Skript (Komplett)

Skript zur Vorlesung Grundlagen der Regelungstechnik
Jorg Raisch Fachgebiet Regelungssysteme Fak. IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universit t Berlin a Wintersemester 2008/2009
I N H A LT S V E R Z E I C H N I S
1 2
einf uhrung
grundlagen signale und systeme 9 2.1 Signal 9 2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich 9 2.2.1 Zustandsdarstellung 9 2.2.2 Differentialgleichungen hoherer Ordnung 2.3 Laplace-Transformation 15 2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich 17 2.4.1 Ubertragungsfunktionen 17 2.4.2 Frequenzgang 23 2.5 Phasenminimumsystem und Allpass 39 regelkreiseigenschaften 43 3.1 Stabilit t a 43 3.1.1 Hurwitz-Kriterium 44 3.1.2 Stabilit t des Regelkreises a 45 3.1.3 Nyquist-Kriterium 49 3.2 Quantitative Regelkreiseigenschaften 58 3.3 Grenzen erreichbarer Regelkreiseigenschaften 3.3.1 Algebraische Einschr nkungen 62 a 3.3.2 Analytische Einschr nkungen 63 a 3.4 Robustheit 65 3.4.1 Multiplikative Modellfehler 65 3.4.2 Faktorisierte Modellfehler 67
15
61
4 Reglerentwurf 71 4.1 P-Regler 71 4.2 PI-Regler 74 4.3 PID-Regler 77 4.4 Wurzelortskurven 80 4.4.1 Abh ngigkeit vom Regler-Verst rkungsfaktor a a a 4.4.2 Abh ngigkeit von anderen Parametern 93 4.5 Kaskadenregelung 96 4.6 Algebraische Reglersynthese 105 4.6.1 Vorgabe der komplement ren Sensitivit tsa a funktion 105 4.6.2 Polvorgabe 113 4.6.3 Polvorgabe mit integrierendem Regler 120 4.6.4 Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden 123
81
Inhaltsverzeichnis
4.7
Systeme mit Totzeit 126 4.7.1 Ubertragungsfunktion 127 4.7.2 Frequenzgang 127 4.7.3 Stabilit t des geschlossenen Regelkreises a 4.7.4 Nyquist-Kriterium 131 4.7.5 Reglerentwurf 132
129
1
EINFUHRUNG Wir wollen zun chst kl ren, was eine Regelung ist und welche a a inh renten Vorteile eine Regelung gegenuber anderen Konzepten a wie beispielsweise der Steuerung aufweist. In vielen Anwendungsbereichen besteht die Notwendigkeit, so in einen gegebenen Prozess (Synonym: Regelstrecke) einzugreifen, dass sich bestimmte Groen dieses Prozesses in einer noch zu denie renden gewunschten Art und Weise verhalten. Der Eingriff erfolgt mit Hilfe so genannter Stellgroen, die zu beeinussende Variable heit Ausgangs- oder Regelgroe (Abbildung 1.1).
Strung
Stellgre
Ausgangsgre
REGELSTRECKE
Abbildung 1.1: Regelstrecke W re keinerlei Prozessunsicherheit vorhanden, wurden wir also a den funktionalen Zusammenhang zwischen Stell- und Storgroen einerseits und Ausgangsvariablen andererseits genau kennen, und konnten wir weiterhin die Storgroen exakt messen, so bestunde keinerlei Notwendigkeit fur eine Regelung. Wir konnten unser Ziel durch eine offene Wirkungskette eine Steuerung erreichen (Abbildung 1.2).
Strung
Stellgre Sollwert/ Fhrungsgre
Ausgangsgre
STEUERUNG
REGELSTRECKE
Abbildung 1.2: Offene Wirkungskette (Steuerung)
1 einf uhrung
Messen und Uberprufen der Ausgangsgroen w re muig, da die a Auswirkung der Storung und der von uns get tigten Stelleingriffe a auf die Ausgangsgroen genau bekannt w re. Derartige Vorausa setzungen liegen in der Realit t so gut wie nie vor: Nicht alle a auftretenden Storungen sind messbar (schon gar nicht exakt), un ser Wissen uber den Prozess das mathematische Prozessmodell gibt die Wirklichkeit nur vereinfacht und fehlerhaft wieder. Wir konnen demzufolge nicht genau vorhersagen, wie die Prozessaus gangsgroen auf Stelleingriffe reagieren. Es liegt deshalb nahe, diese Reaktion st ndig durch Messungen zu uberprufen und die a Messinformation ggf. zu einer Korrektur der Stellgroen zu ver wenden: die in Abbildung 1.3 dargestellte einfache Ruckfuhrungs (bzw. Ruckkoppelungs- oder Regelungs-)Struktur stellt offenbar ein naturliches Instrument zur Behandlung von Unsicherheit dar. Sie ermoglicht eine gewisse Unempndlichkeit bezuglich Mo dellfehlern und nichtmessbarer Storungen. Man sollte sich aller dings stets vor Augen halten, dass eine Ruckkoppelungsstruktur eine solche Unempndlichkeit keinesfalls garantiert. Sie stellt eine notwendige nicht aber hinreichende Bedingung dar. Wir werden uns in sp teren Abschnitten der Vorlesung ausfuhrlich a damit besch ftigen, wie ein Regler ausgelegt werden muss, damit a er diese in der Praxis eminent wichtige Eigenschaft aufweist.
Strung
Sollwert/ Fhrungsgre
Stellgre
Ausgangsgre
REGLER
REGELSTRECKE
Abbildung 1.3: Regelungstruktur Naturlich lassen sich und das geschieht in der Praxis sehr h ug a Steuerung und Regelung verbinden. Man spricht dann von einer Regelung mit Vorsteuerung oder von einem Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden (Abbildung 1.4). Die Steuerung ubernimmt in ei ner solchen Struktur meist grobe Aufgaben, wie beispielsweise eine schnelle (aber i. A. nicht genaue) Anpassung der Ausgangsgroen an ge nderte Sollwerte. Der Regelung kommt dann die a Aufgabe zu, den durch unzureichende Modellkenntnis verursachten Abweichungen entgegenzuwirken und die Regelstrecke ggf. zu stabilisieren (siehe Abschnitt 3.1). Die typische Aufgabenstellung in der Regelungstechnik lautet: Gegeben sei ein mathematisches Modell der Regelstrecke (des zu
STEUERUNG
Strung
Sollwert/ Fhrungsgre
Stellgre
Ausgangsgre
REGLER
REGELSTRECKE
Abbildung 1.4: Regelung mit Vorsteuerung regelnden Prozesses) und eine Beschreibung der regelungstechnischen Ziele. Man entwerfe einen Regler, bzw. einen Regler mit Vorsteuerung, der diese Ziele verwirklicht. Ergebnis dieses Enwurfsschrittes ist eine mathematische Beschreibung des Reglers, die dann in einem weiteren Schritt geeignet zu implementieren ist. In der Lehrveranstaltung Grundlagen der Regelungstechnik wird der einfachste, aber in der Praxis dennoch eminent wichtige Fall behandelt. Er ist durch folgende Einschr nkungen gekenna zeichnet: 1. Alle Signale sind zeitkontinuierlich. Sowohl die Regelstrecke als auch der resultierende Regler werden in diesem Fall durch Differentialgleichungen beschrieben. Diskretisierungsaspekte werden ausschlielich bei der Implementierung des Reglers berucksichtigt. Diese Vorgehensweise stot nur dann auf Probleme, wenn die Abtastintervalle im Vergleich zu den Zeitkonstanten des zu regelnden Prozesses nicht mehr vernachl ssigt werden konnen in Zeiten a immer schnellerer Reglerhardware ein zunehmend seltener Fall. Zeitdiskrete Regelsysteme werden in einer eigenen Lehrveranstaltung ( Zeitdiskrete Regelsysteme) behandelt. 2. Wir behandeln Systeme mit einer Stell- bzw. Eingangsgroe und einer Ausgangsgroe. Verfahren fur so genannte Mehr groensysteme, bei denen verschiedene Eing nge sich sia multan auf verschiedene Ausg nge auswirken, werden in a einer eigenen Lehrveranstaltung ( Mehrgroenregelsyste me) behandelt. 3. Die vorgestellten Regler-Entwurfsverfahren sind auf Streckenmodelle beschr nkt, die durch lineare Differentialgleia chungen beschrieben werden. Verfahren fur nichtlineare Regelstrecken werden ebenfalls in einer eigenen Lehrveranstaltung ( Nichtlineare Regelsysteme) behandelt.
1 einf uhrung
2
GRUNDLAGEN SIGNALE UND SYSTEME In diesem Kapitel sollen die wichtigsten Begriffe und Methoden zur Beschreibung dynamischer Systeme wiederholt werden. Wir gehen auf Moglichkeiten der Systembeschreibung im Zeit- und Frequenzbereich, sowie auf die Laplace-Transformation ein. Auerdem erl utern wir die Begriffe Phasenminimumsystem und a Allpass. 2.1 signal
Umgangssprachlich versteht man unter einem Signal eine sich uber der Zeit andernde Groe. Mathematisch ist ein Signal eine Abbildung y : T Y, die die Zeitachse T in einen Wertebereich Y abbildet, d.h. y(t) Y t T. Im Rahmen dieser Lehrveranstaltung betrachten wir lediglich zeitkontinuierliche Signale, d.h. T = R bzw. T = R+ . Bis auf wenige Ausnahmen werden wir nur reellwertige Signale benotigen, d.h. Y = R p , p N. 2.2 2.2.1 systembeschreibungen im zeitbereich Zustandsdarstellung
Dieser Abschnitt ist in drei Teilabschnitte gegliedert. Nach der Einfuhrung der Zustandsdarstellung behandeln wir station re a Losungen. Anschlieend wiederholen wir die Vorgehensweise der Linearisierung. Gleichungen der Zustandsdarstellung Die Zustandsdarstellung eines dynamischen Systems hat die Form: dx (t) = f ( x ( t ), u ( t ), t ) , dt y ( t ) = g ( x ( t ), u ( t ), t ) .
x ( t0 ) = x0 ,
(2.1a) (2.1b)
2 grundlagen signale und systeme
x (t) Rn ist der Zustand des System, u(t) Rq die Eingangsbzw. Stellgroe und y(t) R p die Ausgangsgroe. H ngen die a Funktionen f und g nicht explizit von der Zeit ab, nennt man das System zeitinvariant: dx (t) = f ( x (t), u(t)) , dt y(t) = g ( x (t), u(t)) . x ( t0 ) = x0 ,
(2.2a) (2.2b)
Eine Zustandsdarstellung besteht also aus einer vektoriellen Differentialgleichung 1. Ordnung der Zustandsdifferentialgleichung (2.1a) bzw. (2.2a) und einer algebraischen Gleichung der so genannten Ausgangsgleichung (2.1b) bzw. (2.2b). Kennt man den Wert des Zustandes x (t0 ) zu einem Zeitpunkt t0 und den zeitlichen Verlauf der Eingangsgroe fur alle Zeitpunkte t t0 , so l sst sich aus der Zustandsdifferentialgleichung der Verlauf der a Zustandsgroe fur t > t0 und mittels der Ausgangsgleichung der entsprechende Verlauf der Ausgangsgroe berechnen. Da man hierfur keine Information uber Werte des Zustandes in der Vergangenheit (t < t0 ) benotigt, l sst sich der Zustand auch als a Ged chtnis des Systems interpretieren. a Anmerkung 2.2.1 Es gibt auch Systeme, deren Zustand nicht nur von der Zeit t sondern auch von weiteren Variablen (wie z.B. dem Ort z) abh ngt. Man spricht dann von verteilt parametrischen a Systemen. In diesem Fall ist der Zustand zu jedem Zeitpunkt eine Funktion der Variablen z; die zeitliche Entwicklung des Zustandes wird dann durch partielle Differentialgleichungen (statt durch gewohnliche Differentialgleichungen) beschrieben. Anmerkung 2.2.2 Zustandsdarstellungen fur zeitdiskrete Syste me lassen sich in analoger Form einfuhren. An die Stelle der Differentialgleichungen (2.1a) bzw. (2.2a) treten dann Differenzengleichungen. Anmerkung 2.2.3 Im Rahmen dieser Lehrveranstaltung werden nur Systeme mit skalarem Eingangs- und Ausgangssignal behandelt, d.h. p = q = 1. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von Eingroensystemen oder SISO (single input single output) Systemen. Station re L sungen / Ruhelagen a o Wir betrachten nun den Fall, dass das Eingangssignal u des zeitinvarianten Systems (2.2a), (2.2b) konstant ist: u(t) = us = const t t0 . (2.3)
10
2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich
Es stellt sich dann die Frage, ob zu dem vorgegebenen konstanten Eingang us ein ebenfalls zeitlich konstantes Zustandssignal x (t) = xs = const t t0 (2.4) existiert. Wenn dies der Fall ist, nennt man xs einen zu us gehorigen station ren Zustand, das Paar ( xs , us ) eine Ruhelage bzw. a station re Losung von (2.2a). Da wegen der zeitlichen Konstanz a offenbar gilt dxs = 0, ergibt Einsetzen von ( xs , us ) in (2.2a) die dt Bestimmungsgleichung f ( xs , us ) = 0 (2.5)
Man beachte, dass die Gleichung mehrere (auch unendlich viele) Losungen xs haben kann, aber keine haben muss. Zu jeder station ren Losung ( xs , us ) erh lt man durch Einsetzen a a einen station ren Wert des Ausgangs: a y s = g ( x s , u s ). Beispiel 2.1 Fur die Zustandsdifferentialgleichung dx = x2 (t)u(t) 1 (2.7) dt existieren fur u(t) = us = 1 zwei station re Zust nde (xs1 = 1 a a und xs2 = 1). Lautet die Ausgangsgleichung y ( t ) = x 3 ( t ), (2.8)
3 ergeben sich als station re Werte der Ausgangsgroe ys1 = xs1 = a 3 1 und ys2 = xs2 = 1. Fur u(t) = us = 0 existiert hingegen kein station rer Zustand. a
(2.6)
Linearisierung In einer gewissen Umgebung der Ruhelagen ist es oft ausreichend, die linearisierten Gleichungen zu betrachten. Dazu werden folgende Hilfsvariablen eingefuhrt: (t) := x (t) xs (t) := u(t) us (t) := y(t) ys (2.9) (2.10) (2.11)
Nach Einsetzen von (2.9) - (2.11) in (2.2a) und Taylor-Entwicklung von f um ( xs , us ) erh lt man a = x (t)
= f ( x (t), u(t)) = f ( xs + (t), us + (t)) f f X $0 = $( xs$$ + f $ , us ) (t) + x xs ,us u

: = A Rn n
(t) + $$ 0. . .X .
xs ,us
(2.12)
: = B Rn q
11
Die Terme hoherer Ordnung werden vernachl ssigt, da die Aba weichungen (t) und (t) als klein vorausgesetzt werden. Entsprechend ergibt sich aus (2.2b) die linearisierte Ausgangsgleichung: (t) + ys = g( xs + (t), us + (t))
= g( xs , us ) +
g x
(t) +
xs ,us
g u
(t) + $$ 0. . .X .
xs ,us
(2.13) Berucksichtigt man (2.6) und vernachl ssigt wiederum die Terme a hoherer Ordnung, erh lt man: a (t) = g x (t) +
xs ,us
g u
( t ).
xs ,us
(2.14)
: = C R p n
: = D R p q
Die Zustandsdarstellung des linearisierten Systems lautet somit: (t) = A (t) + B(t), (t) = C (t) + D(t). (0) = 0 = x (0) x s , (2.15a) (2.15b)
In der Literatur unterscheidet man hinsichtlich der Notation meist nicht, ob Modelle der Form (2.15) durch Linearisierung gewonnen wurden oder ein intrinsisch lineares Systemverhalten beschreiben. Man schreibt deshalb: x (t) = Ax (t) + Bu(t), y(t) = Cx (t) + Du(t). x (0) = x0 , (2.16a) (2.16b)
Man sollte sich aber stets vor Augen halten, dass Modelle der Form (2.16) meist nur die Umgebung einer Ruhelage beschreiben, die Groen x (t) und u(t) deshalb als Abweichungen von einer station ren Losung einer nichtlinearen Zustandsdifferena tialgleichung zu interpretieren sind. Abbildung 2.1 zeigt das Bockschaltbild des Modells (2.16). Beispiel 2.2 Fur Beispiel 2.1 existieren fur us = 1 die station ren a Zust nde xs1 = 1 und xs2 = 1. Linearsierung um die Ruhelage a ( xs1 , us ) ergibt
2 (t) = 2xs1 us (t) + xs1 (t)
(2.17) (2.18) (2.19) (2.20)
= 2 (t) + (t)
(t) =
2 3xs1 (t)
= 3 (t).
12
2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich
D x0 u(t) B x(t) x(t) C y(t)
A
Abbildung 2.1: Blockschaltbild der Zustandsdarstellung (2.16) Fur die Ruhelage ( xs2 , us ) erh lt man a
2 (t) = 2xs2 us (t) + xs2 (t)
(2.21) (2.22) (2.23) (2.24)
= 2 (t) + (t)
(t) =
2 3xs2 (t)
= 3 (t).
Beispiel 2.3 (Feder-Masse-Schwinger) Wir betrachten den in Abbildung 2.2 gezeigten Feder-Masse-Schwinger. m bezeichne die
1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 k0 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 u(t) 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 111 000 m 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 x1 (t) 111 000
Abbildung 2.2: Feder-Masse-Schwinger Masse, k0 die Federkonstante und x1 (t) die Position des Massenschwerpunktes. x1 = 0 sei die Stelle, an der die Feder gerade entspannt ist. x2 (t) sei die Geschwindigkeit, mit der sich der Massenschwerpunkt zum Zeitpunkt t bewegt und u(t) eine von auen angreifende Kraft. Der Zusammenhang zwischen Position und Geschwindigkeit sowie das Newtonsche Gesetz liefern x1 ( t ) = x2 ( t ), 1 x2 ( t ) = k0 x1 (t) k1 x2 (t) k2 x2 (t)| x2 (t)| +u(t) m
Federkraft viskose D mpfung a
13
als Zustandsdifferentialgleichung. Interessiert man sich nur fur die Position der Masse, erh lt man als Ausgangsgleichung a y ( t ) = x1 ( t ). Fur eine konstante Kraft u(t) = us ergibt sich der station re a Zustand aus 0 = x s2 0 = k 0 x s2 k 1 x s2 k 2 x s2 | x s2 | + u s , d.h. xs = und ys = Wegen f1 x1 f1 x2 f2 x1 f2 x2 f1 u f2 u g x1 g x2 g u us . k0
us k0
=0
xs ,us
=1
xs ,us
=
xs ,us
k0 m k1 m
=
xs ,us
=0
xs ,us
=
xs ,us
1 m
=1
xs ,us
=0
xs ,us
=0
xs ,us
erh lt man als Linearisierung um ( xs , us ) a (t) = 0 k0 m 1 k1 m (t) + 0

1 m
(t)
( t ) = 1 0 ( t ).
14
2.3 Laplace-Transformation
2.2.2
Differentialgleichungen h herer Ordnung o
Oft liegt das Streckenmodell nicht in Zustandsdarstellung vor, sondern in Form einer gewohnlichen Differentialgleichung hoher er Ordnung in der Ein- und Ausgangsgroe. Im linearen zeitin varianten Fall hat diese die Form: dn d d n 1 y(t) + an1 n1 y(t) + . . . + a0 y(t) = b0 u(t) + b1 u(t)+ n dt dt dt dm (2.25) + . . . + bm m u ( t ) dt mit n Anfangsbedingungen fur y, y, y, . . .. Eine Zustandsdar stellung (2.16) fur (2.25) existiert nur dann, wenn m n. Man sagt dann, das System sei (in Form einer Zustandsdarstellung) realisierbar. 2.3 laplace-transformation
Die Laplace-Transformation ordnet einem Signal y im Zeitbereich eine komplexe Funktion Y zu: Y (s) :=
0
y(t)est dt.
(2.26)
Das Signal bzw. die Funktion y im Zeitbereich heit Originalfunktion, Y wird Bildfunktion genannt. Als abkurzende Schreibweise fur die Laplace-Transformation verwendet man Y = L{y}. Die Laplace-Transformation ist fur rechtsseitige Signale deniert, die exponentiell beschr nkt sind, deren Betrag sich also fur t 0 a durch eine Exponentialfunktion absch tzen l sst (Abbildung 2.3). a a Beispiel 2.4 (Laplace-Transformation des Einheitssprungs) Die Laplace-Transformierte des Einheitsprungs y(t) = h(t) berechnet sich zu Y (s) =
0
1est dt
1 = . s
Im Folgenden sind die wichtigsten Eigenschaften und Rechenregeln der Laplace-Transformation zusammengestellt:
15
et
|y(t)|
Abbildung 2.3: Exponentiell beschr nktes rechtsseitiges Signal. a linearit at Fur beliebige reelle Konstanten c1 , c2 gilt:
L{c1 y1 + c2 y2 } = c1 Y1 + c2 Y2 .
verschiebungsregel Gegeben sei eine feste Zeit t0 > 0 und ein Signal y mit y(t) = 0 fur t < 0. Fur das durch y (t) = y(t t0 ) denierte zeitverschobene Signal y gilt: Y := L{y } Y ( s ) = e t0 s Y ( s ). differentiationsregel Um die Laplace-Transformation zur Behandlung von Systemen einsetzen zu konnen, bei denen es zum Anfangszeitpunkt t = 0 zu Unstetigkeiten im Ausgangssignal kommt, verwenden wir folgende Variante der Differentiationsregel: L{y} = sL{y} y(0), wobei y(0) den linksseitigen Grenzwert von y an der Stelle 0 bezeichnet. Fur zeitliche Ableitungen hoherer Ordnung erh lt man a entsprechend:
L{
dn y dy } =sn L{y} sn1 y(0) sn2 dt dt
d n 2 y dtn2
d n 1 y dtn1
...
integrationsregel y sei das Integral des Signals y, d.h. y(t) =

t 0
y( )d. Dann gilt: 1 L {y} = L{y}. s
16
2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich
faltungsregel Fur das durch (y1 y2 )(t) := denierte Faltungssignal gilt:
t 0
y1 (t )y2 ( )d
L {y1 y2 } = Y1 Y2 .
Y1 und Y2 sind die Laplace-Transformierten der Signale y1 und y2 . grenzwerts atze Die Grenzwerts tze treffen Aussagen uber a das Verhalten von Original- und Bildfunktion bei 0 bzw. : Endwertsatz: Strebt y(t) fur t + einem endlichen Grenzwert zu, so gilt
t+
lim y(t) = lim sY (s).

s 0
Anfangswertsatz: Folgende Version des Anfangswertsatzes ist konsistent mit der oben angegebenen Differentiationsregel: y(0+) = lim sY (s).
s
2.4 2.4.1
systembeschreibungen im frequenzbereich Ubertragungsfunktionen
Wird die Laplace-Transformation auf eine lineare Differentialgleichung hoherer Ordnung mit konstanten Koefzienten der Form (2.25) angewandt, so ergibt sich sn Y (s) + an1 sn1 Y (s) + . . . + a0 Y (s) = b0 U (s) + b1 sU (s) + . . . + + bm sm U (s) + f (y(0), y(0), . . . , u(0), u(0), . . .) (2.27) Durch Auosen von (2.27) nach Y (s) erh lt man a Y (s) = b0 + b1 s + . . . + bm sm U (s) + f(y(0), . . .) . a0 + a1 s + . . . + a n s n
G (s) Yp (s) Yh (s)
(2.28)
G (s) wird Ubertragungsfunktion genannt und beschreibt bis auf den Einuss der Anfangsbedingungen den Zusammenhang zwischen Laplace-transformiertem Eingangssignal U und Laplace-transformiertem Ausgangssignal Y. y p = L1 {Yp } (2.29)
17
stellt die Partikul rlosung der Differentialgleichung (2.25), a yh = L1 {Yh } (2.30)
die homogene Losung dar. Die Anwendung der Laplace-Transformation auf die Zustandsdarstellung (2.16) ergibt sX (s) x0 = AX (s) + BU (s), Y (s) = CX (s) + DU (s). Nach Auosen von (2.31a) nach X (s) X (s) = (sI A)1 BU (s) + (sI A)1 x0 und Einsetzen in (2.31b) ergibt sich Y (s) = (C (sI A)1 B + D ) U (s) + C (sI A)1 x0 .
G (s) Yp (s) Yh (s)
(2.31a) (2.31b)
(2.32)
G (s) = C (sI A)1 B + D ist also die Ubertragungsfunktion der Zustandsdarstellung (2.16) und beschreibt wiederum die Auswirkung der Laplace-transfomierten Eingangsgroe auf die Laplace-transformierte Ausgangsgroe. Analog zu (2.29) und (2.30) erh lt man den partikul ren und den homogenen Anteil a a der Ausgangsgroe durch Laplace-Rucktransformation von Yp bzw. Yh . Man beachte, dass C (sI A)1 B + D eine reell-rationale Funktion in s ist, deren Z hlergrad immer kleiner oder gleich ihrem a Nennergrad ist. Dies beweist die Bemerkung in Abschnitt 2.2.2, dass eine Differentialgleichung der Form (2.25) nur dann realisierbar ist, wenn m n. Rechnen mit Ubertragungsfunktionen Kennt man die Ubertragungsfunktionen der Komponenten eines groen linearen zeitinvarianten Systems, so l sst sich die a Ubertragungsfunktion des Gesamtsystems leicht berechnen. Hierzu benotigt man die folgenden Rechenregeln: Serienschaltung zweier Ubertragungsfunktionen Schaltet man zwei Ubertragungsfunktionen G1 und G2 in Reihe (vgl. Abbildung 2.4), dann ergibt sich die Gesamtubertragungsfunktion G durch Multiplikation der bei den einzelnen Ubertragungsfunktionen: Y (s) = G1 (s) Z (s)
= G1 (s) G2 (s) U (s).

G (s)
18
G G2 Z
E
E
G1
Y
E
Abbildung 2.4: Serienschaltung Parallelschaltung zweier Ubertragungsfunktionen Schaltet man zwei Ubertragungsfunktionen G1 und G2

G Z
E
G1
c h T
Y
E
E
G2
Abbildung 2.5: Parallelschaltung entsprechend Abbildung 2.5 parallel, so ergibt sich die Gesamtubertragungsfunktion G durch Addition der beiden Teilubertragungsfunktionen: Y (s) = Z (s) + W (s)
= G1 (s)U (s) + G2 (s)U (s) = ( G1 (s) + G2 (s)) U (s).

