Notassl 12006

SISTEMAS LINEALES EN REGIMEN PERMANENTE
Pablo Monzn - Juan Piquinela o Versin revisada o 2007
Prefacio
UNIVERSIDAD DE LA REPUBLICA FACULTAD DE INGENIER IA
SISTEMAS LINEALES EN REGIMEN PERMANENTE
Pablo Monzn - Juan Piquinela o
Versin revisada o Derechos de autor reservados c 2004 Montevideo, 2007.
Versin borrador o
Prefacio
Estimado lector, estas notas estn dirigidas a los estudiantes de la asignatura Sistemas Lineales 1 de Ingea nier Elctrica. No pretenden sustituir de manera alguna la bibliograf del curso, sino que su a e a objetivo es constituirse en un apoyo a las clases tericas y de ejercicios. o Entendemos que un material unico que contenga la parte esencial del curso puede aportar mucho. Pero tambin somos conscientes de que la existencia de estas notas puede llevar a que e la bibliograf clsica en los temas tratados sea dejada de lado, lo cual lamentar a a amos de sobremanera. En estas notas los temas estn en general presentados y detallados, pero hay algunos a aspectos, desarrollos o resultados que hemos dejado de lado y que no por ello dejan de ser importantes. Estas consideraciones nos han llevado a dudar muchas veces sobre la conveniencia o no de culminar este trabajo. Sin embargo, ahora que ya est la decisin tomada y que tenemos a o esta primera versin completa, queremos agradecer a las personas que expl o cita o tcitamente a colaboraron en ella. En particular queremos mencionar a los docentes que estn o han estado a vinculados a la asignatura: Fernando Fontn, Jos Acua, Alvaro Giusto, que aport mucho en a e n o su breve pasaje, Marcelo Bertalm Adriana Piazza, Claudia Skerl, Andrs Azar, Gabriel Duo, e tra, Gonzalo Mateos y, en forma destacada, Andrs Alcarraz y Alvaro Valds: su colaboracin e e o a travs del aporte en la concepcin de ejercicios y ejemplos y en la revisin de las notas ha sido e o o muy valiosa. Tambin queremos agradecer a los seores Rafael Sotelo y Fernando Hernndez e n a por su participacin en la escritura del Cap o tulo 9 y a Ral Zeballos por su lectura de algunos u borradores. Quisiramos realizar tambin un reconocimiento a los muchos estudiantes que a lo e e largo de los aos han utilizado este texto y nos han hecho llegar observaciones, correcciones n y comentarios. Un agradecimiento general va para todo el Instituto de Ingenier Elctrica y, a e en particular, para Rafael Canetti, Jefe del Departamento de Control y Electrnica Industrial, o por su apoyo permanente. No queremos dejar de mencionar que, a pesar de las sucesivas revisiones que hemos realizado, pueden existir errores u omisiones involuntarios. Si bien nos hacemos responsables de los mismos, recomendamos la lectura de estas notas con esp ritu cr tico. Ms aun, agradecea mos desde ya al lector que nos haga llegar las correcciones que crea pertinentes a travs de la e direccin electrnica monzon@ng.edu.uy. o o
Pablo Monzn, Juan Piquinela o
Prefacio
Montevideo, marzo del 2004.
Versin borrador o
A Paula y Marta
Versin borrador o
Indice general
1. Circuitos elctricos e 1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . o 1.2. Magnitudes y unidades . . . . . 1.3. Circuitos elctricos . . . . . . . e 1.4. Leyes de Kircho . . . . . . . . 1.5. Componentes elctricas . . . . e 1.5.1. Resistencias . . . . . . . 1.5.2. Condensadores . . . . . 1.5.3. Bobinas . . . . . . . . . 1.5.4. Fuentes independientes . 1.5.5. Llaves . . . . . . . . . . 1.5.6. Fusible . . . . . . . . . . 1.5.7. Diodos . . . . . . . . . . 1.6. Anlisis de circuitos . . . . . . a 1.6.1. Circuitos resistivos . . . 1.6.2. Circuitos R L . . . . . 1.6.3. Circuitos R C . . . . 1.6.4. Ejemplos . . . . . . . . 1.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . 1 1 2 4 6 7 8 9 11 13 14 16 16 18 18 20 21 23 27 31 31 33 35 38 40 43 44 44 46 48 51 54
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2. Distribuciones 2.1. Introduccin y preliminares . . . . . . . . . o 2.2. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Motivacin f o sica . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Soporte de una distribucin . . . . . . . . . o 2.6. Cambio de variable . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Derivada de una distribucin . . . . . . . . o 2.7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . o 2.7.2. Funciones seccionalmente derivables 2.8. Multiplicacin de distribuciones . . . . . . . o 2.9. Convergencia en D . . . . . . . . . . . . . . 2.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Convolucin o 3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Producto tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2.2. Soporte y asociatividad . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Producto convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.3.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.3.2. La convolucin en funciones . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Teorema de la regularizada y continuidad . . . . . . . 3.4.2. Asociatividad de la convolucin . . . . . . . . . . . . . o 3.4.3. Soporte de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.5. Algebra de convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.5.1. Ecuaciones diferenciales lineales en distribuciones . . . 3.5.2. Clculo de la solucin elemental de un operador lineal a o 3.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Sistemas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.3. Sistemas LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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56 56 56 56 58 59 59 60 61 62 64 66 67 67 68 69 71 72 72 73 74 76 79 79 79 79 82 84 85 86 86 88 89 91 93 93 93 94 95
4. Series de Fourier 4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2. Funciones peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2.2. Coecientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3. Propiedades de los coecientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . 4.2.4. Convergencia de la SdF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Espectro de una seal peridica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n o 4.3.1. Identidad de Parseval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Distribuciones peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.5. D() y D () y su relacin con D(R) y D (R) . . . . . . . . . . . . . . . o 4.6. SdF de una distribucin peridica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 4.7. Propiedades de los Coecientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. Convergencia de la SdF de una distribucin peridica . . . . . . . . . . o o 4.8.1. Convergencia de la SdF del Peine de Dirac . . . . . . . . . . . . 4.8.2. Convergencia de la SdF de una distribucin peridica cualquiera o o 4.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Rgimen sinusoidal e 99 5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 o 5.2. El concepto de fasor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 5.3. Impedancias y admitancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
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5.4. 5.5. 5.6. 5.7.
