Captulo 5 SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

5.1 Introduo

A funo do sistema de excitao estabelecer a tenso interna do gerador sncrono. Em conseqncia, o sistema de excitao responsvel no somente pela tenso de sada da mquina, mas tambm pelo fator de potncia e pela magnitude da corrente gerada. A Fig. 72 mostra o diagrama de blocos com a configurao fsica de um sistema de excitao tpico.

Figura 72: Configurao fsica dos componentes do sistema de excitao At bem recentemente, a excitatriz da maioria dos sistemas era um gerador de corrente contnua montado no eixo do gerador. Atualmente, outros sistemas mais rpidos e que exigem menos manuteno vo aos poucos substituindo o sistema clssico. A funo do regulador de tenso controlar a sada da excitatriz tal que a tenso gerada e a potncia reativa variem da maneira desejada. Em sistemas primitivos, o operador desempenhava o papel do regulador de tenso, observando a tenso de sada e ajustando o reostato de campo da excitatriz de modo a obter as condies de sada desejadas. Atualmente, o regulador de tenso um controlador que observa a tenso (e possivelmente outras grandezas, como potncia ativa e corrente) de sada do gerador e ento inicia a ao corretiva atravs da variao do controle da excitatriz. A velocidade de ao do regulador fundamental do ponto de vista da estabilidade do sistema de potncia. O bloco denominado de Controles Auxiliares na Fig. 72 inclui funes como adio de 105

Captulo 5

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

amortecimento ao sistema de controle, compensao de corrente reativa, estabelecimento de limites de sobre e sub-excitao, etc. Este captulo composto de duas partes principais. Nas sees = e = , feita uma reviso da evoluo da tecnologia de sistemas de excitao e reguladores de tenso, respectivamente. A segunda parte do captulo, que corresponde seo = , dedicada modelagem e anlise, do ponto de vista do controle, de um sistema de excitao convencional.

85 86

87

5.2 5.2.1

Configuraes Tpicas de Sistemas de Excitao Sistemas Clssicos

A Fig. 73 apresenta a configurao tpica de um sistema de excitao com excitatriz de corrente contnua auto-excitada.

Figura 73: Excitatriz principal com controle do reostato de campo O regulador do sistema da Fig. 73 detecta o nvel de tenso, compara-o com uma referncia e, se necessrio, aciona um dispositivo mecnico para controlar a resistncia do reostato. Na etapa seguinte de aperfeioamento do sistema da Fig. 73 a excitatriz principal, ao invs de ser auto-excitada,passou a ser excitada por uma excitatriz piloto. Isto propicia respostas bem mais rpidas que as do caso auto-excitado, j que o controle de campo da excitatriz independente de sua tenso de sada. Um grau maior de sofisticao foi atingido com o uso de amplificadores rotativos. Estes amplificadores permitiram o uso de reguladores de tenso estticos, cuja sada de baixa potncia pode ser amplificada de modo a induzir respostas ainda mais rpidas. Com o aumento da capacidade nominal dos geradores sncronos, o uso de excitatrizes de corrente contnua comeou a revelar algumas inconvenincias, tais como: 1. Altas correntes de excitao a baixa tenso, exigindo muitas escovas; 106

Seo 5.2 2. 3.

Configuraes Tpicas de Sistemas de Excitao

Dificuldades inerentes ao comutador, provocando faiscamento durante sbitas variaes de carga; Dificuldades de acoplar grandes mquinas c.c. ao eixo do gerador, que gira a altas velocidades no caso de turbo-geradores.

Os itens (1) e (2), alm dos problemas que causavam em operao, tambm apresentavam o incoveniente de exigir um servio de manuteno de escovas e comutador mais intenso. Quanto ao item (3), uma soluo encontrada foi o uso de engrenagens de reduo, cuja complexidade reduzia a confiabilidade do sistema de excitao, se comparado aos sistemas que usam o acionamento direto do eixo do gerador. As razes citadas intensificaram os estudos de um sistema de excitao usando uma excitatriz de corrente alternada e retificadores. Inicialmente, a substituio de uma excitatriz de corrente contnua e sistema de engrenagens de reduo por uma excitatriz de corrente alternada e retificadores trouxe um pequeno aumento de custo, alm do problema tcnico decorrente do fato de os primeiros sistemas usarem retificadores com diodos de germnio, cuja baixa tenso mxima inversa parecia ser insuficiente para satisfazer as necessidades dos grandes geradores. Ambos os incovenientes foram superados, pois logo tornou-se claro que o aumento do custo inicial era largamente compensado pela reduzida manuteno necessria, e a utilizao de diodos de silcio elevou a mxima tenso inversa a valores satisfatrios. Hoje, usam-se excitatrizes c.c. diretamente acopladas ao eixo do gerador para geradores at 50 MW e excitatrizes c.c. de baixa velocidade, acionadas atravs de engrenagens pelo eixo do gerador, at geradores de 275 MW. A partir desta capacidade nominal, tm-se usado to somente excitatrizes de corrente alternada com retificadores. Os tipos de excitatrizes alternadas usando retificadores que esto em uso ou em fase de testes so os seguintes: Excitatriz de campo rotativo com retificador a diodo esttico; Excitatriz de armadura rotativa com retificadores a diodos rotativos (sistema sem escovas); Excitao esttica, com potncia de excitao obtida atravs de transformador e utilizando tiristores estticos; Sistema de excitao sem escovas, com tiristores montados no eixo. Analisemos, em particular, cada um dos sistemas acima.