G (s)
Ruckkopplung Bei einer geschlossenen Ruckkopplungsstruktur wie in Ab bildung 2.6 berechnet sich die Gesamtubertragungsfunktion folgendermaen: Y (s) = G1 (s) E(s) E(s) = U (s) G2 (s)Y (s). Einsetzen und Auosen nach Y(s) ergibt: Y (s) = G1 (s) U (s)) 1 + G1 (s) G2 (s)
G (s)
19
E h T
G1
YE
G2

'
Abbildung 2.6: Ruckkopplung Die bei Regelungen h ug betrachtete Ruckkopplungsstruka tur aus Abbildung 2.7 kann mit G1 (s) = Ga (s) Gb (s), G2 (s) = 1 als Spezialfall von Abbildung 2.6 interpretiert werden. Dem entsprechend ergibt sich die Ubertragungsfunktion des Regelkreises von u nach y: G (s) = Ga (s) Gb (s) 1 + Ga (s) Gb (s)
u Eh E Gb
T
Ga
y E
Abbildung 2.7: Alternative Ruckkopplungsstruktur
Pole und Nullstellen von Ubertragungsfunkionen Anhand von Gleichung (2.28) bzw. (2.32) erkennt man leicht, dass Ubertragungsfunktionen linearer zeitinvarianter Systeme reell-rational in s sind, also aus einem Z hler- und einem Nena nerpolynom mit reellen Koefzienten bestehen: G (s) = p(s) . q(s)
Wir werden im Folgenden immer voraussetzen, dass die Polynome p(s) und q(s) teilerfremd sind, also eventuell vorkommende gemeinsame Z hler- und Nennerfaktoren bereits gekurzt sind. a Dies wird durch Beispiel 2.5 illustriert.
20
Beispiel 2.5 Gegeben sei folgende Zustandsdarstellung: x (t) = 0 1 1 x (t) + u ( t ), 2 1 1

A B
y ( t ) = 1 0 x ( t ) + 1 u ( t ).
C D
Dann berechnet sich (sI A)1 zu:
(sI A)1 =
s 1 2 s + 1
1
1 adj(sI A) det(sI A) s2 1 +s2 s+1 1 2 s
Die Ubertragungsfunktion entsprechend (2.32) ist somit G (s) = s+2 ( s + 2) s +1 = . (s + 2)(s 1) (s + 2)(s 1) s . s1
Nach Kurzen des gemeinsamen Faktors (s + 2) erh lt man: a G (s) =
Die Wurzeln des Z hlerpolynoms p(s), d.h. die Losungen von a p(s) = 0, heien Nullstellen von G (s), die Wurzeln des Nennerpolynoms q(s) werden Pole von G (s) genannt. Im obigen Beispiel ist s = 0 die Nullstelle bzw. s = 1 der Pol von G (s). Beispiel 2.5 zeigt auch, dass zwischen einer Zustandsdarstellung p(s) (2.16) und der zugehorigen Ubertragungsfunktion G (s) = q(s) folgender Zusammenhang besteht: det(sI A) = q(s)r (s). r (s) ist genau dann ein nichttriviales Polynom, wenn bei der Berechnung von G (s) nach (2.32) eine sog. Pol-/Nullstellenkurzung auftritt. Folglich ist jeder Pol von G (s) ein Eigenwert der Matrix A, nicht jeder Eigenwert von A muss aber Pol der Ubertragungsfunktion G (s) sein. bedeutung der pole Man betrachte die lineare zeitinvari ante Differentialgleichung (2.25) bzw. die zugehorige Ubertra gungsfunktion G (s) = bm sm + bm1 sm1 + . . . b1 s + b0 s n + a n 1 s n 1 + . . . a 1 s + a 0 p(s) . q(s)
21
p1 , . . . pk seien die Pole der Ubertragungsfunktion G (s). Die Vielfachheit des Pols pi sei ni , i = 1, . . . , k, d.h.
k
q(s) =
( s pi )n .
i
i =1
Da das Nennerpolynom q(s) den Grad n besitzt, muss gelten:
i =1
ni = n.
Wir betrachten nun die homogene Losung yh der Dgl. (2.25), d.h. die Losung, die man durch Nullsetzen des Eingangssignals (u(t) = 0 t 0) erh lt. Sie lautet a yh (t) =
i =1
cil (l 1)! e p t
i
ni
t l 1
l =1
t 0.
Die Koefzienten cil ergeben sich aus den Anfangsbedingungen. Man sieht, dass yh (t) fur t genau dann bei beliebi gen cil (und damit bei beliebigen Anfangsbedingungen) gegen Null strebt, wenn die Realteile aller Pole negativ sind. In diesem Fall spricht man von asymptotischer Stabilit t der Dgl. (2.25) a bzw. der Ubertragungsfunktion G (s). Weiterhin bleibt yh genau dann beschr nkt, wenn mehrfache Pole negativen, einfache Pole a nicht-positiven Realteil besitzen. In diesem Fall spricht man von Stabilit t. Man beachte, dass beispielsweise ein doppelter Pol im a Ursprung zu einem aufklingenden Anteil der homogenen Losung und damit zu Instabilit t fuhrt. Man sieht, dass sich anhand der a Pole Aussagen uber den Verlauf der homogenen Losung (also uber die Eigendynamik) von (2.25) und damit die Stabilt t bzw. a asymptotische Stabilit t der zugehorigen Ubertragungsfunktion a treffen lassen. bedeutung der nullstellen Wir betrachten ein System mit Zustandsdarstellung (2.16) und zugehoriger Ubertragungs funktion G (s) = C (sI A)1 B + D und regen dieses mit dem Eingangssignal u(t) = ezt h(t) an. Die komplexe Zahl z = + j soll kein Eigenwert von A und deshalb auch kein Pol von G (s) sein. Dann existiert eine Anfangsbedingung x0 = (zI A)1 B, so dass y ( t ) = G ( z ) u ( t ). (2.33)
22
Dies sieht man leicht, wenn man L(u) und die postulierte Anfangsbedingung x0 in (2.32) einsetzt: Y (s) = G (s)U (s) + C (sI A)1 (zI A)1 B
x0
= G (s) = G (s)
1 1 + C (sI A)1 (z s)(zI A)1 B sz zs

(sI A)1 (zI A)1
1 1 + (C (sI A)1 B+ D C (zI A)1 B D ) sz zs

G (s)
G (z)
1 1 ( G (s) G (z)) = G (s) sz z + s 1 = G (z) . sz Die Richtigkeit der Identit t a
(sI A)1 (z s)(zI A)1 = (sI A)1 (zI A)1

uberpruft man, indem man beide Seiten von links mit (sI A) und von rechts mit (zI A) multipliziert. z und damit G (z) ist eine (feste) komplexe Zahl. Durch Laplace-Rucktransformation erh lt man deswegen (2.33). W hlt man speziell z als Nullstelle a a der Ubertragungsfunktion G, ergibt sich offenbar G (z) = 0 und damit y(t) = 0 t 0. Folglich wird eine harmonische Anregung der Form u(t) = ezt h(t)
= et (cos t + j sin t)h(t).

durch das System mit der Ubertragungsfunktion G (s) blockiert bzw. gesperrt, falls z eine Nullstelle von G (s) ist. Diese Eigenschaft wird auch Sperreigenschaft genannt. 2.4.2 Frequenzgang
Den Frequenzgang eines linearen zeitinvarianten Systems erh lt a man, indem man seine Ubertragungsfunktion anstatt fur ein be liebiges komplexes Argument s fur ein imagin res Argument j, a R, betrachtet. W hrend sich die Ubertragungsfunktion G (s) a als Funktion interpretieren l sst, die komplexe Zahlen auf koma plexe Zahlen abbildet (G () : C C), bildet der Frequenzgang G ( j ) reelle Zahlen auf komplexe Zahlen ab (G ( j) : R C).
23
Interpretation Gegeben sei ein System mit Ubertragungsfunktion G (s). Die komplexe Zahl z = + j sei beliebig aber kein Pol von G (s). Wir regen das System mit einem harmonischen Eingangssignal u an: u(t) = ezt
= et (cos t + j sin t).

Man beachte, dass wir es hier nicht mit einem rechtsseitigen Signal zu tun haben, d.h. der Signalwert ist auch fur (fast alle) negativen t von Null verschieden. Mit der so genannten Gewichtsfunktion g ( t ) = L 1 { G } erh lt man den Partikul ranteil y p des Ausgangssignals als a a y p (t) =
t
g(t )u( )d g(t )ez d
bzw. nach Substitution t = t y p (t) =

0 0
g(t )ez(tt ) dt g(t )ezt dt ezt
= L{ g}(z) ezt .
G (z)
Fur = 0 entspricht die Anregung einer unged mpften harmoa nischen Schwingung u(t) = e jt = cos t + j sin t. Man erh lt als Systemantwort a y p (t) = G ( j )e jt . Fur asymptotisch stabile Systeme klingt der homogene Losungs anteil yh mit der Zeit ab, d.h. y(t) y p (t) = G ( j )e jt . Fur eine feste Frequenz ist G ( j ) eine feste komplexe Zahl, die sich mittels Betrag und Phase ausdrucken l sst (Abbildung 2.8): a
24
Im(G(j))
| j ) |G( G(j)
Re(G(j))
Abbildung 2.8: Betrag | G ( j )| und Phase G ( j ) fur eine feste Frequenz . G ( j ) = | G ( j )|e jG( j ) mit
| G ( j )| =
Re( G ( j ))2 + Im( G ( j ))2 , Im( G ( j )) . Re( G ( j )) (2.34) (2.35)
G ( j ) = arctan
Wir konnen also schreiben:
y p (t) = | G ( j )|e jG( j ) e jt
= | G ( j )|e j(t+G( j )) .
Wenn wir nur die Realteile von Anregung u(t) und Antwort y p (t) betrachten, erhalten wir u R (t) := Re(u(t)) = cos t, y pR := Re(y p (t)) = | G ( j )| cos (t + G ( j )). (2.36) (2.37)
Wird ein asymptotisch stabiles System also mit einer harmonischen Schwingung der Frequenz angeregt, erh lt man nach a Abklingen der Einschwingvorg nge am Ausgang wiederum eia ne harmonisiche Schwingung, allerdings amplitudenverst rkt a (um den Betrag | G ( j )|) und phasenverschoben (um den Wert G ( j )). Abbildung 2.9 zeigt ein Beispiel mit = 1 rad , | G ( j )| = s 2 und G ( j ) = . 8 Fur asymptotisch stabile Systeme l sst sich der Frequenzgang a experimentell durch harmonische Anregung bei verschiedenen Frequenzen n herungsweise bestimmen. a Fur die graphische Darstellung des Frequenzgangs gibt es zwei Varianten. Diese werden im Folgenden vorgestellt. ortskurve (nyquist-diagramm) Tr gt man G ( j ) fur alle a R in der komplexen Ebene auf, so erh lt man die Ortskurve a von G ( j ). Fur reell-rationale Ubertragungsfunktionen G (s) gilt G ( j ) = G ( j )
= Re( G ( j )) Im( G ( j )),
25

G(j)
2.0
y pR
1.0
uR
0.0
1.0
2.0
t[s]
Abbildung 2.9: Zeitliche Verl ufe von u R und y pR fur = 1 rad , a s | G ( j )| = 2 und G ( j ) = 8 . die Ortskurve von G ( j ) ist also symmetrisch zur reellen Achse. Es reicht deshalb aus, G ( j ) fur 0 zu betrachten. Beispiel 2.6 Verzogerungsglied 1. Ordnung (PT1 -Glied) a0 , a0 , b0 > 0 s + b0 a0 a0 ( j + b0 ) G ( j ) = = j + b0 ( j + b0 )( j + b0 ) a0 b0 a0 = 2 +j 2 2 2 + b0 + b0 G (s) =
Re( G ( j )) Im( G ( j ))
Die Gestalt der Ortskurve wird somit bestimmt durch a0 Re( G ( j )) 2b0
2
+ Im2 ( G ( j )) =
a2 0 . 2 4b0
a0 2b0 , 0
Dies ist die Gleichung eines Kreises mit Mittelpunkt

a0 2b0 .
und
Radius Fur 0 erh lt man den Halbkreis in der unteren a Halbebene (s. Abb. 2.10 fur a0 = b0 = 1). Beispiel 2.7 Wir betrachten die Ubertragungsfunktion G (s) = a0 , a0 , b0 < 0. s + b0
26
Im{G(j)}
0.1
Re{G(j)}
0.0 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Abbildung 2.10: Ortskurve fur Beispiel 2.6. Im Vergleich zu Beispiel 2.6 andert sich lediglich das Vorzei chen des Imagin rteils des Frequenzganges. Die Ortskurve des a Frequenzganges ist in Abb. 2.11 dargestellt.
Im{G(j)}
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Re{G(j)}
0.0 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Abbildung 2.11: Ortskurve fur Beispiel 2.7.
Beispiel 2.8 Wir betrachten einen Integrierer oder I-Glied. Der Zusammenhang zwischen Ein- und Ausgangssignal lautet offenbar: y ( t ) = y0 + bzw. y ( t ) = u ( t ), y (0) = y0
t 0
u( )d
27
Als Ubertragungsfunktion bzw. Frequenzgang ergibt sich 1 s 1 j G ( j ) = = . j G (s) = Der Realteil des Frequenzganges ist also Null, der Imagin rteil a 1 . Die Ortskurve ist in Abbildung 2.12 dargestellt.
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
Im{G(j)}
Re{G(j)}
1.0 0.5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.5 1.0
Abbildung 2.12: Ortskurve fur Beispiel 2.8 a Beispiel 2.9 Beim Differenzierer oder D-Glied erh lt man das Ausgangssignal durch (zeitliches) Ableiten des Eingangs: y(t) = u(t) . Als Ubertragungsfunktion bzw. Frequenzgang ergibt sich G (s) = s G ( j ) = j. Man beachte, dass der Z hlergrad der Ubertragungsfunktion a groer als ihr Nennergrad ist, G (s) sich also nicht durch eine Zu standsdarstellung realisieren l sst. Die Ortskurve des Frequenza gangs G ( j ) ist in Abbildung 2.13 dargestellt.
bode-diagramm Eine alternative Moglichkeit, den Frequenz gang graphisch darzustellen, ist das sog. Bode-Diagramm: Man tr gt Betrag | G ( j )| und Phase G ( j ) von G ( j ) getrennt uber a
28
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
Im{G(j)}
Re{G(j)}
1.0 0.5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.5 1.0
Abbildung 2.13: Ortskurve fur Beispiel 2.9
(fur > 0) auf und w hlt fur Frequenz und Betrag eine loa garithmische Achsenskalierung. Ublicherweise wird die Betragsskala noch mit dem Faktor 20 versehen, so dass man folgende Diagramme erh lt: a | G ( j )|dB := 20 lg | G ( j )| uber lg ( Betrags- bzw. Am plitudengang), G ( j ) uber lg ( Phasengang). Die gew hlte Achsenskalierung besitzt eine Reihe von Vorteilen: a 1. Das Bode-Diagramm von Q( j ) = G ( j )K ( j ) l sst sich a leicht aus den Bode-Diagrammen von G und K ermitteln: Q( j ) = | G ( j )|e jG( j ) |K ( j )|e jK( j )
= | G ( j )||K ( j )|e j(G( j )+K( j )) | Q( j )|dB = | G ( j )|dB + |K ( j )|dB Q( j ) = G ( j ) + K ( j ).

Man mu also lediglich die Amplituden- bzw. Phaseng nge a von G ( j ) und K ( j ) addieren, um den Amplituden bzw. Phasengang von Q( j ) zu erhalten.
29
2. Aus dem Bodediagramm eines Frequenzgangs G ( j ) l sst a sich auch leicht das Bode-Diagramm des inversen Frequenzgangs bestimmen: G ( j ) := G 1 ( j ) 1 = | G ( j )|e jG( j ) 1 = e j(G( j )) . | G ( j )| Deshalb: | G ( j )|dB = | G ( j )|dB G ( j ) = G ( j ) . Man erh lt also den Amplituden- und Phasengang des a inversen Systems durch Spiegeln der entsprechenden Diagramme an der Frequenzachse. Mit Hilfe der beiden obigen Regeln fur Produktbildung und Inversion lassen sich Bode-Diagramme beliebiger reell-rationaler Ubertragungsfunktionen aus den Bode-Diagrammen einiger we niger einfacher Ubertragungsglieder zusammensetzen. Nun konn te man fragen, warum eine solche Vorgehensweise sinnvoll ist das Bode-Diagramm einer beliebig komplexen Ubertragungsfunktion l sst sich mit Hilfe geeigneter Software schlielich per a Knopfdruck erzeugen. Das Wissen um die im Folgenden dargestellten Zusammenh nge versetzt den Anwender aber in die Lage, a das Bode-Diagramm eines gegebenen Systems durch Hinzufugen von dynamischen Anteilen gezielt zu ver ndern. Da wie wir a in Abschnitt 3 besprechen werden viele Eigenschaften des geschlossenen Regelkreises anhand des Frequenzgangs (und damit des Bode-Diagramms) des offenen Regelkreises beurteilt werden konnen, ermoglicht dies einen systematischen Regler-Entwurf. Wir betrachten im Folgenden eine beliebige reell-rationale Ubertragungsfunktion p(s) G (s) = . q(s) p(s) und q(s) sind also Polynome mit reellen Koefzienten. p(s) besitze m1 Pole im Ursprung, m2 weitere reelle Pole und m3 konjugiert komplexe Polpaare, m = m1 + m2 + 2m3 . Das Polynom p(s) l sst sich dann schreiben als a p ( s ) = s m1
m1 + m2 i = m1 +1
( s ai )
m1 + m2 + m3 i = m1 + m2 +1
(s [bi + jci ])(s [bi jci ]) .
30
Nach Einfuhrung der Bezeichnungen pi (s) := s, i = 1, . . . m1 , s pi ( s ) : = + 1, i = m1 + 1, . . . m1 + m2 , i 1 2 i pi ( s ) : = s + 2 s + 1, i = m1 + m2 + 1, . . . m1 + m2 + m3 2 i i und i : = a i , i : = i = m1 + 1, . . . m1 + m2 , i = m1 + m2 + 1, . . . m1 + m2 + m3 , i = m1 + m2 + 1, . . . m1 + m2 + m3 i2 bi bi2 + c2 i i
bi2 + c2 , i
i := = := erh lt man a
m1 + m2 i = m1 +1
m1 + m2 + m3 i = m1 + m2 +1
p(s) =
m1 + m2 + m3
i =1
pi ( s ) .
(2.38)
Eine entsprechende Zerlegung l sst sich fur das Nennerpolynom a q(s) durchfuhren. Im folgenden werden die Bode-Diagramme der Elementarfaktoren pi (s) diskutiert. reelle konstanten Fur reelle Konstanten sind naturlich Phase und Betrag von der Frequenz unabh ngig. Es gilt ofa fensichtlich = 0 (mod 2 ) fur positive und = (mod 2 ) fur negative . differenzierer Das Bode-Diagramm eines Differenzierers (pi (s) = s) l sst sich leicht angeben: Offensichtlich gilt | pi ( j )| = a und deswegen | pi ( j )|dB = 20 lg fur alle > 0. Der Ampli tudengang ist also eine Gerade, die mit der Steigung 20dB pro Dekade ansteigt und die Abszisse ( 0dB-Linie) bei der Frequenz = 1 (lg = 0) schneidet. Fur die Phase gilt pi ( j ) = (mod 2 2), der Phasengang ist also eine horizontale Gerade (Abb. 2.14). Das Bode-Diagramm eines Integrierers (Ubertragungsfunktion ergibt sich dann einfach durch Spiegelung der in Abb. 2.14 gezeigten Verl ufe an den Abszissen (s. Abb. 2.15). a affine terme Wir untersuchen jetzt Terme der Form pi ( s ) = s +1 i (2.39)
1 s)
31
40 30
Betrag [dB]
20 10 0
10 20 10
[ rad ] s
10
10
10
90
Phase [ ]
45
0
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 2.14: Bode-Diagramm des Differenzierers.
20 10
Betrag [dB]
10 20 30 40 10
[ rad ] s
10
10
10
Phase [ ]
45
90
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 2.15: Bode-Diagramm des Integrierers. bzw. pi ( j ) =
j + 1. i
(2.40)
Die Ortskurve des Frequenzganges (2.40) ist fur positive und negative Werte von i in Abb. 2.16 dargestellt. Die zugehorigen Amplituden- und Phaseng nge sind in Abb. 2.17 gezeigt. Man a sieht, dass sich der Amplitudengang (fur positive und negative Werte von (2.40)) in guter N herung durch zwei Halbgeraden a
32
1.5
Im{G(j)}
1.0
0.5
Re{G(j)}
0.0 1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.5
1.0
1.5
Abbildung 2.16: Ortskurve afner Terme: durchgezogene Linie fur i > 0, gestrichelt fur i < 0.
darstellen l sst: bis zur Frequenz |i | gilt | pi ( j )|dB 0, fur a groere Frequenzen erh lt man eine Halbgerade mit der Steigung a 20dB/Dekade. Die Phase ist zun chst konstant Null und erhoht a sich fur positive i in der Umgebung der Frequenz i um den Wert /2. Fur negative i ergibt sich in der N he der Frequenz a |i | eine Phasen nderung von /2. Man nennt |i | auch die a Eck- bzw. Knickfrequenz.
40 35
|i |
Betrag [dB]
25 20 15 10 5 0 5 10
1 0 1
Dekade
20dB
30
10
10
10
[ rad ] s
|i |
90
Phase [ ]
45
45
90
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 2.17: Bode-Diagramm afner Terme: durchgezogene Linien fur i = 1, gestrichelt fur i = 1.
33
Das Bode-Diagramm des inversen Gliedes qi ( s ) = bzw. qi ( j ) =

s i
1 +1
(2.41)
i (2.42) j + i ergibt sich dann wiederum einfach durch Spiegelung an den Abszissen. Dies ist in Abb. 2.18 fur positive und negative i gezeigt.
5 0
|i | Dekade 20dB
Betrag [dB]
5 10 15 20 25 30 35 40 10
1 0 1 2
10 10 10
[ rad ] s
|i |
90
Phase [ ]
45
45
90
1 0 1 2
10 10 10
[ rad ] s
10
Abbildung 2.18: Bode-Diagramm von qi (s) =
gene Linien fur i = 1 (PT1 -Glied), gestrichelt fur i = 1. Im Falle i > 0 spricht man von einem Verz gerungsglied erso ter Ordnung oder PT1 -Glied (mit Verst rkung 1). Dem Bodea Diagramm kann man sofort entnehmen, wie ein solches PT1 Glied auf harmonische Anregungen antwortet: Nach Abklingen von Einschwingvorg ngen stellt sich am Ausgang naturlich wiea derum eine harmonische Schwingung derselben Frequenz ein. Bei kleinen Frequenzen ( << i ) haben Ein- und Ausgangssignal gleiche Amplitude und keine Phasenverschiebung. Fur groe Anregungsfrequenzen ( >> i ) erh lt man eine Phaa senverschiebung von /2, d.h. das Ausgangssignal eilt dem Eingangssignal nach; auerdem besitzt das Ausgangssignal eine sehr viel kleinere Amplitude als der Eingang. Man kann also in erster N herung sagen, dass das Ubertragungsglied (2.41) a nur niederfrequente Signale passieren l sst. Man bezeichnet a PT1 -Glieder deshalb auch als Tiefp sse erster Ordnung. a
s i
1 +1 ;
durchgezo-
34
quadratische terme Terme der Form pi ( s ) = bzw. pi ( j ) =
Wir untersuchen jetzt quadratische s2 +2 i s+1 i i2
(2.43)
( j )2 + 2 i j + 1 2 i i 1 ( )2 + j 2 i . i i
Re( pi ( j )) Im( pi ( j ))
(2.44) (2.45)
Die Wurzeln von pi (s) sind s1,2 = i i ji 1 i2 .
Da wir uns nur mit dem Fall konjugiert komplexer Wurzeln befassen mussen (den Fall reeller Wurzeln haben wir bereits abgehandelt), konnen wir ohne Beschr nkung der Allgemeinheit a annehmen, dass | i | < 1 und i > 0.
Im{G(j)}
6
i 0
i = 0
15 10 5
Re{G(j)}
0 0 2 5
i 0
4
Abbildung 2.19: Ortskurve von (2.45); durchgezogene Linie fur i > 0, gestrichelt fur i < 0, Strich-Punkt-Linie fur i = 0. Gl. (2.45) kann man entnehmen, dass die Ortskurve von pi ( j ) fur i > 0 (beide Wurzeln von pi (s) liegen links der imagin ren a Achse) ein in der oberen Halbebene verlaufender Parabelast ist. Fur i < 0 (beide Wurzeln von pi (s) liegen rechts der imagin ren a
35
Achse) erh lt man einen in der unteren Halbebene verlaufenden a Parabelast, fur i = 0 (beide Wurzeln von pi (s) liegen auf der imagin ren Achse) einen im Punkt (0, 1) beginnenden, nach links a gerichteten Strahl.
80 70 60 40 30 20 10 0 10 20 10
1 0 1 2
Betrag [dB]
Dekade i 0
10 10 10
40dB
50
[ rad ] s
i
180
Phase [ ]
135
i 0
90
45
0
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 2.20: Bode-Diagramm fur quadratischen Term, i > 0.
80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 10
1
Betrag [dB]
0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
i
0
45
Phase [ ]
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10
[ rad ] s
10
Abbildung 2.21: Bode-Diagramm fur quadratischen Term, i < 0. Abb. 2.20 und 2.21 zeigen die Bode-Diagramme von (2.44) fur i < 0 und i > 0. Man sieht, dass der Amplitudengang sich fur betragsm ig groe D mpfungen (| i | 1) in beiden F llen a a a
36
durch zwei Halbgeraden approximieren l sst: Bis zur Frequenz a i gilt | pi ( j )|dB 0, fur groere Frequenzen erh lt man n hea a rungsweise eine Halbgerade mit der Steigung 40dB/Dekade. Je kleiner | i |, um so st rker weicht der tats chliche Verlauf in der a a N he der Eckfrequenz i von diesem approximativen Verlauf a ab. Die Phase ist zun chst konstant Null und erhoht sich fur a positive i in der Umgebung der Frequenz i um den Wert . Fur negative i erh lt man eine Phasen nderung von . Der a a Ubergang vom Wert 0 auf den Wert bzw. erfolgt um so schneller, je kleiner | i |. Die Bode-Diagramme fur die inversen Terme qi ( s ) = 1
s ( i ) 2 + 2 ii s + 1
(2.46)
bzw. qi ( j ) = 1
( j )2 i
+ 2 ii j + 1
(2.47)
erh lt man wiederum durch einfaches Spiegeln der entsprechena den Amplituden- und Phaseng nge an den jeweiligen Abszissen a (Abb. 2.22 und 2.23). Im Falle i > 0 (Abb. 2.22) spricht man von einem Verz gerungsglied zweiter Ordnung bzw. einem PT2 -Glied. o
i i 0
20 10 0
Betrag [dB]
10 20 30 40 50 60 70 80 10
1 0 1 2
Dekade 40dB
10 10 10
[ rad s
i
0
45
Phase [ ]
90
i 0
135
180
1 0 1 2
10 10 10
[ rad s
10
Abbildung 2.22: Bode-Diagramm fur (2.47), i > 0.
37
20 10 0
i i 0
Betrag [dB]
10 20 30 40 50 60 70 80 10
1 0 1 2
Dekade 40dB
10 10 10
[ rad ] s
i
180
Phase [ ]
135
i 0
90
45
0
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 2.23: Bode-Diagramm fur (2.47), i < 0.
beliebige reell-rationale ubertragungsfunktionen Mit Hilfe der bisher angestellten Uberlegungen konnen wir nun leicht Bode-Diagramme beliebiger reell-rationaler Ubertragungsfunktionen konstruieren. Die sei am Beispiel des Systems G (s) = s
s3 100
+ 1.01s2
s ( 100
+ 1.01s + 1 s + 1)(s2 + s + 1)
gezeigt. Dieses System konnen wir offenbar als Serienschaltung der Systeme p1 ( s ) = s q2 ( s ) = q3 ( s ) = (Differenzierer), 1 (PT1 -Glied), s 100 + 1 1 (PT2 -Glied) 2+s+1 s 1 s 2 ( 1 ) + 2 0.5 s + 1 1
interpretieren. Die zugehorigen Eckfrequenzen bzw. D mpfuna gen lauten: 2 = 100, 3 = 1 und 3 = 0.5. Eine einfache addi tive Uberlagerung der drei zugehorigen Amplituden- und Pha seng nge fuhrt auf das in Abb. 2.24 gezeigte Ergebnis. a
38
2.5 Phasenminimumsystem und Allpass