Funcin de transferencia . . . . . . . . . . o Potencia media . . . . . . . . . . . . . . . Potencia activa, reactiva y aparente . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1. Mxima transferencia de potencia a 5.7.2. Compensacin de potencia reactiva o 5.8. Transformadores . . . . . . . . . . . . . . 5.8.1. Transformador simple . . . . . . . 5.8.2. Inductancia mutua . . . . . . . . . 5.8.3. Transformador perfecto . . . . . . 5.8.4. Transformador ideal . . . . . . . . 5.8.5. Circuitos equivalentes . . . . . . . 5.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Sistemas polifsicos a 6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . o 6.2. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1. Fuentes polifsicas . . . . . . . a 6.2.2. Cargas en estrella . . . . . . . 6.2.3. Cargas en pol gono . . . . . . . 6.3. Existencia de neutro y anlisis por fase a 6.4. Transguracin estrella-pol o gono . . . 6.5. Potencia en sistemas polifsicos . . . . a 6.5.1. Teorema de Blondell . . . . . . 6.5.2. Mtodo de los dos vat e metros . 6.5.3. Potencia en sistemas trifsicos a 6.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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107 111 113 116 116 117 119 119 121 122 124 126 129 136 136 136 136 139 140 140 141 145 145 147 148 148 154 154 154 155 156 158 159 159 160 161 162 164 166 167 168 168 169
7. Transformada de Fourier 7.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 7.2. Transformada de Fourier de funciones . . . . . 7.2.1. Denicin y condiciones de existencia . o 7.2.2. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3. Espectro de frecuencia . . . . . . . . . . 7.3. TdF de distribuciones . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1. Ideas generales . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2. Espacios S y S . . . . . . . . . . . . . . 7.3.3. Denicin de TdF de distribuciones . . o 7.3.4. Propiedades de la TdF de distribuciones 7.4. Transformada inversa de Fourier . . . . . . . . 7.5. Producto Convolucin y Multiplicacin . . . . . o o 7.6. Teorema de Parseval . . . . . . . . . . . . . . . 7.7. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.1. Funcin de transferencia . . . . . . . . . o 7.7.2. Muestreo de una seal analgica . . . . n o
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7.7.3. Modulacin AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 o 7.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 8. Diagramas de Bode 8.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 8.2. Logaritmos y decibeles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1. Anlisis del mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a o 8.4.2. Distancias entre el Diagrama de mdulo real y el asinttico o o 8.4.3. Anlisis de la fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1 8.4.4. El caso H(j) = j . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.5. Filtro pasatodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.6. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5. Transferencias de cualquier orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6. Diagramas de las transferencias bsicas . . . . . . . . . . . . . . . a 8.7. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.8. Distorsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 8.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. L neas de transmisin o 9.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 9.2. Hiptesis de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 9.3. Deduccin de las ecuaciones elctricas de la l o e nea . . . 9.4. Anlisis mediante fasores . . . . . . . . . . . . . . . . a 9.5. Velocidad de fase y factor de atenuacin . . . . . . . . o 9.6. Impedancia caracter stica . . . . . . . . . . . . . . . . 9.7. Coeciente de reexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 9.8. Relacin de onda estacionaria . . . . . . . . . . . . . . o 9.9. Impedancia de entrada de una l nea . . . . . . . . . . 9.9.1. Transformadores de media de longitud de onda 9.9.2. Transformadores de cuarto de longitud de onda 9.9.3. Stub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 179 181 183 187 187 190 191 194 194 196 200 203 208 212 215 219 219 219 221 222 224 226 227 230 232 232 233 233 236
Versin borrador o
Cap tulo 1
Circuitos elctricos e
1.1. Introduccin o
