Joo Manuel R. S.

Tavares

Comunicao Interna:

UMA ABORDAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM SEQUNCIAS DE IMAGENS 2D

FEUP - Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto DEEC - Departamento de Engenharia Electrotcnica e de Computadores

INEB - Instituto de Engenharia Biomdica

Novembro de 1995

Sumrio Nesta comunicao apresentada uma abordagem para a segmentao 2D de segmentos de recta, simplificao dos segmentos resultantes da segmentao e o seu seguimento em sequncias de imagens 2D. Na segmentao utilizado um detector de orlas de intensidade, seguimento das linhas resultantes do detector e uma aproximao poligonal das mesmas utilizando faixas dinmicas. Para a simplificao dos segmentos de recta resultantes da segmentao so fundidos os segmentos que sejam suficientemente prximos e possuam direces e comprimentos similares. No seguimento ao longo da sequncia de imagens 2D os segmentos de recta so parametrizados pela posio do seu ponto mdio, pela sua direco e pelo seu comprimento, so utilizados trs filtros de Kalman independentes e, como medida do emparelhamento, so utilizadas distncias de Mahalanobis ou restries geomtricas. Tambm sero apresentados alguns resultados experimentais obtidos utilizando-se a abordagem descrita nesta comunicao.

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

1 - Introduo
Em viso por computador surgem situaes nas quais necessrio realizar uma segmentao dos segmentos de recta presentes numa dada imagem 2D. Tal segmentao pode ser necessria, por exemplo, quanto se pretende determinar numa imagem 2D um objecto considerado como uma estrutura em arame, quando se pretende diminuir o nmero de entidades presentes numa dada imagem 2D, contudo, sem perder drasticamente a informao com interesse contida na mesma, etc. Aps a segmentao dos segmentos de recta presentes numa imagem 2D , por vezes, desejvel a simplificao das mesma. Tal simplificao pode ser til na diminuio do nmero de entidades conseguindo-se assim, por exemplo, facilitar a tarefa do procedimento que ir considerar tais entidades, diminuir as exigncias do armazenamento das entidades originais, etc. Assim, segmentos de recta que sejam suficientemente prximos e que possuam direces e comprimentos similares devero ser fundidos num s; de forma a que, o segmento resultante espelhe, da melhor forma possvel, as caractersticas dos segmentos a simplificar. Tambm em viso por computador surgem vrias situaes nas quais necessrio realizar o seguimento de um conjunto de segmentos de recta ao longo de uma sequncia de imagens 2D. Tal seguimento pode ser necessrio, por exemplo, quando se pretende obter informao 3D de uma cena considerada como constituda por segmentos de recta a partir do movimento de uma cmara, quando se pretende obter informao do movimento 3D de um objecto considerado como uma estrutura em arame, etc. Nesta comunicao apresentada uma abordagem para a segmentao de segmentos de recta em imagens 2D, para a simplificao dos segmentos resultantes e para o seguimento destes ao logo de sequncias de imagens 2D. Tambm sero apresentados alguns resultados obtidos pela abordagem descrita nesta comunicao. Na parte final desta comunicao apresentada uma utilizao da abordagem assim como algumas perspectivas de utilizao futura da mesma. Finalmente, so apresentadas algumas concluses finais.

2 - Segmentao de segmentos de recta em imagens 2D

A segmentao de segmentos de recta em imagens 2D, utilizada nesta abordagem, consiste em sujeitar a imagem inicial a um detector de orlas de intensidade que classifique cada pixel em termos de amplitude e de direco do gradiente. O detector adoptado, por razes de eficincia, afinao conseguida e tempo de execuo, foi o detector de Deriche1. Aps esta deteco realizado um seguimento com histerese das linhas resultantes. Este seguimento baseado em dois nveis de amplitude: um de deteco e um de agregao, e na direco do gradiente. Durante o seguimento das linhas de orlas realizado, em simultneo, uma aproximao poligonal utilizando faixas dinmicas2. Esta aproximao poligonal consiste em definir uma faixa de aproximao, de largura igual tolerncia de erro, que pode rodar em torno do seu primeiro ponto de forma a incluir cada vez mais pontos, da linha que esta a ser seguida, no seu
1 2

Ver, por exemplo, [Correia, 95]. Ver, por exemplo, [Leung, 90; Tavares, 95a].

