第 19 卷第 10 期 系 统 仿 真 学 报© Vol. 19 No.

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2007 年 5 月 Journal of System Simulation May, 2007

静止同步补偿器装置建模、控制与仿真研究
茅靖峰 1,2，孙玉坤 1，吴爱华 2，孙运全 1
(1.江苏大学电气信息工程学院, 镇江 212013; 2.南通大学电气工程学院, 南通 226007)

摘 要：介绍了静止同步补偿器(STATCOM)的结构和原理。利用输入输出建模方法和能量方程，
建立了 STATCOM 装置时域数学模型和稳态数学模型。根据数学模型，给出了两种 STATCOM 无
功电流控制策略。使用 Matlab/Simulink 平台实现了 STATCOM 控制系统的建模。仿真结果验证
了数学模型的正确性和控制策略的有效性。
关键词：静止同步补偿器；输入输出建模法；控制；数值仿真
中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2007) 10-2332-05

Modeling, Control and Simulation of Static Synchronous Compensator

MAO Jing-feng1,2, SUN Yu-kun1, WU Ai-hua2, SUN Yun-quan1
(1.Institute of Electrical and Information Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China;
2.Institute of Electrical Engineering, Nantong University, Nantong 226007, China)

Abstract: The structure and principle of static synchronous compensator (STATCOM) were introduced. By means of
input-output modeling and energy equations, a time domain and a steady state mathematical model of STATCOM were set up,
on which two reactive current control laws were proposed, and a STATCOM control system was modeled with
Matlab/Simulink. Simulation results show that the model is correct and the control law is effective.
Key words: STATCOM; input-output modeling; control; simulation

逆变电路通过连接变压器并联在电网上，通过调节逆变器交
引 言
流侧输出电压的相位和幅值，达到向电力系统连续注入或吸
采用自换相桥式变流电路进行动态无功补偿的静止同 收无功功率的目的。图 1 为 STATCOM 装置的基本电路结构
步补偿器(STATCOM)是柔性交流输电(FACTS)的核心设备。 图，电阻 R 和电感 L 分别表示装置损耗和线路电抗及连接变
它实现了从感性到容性的全范围连续动态无功调节，较传统 压器漏抗。
的以 TCR 为代表的静止无功补偿器(SVC)，调节速度更快，
运行范围更宽，体积更小。在采用多重化、多电平或 PWM L R
ia
· ·u ca u dc
技术等措施后，STATCOM 可大大减少补偿电流中的谐波含 i
· b ·u cb
量。这些优良的补偿性能，已使 STATCOM 成为电力系统动 i C
·c ·u cc
[1]
态无功补偿装置的发展方向 ，受到了国内外电力界的广泛
u sa u sb u sc
关注[2-3]。
STATCOM 技术是所有基于变流器的 FACTS 装置的基 图 1 STATCOM 基本电路结构

础，但该装置控制器的设计仍然是一项复杂的问题。本文利 若将装置的损耗 R 归算到系统侧，则 STATCOM 的稳

用输入输出建模方法[4-5]和能量方程，建立了 STATCOM 装 态工况可用向量图（图 2）表示。STATCOM 输出电压 uc 与
置时域数学模型和稳态数学模型；据此，给出了两种无功补 电流 Is 总是正交的，而系统电压 us 由于要补偿装置损耗，
偿控制策略；建立了装置的数值仿真平台，为 STATCOM 的 故与电流 Is 相差总小于 90°。显然，当 Uc > Us 且 δ < 0 时，
稳态暂态性能分析和控制器参数设计提供有效的研究手段。 STATCOM 补偿容性无功；
当 Uc < Us 且 δ > 0 时，STATCOM
1 数学模型 补偿感性无功，因此，控制相角 δ 和电压幅值 Uc 即决定了
STATCOM 的工况。
STATCOM 的基本工作原理就是将电压型自换相桥式
Is UL
Uc
收稿日期：2006-04-08 修回日期：2007-02-09 Us UR
UL
基金项目：江苏省高新技术研究(BG2004024); 江苏省博士创新基金 δ δ Us
(1223000017); 江苏省高校自然科学研究计划项目(JHB05-42); 江苏省
UR
南通市科委资助项目(Z5008)。
作者简介：茅靖峰(1976-), 男, 浙江宁波人, 博士生, 讲师, 研究方向为 Uc Is
电力电子技术和柔性交流输电的控制技术; 孙玉坤(1958-), 男, 江苏靖
(a) 电流超前 (b) 电流滞后
江人, 教授, 博导, 研究方向为电力电子技术、运动控制和柔性交流输电
技术; 吴爱华(1978-), 女, 江苏南通人, 硕士, 讲师, 研究方向为数字信
图 2 STATCOM 稳态向量图
号处理、智能计算和计算机仿真技术。