El presente texto est destinado a estudiantes de Ingenier Elctrica. En una versin muy a a e o resumida, el ingeniero electricista es un profesional con formacin bsica en los temas relao a cionados con las aplicaciones tcnicas de los fenmenos electromagnticos. En su formacin, e o e o habr tratado con mayor profundidad alguna de las grandes areas de la Ingeniera Elctrica, a e como por ejemplo: conversin electromecnica, transmisin y distribucin de energa elctrica, o a o o e control y automatizacin de procesos, tratamiento y transmisin de la informacin (telecoo o o municaciones), diseo electrnico. Esta profundizacin permite realizar durante los estudios n o o actividades que se aproximan al ejercicio profesional. ... En el ejercicio profesional el Ingeniero Electricista ser capaz de realizar tareas de especicaa cin teniendo en cuenta la normativa existente, diseo, operacin, mantenimiento y aplicacin o n o o en algn area de la Ingeniera Elctrica tal como: Electrnica, Telecomunicaciones, Sistemas u e o Elctricos de Potencia, Instalaciones Industriales 1 . e A lo largo del texto, introduciremos los conceptos y herramientas bsicas que permitirn a a luego incursionar en las areas de la Ingenier Elctrica mencionadas en el prrafo anterior, a e a concentrndonos en el anlisis de circuitos en rgimen, es decir, despreciando los efectos inevia a e tables de los transitorios. En este Cap tulo presentaremos los componentes elementales que aparecen normalmente en un circuito elctrico y que sern la base de las aplicaciones que ine a tentaremos brindar en forma permanente a las herramientas tericas que vayamos aprendiendo. o Sin embargo, queremos dejar claro que la presentacin que haremos de dichas componentes no o ser completa y que en caso de querer profundizar, el lector puede recurrir a la bibliograf que a a adjuntamos como referencias clsicas del tema [Rei96, Kra66, Fey63, Hay66, Bal64]. a
1 Del Plan de Estudios de Ingenier Elctrica 1997, Facultad de Ingenier Universidad de la Repblica, a e a, u Montevideo, Uruguay.
1.2. Magnitudes y unidades
1.2.
Magnitudes y unidades
Las diferentes componentes que presentaremos a continuacin estn denidas por reglas o a de funcionamiento que vinculan en general dos magnitudes o propiedades de la componentes que pueden ser medidas. Es por eso que queremos detenernos un momento en este punto. La necesidad de cuanticar ciertas propiedades de inters y de expresarlas de manera que sean e comprendidas, ha llevado a la comunidad cient ca a acuerdos internacionales que posibiliten el intercambio de informacin y la comparacin de resultados. Histricamente han existido o o o unidades de medida que no contaban con un patrn universalmente reconocido (o al menos o reconocido en todo el mundo occidental), lo que obviamente provocaba dicultades en aquellas actividades donde la precisin de la medida ten incidencias econmicas. Unidades de medida o a o como varas, pies, yardas, codos, pulgadas, onzas, etc. eran comunes y al mismo tiempo su signicado no siempre estaba claro. Sin embargo no hay que remontarse en el pasado para encontrar malos entendidos de graves consecuencias. A nes de 1999 la sonda marciana Mars Climate Orbiter se estrell contra la supercie del planeta rojo por haber llegado con ms velocidad o a que la prevista. Aparentemente, distintos equipos que colaboraban en el diseo y operacin de n o la sonda utilizaron diferentes sistemas de unidades (en concreto, Newton por segundo y libras de fuerza por segundo), provocando la prdida total de la nave y una ca en la reputacin e da o del Jet Propulsion Lab que la NASA tiene en California, Estados Unidos. A nes del siglo XVIII el gobierno francs decidi crear un sistemas unico de medidas. A e o tales efectos, se depositaron en los Archivos de la Repblica un metro y un kilogramo, que u ser de ah en ms, patrones de referencia. Ya en la segunda mitad del siglo XIX, se adopt el an a o sistema denominado CGS, basado en una denicin precisa del centmetro, el gramo y el seo gundo. En el comienzo del siglo XX, el ingeniero italiano Giovanni Giorgi propuso el sistema MKS2 , basado en el metro, el kilogramo y el segundo. Este sistema pas a denominarse Sistema o Internacional de Unidades (SI) a partir de 1960 por resolucin del a Conferencia General de o Pesas y Medidas, mximo organismo internacional de metrolog cient a a ca. El Sistema Internacional ha sido ampliamente adoptado. Est compuesto por siete unidades a bsicas (independientes), de las cuales se construyen, exclusivamente por productos y