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

interior sem excluir nenhum ponto que previamente tenha sido includo. Assim uma faixa de aproximao definida por uma linha critica: passante pelo primeiro e pelo segundo ponto da linha a aproximar, e por duas linhas fronteira: paralelas linha critica e distantes desta em metade da tolerncia de erro, Figura 1a). Quando surge um novo ponto da linha que est a ser aproximada, este includo no interior da mesma caso a rotao necessria da faixa no exclua nenhum ponto previamente includo, Figura 1b).

d linha fronteira D o a linha crtica b c d a) e b) D linha fronteira o a b c

Figura 1 - a) Definio de uma faixa de aproximao. b) Rotao da faixa de aproximao (at a linha fronteira inferior ser passante pelo ponto b) de forma a incluir o ponto d.

Caso a rotao necessria da faixa de aproximao para incluir o novo ponto da linha no seja possvel, definido um segmento de recta de aproximao pelo primeiro e pelo ltimo ponto da linha a ser aproximada que se encontrem no interior da faixa, Figura 2a). O processo de aproximao continua sendo definida uma nova faixa de aproximao pelo ltimo ponto que se encontrava no interior da faixa anterior e pelo ponto que no pode ser includo na mesma, Figura 2b).

d c o a b a)

e c o a b

b)

Figura 2 - a) A rotao da faixa de aproximao de forma a incluir o ponto d no possvel. b) Definio de uma nova faixa de aproximao utilizando os pontos c e d.

Como, na abordagem apresentada, o seguimento de linhas e a aproximao poligonal das mesmas realizado em simultneo, possvel segmentar segmentos de recta presentes numa imagem 2D sem se realizar um adelgaamento dos resultados obtidos pelo processo de seguimento. Desta forma possvel seguir e aproximar linhas de espessura no unitria. Como no processo de seguimento so utilizados critrios de amplitude e de direco do gradiente do detector de orlas de intensidade no surgem erros em pontos de ancoragem de vrias linhas.
2

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

3 - Simplificao de segmentos de recta prximos e de direces e comprimentos similares

Aps a segmentao dos segmentos de recta presentes numa imagem 2D surge, por vezes, a necessidade de diminuir o numero de segmentos resultantes, contudo, sem diminuir a informao necessria contida no conjunto de segmentos original. Torna-se assim necessrio um procedimento que realize a fuso de segmentos de recta num s de forma a que o segmento resultante reflicta as caractersticas dos segmentos a fundir. Assim o procedimento de fuso dever originar um segmento de recta cujo comprimento, direco e posio sejam devidamente influenciados pelas caractersticas dos segmentos a fundir e, obviamente, pela importncia relativa de cada um. Alm do mais, ao contrrio de outros procedimentos3 j existentes, o mesmo procedimento dever ser de utilizao geral; isto , independente da disposio relativa dos segmentos a fundir. Nesta abordagem desenvolveu-se um novo procedimento de fuso4, de segmentos de recta que sejam sificientemente prximos e de direces e comprimentos similares, que consiste em:
1) Definir as coordenadas do centride do conjunto formado pelos quatro pontos

extremos dos dois segmentos a fundir considerando os respectivos comprimentos como as massas pontuais a considerar. Por este ponto, cuja localizao influenciada pelos comprimentos dos segmentos a fundir, dever passar o segmento de fuso resultante.
2) Definir a direco do segmento de fuso resultante como a mdia pesada das direces

dos segmentos a fundir considerando os comprimentos destes como os respectivos pesos.

3) Definir um referencial centrado no centride e com um eixo paralelo direco do

segmento resultante da fuso.