5.2.2

Excitatriz de Campo Rotativo com Retificadores Estticos

O esquema bsico de um sistema de excitao usando retificador esttico mostrado na Fig. 74, sendo esta montagem tpica para um gerador de 500 MW. Na Fig. 74, uma ponte de tiristores controla a excitao da excitatriz principal. Obtm-se resposta rpida graas excitatriz de alta freqncia e tenso constante. Como o regulador de tenso controla o disparo dos tiristores, a resposta do sistema de excitao muito rpida. O retificador de excitao , em geral, montado em uma srie de cubculos, cada um deles sendo uma unidade trifsica completa, conectada em ponte. Os cubculos so ento conecta107

Captulo 5

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

dos em paralelo para fornecer a capacidade de corrente necessria, sendo possvel desconectar qualquer cubculo, no lado alternado ou contnuo, sem interferncia com a operao dos demais. Esta estrutura modular permite a manuteno com o retificador em servio. Contudo, estudos demonstraram que a ocorrncia de defeitos nos retificadores to rara que projetos mais recentes abandonaram a estrutura modular, o que permite maior compactao do retificador.

Figura 74: Sistema de excitao usando retificador esttico O sistema de retificao esttica, embora elimine o comutador e escovas associados excitatriz de corrente contnua, ainda tem o incoveniente de manter os anis deslizantes do gerador, que tambm apresentam problemas de manuteno.

5.2.3

Sistemas de Excitao sem Escovas

Com os sistemas de excitao a gerador de corrente contnua ou com excitatriz de corrente alternada mais retificadores, a potncia de excitao deve ser transferida de um equipamento - excitatriz c.c, retificador - para o campo do gerador, exigindo para isto anis coletores e escovas. O projeto destes dispositivos torna-se mais difcil com o aumento de potncia de excitao necessria ou, em outras palavras, com o aumento da capacidade nominal dos geradores. Estes problemas de projeto esto principalmente ligados ao resfriamento dos anis coletores e vida til das escovas. Uma maneira encontrada para resolv-los foi a utilizao de excitatrizes c.c. de baixa velocidade acionadas pelo eixo do gerador atravs de um mecanismo de transmisso. Isto, contudo, implicava em uma reduo de confiabilidade. Para solucionar o problema satisfatoriamente, pensou-se em eliminar definitivamente os anis coletores e as escovas a eles associados (brushless excitation system ). Isto j havia sido feito em aplicaes menores, tais como motores para avies, dando resultados satisfatrios. Em 1960, engenheiros da Westinghouse Electric Corporation introduziram o sistema sem escovas para geradores sncronos de grandes potncias. 108

Seo 5.2

Configuraes Tpicas de Sistemas de Excitao

A Fig. 75 mostra esquematicamente o sistema de excitao sem escovas simplificado. O sistema mostrado consiste de uma excitatriz de corrente alternada e um retificador rotativo montado no mesmo eixo do turbo-gerador. Tambm montado no mesmo eixo est um gerador a m permanente, cujo sinal de sada retificado e comparado, no regulador de tenso, com o sinal retificado da tenso terminal. O erro resultante alimenta o campo da excitatriz de corrente alternada, a qual se assemelha a uma mquina de corrente contnua sem comutador, com enrolamento de campo no estator e armadura no rotor. A sada da armadura rotativa da excitatriz de corrente alternada conduzida ao longo do eixo para o retificador rotativo, a sada do qual, por sua vez, alimenta o campo do gerador, ainda ao longo do eixo.