cociena tes, sin la intervencin de constantes adimensionadas, otras magnitudes que se denominan o derivadas. La Tabla 1.1 muestra dichas magnitudes, sus unidades y sus s mbolos. Cada una de las unidades bsicas est claramente denida y tiene una referencia lo ms precisa a a a y estable (en el sentido temporal) posible. A modo de ejemplo, el metro del SI est denido a a partir de 1983 como la longitud recorrida por la luz en el vac en un intervalo de tiempo de o 1/299.792.458 de segundo; a partir de 1971, el mol se deni como la cantidad de sustancia o existente en un sistema que contiene tantas part culas elementales como atomos hay en 0,012 kg de carbono 12. En algunos contextos, estas unidades bsicas son muy grandes o pequeas, por lo que es frea n cuente recurrir a mltiplos y submltiplos de las mismas. El SI estandariz los nombres y los u u o prejos con los que se deben indicar dichos mltiplos y submltiplos (ver Tabla 1.3). u u
2
conocido tambin como sistema Giorgi. e
Versin borrador o
1.2. Magnitudes y unidades
Magnitud Cantidad de sustancia Intensidad de corriente elctrica e Intensidad luminosa Longitud Masa Temperatura termodinmica a Tiempo
Unidad mol ampre e candela metro kilogramo kelvin segundo
S mbolo mol A cd m kg K s
Cuadro 1.1: Unidades bsicas del Sistema Internacional a
Magnitud angulo plano velocidad angular frecuencia velocidad aceleracin o fuerza presin o energ trabajo, calor a, potencia carga elctrica e potencil elctrico, fem a e ujo magntico e resistencia inductancia capacitancia densidad de ujo magntico e temperatura Celsius ujo luminoso iluminacin o
Unidad radin a hertz
newton pascal julio watio culombio voltio weber ohm, ohmio henrio faradio tesla grados Celsius lumen lux
S mbolo rad rad/s Hz m/s m/s2 N (kg.m/s2 ) P a (N / m2 ) J (kg.m2 /s2 , N.m) W (kg m2 / s3 , J/s) C (A.s) V (W/A , J/C) W b (V.s) (V /A) Hy (W b/A) F (C/V ) T (W b/m2 ) (K) lm (cd.sr) lx (lm/m2 )
C
Cuadro 1.2: Unidades derivadas del Sistema Internacional
Versin borrador o
1.3. Circuitos elctricos e
Prejo yotta zetta exa peta tera giga mega kilo hecto deca
S mbolo Y Z E P T G M k h da
Factor 1024 1021 1018 1015 1012 109 106 103 102 101
Prejo yocto zepto atto femto pico nano micro mili centi deci
S mbolo y z a f p n m c d
Factor 1024 1021 1018 1015 1012 109 106 103 102 101
Cuadro 1.3: Prejos del Sistema Internacional.
El SI tambin reglament la utilizacin de otras unidades que sin ser ni bsicas ni derivadas, e o o a pueden ser de uso frecuente, como el grado Celsius, el litro o el angstrom. Adems normaliza a cosas como por ejemplo que el nombre de las unidades se escribe siempre con minscula, que u el s mbolo de una magnitud nombrada en honor a algn cient u co de fama se escribe con mayscula (por ejemplo el volt, de s u mbolo V )3 .
1.3.
Circuitos elctricos e
La existencia de cargas y fuerzas elctricas es conocida desde la antigedad. Experimentos e u sencillos que podemos realizar en nuestras casas, como por ejemplo el de frotar una regla y luego atraer con ella pequeos trozos de papel, nos evidencian fenmenos relacionados con estas n o cargas y con los que podemos estar o no familiarizados. La electrosttica, el electromagnetismo a y la teor de circuitos nos brindan marcos formales con los cuales podemos analizar los llaa mados fenmenos elctricos a los que un ingeniero electricista se enfrenta permanentemente. o e La carga es una propiedad inherente de la materia. Los atomos estn formados por part a culas elementales que interactan a travs de la presencia de fuerzas de diversa naturaleza. En u e particular los protones y los electrones tienen carga y esto determina la presencia de fuerzas elctricas. Recin en el siglo XVIII se formaliz la existencia de dos tipos de cargas, que se e e o llamaron respectivamente positiva y negativa y se establecieron leyes de interaccin entre caro gas. La Ley de Coulomb4 postula una relacin de atraccin y repulsin entre cargas elctricas, o o o e proporcional a la magnitud de las cargas e inversamente proporcional a la distancia entre ellas: |F | = k.
3 4
q1 q2 r2
A lo largo del texto hemos intentado respetar el SI, aunque no estamos seguros de haberlo logrado. Charles Agustin de Coulomb (1736-1806). Ingeniero militar francs interesado en matemticas, astronom e a a, mecnica y esttica. Luego se dedic a estudiar la electricidad, presentando resultados importantes alrededor de a a o 1785 y realizando las primeras mediciones al respecto.
