Les codeurs rotatifs LES CODEURS ROTATIFS Les codeurs rotatifs Fonction d'un codeur de position rotatif Le contrle

du dplacement et de la position d'un mobile est un problme couramment rencontr sur un grand nombre de systmes automatiss. Le codeur rotatif est un capteur de position angulaire. Li mcaniquement un arbre qui l'entrane, son axe fait tourner un disque qui lui est solidaire. Ce disque comporte une succession de parties opaques et transparentes. Une lumire mise par des diodes lectrolumineuses, (DEL) traverse les fentes de ce disque et cre sur les photodiodes rceptrices un signal analogique. Une interface lectronique (qui est inclue dans le codeur) amplifie ce signal puis le convertit en signal carr qui est alors transmis un systme de traitement (gnralement un API). II existe deux types de codeur de position rotatifs

Le codeur incrmental Le codeur absolu

Le codeur incrmental Principe de fonctionnement

Les codeurs incrmentaux sont destins des applications de positionnement et de contrle de dplacement d'un mobile par comptage et dcomptage des impulsions qu'ils dlivrent. Le disque d'un codeur incrmental comporte deux types de pistes :

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Les codeurs rotatifs La piste extrieure : (voie A ou voie A et B) est divise en n intervalles d'angles gaux alternativement opaques et transparents, n s'appelant la rsolution ou nombre de priodes ; c'est en effet le nombre d'impulsions qui seront dlivres par le codeur pour un tour complet de son disque. Derrire la piste extrieure sont installes deux photodiodes dcales qui dlivrent des signaux carrs A et B en quadrature. Dtermination du sens de rotation Le dphasage de 90 lectriques des signaux A et B permet de dterminer le sens de rotation :

dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est 0. dans l'autre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est 1.

La piste intrieure : (voie 2) comporte une seule fentre transparente. Celle-ci ne dlivre donc qu'un seul signal par tour. Ce signal Z appel top zro dure 90 lectriques et est synchrone des signaux A et B. Ce top zro dtermine une position de rfrence et permet la rinitialisation chaque tour. Le codeur absolu Principe de fonctionnement

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Les codeurs rotatifs Le disque de ce type de codeur comporte un nombre N de pistes ; chaque type a son propre systme de lecture (diode D.E.L. et photodiode). La premire piste en partant du centre du disque est compose d'une moiti opaque et d'une moiti transparente, la lecture de celle piste permet de dterminer dans quel demi-tour du disque on se situe. C'est la piste MSB Most Significant Bit = bit de poids le plus fort. La piste suivante, en allant vers l'extrieur, est divise en quatre quarts alternativement opaques et transparents. La lecture de cette piste, combine avec la lecture de la piste prcdente, permet de dterminer dans quel quart de tour du disque on se situe. La piste suivante permet de dterminer dans quel huitime de tour on se situe, la suivante dans lequel seizime de tour on se situe... La dernire piste, la plus extrieure, est la piste LSB Least Significant Bit = bit de poids le plus faible. C'est elle qui donne la prcision finale du codeur appele rsolution.

Si on appelle N le nombre de pistes, cette dernire piste comportera 2N points. Le nombre de positions codes sur un tour du disque sera 2N, on dira alors que le codeur a une rsolution de 2N points par tour. La lecture simultane de toutes les pistes (informations binaires) nous donne un code binaire reprsentatif de la position du disque du codeur dans le tour. Le code binaire dlivr par le codeur comporte autant de bits qu'il y a de pistes sur le disque soit N bits. Le cblage du codeur mobilisera donc N entres du systme de traitement (voies parallles).

Si plusieurs codeurs sont utiliss, le nombre d'entres du systme de traitement pourrait devenir prohibitif. Pour remdier cela, chaque codeur possde une entre MX permettant de bloquer ses sorties quand l'unit de traitement met un signal d'inhibition. Il devient alors possible de raccorder plusieurs codeurs sur les mmes entres de l'unit de traitement. Le seul codeur actif est celui qui ne reoit pas le signal d'inhibition MX. Dtermination du sens de rotation

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Les codeurs rotatifs Le dphasage de 90 lectriques des signaux A et B permet de dterminer le sens de rotation :

dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est 0. dans l'autre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est 1.

La piste intrieure : (voie 2) comporte une seule fentre transparente. Celle-ci ne dlivre donc qu'un seul signal par tour. Ce signal Z appel top zro dure 90 lectriques et est synchrone des signaux A et B. Ce top zro dtermine une position de rfrence et permet la rinitialisation chaque tour. Comparaison des deux concepts codeur incrmental et codeur absolu Codeur incrmental Codeur absolu Avantages Le codeur incrmental est de conception simple II est insensible aux coupures du rseau : la (son disque ne comporte que deux pistes) donc position du mobile est dtenue dans un onde qui plus fiable et moins onreux qu'un codeur est envoy en parallle au systme de traitement. absolu. L'information de position est donc disponible ds la mise sous tension. Si le systme de traitement saute une information de position dlivre par le codeur, la position relle du mobile ne sera pas perdue car elle restera valide la lecture suivante. Inconvnients Il est sensible aux coupures du rseau : chaque II est de conception lectrique et mcanique plus coupure du courant peut faire perdre la position complexe aussi son cot sera plus lev qu'un relle du mobile l'unit de traitement. Il faudra codeur incrmental. alors procder la rinitialisation du systme automatis. Les informations de position sont dlivres en parallle ; son utilisation mobilisera donc un Il est sensible aux parasites en ligne, un parasite nombre important d'entres du systme de peut tre comptabilis par le systme de traitement (A.P.l. par exemple). traitement comme une impulsion dlivre par le codeur.

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