Aplicacin del mtodo de elementos finitos para la solucin de ecuaciones diferenciales de segundo orden invariantes en el tiempo.

Aplication of finite element method to the solution of invariant time second orden differential equation. Danilo Rairn Antolines. drairan@udistrital.edu.co Ingeniero Electricista de la Universidad Nacional de Colombia. Magister en Automatizacin industrial de la misma universidad. Docente de Tecnologa en Electricidad en la Facultad Tecnolgica de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Director del grupo de investigacin en control electrnico, reconocido por el Centro de investigacin y Desarrollo Cientfico de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Pgina web personal: gemini.udistrital.edu.co/comunidad/profesores/drairan Charles Aguirre Buitrago. charles.aguirrebuitrago@yahoo.es Tecnlogo en electricidad de la Facultad Tecnolgica de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Auxiliar de investigacin en el grupo de investigacin en control electrnico. Jhon Jairon Castaeda Martin. Jjcm244@hotmail.com Tecnlogo en electricidad de la Facultad Tecnolgica de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Auxiliar de investigacin en el grupo de investigacin en control electrnico. Palabras claves: elementos finitos, magnetosttica, elementos triangulares, ecuacin de Poisson, PDE de Matlab Key Word: finite elements, magnetostatic, triangular elements, Poisson equation, Matlabs PDE Resumen En este artculo se presenta el procedimiento matemtico para la aplicacin del mtodo de elementos finitos, aplicado al clculo de campos magnticos estticos en dos dimensiones. Al inicio se plantea la forma integral del mtodo utilizando residuos ponderados, que es un procedimiento de aproximacin para solucionar ecuaciones diferenciales. Adems, se 1

desarrolla la matemtica para tratar elementos triangulares, pues la filosofa del mtodo es dividir el problema en subregiones o elementos. Luego se desarrolla, paso a paso, un ejemplo, donde se calcula el campo magntico a travs del potencial magntico. La siguiente seccin presenta una herramienta didctica, desarrollada por los autores, para el aprendizaje del mtodo. La ltima seccin est dedicada al toolbox de Matlab Partial differential equation (PDE), que se utiliza para solucionar ecuaciones diferenciales mediante elementos finitos. Abstract In this paper we present the mathematical procedure for finite element method application, applied to calculate static magnetic field in two dimensions. In the beginning we present the integral form of method using residuos ponderados which is the approximation procedure to solve differential equations. Also, we develop the mathematic to handle the triangular elements, because the methods philosophy divides the problem in sub regions. Next, we develop, step by step, an example, where we calculate the magnetic field through magnetic potential. The next section presents a didactical tool developed by authors, to learn the method. The last section is dedicated to the Matlabs toolbox Partial Differential Equation (PDE), which is used to solve differential equations by finite elements. 1. Introduccin Este artculo pretende difundir la aplicacin del mtodo de elementos finitos para la solucin de ecuaciones diferenciales de segundo orden. El mtodo parte del comportamiento de la variable fsica en la zona de estudio y de las condiciones iniciales o valores de frontera; luego divide la zona de estudio en elementos y aproxima el resultado sobre los vrtices de los elementos. Para terminar, el mtodo supone que la variacin entre los vrtices de los tringulos es lineal, y por tanto ideal para la creacin de algoritmos de clculo. La variable fsica estudiada es el campo magntico invariante en el tiempo, el cual se rige por la ecuacin de Poisson (ecuacin 2.1). En la seccin tres se presentar la filosofa de solucin del mtodo de elementos finitos o MEF, mediante la aplicacin del mtodo de residuos ponderados MRP de Galerkin. Por 2

facilidad, y como ejemplo, se utilizar una ecuacin diferencial de orden dos para una nica variable o dimensin espacial. El resultado final se encuentra en la ecuacin 3.10, esta dice que la solucin discreta requiere de un anlisis en la regin de estudio y otro en su contorno. El contorno dar origen a las condiciones de frontera conocidas como Neumann y Dirichlet. Debido a la importancia de los elementos triangulares en la discretizacin de la regin de estudio, se dedicar la seccin cuatro a este tema. La conclusin de esta seccin se da en la ecuacin 4.12, la cual afirma que un elemento puede resumirse en una ecuacin que slo depende de la forma y rea, sin importar la ubicacin o rotacin, as elementos de igual forma y tamao tendrn la misma representacin. Para calcular la densidad de campo magntico se aplica la definicin de una nueva variable, la cual tiene ms sentido matemtico que fsico, se trata del potencial magntico. En este artculo ser nombrado como U o A. El propsito de la seccin cinco es mostrar el desarrollo matemtico que lleva la ecuacin de Poisson a un sistema de ecuaciones lineales de la forma KU = f. En este sistema K es la matriz de rigidez, y depende de la forma de los elementos triangulares (ecuacin 5.15); U es el vector de potencial, a partir del cual se calcular la densidad de campo magntico, como muestra la ecuacin 2.3; f es el vector de fuentes, este muestra la influencia de la densidad de corriente para crear campo magntico (ecuacin 5.18). Para aterrizar el tratamiento matemtico se presenta la seccin seis. En ella se aplica el MEF para calcular el campo magntico en una regin que se dividi en 32 tringulos. El resultado se presenta en la figura 6.3. La seccin siete muestra un programa escrito para Matlab, el cual contiene el algoritmo de clculo descrito en la seccin cinco, pero ahora con el propsito de que sirva como herramienta didctica para el entendimiento del MEF. Consta de un programa de extensin .m y tres funciones, tambin .m. En este programa se destaca la presentacin de resultados, gracias a la funcin patch, la cual realiza la interpolacin lineal de los potenciales en los vrtices y la muestra como un degrade de colores. Matlab incluye una herramienta para la solucin de ecuaciones diferenciales mediante el MEF, la cual es presentada en la seccin ocho. Se muestran simulaciones para demostrar el potencial 3

del mtodo en la solucin de la ecuacin de Poisson y Laplace, lo cual la hace til en otros campos de ingeniera, siempre y cuando el problema pueda ser escrito como una ecuacin diferencial de segundo orden. 2. Magnetosttica La ecuacin que rige el comportamiento de campos magnticos invariantes en el tiempo es la ecuacin de Poisson (Johnk, 1975: 280), dada en la siguiente expresin:
r r 2 A = J

