Edilberto Carlos Vivas Gonzlez

Sistema de levitacin electromagntica.

La figura muestra un esquema de un sistema de suspensin magntica, en el que una bola de material metlico se suspende mediante un electroimn de corriente controlada por realimentacin a travs de una medicin ptica de la posicin de la bola. Este sistema tiene los ingredientes bsicos de sistemas para levitacin de masas usados en girscopos, acelermetros y trenes de alta velocidad.

Bsicamente, la ecuacin de movimiento de la bola es: m = ky + mg + F ( y, i ) y Donde m es la masa de la bola, y y 0 es la posicin vertical (hacia abajo) de la bola medida desde un punto de referencia (y = 0 cuando la bola est pegada al electroimn), k es el coeficiente de friccin viscosa, g es la aceleracin de la gravedad, F(y, i) es la fuerza generada por el electroimn, e i es la corriente. La inductancia del electroimn depende de la posicin de la bola, y puede modelarse como: L( y ) = L1 + L0 a a+ y

Donde L1 , L0 y a son constantes positivas. Este modelo representa el caso en que la inductancia tiene su mximo valor cuando la bola est cerca del electroimn, y decrece a un valor constante a medida que la bola se aleja a y = . Tomando 1 E ( y, i ) = L( y )i 2 como la energa almacenada en la bobina, la fuerza F ( y, i ) est dada por: 2 F ( y, i ) = L0 a E = i2 2 y 2(a + y )

Comandando el circuito de la bobina con una fuente de tensin v, la ley de tensiones de Kirchhoff da la relacin: v = + Ri Donde R es la resistencia del circuito = L( y )i es el flujo magntico. (i) Usando x1 = y , x 2 = y, x3 = i como variables de estado, y u = v como entrada de control, hallar la ecuacin de estado.

Solucin:

x1 = y x 2 = = g y l0 a k k y + F ( y, i ) = g y i2 2 m m 2m( a + y ) L0 a yi + L( y )i = v Ri Luego : (a + y) 2

como = L( y )i = L ( y )i + L( y )i = i = 1 L0 a yi Ri + v L( y ) ( a + y ) 2

Entonces las ecuaciones de estado del sistema son: 1) 2) 3) x1 = f 1 ( x ) = x 2 L0 ax3 k x 2 = f 2 ( x) = g x 2 m 2m(a + x1 ) 2 x3 = f 3 ( x ) = 1 L0 a x 2 x3 Rx3 + u L( x1 ) (a + x1 ) 2
2

El objetivo del control es que la altura y = x1 siga a una referencia y R . Usamos y R como variable de tabulacin. Cuando y R = constante, y debe mantenerse igual a , entonces x1 = , para lo cual necesitamos que u se mantenga en el valor u = u ( ) . Hallando los puntos de equilibrio del sistema que significa que todas las derivadas valen cero: De 1): x2 = 0 L0 ax3 2mg = g x3 = + / (a + x1 ) entonces : 2 Lo a 2m(a + x1 ) x3 = + / De 3): 2mg (a + ) Lo a
2

De 2):

u = Rx3 u = Rx3

Lineal izando alrededor del punto de equilibrio inducido por y R = constante, se obtiene el modelo lineal parametrizado por : x = A( ).x + B ( ).u donde : f para x = x , u = u x f B ( ) = para x = x , u = u u A( ) = f 1 x 2 f 2 x 2 f 3 x 2 f 1 0 x3 2g f 2 = a + x3 f 3 0 x3 x = x x , u = u u ( )

Entonces: f 1 x 1 f A( ) = 2 x 1 f 3 x 1

1 k m 2mg L0 a

L0 a L1 ( a + ) + L0 a

L0 a 2mg m( a + ) L0 a R(a + ) L1 (a + ) + L0 a 0

Nota: x3 puede tomar valor positivo o negativo, pero los valores propios de la matriz son los mismos con cualquier signo. f 1 0 u f 2 0 B ( ) = = u a + f 3 L (a + ) + L a 1 0 u (ii) Mostrar que el punto de equilibrio obtenido tomando u = u es inestable.