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1.3. Circuitos elctricos e
donde k es la constante de Coulomb y usualmente se escribe diferente: k= 1 40
para poder relacionarla fcilmente con otras ecuaciones, como las de Maxwell5 . a La unidad de medida de cargas elctricas en el SI es el Coulomb (o Coulombio), cuyo s e mbolo es o C. Originalmente se deni 1C como la carga de 6,24 1018 electrones, aunque esta denicin o se cambi al introducirse el SI y deber o amos decir entonces que 1C resulta ser la carga de 6,24 1018 electrones. En un material dado, se dene la densidad de carga como la carga de un elemento innitesimal de volumen. El estudio de cargas quietas y sus relaciones es el objeto de estudio de la electrosttica. Cuando a las cargas elctricas se mueven aparecen nuevos fenmenos. En los materiales llamados conduce o tores, algunos electrones pueden moverse bajo ciertas condiciones. Esto determina la presencia de una corriente elctrica. Formalmente una corriente elctrica se dene como la velocidad a e e la que se transporta la carga. Si Q(t) representa la carga presente en el instante de tiempo t, entonces i(t) denida como dQ i(t) = (t) dt es la corriente elctrica. En el SI se mide en Ampre (o Amperios, en honor al cient e e co 6 ) y su s Andr Marie Amp`re e e mbolo es A. Una corriente de 1A representa una velocidad del pasaje de carga de 1C por segundo. Cuando la corriente es constante decimos que es continua, en tanto que si es sinusoidal, decimos que es alterna. Habiendo cargas positivas y negativas, diferentes movimientos de cargas puede resultar en la misma corriente. Usualmente son los electrones, de carga negativa, los que se mueven, pero esto no es general y depende del caso concreto. En un material donde se establece una corriente elctrica, las fuerzas electrostticas impiden que la carga se acumule. La carga entra por un e a punto del material y sale por otro. A una corriente elctrica le asociamos un sentido arbitrario e de circulacin, que no necesariamente tiene que coincidir con el sentido real de movimiento o de las cargas. Las leyes que determinan las consecuencias de dicha corriente se establecen de manera coherente con el sentido supuesto para la misma. La densidad de corriente J mide la corriente que atraviesa un elemento innitesimal de volumen en un material dado. La ecuacin o de continuidad establece que + .J = 0 t
5 James Clerk Maxwell (1831-1879). Cient co britnico nacido en Escocia y fallecido en Cambridge. Hizo a aportes fundamentales en varias ramas de la f sica. Sus famosas ecuaciones en derivadas parciales, publicadas en 1873, establecen las relaciones entre la electricidad y el magnetismo y son consideradas uno de los aportes ms a grandes del siglo XIX. 6 Andr Marie Amp`re (1775-1836). Cient e e co francs cuyas principales investigaciones fueron en el rea de e a las matemticas, si bien enseaba tambin f a n e sica y qu mica. Siguiendo los trabajos de Orsted, formul cerca o de 1820 la ley que lleva su nombre, que establece una relacin entre la corriente por un conductor y el campo o magntico que se establece en sus inmediaciones. e
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1.4. Leyes de Kircho
En ciertos materiales, la densidad de corriente es proporcional al campo elctrico establecido e en el material. A dicha constante de proporcionalidad se la denomina conductividad y a su inverso resistividad. Esta ultima se mide en el SI en V.m/A u Ohm.m (u Ohmios por metro, 7 ) y su s en honor a Ohm mbolo es .m. La conductividad se mide en 1 .m1 y se lee mho por metro. Los materiales conductores tienen baja resistividad en tanto los aislantes tiene alta resisitividad. Los materiales de resisitividad intermedia se denominan semiconductores 8 . En un elemento dado en el que se ha establecido una corriente elctrica entre dos puntos e del mismo, podemos considerar el trabajo necesario para mover las cargas desde el punto de entrada, que llamaremos A, al punto de salida, que denotaremos por B. Esta magnitud se denomina tensin o diferencia de potencial entre A y B y en el SI se mide en Volts (o Voltios; en o o sica los estudios anatmicos de o honor al f sico italiano Alessandro Volta9 , que analiz desde la f Luigi Galvani10 ) y se representa por V . Una tensin de 1V olt representa una energ necesaria o a para mover una carga de 1C desde A hasta B. Decimos que la tensin est medida entre A y o a B o que tiene la polaridad A B. La tensin est relacionada con el campo elctrico asociado o a e a la presencia de cargas. De lo anterior resulta que la potencia, medida en Watts (o vatios; en honor al cient co ingls James Watt11 ) verica que e 1W =1V 1A Denimos por p(t) = e(t).i(t) la potencia instantnea absorbida por la componente, donde hemos asumido que la corriente a circula en el sentido en que se mide la tensin. o
1.4.
Leyes de Kircho
Un circuito elctrico consiste en un conjunto de elementos conectados entre s Cada uno e . de los elementos, como veremos a continuacin, lo caracterizaremos por su tensin en bornes y o o la corriente que los atraviesa. En 1845, el cient co prusiano Gustav Kircho12 determin las o
Georg Simon Ohm (1789-1854). Cient co alemn que a partir de 1825 public los trabajos que conforman a o la hoy denominada Ley de Ohm. 8 Esta clasicacin est presentada de manera rpida y grosera. El lector puede profundizar al respecto en o a a [Fey63]. 9 Alessandro Volta (1745-1827). F sico italiano que siguiendo los trabajos de Luigi Galvani, dedujo el principio terico del contacto entre dos metales y construy la primera pila a partir de discos de zinc y cobre separados o o por una solucin salina. o 10 Luigi Galvani (1737-1798). Anatomista italiano que al estudiar los msculos de las ranas, descubri de u o manera accidental un fenmeno que inmediatamente se asoci con la electricidad y que luego, al ser estudiado o o por Volta, deriv en la fabricacin de la primera bater o o a. 11 James Watt (1736-1819). Nacido en Escocia y dedicado a reparar instrumentos, se convirti por la v de o a los hechos en ingeniero. Perfeccion la mquina de vapor de Newcomen a travs de la aplicacin de teor al o a e o a proceso constructivo, en un evento que se considera el comienzo de la revolucin industrial. o 12 Gustav Robert Kircho (1824-1887). Cient co prusiano que enunci en 1845 dos leyes que extend los o an trabajos de Ohm y que constituyen, junto con la Ley de Ohm, las herramientas bsicas del anlisis de circuitos a a elctricos. Adems hizo aportes importantes en la teor de la radiacin del cuerpo negro y otras ramas de la e a a o f sica.
