Liaisons

1 - Degrs de libert dun solide

Un solide libre dans lespace possde 6 degrs de libert (ou mobilits) : - 3 translations - 3 rotations Ces 6 degrs de libert permettent au solide doccuper nimporte quelle position dans lespace.

Si ce solide est une pice dun systme mcanique (ex : aiguille dune montre, roue dune voiture, contact mobile dun disjoncteur) le nombre de ses degrs de libert sera limit par les liaisons quil entretient avec les autres pices du systme.

2 - Liaisons lmentaires de 2 solides

Les liaisons lmentaires sont les liaisons les plus courantes qui peuvent unir 2 pices dun mcanisme. On peut reconnatre une liaison lmentaire entre 2 solides : - en observant les mouvements possibles dun solide par rapport lautre - en identifiant la nature des surfaces de contact entre les 2 solides. Pour que les mobilits de la liaison puissent tre clairement dfinies, il faut les exprimer dans un repre qui possde une orientation particulire par rapport la liaison. On les reprsente laide de schmas normaliss (voir tableau ci-aprs) qui permettent de modliser un mcanisme sous la forme dun schma cinmatique (comme on modlise un circuit lectrique par un schma lectrique). Une liaison lmentaire peut tre obtenue par association dautres liaisons lmentaires (ex : glissire dun tau ralise par 2 pivots glissants). Toute liaison lmentaire peut-tre obtenue par association de liaisons ponctuelles.

Nature de la liaison et position par rapport au repre Encastrement

Schmatisation spatiale
z x
1 A 2

Schmatisation plane

y
y
z

Mouvements possibles dans le repre donn

0 0 0 0
0 0 0 0 0 Rz Rx 0 0

A
2

x
z

0 0
y

Glissire d'axe (A, x )

x
A

Tx 0 0

Pivot d'axe (A, z )

0
x

z
z
1

x
2

z
A

0 0

z x
A

Pivot glissant d'axe (A, x ) Hlicodale d'axe (A, x )

z
y
A

Tx 0 0

y
2

z
1

z x
A

z
y
A

combins Rx Tx 0 0 0 0

x
A

y
2 A

Rotule de centre A

0
x

Rx Ry Rz Rx Ry Rz 0 Ry 0 Rx Ry 0

y
2

0 0

Linaire annulaire de centre A et d'axe (A, y ) Appui plan de normale (A, y ) Linaire rectiligne de normale (A, y ) et de droite de contact (A, x ) Ponctuelle de normale (A, x )

x
1

0 Ty 0 Tx

y
2 A 1 x

0 Tz
y

y
2

x
X 1

Tx
z

x
A

0 Tz

x
1

y
A

y
A

0 Ty Tz

Rx Ry Rz

3 - Modlisation dun mcanisme

But de la modlisation :
la modlisation consiste reprsenter un mcanisme de faon simplifie afin dtudier son comportement mcanique.

Mthode gnrale pour modliser un mcanisme : Etapes 1) Reprer quels sont les diffrents groupes cinmatiques (ou sousensembles cinmatiquement lis ou encore classes dquivalence). Conseils Reprer les liaisons encastrement puis colorier dune mme couleur toutes le pices lies entre elles. Lister les pices composant chacun des groupes : A = { 1, 3, } B = { 2,5, } Pour reconnatre une liaison entre 2 groupes : - observer les mobilits possibles entre ces 2 groupes sans tenir compte des mobilits supprimes par des liaisons avec dautres groupes. - identifier la nature de la surface de contact entre les 2 groupes Il est inutile de respecter les dimensions. Par contre il faut absolument respecter la position relative et lorientation des liaisons. Exemple du serre-joint

2) Identifier la nature des liaisons existant entre les groupes pour raliser le graphe des liaisons.

D A rotule glissire C hlicodale

3) Etablir le schma cinmatique du mcanisme en utilisant la reprsentation normalise des liaisons.

A D B

4) Rsoudre un problme technique en appliquant les lois de la mcanique.

a cest pour plus tard

Ex : connaissant leffort de serrage exerc par le patin D sur la pice serrer, on dsire connatre leffort exerc par le coulisseau B sur le mors fixe A .