Solucin: Considerando los datos numricos nominales: m = 0.1 kg , k = 1x10 3 N / m / Seg , g = 9.81 m / Seg 2 , a = 0.05m 2 , L0 = 0.01H , L1 = 0.02 H , R = 1 Por ejemplo para = 0.05 metros y remplazando los valores de las constantes, la matriz jacobiana obtenida es: 1 0 0 196.2 0.01 3.13 A(0.05) = 0 12.52 40 Los valores propios de la matriz obtenida en ese punto de equilibrio son:

1 = 13.64

, 2 = 14.81 , 3 = 38.83

Como 1 es positivo el sistema en lazo abierto es inestable.

(iii)

Usando linealizacin disear un control por realimentacin de estados para establilizar la bola en la posicin deseada; es decir, hacer el equilibrio asintticamente estable.

Solucin: Se desea que el sistema tenga un tiempo de establecimiento de 0.45 segundos y un sobrepico mximo del 1%; entonces la regin de diseo tendr fronteras:

min =

Ln ( SPmax )

+ Ln ( SPmax )
2 2 1 1

Ln (0.01)

+ Ln (0.01)
2 2

= 0.826

max = cos min = cos (0.826) = 34.3 4 .5 4 .5 min = = = 10 Ts max 0.5 4 .5 4 .5 wn = = = 12.1 .Ts max (0.826)(0.45)

Podemos ubicar los polos dentro de la regin de diseo, o hacerlo de forma analtica:

Como el sistema tiene 3 polos, podemos ubicar un par de polos complejos conjugados que sean dominantes, y el tercer polo 6 veces mas lejos para que los polos complejos sean dominantes: S1, 2 = .wn + / j .wn 1 2 = (0.826)(12.1) + / j (0.826)(12.1) 1 (0.826) 2 = 10 + / j 5.63 S 3 = 6 .wn = 10(0.826)(12.1) = 60 Es decir que el polinomio caracterstico deseado es: DT ( S ) = ( S + 10 + j 5.63)( S + 10 j 5.63)( S + 60) ; entonces : DT ( S ) = S 3 + 80 S 2 + 1332 S + 7902
%CONTROL POR REALIMENTACIN DE ESTADOS k=1e-3; m=0.1; g=9.81; a=0.05; lo=0.01; l1=0.02; r=1; %%Referencia alfa=0.05; %%% Se definen los componentes de la matriz A a11=0; a12=1; a13=0; a21=(2*g)/(a+alfa); a22= -k/m; a23=(-lo*a/(m*(a+alfa)))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a31=0; a32=((lo*a)/(l1*(a+alfa)+lo*a))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a33=(-r*(a+alfa))/(l1*(a+alfa)+lo*a); A=[a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33]; %%% Se definen los componentes de la matriz B b11=0; b21=0; b31=(a+alfa)/(l1*(a+alfa)+lo*a); B=[b11 b21 b31]'; C=[1 0 0]; D=0; %Test de controlabilidad Co=ctrb(A,B); rank(Co); polos=[-10+5.63i -10-5.63i -60] %polos deseados a lazo cerrado K=place(A,B,polos) Alc=A-B*K

sistemaLC=ss(Alc,B,C,D) gsistemaLC=tf(sistemaLC) F=1/dcgain(sistemaLC); sistemaLCT=F*sistemaLC step(sistemaLCT) open('levitadorRVE.mdl')%abre el sistema creado en simulink,y se le asigna %el valor de las variables del espacio de trabajo.

La componente esttica de la seal de control se ajusta de tal forma que la suma de sta con la seal de error sea u porque como se ve en el diagrama: u = error + u esttica u esttica u esttica = u error ; este valor se halla cuando el sistema est en equilibrio: = u error ; error = y = KX 2mg (a + ) R Lo a

u = Rx3 = Rx3 = + /

Reemplazando los datos numricos:

x1 = = 0.05 m x 2 = 0 m / seg x3 = 2mg (a + ) = 6.264 Amp. Lo a

u = Rx3 = 6.264 voltios 0.05 La seal realimentada es KX = [ 188.3394 11.8759 0.9997 ] 0 = 3.1544 6.264 entonces la componente esttica de la seal de control es: u esttica = u ( KX ) = 6.264 (0.05 (3.1544 )) = 3.06 voltios

Bloques del sistema no lineal:

Cdigo de la Embedded MATLAB Function:

function [X1p,X2p,X3p] = fcn(X1,X2,X3,U) %constantes k=1e-3; m=0.1; g=9.81; a=0.05; lo=0.01; l1=0.02; r=1; % Variables de estado X1p = X2; X2p = g-(k/m)*X2-((lo*a*X3^2)/(2*m*(a+X1)^2)); X3p = ((lo*a*X2*X3/(a+X1)^2)-r*X3+U)*((a+X1)/(l1*(a+X1)+lo*a));

La respuesta del sistema ante escaln de 0.05 es:

La respuesta ms rpida es la del sistema no lineal, es decir la de color verde. Se observa que se cumple con las caractersticas dinmicas deseadas. (iv) Asuma que el rango permitido en y es de 0 - 0.1 m y que el rango permitido del voltaje de entrada es de 0-15V. Comenzando con la bola en equilibrio, muvala una pequea distancia arriba (y despus abajo) y sultela. Repita este experimento, gradualmente incrementando el valor de la perturbacin inicial. Usando simulacin, determine el rango mximo de captura para el cual la bola retornara al punto de equilibrio sin faltar a las restricciones de y y v. Para la restriccin en v, incluya una saturacin en la simulacin.

El punto de equilibrio tomado es = 0.05 m , la simulacin anterior fu con condiciones iniciales iguales a cero, es decir y i = 0 m , y i = 0 m / seg , i = 0 Amp. y el sistema no se haca inestable; entonces, como no es posibles distancias negativas, se prueba el sistema con condiciones iniciales y i > 0.05 m , y i = 0 m / seg , i = 0 Amp.

Se empez a aumentar la condicin inicial y i hasta el punto en el que el sistema se hiciera inestable, es decir que no retornara a la condicin de equilibrio. El rango mximo de captura es y i = 0.154 m

Se observa como la esfera retorna a la posicin de equilibrio. La posicin real tiene sobre pico bastante grande y aumenta el tiempo de establecimiento, eso es debido a la saturacin del actuador como puede verse en la forma de onda de la seal de control.

(v)

Usando simulacin analice el efecto de la perturbacin en la masa m. Simule el sistema a lazo cerrado con el controlador nominal, pero cambiando la masa de su valor nominal. Encuentre el rango de m para el cual el controlador puede balancear la bola, e investigue el error de estado estacionario.

El maximo valor de desviacin de masa para el cual el sistema aun es estable es del 53.3% por arriba:

Se observa como la salida del sistema no lineal se desva hasta 0.14; esto sucede porque la seal de control tiene una componente esttica la cual hay que reajustar, adems de que el actuador satura. Para valores mas altos de masa la bolita se cae. El maximo valor de desviacin de masa por debajo es del 75.3%:

La salida se desva hasta casi cero, es decir que la bolita se pega al electroimn. Esto sucede por la necesidad de reajustar la componente esttica de u.

(vi)

Redisear el control por realimentacin de estados del punto (iii) para incluir accin integral. Repetir los ensayos de los puntos (iv) y (v) y comparar el desempeo de este diseo con el del punto (iv).

Como al sistema con la accin integral se agrega un polo adicional, podemos ubicar un par de polos complejos conjugados que sean dominantes, y los otros dos 6 veces mas lejos para que los polos complejos sean dominantes: S1, 2 = .wn + / j .wn 1 2 = (0.826)(12.1) + / j (0.826)(12.1) 1 (0.826) 2 = 10 + / j 5.63 S 3, 4 = 6 .wn = 10(0.826)(12.1) = 60
%LEVITADOR CON CONTROL PI VECTORIAL k=1e-3; m=0.1; g=9.81; a=0.05; lo=0.01; l1=0.02; r=1; %%Referencia alfa=0.05; %%% Se definen los componentes de la matriz A a11=0; a12=1; a13=0; a21=(2*g)/(a+alfa); a22= -k/m; a23=(-lo*a/(m*(a+alfa)))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a31=0; a32=((lo*a)/(l1*(a+alfa)+lo*a))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a33=(-r*(a+alfa))/(l1*(a+alfa)+lo*a); A=[a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33]; %%% Se definen los componentes de la matriz B