7
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1.5. Componentes elctricas e
leyes que rigen el comportamiento bsico de los circuitos elctricos. Consideremos un circuito a e elctrico que presenta varias mallas o loops, es decir, caminos cerrados, y nudos, puntos en los e que concurren dos o ms corrientes, como se muestra en la gura 1.1. La Ley de Kircho de a corriente establece que la suma total de las corrientes que llegan a un nudo es nula. En el ejemplo de la gura 1.1, esta ley se traduce en i1 + i2 i3 = 0 donde la corriente i3 aparece con signo negativo debido a que est considerada saliendo del a nudo. La Ley de Kircho de tensiones postula que la suma de las ca das de tensin a lo largo o de una malla es nula, consideradas en el sentido de circulacin de la malla. Nuevamente en la o gura 1.1, esta ley se traduce en la ecuacin o v1 v2 + v3 + v4 = 0 donde hemos circulado la malla en sentido horario y es por eso que las tensiones v1 y v2 estn a precedidas de un signo negativo, ya que en el sentido de circulacin representa una subida de o tensin en lugar de una cada. o Es importante enfatizar que al analizar un circuito, pretendemos determinar las tensiones y corrientes de inters. En tal sentido, asignamos de manera arbitraria sentidos a dichas e corrientes y tensiones. Coherentes con esos sentidos aplicamos las leyes de Kircho. i1 i3
+
v1
v2
+
v3
i2
v4 +
Figura 1.1: Circuito con mallas y nudos.
1.5.
Componentes elctricas e
En esta seccin introduciremos brevemente las principales componentes que pueden apao recer en un circuito elctrico. Nos concentraremos en los llamados bipolos elctricos, es decir, e e componentes con dos terminales o bornes. El lector debe tener presente que no describiremos aqu todos los bipolos elctricos y que adems no estudiaremos las componentes con tres ter e a minales (tripolos) como los transistores o los amplicadores operacionales, ni las componentes con cuatro terminales o cuadripolos, aunque algunos de ellos, como los transformadores, sern a presentados con ms detalle ms adelante en este texto. a a
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Una componente con dos terminales se caracteriza a travs de la relacin (o ley) que exise o te entre la tensin entre sus bornes y la corriente que la atraviesa. Cuando la relacin entre o o ambas magnitudes es lineal, decimos que la componente es lineal. En otro caso decimos que es no lineal. Esta distincin determina que un circuito dado a estudio resulte ser lineal o no de o acuerdo a la denicin que daremos en el Cap o tulo 3. Es importante volver a mencionar que la relacin tensin-corriente asume a priori un sentido para la corriente y una polaridad para la o o tensin. o
1.5.1.
Resistencias
Consideremos un lamento de material conductor bajo la accin de un campo elctrico. o e Esto determina la aparicin de una diferencia de potencial o tensin e entre los extremos del o o lamento. Al ser el campo elctrico proporcional a la corriente, y por razones geomtricas, se e e cumple la Ley de Ohm: e = R.i donde i denota la corriente y e denota la tensin, medidas segn se muestra en la gura 1.2 y o u R se denomina resistencia y se mide en . Usaremos la expresin resistencia para denotar una o componente elctrica cuya tensin en bornes es proporcional a la corriente que la atraviesa, e o vericando la Ley de Ohm. Siempre que en una componente la tensin en bornes sea proporo cional a la corriente diremos que el comportamiento es resistivo u ohmico. Cuando la resistencia del lamento es nula, el pasaje de una corriente por l no impone una e diferencia de tensin entre sus bornes. Decimos que es un cable ideal. En general, un cable o real, que siempre tiene un valor no nulo de resistividad, se puede modelar como un cable ideal conectado a una resistencia (de valor pequeo). En el otro extremo, cuando la resistencia es n innita, decimos que estamos en presencia de un circuito abierto. La potencia asociada a una resistencia se calcula como sigue: p(t) = v(t).i(t) = R.i2 (t) = v 2 (t) R
La potencia de una resistencia por la que circula una corriente es proporcional al valor de la resistencia y al cuadrado de la corriente (Ley de Joule13 ). Se disipa en forma de calor. Ejemplo 1.1 Consideremos dos resistencias conectadas en serie como se muestra a la izquierda de la
gura 1.3. Pretendemos encontrar una representacin equivalente, en el sentido de encontrar un modelo o con una unica resistencia R que desde el punto de vista de la tensin y la corriente entre los puntos A y o B se comporta igual que las dos resistencias en serie. Observemos que la corriente por ambas resistencias es la misma (esto caracteriza en general cualquier conexin en serie), en tanto que la tensin entre A y o o B es igual a la suma de las tensiones en bornes de cada resistencia vR1 + vR2 . Entonces debe cumplirse que vAB vR + vR2 vR vR R= = 1 = 1 + 1 = R1 + R2 i i i i
James Joule (1818-1889). F sico ingls que trabaj en el estudio de la eciencia de los motores. Descubri que e o o el calor disipado por una resistencia es proporcional al valor de la misma, al cuadrado de la corriente que circula por ella y al tiempo transcurrido (Ley de Joule). Trabaj luego en el tema de unidades para medir el calor. o
13
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i(t) + v(t) Figura 1.2: Resistencia elctrica. e
Decimos pues que la resistencia equivalente a la serie de dos resistencias dadas es la suma de ambas. Desde el punto de vista de los bornes A y B, es indistinto trabajar con dos resistencias R1 y R2 en serie o con una unica resistencia de valor R1 + R2 , ya que la corriente y la diferencia de tensin entre A y o B son las mismas. En ese sentido decimos que los circuitos de la gura 1.3 son equivalentes. El caso de resistencias en paralelo, es decir, con la misma tensin en bornes, se estudia en el Ejercicio 1.3. o
+vR1 A + vAB B
R1
+
A + vAB B
R2
vR2
Figura 1.3: Resistencias equivalente serie.