4) Definir as coordenadas dos pontos extremos dos dois segmentos a fundir no referencial

definido anteriormente.
5) As duas projeces mais afastadas, sobre o eixo do referencial paralelo direco do

segmento resultante da fuso, dos quatro pontos extremos dos dois segmentos a fundir, definem os pontos extremos do segmento resultante da fuso. Nas Figura 3a), Figura 3b) e Figura 3c), esto representadas as fuses resultantes pelo procedimento de fuso, nos casos de os segmentos a fundir serem no sobrepostos, parcialmente sobrepostos e totalmente sobrepostos, respectivamente. Como possvel observar nas figuras apresentadas, o novo procedimento de fuso apresenta bons resultados quer os segmentos sejam totalmente sobrepostos, parcialmente sobrepostos ou no sobrepostos. No entanto, surge a necessidade de definir o conceito de proximidade dos dois segmentos a fundir para cada tipo de disposio relativa destes. Contudo, analisando as projeces dos quatro pontos extremos dos dois segmentos a fundir no referencial passante pelo centride torna-se bastante simples determinar se os segmentos esto ou no suficientemente prximos de modo a ser vivel a sua fuso, assim como avaliar a
3 4

Ver, por exemplo, [Hussien, 93; Tavares, 95a e 95c]. Ver, por exemplo, [Tavares, 95a e 95c].

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

disposio relativa destes. Assim verifica-se que este novo procedimento de fuso integra, de forma natural, critrios para a determinao da disposio relativa dos segmentos de recta a fundir e, para cada tipo de disposio, as condies a respeitar para proceder fuso.

a)

b)

c)

Figura 3 - Fuso resultante (a trao interrompido) de dois segmentos de recta (a trao cheio) pelo procedimento utilizado nesta abordagem: a) segmentos no sobrepostos, b) segmentos parcialmente sobrepostos e c) totalmente sobrepostos. (G representa o centride do sistema de massas, a trao-ponto est representada a direco do segmento resultante da fuso.)

Deve-se referir que, como facilmente demonstrado, os resultados obtidos por este procedimento de fuso so equivalentes aos obtidos realizando a regresso linear de todos os pontos dos segmentos de recta a fundir e, portanto, minimizando o erro quadrtico da aproximao.

4 - Seguimento de segmentos de recta em sequencias de imagens 2D

Em vrias aplicaes da viso por computador necessrio realizar um seguimento de segmentos de recta em sequncias de imagens 2D. Nesta abordagem foi desenvolvido um procedimento5 para tal tarefa que considera que as entidades em causa esto previamente segmentados e, por ventura, simplificadas. Do procedimento desenvolvido, para o seguimento de segmentos de recta em sequncias de imagens 2D, destacam-se as seguintes caractersticas: As entidades consideradas (segmentos de recta) so parametrizadas pela posio do ponto mdio, pelo comprimento e pela direco. Este tipo de parametrizao tem, relativamente a outras parametrizaes possveis (por exemplo, os pontos extremos ou a direco, o comprimento, a distncia da origem ao segmento de recta e a distncia do p da perpendicular ao segmento de recta que passa pela origem ao ponto mdio do mesmo), a vantagem de os parmetros no serem correlacionados o que permite a utilizao de filtros de Kalman independentes e, consequentemente, de menor dimenso, nem os parmetros dependerem da posio da respectiva entidade na imagem. Para o seguimento so utilizados trs filtros de Kalman6 independentes; um para a posio
5 6

Ver, por exemplo, [Tavares, 95a e 95d]. Ver, por exemplo, [Maybeck, 1979; Tavares, 95a].