3 2
10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 10
2 1
Betrag [dB]
[ rad ] s
10
10
10
10
10
90 45
Phase [ ]
0 45 90
135 180
2 1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
10
10
Abbildung 2.24: Bode-Diagramm von G ( j ).
2.5
phasenminimumsystem und allpass
Denition 2.5.1 G (s) sei eine reell-rationale Ubertragungsfunktion, deren Pole alle links der imagin ren Achse liegen. Dann heit G (s) a minimalphasig, wenn auch alle Nullstellen links der imagin ren Achse a liegen. Um den Begriff der Minimalphasigkeit zu verstehen, betrachten wir zun chst eine realisierbare Ubertragungsfunktion G (s) ohne a Pole auf oder rechts der imagin ren Achse, die nicht minimalphaa sig ist, also eine oder mehrere Nullstellen rechts der imagin ren a Achse aufweist. Diese l sst sich offenbar in folgender Art und a Weise faktorisieren: G (s) = il=1 (s zi ) im l +1 (s + zi ) = in=1 (s pi ) m n, Re( pi < 0), Re(zi < 0)
il=1 (s zi ) im l +1 (s zi ) im l +1 (s + zi ) = = in=1 (s pi ) im l +1 (s zi ) = m m ( s + zi ) i ( s z i ) i = l +1 = n=1 i=1 (s pi ) im l +1 (s zi ) =
(2.48)
:= G (s)
: = Ga ( s )
G (s) ist offenbar minimalphasig, da alle Nullstellen links der imagin ren Achse liegen. Pole und Nullstellen der Ubertragungsa
39
funktion Ga (s) sind symmetrisch zur imagin ren Achse. Fur den a Betrag von Ga ( j ) gilt offenbar: lg | Ga ( j )| =
i = l +1
lg | j + zi |
i = l +1
lg | j zi |
=0 | Ga ( j )| = 1 .
Ein System mit Ubertragungsfunktion Ga (s) l sst also harmoa nische Anregungen beliebiger Frequenz ungehindert passieren und wird deshalb als Allpass der Ordnung m l bezeichnet. Die Phasen nderung von Ga ( j ) berechnet sich zu: a Ga ( j ) := Ga ( j) Ga ( j0) = (m l )( ), ist also negativ. Als Beispiel sind in Abb. 2.25 und 2.26 Ortskurve und Bode-Diagramm eines Allpasses erster Ordnung gezeigt.
0.2
Im{G(j)} Re{G(j)}
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
Abbildung 2.25: Ortskurve eines Allpasses 1. Ordnung. Fur das ursprungliche System G gilt offenbar:
| G ( j )| = | G ( j )|
G ( j ) = G ( j ) + Ga ( j ),
0 <0
d.h. G besitzt denselben Amplitudengang wie G , aber eine weni ger negative Phasendrehung. Anders ausgedruckt: In der Menge aller realisierbarer reell-rationaler Ubertragungsfunktionen G (s), deren Pole links der imagin ren Achse liegen und die einen vora gegebenen Amplitudengang aufweisen, existiert eine eindeutig denierte Ubertragungsfunktion G (s) mit minimaler Phasendrehung in negativer Richtung. G wird deswegen minimalphasig genannt.
40
2.5 Phasenminimumsystem und Allpass
5 4 3
Betrag [dB]
2 1 0 1 2 3 4 5 10
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
Phase [ ]
45
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10
[ rad ] s
10
Abbildung 2.26: Bode-Diagramm eines Allpasses 1. Ordnung.
41
42
3
REGELKREISEIGENSCHAFTEN In diesem Kapitel werden wir die Anforderungen besprechen, die ublicherweise an einen Regelkreis gestellt werden. Die wich tigste Anforderung ist sicherlich die asypmtotische Stabilit t. Man a bezeichnet die (asymptotische) Stabilit t auch als qualitative Eia genschaft. Andere Eigenschaften mussen dagegen in geeigneter Art und Weise quantiziert werden, um sie sinnvoll diskutieren zu konnen. Beispiele fur solche quantitativen Eigenschaften sind die F higkeit des Regelkreises, auf Storungen und Fuhrungsa groen ad quat zu reagieren ( Fuhrungs- und Storverhalten) a sowie Robustheitseigenschaften. 3.1 stabilit at
Bevor wir die Stabilit t des geschlossenen Regelkreises untersua chen, wenden wir uns zun chst nochmals der Frage zu, wann a eine vorgegebene Ubertragungsfunktion stabil bzw. asymptotisch stabil ist. Aus Abschnitt 2.4.1 wissen wir, dass asymptotische Stabilit t a genau dann vorliegt, wenn alle Pole der Ubertragungsfunktion links der imagin ren Achse liegen. Die homogene Losung eines a asymptotisch stabilen Systems strebt unabh ngig von seinen a Anfangsbedingungen gegen Null. Bleibt die homogene Losung fur alle Anfangsbedingungen beschr nkt, ohne notwendigerweise a gegen Null zu streben, so spricht man von Stabilit t. Wie in a Abschnitt 2.4.1 besprochen, ist eine Ubertragungsfunktion genau dann stabil, wenn alle Pole nicht-positiven, mehrfache Pole aber streng negativen Realteil besitzen. Beispiel 3.1 Gegeben seien die Ubertragungsfunktionen G1 (s) = G2 (s) =
( s + 2) s ( s + 1)2 ( s + 2) . 2 ( s + 1)2 s
43
3 regelkreiseigenschaften
G1 (s) ist stabil, nicht aber asymptotisch stabil; G2 (s) ist instabil. Im ersten Fall lautet der homogene Losungsanteil der zugehori gen Differentialgleichung yh (t) = c1 + c21 et + c22 tet ; im zweiten Fall erh lt man a yh (t) = c11 + c12 t + c21 et + c22 tet . Die Konstanten ci bzw. cij h ngen von den jeweiligen Anfangsbea dingungen ab. 3.1.1 Hurwitz-Kriterium
Kennt man die Pole einer Ubertragungsfunktion, so kann man offensichtlich sofort entscheiden, ob Stabilit t oder asymptotische a Stabilit t vorliegt. Andererseits ist die Kenntnis uber die genaue a Lage der Pole nicht notwendig: Um eine Aussage uber asym ptotische Stabilit t zu machen, muss man lediglich wissen, ob a s mtliche Pole links der imagin ren Achse liegen oder nicht. Diea a se Information kann man mit Hilfe des sog. Hurwitz-Kriteriums leicht aus den Koeffzienten des Nennerpolynoms q(s) der Ubertragungsfunktion G (s) = q(s) gewinnen (p(s) und q(s) werden naturlich als teilerfremd vorausgesetzt): Satz 3.1.1 (Hurwitz-Kriterium) Alle Wurzeln des Polynoms q ( s ) = q n s n + q n 1 s n 1 + . . . + q 0 , besitzen genau dann negativen nante q n 1 q n 3 q n q n 2 0 q n 1 qn Mn : = 0 . . . 0 0 o.B.d.A.: qn > 0
p(s)
Realteil, wenn die n-reihige Determiq n 5 q n 4 q n 3 q n 2 ... ... ... ... ... ... ... ... .. . ... ... ... ... q1 q2 0 0 0 0 0 q0
und s mtliche nord-westlichen Unterdeterminanten Mi , i = 1, . . . , a n 1 (diese erh lt man durch Streichen der letzten n i Zeilen und a Spalten) positiv sind. Beispiel 3.2 Gegeben sei das Polynom q(s) = s3 + 4s2 + 4s + K.
44
3.1 Stabilit t a
Somit: 4 K 0 M3 := 1 4 0 . 0 4 K Die Wurzeln von q(s) besitzen genau dann alle negativen Realteil, wenn M1 = 4 > 0 M2 = 16 K > 0 M3 = KM2 > 0, d.h., wenn 0 < K < 16. Eine Ubertragungsfunktion mit Nennerpolynom q(s) ist also fur alle reellen K im Intervall (0, 16) (und nur fur diese) asymptotisch stabil. Anmerkung 3.1.2 Fur Nennerpolynome mit Grad n = 2 ist die sog. Vorzeichenbedingung alle Koefzienten mussen gleiches Vor zeichen besitzen notwendig und hinreichend fur asymptotische Stabilit t. Dies folgt unmittelbar aus dem Hurwitz-Kriterium: Fur a q ( s ) = q2 s2 + q1 s + q0 mit (o.B.d.A.): q2 > 0
verlangt das Hurwitz-Kriterium n mlich a M1 = q1 > 0 M2 = q1 0 = q1 q0 > 0. q2 q0
Anmerkung 3.1.3 Fur beliebige n > 2 ist die Vorzeichenbedin gung notwendig aber nicht hinreichend fur asymptotische Stabi lit t. a 3.1.2 Stabilit t des Regelkreises a
Wir untersuchen nun (asymptotische) Stabilit t des in Abb. 3.1 a gezeigten Standardregelkreises. r bezeichnet die Fuhrungsgroe,
d r
K(s)
G(s)
Abbildung 3.1: Blockschaltbild des Standardregelkreises.
45
d eine (Eingangs-)Storung, u den Reglerausgang und y den Streckenausgang (Regelgroe). G (s) = K (s) = pG (s) qG (s) pK (s) qK (s)
sind die Strecken- und die Reglerubertragungsfunktion. Auer Teilerfremdheit von pG (s) und qG (s) sowie von pK (s) und qK (s) setzen wir voraus: Strecken- und Reglerubertragungsfunktion sind realisierbar, d.h. mG := Grad( pG (s)) Grad(qG (s)) =: nG mK := Grad( pK (s)) Grad(qK (s)) =: nK Die sogenannte well posedness condition G ( s = ) K ( s = ) = 1 (3.3) (3.1) (3.2)
garantiert, dass auch die Ubertragungsfunktionen des geschlossenenen Kreises realisierbar sind. Um zu einer sinnvollen Denition der (asymptotischen) Stabilit t des geschlossenen Regelkreises zu gelangen, betrachten wir a s mtliche Ubertragungsfunktionen des geschlossenen Kreises a zwischen von auen angreifenden Signalen (d.h. r und d ) sowie regelkreisinternen Signalen (dem Regler- und Streckenausgang u und y)1 . Fur das Streckenausgangssignal gilt offenbar: Y (s) = G (s) D (s) + K (s) R(s) Y (s) bzw. Y (s) = G (s) G (s)K (s) R(s) + D. 1 + G (s)K (s) 1 + G (s)K (s) (3.4)
Fur den Reglerausgang erh lt man a U (s) = K (s) R(s) G (s) D (s) + U (s)
1 Naturlich konnte man weitere externe Signale (wie beispielsweise Ausgangs storungen und Messrauschen) und interne Signale (wie beispielsweise die Regelabweichung oder die Stellgroe) betrachten und so die Anzahl der zu untersuchenden Ubertragungsfunktionen vergroern. Man kann aber leicht nachprufen, dass die dadurch zus tzlich eingefuhrten Ubertragungsfunktionen a sich nur auf triviale Weise von den bereits untersuchten unterscheiden. Insbesondere kann man leicht zeigen, dass (asymptotische) Stabilit t der bisher a untersuchten Ubertragungsfunktionen auch (asymptotische) Stabilit t s mtlia a cher dann zus tzlich eingefuhrter Ubertragungsfunktionen impliziert. a
46
3.1 Stabilit t a
bzw. U (s) = K (s) R(s) + 1 + G (s)K (s)
G (s)K (s) 1 + G (s)K (s)

1 1+ GK 1
D.
(3.5)
Fasst man (3.4) und (3.5) zusammen, so ergibt sich Y (s) U (s)
GK 1+ GK K 1+ GK
G 1+ GK 1 1+ GK 1 : =V ( s )
R(s) D (s)
(3.6)
V (s) ist eine Matrix von Ubertragungsfunktionen (Ubertragungsmatrix). Anhand ihrer Elemente vij (s) denieren wir (asymptotische) Stabilit t des (im folgenden durch das Symbol ( G, K ) a gekennzeichneten) Standardregelkreises. Denition 3.1.4 Der Regelkreis ( G, K ) heit (asymptotisch) stabil, falls alle Ubertragungsfunktionen vij (s), i, j = 1, 2, (asymptotisch) stabil sind. Anmerkung 3.1.5 (Asymptotische) Stabilit t der Fuhrungsubera GK tragungsfunktion v11 (s) = 1+GK ist notwendig, nicht aber hinreichend fur (asymptotische) Stabilit t des Regelkreises. Dies a illustriert das folgende Beispiel. Beispiel 3.3 Gegeben seien die Strecken- und Reglerubertrag ungsfunktion G (s) = s1 s+1 K (s) = s+3 . s1
Die Fuhrungsubertragungsfunktion v11 (s) = GK s+3 1 = s+s+3 = 1 + GK 2s + 4 1 + s +1

s +3
ist offenbar asymptotisch stabil. Trotzdem ist die Ubertragungsfunktion v21 (s) = K (s + 1)(s + 3) 1 = ss+3 = 1 + GK 2(s 1)(s + 2) 1 + s +1
s +3
und damit der Regelkreis instabil. In diesem Beispiel konnte der Reglerausgang u im Laufe der Zeit aufklingen, ohne dass sich dies in der Regelgroe y bemerkbar macht.
47
Nun benotigen wir noch ein einfaches Kriterium zur Uberpru fung der simultanen Stabilit t der Ubertragungsfunktionen vij (s). a Hierzu schreiben wir V (s) in der Form V (s) =
p G pK q G qK + p G pK qG pK q G qK + p G pK p G qK q G qK + p G pK qG qK q G qK + p G pK
0 0 0 1
1 pG 0 0 . p q + qG qG qK + pG pK K K 0 1
:=qcl
Voraussetzungsgem sind pK und qK teilerfremd, deshalb sind a auch pK , qK und qcl (s) := qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) (3.7)
teilerfremd. Mit der gleichen Argumentation folgt Teilerfremdheit von pG , qG und qcl . Es ist deswegen nicht moglich, dass eine Wurzel von qcl gleichzeitig Wurzel von pG pK , pG qK , qG pK und qG qK ist. Anders ausgedruckt: Jede Wurzel von qcl (s) erscheint als Pol mindestens einer der vier Ubertragungsfunktionen vij (s), i, j = 1, 2. Man nennt qcl (s) deshalb das Polpolynom des geschlossenen Kreises (engl. closed loop). Offenbar gilt: Satz 3.1.6 Der Regelkreis ( G, K ) ist genau dann asymptotisch stabil, wenn alle Wurzeln von qcl (s) negativen Realteil besitzen. Im weiteren benotigen wir noch das Polpolynom des offenen Kreises (engl. open loop): qol (s) := qG (s)qK (s). (3.8)
Man beachte, dass qol i.a. nicht mit dem Nennerpolynom der Ubertragungsfunktion des offenen Kreises (d.h. G (s)K (s)) uber einstimmt, da es bei der Multiplikation von Streckenubertrag ungsfunktion und Reglerubertragungsfunktion zu Pol-/Null stellenkurzungen kommen kann. Somit besteht die Menge der Pole des geschlossenen Kreises aus den Polen der Strecke und den Polen des Reglers. Eine einfache Beziehung zwischen dem Polpolynom des offenen und des geschlossenen Regelkreises liefert die sog. Ruckfuhr differenz: rfd(s) := 1 + G (s)K (s) p (s) pK (s) = 1+ G qG (s) qK (s) qcl (s) = qol (s) (3.9)
(3.10)
48
3.1 Stabilit t a
Anmerkung 3.1.7 Die Bezeichnung Ruckfuhrdifferenz erkl rt a Abb. 3.2. Nach Aufschneiden des Regelkreises erh lt man die a Differenz zwischen eingespeistem Signal A und dem an der anderen Seite der Schnittstelle anliegenden (ruckgefuhrten) Signal B als A(s) B(s) = (1 + G (s)K (s)) A(s).
B(s)
A(s)
K(s)
G(s)
Abbildung 3.2: Ruckfuhrdifferenz Anmerkung 3.1.8 Aus den Realisierbarkeitsannahmen (3.1), (3.2) fur Strecken- und Reglerubertragungsfunktion sowie (3.3) folgt sofort, dass der Grad der Polpolynome von offenem und geschlossenem Kreis ubereinstimmt: Grad(qcl (s)) = Grad(qol (s)) = nG + nK . 3.1.3 Nyquist-Kriterium
Auf der Grundlage von (3.10) l sst sich ein uberaus nutzliches graa phisches Stabilit tskriterium herleiten das sogenannte Nyquista Kriterium. Neben den Annahmen (3.1), (3.2) und (3.3) treffen wir nun eine weitere (sehr restriktive) Annahme, die wir aber sp ter a wieder fallen lassen werden wir setzen n mlich voraus, dass a weder G (s) noch K (s) Pole auf der imagin ren Achse besitzen, a d.h.
| G ( j )| < und |K ( j )| < R.
(3.11)
Im folgenden werden wir die sog. Nyquist-Kontur benotigen. Hier unter versteht man die in Abb. 3.3 gezeigte geschlossene Kurve N in der komplexen Ebene. Sie beginnt im Ursprung, verl uft a auf der positiven imagin ren Achse nach + (diesen Abschnitt a nennen wir N1 ), dann auf einem Halbkreis mit unendlichem Radius (Kurvenabschnitt N2 ) und schlielich entlang der negativen imagin ren Achse zuruck in den Ursprung (Kurvenabschnitt N3 ). a Nun betrachten wir die oben eingefuhrte Ruckfuhrdifferenz als komplexe Funktion rfd : C C, d.h. jeder komplexen Zahl s wird durch rfd(s) = 1 + G (s)K (s)
49
N1
N2
N3
Abbildung 3.3: Nyquist-Kontur. ein Funktionswert zugeordnet. Wenden wir diese Abbildungsvorschrift auf die Nyquist-Kontur N an, so erhalten wir als Bild wiederum eine geschlossene Kurve in der komplexen Ebene: := {s |s = rfd(s), s N }. Die Bilder der Kurvenabschnitte Ni nennen wir i : i := {s |s = rfd(s), s Ni } i = 1, 2, 3.
In dem in Abb. 3.4 gezeigten Beispiel ist das Bild des Kurvenabschnitts N2 die (reelle) Zahl 1. Um eine generelle Aussage uber
0.3
3
0.2
0.1
Im
0.0
0.1
0.2
0.3 0.9
0.95
1.00
1.05
1.10
1.15
1.20
1.25
1.30
Re
Abbildung 3.4: Beispiel fur die Kurve . den Wert von rfd(s) fur |s| zu machen, betrachten wir die Strecken- und Reglerubertragungsfunktion: G (s) = K (s) = bmG smG + . . . + b0 s n G + . . . + a0 bmK smK + . . . + b0 . nK + . . . + a 0 s
50
3.1 Stabilit t a
Offenbar gilt fur |s| , dass G (s) = 0 falls mG < nG und G (s) = bnG falls mG = nG . Analog gilt fur die Reglerubertrag ungsfunktion K (s), dass sie fur |s| den Wert bnK annimmt, wenn mK = nK , und fur mK < nK gleich Null ist. Somit l sst sich a fur |s| folgende Aussage uber rfd(s) treffen: rfd(s) = 1 + bn G bn K 1 falls mG = nG und mK = nK falls mG < nG oder mK < nK .
Im Folgenden bezeichnen wir mit (s) denjenigen Punkt der Kurve , der sich durch Abbildung der komplexen Zahl s auf der Nyquist-Kontur ergibt, d.h. (s) = rfd(s), s N . Weiterhin sei (s) (s) die Phase dieses Punktes, d.h. (s) = arctan Im (s) und Re die Phasen nderung von (s), die man erh lt, wenn s die a a Nyquist-Kontur N im Uhrzeigersinn durchl uft. a Unter den getroffenen Annahmen (G (s) und K (s) realisierbar und ohne Pole auf der imagin ren Achse, well posedness des a Regelkreises) stellt der Satz von Cauchy einen einfachen Zusammenhang zwischen und der Anzahl von Z hler- und a Nennerwurzeln von rfd(s) im Innern der Nyquist-Kontur (also von Wurzeln mit positivem Realteil) her: Satz 3.1.9 (Cauchy) Sei rcl die Anzahl der Z hlerwurzeln von rfd(s), a die im Innern von N liegen, und rol die Anzahl der Nennerwurzeln von rfd(s) im Innern von N . Dann gilt = 2 (rcl rol ). Wegen (3.10) ist das Z hlerpolynom von rfd(s) das Polpolya nom des geschlossenen Kreises, rcl also die Anzahl der Pole des geschlossenen Kreises mit positivem Realteil. Das Nennerpolynom von rfd(s) ist das Polpolynom des offenen Kreises, rol also die Anzahl der Pole des offenen Kreises mit positivem Realteil. Fur asymptotische Stabilit t benotigen wir offenbar rcl = 0; a daruberhinaus mussen wir aber sicherstellen, dass der geschlos sene Kreis keinen Pol auf der imagin ren Achse aufweist, d.h. a qcl ( j ) = 0 R. Unter den getroffenen Annahmen (weder G (s) noch K (s) besitzen Pole auf der imagin ren Achse, d.h. a qol ( j ) = 0; R; well-posedness, d.h. rfd(s) = 0; s N2 ) ist dies gleichbedeutend mit der Forderung rfd(s) = 0 s N . Somit erhalten wir als notwendiges und hinreichendes Kriterium fur asymptotische Stabilit t: a Satz 3.1.10 (Nyquist-Stabilit tskriterium) Der geschlossene Regela kreis ( G, K ) ist genau dann asymptotisch stabil, wenn rfd(s) = 0 s N und = 2 (rG + rK ) .
rol
51
rG und rK bezeichnen die Anzahl der Pole von G und K mit positivem Realteil. Satz 3.1.10 l sst sich in einer noch etwas leichter zu handhabena den Version formulieren: Aufgrund der getroffenen Annahmen (Realisierbarkeit von G und K, well posedness) gilt rfd() = const = 0. 2 ist also ein Punkt auf der reellen Achse und tr gt a nichts zur Phasenbedingung in Satz 3.1.10 bei. Da rfd(s) eine reell-rationale Funktion ist, gilt weiterhin rfd( j ) = rfd( j ); die Kurve 3 ergibt sich also aus 1 durch Spiegeln an der reellen Achse. Es reicht deswegen, zu fordern, dass die Kurve 1 nicht durch den Ursprung geht und 1 = ((rG + rK )): Satz 3.1.11 (Nyquist II) Der geschlossene Regelkreis ( G, K ) ist genau dann asymptotisch stabil, wenn rfd(s) = 0 s N1 und 1 = ( r G + r K ).
Beispiel 3.4 Wir betrachten zwei verschiedene Regelkreise. In beiden F llen soll der offene Kreis zwei instabile Pole aufweia sen, d.h. rG + rK = 2. Im Fall 1 ist die zugehorige Kurve 1 (s) in Abb. 3.5 als durchgezogene Linie dargestellt. Die zugehori
1.5
1.0
1
0.5
Im
0.0
0.5
1
1.0
1.5 1.0 0.5 0.0
Re
0.5
1.0
1.5
2.0
Abbildung 3.5: Zwei Beispiele fur 1 . ge Phasen nderung betr gt 1 = 2, es liegt deswegen a a keine asymptotische Stabilit t des geschlossenen Regelkreises a vor. Im Fall 2 (unterbrochene Linie) betr gt 1 = +2, die a Nyquist-Bedingung ist also erfullt und der Regelkreis deshalb asymptotisch stabil. In vielen Lehrbuchern ndet sich noch eine weitere Version des Nyquist-Kriteriums. Statt 1 der Ortskurve von rfd(s) = 1 + G (s)K (s) fur s N1 betrachtet man jetzt die Ortskurve
52
3.1 Stabilit t a
von G (s)K (s) fur s N1 . Diese erh lt man aus 1 offenbar eina fach durch Verschieben in der komplexen Ebene um den Wert 1 nach links. Die betrachtete Ortskurve darf deshalb den sog. kritischen Punkt (1, 0) nicht uberdecken, und ihre Phasendrehung bezuglich dieses Punktes mu (rG + rK ) betragen: Satz 3.1.12 (Nyquist III) Der geschlossene Regelkreis ( G, K ) ist genau dann asymptotisch stabil, wenn die Ortskurve von G (s)K (s), s N1 , nicht durch den kritischen Punkt (1, 0) geht und ihre Phasendrehung bzgl. dieses Punktes (rG + rK ) betr gt. a Beispiel 3.5 Gegeben seien die Strecken- und Reglerubertrag ungsfunktionen G (s) = 1 , s2 + s + 1 K (s) = k . 1+s
Beide sind asymptotisch stabil, also gilt rG + rK = 0. Die Phasendrehung der Ortskurve des Frequenzgangs G ( j )K ( j ), R+ , bzgl. des kritischen Punktes muss somit 0 sein, um asymptotische Stabilit t des Regelkreises zu garantieren. Abb. 3.6 zeigt die a
Im Re
3 2 1 1 2 3
Abbildung 3.6: Ortskurve von G ( j )K ( j ), R+ , fur k = 1 , k = 2 und k = 4. Ortskurve fur verschiedene Werte des Reglerverst rkungsfaktors a k. Fur k = 1 (gestrichelte Linie) und k = 2 (Strich-Punkt-Linie) erh lt man einen asymptotisch stabilen Regelkreis, nicht aber fur a k = 4 (durchgezogene Linie). Der Abstand der Ortskurve vom kritischen Punkt l sst sich als a intuitives Ma fur den Abstand des Regelkreises von der Sta
53
bilit tsgrenze interpretieren2 . Eine Moglichkeit, diesen Abstand a zu charakterisieren, ist die Einfuhrung der Begriffe Phasen- und Amplitudenreserve: Man sagt, der (asymptotisch stabile) Regelkreis ( G, K ) besitzt eine Phasenreserve r , wenn r die kleinste positiv reelle Zahl ist, fur die die Ortskurve von G ( j )K ( j )e jr durch den kritischen Punkt geht. Die Amplitudenreserve Ar ist die kleinste reelle Zahl im Intervall (1, ), fur die die Ortskurve von Ar G ( j )K ( j ) durch den kritischen Punkt geht. r und Ar geben also an, um welche Werte die Phase (additiv) verkleinert und die Verst rkung (multiplikativ) vergroert werden kann, bevor a die Stabilit tsgrenze erreicht wird. a Beispiel 3.6 Wir untersuchen den Regelkreis aus Beispiel 3.5 mit Reglerverst rkungsfaktor k = 2. Zur Bestimmung von Phasena und Amplitudenreserve aus der Ortskurve betrachten wir zwei ausgew hlte Frequenzen, die sog. Duchtrittsfrequenz d (fur a diese ist | G ( jd )K ( jd )| = 1) und die Frequenz p , fur die G ( j p )K ( j p ) = . Offenbar gilt dann: Ar : = r 1 |( G ( j p )K ( j p ))| := ( G ( jd )K ( jd )) ( ) . (3.12) (3.13)
Amplituden- und Phasenreserve lassen sich auch bequem aus dem Bode-Diagramm des Frequenzgangs G ( j )K ( j ) ablesen (Abb. 3.8).
1
Im
1/Ar
p
1 1 2
Re
2.0
Abbildung 3.7: Amplituden- und Phasenreserve.
2 Diese Diskussion werden wir in Abschnitt 3.4 formalisieren.
54
3.1 Stabilit t a
6 4
Betrag [dB]
2 0 2 4 6
1 0 1
Ar |dB
10 10
[ rad ] s
10
d
0
Phase [ ]
90
180
270
1 0 1
10 10
[ rad ] s
10
Abbildung 3.8:
Amplituden- und Phasenreserve im BodeDiagramm
Anmerkung 3.1.13 Es gibt auch F lle, in denen eine Erhohung a der Phase oder eine Verkleinerung der Verst rkung zu Instabilit t a a des geschlossenen Regelkreises fuhrt. Letzteres Ph nomen tritt a beispielsweise auf, wenn der offene Kreis instabil ist, qol (s) also Wurzeln rechts der imagin ren Achse besitzt. Diese F lle kann a a r und Ar charakterisieman durch Einfuhrung der Kenngroen ren. r ist die kleinste positiv reelle Zahl, fur die die Ortskurve jr durch den kritischen Punkt verl uft. A der von G ( j )K ( j )e a nieren wir als die grote reelle Zahl im Intervall [0, 1), fur die die r G ( j )K ( j ) durch den kritischen Punkt geht. Ortskurve von A Man beachte, dass in seltenen F llen sowohl eine Vergroerung a als auch eine Verkleinerung von Phase und Verst rkung zu Instaa bilit t fuhren kann. In solchen F llen ist die simultane Angabe a a von r und r (bzw. von Ar und Ar ) sinnvoll. Wenn wie in Beispiel 3.6 der Abstand des asymptotisch stabilen Regelkreises von der Stabilit tsgrenze durch r und Ar a gekennzeichnet ist, fordert man in der Praxis meist eine Phasenreserve r > /6 und eine Amplitudenreserve von Ar |dB := 20 lg Ar > 10. Es bleibt noch zu kl ren, wie asymptotische Stabilit t des Regela a kreises anhand des Nyquistkriteriums uberpruft werden kann, wenn G (s) oder K (s) Pole auf der imagin ren Achse besitzen, a Annahme (3.11) also verletzt ist. In diesem Fall ver ndern wir die a Nyquist-Kontur so, dass keine Pole von G oder K auf ihr liegen.
55
Hierfur gibt es prinzipiell zwei Moglichkeiten wir konnen durch Modizierung von N die fraglichen Pole entweder links oder rechts umgehen. Schlieen wir pathologische F lle aus (bei a denen es zu Kurzungen von rein imagin ren Polen und Nullstela len des offenen Kreises kommt), fuhren beide Vorgehensweisen auf dieselbe Stabilit tsaussage. Dies wird anhand des folgenden a Beispiels demonstriert.
k 1 Beispiel 3.7 Gegeben seien G (s) = s(s+1) und K (s) = s+1 . Der offene Kreis besitzt also einen Pol im Ursprung und hat die Ubertragungsfunktion
G (s)K (s) =
k . s ( s + 1)2
vorgehensweise 1: Um den Pol auf der imagin ren Achse a wird ein Halbkreis nach rechts mit sehr kleinem Radius gezogen, siehe Abb. 3.9. Somit liegt dieser Pol nun ausserhalb der Nyquistkontur. Formal ersetzt man also N1 (den nichtnegativen Teil der Imagin rachse) durch die zwei a Kurvenabschnitte } und N1 := {s = e j | 0, 2 N1 := {s = j | > }. Der Verlauf der Ortskurve von G (s)K (s) fur s N1 ergibt j und 0 < << 1 sich aus folgender Uberlegung. Fur s = e gilt: G (s)K (s) = k e j (e j
+ 1)2
k e j k = e j .
Fur [0, /2] erh lt man also einen Viertelkreis um den a Ursprung mit (sehr groem) Radius k dies ist im rechten Teil von Abb. 3.9 qualitativ dargestellt. Fur k = 1 betr gt a die Phasendrehung der gesamten Ortskurve (G (s)K (s) fur s N1 N1 ) bzgl. des kritischen Punktes offenbar 0. Da kein Pol von Strecke oder Regler im Innern der ver ndera ten Nyquist-Kontur liegt, gilt rG + rK = 0. Wir konnen also folgern, dass auch kein Pol des geschlossenen Kreises im Innern dieser Kontur liegt. Mit derselben Argumentation wie bisher stellen wir sicher, dass kein Pol des geschlossenen Kreises auf der imagin ren Achse auera halb des Ursprungs liegt. Da s = 0 eine Wurzel des Nen ners qG (s) der Streckenubertragungsfunktion ist, kann s
56
3.1 Stabilit t a
nur dann Pol des geschlossenen Kreises (also Wurzel von qcl (s) = pG (s) pK (s) + qG (s)qK (s) ) sein, wenn auch der Z hler pK (s) der Reglerubertragungsfunktion eine Wurzel a an der Stelle s aufweist. Eine solche Pol-Nullstellenkurzung liegt aber in unserem Beispiel nicht vor. Der geschlossene Kreis ist deshalb asymptotisch stabil.
Im
N1 N1
1
k
Re
Abbildung 3.9: Links: Ver nderte Nyquistkontur. Rechts: Ortsa kurve von G (s)K (s), s N1 N1 . a vorgehensweise 2: Alternativ l sst sich ein Halbkreis um den Ursprung in der linken Halbebene ziehen, so dass der Pol im Ursprung im Innern der resultierenden Nyquistkontur liegt. In diesem Fall ersetzt man also N1 durch die Kurvenabschnitte N1 := {s = e j | [, ]} 2 und N1 (s. Abb. 3.10). Den Verlauf der Ortskurve von G (s)K (s) fur s N1 erh lt man dann durch folgende a Absch tzung fur 0 < << 1: a G (s)K (s) = k e j (e j + 1)2 k j e k = e j .
Fur [, /2] ergibt sich also ein Viertelkreis um den Ursprung im dritten Quadranten mit wiederum sehr groem Radius k . Dies ist im rechten Teil von Abb. 3.10 ge zeigt. Dort ist auch fur k = 1 der Verlauf der Ortskurve von G (s)K (s) fur s N1 N1 skizziert. Die Phasendrehung
57
Im
N1
N1 1
k
Re
Abbildung 3.10: Links: Ver nderte Nyquistkontur. Rechts: Ortsa kurve von G (s)K (s), s N1 N1 . bzgl. des kritischen Punktes betr gt jetzt . Da der Strea ckenpol im Ursprung aber jetzt im Innern der modizierten Nyquistkontur liegt, gilt rG + rK = 1. Laut Satz 3.1.9 liegt damit kein Pol des geschlossenen Kreises im Innern dieser Kontur. Mit derselben Argumentation wie bisher konnen wir zeigen, dass auch kein Pol des geschlossenen Kreises auf der imagin ren Achse liegt. Der geschlossene Kreis ist a deshalb asymptotisch stabil.
3.2 quantitative regelkreiseigenschaften
Auer der asymptotischen Stabilit t muss ein Regelkreis in der a Praxis eine Reihe weiterer wichtiger Eigenschaften aufweisen. So muss er in der Lage sein, die Regelgroe in akzeptabler Art und Weise (z.B. genugend schnell, ohne exzessives Uber schwingen) an die Fuhrungsgroe anzugleichen und ad quat a auf Storungen zu reagieren. Weiterhin muss er den Einuss von Messfehlern weitgehend unterdrucken konnen. Offensichtlich machen diese Aussagen nur Sinn, wenn wir die in ihnen enthaltenen Adjektive in quantitativer Weise pr zisieren. Man spricht a dann von quantitativen Regelkreiseigenschaften. Um diese Eigenschaften zu untersuchen, betrachten wir wiederum den einfachst denkbaren Regelkreis den in Abb. 3.11 gezeigten Standard-Regelkreis. r bezeichnet die Fuhrungsgroe, u die Stellgroe, y die Regelgroe, das Messrauschen und d eine (Ausgangs-)Storung.
58
3.2 Quantitative Regelkreiseigenschaften
d r
K(s)
G(s)
Abbildung 3.11: Standard-Regelkreis. In Abb. 3.11 erscheint die zur Beurteilung des Regelkreises wichtigste Groe, die Regelabweichung e(t) := r (t) y(t) (3.14)
nicht explizit. Es ist deswegen sinnvoll, das gezeigte Blockschaltbild in der in Abb. 3.12 dargestellten Weise zu modizieren. Offensichtlich beschreiben beide Blockschaltbilder denselben Regelkreis. Nun konnen wir anhand von Abb. 3.12 leicht den Ein
d K(s) u G(s) y
Abbildung 3.12: Aquivalenter Standard-Regelkreis. uss von Fuhrungsgroe, Storung und Messrauschen auf die Regelabweichung bestimmen. Im Bildbereich erh lt man a E(s) = R(s) D (s) + G (s)K (s) E(s) (s) bzw. E(s) = 1 G (s)K (s) ( R(s) D (s)) + (s) . (3.15) 1 + G (s)K (s) 1 + G (s)K (s)
:=S(s) := T (s)
Die Ubertragungsfunktion S(s) nennt man Sensitivit tsfunktion, a weil sie die Empndlichkeit bzw. Sensitivit t der Regelabweia chung bezgl. Stor- und Fuhrungssignal angibt. Die Ubertragungs funktionT (s) beschreibt die Auswirkung des Messfehlers auf die Regelabweichung. Wegen S(s) + T (s) = 1 G (s)K (s) + 1 + G (s)K (s) 1 + G (s)K (s) = 1
(3.16)
59
nennt man T (s) auch die komplement re Sensitivit tsfunktion. a a Im Folgenden werden wir immer voraussetzen, dass die regelungstechnische Mindestanforderung asymptotische Stabilit t a des Regelkreises erfullt ist. Deswegen sind (vgl. Abschnitt 3.1.2) auch Sensitivit tsfunktion und komplement re Sensitia a vit tsfunktion asymptotisch stabil. Aus Abschnitt 2.4.2 wissen a wir, dass dann die Betr ge der zugehorigen Frequenzg nge S( j ) a a bzw. T ( j ) die Amplitudenverst rkungen fur Anregungen mit a der Frequenz sind. Enth lt also beispielsweise das Messraua schen eine harmonische Schwingung cos(t), so werden wir in der Regelabweichung einen Anteil mit derselben Frequenz und Amplitude | T ( j )| nden. Um Messrauschen in einem vorgegebenen Frequenzbereich weitgehend zu unterdrucken, mussen wir also fordern, dass
| T ( j )|
1,
(3.17)
Wird in einem anderen Frequenzbereich rd gutes Fuhrungs und Storverhalten verlangt, so fordern wir:
|S( j )|
1,
rd .
(3.18)
Wegen (3.16) konnen wir fur eine feste Frequenz offenbar entwe der (3.18) oder (3.17) erfullen, also entweder gutes Fuhrungs- und Storverhalten oder Unterdruckung von Messrauschen gew hra leisten, nicht aber beides simultan. (3.16) stellt eine algebraische Einschr nkung des erreichbaren Regelkreisverhaltens dar a (s. Abschnitt 3.3). Glucklicherweise ist in den meisten Anwen dungsf llen Fuhrungs- und Storverhalten im niederfrequenten a Bereich wichtig, w hrend Messrauschen meist hochfrequent ist. a Man verlangt dann (3.18) fur rd = [0, rd ] und (3.17) fur = [ , ) mit > rd . Die bisher angestellten Uberlegungen lassen sich folgendermaen zusammenfassen: Im niederfrequenten Bereich (0 rd ) liegt das Augenmerk auf Fuhrungs- und Storverhalten. Dort fordert man deshalb |S( j )| 1. Dies impliziert fur die kom plement re Sensitivit tsfunktion | T ( j )| 1 und fur die a a Ubertragungsfunktion Q(s) := G (s)K (s) des offenen Kreises | Q( j )| 1. Gilt insbesondere |S(0)| = 0 (d.h. | Q(0)| = ), so verschwindet die bleibende Regelabweichung limt e(t) bei (in der Praxis oft auftretenden) sprungformigen Verl ufen von Fuhrungs- oder Storsignal: a
60
3.3 Grenzen erreichbarer Regelkreiseigenschaften
Nehmen wir beispielsweise an, dass r (t) = h(t), d(t) = 0 und (t) = 0, so erh lt man mit R = L(r ) = 1 und dem a s Endwertsatz der Laplace-Transformation lim e(t) = lim sE(s)
s 0 s 0
= lim sS(s) R(s) = S (0) 1 . = 1 + Q (0)