Figura 75: Sistema de excitao sem escovas A grande dificuldade que teve de ser superada para o desenvolvimento do sistema de excitao sem escovas foi a intensidade dos esforos centrfugos a que os retificadores e seus dispositivos de proteo estariam sujeitos. Tambm foi necessrio que as excitatrizes de corrente alternada fornecessem a mesma tenso que as excitatrizes de corrente contnua anteriores e tambm tivessem uma constante de tempo baixa. O desenvolvimento da tecnologia dos retificadores a semicondutores tornou possvel a fabricao de retificadores capazes de resistir aos esforos rotacionais. Alm disso, o uso de freqncias mais altas para as excitatrizes a.c. aumentou o nvel da tenso de excitao e reduziu a constante de tempo.

5.2.4

Excitao Esttica Utilizando Tiristores

Os sistemas de excitao foram muito beneficiados pelo rpido desenvolvimento dos tiristores durante a dcada de 60. O uso de tiristores reduziu consideravelmente o tempo de resposta do sistema de excitao e a transistorizao do sistema de regulao de tenso melhorou as qualidades de field forcing (fora do campo). A Fig. 76 mostra um diagrama de blocos do sistema. A rapidez de resposta do sistema devida ao fato de que os nicos retardamentos exis109

Captulo 5

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

tentes so na filtragem da tenso terminal e no disparo dos tiristores, sendo que um valor tpico de atraso para este ltimo equipamento 3.3 ms a 50 Hz. Outra vantagem a reduo do comprimento total da unidade geradora, pois no h excitatrizes piloto ou principal. Isto diminui o problema mecnico de alinhamento de eixos e mancais. Por outro lado, permanecem os problemas inerentes presena dos anis deslizantes do rotor do gerador.

Figura 76: Excitao esttica com tiristores

5.2.5

Excitao sem Escovas Utilizando Tiristores

Seria muito desejvel aliar s facilidades de manuteno do sistema sem escovas a rapidez de resposta obtida quando o regulador de tenso comanda o circuito de disparo dos tiristores atravs dos quais alimentado o campo do gerador. Porisso, pensou-se em utilizar um sistema de excitao sem escovas e a tiristores, projeto ainda no totalmente desenvolvido. Os problemas principais da montagem so: os esforos centrfugos sobre os tiristores e equipamento associado, como fazer o disparo de tiristores rotativos e a supresso do campo, quando for necessrio. O disparo dos tiristores rotativos que est sendo testado feito atravs de um transformador de pulso rotativo, sendo necessria a amplificao dos pulsos sobre o eixo. Quanto supresso de campo, uma possibilidade facilmente realizvel nos sistemas de excitao convencionais, onde uma chave de campo e um resistor de descarga do condies de reduzir rapidamente a corrente de campo do gerador, no caso de defeito grave (por exemplo, curtocircuito), minimizando os danos no estator provocados pelas correntes de defeito ou sobretenso. Isto feito conectando-se o resistor em paralelo com o campo e desligando-se a excitatriz e retificadores. No sistemas sem escovas, contudo, impossvel a incluso de equipamento volumoso como so o resistor de descarga e a chave de campo. Com diodos, a desexcitao pode ser conseguida suprimindo-se o campo da excitatriz to rapidamente quanto for possvel. Com tiristores, h a possibilidade de usar-se a capacidade de inverso transitria dos 110

Seo 5.3

Reguladores de Tenso

tiristores para dar uma supresso de campo to boa quanto a dos sistemas convencionais.

5.3

Reguladores de Tenso

Figura 77: Diagrama de blocos do Sistema de Regulao de Tenso

5.3.1

Funes do Regulador de Tenso

A Fig. 77 apresenta um diagrama de blocos tpico de um sistema de regulao de tenso para geradores. As principais funes de um regulador automtico de tenso so: 1. 2. Controlar a tenso terminal da mquina, dentro dos limites prescritos; Regular a diviso de potncia reativa entre mquinas que operam em paralelo, particularmente quando estas esto em barra comum, gerando a mesma tenso terminal, isto , sem transformador; Controlar de perto a corrente de campo, para manter a mquina em sincronismo com o sistema, quando esta opera a fator de potncia unitrio ou adiantado; Aumentar a excitao sob condies de curto-circuito no sistema, para manter a mquina em sincronismo com os demais geradores do sistema; Amortecer oscilaes de baixa freqncia que podem trazer problemas de estabilidade dinmica.

3. 4. 5.