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2007 年 5 月 茅靖峰，等：静止同步补偿器装置建模、控制与仿真研究 May, 2007

假设系统三相电压为 ⎡ R K cos δ ⎤
⎢ − ω −
⎡ id ⎤ ⎢ L L ⎥ ⎡ id ⎤
⎡ u sa ⎤ ⎡ sin ω t ⎤ ⎥
d ⎢ ⎥ ⎢ R K sin δ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ u sb ⎥ ⎢ sin( ω t − 2 π −ω − − ⎢ iq ⎥ +
3) ⎥
⎢ iq ⎥ =
us = = 2V s (1) dt ⎢ ⎥ ⎢ L L ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎣⎢ udc ⎦⎥ ⎢ 3K 3K ⎥ ⎢u ⎥
⎣⎢ u sc ⎦⎥ ⎣⎢ sin( ω t + 2 π ⎥
3) ⎦ cos δ sin δ 0 ⎥ ⎣ dc ⎦
⎢⎣ 2C 2C ⎥⎦
假设 STATCOM 输出电压为 ⎡1 ⎤
2Vs ⎢ ⎥ (9)
⎡ u ca ⎤ ⎡ sin(ω t − δ ) ⎤ L ⎢ ⎥
0

uc = ⎢ u cb ⎥ = Ku dc ⎢ sin(ω t − 2π 3 − δ )⎥ (2)
⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ u cc ⎥⎦ ⎢⎣ sin(ω t + 2π 3 − δ )⎥
⎦ 2 控制方法
式中，K 为变比系数，δ 为 STATCOM 输出电压 uc 与系统电
STATCOM 控制器设计需分为内环控制和外环控制两
压 us 间的夹角，为可控量。
层来考虑，其整体框图如图 4 所示。作为一种新型的并联无
根据图 1 可列写出 STATCOM 装置三相电路的 KVL 方程
功补偿装置，STATCOM 的主要功能是通过向系统提供快速
d
L is + Ris = u s − u c (3) 而连续的无功电流来维持 STATCOM 接入点电压的稳定，但
dt
根据具体的应用要求，也可在控制器外环反馈中添加入系统
式中， is = [ia ib ic ]T 。 电流、功角、转子角速度等物理量，以实现滤波、阻尼功率
又由 STATCOM 装置交、直流侧的能量守恒关系可得 振荡和提高暂稳极限等附加功能。由外环功能控制器生成的
d 1 (4)
( Cu dc
2
) = u c is 指令电流 Idq*作为内环电流控制器的给定，内环控制的目的
dt 2
是快速准确地完成给定电流 Idq*到输出补偿电流 Is 的映射。
应用派克(Park)变换将式(3)、(4)变换到 d-q-0 坐标系
* PWM/
下，其变换矩阵为 Vdc*&Vs*&ω* 外环 I dq* 内环 Vdq δ I 电力
PAM 主电路 s
控制 控制 K 系统
⎡ cos ω t cos(ω t − 2π 3) cos(ω t + 2π 3) ⎤ 发生器
2⎢
− sin(ω t + 2π 3) ⎥
Idq
内环反馈
T= − sin ω t − sin(ω t − 2π 3)
3⎢ ⎥ 外环反馈 Vdc &Vs &ω
⎣⎢ 1 2 1 2 1 2 ⎦⎥
图 4 STATCOM 控制系统
式(3)、(4)可重写为
显然，内环和外环的控制性能分别代表了 STATCOM 装
d ⎡id ⎤ ⎡ −R ω L ⎤ ⎡id ⎤ ⎡vsd − vcd ⎤
= + (5)
L
⎢ ⎥
dt ⎣iq ⎦ ⎢
⎣−ω L −R ⎥⎦ ⎢⎣iq ⎥⎦ ⎢⎣vsq − vcq ⎥⎦ 置级的响应跟踪性能和系统级的功能补偿性能。外环会因
STATCOM 装置功能的要求做时常的修改以适应电力系统
d 3 (6)
Cudc udc = (vcd id + vcq iq ) 不同应用场合，而内环是装置整体功能表现的基础，反映了
dt 2
β STATCOM 装置无功补偿的本质特性。因此，本文将通过对
令系统电压 us 与同 Is ω
q STATCOM 数学模型的推演，给出内环控制的两种基本控制
步坐标系 d 轴重合，输出 uc
Iq
d 策略，对装置性能进行分析讨论。
电压 uc 超前 d 轴 δ 角度， u cq
如图 3，图中 ω 为电网电 δ ucd u s α 2.1 直接相角控制
θI d
压角频率，ω＝dθ/dt，则 将式(9)进行 Laplace 变换并整理，可得 STATCOM 输出
图 3 d-q 坐标系下的电压电流矢量
在此坐标系下有 电流和直流侧电压的稳态数学模型
⎡vsd ⎤ ⎡1 ⎤ 2Vs sin 2 δ
I d ( ∞ ) = lim sI d ( s ) =
⎢⎣vsq ⎥⎦ = 2Vs
⎢⎣0 ⎥⎦ (7)
s →0 R