(2.1)

La ecuacin 2.1 relaciona el vector de potencial magntico A con la de densidad de corriente J. Si se conoce la distribucin de corriente, dada por J y el medio, , se podr calcular A. Cuando se restringe el estudio al plano XY se asumir que J va en direccin Z, es decir, saliendo o entrando de la pgina, por lo tanto A tambin estar dirigido en Z. Si se descompone la expresin 2.1 se tendr:
r 1 A Z 1 A Z + y = J Z x Y X X Y

(2.2)

Una vez se conoce A puede calcularse B o H (Amaya, 1998: 46), como muestra la siguiente expresin:
BX = A Z A Z BY = x y

(2.3)

3. Planteamiento del mtodo de elementos finitos Las expresiones 2.1 y 2.2 son ecuaciones diferenciales continuas. Para solucionarlas existen dos mtodos, uno exacto, no siempre aplicable, y una aproximado. El MEF es una solucin aproximada que parte de una formulacin integral del problema, como se explicar en esta seccin. La figura 3.1 presenta la clasificacin de algunos de los mtodos de solucin de ecuaciones diferenciales continuas.

Figura 3.1 Formulacin del MEF

Sistema continuo Solucin exacta Forma diferencial Integracin directa

Ecuacin diferencial

Solucin aproximada

Forma diferencial Mtodo de diferencias finitas

Forma integral

Formulacin variacional

Mtodo Ritz Mtodo de elementos finitos

Formulacin Residual MRP

Colocacin por puntos

Colocacin Mnimos subdominios cuadrados

Galerkin Mtodo de elementos finitos

Para implementar el mtodo de Galerkin se supondr una ecuacin diferencial y se solucionar. Se partir de una funcin conocida, de esta forma podr compararse el resultado del mtodo con la funcin real. Si la funcin conocida es u(x) = 4x2 + 4x, puede escribirse la siguiente ecuacin diferencial:
d d2 u(x ) + 2 u ( x ) = 16x dx dx 2 u (0) = 0 u (1) = 0 0 < x < 1

(3.1)

Para la explicacin del mtodo se supondr que no se conoce u(x), sino slo la ecuacin 3.1. El primer paso es asumir una forma de respuesta que se intuya similar a la real. Si la ecuacin 5

diferencial es de orden dos puede pensarse en u(x) como un polinomio de orden dos, como sigue:
~ ( x ) = a x (1 x ) u ~ (0) = 0 ~ (1) = 0 u u

(3.2)

La ecuacin 3.2 fue diseada para que cumpla con las condiciones de frontera. La precisin de la solucin depender de la funcin de prueba seleccionada como solucin probable. Todo el trabajo consiste en determinar cunto es a. Una vez seleccionada la funcin de prueba se calcula el residuo, sustituyendo la funcin de prueba en la ecuacin diferencial; esto medir la diferencia entre la solucin exacta y la aproximada, como sigue:
R= d2 ~ d ~ u (x ) + 2 u ( x ) + 16 x dx dx 2

(3.3)

Como la funcin de prueba no es la solucin exacta, entonces el residuo R no es cero para todo el rango de x. El siguiente paso es seleccionar a para que la funcin de prueba se acerque lo ms posible a la solucin exacta. Debe agregarse una funcin ensayo o peso al promedio del residuo sobre el dominio del problema, buscando que este sea cero, como se sigue:
1 1 d2 d ~ u ( x ) + 16 x dx I = R = 2 ~(x ) + 2 dx u dx 0 0

(3.4)

Para calcular a debe seleccionarse primero el peso . El mtodo de residuos ponderados puede clasificarse en funcin de la funcin (Young, 1997: 32); este artculo solo explicar la funcin que define el mtodo de Galerkin, donde la funcin de ensayo es la derivada de la funcin de prueba, como sigue:
= d~ u = x (1 x ) da

(3.5)

Al sustituir 3.5 en 3.4 y evaluar la integral buscando que I = 0 resulta a = 4. Con esto se ha terminado de aplicar el mtodo de residuos ponderados MRP. El ltimo paso es comparar la solucin exacta y aproximada, lo cual se realiza enseguida:

u ( x ) = 4 x 2 + 4x ~ ( x ) = 4 x (1 x ) u

(3.6)

La ecuacin 3.6 muestra cmo mediante la utilizacin del MRP de Galerkin se lleg a la solucin exacta. Sin embargo, como ya se dijo, la cercana entre las soluciones depende de la funcin seleccionada, y esto supone un conocimiento previo de la posible solucin, que no siempre se tiene. Tmese por ejemplo la funcin u(x) = x3 3x2 +2x. u(0) = 0, u(1) = 0. 0<x<1. Esta solucin exacta genera la siguiente ecuacin diferencial:
d2 ~ d ~ u (x) + u ( x ) = 3x 2 4 2 dx dx

(3.7)

Al aplicar el procedimiento resumido en las ecuaciones 3.3 a 3.6 se encuentra la solucin aproximada, escrita en la ecuacin 3.8. La figura 3.2 muestra el grado de aproximacin entre las dos soluciones consignadas en la ecuacin 3.8.
u ( x ) = x 3 3x 2 + 2x ~ ( x ) = 1,55x (1 x ) u