Os reguladores so necessrios em compensadores sncronos (cuja finalidade controlar tenso), em hidro-geradores (paramanter a tenso baixa no caso de sbita perda de carga e conseqente sobre-velocidade) e em turbo-geradores sujeitos a grandes variaes de carga. Na verdade, os reguladores de tenso so indispensveis para manter a estabilidade dos geradores 111

Captulo 5

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

sncronos. A qualidade de um regulador de tenso influenciada pela zona morta, que a faixa de tenso na qual no se espera nenhuma resposta do regulador. Em outras palavras, a sensibilidade de um regulador pode ser insuficiente para permitir resposta a pequenas variaes de tenso. Um regulador de tenso com zona morta no cumprir funo a grandes valores de ngulo de carga. Igualmente, a funo requer grande sensibilidade e rapidez de resposta.

+7,

+6,

5.4 5.4.1

Modelagem e Anlise de um Sistema de Excitao Convencional Modelagem

Considere o sistema de excitao com amplificador rotativo esquematizado na Fig. 78, cujo diagrama de blocos est representado na Fig. 79. Na seqncia, sero desenvolvidos os modelos e sua representao sob a forma de funo de transferncia para cada um dos componentes do sistema.

Figura 78: Sistema de excitao com amplificador rotativo

Transformadores de Potencial e Retificadores A funo de transferncia do conjunto TPs+retificadores, frequentemente referido simplesmente como filtro, ser considerada como sendo de primeira ordem, isto , caracterizada por um ganho e uma constante de tempo. A sada do filtro uma tenso contnua proporcional tenso terminal, e a sua entrada a tenso terminal da mquina. Assim: 112

Yuhi
+

G3 ?9


Seo 5.4

Modelagem e Anlise de um Sistema de Excitao Convencional

AMPLIF.

YU

Yi g
EXCITATRIZ

GERADOR

Yw

Ygf

TPs + RETIF.

" 

Figura 79: Diagrama de blocos para um sistema de excitao convencional.

NU ygf +v, @ 4 . vW (5.181) yw +v, U onde NU um ganho, em geral unitrio, e WU uma pequena constante de tempo. Usualmente, 3  WU  3> 39.
Amplificador Rotativo Um amplificador rotativo tpico em geral representado por uma funo de transferncia de primeira ordem, cujo ganho ser representado por ND e cuja constante de tempo ser denotada por WD . Em geral,  ND  , e >  WD  > . Alm disso, necessrio que sejam considerados no modelo limites mximo e mnimo sobre a sada do amplificador, de modo que grandes sinais de erro na entrada do regulador no produzam sadas que excedam limitaes prticas. A representao sob a forma do blocos do amplificador mostrada na Fig. 80.

58

83 3 39

3 53

Excitatriz A aplicao da lei das malhas de Kirchhoff ao circuito de campo da excitatriz na Fig. 77 fornece:

onde !I o fluxo magntico que enlaa o enrolamento de campo. Na Eq. (5.182), esto presentes 4 variveis, mas estamos interessados em relacionar apenas a varivel de entrada yU com a tenso da armadura da excitatriz, yi g . Isto , torna-se necessrio expressar as demais variveis em termos de yi g . Supondo que a velocidade do eixo constante, a relao entre !I e yi g :

g!I gw

. Ul @ y . y
ig

(5.182)

yi g @ n !hi

(5.183)

onde !hi o fluxo magntico no entreferro da excitatriz. Se denotamos por !glvs o fluxo de disperso, ento podemos escrever:

!I

@! .!
hi

glvs

113

Captulo 5

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

YU>pd{  Huur

4.

vW

YU

aa aa
YU>plq

Figura 80: Representao de um amplificador rotativo. Faremos a considerao que o fluxo de disperso pode ser determinado como uma frao constante do fluxo de campo, independentemente da condio de operao. Consequentemente, tambm poderemos considerar que o mesmo se aplica ao fluxo no entreferro. Se @ representa a frao do fluxo de campo que atravessa o entreferro, isto :

!I
ento, da Eq. (5.183):

@!

hi

!I
Definindo WH

 @ +Q ,@n, podemos agora re-escrever a Eq. (5.182) como:

WH gyi g gw

@ + ,  y n

ig

(5.184)

.Ul@y .y
ig

(5.185)

Na Eq. (5.185), resta ainda expressar a corrente em termos de yi g . A relao entre estas duas variveis dada pela caracterstica de saturao da excitatriz, representada na Fig. 81. ! ! Seja VH yi g a funo no-linear tal que VH yi g  yi g representa o acrscimo de corrente de campo, l, exigido pela saturao para se produzir a tenso da armadura yi g . Ento, se Uhi a inclinao da linha do entreferro da mquina, a corrente total necessria para produzir yi g ser dada por:

+ , 

+ ,

l@
Definindo-se

Uhi

4  y . V +y ,  y
!

ig

ig

ig

(5.186)

 U NH @ Uhi

4

e utilizando-se a Eq. (5.186), podemos finalmente re-escrever a Eq. (5.182) em termos apenas de yi g e yU como:

WH
onde VH yi g
!