Dies erkl rt, warum sich in der Praxis Regler mit einem a Pol im Ursprung (d.h. mit integrierendem Anteil) groer Beliebtheit erfreuen. Im hochfrequenten Bereich ( ) zielt man auf Unterdruckung von Messrauschen und fordert dort deshalb | T ( j )| 1. Daraus folgt fur die Sensitivit tsfunktion a |S( j )| 1 und fur die Ubertragungsfunktion des offenen Kreises | Q( j )| 1. Anders als im hoch- und niederfrequenten Bereich l sst a sich in der N he der Durchtrittsfrequenz d diese ist a durch | Q( jd )| = 1 charakterisiert aus dem Betrag von Q( j ) nicht auf |S( j )| und | T ( j )| ruckschlieen. Hierzu benotigt man zus tzlich Information uber die Phase von a Q( j ). Dies kann man sich leicht anhand der folgenden Beispiele veranschaulichen: Im ersten Beispiel sei Q( jd ) = 0, also Q( jd ) = +1. Deshalb gilt |S( jd )| = | T ( jd )| = 0.5. Im zweiten Beispiel sei Q( jd ) , also Q( jd ) 1. Sowohl S als auch T sind dann in der N he der Durchtrittsa frequenz d betragsm ig sehr gro. a 3.3 grenzen erreichbarer regelkreiseigenschaften
In diesem Abschnitt werden wir die Grenzen des fur den Stan dard-Regelkreis Machbaren ausloten. Wir werden Einschr nkuna gen diskutieren, die sich fur diese einfache Regelkreisstruktur durch keine Reglerubertragungsfunktion uberwinden lassen. Sol che Einschr nkungen konnen algebraischer oder analytischer Naa tur sein. Algebraische Einschr nkungen gelten fur jede (isoliert a betrachtete) Frequenz; analytische Einschr nkungen verknupfen a die Eigenschaften eines Regelsystems in verschiedenen Frequenzbereichen und bewirken so weitere Restriktionen.
61
3.3.1
Algebraische Einschr nkungen a
Quantitative Eigenschaften eines Regelkreises werden im Wesentlichen durch Sensitivit tsmatrix S(s) und komplement re a a Sensitivit tsmatrix T (s) bestimmt. Es ist jedoch nicht moglich, a beide Groen zugleich im gesamten Frequenzbereich beliebig vorzugeben. Eine algebraische Einschr nkung wurde bereits in Aba schnitt 3.2 angesprochen: Wegen (3.16) gilt S( j ) + T ( j ) = 1 und deshalb
|S( j )| | T ( j )|
1 1
| T ( j )| 1 |S( j )| 1.
Zwei weitere algebraische Einschr nkungen folgen ebenfalls una mittelbar aus der Denition von Sensitivit tsfunktion und koma plement rer Sensitivit tsfunktion: a a 1. Pole des Streckenmodells G (s) = q G (s) mit nichtnegativem G Realteil erscheinen als Nullstellen der Sensitivit tsfunktia on: s sei ein solcher Pol, also eine Wurzel des Polynoms qol (s) = qG (s)qK (s). Da der geschlossene Kreis vorausset zungsgem asymptotisch stabil ist, kann s kein Pol des a geschlossenen Kreises, also keine Wurzel des Polynoms qcl (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) sein. Deswegen gilt
0 p (s)
S(s) =
1 q (s) = 0. = ol 1 + G (s)K (s) qcl (s)

=0
2. Besitzt G (s) eine Nullstelle s auf oder rechts der imagin ren a Achse (pG (s) = 0, Re(s) 0), so kann man ganz analog zeigen, dass s auch Nullstelle der komplement ren Sensia tivit tsfunktion ist: Verabredungsgem gilt qcl (s) = 0. Es a a folgt dann unmittelbar
0
T (s) =
G (s)K (s) p (s) pK (s) = G = 0. 1 + G (s)K (s) qcl (s)

=0
62
3.3 Grenzen erreichbarer Regelkreiseigenschaften
3.3.2
Analytische Einschr nkungen a
Fur eine minimalphasige Ubertragungsfunktion existiert ein ein deutiger Zusammenhang zwischen Amplituden- und Phasengang. Dieser wird durch die sog. Bodesche Amplituden-Phasenbeziehung beschrieben. Die Realteile s mtlicher Pole und Nullstellen a der Ubertragungsfunktion Q(s) seien negativ. Dann gilt fur jede Frequenz 0 :
Q( j0 ) Q( j0) =
d ln | Q( j )| d
ln coth
|| 2
d,
:=w()
wobei = ln
. 0
Offensichtlich hat also der Betrag von Q im gesamten Frequenzbereich Einuss auf die Phase an der (beliebigen) Frequenz 0 . Um diesen Zusammenhang besser interpretieren zu konnen, be trachten wir die Funktion w() etwas genauer. Ihr Verlauf ist in Abb. 3.13 dargestellt. Auerdem l sst sich leicht zeigen, dass a
w()d =
1 2 . 2
Es ist deshalb naheliegend, w() durch einen gewichteten Dirac-
w 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 -4 -2 2 4
Abbildung 3.13: Gewichtsfunktion w().
63
Impuls 1 2 () zu approximieren. Dann erh lt man a 2 1 Q( j0 ) Q( j0) 2
d ln | Q( j )| () d d
=0 bzw. =0
1 d ln | Q| = 2 d . . .
1 d (lg | Q( j )|) = 2 d (lg )
= 0
Durch diese Approximation wird der Zusammenhang zwischen Amplitude und Phase auf eine eine lokale Aussage reduziert: Die Steigung des Amplitudengangs an der Frequenz 0 bestimmt dort die Phasendifferenz vollst ndig. Im Bode-Diagramm wird a dieser Zusammenhang besonders einfach: Eine Steigung des Amplitudengangs von n20dB/Dekade an der Frequenz 0 bewirkt n Q( j0 ) Q( j0) . 2 Wenn also Q( j0) = 0 und der Amplitudengang in der N he der a Durchtrittsfrequenz d mit 40dB/Dekade abf llt, gilt Q( jd ) a , d.h. der Regelkreis bendet sich nahe an der Stabilit tsgrenze. Weiterhin ist Q( jd ) 1, |S( jd )| und a | T ( jd )| . Um diese unerwunschten Effekte zu vermeiden, stutzt man sich beim Reglerentwurf oft auf die Faustformel, dass der Amplitudenabfall von | Q( j )| in der Umgebung der Durchtrittsfrequenz nicht zu schnell (d.h. deutlich langsamer als 40dB/Dekade) erfolgen sollte. Beispiel 3.8 Abb. 3.14 zeigt das Bode-Diagramm der Ubertragungsfunktionen 2.5 , s + 0.5 5.5 Q2 ( s ) = 2 . s +s+1 Q1 ( s ) = Q1 ( j ) und Q2 ( j ) besitzen ungef hr die gleiche Durchtrittsa frequenz. Der Amplitudenabfall von Q1 ( j ) in der N he der a Durchtrittsfrequenz d betr gt n herungsweise 20dB/Dekade. a a Man sieht, dass Q1 ( jd ) 80 , d.h. r1 100 . Hingegen ist der Amplitudenabfall von Q2 ( j ) in der N he der Durchtrittsfrea quenz ungef hr 40dB/Dekade. Man erh lt erwartungsgem a a a eine deutlich geringere Phasenreserve von ungef hr 25 . Man a wird in diesem Fall deswegen mit deutlich schlechteren quantitativen Regelkreiseiegenschaften zu rechnen haben.
64
3.4 Robustheit
20 15
Betrag [dB]
10 5 0 5 10 10
1 0 1
[ rad ] s
10
10
45
Phase [ ]
90
135
180 10
1 0 1
[ rad ] s
10
10
Abbildung 3.14: Bode-Diagramme von Q1 (durchgezogene Linien) und Q2 (unterbrochene Linien).
3.4
robustheit
In diesem Abschnitt besch ftigen wir uns mit der Frage, ob die a angestrebten Regelkreiseigenschaften auch dann vorliegen, wenn das Streckenmodell, auf dessen Grundlage der Regler entworfen wurde, die Wirklichkeit nur sehr ungenau widergibt. Fur die wichtigste Eigenschaft die asymptotische Stabilit t des geschlosa senen Kreises haben wir bereits Faustregeln kennengelernt, die zu einer gewissen Robustheit bezgl. Modellfehlern fuhren: In der Praxis wird meist gefordert, dass fur die Amplituden- und Pha senreserve gilt: r > /6 und Ar |dB > 10. Fur pr zise Aussagen a benotigen wir jedoch formale Fehlermodelle. Wir beschr nken a uns auf zwei Klassen von Fehlermodellen. 3.4.1 Multiplikative Modellfehler
G (s) sei das nominelle Streckenmodell, fur das wir die Regleraus legung vornehmen. Wir suchen nach Bedingungen, unter denen asymptotische Stabilit t des nominellen Regelkreises ( G, K ) auch a asymptotische Stabilit t des Regelkreises fur alle Streckenubera tragungsfunktionen Gr (s) = 1 + M (s) G (s) (3.19)
65
garantiert, wenn die multiplikative Fehlerubertragungsfunktion M (s) zu einer im folgenden denierten Menge gehort. Da offen bar Gr (s) G (s) , M (s) = G (s) bezeichnet man M (s) auch als relativen Modellfehler. Das zugehorige Blockschaltbild ist in Abb. 3.15 dargestellt.
E
M
h E c E
Gr
G (s)
Abbildung 3.15: Multiplikativer Modellfehler. Einfache Robustheitsbedingungen ndet man, wenn man voraussetzt, dass der Fehler die Anzahl der Pole des Streckenmodells auf oder rechts der imagin ren Achse nicht ver ndert und bea a tragsm ig beschr nkt ist. Man betrachtet dann die Fehlerklasse a a
D M := { M (s) | | M ( j )| < l M ( ), rGr = rG } .
(3.20)
rGr und rG bezeichnen die Anzahl der Pole von Gr und G mit nichtnegativem Realteil; l M ( ) ist eine (frequenzabh ngige) Feha lerschranke. In der Praxis kennt man das Streckenmodell fur kleine Frequenzen oft recht gut, w hrend fur groe Frequenzen a der relative Fehler betragsm ig durchaus groer als 1 sein kann. a Einen typischen Verlauf der Fehlerschranke zeigt Abb. 3.16.
lM |dB
20
10
10
20
30
40
50
60
1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
10
Abbildung 3.16: Typischer Verlauf von l M ( ).
66
3.4 Robustheit
Mit Hilfe des folgenden Satzes l sst sich asymptotische Stabilit t a a im fehlerbehafteten Fall anhand von Ubertragungsfunktionen des nominellen Regelkreises uberprufen: Satz 3.4.1 Der Regelkreis ( Gr , K ) ist genau dann fur alle Gr = (1 + M ) G, M D M , asymptotisch stabil, wenn 1. ( G, K ) asymptotisch stabil ist und 2. | T ( j )| <
1 l M ( )
Man beachte, dass die betrachtete Fehlerklasse keine Unsicherheit in der Anzahl instabiler oder grenzstabiler Streckenpole zul sst. In vielen Anwendungsbereichen beispielsweise in der a Verfahrenstechnik ist die Anzahl solcher Pole i.a. bekannt, die Einschr nkung daher unproblematisch. In anderen Anwendungsa bereichen kann man diese Kenntnis hingegen oft nicht voraussetzen. In solchen F llen wunscht man sich ein Robustheitskriterium a fur eine allgemeinere Fehlerklasse. Ein solches wird im Folgenden vorgestellt. 3.4.2 Faktorisierte Modellfehler
Man kann sich leicht klarmachen, dass sich jede realisierbare Ubertragungsfunktion G (s) als Bruch zweier asymptotisch stabiler realisierbarer Ubertragungsfunktionen Z (s) und N (s) darstellen l sst. Naturlich sind Z (s) und N (s) nicht eindeutig bestimmt. a Beispiel 3.9 Die instabile Ubertragungsfunktion G (s) =
( s 1) (s 2)(s + 3)
l sst sich als Bruch von Z hlerubertragungsfunktion a a Z (s) =
( s 1) (s + 3)(s + 5)
und Nennerubertragungsfunktion N (s) = schreiben.
( s 2) ( s + 5)
Wir nehmen im Folgenden an, dass eine derartige Faktorisierung des nominellen Streckenmodells vorliegt: G (s) = Z (s) , N (s)
67
wobei Z (s) und N (s) asymptotisch stabile und realisierbare Ubertragungsfunktionen sind. Wir betrachten dann die Klasse aller Streckenubertragungsfunktionen Gr (s) = Zr (s) Z (s) + Z (s) = Nr (s) N (s) + N (s) (3.21)
mit asymptotisch stabilen und betragsm ig beschr nkten Feha a lerubertragungsfunktionen aus der Klasse
D F :=
Z (s) N (s)
Z ( j ) < l F ( ), Z , N asy. stabil N ( j )
Abb. 3.17 zeigt das Blockschaltbild fur (3.21).

E
Z Z (s)
h E c
N '
Gr
E
c E h E
1 N (s)
Abbildung 3.17: Blockschaltbild bei faktorisiertem Modellfehler Der entscheidende Vorteil dieser Fehlerklasse ist, dass sie Streckenubertragungsfunktionen mit einer unterschiedlichen Zahl von Polen auf oder rechts der imagin ren Achse zul sst. Dies a a illustriert das folgende Beispiel. Beispiel 3.10 Wir betrachten die (asymptotische stabile) nominelle Streckenubertragungsfunktion G (s) = 1 , s+ > 0, 1.
Eine mogliche Faktorisierung ist offenbar Z (s) = G (s), N (s) = 1. Fur die Fehlerterme Z (s) = 0 2 N (s) = s+ erh lt man a Gr (s) = Z (s) + Z (s) = N (s) + N (s)
1 s+ s s+
1 . s
Offenbar ist Gr (s) eine instabile Ubertragungsfunktion, die Modellklasse (3.21) kann also selbst fur kleine Fehlerschranken l F ( ) stabile und instabile Ubertragungsfunktionen enthalten.
68
3.4 Robustheit
Ahnlich wie im Falle multiplikativer Modellfehler kann man auch fur faktorisierte Modellfehler ein Kriterium angeben, mit dessen Hilfe sich asymptotische Stabilit t des fehlerbehafteten Rea gelkreises anhand von Ubertragungsfunktionen des nominellen Regelkreises uberprufen l sst: a Satz 3.4.2 Der Regelkreis ( Gr , K ) ist genau dann fur alle Gr = Z (s) + Z (s) mit N (s) + N (s) Z N
DF ,
asymptotisch stabil, wenn 1. der nominelle Regelkreis ( G, K ) asymptotisch stabil ist und 2. S( j ) N (1 ) j < K ( j )S( j ) N (1 ) j
1 l F ( )
69
70
4
REGLERENTWURF In diesem Kapitel sollen die wichtigsten Moglichkeiten fur den Reglerentwurf zusammengestellt werden. Wir beschr nken uns a zun chst auf sehr einfache Reglerstrukturen und behandeln ana schlieend komplexere (und leistungsf higere) Entwurfsverfaha ren. 4.1 proportional-regler
Der Proportional-Regler (P-Regler) ist die einfachst denkbare Reglerstruktur. Die Regelabweichung e(t) = r (t) y(t) wird hier proportional auf die Stellgroe zuruckgefuhrt: u ( t ) = K P e ( t ), KP R .
Die Reglerubertragungsfunktion K (s) ist daher eine (reelle) Kon stante K (s) = K P . (4.1) Es stellt sich naturlich sofort die Frage, wie wir diese Konstante w hlen und was wir mit einer derart einfachen Reglerstruktur a erreichen konnen. Um diese Fragen zu beantworten, betrach ten wir den Einuss der Reglerverst rkung K P auf die Nyquista Ortskurve bzw. das Bode-Diagramm von Q( j ) = G ( j )K P (hieraus konnen wir mittels des Nyquist-Kriteriums eine Sta bilit tsaussage fur den geschlossenen Kreis ablesen) sowie die a bleibende Regelabweichung bei sprungformigem Fuhrungsignal: Offenbar wird durch eine betragsm ige Vergroerung bzw. a Verkleinerung von K P die Nyquist-Ortskurve gleichformig aufgebl ht bzw. geschrumpft. Der Amplitudengang a wird um den Faktor |K P |dB verschoben; der Phasengang bleibt unver ndert sofern das Vorzeichen von K P positiv a ist.
71
4 Reglerentwurf
Wir betrachten den in Abb. 3.12 dargestellten StandardRegelkreis fur den Fall, dass weder Storungen noch Mess rauschen auftreten. Das Fuhrungssignal sei ein Einheits sprung: r (t) = h(t). Wegen L{r } = 1 ergibt sich aus s Gl. (3.15) E(s) = 1 Q(s) B0 B0 (s ) ( R(s) + D (s)) 1 + Q(s) 1 + Q(s) 1 1 . 1 + G (s)K P s
Mit Hilfe des Endwertsatzes der Laplace-Transformation erh lt man fur die bleibende Regelabweichung a
t
lim e(t) = lim sE(s) =

