Automate programabile

ing. Luncan Radu

Automate programabile
1. No iuni introductive Automatele programabile mai sunt prescurtate i PLC-uri (Programmable Logic Controller). Automatul programabil (PLC) este un aparat electronic care controleaz regimurile de func ionare ale mainilor i proceselor. PLC-ul recep ioneaz semnale prin intermediul intrrilor sale, le prelucreaz dup un program i transmite semnale la ieirile sale. Altfel spus, rolul automatului programabil (AP) este de a transmite semnalul (tensiunea) de comand la bornele unui element de execu ie (releu) n func ie de prescrip iile din program. AP-ul va fi intrercalat ntre borna de 24V i 0V a sursei de alimentare a releului (fig.1.a). Programul se realizeaz cu ajutorul unui soft de programare; prin program se pot comanda intrrile i ieirile dup dorin , se pot msura timpi i efectua opera ii de calcul. Caracteristicile principale ale unui automat programabil sunt numrul maxim de intrri/ieiri, capacitatea memoriei i viteza de calcul. Un automat programabil con ine n structura sa un microprocesor, care prelucreaz datele primite de la senzori cu ajutorul unui program i transmite semnale electrice de comand la relee care comand electrovalve distribuitoare. Programul se scrie pe calculator ntr-un limbaj specific programatorului, apoi programul este transferat n memoria automatului prin intermediul unei interfe e de comunicare serial RS232. Dac se dorete modificarea unor parametrii ai produsului, se fac modificri n program, acesta se nregistreaz n programator i se repornete agregatul. Forma automatelor programabile difer de la firm la firm. n figura 1 sunt prezentate automatele firmelor Festo (fig.b) i Moeller (fig.c). Automatele din figur sunt preparate pentru scopuri didactice. Auomatele propriu-zise sunt cele notate cu 1, iar pe cutia 2 sunt montate bornele de alimentare, bornele de intare i ieire, conectorii pentru legarea cu calculatorul, butoane de reglaj, butoane de comutare etc
2

1 a Fig.1

2. Automatul programabil FEC 2.1. No iuni introductive Automatul programabil FEC (Front End Controller), a fost conceput de firma FESTO pentru aplica ii de automatizare. Automatul programabil FEC poate fi utilizat pentru nlocuirea panourilor de comand cu relee tradi ionale i reprezint un sistem de comand ideal pentru aplica ii care necesit un numr limitat de puncte de control (intrri/ieiri). Astfel, se poate utiliza pentru aplica ii de control, msurare, reglare, monitorizare, i comunica ie, n domenii industriale foarte diverse, cum ar fi: reglarea presiunii, debitelor, temperaturii, nivelului etc. 2.2. Schema electric n figura 2 este prezentat schema electric unui automat programabil al firmei FESTO. Intrrile pot fi senzori de proximitate, limitatoare de curs, butoane de pornire-oprire.

Automate programabile 2 ing. Luncan Radu Ieirile sunt bobine de relee, elemente semnalizare (acustice, optice). Intrrile formeaz dou grupuri de 8 respectiv 4 intrri. n interiorul automatului toate intrrile dintr-un grup sunt conectate la un nod comun: S0 pentru primele 8, S1 la ultimele 4.

Fig.2

Ieirile automatului sunt n numr de 8. Ca i la intrri, exist grupuri de ieiri care sunt conectate la acelai nod, n interiorul FEC-ului. Astfel exist 3 grupuri: primele 4 ieiri formeaz primul grup, urmtoarele 2 al doilea, iar ultimele 2 ieiri reprezint cel de-al treilea grup. Nota ia nodurilor: C0, Cl i C2. n schema posturilor de lucru cele trei noduri sunt alimentate din exterior cu 24 V c.c. La comanda de activare a unei ieiri, releul acesteia se nchide, la borna ieirii fiind transmis tesiunea de 24 V. Observa ii: Cele trei noduri C0, Cl i C2 pot fi alimentate cu tensiuni diferite, func ie de nevoile de comand ale utilizatorului. De exemplu: C0 cu 12 V C.C., Cl cu 110 V c.a. iar C2 cu 220 V c.a.; 2.3. Caracteristici hardware. Unitatea central a automatului programabil FEC este un microprocesor AM186 care func ioneaz la 20 MHz. Microprocesorul con ine, printre altele, trei componente importante: unitatea aritmetica - logica (UAL) n care se execut toate instruc iunile de logic booleana i opera iile aritmetice; un acumulator n care se depoziteaz rezultatul furnizat de UAL; regitri de lucru, care reprezint o memorie local la care microprocesorul are un acces mai rapid dect la memoria obinuit. FEC-ul func ioneaz cu dou tipuri de memorie: un modul de memorie nevolatil "Flash" ( ine locul harddisk-ului obinuit n calculatoarele personale) cu rolul de a memora programele surs, pe cele compilate, fiierele cu sistemul de operare i un numr de date importante ale aplica iei pentru cazul cderilor accidentale de tensiune. un modul de memorie RAM, este o memorie de lucru n care se pstreaz variabile i alte date ce i schimb frecvent con inutul. Pentru programarea aplica iilor de automatizare se poate alege ntre dou medii de programare: mediul FST (Festo Software Tools) i FEC (Front End Controler) este rulat ca aplica ie MS-DOS i suport limbajele de programare STL (Statement List) i Ladder Diagram (LDR), care sunt un standard n programarea automatelor programabile.

