que (en este caso) con multiplicar y ), si esto no ocurriera, sera

se eliminan las dos incgnitas remanentes (

(o, en general, todas las variables cinemticas de velocidad) y luego

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