1 LINGUAGENS DE PROGRAMAO

Linguagem de programao um conjunto de smbolos e regras que formam um cdigo capaz de permitir a comunicao entre o usurio e um determinado equipamento ou sistema. a forma de representao do programa de controle. Existem cinco linguagens de programao de CLP padronizadas. A norma que deve ser adotada pelos fabricantes de CLPs a IEC 1131 3. Para melhor compreenso dos recursos e caractersticas de cada uma delas, mediante uma situao/problema, apresenta-se a soluo nas cinco linguagens padronizadas. Segue abaixo a descrio do processo a ser implementado, a lista de alocao correspondente e as solues propostas. 1.1 SITUAO/PROBLEMA Deve-se automatizar o elevador de caixas ilustrado na figura 1. Quando uma caixa acionar o sensor fim de curso S0, o cilindro A avana, elevando o conjunto at o cilindro B, posteriormente este atuador empurra a caixa para que a mesma continue seu percurso pela esteira. A seqncia lgica dos movimentos est ilustrada na figura 2 atravs do diagrama trajeto-passo.
B1 B0

CAIXA

S0

A1 A0

Figura 1 Elevador de Caixas Automatizado

Figura 2 Diagrama Trajeto-Passo

Elemento S1 A0 A1 B0 B1 A+ AB+ B-

Descrio
Entradas Digitais

Endereo %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.4 %Q0.0 %Q0.1 %Q0.2 %Q0.3

Sensor da caixa Sensor cilindro A recuado Sensor cilindro A avanado Sensor cilindro B recuado Sensor cilindro B avanado
Sadas Digitais

Cilindro A avana Cilindro A recua Cilindro B avana Cilindro B recua

Tabela 1 - Lista de Alocao 1.2 DIAGRAMA DE CONTATOS (LADDER - LD) 1.2.1 INTRODUO O Ladder utiliza smbolos grficos semelhantes queles encontrados em diagramas eltricos, por que estes so muito semelhantes aos diagramas da lgica de rels, na qual os CLPs foram criados inicialmente para substitu-los. Esta a linguagem mais popular e utilizada pelos fabricantes. 1.2.2 ELEMENTOS BSICOS A linguagem Ladder possui trs elementos bsicos, vide figura 3, descritos a seguir: Contato normalmente aberto (NA) geralmente representa o estado lgico de uma entrada digital. Quando a entrada est inativa (nvel lgico 0), o contato apresenta-se aberto e quando a entrada est ativa (nvel lgico 1), o contato apresenta-se fechado. Contato normalmente fechado (NF) tambm pode representar o estado lgico de uma entrada digital. Quando a entrada est ativa (nvel lgico 1), o contato apresenta-se aberto e quando a entrada est inativa (nvel lgico 0), o contato apresenta-se fechado. Bobina a bobina geralmente representa os sinais de sada digital. Quando ela est inativa, a sada correspondente apresenta-se desligada (nvel lgico 0) e quando ela est ativa, a sada correspondente apresenta-se ligada (nvel lgico 1). Os contatos NA e NF de uma mesma entrada ou flag podem ser usados quantas vezes forem necessrios. J a bobina de uma sada ou flag pode ser usada somente uma vez para cada endereo. Se houverem duas ou mais bobinas com o mesmo endereo, prevalecer a lgica da ltima bobina da seqncia do programa.

contato NA

contato NF

bobina ( )

Figura 3 Elementos bsicos da linguagem Ladder 1.2.3 LGICAS BSICAS Lgica E: corresponde a uma associao em srie de dois ou mais contatos. Para acionarmos a sada %Q0.0, na figura 4, a entrada %I0.0 E a entrada %I0.1 devem estar ligadas. %I0.0 %I0.1 Figura 4 Lgica E Lgica OU: corresponde a uma associao em paralelo de dois ou mais contatos. Para acionarmos a sada %Q0.0, na figura 5, a entrada %I0.0 OU a entrada %I0.1 deve estar ligada. %I0.0 %I0.1 Figura 5 Lgica OU Auto-reteno: ao acionarmos a entrada %I0.0, a sada %Q0.0, atravs do seu contato, se auto-reter e ficar ligada at que a entrada %I0.1 seja acionada, desfazendo a auto-reteno. %I0.0 %Q0.0 %I0.1 %Q0.0 ( ) %Q0.0 ( ) %Q0.0 ( )