Automate programabile 3 ing. Luncan Radu Mediul FEC DOS-SPC care ofer posibilitatea programrii aplica iilor de automatizare cu limbaje de nivel nalt (Pascal, C, Basic, etc)
2.4. Structura unui program STL. Pentru scrierea unui program n limbajul STL (Statement List-limbaj de instruc iuni) se poate alege ntre trei structuri posibile: 1) program cu pai (STEP program); 2) program paralel; 3) program executiv. Primul tip de program este cel mai general exemplu. Urmtoarele dou sunt cazuri particulare ob inute prin simplificarea celui dinti. Programarea automatelor programabile de tip FESTO n limbajul "statement list' (stl). La programarea n limbajul STL, programele sunt realizate prin scrierea de instruc iuni n modul text. Ca orice limbaj de programare n mod text, limbajul STL folosete un set de cuvinte cheie. Ordinea de scriere a instruc iunilor i tipul acestora determin structura programului i modul de func ionare al programului. In tabelul 1 sunt cuprinse instruc iunile mai des folosite ale limbajului de programare FST. Tabelul 1 Instruc iune Semnifica ie 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 AND DEC IF INC JMP TO xx LOAD xx NOP OR OTHRW RESET SET TO THEN Execut func ia SI logic ntre doi operanzi (de un bit sau multibit) Decrementeaz un operand sau acumulatorul multibit Cuvnt cheie ce marcheaz nceputul pr ii condi ionale a unei sentin e Incrementeaz un operand sau acumulatorul multibit Execut un salt la pasul cu numele (sau numrul): xx ncrca operandul xx de un singur bit sau multibit n acumulatorul de un singur bit sau multibit Instruc iune special, ntotdeauna adevrat n partea condi ional. Este utilizat i n partea executiv a unei sentin e unde execu ia ei nseamn: nu face nimic! Execut func ia logica SAU ntre doi operanzi (de un bit sau multibit) Ofer posibilitatea de a continua un program dac partea condi ional a unei instruc iuni nu este adevrat. Schimb valoarea unui operand de un bit. Valoarea final este totdeauna 0 logic. Schimb valoarea unui operand de un bit. Valoarea final este totdeauna 1 logic. Utilizat cu instruc iunea LOAD pentru a specifica un operand destina ie Indic nceputul par ii executive a unei instruc iuni

Orice program lucreaz cu operanzi i operatori.

Operanzii sunt identificatori ai sistemului (intrri, ieiri, temporizatoare, numrtoare, etc) i reprezint numele acestor resurse. n cadrul unui program utilizarea acestor operanzi este singurul mod de accesare a resurselor pe care le reprezint. n func ie de dimensiunea lor, exista dou tipuri de operanzi: operanzi de un singur bit (SBO - single bit operands); operanzi de mai mul i bi i (MBO - multibit operands) - n general 16 bi i care formeaz un cuvnt (word). Operanzii de un bit SBO pot fi evalua i ca adevra i sau fali (1 sau 0 logic). De asemenea, ei pot fi modifica i din 0 logic n 1 logic sau invers. Operanzii multibit MBO sunt acele resurse care se pot accesa ntr-un octet (8 bi i) sau cuvnt (word, 16 bi i) i care

