AULA 1: ROBTICA. Objetivo.

Estudar as principais tcnicas de controle de um manipulador robtico utilizando atuadores e sensores com controle atravs de modos de programao e tipos de linguagens de uso em processos industriais.

Contedo. -Introduo a robtica Aplicaes, terminologia e classificao de robs. -Movimento dos robs e tipos de controle de movimento e trajetria. Cinemtica direta e inversa. -Modelo cinemtico e representao de Denavit Hartenberg. - Sistemas de acionamento eltrico e sistemas de acionamento hidrulico/pneumtico. - Engenharia de controle e sistemas de controle linear. - Controle de mquinas de corrente contnua - CHOPPER. - SIM: CAD/CAM/CAE. - Programao de Robs BIBLIOGRFIA: RICH, E. & KNIGHT, K. Inteligncia artificial. 2002; Handbook of Industrial Robotics: NOF, Y.S., JOHN WILEY & SONS, New York, 2002; GROOVER, WEISS, NAGEL & ODWEY. Robtica tecnologia & programao. So Paulo: McGraw-Hill, 1999. PAZOS, F. Automao de Sistemas e Robtica. 1 Ed. So Paulo: Axcel Books, 2002 Avaliao.
B1, B2 provas. T1 e T2 Trabalhos.

INTRODUO A ROBTICA APLICAES, TERMINOLOGIA E CLASSIFICAO DE ROBS.

A origem do termo: A palavra vem do termo eslavo Robota que significa Trabalhos Forados. Foi divulgado em 1921 por Karel Capek.

Leis da Robtica Isaac Asimov (1950): 1 Lei: Um rob no pode maltratar um ser humano, ou pela sua passividade deixar que o ser humano seja maltratado. 2 Lei: Um rob deve obedecer s ordens dadas por um ser humano, exceto se entrarem em conflito com a 1 lei. 3 Lei: Um rob deve proteger a sua existncia desde que essa proteo no entre em conflito com a 1 ou 2 lei.

Observaes:

Nem todos sistemas automticos so considerados robs! Os robs se encaixam na categoria de automao flexvel, j que, um rob deve ser passvel de programao e de adaptao ao problema proposto.

Objetivos da Robtica Abaixo esto enunciados apenas alguns dos principais objetivos da robtica: Aumento da produtividade atravs da otimizao da velocidade de trabalho do rob e a conseqente reduo de tempo na produo; Otimizao do rendimento de outras mquinas e ferramentas alimentadas ou auxiliadas por robs; Diminuio dos prazos de entrega de produtos; Realizao de trabalhos no desejados, tediosos (alimentar mquinaferramenta) ou perigosas e hostis (ambientes com temperaturas elevadas e presena de materiais txicos, inflamveis e radioativos).

Quando utilizamos os Robs :

Calor excessivo Rudo elevado e constante Gases txicos e ou poeira Risco de contaminao qumica ou radioativa Esforos fsicos extremos e continuado, Tarefas que exigem vrios movimentos simuntneos; Operaes requerem grandes preciso na sua execuo; Necessidade de uniformidade na produo Trabalhos montonos repetitivos chatos Risco de morte
Limitaes de custo O maior fator que impede a adoo em massa de robs nas industrias o seu alto custo. O tempo que se leva para se recuperar o investimento em um rob, depende dos custos de compra, instalao e manuteno, alm do treinamento e qualificao de funcionrios e operrios. Este tempo no fixo e depende da fbrica ou industria onde o Rob ser instalado e sua aplicao. Devemos considerar as seguintes condies. Numero de empregados substitudos pelo rob Numero de turnos por dia

 Produtividade comparada a seu custo Custo de projeto e manuteno Custo dos equipamentos perifricos Enfim: a sua relao custo/benefcio