+ , @ U  V +y ,. Aplicando-se a transformada de Laplace Eq. (5.187) com

H ig

gyi g gw

.N

yi g @ yU  VH +yi g ,yi g

(5.187)

114

Seo 5.4

Modelagem e Anlise de um Sistema de Excitao Convencional

Figura 81: Curva de Saturao de uma excitatriz de corrente contnua condies iniciais nulas e explicitando-se yi g , obtm-se:

yi g +v, @

y U  V H yi g NH . v WH

(5.188)

O diagrama de blocos correspondente Eq. (5.188) est representado na Fig. 82. Observe da definio de NH que esta constante pode assumir valores negativos, dependendo do ajuste de base do reostato de campo da excitatriz (V Fig. 77). er Gerador O modelo de gerador a ser desenvolvido a seguir aplica-se, a rigor, apenas para a condio de mquina a vazio. Entretanto, se forem desprezados os efeitos de ngulo sobre a tenso terminal (ver o modelo de Heffron e Phillips, na Seo 5.3), o mesmo modelo poder ser usado como uma aproximao de primeira ordem para o gerador sob carga. Considere portanto a mquina operando a vazio. Sejam ui e Oi , respectivamente, a resistncia e a indutncia do enrolamento de campo do gerador, ao qual est aplicada a tenso da armadura da excitatriz, e que percorrido pela corrente li . A equao das tenses no circuito de campo do gerador fornece:

yi g @ ui li . Oi
115

gli gw

(5.189)

Captulo 5

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

YU

 


VH

@ i +Y ,
ig

"
Yi g

4 0.

vW

Figura 82: Diagrama de blocos para excitratriz. Por outro lado, sabe-se que, a vazio, a tenso terminal da mquina igual tenso interna Ht , que nestas condies dada por:
yw

Ht

z Pi li

onde z a velocidade da mquina e Pi a indutncia mtua entre os enrolamentos de campo e de armadura do gerador. Explicitando li na equo acima e definindo:
WJ

Oi ui

NJ

z Pi ui

possvel re-escrever a Eq. (5.189) como:

WJ gyw gw

. yw @

NJ yi g >

(5.190)

de onde se obtm a funo de transferncia do gerador como:

yw +v, yi g +v,

NJ

4 .

v WJ

(5.191)

Observa-se que, na condio de mquina a vazio, a constante de tempo WJ definida acima nada mais do que a constante de tempo transitria de eixo direto em circuito aberto do ! gerador, denotada por Wgr na teoria de mquinas sncronas. Se o modelo acima for aplicado como uma aproximao para o caso de mquina em carga, contudo, WJ ter um valor menor ! que a constante Wgr do gerador (ver Seo 5.3). Diagrama de Blocos Detalhado do Sistema de Excitao A partir dos modelos de funo de transferncia desenvolvidos acima para cada um dos componentes do sistema de excitao, possvel re-desenhar o diagrama de blocos da Fig. 79 conforme mostrado na Fig. 83. 116

Seo 5.4

Modelagem e Anlise de um Sistema de Excitao Convencional

Yuhi

G3 ?9
 !

YU>pd{

4.

vW

LL L

YU

G3 ?9


VH

i +Yi g ,

" !
Yi g

4 H.

vW

4.

vW

Yw

YU>plq

Ygf

4. U U
N vW

"

Figura 83: Diagrama de blocos detalhado para o sistema de excitao tpico.