(3.8)

Figura 3.2 Comparacin entre la solucin exacta y aproximada para u(x)

0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 x 0.6 0.8 1
Exacta Aproximada

Para mejorar la aproximacin deben agregarse tantas funciones ensayo como sea necesario. En este caso pueden ser:
i = ~ u a i
2

u(x), u aprox(x)

(3.9) 7

1 = x (1 x ) 2 = x (1 x )

Esta nueva funcin de ensayo 2 evidencia la escritura matricial que puede generarse a medida que se aumenta el nmero de regiones de observacin o la precisin con que se quiere calcular una de ellas. La expresin 3.4 es conocida como forma fuerte, pues incluye la derivada mxima, de orden dos en este caso. Mediante la aplicacin de integracin por partes se reduce el orden de la ecuacin diferencial, y se pasa a orden uno (como se demostrar en las ecuaciones 5.4 y 5.5). Esta es la principal ventaja del mtodo de Galerkin, pues reduce el grado de la ecuacin diferencial. La ecuacin 3.10 es la forma general a ser aplicada para la aplicacin del MRP en la solucin de ecuaciones diferenciales continuas.

f (x ) d + g(x ) d = 0

(3.10)

El primer trmino de la ecuacin 3.10 describe el comportamiento interno de la regin bajo observacin (dominio), ya sea lineal, superficial o volumtrico. El segundo trmino describe las fronteras de la regin o zona de contorno, de las cuales se hablar en la seccin cinco. 4. Elementos triangulares La aplicacin del MEF busca encontrar una solucin aproximada de la ecuacin 2.1, para lograrlo divide la regin de estudio en regiones ms pequeas conocidas como elementos. En el caso bidimensional pueden tener tres lados, como se explicar en esta seccin. Con el objeto de explicar cmo trabajar con los tringulos se supondrn conocidos los potenciales magnticos U en cada vrtice. La primera aproximacin consiste en suponer que la variacin del potencial U en los lados del tringulo es lineal, de esta forma cada potencial puede escribirse de la siguiente forma:
u (x, y ) = a + bx + cy

(4.1)

Para determinar el valor de los coeficientes a, b y c se sustituyen los valores ya conocidos de las coordenadas nodales, dados en la figura 4.1, de lo que resulta:
u1 1 x1 u = 1 x 2 2 u 3 1 x 3 y1 a y 2 b y3 c

(4.2)

De esta expresin puede despejarse el valor del vector de constantes, as:

1 x1 1 x 2 1 x 3 y1 y2 y3
1

u1 a u 2 = b u 3 c

(4.3)

Si se escribe la expresin 4.1 en forma vectorial se tiene:

u (x , y ) = [1 x a y] b c

(4.4)

Al tomar el resultado de 4.3 y reemplazarlo en 4.4 se encuentra la siguiente ecuacin:

u (x , y ) = [1 x 1 x1 y] 1 x 2 1 x 3 y1 y2 y3
1

u1 u 2 u 3

(4.5)

La expresin 4.5 es importante porque encuentra el valor del potencial u en cualquier punto (x,y). Este valor slo depende de los potenciales conocidos u1, u2, u3 y de las coordenadas de los vrtices, que se refieren a la forma del tringulo. Para continuar con la explicacin se escribir 4.5 en forma simplificada, como sigue:
u (x , y ) = u1 1 + u 2 2 + u 3 3

(4.6)

Los coeficientes i slo dependen de la forma. Para encontrar su equivalencia se compara la ecuacin 4.6 con 4.5, de lo que se obtiene:
1

[1

1 x1 y] 1 x 2 1 x 3

y1 y2 y3

= [1 2

3 ]

(4.7)

De la realizacin de las operaciones enunciadas en 4.7 se llega a:

1 (x , y ) = 1 {(x 2 y 3 x 3 y 2 ) + (y 2 y 3 ) x + (x 3 x 2 ) y} 2rea

(4.8)

El rea referenciada en la ecuacin 4.8 corresponde a la del tringulo, su aparicin en la ecuacin se debe a que |C|=2rea, donde C es la matriz de coordenadas de cualquier tringulo (Silvestre, 1989: 90). Otra caracterstica de la expresin 4.8 es que i(xj,yj) = 0 s i j y 1 s i = j. El clculo completo de la ecuacin 4.7 se da en seguida:
x 2 y3 x 3 y 2 1 = 1 x y x y 1 3 2 2rea 3 1 x1y 2 x 2 y1 3 y 2 y3 y 3 y1 y1 y 2 x3 x2 x1 x 3 x 2 x1

(4.9)

De 4.6 y 4.9 se tiene:

u ( x , y) =

[(x 2 y3 x 3 y 2 ) + (y 2 y3 )x + (x 3 x 2 )y] u
2rea +

[(x 3 y1 x1y3 ) + (y3 y1 )x + (x1 x 3 )y] u

2rea

(4.10)

[(x1y 2 x 2 y1 ) + (y1 y 2 )x + (x 2 x1 )y] u

2rea

Para presentar el uso de la ecuacin 4.10 se da un ejemplo, en el cual son conocidas las coordenadas del tringulo, as como el potencial en cada vrtice. Figura 4.1 Coordenadas nodales en un elemento triangular
Y u2(x2,y2) u2(1,1) = 1

u3(0,0) = 0

U1(2,0) = 2

10

Aunque la denominacin u1, u2, u3 es arbitraria se recomienda el sentido contra horario, para que el determinante del denominador en la ecuacin 4.3 resulte positivo. Para el ejemplo de la figura 4.1 resulta:
u ( x , y) = xy 2y 2xy u1 + u2 + u3 2rea 2rea 2rea