b11=0; b21=0; b31=(a+alfa)/(l1*(a+alfa)+lo*a); B=[b11 b21 b31]'; C=[1 0 0]; D=0; %Test de controlabilidad Co=ctrb(A,B); rank(Co); Ge=ss(A,B,C,D); %Ecuacin de estado Gs=zpk(Ge); %Funcin de transferencia %armamos el sistema con el integrador para introducir el compensador %vectorial A_la=[A zeros(3,1); -C 0]; B_la=[B; 0]; polos=[-10+5.63i -10-5.63i -60 -60.1];%Hay que introducir un polo adicional Kt=place(A_la,B_la,polos); k=Kt(1:end-1); ka=-Kt(end); %ahora formamos el controlador PI Ai=[A-B*k B*ka;-C 0]; Bi=[zeros(3,1); 1]; Ci=[C 0]; Di=0; %formamos el lazo cerrado con el compensador vectorial sis_lc=ss(Ai,Bi,Ci,Di); step(sis_lc) open('levitadorPIvectorial.mdl');

Se observa como el control integral elimina el error a estado estacionario, por lo cual no es necesaria la componente esttica de la seal de control. Cuando el sistema est en el punto de equilibrio todas las seales deben ser constantes; para que el integrador tenga una salida constante su entrada ( error = y y R ) debe ser cero. Por lo tanto, el control integral fuerza que el error de seguimiento sea cero en equilibrio. Rango de captura: Se empez a aumentar la condicin inicial y i hasta el punto en el que el sistema se hiciera inestable, es decir que no retornara a la condicin de equilibrio. El rango mximo de captura es yi = 0.106 m

El rango de captura es menor al de solo RVE debido a que cuando el actuador satura el integrador sigue sumando y demora mucho en disminuir al valor necesario.

Mxima desviacin de masa 245% por arriba:

El sistema logra error cero debido a la accin integral. Como hay variacin del parmetro el PE va a cambiar en general, pero la condicin e=0 en equilibrio se mantiene. Como la estabilizacin es local esto va a valer para condiciones iniciales cercanas al PE. Aunque haya variacin de parmetros el sistema logra error cero ajustando automticamente la seal de control a un nuevo valor para mantener el equilibrio deseado. Entonces el control integral es mucho mas robusto a las variaciones de parmetros. Mxima desviacin de masa a 2x10e-6 Kg:

El sistema logra error cero debido a la accin integral. Para valores de masa muy pequeos, la bolita tiende a pegarse al electroimn.

(vii)

Asumiendo que slo puede medirse la posicin de la bola , disear un control lineal por realimentacin de salida, con accin integral, para estabilizar la bola en la posicin deseada y R .Repetir los ensayos de los puntos (v) y (vi) y comparar el desempeo de este diseo con los de los puntos (iv) y (vii).

Como slo medimos la salida es necesario construir un observador, entonces se debe hacer el test de observabilidad en el punto de equilibrio deseado.
%Test de observabilidad Ob=obsv(A,C) rank(Ob)

La matriz (A,C) es de rango completo, entonces el sistema es observable. Los polos del sistema a lazo cerrado se asignaron en S1, 2 = 10 + / j 5.63 ; S 3, 4 = 60

Entonces tomamos los polos del observador 6 veces mas lejos a los polos dominantes del sistema en lazo cerrado, por lo tanto los polos del observador se ubican en: S1 = 60 ; S 2 = 61 ; S 3 = 62

%LEVITADOR CON CONTROL PI VECTORIAL Y OBSERVADOR k=1e-3; m=0.1; g=9.81; a=0.05; lo=0.01; l1=0.02; r=1; %%Referencia alfa=0.05; %%% Se definen los componentes de la matriz A a11=0; a12=1; a13=0; a21=(2*g)/(a+alfa); a22= -k/m; a23=(-lo*a/(m*(a+alfa)))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a31=0; a32=((lo*a)/(l1*(a+alfa)+lo*a))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a33=(-r*(a+alfa))/(l1*(a+alfa)+lo*a); A=[a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33]; %%% Se definen los componentes de la matriz B

b11=0; b21=0; b31=(a+alfa)/(l1*(a+alfa)+lo*a); B=[b11 b21 b31]'; C=[1 0 0]; D=0; Ge=ss(A,B,C,D); %Test de controlabilidad Co=ctrb(A,B); rank(Co); %Test de observabilidad Ob=obsv(A,C); rank(Ob); %Con el siguiente cdigo se disea el observador: pol_estim=[-60 -61 -62];% esta es la ubicacin de los polos del observador L=place(A',C',pol_estim); L=L'; %Defino las condiciones iniciales de la planta real yo=0.005; %Posicion inicial yo1=-0.005; %Velocidad inicial io=0.005; %Corriente inicial %estas variables son las condiciones iniciales de los integradores del %sistema no lineal %armamos el sistema con el integrador para introducir el compensador %vectorial A_la=[A zeros(3,1); -C 0]; B_la=[B; 0]; polos=[-10+5.63i -10-5.63i -60 -60.1];%Hay que introducir un polo adicional Kt=place(A_la,B_la,polos); k=Kt(1:end-1); ka=-Kt(end);