s 0
1 . 1 + G (0) K P
Ist die station re Verst rkung G (0) des Streckenmodells positiv a a (aber nicht unendlich), wird eine Vergroerung der (positiven) Konstante K P also zu einer Verkleinerung der bleibenden Regelabweichung fuhren. Allerdings wird die bleibende Regelabwei chung selbst fur sehr groe Werte von K P nicht verschwinden. Dies ist bei Verwendung eines P-Reglers nur dann moglich, wenn pG (s) das Streckenmodell G (s) = q (s) einen Integralanteil besitzt, G wenn also gilt qG (0) = 0, pG (0) = 0. Zur Illustration der genannten Ph nomene betrachten wir das a folgende Beispiel: Beispiel 4.1 Die Ubertragungsfunktion der Regelstrecke besitze PT3 -Verhalten KG G (s) = 3 , i=1 (1 + Ti s) mit T1 > T2 > T3 > 0 und KG = 0.5. Bild 4.1 zeigt die NyquistOrtskurven von Qi ( j ) = G ( j )K Pi fur K P1 = 1 und K P2 = 5. Im untersuchten Fall ist der geschlossene Regelkreis fur beide Werte von K P asymptotisch stabil; man sieht aber sofort, dass eine Vergroerung des Reglerverst rkungsfaktors von K P1 auf K P2 a eine Verkleinerung von Amplituden- und Phasenreserve bewirkt. Ein weiteres Vergroern von K P wurde schlielich dazu fuhren, dass die Stabilit tsbedingung des Nyquist-Kriteriums verletzt, a der geschlossene Kreis also instabil wird. Die Verkleinerung von Amplituden- und Phasenreserve l sst sich a auch anhand der Bode-Diagramme von Q1 ( j ) und Q2 ( j ) in Bild 4.2 ablesen. In Bild 4.3 wird schlielich gezeigt, wie der geschlossene Regelkreis bei verschwindenden Anfangsbedingungen auf eine
72
4.1 P-Regler
Im
0.5
Re
0.0 1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.5
1.0
1.5
2.0
Abbildung 4.1: Nyquist-Ortskurven des Beispielsystems.
20 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 10
3 2 1 0 1
Betrag [dB]
10 10 10 10
[ rad ] s
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 10
3 2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.2: Bode-Diagramme von Q1 ( j ) (durchgehend) und Q2 ( j ) (gestrichelt).
sprungformige Anderung des Sollwerts reagiert. Eine Erhohung des Reglerverst rkungsfaktors bewirkt erwartungsgem eine a a Verkleinerung der bleibenden Regelabweichung sowie eine schnel lere Reaktion des Reglers.
73
4 Reglerentwurf
1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Abbildung 4.3: Sprungantworten des geschlossenen Regelkreises. In der Praxis legt man meist auf ein Verschwinden der bleibenden Regelabweichung Wert. Dies leistet auch fur Strecken ohne Integralanteil der sogenannte PI-Regler. 4.2 proportional-integral-regler
Ein Proportional-Integral-Regler (PI-Regler) setzt sich additiv aus einem proportionalen und einem integralen Anteil zusammen. Das Stellsignal u ergibt sich deshalb aus der Regelabweichung e durch die Beziehung u(t) = K P e(t) + 1 TI
t 0
e( )d .
Die zugehorige Regler-Ubertragungsfunktion lautet also K (s) = K P 1 + 1 TI s .
Um die Auswirkung des zus tzlich hinzugekommenen Intea gralanteils beurteilen zu konnen, betrachten wir nochmals das in Beispiel 4.1 eingefuhrte Streckenmodell G (s) mit PT3 -Charakter. Beispiel 4.2 Bild 4.4 zeigt die Bode-Diagramme von Strecke G ( j ), Regler K ( j ) (fur K P = 5 und T1 > TI > T2 ) und Fre quenzgang Q( j ) = G ( j )K ( j ) des offenen Kreises. Man er1 kennt, dass die Hinzunahme des PI-Reglers fur > TI (n hea
74
4.2 PI-Regler
rungsweise) eine Verschiebung der Amplitudenkennlinie um |KP |dB bewirkt, der Phasengang in diesem Frequenzbereich aber 1 im Wesentlichen unver ndert bleibt. Fur < TI wird der Ina tegralanteil des Reglers wirksam: Man erh lt dort eine Phasena verschiebung von /2 sowie ein Anwachsen der Amplitude | Q( j )| in Richtung kleinerer Frequenzen.
60 40
Betrag [dB]
20 0 20 40 60 80 10
3 2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
10
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 10
3 2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.4: Bode-Diagramme von G ( j ) (Strich-Punkt-Linie), K ( j ) (gestrichelt) und Q( j ) (durchgehend). Man sieht, dass die verwendeten Werte der Regler-Parameter K P und TI zu einer deutlichen Verkleinerung von Amplituden- und Phasenreserve (im Vergleich zu einem Regelkreis mit K (s) = 1) fuhren. Man erkennt auch, dass der geschlossenen Regelkreis bei unkluger Wahl der beiden Regler-Parameter instabil werden kann. Wegen | Q(0)| = verschwindet aber die bleibende Regelabweichung. Dies erreicht man offenbar auch fur Zahlenwerte von K P und TI , die keine Verringerung von Amplituden- und Phasenreserve bewirken (oder diese gar vergroern). Letzteres wird man allerdings mit einem langsameren Einschwingver halten des geschlossenen Regelkreises bezahlen mussen. Dies illustriert Bild 4.5, in dem der zeitliche Verlauf der Regelgroe bei einer sprungformigen Anderung des Sollwerts (und verschwin denden Anfangsbedingungen) fur die Parameterkombinationen (KP = 5, TI = 10s) und (KP = 0.5, TI = 10s) gezeigt wird. Fur die in obigem Beispiel betrachtete Klasse von Regelstre cken ermoglicht folgende Vorgehensweise einen guten Kompro
75
4 Reglerentwurf
1.4
1.2
1.0
0.8
y
0.6 0.4 0.2
0.0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Abbildung 4.5: Sprungantworten des geschlossenen Regelkreises. miss zwischen gewunschten Regelkreiseigenschaften: Man w hle a die Integrationskonstante TI gleich der groten Streckenzeitkon stante, d. h. TI = T1 . Dies fuhrt zu einer Kurzung der Regler Nullstelle und des Streckenpols an der Stelle s = 1/T1 . Die Ubertragungsfunktion des offenen Kreises lautet dann Q(s) = KG K P . sT1 (1 + T2 s)(1 + T3 s)
Eine Ver nderung des noch freien Parameters K P 0 bewirkt a lediglich eine Verschiebung der Amplitudenkennlinie von Q( j ), wohingegen der Phasenverlauf von Q( j ) nicht beeinusst wird. Man kann anhand des Bode-Diagramms von Q( j ) (Bild 4.6) deshalb leicht beurteilen, wie sich eine Ver nderung des Reglera Verst rkungsfaktor auf Amplituden- und Phasenreserve auswirkt. a Man wird bestrebt sein, K P so zu w hlen, dass diese beiden a Kenngroen ausreichend gro sind. (r > /6, Ar |dB > 10, vgl. Abschnitt 3.1). Bild 4.7 zeigt den zeitlichen Verlauf der Regelgroe bei einer sprungformigen Anderung des Sollwerts (und verschwindenden Anfangsbedingungen) fur TI = T1 und K P = 5. Auf diese Art und Weise l t sich zumindest fur Regelstrecken a mit reinem Verzogerungscharakter schnell ein den praktischen Anforderungen genugender Regler entwerfen. Dies erkl rt die a Beliebtheit von PI-Reglern in industriellen Anwendungen.
76
4.3 PID-Regler
60 40 20
Betrag [dB]
0 20 40 60 80 10
3 2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
10
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 10
3 2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.6: Bode-Diagramm von Q( j ) fur TI = T1 und K P = 5.
4.3
proportional-integral-differential-regler
Falls die Anforderungen an die Regelung mit einem PI-Regler nicht umzusetzen sind, kann man einen weiteren Freiheitsgrad zulassen und zus tzlich einen differenzierenden Anteil einfuhren. a Man gelangt so zu einem Proportional-Integral-Differential (PID) Regler. Im Idealfall setzt sich also die Stellgroe additiv aus drei Anteilen zusammen:
u(t) = K P e(t) +
1 TI
t 0
e( )d + TD e(t)
Die zugehorige Regler-Ubertragungsfunktion lautet dann:
Kid (s) = K P 1 +
1 + TD s TI s
= KP
1 + TI s + TI TD s2 . TI s
Die Ubertragungsfunktion Kid (s) l sst sich jedoch nicht realisiea ren, da ihr Z hlergrad groer als ihr Nennergrad ist. Realisierbara keit kann aber leicht durch eine kleine Modikation erzwungen werden: Wir fugen der idealen Regler-Ubertragungsfunktion mul tiplikativ ein Verzogerungsglied erster Ordnung mit sehr kleiner
77
4 Reglerentwurf
1.4
1.2
1.0
0.8
y
0.6 0.4 0.2
0.0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Abbildung 4.7: Sprungantworten des geschlossenen Regelkreises fur TI = T1 und K P = 5. Zeitkonstante bei. Hierdurch ergibt sich die (realisierbare) Regler Ubertragungsfunktion K (s) = Kid (s) 1 , 0<T 1 + Ts 1 + TI s + TI TD s2 = KP . TI s(1 + Ts) 1
Fur die folgende Diskussion unterscheiden wir zwei F lle: a Fur T TD < TI besitzt die Regler-Ubertragungsfunktion 4 K (s) zwei reelle Nullstellen s1/2 =
1 4 TD TI 2TD
Wir konnen also scheiben:
(1 ss1 )(1 ss2 ) K (s) = K P . s TI s(1 + 1/T )

Abbildung 4.8 zeigt das zugehorige Bode-Diagramm. Man erkennt, dass der PID-Regler in diesem Falle eine phasenanhebende Wirkung im Frequenzbereich |s2 | < < 1/T besitzt.
78
4.3 PID-Regler
40 35 30
Betrag [dB]
25 20 15 10 5 0 10
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
[ rad ] s
45
Phase [ ]
45
90 10
2 1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
10
Abbildung 4.8: Bode-Diagramm eines PID-Reglers mit s1 = 0.1 und s2 = 25
KP TI
= 30,
TI Fur T 4 < TD besitzt die Regler-Ubertragungsfunktion K (s) zwei konjugiert komplexe Nullstellen
s1/2 =
1 j 4 TD 1 TI
2TD
Abbildung 4.9 zeigt das Bode-Diagramm eines entsprechenden Regler-Frequenzgangs. Man sieht, dass auch in diesem Fall ein Frequenzbereich existiert, in dem die Phase von K ( j ) positiv ist, der Regler also eine phasenanhebende Wirkung besitzt. Die phasenanhebende Wirkung eines PID-Reglers kann man sich folgendermaen zunutze machen: Man w hlt zun chst die a a Durchtrittsfrequenz c des offenen Kreises (d.h. | Q( jc )| = | G ( jc )K ( jc )| = 1). Gem den Uberlegungen aus Abschnitt 3.2 a deniert diese Frequenz in erster N herung die Frequenzbereia che, in denen Storungen bzw. Messrauschen unterdruckt werden. Durch geeignete Festlegung der Parameter TI und TD kann man dafur sorgen, dass der zu entwerfende Regler in der Umgebung der gew hlten Durchtrittsfrequenz phasenanhebende Wirkung a besitzt. Schlielich kann der Regler-Verst rkungsfaktor K P so a gew hlt werden, dass sich die gewunschte Duchtrittsfrequenz a tats chlich einstellt. Als Resultat dieser Vorgehensweise erh lt a a man einen Regler, der durch seine phasenanhebende Wirkung eine Vergroerung der Phasenreserve erzwingt. Der I-Anteil des
79
4 Reglerentwurf
40 35 30 25 20 15 10 5 0 5 10 10
2 1 0 1 2 3
Betrag [dB]
10 10 10 10 10
[ rad ] s
90
45
Phase [ ]
45
90 10
2 1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
10
Abbildung 4.9: Bode-Diagramm eines PID-Reglers mit konjugiert komplexen Z hlernullstellen. a Reglers wird (wie beim PI-Regler) i.a. dafur sorgen, dass die bleibende Regelabweichung bei sprungformiger Anderung des Sollwerts auch dann verschwindet, wenn die Strecke selbst keinen Integral-Anteil besitzt. 4.4 wurzelortskurven
In den vorangehenden Abschnitten wurden die einfachst denkbaren Regler (P-, PI- und PID-Regler) diskutiert. Die freien Reglerparameter wurden dabei so gew hlt, dass die Ortskurve bzw. a das Bode-Diagramm des Frequenzgangs des offenen Kreises in gewunschter Art und Weise ver ndert und damit angestrebte Eia genschaften des geschlossenen Kreises realisiert wurden. Anhand der betrachteten Beispiele haben wir insbesondere festgestellt, dass eine falsche Wahl der Reglerparameter zu Instabilit t des a geschlossenen Kreises fuhren kann. So behandelte Beispiel 4.1 eine asymptotisch stabile Regelstrecke, fur die ein P-Regler mit zu groem Verst rkungsfaktor Instabilit t verursacht. Anderera a seits ndet man viele Beipiele (instabile Regelstrecken), bei denen der Regler-Verst rkungsfaktor einen Mindestwert uberschreiten a muss, wenn der geschlossene Kreis asymptotisch stabil sein soll. Es ist deshalb wunschenswert, die Lage der Pole des geschlos senen Kreises (bzw. den Ort der Wurzeln des Polpolynoms des geschlossenen Kreises) in Abh ngigkeit von reellen Reglerparaa metern skizzieren zu konnen. Genau dies leistet die sog. Methode
80
4.4 Wurzelortskurven
der Wurzelortskurven, indem sie einige einfache Konstruktionsregeln zur Verfugung stellt. Nun konnte man argumentieren, dass sich die Wurzelortskurven mit Hilfe geeigneter Software sehr viel pr ziser berechnen lassen. Eine rein numerische Vorgehensa weise l sst aber keine Ruckschlusse zu, wie die Reglerstruktur a ver ndert werden muss, wenn die berechneten Wurzelortskurven a keinen geeigneten Verlauf aufweisen, wenn sich also fur keinen Wert des betrachteten freien Reglerparameters eine akzeptable Polverteilung des geschlossenen Kreises einstellt. Wie wir anhand einiger einfacher Beispiele demonstrieren werden, ist dies mit Hilfe der im Folgenden hergeleiteten Konstruktionsregeln leicht moglich. Wir untersuchen zun chst, wie sich eine Ver nderung des Reglera a Verst rkungsfaktors auf die Pole des geschlossenen Kreises ausa wirkt. 4.4.1 Abh ngigkeit vom Regler-Verst rkungsfaktor a a
Wir betrachten ein Modell der Regelstrecke in Form der Ubertragungsfunktion G (s) = smG + bmG 1 smG 1 + . . . + b0 pG (s) = kG n . qG (s) s G + a n G 1 s n G 1 + . . . + a 0
Ohne Einschr nkung der Allgemeinheit konnen Z hler- und a a Nennerpolynom von G (s) als teilerfremd angenommen werden. Ausserdem setzen wir voraus, dass G (s) realisierbar ist, d.h. mG nG . Die Regler-Ubertragungsfunktion K (s) = smK + bmK 1 smK 1 + . . . + b0 pK (s) = kK n qK (s) s K + a n K 1 s n K 1 + . . . + a 0
sei ebenfalls realisierbar (d.h. mK nK ), ihr Z hler- und Nennera polynom teilerfremd. Dann ergibt sich fur die Ubertragungsfunktion des offenen Kreises Q(s) = G (s)K (s) p(s) , q(s)
=k
wobei k := k G k K
p(s) := smG +mK + bmG +mK 1 smG +mK 1 + . . . + b0 q ( s ) : = s n G + n K + a n G + n K 1 s n G + n K 1 + . . . + a 0 . Man beachte, dass die Koefzienten der hochsten Potenzen in den Polynomen p(s) und q(s) jeweils auf den Wert 1 normiert
81
4 Reglerentwurf
sind. Aus den Annahmen fur Strecken- und Regler-Ubertragungs funktion folgt naturlich sofort m := mG + mK nG + nK := n und damit Realisierbarkeit von Q(s). Anders als bei Strecken und Regler-Ubertragungsfunktion konnen wir allerdings nicht voraussetzen, dass die Polynome p(s) bzw. q(s) teilerfremd sind: Es ist durchaus moglich, dass eine Reglernullstelle mit einem Streckenpol (oder umgekehrt) ubereinstimmt. Aus dem vorherigen Kapitel wissen wir, dass die Pole des gschlossenen Kreises die Wurzeln des Polynoms qcl (s) = pG (s) pK (s) + qG (s)qK (s)
= kp(s) + q(s)
(4.2)
sind. Der Grad des Polynoms ist offenbar n, also besitzt der geschlossene Kreis n Pole. Wir werden nun Aussagen daruber machen, wie sich die Wurzeln von (4.2) ver ndern, wenn wir a den reellen Verst rkungsfaktor k zwischen 0 und variieren. a Zun chst untersuchen wir die Extremf lle: a a der fall k = 0: Fur k = 0 folgt aus (4.2) qcl (s) = q(s) = qG (s)qK (s) . Die Pole des geschlossenen Kreises stimmen in diesem Fall also mit den Polen des offenen Kreises uberein:
{Pole des geschlossenen Kreises} = {Pole von G (s)} {Pole von K (s)} .
Dies ist naturlich nicht weiter erstaunlich, da ein Nullsetzen des Verst rkungsfaktors einem Aufschneiden des Kreises enta spricht. der fall k : Um diesen Fall zu untersuchen, schreiben wir die charakteristische Gleichung kp(s) + q(s) = 0 in folgender Form: p(s) 1 + = 0. q(s) k (4.3)
(4.4)
Fur k ist (4.4) fur alle s erfullt , fur die p(s) = 0 und q(s) = 0 , die Nullstellen, nicht aber Pole des offenen Kreises (d.h. fur alle s sind). Man sieht leicht, dass die charakteristische Gleichung (4.3) unabh ngig von k fur alle s erfullt ist, die gleichzeitig Nullstelle a und Pol von Q(s) sind. Wir konnen also schlussfolgern, dass
82
die m Wurzeln von p(s) fur k zu Polen des geschlossenen Kreises werden. Anders ausgedruckt: Fur k wandern m n Pole des geschlossenen Kreises in die Nullstellen des offenen Kreises. Nun stellt sich naturlich die Frage, wie sich im Falle m < n die ubrigen n m Pole des geschlossenen Kreises verhalten, wenn der Verst rkungsfaktor k uber alle Schranken w chst. Offenbar a a ist die Gleichung (4.4) erfullt, falls k = und |s| = . Die verbleibenden n m Pole wandern also fur k nach Unendlich. Um zu kl ren, wie dies geschieht, untersuchen wir a (4.3) fur |s| . Bezeichnen wir die Wurzeln von p(s) mit zi , i = 1, . . . m, und die Wurzeln von q(s) mir pi , i = 1, . . . n, konnen wir offenbar schreiben:
k = =
q(s) p(s)
in=1 (s pi ) im 1 (s zi ) = sn sn1 in=1 pi + . . . = m s sm1 im 1 zi + . . . =
1 n 1 () + . sn 1 s i=1 pi + $$$$. . s2 = m X $ s 1 1 m z + 1 ()$$$ 0 $$ + . . . s i =1 i s2
X $ $ 0
snm
(1 1 in=1 pi ) (1 + 1 im 1 zi ) = s s (1 1 im 1 zi ) (1 + 1 im 1 zi ) = = s s
$ 1 1 (in=1 pi im 1 zi ) s12 $$$$im 1 zi n pi = = s nm $ i =1 s . X $ $$ 0 1 1 $$$=1 zi )2 (im$ s2
X $ 0 $$
Bei der Herleitung dieser N herung haben wir Terme in s2 a 3 , etc. vernachl ssigt. Nun ziehen wir ( quadratisch klein), s a auf beiden Seiten die (n m)te Wurzeln und erhalten
(k) nm = |k| nm (1) nm

1 = s 1 s
i =1
pi zi
i =1
1 nm
(4.5)
83
4 Reglerentwurf
Dann entwickeln wir die rechte Seite in eine Binomische Reihe1 1 1 s
i =1
pi zi
i =1
1 nm
= 1
1 in=1 pi im 1 zi = s nm
1 (. . .) . . . s2
und vernachl ssigen wiederum Terme in s2 , s3 etc. Einsetzen a der resultierenden N herung in (4.5) fuhrt dann auf a
|k| nm (1) nm = s 1
1 in=1 pi im 1 zi = s nm n p im 1 zi = = s i =1 i . nm
:=s
1
s nennt man den Polschwerpunkt des offenen Kreises. Da |k | nm 1 2k1 eine groe reelle Zahl ist und (1) nm die n m Losungen e j nm , k = 1, . . . , m n, besitzt (Abbildung 4.10), gelangt man zu folgender Aussage: Fur k n hern sich n m Pole des geschlosa senen Kreises den Strahlen eines Sterns mit Mittelpunkt s und Strahlrichtungen 2k1 , k = 1, . . . , m n, an (vgl. Abb. 4.11). nm
Abbildung 4.10: (n m)te Wurzeln von 1. Nun konnen wir zwar die Frage beantworten, wie sich die Pole des geschlossenen Kreises verhalten, wenn der Verst rkungsfaka tor k sehr klein (Null) bzw. sehr gro wird. Dies reicht aber i.a. noch nicht aus, um die Wurzelortskurve zuverl ssig zu skizzieren. a Wir untersuchen deshalb im folgenden noch die Frage, welche Punkte der reellen Achse zur Wurzelortskurve gehoren.
1 Den Ausdruck (1 x )y kann man fur y > 0 und | x | 1 in eine sog. Binomische Reihe entwickeln:
(1 x )y = 1 yx +
y ( y 1) 2 x +... 2!
84
Abbildung 4.11: Asymptotischer Verlauf der Wurzelortskurven fur k . reelle punkte der wurzelortskurve: Ein Punkt s R gehort offenbar genau dann zur Wurzelortskurve, wenn er die charakteristische Gleichung (4.3) fur irgendein k [0, ) erfullt. Dies ist sicher der Fall, wenn s R gleichzeitig Wurzel von p(s) und q(s) ist, d.h. p(s) = q(s) = 0. Da (4.3) offenbar fur solche s nicht erfullt sein kann, fur die p(s) = 0 aber q(s) = 0, mussen wir ) = 0 offenbar nicht weiter betrachten. Wir konnen den Fall p(s also statt (4.3) ohne Einschr nkung der Allgemeinheit a
k =
q(s) n= (s pi ) = im 1 . p(s) i =1 ( s z i )
untersuchen. Diese Bedingung l sst sich aufteilen in eine Phasena und eine Amplitudenbedingung: Die Phasenbedingung lautet: ( mod 2 ) = (s pi ) (s zi ) .
i =1 n m
i =1
Um die rechte Seite zu bestimmen, betrachten wir drei F lle: a 1. pi ist eine reelle Wurzel von q(s) mit s < pi . Dann ist s pi ein nach links zeigender Vektor (vgl. Abbildung 4.12 (a)) und deshalb (s pi ) = ( mod 2 ). 2. pi ist eine reelle Wurzel von q(s) mit s > pi . Dann ist s pi ein nach rechts zeigender Vektor (vgl. Abbildung 4.12 (b)) und deshalb (s pi ) = 0( mod 2 ). 3. pi und pi+1 sind ein konjugiert komplexes Wurzelpaar von q(s). Dann gilt offenbar (Abbildung 4.12 (c)) (s pi ) + (s pi+1 ) = 0( mod 2 ). Identische Uberlegungen gelten fur die Wurzeln zi des Polynoms p(s). Wir konnen deswegen folgern, dass die
85
4 Reglerentwurf
(nicht von k abh ngige) Phasenbedingung fur s genau dann a erfullt ist, wenn die Anzahl der rechts von s liegenden reellen Pole und Nullstellen des offenen Kreises ungerade ist. Die Amplitudenbedingung
|k| =
in=1 |s pi | m i =1 | s z i |
ist durch Wahl eines geeigneten k offenbar fur alle s R erfullbar.
Abbildung 4.12: Uberlegungen zur Phasenbedingung. Zusammenfassend konnen wir als weitere Regel zur Konstruk tion der Wurzelortskurven also angeben: Ein Punkt der reellen Achse gehort genau dann zur Wurzelortskurve, wenn er (i) gleich zeitig Pol und Nullstelle des offenen Kreises ist oder (ii) die Anzahl der rechts von ihm liegenden reellen Pole und Nullstellen des offenen Kreises ungerade ist. Beispiel 4.3 Wir untersuchen einen Regelkreis mit Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = 1 (s + 1)(s + 2)
und PI-Regler K (s) mit Integrationszeitkonstante TI = 1/6: K (s) = k 1 + 1 TI s
=k
s+6 . s
Der offene Kreis hat also drei Pole p1 = 2, p2 = 1 und p3 = 0, sowie eine Nullstelle z1 = 6 (Abb. 4.13). Unseren Konstrukti onsregeln zufolge beginnen die drei Aste der Wurzelortskurve in den Polen pi des offenen Kreises. Ein Ast endet in der Nullstelle
86
z1 , zwei weitere Aste mussen fur k nach Unendlich laufen. Sie n hern sich dabei den Strahlen eines 2-strahligen Sterns mit a
3 Zentrum s = i=1 2 i 1 = 2 und Strahlrichtungen /2 und 3/2 an. Weiterhin wissen wir, dass die Punkte auf der reellen Achse zwischen z1 und p1 sowie zwischen p2 und p3 zur Wurzelortskurve gehoren. Dies genugt, den Verlauf der Wurzelortskurve zu skizzieren (Abb. 4.13). Man sieht sofort, dass der geschlossene Regelkreis fur groe Verst rkungsfaktoren k instabil wird, weil a zwei Pole des geschlossenen Kreises in die rechte Halbebene wandern.
3
p z
Wurzelortskurve 10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 reelle Achse
Abbildung 4.13: Wurzelortskurve fur Beispiel 4.3 mit TI = 1 . 6 Dies kann man offenbar verhindern, wenn der Polschwerpunkt s negativ ist. Letzteres l sst sich leicht erreichen, wenn wir die a Inetgrationszeitkonstante erhohen. Fur TI = 2 erhalten wir als = 1.25. Den resultierenNullstelle z1 = 0.5 und damit s den Verlauf der Wurzelortskurve zeigt Abb. 4.14. Man erkennt, dass der geschlossenen Regelkreis nun fur alle positiven Regler verst rkungen asymptotisch stabil ist. a Beispiel 4.4 Als zweites Beispiel betrachten wir einen Regelkreis mit nicht-minimalphasiger Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = s1 (s + 1)(s + 2)
und P-Regler K (s) = k. Der offene Kreis hat also zwei Pole p1 = 1 und p2 = 2 sowie eine Nullstelle z1 = 1 (Abb. 4.15).
imag. Achse
87
4 Reglerentwurf
Wurzelortskurve 15
10
5
imag. Achse
10
15 2.5
2.0
1.5
1.0 reelle Achse
0.5
0.0
0.5
Abbildung 4.14: Wurzelortskurve fur Beispiel 4.3 mit TI = 2. Unseren Konstruktionsregeln zufolge beginnen die beiden Aste der Wurzelortskurve in den Polen pi des offenen Kreises. Ein Ast endet in der Nullstelle z1 , ein weiterer Ast muss fur k nach Unendlich laufen. Dies geschieht offenbar in Richtung der negativen reellen Achse, da die Strahlrichtung betr gt. a Weiterhin wissen wir, dass die Punkte auf der reellen Achse zwischen p2 und z1 sowie links von p1 zur Wurzelortskurve gehoren. Den resultierenden Verlauf der Wurzelortskurve zeigt Abb. 4.15. Man erkennt, dass der geschlossene Kreis fur groe Werte von k instabil wird. Dieses Ph nomen tritt offenbar immer auf, wenn a Strecken- oder Regler-Ubertragungsfunktion eine Nullstelle in der rechten Halbebene besitzen. Beispiel 4.5 Einen ahnlichen Effekt (Instabilt t fur groe Reglera Verst rkungen) erh lt man, wenn die Strecken-Ubertragungsa a funktion einen Pol-Nullstellenuberschuss von mindestens drei aufweist, d.h. nG mG 3. Da der Regler realisierbar sein muss (nK mK ), gilt offenbar auch n m 3. Es werden demzufolge mindestens drei Aste der Wurzelortskurve fur k ins Unendli che laufen. Aufgrund der berechneten Strahlrichtungen werden mindestens zwei dieser Aste fur groe k in der rechten Halbebene 1 verlaufen. Abbildung 4.16 zeigt den Fall G (s) = (s+1)(s+2)(s+3) und K (s) = k, d.h. n m = 3. Beispiel 4.6 Anhand der Wurzelortskurven lassen sich fur kom plexere Anwendungsbeispiele auch leicht Aussagen ableiten, welche Reglerstrukturen (nicht) in Frage kommen. Zur Illustration betrachten wir ein in der Regelungstechnik uberaus beliebtes Bei
88
Wurzelortskurve 0.010 0.008 0.006 0.004 0.002 0.000 0.002 0.004 0.006 0.008 0.010 16
imag. Achse
14
12
10
reelle Achse
Abbildung 4.15: Wurzelortskurve fur Beispiel 4.4.
Wurzelortskurve 6
2 imag. Achse
6 10
4 reelle Achse
spiel, das Balancieren eines Pendels auf einem Wagen (Abb. 4.17). Die Stellgroe ist die Kraft u(t), mit der der Wagen in horizinta ler Richtung beschleunigt werden kann. Als einzige Messgroe diene zun chst die Position y(t) des Wagens; insbesondere neha men wir also an, dass wir den Winkel (t) nicht direkt messen konnen, sondern die Pendelbewegung nur indirekt uber ihre Auswirkung auf die Messgroe y(t) beobachten konnen. Die Masse des Wagens sei M, die Masse m des Pendels sei im Endpunkt konzentriert. Die Pendell nge betrage l; Reibungseffekte a seien vernachl ssigbar. Zur Herleitung eines dynamischen Moa
89
4 Reglerentwurf
(t) m l u(t) M y(t)