(4.11)

Algunos casos particulares son: u(2,0) = u1 = 2. El nico potencial que afecta la ubicacin (2,0) es u1. u(1,1) = u2 = 1. u(1,0) = (u1 + u3) / 2 = 1. El potencial en (1,0) corresponde al promedio entre u1 y u3 porque (1,0) est ubicado en la mitad entre (0,0) y (2,0). De la misma forma puede calcularse cualquier potencial sobre las lneas que forman el tringulo. La escritura matricial en la ecuacin 4.9 puede ser reemplazada por una expresin iterativa como es la ecuacin 4.12. En ella ai = xjyk xkyj, bi = yj yk, ci = xk xj. Cuando i = 1 entonces j = 2, k = 3. Si i = 2 entonces j = 3, k = 1. Si i = 3 entonces j = 1, k = 2. El corrimiento de ndices resulta til a la hora de implementar un algoritmo en cualquier lenguaje de programacin.

N i (x , y ) =

1 (a i + bi x + ci y ) i = 1,2,3 2rea

(4.12)

La ecuacin 4.12 se conoce como funcin de forma y es til en la formulacin del MEF. 5. Formulacin del mtodo Para que el MEF encuentre el campo en una regin de inters necesita dos condiciones: de una parte requiere la ecuacin diferencial y de otra las condiciones de frontera. La ecuacin diferencial es:
r r 1 A 1 A r + +J =0 x x y y

(5.1) 11

La ecuacin 5.1 equivale a la ecuacin de Poisson (ecuacin 2.1), escrita en trminos de derivadas parciales. Los valores conocidos o condiciones iniciales, llamados tambin condiciones de frontera son de dos tipos: De Dirichlet: cuando asignan un valor constante de potencial al contorno de la regin De Neumann: si asignan un sentido perpendicular a las lneas de campo que pasen por el contorno de la regin, es decir, asignan a la derivada normal un valor nulo. (Chari et al, 1980: 41) Debido a que se asumirn condiciones de frontera Dirichlet igual a cero slo se realizar la primera integral de la 3.10 (reseada como dominio), como sigue:
r r 1 A 1 A r + x x y y + J dxdy = 0

(5.2) (5.3)

r r r 1 A dxdy + 1 A dxdy + Jdxdy = 0 x x y y

Del primer trmino de la ecuacin 5.3 se tiene:

dy

r 1 A dx x x

(5.4)

Si se aplica integracin por partes a 5.4 se obtiene:

r r r r 1 A 1 A 1 A 1 A dy dx = dy dxdy x x x x x x

(5.5)

Lo mismo ocurre con el segundo trmino de la ecuacin 5.3. Sustituyendo 5.5 en 5.3 y reorganizando se tiene:
r r 1 A 1 A + dxdy + x x y y r r r 1 A A Jdxdy + x dy + y dx = 0

(5.6)

12

Para continuar con la discretizacin se aplica el MRP de Galerkin, el cual implica que la funcin de peso es igual a la funcin de forma Ni y adems que:
r n r A = N (e ) i (x , y )A ( e ) i (5.7)
i =1

Entonces:
(e ) (e) (e) (e) n n r r Ni 1 N j A(e) + Ni 1 N j A(e) dxdy e x x i y y i i=1 i=1 e r r r A A 1 = e Ni(e) Jdxdy+ w dy + dx x y e

(5.8)

El trmino del lado izquierdo de la ecuacin 5.8 define la matriz de rigidez de cada elemento, como sigue:
N ( e ) 1 N ( e ) N ( e ) 1 N ( e ) j j i k i(,ej) = e i dxdy + x x y y

(5.9)

El trmino del lado derecho de la ecuacin 5.8 define el vector de fuerza o fuente de cada elemento:
f i( e ) = N i( e ) Jdxdy + e
r r r A (e ) 1 A ( e ) x dy + y dx

(5.10)

El segundo trmino del lado derecho de esta ltima ecuacin se hace cero, debido a que la divergencia de A es cero. La determinacin de la funcin de forma Ni se realiza partiendo del anlisis de los elementos triangulares, con los cuales se discretiza el dominio; tal como se mostr en la seccin cuatro, mediante la ecuacin 4.12. Se hallar la derivada de la ecuacin de forma, debido a que as lo requiere la ecuacin 5.9. As se relacionar el planteamiento del MRP con los elementos triangulares, como sigue:
N i N i bi ci = = x y 2rea 2rea

(5.11)

Si se reemplaza 5.10 en 5.8 se obtiene: 13

 bi 1 b j ci 1 c j k i, j = e 2rea + 2rea 2rea dxdy 2rea k i, j =

k i, j =
e

(5.12)

1 1 bi b j + ci c j dxdy 4rea 2

(5.13) (5.14)

1 1 b i b j + ci c j 4rea

i, j = 1,2,3

Ahora se desarrollar la ecuacin 5.14 para cada uno de los de tres nodos que conforman cada tringulo o elemento, como resultado se obtiene la matriz de rigidez local, la cual tiene la siguiente forma:
b1b1 + c1c1 1 b b + c c k = 2 1 2 1 4rea b 3b1 + c 3c1
e

b1b 2 + c1c 2 b 2 b 2 + c 2c 2 b 3 b 2 + c 3c 2

b1b 3 + c1c 3 b 2 b3 + c 2c3 b 3 b 3 + c 3c 3

(5.15)

Una vez conocida la matriz de rigidez K se define el vector de fuerza f(e), que depende de las fuerzas externas o fuentes existentes en el sistema, en este caso la densidad de corriente J, como sigue:
f
(e) ( ( f1( e) N1e) N1e ) r (e) (e) r J Area (e ) = f 2 = e N 2 J dxdy = N2 3 (e) f ( e ) N (e) N 3 3 3