Se incluye una saturacin en la variable de estado x1 = y (0-0.2m) porque la distancia no puede ser negativa.

Los estados estimados son muy similares a los estados reales, y la respuesta temporal del sistema es diferente, pero igual converge al valor deseado. La seal de control u(t) con observador toma valores pico muy similares al sistema sin observador, esto se debe a que los polos del observador estn a una distancia moderada de los polos del sistema a lazo cerrado. Rango de captura: Se empez a aumentar la condicin inicial y i hasta el punto en el que el sistema se hiciera inestable ( yi = 0 m / seg , i = 0 Amp.) , es decir que no retornara a la condicin de equilibrio. El rango mximo de captura es yi = 0.11 m

Maxima desviacin de masa del 100%

Con una desviacin mayor la bolita se cae. La desviacin permitida maxima es menor al sistema sin el observador, debido al error incluido por la linealizacion del observador.

(viii)

Disenar un control por ganancia tabulada basado en observador y control integral. Asuma que solo puede medir y e i . Estudie el desempeo del sistema cuando la referencia cambia de 0.03 a 0.09.

El sistema de arriba del diagrama de bloques tiene compensacin de ganancia, es decir que se recalculan las ganancias proporcional e integral de acuerdo a la entrada de tabulacin alfa (referencia); en cuanto el sistema de abajo, la ganancia es fija y fu calculada para = 0 . Las ganancias de los observadores se calculan con el modelo linealizado en la distancia mas lejana = 0.09 m

%LEVITADOR CON CONTROL PI VECTORIAL Y GANANCIA TABULADA k=1e-3; m=0.1; g=9.81; a=0.05; lo=0.01; l1=0.02; r=1; %% %Referencia alfa=0; %%% Se definen los componentes de la matriz A a11=0; a12=1; a13=0; a21=(2*g)/(a+alfa); a22= -k/m; a23=(-lo*a/(m*(a+alfa)))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a31=0; a32=((lo*a)/(l1*(a+alfa)+lo*a))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a33=(-r*(a+alfa))/(l1*(a+alfa)+lo*a); A=[a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33]; %%% Se definen los componentes de la matriz B b11=0; b21=0; b31=(a+alfa)/(l1*(a+alfa)+lo*a); B=[b11 b21 b31]';

C=[1 0 0]; D=0; %armamos el sistema con el integrador para introducir el compensador %vectorial A_la=[A zeros(3,1); -C 0]; B_la=[B; 0]; polos=[-10+5.63i -10-5.63i -60 -60.1];%Hay que introducir un polo adicional Kt=place(A_la,B_la,polos); k1=Kt(1:end-1) ka1=-Kt(end) %% %%Referencia alfa=0.03; %%% Se definen los componentes de la matriz A a11=0; a12=1; a13=0; a21=(2*g)/(a+alfa); a22= -k/m; a23=(-lo*a/(m*(a+alfa)))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a31=0; a32=((lo*a)/(l1*(a+alfa)+lo*a))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a33=(-r*(a+alfa))/(l1*(a+alfa)+lo*a); A=[a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33]; %%% Se definen los componentes de la matriz B b11=0; b21=0; b31=(a+alfa)/(l1*(a+alfa)+lo*a); B=[b11 b21 b31]'; C=[1 0 0]; D=0; %armamos el sistema con el integrador para introducir el compensador %vectorial A_la=[A zeros(3,1); -C 0]; B_la=[B; 0]; polos=[-10+5.63i -10-5.63i -60 -60.1];%Hay que introducir un polo adicional Kt=place(A_la,B_la,polos); k2=Kt(1:end-1) ka2=-Kt(end)

%% %%Referencia alfa=0.06;