⎡ vcd ⎤ ⎡ cos δ ⎤ 2Vs sin 2δ

I q ( ∞ ) = lim sI q ( s ) = −
⎢⎣ vcq ⎥⎦ = Ku dc ⎢⎣ sin δ ⎥⎦ (8)
s →0 2R

将式(7)、(8)带入式(5)、(6)，整理得 2Vs ( R cos δ − ω L sin δ )

u dc ( ∞ ) = lim su dc ( s ) =
s →0 KR
d ⎡id ⎤ ⎡− R L ω ⎤ ⎡id ⎤ 1 ⎡ 2Vs − Kudc cos δ ⎤
由以上三式可知，STATCOM 稳态补偿特性仅受相角 δ
= + ⎢ ⎥
⎢ ⎥
dt ⎣iq ⎦ ⎢ ⎣ −ω ⎦ ⎢⎣iq ⎥⎦ L ⎣
L⎥
−R Kudc sin δ ⎦ 控制，而与变比 K 无关。现将 Id、Iq、udc 与控制相角 δ 的关
d 3K 系绘成曲线，如图 5 所示。
udc = (id cos δ + iq sin δ )
dt 2C 可见，在控制相角 δ 绝对值不是很大的范围内，相角 δ
写成矩阵形式，得 STATCOM 装置的时域数学模型为 与无功电流 Iq 接近为线性的正比关系，且有功电流 Iq 和直

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4 *2 *2 *
Vcd + Vcq ⎛ Vcq ⎞
δ = tan −1 ⎜
3 K = ⎟
Iq u dc ⎝ Vcd * ⎠
2
u dc
1 3 性能仿真与分析
per unit

0
Id 为了分析 STATCOM 的无功补偿特性并验证上述两种
-1
STATCOM 的 内 环 控 制 方 法 的 有 效 性 ， 本 文 应 用
-2
Matlab/Simulink 平台进行 STATCOM 装置级特性的建模仿
-3
真。考虑文[5]中 300kvar STATCOM 工业样机的主电路参数
-4 （标幺值）：R = 0.106，L = 0.1763，C = 0.8667，ω = 314，
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
d/deg Vs = 1.0，取控制参数 K = 4/pi，δmax =1.5° ，δmin = −1.5° 。
图 5 Id、Iq 和 udc 与控制相角 δ 的关系 图 8(a)～(d)和图 9(a)～(d)分别示出了 STATCOM 在直接
（R=0.01, L=0.15, C=0.88, K=4/pi, ω=314） 相角控制和解耦控制条件下，装置跟随给定的指令无功电流
流侧电容电压 udc 的变化非常有限。这种输入输出的近似线 iqref（图中虚线部分）时，STATCOM 无功电流 iq、相角差

性特性，形成了内环控制直接应用指令无功电流来生成移相 δ、三相母线电流 ia，ib，ic、有功电流 id 以及直流侧电容

角 δ 的简单方法。其原理框图见图 6。 电压 udc 的响应曲线。

由于直接相角控制方法保持变比 K 恒定，放开了对直
I q ref Iq
δ 流侧电容电压 udc 的控制。因此，在 δ 变化后的暂态调节过
Kp STATCOM主电路
程中，装置通过消耗一定的有功电流 id(图 8(c))，使直流侧
图 6 基于比例的直接相角控制 电容被充电和放电，引起直流电压 udc 的变化(图 8(d))。正是
[6] 由于 udc 的变化使得 STATCOM 逆变器交流侧输出电压 uc 的
2.2 解耦控制
幅值发生变化，继而形成需求的无功电流 Is(见图 8(a)中的
考察式(5)，若令在 d-q-0 坐标系下的控制输出电压 vcd iq)。显然，由直接相角控制实现的系统受到了直流侧电容充
和 vcq 具有如下形式： 放电时间常数的制约，降低了 STATCOM 的响应速度，但简
vcd = vsd − Lx1 + ω Liq 单的控制策略，在工程实践中具有很大的应用优势。
(10)
vcq = vsq − Lx2 − ω Lid 0.2

则将式(10)代回式(5)即可得到有功、无功电流相互解耦的控
iq/p.u.