(5.16)

Como las funciones de forma toman un valor de uno en el nodo correspondiente a cada subndice y cero en el resto (ver explicacin bajo la ecuacin 4.11) puede decirse que:
f
(e)

r 1 J Area = 1 3 1

(5.18)

De esta forma de la ecuacin 5.8 se obtiene un sistema de ecuaciones KU = F, donde K es la matriz de rigidez global, que resulta de ensamblar las diferentes matrices k(e) de cada elemento; U es el vector de potencial sobre los nodos del sistema; el objetivo del MEF es determinar el valor de estos potenciales. Por ltimo, F representa el vector de fuerzas o fuentes. 14

6. Ejemplo de aplicacin Antes de iniciar el anlisis de cualquier problema fsico con el MEF, se determina la simetra geomtrica que presente la regin de estudio, porque en ocasiones slo es necesario analizar una parte del problema; en la tabla 6.1 se muestran dos ejemplos de simetras diferentes. Tabla 6.1 Dos tipos de simetra para el anlisis del MEF
Geometra Cable Coaxial
y

Corte simtrico Simetra con respecto a los ejes x y y

y x

Electroimn
y

Simetra con respecto al eje y

y x x

Dada la configuracin geomtrica en la figura 6.1.a) se determinar el valor del potencial magntico dentro de una varilla ferromagntica con rea transversal de 0,1x10-3 m2, con una densidad de corriente J de 10x103 A/m2 y permeabilidad relativa de 1.000, es decir, = 4x10-4 H/m. Debido a la simetra del ejemplo, la distribucin del campo magntico es igual en cualquiera octante, la cual se dividir en cuatro elementos triangulares, como se muestra en la figura 6.1(b). Se asumirn condiciones de frontera tipo Dirichlet. El potencial magntico sobre el segmento de frontera ser cero, es decir, U4 = U5 = U6 = 0. Para cada uno de los cuatro tringulos se 15

armar la matriz de rigidez local k(e), para lo cual se realiza la numeracin de los nodos globales del sistema y los nodos locales de cada elemento, como muestra la figura 6.2. Figura 6.1 a) Discretizacin de un octavo de la geometra b) numeracin de elementos y nodos globales
y

0,01 m

0,01 m

(a)

4 3 3 1 1 2 2 4 5

(b)

Figura 6.2 Numeracin de nodos locales y globales sobre cada elemento

3
3 3

1
1 2

2
2
1 2

16

6
3

3 4
1 2

La matriz de rigidez se determinar teniendo en cuenta la numeracin en la figura 6.2, como sigue: 1 (1 k11) 1 1 k (1) = 2 k (21) 1 3 k (31) 2 (2 k11) 2 2 = 4 k (21) 2 5 k (31) 2 ( 3) 2 k11 3 = 5 k (21) 3 3 k (31) 3 ( 4) 3 k11 4 = 5 k (21) 6 k ( 4 ) 31 2 (1 k12)
1 k (22) 1 k (32)

3 (1 k13) 1 k (23) 1 k (33) 5 (2 k13) 2 k (23) 2 k (33) 3 (3 k13) 3 k (23) 3 k (33) 6 (4 k13) 4 k (23) 4 k (33)

(6.1)

4 (2 k12)
2 k (22) 2 k (32)

k ( 2)

(6.2)

k k k

( 3)

( 3) 12 ( 3) 22 ( 3) 32

(6.3)

5 (4 k12)
4 k (22) 4 k (32)

k ( 4)

(6.4)

Los nmeros ubicados en la parte exterior de las matrices son los nodos globales de cada elemento. Ahora se definir la matriz de rigidez global K, ensamblando dentro de esta el aporte de las matrices k(e) de los cuatro elementos.

17

(1 1 k11) (1) 2 k 21 (1) K = 3 k 31 4 0 5 0 6 0

k (1) 22

(2 (3 + k11) + k11) (1 (3 k 32) + k 31) ( 2) k 21 (2 k 31) + k (3) 21

(1 k12)

(3 k (1) + k13) 23 (1 (3 (4 k 33) + k 33) + k11)

(1 k13)

0
(2 k12)

0
(3 + k12) (4 + k12) ( 2) k 23 (2 k 33) + k (3) + k ( 4) 22 22 (4 k 32) (2 k13) (3 k 32)

0 k ( 2) 22 (2 k 32) 0

0 k (3) + k ( 4) 23 21 (4 k 31)

0 0 (4 k13) 0 k ( 4) 23 (4 k 33)

(6.5)

Para determinar el valor de cada elemento de las matrices de rigidez local se tendr en cuenta la ecuacin 5.14, en la cual:
bi = y (je) y (e) k
ci = x (e ) x (je) k

(6.6) (6.7)

En las ecuaciones 6.6 y 6.7 i, j y k van de 1 a 3, porque los valores de x y y corresponden a las coordenadas de cada uno de los tres nodos que conforman un elemento triangular. Los valores de bi y ci se muestran en las tablas 6.2 y 6.3. Tabla 6.2. Valores de bi y ci para los elementos 1, 2 y 4 bi
( b1 = y (e ) y3e ) = 2,5 10 3 2
( ( b 2 = y 3e ) y1e) = 2,5 10 3 ( b3 = y1e ) y ( e ) = 0 2

ci
( c1 = x 3e ) x ( e ) = 0 2
( ( c 2 = x1e) x 3e ) = 2,5 10 3 ( c3 = x ( e) x1e ) = 2,5 10 3 2