%%% Se definen los componentes de la matriz A a11=0; a12=1; a13=0; a21=(2*g)/(a+alfa); a22= -k/m; a23=(-lo*a/(m*(a+alfa)))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a31=0; a32=((lo*a)/(l1*(a+alfa)+lo*a))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a33=(-r*(a+alfa))/(l1*(a+alfa)+lo*a); A=[a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33]; %%% Se definen los componentes de la matriz B b11=0; b21=0; b31=(a+alfa)/(l1*(a+alfa)+lo*a); B=[b11 b21 b31]'; C=[1 0 0]; D=0; %armamos el sistema con el integrador para introducir el compensador %vectorial A_la=[A zeros(3,1); -C 0]; B_la=[B; 0]; polos=[-10+5.63i -10-5.63i -60 -60.1];%Hay que introducir un polo adicional Kt=place(A_la,B_la,polos); k3=Kt(1:end-1) ka3=-Kt(end) %% %%Referencia alfa=0.09; %%% Se definen los componentes de la matriz A a11=0; a12=1; a13=0; a21=(2*g)/(a+alfa); a22= -k/m; a23=(-lo*a/(m*(a+alfa)))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a31=0; a32=((lo*a)/(l1*(a+alfa)+lo*a))*sqrt(2*m*g/(lo*a)); a33=(-r*(a+alfa))/(l1*(a+alfa)+lo*a); A=[a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33]; %%% Se definen los componentes de la matriz B b11=0; b21=0; b31=(a+alfa)/(l1*(a+alfa)+lo*a); B=[b11 b21 b31]'; C=[1 0 0]; D=0;

%armamos el sistema con el integrador para introducir el compensador %vectorial A_la=[A zeros(3,1); -C 0]; B_la=[B; 0]; polos=[-10+5.63i -10-5.63i -60 -60.1];%Hay que introducir un polo adicional Kt=place(A_la,B_la,polos); k4=Kt(1:end-1) ka4=-Kt(end) %% EL OBSERVADOR SE DISEA CON EL MODELO LINEALIZADO EN LA ALTURA MAS %% LEJANA %Con el siguiente cdigo se disea el observador: pol_estim=[-60 -61 -62];% esta es la ubicacin de los polos del observador L=place(A',C',pol_estim); L=L';

Se observa como el sistema con compensacin de ganancia siempre tiene la misma respuesta transitoria, en cuanto el de ganancia constante a medida que aumenta la distancia presenta sobre pico y oscilaciones, debido a que se encuentra lejos del punto de equilibrio donde fue calculada la ganancia.

(ix)

Si se puede medir solamente i , podra disear un controlador por realimentacin de salida y estabilizar la bola en y = r ? Podra disear un control integral por realimentacin de salida?

Se debe hacer el test de observabilidad y controlabilidad, pero con la matriz C = [ 0 0 1] porque la salida es el tercer estado (corriente). Para y = = 0.05 m :
%Test de controlabilidad Co=ctrb(A,B); rank(Co); %Test de observabilidad Ob=obsv(A,C); rank(Ob)

Las matrices de observabilidad y controlabilidad son de rango completo, entonces es posible ubicar la bola en la posicin deseada.

Ahora la seal de referencia del sistema a lazo cerrado es el valor de equilibrio de corriente que produce el valor y = = 0.05 m que para este caso es 6.264 Amperios. La componente esttica de la seal de control se ajusta de tal forma que la suma de sta con la seal de error sea u = 6.264 voltios . 0.05 La seal realimentada es KX = [ 188.3394 11.8759 0.9997 ] 0 = 3.1544 6.264 entonces la componente esttica de la seal de control es: u esttica = u (6.264 KX ) = 6.264 (6.264 (3.1544)) = 3.1544 voltios

Se observa como la corriente alcanza el mismo valor de la referencia, y la posicin de la bolita en estado estacionario es 0.05 m que es la posicin deseada.

Como ya se comprob que el sistema es observable y controlable, entonces es posible disear un control integral.

La seal de referencia del sistema a lazo cerrado es el valor de equilibrio de corriente que produce el valor y = = 0.05 m que para este caso es 6.264 Amperios.

El control integral elimina el error de estado estacionario, por lo que no es necesaria la componente esttica de la seal de control. Se observa que se alcanza el punto de equilibrio deseado.