Automate programabile

ing. Luncan Radu

reprezint numere ntregi. Ei pot lua valori n domeniile: 0.255, pentru un octet (8 bi i); 0.65535, pentru un cuvnt (16 bi i) reprezentat ca numr ntreg far semn; -3276732767, pentru un cuvnt (16 bi i) reprezentat ca ntreg cu semn. Valoarea operanzilor MBO poate fi testat prin comparare (<, >, =, etc) cu valori constante sau cu al i operanzi multibit. Instruc iuni STL permit modificarea con inutului unui operand MBO prin: scrierea n acetia a unor valori constante sau a valorilor altor operanzi MBO; incrementarea (adunarea cu o unitate a valorii operandului); decrementarea (scderea cu o unitate a valorii sale); manipulare a valorii MBO prin intermediul operatorilor multibit aritmetici sau a celor logici. Operatori sunt acele simboluri care apar pe lng operanzi, modificnd sau folosind valoarea numeric sau logic a acestora. De exemplu simbolul '+' este operatorul de adunare i se aplic ntre doi operanzi multibit, rezultatul fiind suma celor doi operanzi. Exista operatori care se aplic operanzilor de un singur bit i operatori care se aplica operanzilor multibit. Structura unui program cu pai Un program cu pai poate con ine pn la 255 de pai. Paii programului sunt delimita i de instruc iunea STEP, urmat (op ional) de un nume sau un numr dat de utilizator. Urmtorul pas ncepe la urmtoarea instruc iune STEP. Numrul sau numele pasului este folosit pentru claritatea programului i pentru instruc iuni de salt la pasul de interes din oricare parte a programului. Un pas al programului cuprinde una sau mai multe sentin e. O sentin este definit prin instruc iunile IF-THEN-OTHRW. O sentin complet con ine: o condi ie format din cuvntul cheie IF ... urmat de o expresie logic simpl sau complex care se va evalua ca fiind adevrat sau fals. n expresia logic pot aprea operanzi SBO, operatori de compara ie cu operanzi MBO, alte instruc iuni. o parte executiv format din cuvntul cheie THEN ... urmat de un set de instruc iuni care se vor executa numai n cazul n care condi ia este adevrat; o parte executiv alternativ format din cuvntul cheie OTHRW . .. urmat de un set de instruc iuni care se vor executa dac expresia logic din partea condi ional IF este fals. Instruc iunea OTHRW poate s lipseasc. Toate instruc iunile din partea executiv, THEN, se execut numai dac expresia logic care urmeaz dup cuvntul cheie IF, este adevrat. Partea executiv cuprinde toate instruc iunile care urmeaz dup cuvntul cheie THEN THEN OTHRW i pn la ntlnirea unei unuia din cuvintele cheie IF, STEP sau OTHRW. NU DA Conditia n figura 3 este prezentat schema logic a instruc iunii IF-THENIF OTHRW, dac condi ia este adevrat atunci se execut secven a S1, iar dac condi ia este fals atunci se execut secven a S2. S1 S2 Fig. 3

3. Aplica ie practic

3.1.Competen e Scrierea programului Efectuarea i verificarea func ionrii circuitului pneumatic i a circuitului electric 3.2. Cerin e Comanda unui cilindru cu dublu efect, care trebuie s execute o micare continu alternativ cu un timp de pauz la captul fiecrei curse cu ajutorul unui autoamt programbil FESTO. n acest caz programul trebuie s con in relee de timp (temporizatoare). Etapele programrii sunt: Alocarea listei n tabelul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire, senzori, relee i teporizatoare. Vom atribuii elementelor din list urmtorii identificatorii:

Automate programabile
Tabel 1 Element de comand Buton pornire Senzor S1 Senzor S2 Releu K1 Releu K2 Releu de timp 1 Releu de timp 2 Con inutul temporizatorului T1 Con inutul temporizatorului T2

ing. Luncan Radu

Intrri I0.0 I0.1 I0.2 -

Ieiri O0.0 O0.1 -

Temporizatoare

T1 T2 TP1 TP2

Cilindrul va fi comandat cu un distribuitor 5/2 bistabili cu solenoid, iar capetele de curs vor fi sesizate cu senzori magnetici sau limitatoare de curs. Observa ie. Pentru fiecare releu de timp sunt necesari doi operanzi, unul pentru numele releului T1 i T2 i al doilea pentru con inutul temporizatorului TP1 i TP2 (valoarea care se nscrie n temporizator). Pentru scrierea programului se va folosi limbajul STL al automatelor FESTO (folosind mediul de programare FSTFesto Software Tools) Scrierea programului se face din meniul Program, op iunea New, unde rezult caseta New program. STEP 1 IF N I0.0 dac butonul P/O nu este activat THEN LOAD V100 ncarc valoarea 500 (aproximativ 5 sec) TO TP1 n temporizatorul T1 LOAD V500 ncarc valoarea 100 (aproximativ 1 sec) TO TP2 n temporizatorul T2 STEP 2 IF I0.0 dac se apas butonul P/O AND I0.1 i senzorul S1 este nchis (pistonul este retras) THEN SET O0.0 atunci releul K1este activat, pistonul se extinde SET T1 se activeaz temporizatorul T1 RESET O0.1 releul K2 este dezactivat STEP 3 IF I0.2 dac S2 este nchis AND N T1 i temporizatorul T1 a terminat temporizarea THEN RESET O0.0 atunci releul K1 este dezactivat SET O0.1 releul K2 este activat, pistonul se retrage SET T2 se activeaz temporizatorul T2 STEP 4 IF N T2 dac temporizatorul T2 a terminat temporizarea THEN JMP TO 2 atunci programul revine la pasul 2 Observa ie. Dac se dorete doar un singu ciclu, atunci ultima instruc iunea va lipsi. Salvarea i compliarea programului. Introducerea programului n AP (automatul alimentat la 24V, se conecteaz ntre calculator i automat interfa a de comunicare serial RS232) (fig. 4). Se execut circuitul de for (fig. 5) i circuitul de comand (fig. 6, 1- automat programabil, 2- cutie cu relee).

Automate programabile

ing. Luncan Radu

Fig.5

Fig.6

8 7 1-automat, 2- cutie butoane, 3- cutie relee, 4-cilindru cu dublu efect, 5- senzor magnetic, 6- distribuitor 5/2 cu electrovalve, 7- sursa de tensiune 24V c.c, 8- program
Bibliografie. Luncan R, Ac ionri pneumatice n mecatronic i automate programabile clasa a XII-a, Editura Imprimeriei de Vest, Oradea, 2008