Abbildung 4.17: Invertiertes Pendel.
dells nach Lagrange benotigen wir Ausdrucke fur die kinetische und die potentielle Energie des betrachteten Systems. Fur die kinetische Energie ergibt sich T= 1 1 M y2 + m 2 2 y + l cos
2
+ l sin
Die potentielle Energie ist V = V0 + mgl cos . Deniert man L := T V , so erh lt man die gesuchten Bewegungsgleichungen aus den a Beziehungen d dt d dt L y L L =u y L =0.
Fasst man die obigen Gleichungen zusammen, so ergibt sich: M + m ml cos cos l y
u + ml 2 sin . g sin
(4.6)
Nun fuhrt man Zustandsvariable ein, beispielsweise x1 := y, x2 := y, x3 := , x4 :=
90
und lost (4.6) nach x2 und x4 auf. Man erh lt dann ein explizites a System von Differentialgleichungen erster Ordnung: x1 = x2 x2 =
2 u + mlx4 sin x3 mg sin x3 cos x3 M + m(1 cos2 x3 ) 2 u cos x3 mlx4 sin x3 cos x3 + ( M + m) g sin x3 . l [ M + m(1 cos2 x3 )]
x3 = x4 x4 =
Mit x := ( x1 , x2 , x3 , x4 )T erh lt man die kompakte Darstellung a x = f ( x, u). Eine Ruhelage des invertierten Pendels ist offensichtlich (us = 0, xs = (0, 0, 0, 0)T ). Linearisierung um diese Ruhelage ergibt: x1 = x2 x2 = x3 = x4 x4 = mg 1 x3 + u M M
( M + m) g 1 x3 u. Ml Ml
Durch Anwendung der Laplace-Transformation erh lt man a X1 ( s ) = 1 X2 ( s ) s 1 1 mg 1 = X3 ( s ) + U ( s ) s s M M 1 X3 ( s ) = X4 ( s ) s 1 1 ( M + m) g 1 = X3 ( s ) + U (s) s s Ml Ml
(4.7)
(4.8)
Lost man (4.8) nach X3 auf und setzt das Ergebnis X3 ( s ) = in (4.7) ein, erh lt man a 1 X1 ( s ) = Ms2
mg Ml 1 Ml
s2
( M+m) g Ml
U (s)
+ ( s2 M + m g ) Ml 2 M+m g s Ml
G (s)
U (s) .
91
4 Reglerentwurf
Wurzelortskurve 15
10
5 imag. Achse
10
15 5 4 3 2 1 0 reelle Achse 1 2 3 4 5
Abbildung 4.18: Wurzelortskurve fur das invertierte Pendel mit P-Regler.
Fur die (ktiven) Zahlenwerte M = m = l = 1 ergibt sich schlielich fur die Ubertragungsfunktion folgender Ausdruck 1 s2 g s2 s2 2g 1 (s + g)(s g) = 2 . s (s + 2g)(s 2g)
G (s) =
(4.9)
Die Wurzelortskurve eines Regelkreises mit Ubertragungsfunktion (4.9) und P-Regler K (s) = k ist in Abbildung 4.18 dargestellt. Sie verdeutlicht, dass sich das betrachtete System mit einem P-Regler nicht stabilisieren l sst. Man kann sich anhand der Wura zelortskurven weiterhin leicht veranschaulichen, dass auch ein PID-Regler nicht zur Stabilisierung dieses Systems taugt. Ein solcher Regler (mit positiven Zeitkonstanten TD , TI und T) wurde dem offenen Kreis zwei weitere Pole (im Ursprung und an der Stelle 1/T) und zwei Nullstellen (mit negativem Realteil) hinzufugen s. Abschnitt 4.3. Auch in diesem Fall wurde deshalb der in Abb. 4.18 gezeigte, vollst ndig in der rechten Halbebene a verlaufende Ast der Wurzelortskurve erhalten bleiben Zur Regelung des betrachteten invertierten Pendels muss man deshalb entweder aufw ndigere Reglerstrukturen und -entwurfsverfahren a einsetzen oder dies wird in Abschnitt 4.5 gezeigt mehr Messinformation verwenden.
92
4.4.2
Abh ngigkeit von anderen Parametern a
Naturlich kann man sich auch fragen, wie sich die Pole des geschlossenen Kreises ver ndern, wenn nicht der Regler-Verst rka a ungsfaktor, sondern ein anderer Regler-Parameter ver ndert wird. a Wir werden anhand eines Beispiels diskutieren, dass man auch in diesem Fall die oben hergeleiteten Konstruktionsregeln nutzen kann. Beispiel 4.7 Wie in Beispiel 4.3 betrachten wir einen Regelkreis mit mit der Regler-Ubertragungsfunktion G (s) = 1 (s + 1)(s + 2)
und einem PI-Regler. Anders als in Beispiel 4.3 wollen wir aber den Verlauf der Wurzelortskurven untersuchen, wenn die Integrationszeitkonstante TI zwischen 0 und vaiiert und der Regler-Verst rkungsfaktor fest vorgegeben ist (k = 5): a K (s) = 5 1 + 1 TI s
5s + k , s
wobei k = 5/TI . Das charakteristische Polynom des geschlossenen Kreises erh lt man wie gewohnt als a qcl (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) = (s + 1)(s + 2)s + (5s + k) = s((s + 1)(s + 2) + 5) + k . Mit p(s) := 1 und q(s) := s((s + 1)(s + 2) + 5) konnen wir die charakteristische Gleichung des geschlossenen Kreises analog zu (4.3) schreiben: k p(s) + q(s) = 0 . (4.10) Wir konnen nun die bekannten Konstruktionsregeln uberneh men, wenn wir statt Wurzeln von p(s) bzw. Nullstellen des offenen Kreises von Wurzeln von p(s) und anstatt Wurzeln von q(s) bzw. Polen des offenen Kreises von Wurzeln von q(s) sprechen: Die Aste der Wurzelortskurve beginnen fur k = 0 (d.h. fur TI = ) in den Wurzeln von q(s). Fur k (d.h. fur TI 0) enden m := Grad( p(s)) Aste der Wurzelortskurve in den Wurzeln von p(s).
93
4 Reglerentwurf
Sei n := Grad(q(s)) sowie s := in=1 pi im 1 zi = , nm

wobei pi die Wurzeln des Polynoms q(s) und zi die Wur zeln des Polynoms p(s) sind. Dann n hern sich fur k a (d.h. fur TI 0) n m Aste der Wurzelortskurve den Strah len eines Sterns mit Mittelpunkt s und Strahlrichtungen (2k1) nm , k = 1, . . . n m an. Ein Punkt s R gehort genau dann zur Wurzelortskurve, wenn (i) s gleichzeitig Wurzel von p(s) und q(s) ist oder (ii) rechts von s eine ungerade Zahl von reellen Wurzeln von p(s) und q(s) liegt. Fur das betrachtete Beispiel ist n = 3, m = 0, p1 = 3/2 + j 19/2, p2 = 3/2 j 19/2, p3 = 0 und deshalb s = 1. Anwendung der Konstruktionsregeln ergibt den in Abbildung 4.19 gezeigten Verlauf der Wurzelortskurven, wenn k von 0 auf erhoht wird (TI also von auf 0 verkleinert wird).
Wurzelortskurve 20
15
10
5 imag. Achse
10
15
20 20
15
10
5 reelle Achse
10
Abbildung 4.19: Wurzelortskurve fur Beispiel 4.7. Anmerkung 4.4.1 Die in obigem Beispiel diskutierte Vorgehens weise setzt voraus, dass die Polynome p(s) und q(s) den in Abschnitt 4.4.1 getroffenen Voraussetzungen fur die Polynome p(s) und q(s) genugen. Insbesondere mussen die Koefzienten der hochsten Potenzen beider Polynome auf 1 (oder einen anderen po sitiven Wert) normiert sein. Ist einer dieser Koefzienten negativ, so andern sich folgende Aspekte der Konstruktionsregeln (dies
94
kann man sich leicht anhand der Herleitungen in Abschnitt 4.4.1 klar machen): (i) die n m ins Unendliche laufenden Aste der Wurzelortskurve n hern sich Strahlen eines Sterns mit Strahla 2k richtungen nm , k = 1, . . . n m (anstatt 2k1 ) an. (ii) Ein Punkt nm der reellen Achse gehort genau dann zur Wurzelortskurve, wenn er gleichzeitig Wurzel von p(s) und q(s) ist oder die Anzahl der rechts von ihm liegenden reellen Wurzeln von p(s) und q(s) gerade (statt wie bisher ungerade) ist. Diese Anderungen der Konstruktionsregeln illustriert das folgende einfache Beispiel. Beispiel 4.8 Wir betrachten das Streckenmodell G (s) = 1 (s + 1)(s + 2)
und einen P-Regler mit negativer Verst rkung: a K (s) = K P , KP 0 .
Als charakteristische Gleichung des geschlossenen Kreises ergibt sich qcl (s) = 1 K P + (s + 1)(s + 2) .
p(s) q(s)
Es mussen also fur K P zwei Aste der Wurzelortskurve nach Unendliche laufen entlang der positiven und der negativen reellen Achse (s. auch Abb. 4.20).
Wurzelortskurve 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 5 4 3 2 1 0 reelle Achse 1 2 3 4 5
imag. Achse
95
4 Reglerentwurf
4.5
kaskadenregelung
Beispiel 4.6 zeigte, dass sich manche Regelungsaufgaben nicht oder nur unter groen Schwierigkeiten mit Hilfe der uns bisher zur Verfugung stehenden Standardmethoden losen lassen. Man muss in solchen F llen entweder auf aufw ndigere Entwurfsa a verfahren zuruckgreifen oder die regelungstechnische Aufgabe durch Einfuhung zus tzlicher Messinformation vereinfachen. Ein a Beispiel fur die letztgenannte Vorgehensweise ist die sog. Kaska denregelung. Hier wird wie in Abbildung 4.21 gezeigt ausser der Regelgroe y auch eine weitere Groe gemessen und zuruckgefuhrt. Nach wie vor steht aber nur eine Eingriffsmoglich keit (Stellgroe) zur Verfugung.
G T1 r K2 K1 u G1 G2 y
Abbildung 4.21: Kaskadenregelung. Die gezeigte kaskadierte Regelungsstruktur wird i.a. sukzessiv von innen nach auen entworfen: Der in Abb. 4.21 unterbrochen gezeichnete innere Regelkreis ( G1 , K1 ) wird durch Entwurf von K1 (s) so ausgelegt, dass er asymptotisch stabil und genugend schnell ist. Die resultierende Ubertragungsfunktion bezeichnen wir mit T1 (s), d.h. G1 (s)K1 (s) T1 (s) := . 1 + G1 (s)K1 (s) Wir erhalten so eine erweiterte Regelstrecke G (s) := G2 (s) T1 (s), fur die ein Regler mit Ubertragungsfunktion K2 (s) entwor fen wird. Die Eingangsgroe dieses Reglers ist die (gegebe nenfalls mit Messrauschen beaufschlagte) Regelabweichung e = r y; das von K2 (s) gelieferte Ausgangssignal dient als Eingang fur den zuvor entworfenen inneren Regelkreis. Der Entwurf von K2 (s) zielt darauf ab, dass der resultierende auere Regelkreis ( G (s), K2 (s)) asymptotisch stabil ist und die gewunschten quantitativen Eigenschaft besitzt.
96
4.5 Kaskadenregelung
Der resultierende Gesamtregler generiert aus den Messsignalen und y sowie der Fuhrungsgroe r das Stellsignal u: (s) U ( s ) = K1 ( s ) K1 ( s ) K2 ( s ) . R(s) Y (s) Die Kaskadenregelung bietet gegenuber dem Standardregelkreis zwei wichtige Vorteile: In vielen F llen genugt es, fur den Entwurf der beiden Teila regler K1 und K2 uns bereits bekannte Standard-Methoden einzusetzen, um befriedigende Ergebnisse zu erzielen. durch die Verwendung zus tzlicher Messinformation in a der gezeigten kaskadierten Struktur lassen sich i.a. bessere quantitative Eigenschaften erzielen. Andererseits impliziert die Verwendung zus tzlicher Messinfora mation naturlich zus tzliche Hardware. Insbesondere bei Masa senprodukten wie z.B. in der Unterhaltungselektronik sind die Kosten fur einen zus tzlichen Sensor oft ein schwerwiegender a Nachteil. Die Vorgehensweise beim Entwurf einer Kaskadenregelung soll anhand eines Beispiels des in Abschnitt 4.4 eingefuhrten inver tierten Pendels illustriert werden. Beispiel 4.9 Zus tzlich zu der Wagenposition y(t) fuhren wir als a zweite Messgroe den Pendelwinkel ein, d.h. (t) := (t). Aus (4.7) und (4.8) wei man, dass sich nach Linearisierung um die untersuchte Ruhelage folgende Ubertragungsfunktionen ergeben: G1 (s) = G2 (s) =
1 Ml (s) = 2 M+m U (s) s Ml g
l s2 1 g Y (s) l , = (s) s2
bzw. nach Einsetzen der (ktiven) Parameterwerte M = 1, m = 1, l = 1: G1 (s) = G2 (s) =
1 s2 2g l s2 g . s2
a innerer regelkreis: Man kann sich zun chst leicht uberle gen, dass ein reiner P-Regler nicht ausreicht. Dieser musste des negativen Vorzeichens von G1 (s) wegen selbst negatives Vorzeichen besitzen, d.h. K (s) = K P , K P 0. Bild 4.22
97
4 Reglerentwurf
zeigt den Verlauf der Wurzelortskurven fur G1 und K, wenn der Verst rkungsfaktor K P von 0 auf vergroert wird. Ofa fensichtlich bleibt der innere Regelkreis fur kleine Werte von K P instabil. Auch fur groe Werte von K P ist der innere Regelkreis nicht asymptotisch stabil, da er dann zwei Pole auf der imagin ren Achse besitzt. Anhand der bekannten a
Wurzelortskurve 4
1
imag. Achse
4 5 4 3 2 1 0 reelle Achse 1 2 3 4 5
Abbildung 4.22: Wurzelortskurve fur G1 (s) und K1 (s) = K P . Konstruktionsregeln fur den Verlauf der Wurzelortskurven l sst sich weiterhin leicht erkennen, dass auch ein PI-Regler a der Form K2 (s) = K P (1 + 1/( TI s)), TI > 0, fur keinen (nichtnegativen) Wert von K P zu asymptotischer Stabilit t a fuhrt: Die Verwendung eines solchen PI-Reglers wurde einen zus tzlichen Pol des offenen Kreises im Ursprung a bewirken, sowie eine zus tzliche Nullstelle auf der negatia ven reellen Achse einfuhren. Der Polschwerpunkt wurde dadurch nach rechts verschoben, so dass die beiden Asymptoten nun parallel zur imagin ren Achse in der rechten a Halbebene verlaufen wurden. Anhand einer analogen Uber legung erkennt man aber leicht, dass der Regler K1 ( s ) = K P s + 2g s+ K P > 0, 0, (4.11)
fur groe K P asymptotische Stabilit t des inneren Regela kreises impliziert. Der Nennerterm des Reglers bewirkt n mlich eine Verschiebung des Polschwerpunktes in die a linke Halbeebene, so dass s mtliche Pole des geschlossea nen Kreises fur genugend groes K P links der imagin ren a Achse liegen (vgl. Bild 4.23). Als Ubertragungsfunktion des
98
Wurzelortskurve 4
1
imag. Achse
4 120
100
80
60 reelle Achse
40
20
20
Abbildung 4.23: Wurzelortskurve fur G1 (s) und (4.11). offenen (inneren) Kreises ergibt sich offensichtlich Q1 (s) = G1 (s)K1 (s) =
(s
KP . 2g)(s + )
Wir w hlen nun die Zahlenwerte = 100 und K P = a 2000 und uberprufen diese Wahl anhand des zugehorigen Nyquist-Diagramms (Abb. 4.24) und des Bode-Diagramms (Abb. 4.25). Das Nyquist-Diagramm zeigt, dass der innere Kreis asymptotisch stabil ist, da die Phasendrehung bezuglich des kritischen Punktes (1, 0) den geforderten Wert von + aufweist. Anhand des Bode-Diagramms l sst a
Im{Q1 (j)}
1.0
0.5
Re{Q1 (j)}
0.0 5 4 3 2 1 0.5 0 1
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
Abbildung 4.24: Nyquist-Diagramm von Q1 ( j ). sich erkennen, dass der innere Regelkreis ad quate Phasena
99
4 Reglerentwurf
reserve besitzt und bezuglich der betrachteten Strecken dynamik recht schnell ist.
20 10
Betrag [dB]
10 20 30 40 10
1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
45
Phase [ ]
90
135
180 10
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.25: Bode-Diagramm von Q1 ( j ). Dies zeigt sich naturlich auch an der Ubertragungsfunktion T1 (s) = Q1 ( s ) 2000 = . 1 + Q1 ( s ) (s + 20.8)(s + 74.8)
Wir akzeptieren deshalb den gefundenen Regler K1 (s) und wenden uns der Auslegung des aueren Regelkreises zu. auerer regelkreis: Der Regler K2 (s) muss nun fur das erweiterte Streckenmodell 2000(s + q)(s g) G (s) = G2 (s) T1 (s) = 2 s (s + 20.8)(s + 74.8) entworfen werden. Einen ersten Hinweis auf eine geeignete Reglerstuktur erh lt man wiederum, wenn man die Wura zelortskurve von G (s) und einen P-Regler (mit negativer Verst rkung), d.h. K2 (s) = K P , K P > 0, skizziert (Abb. a 4.26). Man erkennt sofort, dass ein P-Regler auch fur den aueren Kreis nicht ausreicht, da sich fur jeden Wert von K P ein Pol rechts der imagin ren Achse ergibt. Auch ein Pa Regler mit positiver Verst rkung fuhrt nicht zum Ziel. Dies a kann man der Wurzelortskurve in Abb. 4.27 entnehmen (fur deren Konstruktion man allerdings die modizierten Konstruktionsregeln aus Anmerkung 4.4.1 beachten muss). Einen wertvollen Hinweis auf eine brauchbare Struktur fur
100
Wurzelortskurve 5 4 3 2 1
imag. Achse
0 1 2 3 4 5 100
80
60
40 reelle Achse
20
20
Abbildung 4.26: Wurzelortskurve fur G (s) und K2 (s) = K P .
Wurzelortskurve 5 4 3 2 1
imag. Achse
0 1 2 3 4 5 100
80
60
40 reelle Achse
20
20
Abbildung 4.27: Wurzelortskurve fur G (s) und K2 (s) = K P . K2 liefert das Bode-Diagramm fur G ( j ) (Abb. 4.28). Man erkennt, dass die Phasenreserve negativ ist. Es bietet sich deshalb an, die Phase durch ein geeignetes K2 (s) anzuhe ben. Dies leistet beispielsweise die Ubertragungsfunktion K2 (s) = K P2
( s + 1)2 , (s + 100)2
in einem Frequenzbereich zwischen 1 und 100 (Abb. 4.29). W hlt man K P2 = 5, so erh lt man das in Abbildung 4.30 a a
101
4 Reglerentwurf
80 60 40
Betrag [dB]
20 0 20 40 60 80 10
1 0 1 2 3
10 10 10 10
[ rad ] s
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 315 360 10
1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.28: Bode-Diagramm von G ( j ).
20 0
Betrag [dB]
20 40 60 80
KP 2 |dB 80dB
1 0 1 2 3
100 10
[ rad ] s
10
10
10
10
180
135
Phase [ ]
90
45
0 10
1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.29: Bode-Diagramm von K2 ( j ). gezeigte Bode-Diagramm fur die Ubertragungsfunktion des offenen ( ueren) Regelkreises a Q 2 ( s ) : = G ( s ) K2 ( s ) . Das Nyquist-Kriterium ist offenbar erfullt, so dass asympto tische Stabilit t des Gesamt-Regelkreises gew hrleistet ist. a a Allerdings ist die Phasenreserve recht klein die Nyquist-
102
Ortskurve (Abb. 4.31) von Q2 ( j ))passiert der kritischen Punkt (-1,0) also mit wenig Abstand.
20 0 20
Betrag [dB]
40 60 80
100 10
1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
0 45 90 135
Phase [ ]
180 225 270 315 360 10
1 0 1 2 3
[ rad ] s
10
10
10
10
Abbildung 4.30: Bode-Diagramm von Q2 ( j ).
Im
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.1 0.0
Re
0.2
0.3
Abbildung 4.31: Nyquist-Ortskurve von Q2 ( j ).
Die resultierende Kaskadenregelung fuhrt nicht nur zu einem asymptotisch stabilen Regelkreis, sondern garantiert auch ein Verschwinden der bleibenden Regelabweichung fur sprungformige Anderungen der Fuhrungsgroe. Dies folgt aus dem Verlauf der Amplitudenkennlinie in Abb. 4.30, die fur 0 betragsm ig a gegen Unendlich geht. Formal erkl rt diesen Sachverhalt der Enda
103
4 Reglerentwurf
wertsatz der Laplace-Transformation. Falls weder Messrauschen noch Storungen zu berucksichtigen sind, konnen wir schreiben:
t
lim e(t) = lim sE(s)

s 0 s 0
= lim sS(s) R(s) = S (0) 1 = 1 + Q (0) = 0.

Abb. 4.32 zeigt den zeitlichen Verlauf von Wagenposition y, Re gelabweichung e(t) und Pendelwinkel (t). Da die Ubertrag1.8 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.2
t
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
t
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0.020 0.015 0.010 0.005 0.000 0.005 0.010 0.015 0.020
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Abbildung 4.32: Antwort auf sprungformige Anderung der Fuhrungsgroe. ungsfunktion Q2 des offenen Kreises zwei Integrierer enth lt, a wird die bleibende Regelabweichung auch verschwinden, wenn das Fuhrungssignal einen rampenformigen Verlauf aufweist, d.h. 1 wenn r (t) = th(t) bzw. R(s) = s2 (Abb. 4.33):
t
lim e(t) = lim sS(s) R(s)

s 0
S(s) s 0 s 1 = lim s0 s + sQ ( s ) = 0.
= lim
104
4.6 Algebraische Reglersynthese
120 100 80 60
40 20 0
20
t
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
1.5 1.0 0.5
e
0.0 0.5 1.0
t
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0.020 0.015 0.010 0.005 0.000 0.005 0.010 0.015 0.020
t
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Abbildung 4.33: Antwort auf rampenformige Anderung der Fuhrungsgroe. 4.6 algebraische reglersynthese
In diesem Abschnitt soll eine Alternative zu den klassischen, auf graphischen Hilfsmitteln (wie Bode-Diagrammen und Wurzelortskurven) basierenden Regler-Entwurfsverfahren der vorigen Abschnitte vorgestellt werden. Ziel ist es jetzt, bestimmte Aspekte des geschlossenen Kreises pr zise vorzugeben, und dann a aus diesen Vorgaben und dem Streckenmodell eindeutig eine Regler-Ubertragungsfunktion zu berechnen. Zun chst wollen wir a untersuchen, ob und gegebenenfalls wie wir die komplement re Sensitivit tsfunktion vorgeben konnen. a a 4.6.1 Vorgabe der komplement ren Sensitivit tsfunktion a a
Wir betrachten zun chst den in Abb. 4.34 gezeigten Standarda Regelkreis. Wir wissen, dass in diesem Fall die komplement re a Sensitivit tsfunktion a T (s) = G (s)K (s) 1 + G (s)K (s) (4.12)
den Einuss des Messfehlers auf die Regelabweichung e widerspiegelt. Wegen S(s) = 1 T (s) erlaubt die komplement re a Sensitivit tsfunktion aber auch Aussagen uber die Auswirkung a von (Ausgangs-)Storung d und Fuhrungssignal r auf die Regel abweichung. Schlielich ist die Funktion T (s) fur Robustheit der
105
4 Reglerentwurf
Stabilit tseigenschaft bezuglich multiplikativer Modellfehler von a entscheidender Bedeutung (vgl. Abschnitt 3.4.1).
d K(s) u G(s) y
Abbildung 4.34: Standard-Regelkreis. Wir nehmen im weiteren wiederum an, dass die Strecken-Ubertragungsfunktion pG (s) G (s) = qG (s) realisierbar ist und dass die Polynome pG und qG teilerfremd sind. Es leuchtet unmittelbar ein, dass die Vorgabe von T (s) nur unter bestimmten Bedingungen sinnvoll ist: Denition 4.6.1 T (s) heit implementierbare komplement re Sena sitivit tsfunktion fur G (s), wenn eine Regler-Ubertragungsfunktion a K (s) existiert, so dass gilt 1) T (s) = (1 + GK )1 GK ist realisierbar, 2) K (s) ist realisierbar, 3) der Regelkreis ( G, K ) ist asymptotisch stabil. Nun stellt sich sofort die Frage, wie wir Implementierbarkeit einer gewunschten komplement ren Sensitivit tsfunktion fur eia a ne gegebene Strecken-Ubertragungsfunktion uberprufen konnen. Wir nehmen im weiteren ohne Einschr nkung der Allgemeinheit a an, dass wir T (s) durch ein teilerfremdes Paar von Polynomen p T (s) und q T (s) festlegen: T (s) = p T (s) . q T (s) (4.13)
Fur die in Denition 4.6.1 genannten Forderungen konnen wir dann folgendermaen vorgehen: 1) Realisierbarkeit von T (s) ist offenkundig gew hrleistet, a wenn Grad(q T (s)) Grad( p T (s)). Durch Auosen von (4.12) nach K (s) erh lt man weiterhin a K (s) = T (s) G 1 ( s ), 1 T (s) T (s) = 1, (4.14)
106
d.h. fur ein beliebiges T (s) = 1 l sst sich eindeutig eine a zugehorige Regler-Ubertragungsfunktion K (s) berechnen, die das gewunschte T (s) erzwingt. 2) Einsetzen von (4.13) in (4.14) ergibt K (s) =
p T (s) q (s) q T (s) G
p T (s) q T (s)
pG (s)
p T (s)qG (s) . q T (s) p T (s) pG (s)
Nach Kurzen s mtlicher gemeinsamer Faktoren von Z hlera a und Nennerpolynom erh lt man a K (s) = pK (s) qK (s)
mit den dann naturlich teilerfremden Polynomen pK (s) und qK (s). Notwendig und hinreichend fur die Realisierbarkeit von K (s) ist somit Grad( pK ) Grad(qK )
Grad( pT qG ) Grad (qT pT ) pG Grad( pT ) + Grad(qG ) Grad(qT pT ) + Grad( pG ) Grad(qT pT ) Grad( pT ) Grad(qG ) Grad( pG ) .
0
Wir betrachten nun zwei F lle: (i) Der Grad der Polynome a q T und p T stimme uberein, gleiches gelte fur die Koefzien ten ihrer hochsten Potenzen, d.h. T () = 1. Dann ist offen bar Grad(q T p T ) Grad( p T ) < 0, die obige Bedingung also nicht erfullbar. (ii) Andernfalls gilt Grad(q T p T ) = Grad(q T ). Wir konnen die obige (notwendige und hinrei chende) Bedingung deshalb umformulieren zu: T () = 1 und Grad(q T ) Grad( p T ) Grad(qG ) Grad( pG ) .
r ( T )... Relativgrad von T (s) r ( G )... Relativgrad von G (s)
Anmerkung 4.6.2 Den Relativgrad einer Ubertragungsfunkt ion bezeichnet man auch als deren Pol-Nullstellen-Uberschuss. Anmerkung 4.6.3 Fur r ( G ) 1 impliziert die Forderung r ( T ) r ( G ) die Ungleichung T () = 1.
107
4 Reglerentwurf
3) Wir fragen nun nach Bedingungen fur T (s), die asympto tische Stabilit t des geschlossenen Kreises gew hrleisten. a a Diese Frage ist nur dann nichttrivial, wenn es bei der Multiplikation von Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) und Regler-Ubertragungsfunktion K (s) zu Pol-NullstellenKurzungen kommt. Andernfalls stimmt das Polpolynom des geschlossenen Kreises mit dem Nenner von T (s) uber ein, asymptotische Stabilit t des Regelkreises ist dann durch a Wahl eines asymptotisch stabilen T (s) gew hrleistet. Im a folgenden werden wir deshalb uber solche Pol-Nullstellen Kurzungen explizit Buch fuhren. Ohne Einschr nkung a der Allgemeinheit konnen wir annehmen, dass Z hler- und a Nennerpolynom der Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = pG (s) qG (s)
teilerfremd sind. Gleiches gilt fur die Regler-Ubertragungs funktion pK (s) . K (s) = qK (s) Kurzungen konnen aber einerseits zwischen pG (s) und qK (s) sowie zwischen pK (s) und qG (s) auftreten. 1 (s) und 2 (s) seien grote gemeinsame Teiler von pG (s) und qK (s) bzw. von pK (s) und qG (s), d.h. 1 (s) = 0 pG (s) = 0 und qK (s) = 0 2 (s) = 0 pK (s) = 0 und qG (s) = 0 . Fur die Ubertragungsfunktion des offenen Kreises ergibt sich dann: Q(s) = G (s)K (s) pG (s) pK (s) qG (s)qK (s)
pG (s) pK (s)
pG (s)1 (s) pK (s)2 (s) qG (s)2 (s) qK (s)1 (s)

qG (s) := pQ (s) qK (s)
pG (s) pK (s) , qG (s)qK (s)

:=qQ (s)
wobei pG und qK sowie pK und qG nun denitionsgem a teilerfremd sind. Deshalb sind auch pQ und qQ teilerfremd.
108
Nach Kurzen der Faktoren 1 und 2 ergibt sich fur Sensi tivit tsfunktion und komplement re Sensitivit tsfunktion a a a also: T (s) = Q(s) 1 + Q(s) pQ (s) = qQ (s) + pQ (s)
:=q T (s)
S(s) =
1 1 + Q(s) qQ (s) . = qQ (s) + pQ (s)
Das Polpolynom des geschlossenen Kreises l sst sich desa halb folgendermaen darstellen: qcl (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)
= qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) 1 (s)2 (s) = qT (s)1 (s)2 (s) .