1.5.2.
Condensadores
Un condensador consiste en un par de conductores capaces de almacenar cargas iguales y opuestas, teniendo una diferencia de potencial entre s El ejemplo clsico consiste en dos placas . a conductoras separadas por un dielctrico (aislante). El valor absoluto de la carga de uno de los e conductores se denomina carga del condensador. La relacin entre la carga del condensador y o la diferencia de tensin entre sus conductores viene dada por o Q = C.V (1.1)
donde C es una constante positiva que llamamos capacidad y se mide en faradios (1F = 1 Coulomb/V olt). El valor de la capacidad depende de la geometr del condensador y de las a
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10
propiedades dielctricas del medio que separa ambos conductores. Para el ejemplo de placas e paralelas, la capacidad vale A C= d siendo A el area de las placas, d la distancia entre ellas y la permitividad del dielctrico. El e s mbolo del condensador se muestra en la gura 1.4. Derivando la expresin (1.1) obtenemos o la ecuacin que relaciona la variacin de tensin en bornes con la corriente que atraviesa el o o o condensador (segn las polaridades de la gura 1.4) u i(t) = C. dv (t) dt (1.2)
El campo elctrico que se establece entre ambos conductores es el responsable de llevar las e cargas de un conductor al otro, estableciendo la corriente del condensador. Hay que observar que la ecuacin diferencial (1.2) implica que para una corriente dada, para o determinar la tensin es necesario conocer la condicin inicial de la misma. o o Calculemos la potencia de un condensador. p(t) = v(t).i(t) = C.v. dv dt
De donde la energ involucrada entre dos instantes de tiempo t1 y t2 vale a

t2 v2
E12 =
t1
p(t)dt = C
v1
vdv =
C 2 2 v v1 2 2
Si el condensador parte del reposo (v1 = 0), entonces la energ vale a 1 E = Cv 2 2 Hablamos en general de energa almacenada por el condensador, ya que esta energ no se a disipa y puede ser devuelta al circuito.
Ejemplo 1.2 Consideremos una corriente constante i(t) = I. Esta implica una tensin de la forma o v(t) = I .t + V , t 0 C
es decir, una rampa que en t = 0 pasa por la tensin inicial V y cuya pendiente est determinada por o a la capacidad y la corriente. El lector debe notar que si la corriente es nula (I = 0), la tensin en bornes del condensador se mantiene o constante. Si la tensin en bornes del condensador presenta una discontinuidad, entonces la corriente tendera o a innito. En un circuito real, la tensin en bornes de un condensador siempre es continua, aunque en o aproximaciones ideales se puede presentar una discontinuidad terica que hay que manejar con cuidado. o
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Si bien habitualmente trabajamos en trminos de tensiones y corrientes, decimos que el condene sador se carga a una determinada tensin (en el caso del Ejemplo 1.2 decimos que el condensao dor se carga linealmente) teniendo presente la relacin entre la tensin y la carga dada en (1.1). o o El clculo de la serie y el paralelo de condensadores se plantea en el Ejercicio 1.3. a i(t) + v(t) Figura 1.4: Capacitor o condensador.
1.5.3.