Figura 6 Auto-reteno

 Intertravamento: esta lgica garante que as sadas %Q0.0 e %Q0.1 nunca sejam acionadas ao mesmo tempo, como mostra a figura 7. %I0.0 %I0.1 %Q0.1 %Q0.0 Figura 7 Intertravamento 1.2.4 DEMAIS ELEMENTOS Contato borda de subida esse contato fechado quanto uma entrada ou um flag associado a ele muda do nvel lgico 0 para o nvel lgico 1. Permanece fechado somente na varredura em que a transio de estado foi detectada. Na prxima varredura o contato aberto novamente, permanecendo assim at que a entrada efetue uma nova transio de 0 para 1. contato borda de subida P Figura 8 Contato borda de subida. Contato borda de descida esse contato fechado quanto uma entrada ou um flag associado a ele muda do nvel lgico 1 para o nvel lgico 0. Permanece fechado somente na varredura em que a transio de estado foi detectada. Na prxima varredura o contato aberto novamente, permanecendo assim at que a entrada efetue uma nova transio de 1 para 0. contato borda de descida N Figura 9 Contato borda de descida. flag ( ) flag ( ) %Q0.0 ( ) %Q0.1 ( )

 Bobinas Set e Reset A sada associada s bobinas set e reset ser ativada quando um pulso energizar a bobina set, permanecendo ativa mesmo quando a lgica no estiver ligando essa bobina. Para desativar a sada, basta dar um pulso na bobina reset. As bobinas set e reset de uma mesma sada podem ser usadas quantas vezes forem necessrias no programa, diferente das bobinas normais. No caso de serem usadas trs ou mais bobinas set e reset, prevalece a lgica mais prxima ao fim do programa. No entanto, no podem ser usados contatos de borda de subida ou borda de descida dessas bobinas. %I0.0 P %I0.1 P Figura 10 Bobinas set e reset Temporizadores So elementos geralmente usados em seqncias que no possuem sensores para indicar o fim de uma ao. Nesse caso, contam um tempo at acionar uma bobina. %I0.4 TON Entrada Sada Base de Tempo: 1s Preset: 3 %Q0.3 ( ) %Q0.0 (S) %Q0.0 (R)

Figura 11. Temporizador

Os seguintes itens compem um bloco temporizador: Entrada: onde ser ligada a lgica que vai acionar o temporizador. Sada: ligada aps contar o tempo presetado. Base de Tempo: a unidade de tempo do preset. Pode ser de 10ms, 100ms, 1s e 1min. Preset: o tempo que o temporizador contar antes de acionar a sada. Depende da base de tempo. Por exemplo, se o preset 4 e a base de tempo for 1min, o temporizador contar 4 minutos antes de acionar a sada.

Existem basicamente dois tipos de temporizadores: TON (com retardo na ativao) e TOF (com retardo na desativao). TON (On-delay): Este temporizador contar o tempo enquanto a sua entrada estiver sendo acionada. Quando o valor de preset for atingido, a sada acionada, mantendo-se assim at que a entrada seja desfeita. A figura 12 explica o funcionamento do TON.

Figura 12. Temporizador TON.

TOF (Off-delay): Este temporizador acionar a sada logo que a entrada energizada. Quando a entrada for desfeita, inicia-se a contagem de tempo. Ao ser atingido o valor de preset, a sada desacionada. A figura 13 explica o funcionamento do TOF.

Figura 13. Temporizador TOF.

 Contadores So elementos usados para contar uma determinada varivel do processo, acionando uma sada quando o valor contado igual ao valor do preset. A figura 14 ilustra um contador.

Figura 14. Contador.

Os seguintes itens compem o bloco contador: R (reset): um pulso nessa entrada reseta o valor do contador. S (set): um pulso nessa entrada iguala o valor do contador ao valor do preset. CU (Counter up): um pulso nessa entrada incrementa em 1 o valor do contador. CD (Counter down): um pulso nessa entrada decrementa em 1 o valor do contador. E (empty): essa sada acionada quando o valor do contador for 0. D (done): essa sada acionada quando o valor do contador for igual ao valor do preset. F (full): essa sada ser acionada quando o valor do contador for 9999. Preset: um valor ajustvel. Quando o contador atingir esse valor, a sada D acionada.

 Bloco comparador Esse bloco analisa dois valores binrios, decimais ou hexadecimais, comportando-se como um contato fechado se comparao for verdadeira.

Figura 15. Bloco comparador.

Os smbolos usados para a comparao dos valores so descritos abaixo: Smbolo = < > <= >= <> Descrio Igual a Menor que Maior que Menor ou igual a Maior ou igual a Diferente de

Tabela 2. Smbolos comparadores.

Bloco de atribuio Esse bloco atribui um valor binrio, decimal ou hexadecimal a uma varivel. O smbolo usado para essa atribuio := (dois pontos-igual).

Figura 16. Bloco de Atribuio.