Notwendig und hinreichend fur asymptotische Stabilit t a des Regelkreises ( G, K ) ist also offensichtlich, dass die folgenden Bedingungen zutreffen: (i) Alle Wurzeln von q T (s) mussen links der imagin ren a Achse liegen, d.h. die vorgegebene komplement re a Sensitivit tsfunktion ist asymptotisch stabil. a (ii) Alle Wurzeln von 1 (s) besitzen negativen Realteil. Dies bedeutet, dass alle Wurzeln s des Strecken-Z hlera polynoms pG mit nichtnegativem Realteil auch (entsprechend ihrer Vielfachheit) Wurzeln von pG , deshalb Wurzeln von pQ = pG pK und daher Nullstellen von T (s) sein mussen. Anders ausgedruckt: Jede m-fache Nullstelle von G (s), die auf oder rechts der imagin ren a Achse liegt, muss auch m-fache Nullstelle von T (s) sein. (iii) Alle Wurzeln von 2 (s) liegen links der imagin ren a Achse. Dies bedeutet, dass alle Wurzeln s des StreckenNennerpolynoms qG mit nichtnegativem Realteil auch (entsprechend ihrer Vielfachheit) Wurzeln von qG , deshalb Wurzeln von qQ = qG qK und daher Nullstellen von S(s) = 1 T (s) sein mussen. Anders ausgedruckt: Jeder m-fache Pol von G (s), der auf oder rechts der imagin ren Achse liegt, muss eine m-fache Nullstelle a von S(s) sein.
109
4 Reglerentwurf
Anmerkung 4.6.4 Die Bedingungen (ii) und (iii) kennen wir bereits aus Abschnitt 3.3.1. Man nennt sie auch Interpolationsbedingungen, weil sie sich aquivalent folgenderma en formulieren lassen: (ii) Ist s eine m-fache Nullstelle von G (s) mit Re(s) 0, so muss gelten: p T (s) = 0 dp T ds . . . d m 1 p T dsm1
s=s
=0
s=s
=0.
(iii) Ist s ein m-facher Pol von G (s) mit Re(s) 0, so muss gelten: q T (s) p T (s) = 0 . . . d m 1 q T dsm1
s=s
d m 1 p T dsm1
s=s
=0.
Treffen alle o.g. Bedingungen zu, so ist die gew hlte komplea ment re Sensitivit tsfunktion T (s) implementierbar. Wir konnen a a dann aus (4.14) eindeutig die zugehorige Regler-Ubertragungs funktion berechnen. Wie man leicht nachpruft, l sst sich (4.14) a durch das in Abbildung 4.35 gezeigte Blockschaltbild darstellen. Man beachte, dass die Bedingungen (ii) und (iii) dafur sorgen,
K(s)
T (s)
G1 (s)
G(s)
Abbildung 4.35: Blockschaltbild von Regler-Ubertragungsfunktion und Regelkeis. dass Pole und Nullstellen von G (s) mit nichtnegativem Realteil im Innern von K (s) gekurzt werden, also nicht mehr als Pole und Nullstellen von K (s) auftreten. Es kann deswegen nicht zu Kurzungen solcher Pole und Nullstellen zwischen G (s) und K (s)
110
kommen dies wurde bekanntermaen zu In- bzw. Grenzstabi lit t des geschlossenen Kreises fuhren. a Beispiel 4.10 Gegeben sei die Regelstrecke G (s) = 1 . s+2
Die gewunschte komplement re Sensitivit tsfunktion sei a a T (s) = 1 . s+1
Sie ist fur G (s) implementierbar, da 1) T (s) = 1 und realisierbar ist; 2) Grad(q T ) Grad( p T ) Grad(qG ) Grad( pG ) = 1 gilt; a a a 3) die gew hlte komplement re Sensitivit tsfunktion T (s) asym ptotisch stabil ist und die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) keine Pole oder Nullstellen auf oder rechts der imagin ren Achse aufweist. a Als Regler-Ubertragungsfunktion erhalten wir K (s) = T (s) G 1 ( s ) 1 T (s)
1 s +1
( s + 2) 1 1 s +1 1 = ( s + 2) , s
d.h. einen PI-Regler, dessen Nullstelle sich gegen den (links der imagin ren Achse liegenden) Streckenpol kurzt. a Beispiel 4.11 Gegeben sei die Regelstrecke G (s) = s1 (s + 0.1)(s + 1)
und die gewunschte komplement re Sensitivit tsfunktion a a T (s) = s1 . (s + 1)(s + 2)
Letztere ist fur G (s) implementierbar, da 1) T (s) = 1 und realisierbar ist; 2) Grad(q T ) Grad( p T ) Grad(qG ) Grad( pG ) = 1 gilt;
111
4 Reglerentwurf
3) die gew hlte komplement re Sensitivit tsfunktion T (s) asyma a a ptotisch stabil ist und die Nullstelle s = 1 von G (s) auch Nullstelle von T (s) ist. Als Regler-Ubertragungsfunktion erhalten wir K (s) = T (s) G 1 ( s ) 1 T (s) $ (s 1 (s + 0.1)(s + 1) $$$) = $ (s 1 (s + 1)(s + 2) (s 1) $$$) (s + 0.1)(s + 1) . = s2 + 2s + 3
Man sieht, dass der resultierende Regler beide (links der imagin ren Achse liegenden) Streckenpole kurzt. a Beispiel 4.12 Gegeben seien Streckenmodell G (s) und gewunsch te komplement re Sensitivit tsfunktion T (s): a a G (s) = T (s) = s1 s ( s + 1) (s 1)(s 2) . ( s + 1)2 ( s + 2)
T (s) ist implementierbar fur G (s), weil 1) T (s) = 1 und realisierbar ist; 2) Grad(q T ) Grad( p T ) Grad(qG ) Grad( pG ) = 1 gilt; a a a 3) die gew hlte komplement re Sensitivit tsfunktion T (s) asym ptotisch stabil, die Nullstelle s = 1 von G (s) auch Nullstelle von T (s), und der Pol s = 0 von G (s) Nullstelle von S(s) und damit Wurzel von q T (s) p T (s) = s3 + 3s2 + 8s ist. Als Regler-Ubertragungsfunktion erh lt man a K (s) = T (s) G 1 ( s ) 1 T (s) qG (s) p T (s) = (qT (s) pT (s)) pG (s) $ (s 2)$$$) (s + 1) (s 1 s = $ (s $ s 2 (s + 3s + 8) $$ 1) (s + 1)(s 2) = 2 . s + 3s + 8
Man sieht, dass der so gewonnene Regler wiederum den asymptotisch stabilen Anteil der Streckendynamik (den Pol an der Stelle 1) kurzt.
112
4.6.2
Polvorgabe
In diesem Abschnitt wollen wir die Pole des geschlossenen Kreises in gewunschter Art und Weise vorgeben. Fur ein gegebenes Streckenmodell G (s) soll also eine Regler-Ubertragungsfunktion
K (s) berechnet werden, die eine vorgegebene Polverteilung erzwingt. Das Streckenmodell besitze die Ordnung n und werde durch die teilerfremden Polynome pG (s) und qG (s) beschrieben: G (s) = pG (s) bn sn + . . . + b0 = , qG (s) a n s n + . . . + a0 an = 0 .
Die Bedingung an = 0 stellt sicher, dass die Ubertragungsfunktion G (s) tats chlich Ordnung n aufweist und realisierbar ist. a Gesucht ist eine Regler-Ubertragungsfunktion K (s) = pK (s) m sm + . . . + 0 = qK (s) m s m + . . . + 0
mit noch unbekannter Ordnung, die naturlich ebenfalls rea lisierbar sein soll. Ein Vorgeben der Pole des geschlossenen Kreises bedeutet offenbar die Festlegung seines Polpolynoms qcl = qG qK + pG pK . Bezeichnen wir die gewunschte Form des Polpolynoms des geschlossenen Kreises mit qsoll (s), so muss offenbar gelten: qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) = qsoll (s) .
!
(4.15)
(4.15) ist eine Gleichung in den beiden unbekannten Polynomen pK (s) und qK (s) Sie wird auch als Diophantische Gleichung bezeichnet. Ersetzt man s mtliche Polynome in (4.15) durch gana ze Zahlen, spricht man immer noch von einer Diophantischen Gleichung. Da dieser Fall intuitiv leichter verst ndlich ist, wola len wir ihn zun chst betrachten und die gefundenen Ergebnisse a anschlieend auf (4.15) ubertragen. Exkurs 1 (Diophantische Gleichung) Diophantus von Alexandria (200-284) untersuchte die Frage, welche ganzen Zahlen p und q fur gegebene ganzzahlige i1 , i2 , i3 die Gleichung i1 q + i2 p = i3 erfullen. Wir betrachten hierzu zwei einfache Beispiele: beispiel: Fur die Gleichung 3q + 2p = 5 (4.16)
113
4 Reglerentwurf
ist leicht zu sehen, dass q0 = p0 = 1 eine Losung darstellt. Weiterhin ist q = q0 + 2v p = p0 3v, fur alle ganzzahligen v eine Losung, da 3(q0 + 2v) + 2( p0 3v) = 3q0 + 2p0 . Man kann ausserdem zeigen, dass durch (4.17) alle Losungs paare dargestellt werden: Ist n mlich das ganzzahlige Paar a ( p, q) eine beliebige Losung, so gilt offenbar 3q0 + 2p0 = 5 3q + 2p = 5 . Durch Subtraktion beider Gleichungen erh lt man a 3( q0 q ) = 2( p0 p ) . Die ganze Zahl q0 q muss deswegen ein Vielfaches von 2 sein, d.h. q0 q = 2v, v Z, und deshalb p0 p = 3v. beispiel: Fur die Gleichung 2q + 4p = 1 l sst sich hingegen keine ganzzahlige Losung nden, da auf a der linken Seite immer ein Vielfaches des groten gemein samen Teilers von 2 und 4 steht, dieser aber nicht Teiler der rechten Seite ist. Diese Uberlegungen machen die nachstehende Losbarkeitsbe dingung plausibel: Die Diophantische Gleichung (4.16) ist genau dann losbar, wenn jeder gemeinsame Teiler von i1 und i2 auch Teiler von i3 ist. Insbesondere ist (4.16) losbar, wenn i1 und i2 teilerfremd sind (d.h. wenn ihr groter gemeinsamer Teiler 1 ist). (4.17)
Da die Menge der ganzen Zahlen und die Menge der Polynome mit reellen Koefzienten dieselbe mathematische Struktur besitzen (sie sind sog. Hauptidealringe), lassen sich s mtliche a Aussagen von (4.16) auf (4.15) ubertragen:
114
a) Die polynomiale Diophantische Gleichung (4.15) ist losbar, da qG (s) und pG (s) voraussetzungsgem teilerfremd sind; a b) ist qK0 (s), pK0 (s) eine Losung von (4.15), so gilt dies auch fur q K ( s ) = q K0 ( s ) + p G ( s ) v ( s ) p K ( s ) = p K0 ( s ) q G ( s ) v ( s ) , (4.18)
wobei v(s) ein beliebiges Polynom mit reellen Koeffzienten ist; c) (4.18) stellt alle Losungen von (4.15) dar. Da die Losung (4.18) und damit der resultierende Regler K (s) nicht eindeutig ist, mussen wir uns fur eine spezielle Losung ent scheiden. Eine regelungstechnisch sinnvolle Moglichkeit ist, einen Regler minimaler Ordnung m zu suchen. Einen Hinweis auf die minimale Ordnung erh lt man wiederum aus der Diophantischen a Gleichung (4.15). Wenn man die linke Seite dieser Gleichung ausmultipliziert und anschliessend einen Koefzientenvergleich duchfuhrt, ergeben sich offenbar n + m + 1 reelle Gleichungen (in den Koefzienten von s0 , s1 , . . . sn+m ) fur die 2(m + 1) unbekann ten Regler-Parameter 0 , . . . m , 0 , . . . m . Wenn man mindestens so viele freie Parameter wie Gleichungen verlangt, erh lt man a die Forderung 2m + 2 n + m + 1 bzw. m n1 . Fur m = n 1 erh lt man aus (4.15) a
( an sn + . . . + a0 )(n1 sn1 + . . . + 0 ) + (bn sn + . . . + b0 )( n1 sn1 + . . . + 0 ) = c2n1 s2n1 + . . . + c0 ,

wobei die ci , i = 0, . . . 2n 1, die Koefzienten des vorgegebenen Polynoms qsoll (s) sind. Da dieses Polynom Grad 2n 1 aufweisen soll, konnen wir c2n1 = 0 annehmen. Ausmultiplizieren der linken Seite und Koefzientenvergleich ergibt das Gleichungssystem s2n1 : s
2n2
an n1 + bn n1 = c2n1 an1 n1 + an n2 + bn1 n1 + bn n2 = c2n2 . . . a0 1 + a1 0 + b0 1 + b1 0 = c1 a0 0 + b0 0 = c0
s1 : s :
0
115
4 Reglerentwurf
bzw. mit
AS
a n 1 a n . . . a := 1 a0 a1 0 a0 . . . 0 :=
an
. . .. ..
0 . . . . . . an a n 1 . . . . . . a0
bn bn 1 . . . b1 b0 0 . . . 0
0 bn
. . .. ..
b1
b0
0 . . . . . . bn bn 1 . . . . . . b0
c2n1 c2n2 . . . cn cn1 . . . . . . c0 n 1 n 2 . . . 0 n 1 n 2 . . . 0 AS k = c .
k T :=
in Matrix-Vektor-Schreibweise: (4.19)
Die 2n 2n-Matrix AS wird Sylvester-Matrix genannt. Sie ist invertierbar, wenn wie vorausgesetzt qG (s) und pG (s) teilerfremd sind. Damit konnen wir den Vektor k der unbekannten Reglerparameter eindeutig aus (4.19) berechnen. Beispiel 4.13 Wir betrachten die Streckenubertragungsfunktion G (s) = s1 s ( s + 1)
aus Beispiel 4.12. Sie besitzt Ordnung n = 2 und jeweils einen Pol und eine Nullstelle mit nichtnegativem Realteil. Den obigen Uberlegungen entsprechend w hlen wir m = 1. Das Polpolynom a des geschlossenen Kreises wird also Grad 3 aufweisen. Die drei Pole des geschlossenen Kreises w hlen wir zu s1 = 2, s2,3 = 1, a geben also als Polpolynom des geschlossenen Kreises qsoll (s) = (s + 1)2 (s + 2)
= s3 + 4s2 + 5s + 2
vor. (4.19) wird in diesem Fall zu 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 4 0 1 1 1 1 = 5 0 0 0 1 0 2 Als Losung erh lt man a 1 1 0 5 1 = 2 2 0 (4.20) .
116
und daher K (s) = s2s2 . Man erkennt, dass der resultierende +5 Regler eine Z hlerwurzel an der Stelle 1 besitzt, also den asyma ptotisch stabilen Anteil der Streckendynamik kurzt. Bisher haben wir aber eine unserer zentralen Forderungen Rea lisierbarkeit der resultierenden Regler-Ubertragungsfunktion nicht explizit berucksichtigt. Wie das folgende Beispiel zeigt, kann unsere Vorgehensweise bei einem willkurlich vorgegebe nen Polpolynom vom Grade 2n 1 im Falle bn = 0 zu einer Losung mit n1 = 0 und n1 = 0 und damit zu einem nicht realisierbaren Regler K (s) fuhren. Der Fall bn = 0 ist hingegen unkritisch: Die erste Zeile von (4.19) lautet dann an n1 = c2n1 ; wegen an = 0, c2n1 = 0 wird n1 = 0, der resultierende Regler dehalb realisierbar sein. Beispiel 4.14 Wir betrachten das Streckenmodell G (s) =
( s 1)2 s2 2s + 1 = s ( s + 1) s2 + s
und geben als Polpolynom des geschlossenen Kreises qsoll (s) = 2s3 + 3s2 + 6s + 1 vor. (4.19) wird dann zu 1 1 0 0 0 1 0 1 1 2 1 0 1 1 2 1 0 0 1 0 2 3 = . 6 1
Als Losung erh lt man a 1 0 0 6 1 = 2 0 1 (4.21)
und daher die nicht realisierbare Regler-Ubertragungsfunktion 2s+1 K (s) = 6 . Diesem Problem kann man leicht abhelfen, wenn man die zul ssia ge Regler-Ordnung auf n erhoht: K (s) = n sn + . . . + 0 . n s n + . . . + 0
117
4 Reglerentwurf
Das Polpolynom des geschlossenen Kreises ist in diesem Fall vom Grad 2n. Da somit 2n + 1 Gleichungen fur 2n + 2 unbekann te Reglerparameter vorliegen, l sst sich n = 1 als zus tzliche a a Bedingung erzwingen. Fur m = n wird (4.15) zu
( an sn + . . . + a0 )(n sn + . . . + 0 ) + (bn sn + . . . + b0 )( n sn + . . . + 0 ) = c2n s2n + . . . + c0 .

Ausmultiplizieren der linken Seite, Koefzientenvergleich und Einbeziehen der Forderung an = 1 fuhren dann auf das Glei chungssystem 1 AS k = , (4.22) c wobei 1 0 an 0 a n 1 a n . . . := a0 a1 0 a0 . . . 0

. . .. ..
AS
0 0 . . . . . . an a n 1 . . . a0
0 bn bn 1 . . . b0 0 . . . 0
0
bn b1 b0

. . .. ..
0 0 . . . . . . bn . . . . . . b0 .
cT := k T :=
c2n . . . . . . cn cn1 . . . . . . c0 n n 1 . . . 0 n n 1 . . . 0
Man kann leicht zeigen, dass die 2(n + 1) 2(n + 1)-Matrix AS invertierbar ist, wenn bn = 0 und die Sylvester-Matrix AS invertierbar ist. Letzteres ist bekanntlich gew hrleistet, da die Polynoa me pG (s) und qG (s) als teilerfremd vorausgesetzt wurden. Beispiel 4.15 Gegeben sei die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) =
( s 1)2 s ( s + 1)
sowie das Polpolynom des geschlossenen Kreises qsoll (s) = (2s3 + 4s2 + 6s + 1)(s + 1) . Wir betrachten also denselben Fall wie in Beispiel 4.14, nur mussten wir wegen der Erhohung der zul ssigen Reglerordnung auch a den Grad von qsoll (s) um den Wert 1 vergroern. Den hierdurch neu hinzukommenden Pol legen wir an die Stelle 1.
118
Die Bestimmungsgleichung (4.22) fur die Reglerparameter lautet nun 1 0 0 0 0 0 2 1 1 0 0 1 2 0 0 1 0 0 5 1 1 0 2 1 = . 0 1 1 1 2 1 2 9 0 0 1 0 1 2 1 7 0 0 0 0 0 1 0 1 Als Losung ergibt sich die Regler-Ubertragungsfunktion K (s) = s2 + 2s + 1 . s2 + 4s + 7
Anmerkung 4.6.5 Wenn bn = 0, ist die Matrix AS singul r. Es a stellt sich dann die Frage, ob wir auch in diesem Fall einen Regler der Ordnung n berechnen konnen, der die (2n) Pole des geschlossenen Kreises an willkurlich vorgegebene Stellen der komplexen Ebene zwingt. Dies ist in der Tat der Fall: Fur bn = 0 folgt aus den ersten beiden Zeilen von (4.22), dass c2n = an . Fur cT := an c2n1 . . . . . . cn cn1 . . . . . . c1 c0
ist (4.22) fur beliebige reelle ci , i = 0, 1, . . . 2n 1, losbar, da die S linear unabh ngig sind. Wir letzten 2n Zeilen der Matrix A a konnen also nicht mehr den Koefzienten der hochsten Potenz des Polynoms qsoll vorgeben, wohl aber alle Wurzeln und damit alle Pole des geschlossenen Kreises. Beispiel 4.16 Fur die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = s1 (s + 1)(s + 2)
soll ein Regler der Ordnung 2 gefunden werden, so dass alle vier Pole des geschlossenen Kreises an der Stelle 4 liegen: qsoll = a2 (s + 4)4 = s4 + 16s3 + 96s2 + 256s + 256 . Das Gleichungssystem (4.22) lautet in diesem Fall 2 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 16 3 1 0 1 = 2 3 1 1 1 0 2 96 0 2 3 0 1 1 1 256 0 256 0 0 2 0 0 1 .
119
4 Reglerentwurf
Die Regler-Ubertragungsfunktion 11.23s2 1.48s 53.21 s2 + 1.77s + 101.39 ist deshalb eine Losung des untersuchten Polvorgabe-Problems. K (s) = Man rufe sich in Erinnerung, dass wir in Abschnitt 4.6.2 lediglich die Pole des geschlossenen Kreises festgelegt haben. Wir konnen also nicht erwarten, dass ein auf diese Art und Weise ent worfener Regler station re Genauigkeit aufweist, also die Regela abweichung bei sprungformiger Anderung der Fuhrungsgroe oder bei Auftreten sprungformiger Storungen asymptotisch zum Verschwinden bringt. Wie wir eine solche Forderung zus tzlich a verwirklichen konnen, diskutieren wir im folgenden Abschnitt. 4.6.3 Polvorgabe mit integrierendem Regler
Die Laplace-Transformierte der Regelabweichung e(t) = r (t) y(t) erh lt man im Falle des Standard-Regelkreises aus (3.15). a Wenn uns nur die Reaktion auf eine sprungformige Anderung der Fuhrungsgroe interessiert, ergibt sich E(s) = (1 + G (s)K (s))
1
R(s)
= 1 fur r (t)=h(t) s
. .X 0 . $$
fur d=d = =0
Durch Anwenden des Endwertsatzes der Laplace-Transformation folgt dann:

t

s 0
1 . 1 + G (0) K (0)
Die bleibende Regelabweichung limt e(t) verschwindet also genau dann, wenn entweder G (s) oder K (s) einen Pol im Ursprung besitzen. Da die Strecke G (s) nur in Sonderf llen integriea rendes Verhalten aufweist, benotigen wir i.a. einen Integralanteil im Regler, um limt e(t) = 0 zu erzwingen, d.h. K (s) = 1 pK (s) . s qK (s) (4.23)
Eine mogliche Vorgehensweise besteht nun darin, den Integra p (s) tor formal der Regelstrecke G (s) = q G (s) zuzuordnen, also eine G erweiterte (ktive) Strecken-Ubertragungsfunktion pG (s) G (s) := sqG (s)
=:qG (s)
120
mit Ordnung Grad(qG ) = Grad(qG ) + 1 = n + 1 zu denieren. Das Polpolynom des geschlossenen Kreises kann man dann in folgender Form schreiben: qcl (s) = qG (s)sqK (s) + pG (s) pK (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)
= qsoll (s) .
Wir konnen nun eine gewohnliche Polvorgabe durchfuhren und aus obiger Polynomgleichung qK (s) und pK (s) bestimmen. Da Grad(qG (s)) = n + 1, wird entsprechend den Uberlegungen des letzten Abschnitts fur die zu bestimmenden Polynome qK (s) und pK (s) mindestens der Grad n vorzusehen sein. Es kann hierbei nicht zu Realisierungsproblemen kommen, da der Z hlergrad a (s) immer streng kleiner als des erweiterten Streckenmodells G sein Nennergrad ist. Die Ordnung des resultierenden Reglers (4.23) betr gt dann naturlich n + 1, der Grad des Polpolynoms a des geschlossenen Kreises 2n + 1. Anmerkung 4.6.6 Die geschilderte Vorgehensweise ist nur anwendbar, wenn das Z hlerpolynom des Streckenmodells G (s) a keine Wurzel im Ursprung besitzt. Ansonsten hat offenbar ganz gleich wie die Polynome qK (s) und pK (s) gew hlt werden auch a das Polpolynom qcl (s) eine Wurzel im Ursprung, d.h. die Pole des geschlossenen Kreises konnen nicht mehr beliebig vorgege ben werden. In diesem Fall wird die Sylvester-Matrix singul r, a da die Polynome qG (s) und pG (s) nicht mehr teilerfremd sind. Beispiel 4.17 Fur die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = s2 s1
soll ein Regler mit integrierendem Verhalten gefunden werden, der zu einem Polpolynom der Form qsoll (s) = (s + 2)(s + 1)2
= s3 + 4s + 5s + 2
fuhrt. Die freien Parameter der Regler-Ubertragungsfunktion K (s) = 1 1 s + 0 s 1 s + 0
121
4 Reglerentwurf
ergeben sich aus dem linearen Gleichungssystem 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 1 2 1 1 0 0 0 0 2 1 4 = . 5 2
Da die Polynome qG (s) = s(s 1) und pG (s) = s 2 teilerfremd sind, ist die Sylvester-Matrix auf der linken Gleichungsseite invertierbar, die Losung also eindeutig bestimmt. Die gesuchte Regler-Ubertragungsfunktion ergibt sich damit zu K (s) = 11s161 . s(s+ ) Eine alternative Vorgehensweise fuhrt auf einen intergrierenden Regler mit niedrigerer Ordnung, allerdings ist hierbei nicht a priori sichergestellt, dass die resultierende Regler-Ubertragungsfunktion realisierbar ist. Die Idee dieses alternativen Ansatzes ist, fur das gegebene Streckenmodell der Ordnung n, G (s) = pG (s) , qG (s)
durch Polvorgabe einen Regler derselben Ordnung zu entwerfen. Wie wir wissen, fuhrt dies auf ein Polpolynom qcl (s) der Ordnung 2n. Der Koeffzientenvergleich auf Seite 118 liefert dann 2n + 1 Gleichungen fur die 2n + 2 unbekannten Reglerparameter. Den verbleibenden Freiheitsgrad nutzen wir, um a0 = 0, also integrierendes Reglerverhalten zu fordern. Hierfur mussen wir aber die auf Seite 118 formulierte Forderung an = 1 fallen lassen; deswegen ist Realisierbarkeit des sich ergebenden K (s) nicht mehr in allen F llen sichergestellt. Das Gleichungssystem zur a Bestimmung der Reglerparameter lautet nun AS k = wobei 0 0 an 0 a n 1 a n . . . AS := a0 a1 0 a0 . . . 0 0 c , (4.24)

. . .. ..
1 0 . . . . . . an a n 1 . . . a0
0 bn bn 1 . . . b0 0 . . . 0
0
bn b1 b0