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

do ponto mdio, outro para a direco e um ltimo para o comprimento. Para cada filtro inclui-se na modelao rudo Gaussiano de mdia nula de modo a evitar que estes convirjam em demasia. O modelo cinemtico associado a cada filtro um modelo de acelerao constante localmente, sendo a acelerao considerada como um processo Gauss-Markov de primeira ordem e igual a uma fraco da acelerao anterior. A utilizao de um modelo cinemtico deste tipo torna o procedimento mais flexvel e adaptvel a diferentes tipos de aplicao. No necessrio proceder-se medio das derivadas das caractersticas de parametrizao consideradas, pois um aspecto interessante do filtro de Kalman a possibilidade de estimar recursivamente as derivadas das caractersticas usando apenas a medio destas. Alm do mais, devido a estas estimativas serem desenvolvidas por integrao, elas so mais imunes ao rudo do que as derivadas instantneas calculadas por simples diferena [Crowley, 1992]. Como medida do emparelhamento so utilizadas distncias normalizadas de Mahalanobis7 ou, quando desta forma o emparelhamento no conseguido com xito, restries geomtricas8: a diferena entre direces, diferena entre comprimentos e a distncia entre pontos mdios. utilizado um modelo 2D de entidades; assim, sempre que uma nova entidade se torna visvel, ela inserida neste com um factor de confiana de valor mdio; sempre que uma entidade novamente visvel na imagem seguinte, este factor aumentado de uma unidade at ao valor mximo admissvel; se, pelo contrrio, no visvel na imagem seguinte (isto , no possvel o seu emparelhamento), este factor diminudo de uma unidade at ao valor mnimo admissvel, aps o que removida do modelo 2D. Desta forma, dispe-se de um modelo 2D cujos elementos esto continuamente actualizados. Na Figura 4 est representada a filosofia utilizada no procedimento para o seguimento das entidades em imagens sucessivas.

...

Entidades na imagem K parametrizadas

Entidades na imagem K+1 parametrizadas

...

Filtro de Kalman para o comprimento

Filtro de Kalman para a posio do ponto mdio

Filtro de Kalman para a direco

Emparelhamento utilizando distncias normalizadas de Mahalanobis ou restries geomtricas.

Figura 4 - Filosofia para o seguimento de entidades em imagens sucessivas.

A utilizao de restries geomtricas origina que: quando os filtros utilizados comeam a

7 8

Ver, por exemplo, [Maybeck, 1979; Tavares, 95a e 95d]. Ver, por exemplo, [Tavares, 95a e 95d].

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

divergir ou a convergir em demasia, os filtros se autoajustem de forma mais rpida, e mantenham emparelhamentos com xito ao longo do processo de seguimento; a fase de inicializao das entidades consideradas torna-se mais fcil e flexvel. A introduo de rudo na modelao do sistema resolve o problema dos filtros poderem convergir em demasia: as respectivas elipses de emparelhamento no podem assumir dimenses demasiado reduzidas e o emparelhamento facilitado continuamente.

5 - Alguns resultados experimentais

Para experimentar9 a abordagem apresentada nesta comunicao foi obtida uma sequncia10 de 16 imagens11 de um cubo a partir do movimento de translao pura de uma cmara. Na Figura 5, est representada a segunda imagem da referida sequncia; na Figura 6, est representada a imagem obtida aps segmentao dos segmentos de recta existentes na mesma imagem; na Figura 7, est representada a imagem obtida aps simplificao dos segmentos de recta visveis na imagem anterior; na Figura 8, visvel o movimento total das entidades consideradas ao longo de toda a sequncia de imagens 2D.

Figura 5 - 2 Imagem da sequncia.

Figura 6 - Segmentos de recta obtidos na 2 imagem da sequncia.

Nas Figura 5, Figura 6 e Figura 7, possvel observar que a segmentao e a simplificao utilizadas na abordagem descrita nesta comunicao obtm bons resultados quer, na determinao das entidades quer, na diminuio do nmero das mesmas. Na Tabela 1, esto apresentados os resultados obtidos pelo procedimento utilizado para o seguimento de quatro entidades ao longo da sequncia de imagens 2D e tambm o modo como decorreu todo este processo. Como se pode depreender de uma anlise cuidadosa dos referidos resultados, o procedimento obteve resultados de boa qualidade. Desses resultados, verifica-se tambm que a utilizao de restries geomtricas como medida do emparelhamento, quando este no previamente obtido utilizando as distncias de Mahalanobis, tem como grande vantagem o contnuo xito do emparelhamento e,
9

No houve nenhum cuidado na afinao dos vrios procedimentos envolvidos na obteno dos melhores resultados possveis. Assim, dever ser possvel obter-se resultados de melhor qualidade se os vrios procedimentos forem devidamente afinados para esta sequncia de imagens. Em [Tavares, 95a, 95c e 95d] so apresentados outros resultados experimentais obtidos por esta abordagem. Em [Tavares, 95b] so descritas todas as implementaes desenvolvidas para cada etapa desta abordagem. As imagens apresentadas foram reduzidas em 50% no seu tamanho original.

