PRACTICA #1: SEGUIDOR DE LINEA BLANCA.

Prctica #1: Seguidor de Lnea Blanca (Marzo 2012)

Gonzlez. Wilmer Felipe, Carreo L. Mariano, Guzmn S. Dayana, 20091005013, 20091005077, 20091005008, Electrnica III, Ing. Electrnica, Universidad Distrital FJC.
ResumenEn el presente informe de laboratorio se explicar detalladamente el diseo y la construccin de un seguidor de lnea con especificaciones especiales como: el uso de un solo motor, un solo sensor y una sola pila; teniendo en cuenta que este debe seguir una lnea blanca sobre una superficie de madera; para su desarrollo es permitida la utilizacin de componentes analgicos y digitales, en este caso, compuertas lgicas amplificadores operacionales, sensor infrarrojo y puente H. Palabras Claves CNY70, Comparador, Puente H, Seguidor de Lnea. Abstract--In this lab report will be explained in detail the design and construction of a line follower with special specifications as the use of one engine, a single sensor and a single stack, bearing

Imagen1. Diagrama CNY-70 B. Motorreductor Los Reductores Motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en una forma segura y eficiente. Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que an se usan para la reduccin de velocidad presentan ciertos inconvenientes. Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios sobre estas otras formas de reduccin. Algunos de estos beneficios son: Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida. Una mayor eficiencia en la transmisin de la potencia suministrada por el motor. Mayor seguridad en la transmisin, reduciendo los costos en el mantenimiento. Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje. Menor tiempo requerido para su instalacin.

in mind that this should follow a line white on a wooden surface, to its development is permitted the use
of analog and digital components, in this case, logic gates, operational amplifiers, infrared sensor and Hbridge. Key words--Bridge H,CNY70 Comparison, Line Follower.

I. INTRODUCCIN

STE informe contiene las instrucciones detalladas para la elaboracin de un robot seguidor de lnea blanca, cumpliendo los requerimientos previamente establecidos en la gua de laboratorio. A continuacin se enfatizar sobre cada uno de los puntos tratados, adems de los por menores y resultados obtenidos durante el desarrollo de la prctica. II. MARCO TERICO A. Sensor Infrarrojo CNY-70 Es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor.

Imagen2. Motorreductor.

C. Batera Dispositivo que almacena energa elctrica, usando

PRACTICA #1: SEGUIDOR DE LINEA BLANCA. procedimientos electroqumicos y que posteriormente la devuelve casi en su totalidad; este ciclo puede repetirse por un determinado nmero de veces.

2 Variamos el potencimetro de 10K hasta obtener el valor deseado en la entrada inversora del amplificador.

Imagen 3. Batera. D.Puente H. Es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia.

Imagen 5. CNY y comparador. B. Circuito para direccionamiento del motor La seal obtenida en la etapa anterior, pasa a una etapa de direccionamiento del motor realizada con un flip-flop JK referencia LS7473, as, garantizaremos que el carro seguidor de lnea pueda girar a la derecha o a la izquierda dependiendo del lado por el que haya perdido la trayectoria: Tabla1. Salidas del Flip-flop Comparado Q -Q r 0 1 0 1 0 1 El CLK del flip-flop se construye con un 555 en modo monoestable para evitar ruido o rebotes.

Imagen 4. Diagrama del puente H. III. DESARROLLO DE LA PRCTICA En esta seccin se explican cada una de las etapas diseadas para el funcionamiento de nuestro seguidor de lnea. A. Sensor Infrarrojo CNY-70 Este sensor infrarrojo enva una seal que indica una variacin de voltaje con respecto al cambio del color de la luz as, en este caso los colores de las superficie en los que se va a mover el seguidor de lnea son beige y marrn, para es tos colores se realizaron la medidas pertinentes de voltaje como se muestra en la figura 5 obteniendo: - Color beige: 1.4 v - marrn: 2.7 v Estas variaciones de voltaje se conectan a un comparador realizado con el amplificador LM339 polarizado con una batera de 6v a tierra (que se usa para alimentar todo el circuito); para el diseo de nuestro comparador tenemos: ViL= 2 v, ViH= 5 v, VoL= 1.5 v, VoH= 5 v, Vi= 2.3 v.

Imagen 6. 555 y flip-flop JK. C. Motorreductor Contamos con un motorreductor DC que se activara de acuerdo a las seales recibidas del circuito realizado, Entonces, dependiendo de las salidas del flip-flop el motor podr girar hacia el lado necesario, la direccin del mismo ser controlada con un puente H referencia L293D, esta conforma la ltima parte del circuito empleado, en la figura 7 se muestra el circuito completo.

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Imagen 7.Circuito final implementado. D. Mecnica Para garantizar que el carrito avance sueltas y el motor mueve el eje como imagen 8, los frenos se encargan de que queda atrs para que esta no contrario. las ruedas estn se muestra en la detener la rueda gire en sentido

Imagen 8. Funcionamiento del mecanismo IV. CONCLUSIONES Para evitar que el carrito avanzara por el borde de la lnea fue necesario usar un flip-flop con tal de que, al cambiar de direccin ,se mantuviera durante un tiempo hasta que volviera a cambiar de estado, garantizando un recorrido de derecha a izquierda de toda la lnea. En cuanto a los valores de voltajes entregados por el sensor, se puede decir que es mejor cuando el contraste entre la lnea y la superficie es mayor, ya que tendramos una variacin mayor en el voltaje y por lo tanto se facilitara la comparacin.
BIBLIOGRAFIA

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