5.4.2

Anlise da Estabilidade do Sistema de Excitao Convencional

Nesta seo, aplicaremos tcnicas de anlise de estabilidade de sistemas lineares ao sistema de excitao da Fig. 83. Para tal, obviamente necessrio se desprezar os blocos no-lineares (limitadores do amplificador e saturao da excitatriz). Se isto for feito, fcil se verificar que a funo de transferncia em malha aberta para o sistema dada por:
N JK +v,

ND NJ NU

+4 .

v WD ,+NH

v WH ,+4

v WJ ,+4

v WU ,

(5.192)

Considere os seguintes valores para os parmetros do sistema:

WD WH

@ 3> 8 v NU @ 4> 3 v

@ 3> 4

WJ WU

@ 3> 38 v

@ 4> 3

NH NJ

3=38 v @ 4> 3 v
@

e ND o parmetro a ser ajustado. Substituindo-se os valores numricos, obtm-se:

N JK v

+ ,@

733 ND +v . 43,+v  3> 4,+v . 4,+v . 53,

N JK v

O lugar geomtrico das razes do sistema em malha fechada pode ser obtido a partir de + ,, para ND variando de 3 a 4, e est mostrado na Fig. 84. Ainda utilizando-se N JK +v,, obtm-se a equao caracterstica do sistema em malha 117

Captulo 5

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

Figura 84: Lugar geomtrico das razer para o sistema de excitao fechada como:
v

7 . 63> < v6 . 559> < v5 . 4:: v . N @ 3 

N

onde

  @ 733ND  53

A partir da equao caracterstica acima, podemos construir o arranjo de Routh-Hurwitz para  investigar a faixa de valores de N que compatvel com a operao estvel do sistema:

7 6 v 5 v 4 v 3 v
v

4 63> < 554> 5  4::  3> 47N  N

559> < 4::  N

As condies para estabilidade so:

 3> 47N  A3 N
?

4::

, ,

N ?

 4599 733ND  53 A 3 3> 38

, ,

ND ? ND A

6> 54 3> 38

Portanto:
6> 54
A ND A

Em concluso, verifica-se que as restries de estabilidade do sistema em malha fechada impem uma faixa bastante restrita para variao do ganho do amplificador. O ganho mximo admissvel bastante baixo, e em geral no satisfaz s restries de preciso em regime permanente. H trs possveis solues para este impasse: 118

Seo 5.5

Projeto de Compensador para Sistemas de Excitao

1. 2. 3.

Aumentar a resistncia do campo da excitatriz, de modo a deslocar o plo correspondente para a esquerda; Deslocar o plo do gerador mais para a esquerda; Projetar um compensador para o sistema.

Destas opes, a nica realmente vivel na prtica a terceira. possvel se utilizar, por exemplo, um compensador de atraso de fase em srie com o amplificador, de modo a se ter um ganho suficientemente alto em regime permanente para garantir boa preciso, o qual reduzido em condies transitrias por efeito do compensador, de modo a manter a estabilidade. A estratgia que tradicionalmente usada, entretanto, preconiza a utilizao de um compensador de caractersticas derivativas em uma malha de realimentao secundria, conforme mostrado na Fig. 85. O projeto deste compensador ser abordado na seo seguinte.

G3 ! ! ?9 % & %
Yuhi

YU>pd{

4.

vW

%%
Ygf

LL LL
YU>plq

 G3 ! ! ?9
YU

VH

@ i +Yi g ,

"

Yi g

4 H.

vW

4.

vW

!
Yw

4.

vN

vW

I I

"

4. U U
N vW

"

Figura 85: Sistema de excitao com compensador.

5.5

Projeto de Compensador para Sistemas de Excitao

O efeito da realimentao com caractersticas derivativas o de alterar a forma do lugar das razes, de modo a aumentar a faixa admissvel de valores de ganho ND . Os valores do ganho NI e da constante de tempo WI devem ser obtidos atravs da utilizao de tcnicas especficas de projeto, como a que ser descrita a seguir, baseada no uso do Lugar Geomtrico das Razes

119

Captulo 5
3

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

A Fig. 86a apresenta o diagrama de blocos do sistema de excitao compensado aps terem sido desconsideradas as no-linearidades de saturao e do limitador do amplificador. As partes (b ) e (c ) da mesma figura apresentam dois estgios de reduo do mesmo diagrama. Da Fig. 86c, verifica-se que a funo de transferncia do canal direto do sistema pode ser escrita na forma:
NJ v

+ ,@

ND NJ WD WH WJ

+

4 H v. ,+v . NH ,+v . W4 , WD W J

(5.193)

enquanto que a funo de transferncia do canal de realimentao dada por:

N

K v

+ ,@

I WJ v+v . 4 ,+v . 4 , . NU +v . 4 , WJ WU WU WI J WI +v . W4 ,+v . W4 , I U UN + . W4 ,+v . W4 , . + NU WJJ WI ,+v . W4 , W NI J U I 4 ,+v . NH ,+v . 4 ,+v . 4 ,+v . 4 , v. WD WH WJ WI WU
v v

(5.194)

Portanto, a funo de transferncia em malha aberta ser dada por:

N JK v

+ ,@

ND NJ WD WH W J

+

(5.195)

Substituindo-se os valores numricos para os parmetros conhecidos, com exceo de ND , e considerando-se NJ e WI como parmetros a determinar, teremos:
N JK v

+ ,@

53ND NI
WI

+

W + . 4,+v . 53, . 53+ NI ,+v . W4 , I I 4 ,+v . 53, v . 43,+v  3> 4,+v . 4,+v . WI

v v

(5.196)

Para um dado WI , todos os plos de N JK +v, na Eq. (5.196) estaro fixados. Neste caso, portanto, a forma do Lugar das Razes depender somente da posio dos zeros de N JK +v,, os quais so as razes de:
v v

+ . 4,+v . 53, . 53+

WI NI

,+v .

4
WI

,@3

ou, equivalentemente:
3@4.+ 53WI
NI

,

+v . W4 , I v+v . 4,+v . 53, 53WI

NI

(5.197)

Definindo-se:
N

 @

WI

Anderson P e Fouad A., Power System Control and Stability, Iowa State University Press, pgs. 271-284 .

120

Seo 5.5

Projeto de Compensador para Sistemas de Excitao

uhi ! & ! ) + & % %%

ND 4.vWD
4.

NH vWH

4 .

ig

NJ 4.vWJ

vNI vWI NU vWU

" "
w

gf

4.

(a)

uhi ! & ! + .) & % %%

Y

ND 4.vWD
4.

NH vWH

4 .

ig

NJ 4.vWJ

vNI vWI NU vWU

4.

WJ v NJ

gf
(b)

4.

"
w !

uhi

 


+4.

NDNJ vWD,+NH .vWH ,+4.vWJ,

vNI +4.vWJ , . NU NJ +4.vWJ, 4.vWU

(c)

"

Figura 86: Sistema de excitao com compensador baseado em realimentao derivativa, desprezando-se as no-linearidades.

121

Captulo 5

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

a Eq. (5.197) pode ser escrita como:

v v+v

4.N

.d

. 4,+v . 53,

@3

(5.198)

importante ter em mente que as solues da Eq. (5.198) fornecem os zeros da funo de transferncia em malha aberta (FTMA) do sistema de excitao. A forma em que foi escrita a equao facilita a anlise da posio destes zeros em funo dos valores do parmetro d utilizando o mtodo dos lugar das razes. Observando-se o valor dos plos na Eq. (5.198), v-se claramente que ficam definidos os seguintes intervalos de interesse para o parmetro d (tendo por base sua definio, considera-se que obviamente d A 3):

  

Caso I : 3 ? d  4; Caso II : 4 ? d  53; Caso III : d A 53.

As Figs. 87A, 87B e 87C mostram o lugar dos zeros para os casos I, II e III, respectivamente. No caso I, verifica-se que um zero da FTMA, o qual chamaremos }4 , ficar necessariamente confinado regio entre a origem e d. Os demais zeros (}5 e }6 ) podero ser reais ou complexos conjugados, dependendo do valor de N @ 53WI @NI . Em qualquer caso, entretanto, }4 atrair sempre um plo em malha fechada do sistema de excitao, conforme indicado nas Figs. 87D e 87G. Como este plo real ficar sempre entre o plo em malha aberta .3> 4 e }4 , ele dominar a resposta dinmica em malha fechada do sistema, que ser portanto demasiado lenta. Nos casos II eIII, por outro lado, a escolha conveniente de K poder produzir dois zeros complexos conjugados, alm de um zero real, conforme se pode inferir das Figs. 87B e 87C. A diferena entre os dois casos que, no primeiro, as assntotas a <3r localizam-se no semiplano esquerdo do plano complexo, enquanto que, no segundo, as mesmas ficaro localizadas no semiplano direito. Em resumo, verifica-se que a escolha de d correspondente ao caso I invivel, pelas razes j apontadas. Restam portanto os casos II e III, para os quais h duas situaes possveis:

 

Todos os zeros reais; Um par de zeros complexos mais um zero real.