Los valores de bi y ci en los elementos 1, 2 y 4 son iguales porque tienen la misma forma; esto no ocurre con el elemento 3, por lo tanto requiere un nuevo clculo. Tabla 6.3. Valores de bi y ci para el elemento 3 bi
( b1 = y (3) y 33) = 0 2 ( ( b 2 = y 33) y13) = 2,5 10 3 ( b3 = y13) y (3) = 2,5 10 3 2

ci
( c1 = x 33) x (3) = 2,5 10 3 2 ( ( c 2 = x13) x 33) = 0 ( c3 = x (3) x13) = 2,5 10 3 2

18

Al reemplazar los valores en las tablas 6.2 y 6.3 dentro de la ecuacin 5.14 se tiene:
k
(1)

0 6,25 6,25 6,25 = 64 10 12,5 6,25 1 10 6 0 6,25 6,25

6

(6.8)

( 3)

0 400 400 0 = 400 400 400 400 800

(6.9)

La matriz de rigidez global ser:

400 400 0 K= 0 0 0 0 0 0 400 1.600 800 400 0 0 800 1.600 800 0 800 400 400 0 0 800 400 1.600 400 0 0 400 400 0 0 0 0

(6.10)

El vector de fuentes de cada uno de los elementos se obtiene al reemplazar los valores de J y el rea de cada tringulo en la ecuacin 5.17.
1 f (1) = f ( 2) = f (3) = f ( 4) = 10,4 10 3 1 1

(6.11)

Al analizar el aporte de la fuente sobre cada uno de los nodos globales, con respecto a los nodos locales, podr determinarse el vector de fuentes F del sistema, como sigue:
1 f1(1) = 10,4 10 3 (1) ( 2) ( 3) 3 2 f 2 + f1 + f1 = 31,25 10 ( 3 f (1) + f 3 3) + f1( 4) = 31,25 10 3 F= 3 ( 4 f 2 2) = 10,4 10 3 ( ( ( 5 f 3 2) + f 23) + f 2 4) = 31,25 10 3 ( 6 f 3 4) = 10,4 10 3

(6.12)

Ahora puede escribirse el sistema de ecuaciones KU = F, como sigue:

19

 400 400 0 0 0 0

0 0 0 400 1.600 800 400 0 0 800 1.600 800 0 800 400 400 0 0

0 U1 10,4 10 3 0 U 2 31,25 10 3 0 U 3 31,25 10 3 = 0 U 4 10,4 10 3 800 400 1.600 400 U 5 31,25 10 3 0 0 400 400 U 6 10,4 10 3

(6.13)

Se incorporarn ahora las condiciones de frontera ya definidas. El resultado de este procedimiento se presenta en la ecuacin 6.14, donde se actualizan el sistema en 6.13.
0 0 0 U1 10,4 10 3 0 0 0 U 2 31,25 10 3 0 0 0 U 3 31,25 10 3 = 1 0 0 U 4 0 U5 0 1 0 0 0 0 1 U 6 0

0 400 400 400 1.600 800 0 800 1.600 0 0 0 0 0 0 0 0 0

(6.14)

Al resolver 6.14 se determina el valor del potencial sobre los nodos 1, 2 y 3. El resultado es: U1 = 9,76X10-5, U2 = 7,16X10-5, U3 = 5,53X10-5, U4 = U5 = U6 = 0. Una vez conocido el potencial de cada vrtice por elemento, y mediante la ecuacin 4.10, puede conocerse el potencial sobre cualquier punto del tringulo. A partir de las coordenadas del punto se interpola en donde se considera necesario, con el fin de encontrar las lneas equipotenciales, tal como se presenta en la figura 6.3.

Figura 6.3 Lneas de potencial magntico

0 1,43

4,29 0 7,16 8,2 9,24 9,76 8,72 7,68 5,72 2,86 0

20

7 Programacin del mtodo de elementos finitos El lenguaje de programacin donde se implementaron los pasos descritos en la seccin anterior es Matlab. El objetivo de la creacin de este cdigo es permitir al usuario no experimentado en el tema el cambio de parmetros y la visualizacin de los efectos que ello conlleva. No se trata de una herramienta para diseo, pues incluso Matlab tiene el toolbox PDE dedicado a este desarrollo, en lugar de ello se presenta como una herramienta didctica, que debera ser el primer acercamiento al MEF. El programa consta de cuatro archivos .m; el primero de ellos es mef.m. Este es el archivo principal del programa y contiene las instrucciones que permiten el desarrollo del mtodo. Los otros archivos (rigidez.m, k_global.m y corte.m) son funciones llamadas desde mef.m. Por facilidad de presentacin se dividir mef.m en seis partes, las cuales son:

Parmetros iniciales: aqu se definen las constantes que sern utilizadas para definir la matriz de rigidez y el vector de fuerzas locales; adems se realiza la primera pregunta, relacionada con el nmero de nodos globales, con el cual se inicializan algunas matrices a las que se agregarn elementos durante el desarrollo del mtodo.