10

11

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

consequentemente, o respectivo seguimento.

Figura 7 - Simplificao dos segmentos de recta obtidos na 2 imagem da sequncia.

Imagem: 4 5 KM KM KM KM KRG KRG KM KM Imagem: 12 13 KM KM KM KM KM KM KM KM

Figura 8 - Movimento total das entidades no plano imagem 2D.

Ref. 1 2 3 4 Ref. 1 2 3 4 Legenda:

1 I I I I 9 KM KM KM KRG

2 KM KM KM KM 10 KM KRG KRG KM

3 KM KM KM KRG 11 KM KM KM KM

6 KM KM KRG KRG 14 KM KM KM KM

7 KM KM KRG KRG 15 KM KM KM KM

8 KM KRG KRG KM 16 KRG KRG KM KM

Ref. - Referncia da entidade, I - Inicializao da entidade, Emparelhamento utilizando: KM - Filtros de Kalman e distncias de Mahalanobis e KRG - Filtros de Kalman e restries geomtricas.

Tabela 1 - Decurso do processo de seguimento, para quatro entidades, ao longo da sequncia de imagens.

6 - Uma utilizao da abordagem apresentada e algumas perspectivas de utilizao futura

A abordagem apresentada nesta comunicao foi utilizada numa aplicao de viso por computador12 na qual se pretendia obter informao tridimensional a partir do movimento conhecido de uma cmara. Esta aplicao consistia em: numa primeira fase, calibrao da cmara e do hardware envolvido; aps esta calibrao, segmentao das entidades (segmentos de recta) presentes em cada imagem da sequncia; a seguir segmentao, simplificao das entidades segmentadas em cada imagem; depois da simplificao das entidades presentes em cada imagem, seguimento das vrias entidades ao longo da sequncia; numa quinta, e ltima fase, obteno de informao tridimensional, Figura 9. Esta comunicao apresenta, resumidamente, a abordagem global utilizada na segunda, terceira e quarta fase da referida aplicao. Actualmente os autores esto empenhados na utilizao desta abordagem na segmentao,
12

Descrita em [Tavares, 95a].

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

simplificao e no seguimento de segmentos de recta que constituem corpos no rgidos para futura obteno do movimento e das deformaes dos mesmos.
Mundo 3D

...
Hardware de aquisio de imagem

...
Hardware de aquisio de imagem

Calibrao

Calibrao

Imagem k

Imagem k+1

Detector de orlas de intensidade

Detector de orlas de intensidade

Seguimento de linhas e aproximao poligonal

Seguimento de linhas e aproximao poligonal

Fuso de entidades prximas e de direces similares Determinao das entidades

Fuso de entidades prximas e de direces similares Determinao das entidades

Parametrizao das entidades

Parametrizao das entidades

Emparelhamento

Modelo 2D Seguimento Determinao das coordenadas 3D dos pontos iniciais e finais e aproximao da profundidade dos restantes

Mundo 3D

Figura 9 - Diagrama representativo da uma utilizao da abordagem apresentada nesta comunicao.

