Control Continuo

Luis Eduardo Snchez Aguirre

ASIGNATURA: Control continuo. PRESENTADO POR: Luis Eduardo Snchez A. PROFESOR: Ing. MSc. Alcy Blanco Garca. TEMA: Lugar Geomtrico de las Races (RLG)

OBJETIVO: Trazar el Lugar Geomtrico de las Races usando el mtodo asinttico cuando se da la funcin de transferencia de lazo abierto.

Enunciado. Sea
la funcin de

transferencia de lazo abierto, en un sistema de control en lazo cerrado. Dibuje el RLG del sistema cuando se adiciona un controlador proporcional. Solucin. La figura 1 muestra el sistema de control en lazo cerrado, donde K representa la ganancia proporcional y  .

Fig 1. Sistema de control en lazo cerrado.  Regla No 1 y El nmero de ramas del RLG es igual al orden de la ecuacin caracterstica Ecuacin caracterstica:

El RLG tiene 5 ramas.

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 Regla No 2 y Inicio y fin del RLG El RLG inicia en los polos de lazo abierto y termina en los ceros de lazo abierto as:

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 Regla No 3 y Porciones del eje real que pertenecen al RLG Pertenecen al RLG aquellas regiones a la izquierda de nmero impar de polos y/o ceros as:

Fig 2. Porcin de eje real que pertenece al RLG.

 Regla No 4 y Calculo de asntotas

Donde
          

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..

Hay tres asntotas,

Ya que la cantidad de asntotas es igual al nmero de ramas que tienden a infinito.

 Regla No 5 y Intercepto de asntotas con el eje real

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Fig 3. Asntotas y su intercepto sobre el eje real.  Regla No 6 y Puntos de desprendimiento del RLG del eje real Retomando de la ecuacin caracterstica

Sobre el eje real S equivale a

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Igualando a 0 las races son:

No son valores validos por no estar dentro de las regiones del eje real. No son valores validos por ser valores complejos.

 Regla No 7 y Interceptos de RLG con el eje imaginario De la ecuacin caracterstica.

Se arma el arreglo de Routh

 

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Las filas que se hacen 0 son.  No por el 0.5247  No por el 0.7395

 No porque C1 se hace 0 cuando K=-0.3858 mientras que C2 se hace 0 cuando K=0.5175  No porque el nico valor real que da K es negativo y por definicin no hay ganancias negativas  No porque D1 no se hace cero con valores reales

 No porque el nico valor que da K es -0.1381 y por definicin no hay ganancias negativas

Ninguna fila se convierte en 0.

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 Regla No 8 y ngulos de salida/entrada del RLG de/a los polos/ceros de lazo abierto Ya que
   

Se reescribe la funcin de transferencia de lazo abierto como

Evaluando la condicin de ngulo, los puntos que pertenecen al RLG cumplen con:

o Se toma un punto de prueba muy cercano a ngulo de entrada del RLG a ese cero. Tomando

para poder conocer el

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Con

Por simetra

o Se toma un punto de prueba muy cercano a ngulo de entrada del RLG a ese cero. Tomando

para poder conocer el

Con

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Por simetra

o Se toma un punto de prueba muy cercano a ngulo de entrada del RLG a ese cero. Tomando

para poder conocer el

Con

Por simetra

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Con toda la informacin recompilada:

Fig 3. RLG del sistema.

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Codigo en Matlab de ayuda.

syms x GSn=[0.6379 0.01612 0.896]; GSd=[0.7395 0.5247 0.8045 0.8169 0.1895 0.1237]; n=0.6379*x^2+0.016129*x+0.896; d=0.73959*x^5+0.52479*x^4+0.80459*x^3+0.81699*x^2+0.18959*x+0.1237; %Regla 2 ceros=(solve(0.6379*x^2+0.016129*x+0.896)); polos=(solve(0.73959*x^5+0.52479*x^4+0.80459*x^3+0.81699*x^2+0.18959*x+0. 1237)); ceros polos %Regla 3 pzmap(GSn,GSd) %Regla 4 K=-(d/n); K %Regla 8 figure(2) GS=tf(GSn,GSd); rlocus(GS)

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