. . .. ..
0 0 . . . . . . bn . . . . . . b0
122
k und c sind wie auf Seite 118 deniert. Die Matrix AS ist nichtsingul r, wenn b0 = 0 und wie vorausgesetzt pG und qG a teilerfremd sind. Im Falle b0 = 0 besitzt die Strecken-Ubertragungsfunktion eine Nullstelle im Ursprung. Integrierendes Verhalten des Reglers fuhrt dann wie oben diskutiert dazu, dass auch das Polpolynom qcl (s) eine Wurzel im Ursprung hat, also nicht alle Pole des geschlossenen Kreises vorgebbar sind. Diese Tatsache zeigt sich naturlich auch in Gleichungssystem (4.24). Aus der ersten und der letzten Zeile folgt n mlich sofort, dass a dann c0 = 0. Beispiel 4.18 Gegeben sei wiederum die Strecken-Ubertragungsfunktion s2 . G (s) = s1 Wir suchen einen Regler der Ordnung n = 1, der als Polpolynom des geschlossenen Kreises (s + 1)(s + 2) = s2 + 3s + 2 erzeugt. Um integrierende Wirkung zu erzwingen, fordern wir 0 = 0. (4.24) wird dann zu 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 2 1 1 0 1 0 2 0 Als Losung ergibt sich der PI-Regler K (s) = 0 1 = . 3 2
5s 1 . 6s
4.6.4
Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden
Bisher haben wir uns damit besch ftigt einen Regler fur den sog. a Standard-Regelkreis (vergl. Abbildung 4.34) zu entwerfen. Man spricht in diesem Falle auch von einem Regelkreis mit 1 Freiheits grad der zu bestimmenden Regler-Ubertragungsfunktion K (s). Bekanntlich wirkt sich in einem solchen Regelkreis die Storgroe d (bis auf das Vorzeichen) genauso auf die Regelabweichung aus wie die Fuhrungsgroe r, d.h. die Wirkung der beiden Groen kann nicht getrennt voneinander beeinusst werden. Dies ist jedoch wunschenswert, da beide vollig unterschiedlicher Natur sind. Die Storgroe ist i.a. nicht direkt messbar sie wird nur indirekt uber die Ausgangsgroe y sichtbar. Die Fuhrungsgroe hingegen ist oft a-priori bekannt und konnte somit direkt verar beitet werden und in die Stellgroe eingehen. Es ist in solchen
123
4 Reglerentwurf
F llen sinnvoll, die in Abb. 4.36 gezeigte Regelkreisstruktur mit a zwei Freiheitsgraden (den Ubertragungsfunktionen K (s) und F (s)) zu untersuchen. Wir setzen im folgenden voraus, dass die
F (s) r

d K(s) G(s)
d y
Abbildung 4.36: Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden. Nennerpolynome der Ubertragungsfunktionen F und K uberein stimmen: U (s) = F (s) K (s) 1 qK (s) R(s) E(s) (s) R(s) E(s) (s) .
p F (s) pK (s)
Das Polpolynom des geschlossenen Kreises bleibt durch Einfuhrung eines solchen Vorw rtszweigs unberuhrt: a qcl (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s) . Die Parameter der Ruckfuhrung K (s) konnen wie bisher durch Polvorgabe bestimmt werden. Vernachl ssigen wir der Einfacha heit halber die Groen d und , so konnen wir aus dem Block schaltbild ablesen: E(s) = R(s) D (s) + G (s) F (s) R(s) + K (s) E(s) E(s) = 1 G (s) F (s) 1 D (s) + R(s) 1 + G (s)K (s) 1 + G (s)K (s) qG (s)qK (s) = D (s) qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)
S(s)
bzw.
qG (s)qK (s) pG (s) p F (s) R(s) . qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)

:=S(s)
Das folgende Beispiel illustriert, wie sich der gewonnene Freiheitsgrad p F (s)nutzen l sst. a
124
Beispiel 4.19 Fur die Strecken-Ubertragungsfunktion G (s) = s+2 s1
soll durch Polvorgabe eine Ruckfuhrung der Form K (s) = 1 s + 0 1 s 0
bestimmt werden, so dass die (beiden) Pole des geschlossenen Kreises an der Stelle 1 liegen, d.h. qsoll (s) = (s + 1)2 = s2 + 2s + 1. Fordern wir zus tzlich 1 = 1, so bestimmen sich die Reglerparaa meter aus 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 1 2 1 1 = 2 . 0
1 0 2
Als Losung erh lt man Ubertragungsfunktion a K (s) = s+

4 3 5 3
Die Ubertragungsfunktion von R(s) nach E(s) ergibt sich dann zu S(s) =
(s 1)(s + 5 ) (s + 2)(1 s + 0 ) 3 s2 + 2s + 1 2 (1 1 )s2 + s( 3 0 21 ) 5 20 3 = . s2 + 2s + 1

5 + 20 = 0 , 3
Durch Nullsetzen des Absolutterms im Z hler, d.h. a
erreicht man offenbar S(0) = 0 und damit ein Verschwinden der bleibenden Regelabweichung bei sprungformigem Verlauf der Fuhrungsgroe. Mochte man zus tzlich ein Verschwinden der bleibenden Regela abweichung bei rampenformigem Verlauf des Fuhrungssignals 1 erreichen, muss man wegen L(th(t)) = s2 offenbar fordern:
t

s 0
1 = lim S(s) s 0 s = 0.
125
4 Reglerentwurf
Dies ist gew hrleistet, wenn die Koefzienten von s0 und s im a (s) verschwinden, wenn also 0 = 5 und 1 = 3 . Z hler von S a 6 4 4.7 systeme mit totzeit
In vielen regelungstechnischen Anwendungen tritt ein Ph nomen a auf, das wir bisher noch nicht untersucht haben eine Totzeit (oder Zeitverzogerung) zwischen Ein- und Ausgangssignal des zu regelnden Prozesses. Totzeiten entstehen h ug beim Transa port von Material oder durch Kommunikationsverzogerungen zwischen r umlich getrennten Prozesseinheiten. a Beispiel 4.20 Ein einfaches Beispiel ist das in Abb. 4.37 dargestellte Forderband. Auf der rechten Seite wird Material auf das Band aufgetragen und anschlieend nach links transportiert. Die
y(t)
u(t)
l
Abbildung 4.37: Beispiel Forderband. L nge des Forderbandes sei l, seine Geschwindigkeit v. Kommt a es zu keinem Verrutschen der Ladung, so wird der Zusammen hang zwischen den Beladungshohen y und u auf der linken und rechten Bandseite offenbar durch y(t) = u(t ) beschrieben. Die Totzeit gibt die Verzogerung zwischen den l Signalen u und y an und betr gt = v . a Beispiel 4.21 Ein weiteres Beispiel ist in Abb. 4.38 skizziert: Bei der Verarbeitung von Stahlrohlingen zu Blechen wird der Walzendruck durch Ruckfuhrung der gemessenen Blechdicke eingestellt. Die Eingriffsstelle des Reglers an der Walze und die Messstelle stimmen i.a. nicht uberein. Der Abstand l und die Transportge schwindigkeit v des Stahlblechs fuhren dann wieder zu einer l Totzeit = v .
126
4.7 Systeme mit Totzeit
l v
Regler
Abbildung 4.38: Walzen von Stahlblechen. 4.7.1 Ubertragungsfunktion
Unter der Annahme, dass fur negative Zeiten sowohl Ein- als auch Ausgangssignal verschwinden (y(t) = u(t) = 0 fur t < 0) , ergibt die Anwendung der Laplace-Transformation auf ein reines Totzeitglied y(t) = u(t ) folgenden Zusammenhang: Y (s) =
0
est u(t )dt .
Nach Substitution t := t erh lt man a Y (s) =

s
es(t + ) u(t )dt
=e
= es
est u(t )dt est u(t )dt .

U (s)
Die Ubertragungsfunktion des Totzeitglieds lautet also G (s) = es . 4.7.2 Frequenzgang (4.25)
Wir betrachten nun den Frequenzgang G ( j ) = e j des Totzeitglieds (4.25). Offensichtlich ist der Betrag des Frequenzgangs eine Konstante:
| G ( j )| = 1 .
127
4 Reglerentwurf
Die Phase des Frequenzgangs ergibt sich zu
G ( j ) = .
Das Totzeitglied weist somit Allpassverhalten auf. Die Ortskurve von G ( j ) ist in Abb. 4.39 dargestellt, das Bode-Diagramm in Abb. 4.40.
Im{G(j)}
1.0
0.5
Re{G(j)}
0.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
0.5
1.0
Abbildung 4.39: Ortskurve des Frequenzgangs eines Totzeitglieds.
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 10
2 1 0 1
Betrag [dB]
10 10 10
[ rad ] s
0 90 180
Phase [ ]
270 360 450 540 630 10
2 1 0 1
[ rad ] s
10
10
10
Abbildung 4.40: Bode-Diagramm des Frequenzgangs eines Totzeitglieds (fur = 1).
128
4.7.3
Stabilit t des geschlossenen Regelkreises a
Nun wenden wir uns der Frage zu, wie Totzeiten das Stabilit tsverhalten eines geschlossenen Regelkreises beeinussen. Wir a betrachten wie im totzeitfreien Fall den in Abbildung 4.41 dargestellten Standard-Regelkreis.
d r
K(s)
G(s)
Abbildung 4.41: Standard-Regelkreis. Die Regler- sowie Streckenubertragungsfunktion seien: G (s) = pG (s) s e qG (s) pK (s) K (s) = . qK (s)
Wie ublich setzen wir voraus, dass Grad( pG (s)) Grad(qG (s)) Grad( pK (s)) Grad(qK (s)) . Weiterhin konnen wir ohne Einschr nkung der Allgemeinheit ana nehmen, dass sowohl pG und qG als auch pK und qK teilerfremde Polynom-Paare sind. Um die bekannten Stabilit tsaussagen auf den totzeitbehafteten a Fall zu ubertragen, betrachten wir zun chst s mtliche Ubertraa a gungsfunktionen zwischen von auen auf den Regelkreis wirkenden Signalen und regelkreisinteren Signalen. Man kann vgl. die Argumentation in Abschnitt 3.1.2 allerdings leicht zeigen, dass es genugt, die Ubertragungsfunktionen zwischen Fuhrungsgroe r und Eingangsstorung d sowie Reglerausgang u und Regel groe y zu untersuchen; alle anderen Ubertragungsfunktionen unterscheiden sich hiervon nur in trivialer Weise. Wir betrachten also den Zusammenhang Y (s) = U (s)
G (s)K (s) 1+ G ( s ) K ( s ) K (s) 1+ G ( s ) K ( s ) G (s) 1+ G ( s ) K ( s ) 1 1 1+ G ( s ) K ( s )
R(s) D (s)
=:V (s)
129
4 Reglerentwurf
und argumentieren, dass der Standard-Regelkreis genau dann asymptotisch stabil ist, wenn alle Ubertragungsfunktionen vij (s), i, j, = 1, 2, asymptotisch stabil sind. Wir erweitern nun die Ubertragungsfunktionen vij (s) mit qG qK und erhalten s s
s V (s)= qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)e
p G (s) pK (s)e
qG (s) pK (s) qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)es
pG (s)qK (s)e 0 qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)es + qG (s)qK (s) 0 qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)es pK (s) qK (s) + 0 0 0
pG (s)es qG (s)
1 qG (s)qK (s)+ pG (s) pK (s)es
Da voraussetzungsgem sowohl pG und qG als auch pK und qK a teilferfremd sind, erscheint jede Wurzel von qcl (s) := qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)es (4.26)
im Nenner mindestens einer Ubertragungsfunktion vij (s). Damit ist klar, dass der betrachtete Regelkreis genau dann asymptotisch stabil ist, wenn s mtliche Wurzeln von (4.26) negativen Realteil a besitzen. Wie im totzeitfreien Fall ergibt sich ein einfacher Zusammenhang zwischen qcl (s) und dem Polpolynom des offenen Kreises: 1 + G (s)K (s) = qG (s)qK (s) + pG (s) pK (s)es qG (s)qK (s) q (s) = cl . qol (s)
(4.27)
Es gibt allerdings einen wichtigen Unterschied zwischen totzeitfreiem und totzeitbehaftetem Fall: Bei Auftreten einer Totzeit kann man nicht erwarten, dass die Anzahl der Pole des geschlossenen Kreises endlich ist. Dies zeigt das folgende einfache Beipiel. Beispiel 4.22 Wir betrachten ein reines Totzeitglied mit einem P-Regler G (s) = es K (s) = 0.5. Man erh lt a qcl (s) = 1 + 0.5es .
Die Wurzeln von qcl (s) (d.h. die Pole des geschlossenen Kreises) bestimmen sich dann aus 1 + 0.5es = 0 Mit s = + j erh lt man a e e j = 2 . bzw. es = 2 .
130
Wir betrachten die Betrags- und die Phasenbedingung dieser komplexwertigen Gleichung getrennt und erhalten: e = 2 und 2 mod . Das Ergebnis ist fur = 1 in Abbildung 4.42 skizziert. bzw. = ln 2
= mod 2 bzw. =
30
20
10
Im
10
20
30 1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
Re
Abbildung 4.42: Pole des geschlossenen Kreises fur Beispiel 4.22.
4.7.4
Nyquist-Kriterium
Aufgrund von (4.27) gilt das Nyquist-Kriterium (Satz 3.1.10 bzw. Satz 3.1.10) unver ndert. Man betrachtet die Phasendrehung a der Nyquist-Ortskurve von G (s)K (s) bezgl. des kritischen Punktes (1, 0). Eine notwendige und hinreichende Bedingung fur asymptotische Stabilit t ist, dass diese Phasendrehung den Wert a (rG + rK ) aufweist. rG und rK stehen fur die Anzahl der Pole von G bzw. K auerhalb der Nyquist-Kontur. Beispiel 4.23 Fur die totzeitbehaftete Strecke G (s) = 1 s e s+1
und einen P-Regler K (s) = 2 soll die Stabilit t des geschlossenen a Kreises anhand des Nyquist-Kriteriums uberpruft werden. Die Nyquist-Ortskurve ist in Abb. 4.43 fur die F lle = 0, = 0.1 a und = 2 dargestellt. Abb. 4.44 zeigt das zugehorige Bode Diagramm. Man sieht, dass der geschlossene Kreis fur kleine Totzeiten asymptotisch stabil, fur groe Totzeiten hingegen insta bil ist .
131
4 Reglerentwurf
Im{G(j)K(j)}
1.0
0.5
Re{G(j)K(j)}
0.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
0.5
1.0
1.5
2.0
Abbildung 4.43: Nyquist-Ortskurve des offenen Kreises fur = 0 (--), = 0.1 () und = 2 (-).
20 10
Betrag [dB]
0 10 20 30 40 10
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
0 45 90
Phase [ ]
135 180 225 270 315 360 10
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
Abbildung 4.44: Bode-Diagramm des offenen Kreises fur = 0 (--), = 0.1 () und = 2 (-).
4.7.5
Reglerentwurf
Abschlieend wollen wir uns mit dem Reglerentwurf fur Systeme mit Totzeit besch ftigen. a
132
Entwurf anhand des Bode-Diagramms Da sich durch Einfuhrung von Totzeiten weder die Interpreta tion des Frequenzgangs noch das Nyquist-Kriterium andern, konnen wir die in Abschnitt 3.1.3 behandelten Verfahren wie zuvor anwenden. Insbesondere konnen wir auf der Grundlage von Amplituden- und Phasengang des offenen Kreises gezielt Reglerparameter ver ndern, so dass die wichtigsten regelungsa technischen Anforderungen (asymptotische Stabilit t, genugend a groe Amplituden- und Phasenreserve, zufriedenstellende quantitative Regelkreiseigenschaften) erfullt werden. Wegen der durch Totzeiten verursachten negativen Phasendrehung kann es nun allerdings deutlich schwieriger als im totzeitfreien Fall sein, einen befriedigenden Regler zu nden.
Wurzelortskurve Bei der Herleitung der Konstruktionsregeln fur Wurzelortskur ven (Abschnitt 4.4) haben wir vorausgesetzt, dass s mtliche beteia ligten Ubertragungsfunktionen reell-rational sind. Wir konnen diese Regeln also nicht direkt anwenden, wenn die Strecke einen Totzeitanteil besitzt. In diesem Fall ist es g ngige Praxis, das a Totzeitglied durch eine reell-rationale Ubertragungsfunktion zu approximieren. Hierzu entwickelt man zun chst die ubertraga ungsfunktion des Totzeitglieds in eine Reihe: es = 1 s + 2 2 s ... 2
(4.28)
Nun kann man eine reell-rationale Ubertragungsfunktion erster Ordnung ansetzen und diese ebenfalls in eine Reihe um s = 0 entwickeln: P1 (s) := b1 s + b0 s + a0 P1 (s = 0) + dP1 1 d2 P1 s+ s2 + . . . ds s=0 2 ds2 s=0 b0 a0 b1 b0 b0 a0 b1 2 + s+ s +... (4.29) 2 a0 a0 a3 0
= =
Offensichtlich bedeutet die Normierung der hochsten Potenz im Nenner von P1 keine Einschr nkung der Allgemeinheit. Wir a bestimmen nun die drei freien Parameter a0 , b0 , b1 , indem wir die
133
4 Reglerentwurf
ersten drei Terme in den Reihenentwicklungen (4.28) und (4.29) zur Deckung bringen: b0 a0 ! a0 b1 b0 = a2 0 1=
!
2 ! b0 a0 b1 = . 2 a3 0 Hieraus ergibt sich a0 = b0 = 2/, b1 = 1. Man erh lt so die a sog. Pad-Approximation erster Ordnung: e P1 (s) =
2 s + 1 s 2 = . 2 1 + s s+ 2
Man sieht leicht, dass P1 eine asymptotisch stabile Ubertragungsfunktion erster Ordnung mit Pol-Nullstellen-Symmetrie, also ein Allpass erster Ordnung ist. Analog kann man Pad -Approximationen hoherer Ordnung bee stimmen. Die Pade-Approximation zweiter Ordnung ergibt sich beispielsweise zu P2 (s) = 1 s + 2 1 + s + 2
2 2 12 s 2 2 12 s
Dies ist die Ubertragungsfunktion eines Allpasses zweiter Ordnung. Mit zunehmender Ordnung steigt die Approximationsgute. Dies zeigt Bild 4.45, in dem fur = 1 der Phasengang des zu ap proximierenden Totzeitgliedes es sowie die Phaseng nge der a Pad -Approximationen der Ordnung 1 bis 6 aufgetragen sind. e Auf die Darstellung der Amplitudeng nge konnen wir verzicha ten, da diese wegen der Allpasseigenschaft von Totzeitglied und Pad -Approximationen ohnehin ubereinstimmen: e
|e j | = | Pi ( j )| = 1,
, i = 1, 2, . . .
Naturlich kann man nach Pad -Approximation der Totzeit auch e andere fur reell-rationale Strecken-Ubertragungsfunktionen ge eignete Entwurfsverfahren anwenden. Man muss sich allerdings dann daruber im Klaren sein, dass man mit einer Approximation des ursprunglichen Streckenmodells arbeitet und deswegen auf zu optimistische Aussagen bezuglich Phasen- und Amplituden reserve gefasst sein.
134
0 90 180 270 360 450
Phase [ ]
540 630 720 810 900 990 1080

1 0 1 2 3
10 10 10 10
[ rad ] s
10
Abbildung 4.45: Phasengang von Approximationen.
Totzeitglied
und
Pad e
Smith-Pr diktor a Bereits 1958 schlug O.J.M. Smith ein Verfahren vor, das es erlaubt, den Totzeitanteil beim eigentlichen Entwurfsvorgang zu ignorieren. Diesem Verfahren liegt folgende sehr einfache Idee zugrunde: Wir betrachten das Streckenmodell
G (s) = G (s)es . G (s) stellt eine reell-rationale Ubertragungsfunktion dar, bildet also den totzeitfreien Teil des Streckenmodells. Die Schwierigkeit beim Reglerentwurf besteht vgl. die Diskussion in den vorigen Abschnitten darin, dass sich die Auswirkung des Reglerausgangs auf den Reglereingang um die Totzeit verzogert. In anderen Worten: Der Regler sieht erst mit Verzogerung , wie sich sein Eingriff in die Regelstrecke auswirkt. Kennt man das Verhalten der Regelstrecke sehr genau, so kann man den Einuss der Totzeit durch die in Abb. 4.46 Regelkreisstruktur unterdrucken: Man fuhrt reglerintern den simulierten Strecken ausgang mit postivem Vorzeichen zuruck und eliminiert somit den tats chlichen Streckenausgang. An seine Stelle setzt man a eine negative Ruckfuhrung des simulierten Streckenausgangs ohne Totzeit. Durch Zusammenfassen der beiden reglerinternen
135
4 Reglerentwurf
K(s) r + K(s) G(s) G(s)es G(s)es
Abbildung 4.46: Regelkreis-Struktur mit Smith-Pr diktor. a Ruckfuhrungen erh lt man das in Abb. 4.47 gezeigte vereinfachte a Blockschaltbild fur den Regler K (s) = K (s) . 1 + (1 es ) G (s)K (s) (4.30)
Nun bleibt noch, den Regler-Anteil K (s) festzulegen. Hierzu beK(s) K(s) (1 es ) G(s)
Abbildung 4.47: Blockschaltbild des Reglers mit Smith-Pr diktor. a trachten wir beispielsweise die komplent re Sensitivit tsfunktion a a T (s) = G (s)K (s) 1 + G (s)K (s)
G (s)K (s)es 1+(1es ) G (s)K (s) (s)K (s)es G 1 + 1+(1es )G(s)K(s)
= =
G (s)K (s)es @ G ( s ) K ( s ) + G ( s ) K@@@ s s 1 + 1 e @@@ (s)e G (s)K (s) = es . 1 + G (s)K (s)

=: T (s)
Sie besteht offenbar aus einem totzeitfreien Anteil T (s), der le diglich von G (s) (dem totzeitfreien Anteil des Streckenmodells)
136
sowie der zu entwerfenden Ubertragungsfunktion K (s) abh ngt, a s . sowie dem Totzeitglied e Wir konnen nun also die (reell-rationale) Regler-Ubertragungs (s) fur den totzeitfreien Strecken-Anteil G (s) mit Hilfe funktion K von Standardmethoden entwerfen. Das Resultat des Entwurfs vorgangs ist die komplement re Sensitivit tsfunktion T (s). Die a a zugehorige Fuhrungsubertragungsfunktion T (s) des Regelkreises mit Totzeit erh lt man dann einfach durch Multiplikation mit a dem Totzeitglied: T (s) = T (s)es . Beispiel 4.24 Wir betrachten wiederum das Streckenmodell G (s) = 1 s e s+1
mit der Totzeit = 1. Wir entwerfen zun chst einen Regler K (s) a 1 fur die Ubertragungsfunktion G (s) = s+1 . Aus den vorigen Ab schnitten wissen wir, dass (im totzeitfreien Fall) ein PI-Regler der Form K (s) = 1 + 1 asymptotische Stabilit t, genugend a s Amplituden- und Phasenreserve sowie befriedigendes Fuhrungs und Storverhalten gew hrleistet. Als komplement re Sensitia a vit tsfunktion erh lt man a a T (s) = 1 . 1+s
Als Gesamt-Regler ergibt sich nach (4.30) K (s) = K (s) 1 + (1 es ) G (s)K (s)
s +1 s
1 + (1 es ) 1 s s+1 = ; s + (1 es ) die resultierende Fuhrungsubertragungsfunktion lautet T (s) = 1 s e . s+1
Die Nyquist-Ortskurve von G (s)K (s) ist in Abbildung 4.48 dargestellt, das zugehorige Bode-Diagramm in Abb. 4.49. Abbil dung 4.50 zeigt den zeitlichen Verlauf der Regelgroe nach einer sprungformigen Anderung der Fuhrungsgroe.
137
4 Reglerentwurf
Im{G(j)K(j)}
0.4
0.2
Re{G(j)K(j)}
0.0 1.0 0.5 0.2 0.0 0.5 1.0
0.4
0.6
0.8
1.0
Abbildung 4.48: Nyquist-Ortskurve von G (s)K (s).
20 10 0 10 20 30 40 10
Betrag [dB]
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
0 90 180 270
Phase [ ]
360 450 540 630 720 10
1 0 1 2
[ rad ] s
10
10
10
Abbildung 4.49: Bode-Diagramm von G (s)K (s).
138
1.2
1.0
0.8
y(t)
0.6
0.4
0.2
0.0 0 5 10 15 20 25 t 30 35 40 45 50
Abbildung 4.50: Sprungantwort der Regelgroe.
139

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Skript zur Vorlesung Grundlagen der Regelungstechnik

Stellgre Sollwert/ Fhrungsgre

Abbildung 1.2: Offene Wirkungskette (Steuerung)

2 grundlagen signale und systeme

2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich

= f ( x (t), u(t)) = f ( xs + (t), us + (t)) f f X $0 = $( xs$$ + f $ , us ) (t) + x xs ,us u

2 grundlagen signale und systeme

(2.17) (2.18) (2.19) (2.20)

2.2 Systembeschreibungen im Zeitbereich

D x0 u(t) B x(t) x(t) C y(t)

(2.21) (2.22) (2.23) (2.24)

2 grundlagen signale und systeme

erh lt man als Linearisierung um ( xs , us ) a (t) = 0 k0 m 1 k1 m (t) + 0

Differentialgleichungen h herer Ordnung o

2 grundlagen signale und systeme

dn y dy } =sn L{y} sn1 y(0) sn2 dt dt

integrationsregel y sei das Integral des Signals y, d.h. y(t) =

y( )d. Dann gilt: 1 L {y} = L{y}. s

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

faltungsregel Fur das durch (y1 y2 )(t) := denierte Faltungssignal gilt:

lim y(t) = lim sY (s).

systembeschreibungen im frequenzbereich Ubertragungsfunktionen

2 grundlagen signale und systeme

stellt die Partikul rlosung der Differentialgleichung (2.25), a yh = L1 {Yh } (2.30)

= G1 (s) G2 (s) U (s).

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich 

= G1 (s)U (s) + G2 (s)U (s) = ( G1 (s) + G2 (s)) U (s).

2 grundlagen signale und systeme 

Abbildung 2.7: Alternative Ruckkopplungsstruktur

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

Beispiel 2.5 Gegeben sei folgende Zustandsdarstellung: x (t) = 0 1 1 x (t) + u ( t ), 2 1 1

Dann berechnet sich (sI A)1 zu:

1 adj(sI A) det(sI A) s2 1 +s2 s+1 1 2 s

Nach Kurzen des gemeinsamen Faktors (s + 2) erh lt man: a G (s) =

2 grundlagen signale und systeme

Da das Nennerpolynom q(s) den Grad n besitzt, muss gelten:

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

1 1 + C (sI A)1 (z s)(zI A)1 B sz zs

1 1 + (C (sI A)1 B+ D C (zI A)1 B D ) sz zs

1 1 ( G (s) G (z)) = G (s) sz z + s 1 = G (z) . sz Die Richtigkeit der Identit t a

(sI A)1 (z s)(zI A)1 = (sI A)1 (zI A)1

= et (cos t + j sin t)h(t).

2 grundlagen signale und systeme

= et (cos t + j sin t).

g(t )u( )d g(t )ez d

bzw. nach Substitution t = t y p (t) =

g(t )ez(tt ) dt g(t )ezt dt ezt

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

Re( G ( j ))2 + Im( G ( j ))2 , Im( G ( j )) . Re( G ( j )) (2.34) (2.35)

y p (t) = | G ( j )|e jG( j ) e jt

= Re( G ( j )) Im( G ( j )),

2 grundlagen signale und systeme

Dies ist die Gleichung eines Kreises mit Mittelpunkt

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

Abbildung 2.11: Ortskurve fur Beispiel 2.7.

2 grundlagen signale und systeme

1.0 0.8 0.6 0.4 0.2

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

1.0 0.8 0.6 0.4 0.2

Abbildung 2.13: Ortskurve fur Beispiel 2.9

= | G ( j )||K ( j )|e j(G( j )+K( j )) | Q( j )|dB = | G ( j )|dB + |K ( j )|dB Q( j ) = G ( j ) + K ( j ).

2 grundlagen signale und systeme

(s [bi + jci ])(s [bi jci ]) .

2.4 Systembeschreibungen im Frequenzbereich

2 grundlagen signale und systeme