Os lugares geomtricos das razes da funo de transferncia em malha fechada para estes casos correspondem s Figs. 87E, 87F, 87H e 87K. A anlise das figuras mostra que nos dois primeiros a resposta do sistema continua a ser dominada por uma raiz muito prxima origem, em razo da presena do zero real }4 . Dos dois casos restantes, claramente o caso H o melhor, j que h a possibilidade de deslocar o plo em malha fechada mais para a esquerda do que no caso K. Portanto, a funo de transferncia em malha aberta a ser utilizada ser: 122

Seo 5.5

Projeto de Compensador para Sistemas de Excitao

Figura 87: Lugares geomtricos das razes para os zeros da funode transferncia em malha aberta (A, B e C), e plos em malha fechada da funo, supondo 3 zeros reias (D, E e F), e 2 zeros complexos e 1 real (G, H e K). 123

Captulo 5

SISTEMAS DE EXCITAO DE GERADORES SNCRONOS

N JK +v,

53ND NI
W

WI 53 NI ,v . NI  +v . 43,+v  3> 4,+v . 4,+v . 4 ,+v . 53, WI

v

. 54v5 . 53+4 .

(5.199)

com 4 ? W4 ? 53 ou, equivalentemente, 3=38 ? WI ? 4. I Estudos adicionais baseados em simulao e na construo de diagramas adicionais de lugar geomtrico das razes para diferentes valores de WI na faixa acima permitem determinar os valores mais adequados para NI e WI . Nos estudos de simulao, so analisadas figuras de mrito como tempo de resposta, sobre-sinal, etc., enquanto que no lugar das razes procurase obter as localizaes mais favorveis para os plos em malha fechada no plano-v. Para o conjunto de parmetros dados do presente exemplo, conclui-se que o melhor desempenho obtido para NI @ 3> 35 e WI @ 3> 9.

5.6
1.

Exerccios

2.

3.

Construa o diagrama de blocos de um sistema de excitao tpico, com excitatriz de corrente contnua, para o qual os seguintes parmetros so dados: Constante de tempo do amplificador = 0,2 s Constante de tempo da excitatriz = 0,4 s Constante NH , funo da resistncia de campo da excitatriz auto-excitatriz = - 0,1 Constante de tempo do bloco de 1a. ordem que representa o gerador = 2,0 s Ganho do bloco de 1a. ordem que representa o gerador = 1,0 Constante de tempo do filtro  3> 3 v Ganho do filtro = 1,0 a) Encontre a funo de transferncia em malha aberta do sistema de excitao, sem considerar a presena de malhas de realimentao secundrias; b) Esboce o lugar das razes para o sistema, supondo varivel o ganho do amplificador e sem considerar qualquer malha de estabilizao; c) Encontre o mximo valor admissvel de ganho do amplificador para que o sistema seja estvel. Suponha que, para o sistema do exerccio 1, introduzida uma malha de estabilizao baseada na realimentao da tenso da armadura da excitatriz atravs de uma funo de transferncia do tipo vN I @+4 . vWI ,, onde WI @ 3> 4 v e NI @ 3> 34. Re-estude o problema da estabilidade da malha de controle de excitao e as restries sobre o ganho do amplificador. Considere o diagrama de blocos da Fig. 88, que corresponde a um sistema compensado de controle de tenso, para a condio de mquina a vazio, de um gerador sncrono. As ! constantes de tempo da excitatriz, WH , e transitria de eixo direto em circuito aberto, Wgr , so iguais respectivamente a 3> 38 v e 9> 3 v. a) Admita inicialmente que as freqncias 4@W4 e 4@W5 associadas ao compensador so 124

 uhi
y

G3 ! ! ?9 
-

Seo 5.6

Exerccios
Excitatriz Gerador

Compensador

4.vW" 4.vW#

N 4.vW

4 4.vWCH
!

Figura 88: Sistema de excitao para Exerccio 3. muito menores que as freqncias de corte da excitatriz e do gerador de modo que, nas freqncias de interesse, o efeito do compensador possa ser traduzido simplesmente por uma modificao do ganho da excitatriz para um valor de ganho transitrio ! ! N H NH W4 @W5 . Determine ento o ganho transitrio NH da excitatriz para o qual a razo de amortecimento do sistema em malha fechada H > . b) Considere agora que, nas condies de regime permanente, deseja-se um erro esttico ao degrau de > . Se W5 > v, qual deve ser o valor de W4 para que se preserve o ganho transitrio do item (a) e se garanta a preciso desejada? Considere o sistema de excitao cujos parmetros so dados na seo 5.4.2. . Esboce o lugar das razes para o sistema cuja Adicionalmente, suponha que ND funo de transferncia em malha aberta dada na Eq. (5.199) supondo que WI > e para valores de NI variando entre > e > . Esboce o lugar das razes para o sistema de excitao da seo 5.5 supondo ND varivel e WI > , NI > .

@38

3 8(

@5 8

4.

@ 73 3 35 3 43

@3 6

5.

@3 6

@ 3 38

125