0
制表达式
d ⎡ id ⎤ ⎡ − R L 0 ⎤ ⎡id ⎤ ⎡ x1 ⎤ -0.2
= + (11)
dt ⎢
⎣iq ⎥⎦ ⎢⎣ 0 −R ⎦ ⎢⎣iq ⎥⎦ ⎢⎣ x2 ⎥⎦
L⎥ 1.5

因此，将 x1、x2 看作 STATCOM 交流侧输出电压 vcd、

d/deg

0
vcq 的控制量，可取 PI 控制律
K id K iq
x1 = ( K pd + )(id * − id ) x2 = ( K pq + )(iq * − iq ) -1.5
s s 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
t/s
即可得 STATCOM 电流内环的一种控制方法，其原理框图见
(a) iq 与 δ 输出
图 7。
Vsd 0.2
i d*
ia/p.u.

PI * 0
Vcd
id
ia ωL uca -0.2
abc dq
ib ucb 0.2
ic dq δK ucc
ωL
ib/p.u.

iq 0
*
Vcq
PI
iq* -0.2
Vsq 0.2
ic/p.u.

图 7 STATCOM 有功、无功电流解耦控制 0

-0.2
图 7 中，id*和 iq*为外环给出的指令电流，其中，id* 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
一般反映直流侧电容电压 udc 的变化量；由瞬时无功功率理 t/s

论可知，dq 到 δK 的变换应满足 (b) 三相补偿电流响应

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0.04 0.02

0.01
0.02
0

0 -0.01

id/p.u.
id/p.u.

-0.02
-0.02
-0.03
-0.04
-0.04

-0.06 -0.05
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
t/s t/s

(c) id 输出
(c) id 输出
1.05
1.05

udc/p.u.
udc/p.u.

1
1

0.95
0.95 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 t/s
t/s
(d) udc 响应
(d) udc 响应
图 9 STATCOM 解耦控制响应
图 8 STATCOM 直接相角控制响应

0.2
显然，解耦控制方法在控制相角 δ 的同时，配合进行
DC/AC 变比 K 的调整，这样就不必通过直流侧电容充放电
iq/p.u.

0 这样缓慢的过程来调整逆变输出电压 uc 进入下一个稳态，
而是直接调节到当前相角 δ 需要的稳态值，提高了装置的响
-0.2 应速度。该方法虽可以维持直流侧电容电压 udc 的恒定(见图
1.5 9(d))，但变比 K 的调整实际反映了逆变器导通角 θ 的调整，
会导致逆变器产生大量的谐波，进而增加整个 STATCOM 装
d/deg

0
置的滤波成本。
比较图 8 和图 9 可以知，两种内环电流控制方案均可以
-1.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
t/s
对 STATCOM 无 功 补 偿 电 流 实 施 精 确 而 连 续 的 控 制 ，
STATCOM 可以达到周波级的响应速度，且在正常工作时，
(a) iq 与 δ 输出
均有有功消耗(见图 8(c)和图 9(c))。由于采用解耦控制方案
0.2
稳定住了直流侧电容电压 udc，其无功电流补偿的响应速度
ia/p.u.

0 较直接相角控制方案有所提高。再从装置的整体无功补偿外
-0.2 特性上看，STATCOM 相当于一个具有周波级滞后时间常数
0.2
的一阶惯性电流源，与基于可控电抗器和投切电容器的传统
ib/p.u.

0
静止无功补偿器(SVC)相比，工作原理有本质的不同，性能
-0.2 上具更大的优越性。
0.2
ic/p.u.

0 4 结论
-0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 本文利用输入输出建模方法和能量方程，建立了
t/s
STATCOM 装置时域数学模型和稳态数学模型，结合数学模
(b) 三相补偿电流响应 型，给出了STATCOM无功电流内环直接相角控制和解耦控

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制两种策略的基本控制原理。通过Matlab/Simulink仿真验证 (S0885-8977), 1998, 13(4): 1378-1384.