7 - Algumas concluses finais

Nesta comunicao foi apresentada uma abordagem para a segmentao de segmentos de recta

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

em imagens 2D. Tal segmentao constituda pela utilizao de um detector de orlas de intensidade, por seguimento baseado em dois nveis de amplitude e na direco do gradiente do detector e a realizao de aproximao poligonal, utilizando faixas dinmicas, das linhas que esto a ser seguidas. Na mesma abordagem realizada uma simplificao dos segmentos de recta que sejam suficientemente prximos e tenham direces e comprimentos similares. Com esta simplificao obtm-se segmentos de recta de caractersticas mais fortes que reflectem as caractersticas e a importncia relativa dos segmentos a simplificar. Um procedimento para o seguimento de segmentos de recta ao longo de sequncias de imagens 2D tambm includa na abordagem apresentada nesta comunicao. No referido seguimento so utilizados filtros de Kalman, distncias normalizadas de Mahalanobis e restries geomtricas. Alguns resultados experimentais obtidos por esta abordagem foram apresentados. Dos mesmos pode-se concluir que a referida abordagem constitui uma soluo global, eficaz e de utilizao simples, para problemas em viso por computador nos quais necessrio realizar segmentao de segmentos de recta existentes em imagens 2D, simplificao dos mesmos e seu seguimento ao longo de sequncias de imagens.

Agradecimentos
O trabalho descrito nesta comunicao foi realizado, na primeira fase, com uma bolsa de Mestrado e, na fase actual, com uma bolsa de Doutoramento do primeiro autor; o mesmo agradece JNICT - Junta Nacional de Investigao Cientfica e Tecnolgica - as referidas bolsas: BM/3258/92-RM e PRAXIS XXI/BD/3243/94.

Bibliografia
[Maybeck, 79] - P. S. Maybeck STOCHASTIC MODELS, ESTIMATION, AND CONTROL VOL. I, MATHEMATICS IN SCIENCE AND ENGINEERING - VOLUME 141, ACADEMIC PRESS, 1979. [Checa, 93] - B. Giai-Checa, R. Deriche, Th. Ville, O. Faugeras SUIVI DE SEGMENTS DANS UNE SQUENCE DIMAGES MONOCULAIRE RAPPORT DE RECHERCHE N 2113, INRIA, DCEMBRE 1993. [Correia, 95] - Miguel F. P. Velhote Correia ANLISE DE MOVIMENTO EM SEQUNCIAS DE IMAGENS DISSERTAO DE MESTRADO, DEEC/FEUP, 1995. [Crowley, 92] - J. L. Crowley, P. Stelmaszyk, T. Skordas, P. Puget MEASUREMENT AND INTEGRATION OF 3-D STRUCTURES BY TRACKING EDGE LINES INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTER VISION, 8:1, 29-52, 1992. [Deriche, 90] - R. Deriche, O. Faugeras TRACKING LINE SEGMENTS IMAGE AND VISION COMPUTING - VOL. 8, NO. 4, NOVEMBER 1990.

UMA ABRODAGEM PARA A SEGMENTAO 2D DE SEGMENTOS DE RECTA, SIMPLIFICAO E SEGUIMENTO EM IMAGENS 2D

[Hussien, 93] - B. Hussien, B. Sridhar A ROBUST LINE EXTRACTION AND MATCHING ALGORITHM SPIE VOL. 2055 INTELLIGENT ROBOTS AND COMPUTER VISION XII (1993) - 369/380. [Leung, 90] - Maylor K. Leung, Yee-Hong Yang DYNAMIC STRIP ALGORITHM IN CURVE FITTING COMPUTER VISION, GRAPHICS, AND IMAGE PROCESSING 51 146 (1990) - 146/165. [Tavares, 95a] - J. M. Tavares OBTENO DE ESTRUTURA TRIDIMENSIONAL A PARTIR DE MOVIMENTO DE CMARA DISSERTAO DE MESTRADO, DEEC/FEUP, 1995. [Tavares, 95b] - J. M. Tavares ALGUMAS FERRAMENTAS PARA VISO TRIDIMENSIONAL POR COMPUTADOR PUBLICAO INTERNA, DEEC/FEUP, 1995. [Tavares, 95c] - J. M. Tavares, A. J. Padilha A NEW APPROACH FOR MERGING EDGE LINE SEGMENTS RECPAD 95, AVEIRO, MARO 23-24, 1995. [Tavares, 95d] - J. M. Tavares, A. J. Padilha MATCHING LINES IN IMAGE SEQUENCES USING GEOMETRIC CONSTRAINTS RECPAD 95, AVEIRO, MARO 23-24, 1995.

10