ROBOT ESQUIVADOR DE OBSTCULOS Este proyecto tiene por objetivo construir nuestro primer robot en este curso de electrnica

con el fin de demostrar todos nuestros conocimientos adquiridos a lo largo del curso. La funcin de lo que de ahora en adelante denominaremos el robot es que al detectar un obstculo en su camino sea capaz de evadirlo. El objetivo principal del carrito es evadir obstculos que se encuentren enfrente de su trayectoria de movimiento. Para ello, usaremos dispositivos electrnicos para controlar nuestro carrito esquivador de obstculos, utilizar un sensor de donde obtendr lecturas, no solo de la trayectoria de movimiento, sino que tambin de otros ngulos para tener opciones para decidir el cambio de la trayectoria para evadir el obstculo. Este es el circuito esquivador de obstaculos, el cual cuenta los siguientes sensores:

Estos son algunos dispositivos que usaremos en nuestro proyecto CNY70 Descripcin: El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y estn separados del frontal del encapsulado por 1 mm. El la siguiente figura vemos la disposicin interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba, as pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha. .

Funcionamiento: El fototransistor conducir mas, contra mas luz reflejada del emisor capte por su base. La salida de este dispositivo es analgica y viene determinada por la cantidad de luz reflejada, as pues para tener una salida digital se podra poner un disparador Trigger Schmitt y as obtener la salida digital pero esto tiene un problema, y es que no es ajustable la sensibilidad del dispositivo y los puntos de activacin de histerisis distan algunos milivoltios uno del otro (ver explicacin en el esquema de la LDR ). Para solventar este problema muestro el siguiente circuito basado en un amplificador operacional configurado en modo comparador, en la salida del circuito obtendremos una seal cuadrada lista para su interconexin con la entrada de cualquier Controlador.

La sensibilidad del circuito es ajustable mediante la resistencia variable de 10k Para comprobar y visualizar la seal de salida es posible montar un diodo led en la salida con su resistencia de polarizacin a masa, si as lo hacemos veremos que cuando el sensor detecta una superficie blanca o reflectante el led se ilumina ya que la salida del LM358 pasa a nivel alto y por lo tanto alimenta al led que tiene su nodo conectado directamente. La salida del LM358 varia de 0V para nivel lgico 0 a unos 3,3V para nivel lgico 1, con lo que puede ser llevada directamente a un disparador trigger schmitt (p.ej. 74LS14) para conformar pulsos de niveles TTL de 0 a 5V si fuese necesario.

Motoreductor B02 1:280. Descripcin: Este motor ser utilizado para la transmisin de los ejes de las ruedas y estas sern independientes, por lo que usaremos dos motores. Funcionamiento: Caractersticas a 5Vdc: - Torque 4.6 KgF*cm (cantidad de fuerza aplicada) - Velocidad 30 RPM. - Consumo de corriente sin carga (sin peso): 80 mA. - Consumo de corriente mxima: 600mA. Cuenta con una salida con eje de 5mm de dimetro y orificios para facilitar su montaje con tornillos.

Medidas: 55mm X 47 mm X 22mm. Peso: 32gr. Este motoreductor, que se muestra en la figura 4, se utiliz para mover el sensor analgico modelo GP2Y0A21YK que se muestra en la figura 6. Figura 4. Motoreductor B02 1:280. Conclusiones Sensores infrarrojos de varios tipos estn disponibles en el mercado de la ciudad pero el inconveniente es que pocos se encuentran clasificados con una referencia con la cual el comprador pueda conseguir alguna informacin sobre las caractersticas del dispositivo. La construccin de la plataforma mvil es lo primero que debe llevarse a cabo ya que dependiendo de la velocidad de esta as deber de ser el alcance y por ende la calibracin de los sensores infrarrojos. La opcin de una rueda libre es mucho ms ventajosa que si se opta por colocar un par de ruedas delanteras para el direccionamiento de la plataforma. Los retos que surgen con la implementacin de cada modulo conllevan a la utilizacin de conceptos vistos en clase.