Programa mef.m. Primera parte

% Parametros iniciales

clear,clc,clf % Equivale a 'si' para continuar anexando datos s='s'; % inicio de la matriz que incluye coordenadas m=[ ]; % y nodos globales k_g=[ ]; % densidad de corriente J=10e3; % permeabilidad del medio perm=4*pi*1e-7*1000; hold on n_global=input('cuantos nodos globales utilizara? '); rig_global=zeros(n_global); f_global=zeros(1,n_global); f=zeros(1,n_global);

Ensamble de la matriz de rigidez local y representacin grfica de los elementos triangulares: se solicitan las coordenadas de cada elemento y el nmero del nodo global con 21

el cual se relaciona. Estos datos son ingresados de la siguiente forma: [ x1 y1 n1; x2 y2 n2; x3 y3 n3]. Para el elemento uno en la figura 6.1 [0 0 1; 2,5e-3 0 2; 2,5e-3 2,5e-3 3]. Funcin rigidez.m
function k=rigidez(xy,perm)
% funcion para definir la matriz de rigidez local

for i=1:3 for j=1:3 c=[1 2 3 1 2]; t1=xy(c(1,i+1),c(1,3))-xy(c(1,i+2),c(1,3)); t2=xy(c(1,j+1),c(1,3))-xy(c(1,j+2),c(1,3)); t3=xy(c(1,i+2),c(1,2))-xy(c(1,i+1),c(1,2)); t4=xy(c(1,j+2),c(1,2))-xy(c(1,j+1),c(1,2)); k(i,j)=t1*t2+t3*t4; end end area=0.5*det(xy); c=1/(area*4*perm); k=k*c;

En esta parte del programa se utiliza la funcin rigidez gracias a la cual se crea la matriz de rigidez local (ecuacin 6.8 y 6.9). Debe guardarse con el nombre rigidez.m. Despus de su aplicacin se grafican los elementos ingresados al programa, esto permite verificar si las coordenadas que los definen son correctas. En seguida se pregunta si se desean agregar ms elementos, permitiendo ingresar cualquier cantidad de tringulos. Programa mef.m. Segunda parte
% Ensamble de la matriz de rigidez local y representacion % grafica de los elementos triangulares

while s=='s' dato=input('digite [xi yi ni] de cada elemento triangular '); m=[m; dato]; dato_xy=dato(:,1:2); k=rigidez(e,perm) A=ones(3); e=[ones(3,1) dato_xy]; gplot(A,dato) s=input('Desea agregar un nuevo elemento? (s/n) ','s'); end % matriz conjunta de [xi yi ni] m; [fila,columna]=size(m); n_elem=fila/3; % numero de elementos triangulares

22

Clculo de la matriz de rigidez global: se ensambla la matriz de rigidez global a partir de las matrices de rigidez local y la relacin de estas con los nodos globales (ver ecuacin 6.10), para lo cual se utiliza la funcin k_global, definida en el archivo k_global.m.

Funcin k_global.m
function k_p=k_global(k,dato,n_global) nodos_g=dato(:,3)'; k_p=zeros(n_global); for i=1:3 for j=1:3 k_p(nodos_g(i),nodos_g(j))=k(i,j); end end
% funcion para definir la matriz de rigidez global

Programa mef.m. Tercera parte

% calculo de la matriz de rigidez global

for i=1:n_elem e=[ones(3,1) m(1+(i-1)*3:3+(i-1)*3,1:2)]; dato=m(1+(i-1)*3:3+(i-1)*3,:); k=rigidez(e,perm); k_p=k_global(k,dato,n_global); rig_global=rig_global+k_p; end disp('La siguiente es la matriz de rigidez global del sistema') %Matriz de rigidez global rig_global

Clculo del vector de fuerzas global: se ensambla el vector de fuerzas global a partir de los vectores de fuerzas local, de acuerdo con la relacin que tengan los nodos locales con los globales (ver ecuaciones 6.11 y 6.12).

Programa mef.m. Cuarta parte

% calculo del vector de fuerzas global

for i=1:n_elem e=[ones(3,1) m(1+(i-1)*3:3+(i-1)*3,1:2)]; area_e=0.5*det(e); f_e=((J*area_e)/3)*ones(3,1) f=zeros(1,n_global); nodos_g=m(1+(i-1)*3:3+(i-1)*3,3)'; for j=1:3 f(nodos_g(j))=f_e(j); end f_global=f_global+f; end disp('El siguiente es el vector de fuerzas global') %Vector de fuerzas global f_global=f_global'

23

Reemplazo de condiciones de frontera en el sistema de ecuaciones: se solicita el valor de los potenciales conocidos (condiciones de frontera) y el nodo al cual corresponden, de la siguiente forma: [Vi(valor del potencial conocido) Ni(nodo global correspondiente al valor)]; estos datos se reemplazarn dentro del sistema global y as se determinan los potenciales desconocidos. Para el ejemplo de la seccin seis es: [0 4; 0 5; 0 6]. Deben conocerse por lo menos dos nodos. Esto se realiza gracias a la funcin corte, definida en el archivo corte.m.

Programa mef.m. Quinta parte

% Reemplazo de condiciones de frontera en el sistema de ecuaciones

n_con=input('Valor y nombre de nodos g conocidos ([Vi Ni]) '); for i=1:length(n_con) for j=1:n_global if j==n_con(i,2) rig_global(n_con(i,2),j)=1; else rig_global(n_con(i,2),j)=0; end f_global(n_con(i,2),1)=n_con(i,1); end end rig_total_mod=rig_global; c=corte(n_global,n_con(:,2)'); f_t_terminos=0; for i=1:length(c) for j=1:length(n_con) rig_total_mod(c(i),n_con(j,2))=0; f_t_terminos=f_t_terminos + rig_global(c(i),n_con(j,2))*n_con(j,1); end f_global(c(i),1)=f_global(c(i),1)-f_t_terminos; f_t_terminos=0; end f_global; rig_total_mod; disp('Potenciales con respecto a la numeracin nodal') u=inv(rig_total_mod)*f_global

Funcin corte.m
function c=corte(n,b)
% funcion para reemplazo de condiciones % "n" corresponde al numero de nodos globales del sistema % "b" equivale al vector fila que incluye nicamente los % nodos con potenciales conocidos

for i=1:n a(i)=i; %Creacion del vector que incluye todos los nodos globales end c=[ ]; %inicializacion del vector respuesta for i=1:length(a) f=1; for j=1:length(b) if b(j)==a(i)

24

Visualizacin de resultados: esta es la parte final del programa, mediante la cual se muestra una representacin grfica de los resultados numricos del paso anterior.