[3] Pablo G G, Aurelio G C. Control System for a PWM-based
了仅采用单一相角δ控制的直接相角控制方法和采用相角δ
STATCOM [J]. IEEE Transactions on Power Delivery (S0885-8977),
配合变比K调节的解耦控制方法，均可以对STATCOM无功 2000, 15(4): 1252-1257.
补偿电流进行有效控制，装置的无功输出连续、精确，实现 [4] Fujita H, Tominaga S, Akagi H. Analysis and Design of a DC
了周波级的动态实时补偿。本文建立的STATCOM仿真平台 Voltage-Controlled Static Var Compensator Using Quad-Series
Voltage-Source Inverters [J]. IEEE Transactions on Industry
可为装置稳态暂态性能的进一步分析和控制器参数的设计
Applications (S0093-9994), 1996, 32(4): 970-977.
提供有效的研究手段。 [5] 姜齐荣, 王强, 韩英铎, 等. 新型静止无功发生器装置的建模及控
参考文献: 制 [J]. 清华大学学报(自然科学版), 1997, 37(7): 21-25.
[6] Schauder C, Mehta H. Vector analysis and control of advanced static
[1] 王兆安, 杨君, 刘进军. 谐波抑制和无功功率补偿 [M]. 北京: 机
Var compensators [J]. IEE Proceedings Generation, Transmission and
械工业出版社, 2002.
Distribution (S0143-7046), 1993, 140(4): 299-306.
[2] Lehn P W, Travani M R. Experimental Evaluation of STATCOM
Closed Loop Dynamics [J]. IEEE Transactions on Power Delivery

（上接第 2323 页）
搜索指挥 跟踪照射 导弹发射 导弹
D．执行选择的操作。 Agent Agent Agent Agent
空中目标
依此对防空作战单元CGF的不同类型的Agent进行行为
规划，可得各Agent的行为规划集如表1所示。 目标分配
目标位
指示目标 发射控
置变化
表1 防空作战单元多Agent行为规划集 接收任务 发射决 制指令
Agent 类型 执行任务及顺序 协作 Agent 策指令 参数装
目标搜索 空中目标 Agent 定指令
其它控
拒绝任务 发射导
目标识别 制指令
状态上报 弹指令
搜索指挥 Agent 威胁评估与排序
目标分配 射击效果上报 射击效果上报

目标指示 跟踪照射 Agent 目标状态变化

探测跟踪 空中目标 Agent
跟踪照射 Agent 诸元计算 图 5 防空作战单元 CGF 系统的多个 Agent 主体交互关系
发射决策 导弹发射 Agent
导弹瞄准目标 跟踪照射 Agent 4 结论
导弹发射 Agent 导弹参数装定 导弹 Agent
导弹发射 导弹 Agent 防空作战CGF系统的是一个复杂的作战仿真系统，具有
弹道解算 空中目标 Agent 随机性、并发性和智能特征。本文从防空作战单元CGF系统
导弹 Agent 遭遇判断 空中目标 Agent
的仿真需求出发，运用Agent建模思想，按照Agent建模的步
毁伤判断
骤，构建了防空作战单元CGF的Agent模型，并对Agent的行
(5) 地空导弹火力单元CGF系统的多个Agent主体交互 为规划和主体交互关系进行分析。该模型在某空防对抗仿真
建模 系统中得到成功应用，这为防空作战CGF系统行为建模提供
由于Agent是一种特殊的对象，Agent之间的消息是建立 了有效的方法和途径。
在言语行为理论基础上，是真正的“消息”，它应该包括本 参考文献：
体论和消息内容等信息[2]。由于Agent具有处理复杂事物的 [1] 张航义. 基于 Agent 的 CGF 行为建模技术研究 [J]. 计算机仿真,
能力，最典型的就是对多个消息或事件的并发处理，通过引 2003, 20(3): 79-81.
入适当的符号也可以表达在多条消息中选择任意发送以及 [2] 何晶. 防空作战建模与仿真技术研究 [D]. 空军工程大学导弹学院,
2004.
多个线程并发执行等概念。依此可得地空导弹火力单元CGF
[3] 胡旦华, 马永光, 张宇晴. 多Agent 系统中合作策略的研究 [J].
系统的多个Agent主体交互关系如图5所示。其中菱形符号为 计算机仿真, 2004, 21(3): 130-132.
决策框，表示一个或多个消息可被发送；菱形带叉符号表示 [4] 徐润萍, 王树宗, 顾健. 基于 Agent 的作战单元行为规划方法研究
只有一条消息可被发送；黑竖线则表示并发通信。 [J]. 系统工程与电子技术, 2005, 27(5): 844-847.

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