Programa mef.m. Sexta parte

% Visualizacion de resultados

for j=1:n_elem for i=1:3 x(i,j)=m((i+(j-1)*3),1); y(i,j)=m((i+(j-1)*3),2); c(i,j)=u(m(i+(j-1)*3,3)); end end hold on patch(x,y,c) colorbar for i = 1:length(m), text(m(i,1),m(i,2),int2str(m(i,3)),'FontSize',12); end

La instruccin patch se encarga de realizar la grfica de los tringulos y de calcular la interpolacin que mostrar un degrade, relacionado con el valor de potencial en cada vrtice. El resultado final est almacenado en la variable u, descrita en la ecuacin 7.1.
9,8175 10 -5 7,1995 10 -5 -5 u = 5,5632 10 0 0 0

(7.1)

25

En la figura 7.1 se muestra la representacin grfica de los resultados. Gracias a que mef.m brinda la posibilidad de utilizar un nmero indeterminado de elementos se decidi agregar cuatro tringulos que permiten observar de una manera ms completa el comportamiento del potencial magntico, como se observa en la figura 7.2.1 Figura 7.1 Potencial magntico utilizando cuatro elementos

Figura 7.2 Potencial magntico utilizando ocho elementos

8. Utilizacin del mtodo de elementos finitos mediante el PDE toolbox de Matlab

Esta imagen, junto con las dems que son resultados de simulaciones, pueden ser observadas a todo color en la siguiente direccin: gemini.udistrital.edu.co/comunidad/profesores/drairan/maglev.htm

26

Este artculo no est enfocado a presentar la herramienta PDE (partial differential equation); sin embargo, se considera importante mostrar algunas de las utilidades que sta tiene. En la figura 8.1 se encuentra la solucin del ejemplo desarrollado en la seccin seis, tambin solucionado en la seccin siete; comprese las figuras 6.3, 7.2 y 8.1.

Figura 8.1 Solucin utilizando 32 tringulos

Debido a que la misma herramienta realiza la triangulacin resulta fcil incluir un gran nmero de elementos. Esto mejorar la presentacin de la respuesta, como se observa en la figura 8.2.

Figura 8.2 Solucin utilizando 512 tringulos

27

En la figura 8.3 se dibuj el ncleo de una bobina en forma de U, esta termina en dos tapas, y es alimentada por medio de dos devanadas. El trabajo de esta configuracin magntica es la creacin de fuerza mecnica, de manera que la bobina se sustente ejerciendo fuerza hacia la placa metlica (Nasar, 1976: 29).

Figura 8.3 Dibujo de la superficie de trabajo

La figura 8.4 muestra la primera triangulacin, que resulta suficiente para gran cantidad de clculos, pero que puede mejorarse an ms (MathWorks, 1995: 2-2).

8.4 Triangulacin

La densidad de campo magntico de la configuracin bobina-placa se presenta en la figura 8.5. 28

8.5 Densidad de campo magntico

En la figura 8.6 se presentan las curvas equipotenciales de potencial magntico, las cuales coinciden con la direccin del flujo magntico. Esta presentacin puede ser til para determinar la saturacin de alguna seccin del dispositivo bajo estudio.

8.6 Curvas de equipotencial magntico

9. Conclusiones

El mtodo de elementos finitos es fcil de programar y sus algoritmos son muy rpidos. Debido a que realizar una triangulacin de miles de elementos no es ningn problema 29

para la mayora de equipos el mtodo se ha extiendido y hoy en da existan infinidad de aplicaciones en casi todas las reas de ingeniera. Este artculo mostr la ventaja de utilizar el mtodo en magnetosttica bidimensional. Estudios posteriores pueden incluir el manejo de no linealidades en los materiales, de variacin temporal de caractersticas en la distribucin fsica, manejo de elementos diferentes al triangular, y sobre todo, el manejo de la tercera dimensin.

El lenguaje de programacin Matlab resulta ideal para la aplicacin del mtodo. Un conjunto pequeo funciones e instrucciones lgicas conforman el programa desarrollado, adems, por ser de cdigo abierto, cada lector podr manipular las instrucciones, lo que facilitar el entendimiento del mtodo. Se recomienda utilizar el programa de la seccin seis, antes de utilizar cualquier programa especializado en el mtodo, con el fin de adquirir los conceptos bsicos de la filosofa del mismo.

Aunque la matemtica involucrada en la definicin de la ecuacin de Poisson, as como la que se utiliza para la definicin de la discretizacin de la regin de estudio puedan parecer compleja, esto no debe ser razn para dejar de utilizar el mtodo, pues la utilizacin final implicar muy pocos pasos que requieren slo de informar al programa la disposicin fsica de los elementos, las propiedades de cada material y las caractersticas de la fuente de campo magntico; a partir de esto, y de forma transparente para el usuario, resultar un diagrama con la distribucin de campo magntico. Es en este punto donde empezar el trabajo del diseador, pues el paso a seguir ser interpretar esos resultados.

Con la aplicacin del mtodo de elementos finitos se abre la puerta para la realizacin de mltiples aplicaciones en el rea de la electricidad, por ejemplo: puestas a tierra, distancias de seguridad, diseo de mquinas elctricas, estudio de transitorios, entre otros.

10. Bibliografa

AMAYA, Martha C. y ROLDN, Francisco A. Estudio de una mquina sincrnica de imanes permanentes por el mtodo de elementos finitos. En: Energa y computacin. Vol. 7, No. 1 (Feb. 1998); p. 45-50. 30

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