Bobinas
En el siglo XIX Orsted14 observ que cuando por un conductor circula una corriente elctrio e ca, se genera un campo magntico en las inmediaciones del conductor. Esto llev a una serie e o de cient cos a profundizar los estudios relacionados con este efecto. Amp`re desarroll expee o rimentos que condujeron a la formulacin de su conocida Ley que establece una relacin entre o o la corriente que circula por un conductor y el campo magntico producido. Posteriormente e Michael Faraday15 , en simultneo con Joseph Henry16 , dedujeron la Ley que lleva el nombre a del primero, que establece que la variacin de un campo magntico induce una corriente en un o e circuito cercano. Esta ley es la base de los motores y los generadores, que permiten convertir energ elctrica en movimiento o viceversa. a e Para el caso particular de un conductor bobinado en espiras (que pueden estar o no en torno a un ncleo magntico), por el que circula una corriente i(t), se observa que la tensin en bornes u e o
Hans Christian Orsted (escrito tambin como Oersted u rsted) (1777-1851). Cient e co dinamarqus que e en un experimento simple detect que el pasaje de una corriente por un conductor inu sobre la posicin de o a o la aguja de una brjula colocada cerca del mismo, relacionando as electricidad con magnetismo. Sin embargo, u nunca dio una explicacin al fenmeno. Su principal contribucin cient o o o ca fue en la Qu mica. 15 Michael Faraday (1791-1867). Cient co britnico que trabaj esencialmente en f a o sica y qu mica. Descubri el o proceso y la ley que rige la induccin electromagntica y la conversin de movimiento en energ magntica y o e o a e elctrica. Si bien trabajos similares fueron realizados tambin por J. Henry, el mrito histrico se lo ha llevado e e e o Faraday por haber publicado primero sus resultados en 1831. 16 Joseph Henry (1797-1878). Cient co americano que trabaj junto con Morse en cuestiones de telegraf o a. Cubriendo un cable de cobre con un aislante, logr bobinar el mismo en un ncleo, construyendo as un electroo u imn capaz de levantar 1000 kg. En 1832 diseo y construy el primer motor elctrico. a n o e
14
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e(t) satisface la ecuacin lineal17 o di (t) (1.3) dt donde la constante L es positiva (para la convencin de tensin y corriente mostradas en la o o gura 1.5 y se denomina autoinductancia o simplemente inductancia. El s mbolo de la bobina recuerda la idea de un conductor en espiras. La unidad de medida de la inductancia en el SI es el henry (o henrio) (1Hy = 1V olt.segundo/Ampere). La inductancia de una bobina depende de factores constructivos de la misma, como puede encontrarse en los libros de f sica. La expresin o clsica de L para una bobina toroidal es a e(t) = L. L= N 2 A l (1.4)
siendo N el nmero de espiras, A el area de las mismas, l es la longitud media y la permeau bilidad magntica. e A los efectos de este texto, debe recordarse que la inductancia es proporcional al cuadrado del nmero de vueltas de la bobina. De la ecuacin diferencial ordinaria (1.3) se deduce que u o para determinar la corriente que pasa por la bobina, conociendo la tensin en bornes, es neceo sario tambin conocer la condicin inicial. e o Calculemos la potencia de una bobina: p(t) = v(t).i(t) = L.i. di dt L 2 i i2 1 2 2
Por lo tanto, la energ de la bobina entre los instantes de tiempo t1 y t2 vale a

t2 i2
E12 =
t1
p(t)dt = L
i1
idi =
Si inicialmente la corriente era nula (i1 = 0), obtenemos la expresin para la energ de la o a bobina es 1 E = L.i2 2 Nuevamente hablamos de energa almacenada por la bobina. En un inductor real siempre hay una pequea disipacin por efecto Joule, por lo que un inductor real deber modelarse como n o a un inductor ideal en conjunto con una resistencia pequea que represente la resistencia del n bobinado. Ejemplo 1.3 Una tensin nula implica que la corriente por la bobina se mantiene constante. Si inio
cialmente no hay corriente, entonces la corriente sigue siendo nula. Si la corriente presenta una discontinuidad, el voltaje tendera a ser innito. En la realidad, esto se traduce en un chispazo o arco. Cmo interrumpir una corriente establecida a travs de un inductor es un tema importante dentro de o e la ingeniera elctrica de potencia. e
El clculo de la serie y el paralelo de inductancias se plantea en el Ejercicio 1.3. a

17
Estamos despreciando los efectos no lineales asociados a los fenmenos de saturacin magntica [Rei96]. o o e
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13
i(t) + v(t) L
Figura 1.5: Bobina o inductor.
1.5.4.
Fuentes independientes
Por fuente de tensin entendemos un dispositivo capaz de establecer y mantener una teno sin entre sus bornes que no depende de la corriente que la atraviesa. Dicha corriente queda o determinada por el resto del circuito de manera tal de satisfacer las Leyes de Kircho. Cuando la tensin no depende de ninguna otra caracter o stica del circuito en el cual se encuentra la fuente, decimos que la fuente es independiente. En caso contrario, decimos que es dependiente. El clsico ejemplo de una fuente de tensin independiente es la bater Una pila de 1,5V oltios a o a. asegura esa diferencia de potencial entre sus bornes cuando se la conecta a un circuito elctrico. e En una fuente ideal de tensin (independiente o dependiente), la tensin que entrega entre sus o o bornes no depende de la corriente que se le extrae. Esto no es necesariamente cierto en una fuente real, ya que existe una corriente mxima que puede ser extra de la fuente sin que su a da o performance se vea disminuida18 . Un buen modelo de una fuente de tensin real se presenta en la gura 1.8. All se muestra un circuito que contiene una fuente ideal de tensin seguida o de una resistencia, que se denomina resistencia de salida de la fuente. Los bornes de la fuente real estn denotados por las letras A y B. Con esta idea, podemos pensar que una fuente ideal a es una fuente real con resistencia de salida nula. La gura 1.6-(a) muestra la representacin grca de una fuente de tensin de V Volts. Alguo a o nos casos particulares tienen sus propios s mbolos que los representan, como la bater o pila, a es decir, una fuente de tensin constante, y la fuente de tensin sinusoidal (o alterna), cuyas o o representaciones aparecen en la gura 1.6-(b) y (c). Finalmente la gura 1.7 representa un circuito con una fuente de tensin cuyo valor depende, o en este caso, de la corriente por la resistencia R2 . La constante g que aparece tiene unidades de 1 . Ejemplo 1.4 Consideremos una resistencia de valor R que forma parte de un circuito. La tensin en o
bornes de la resistencia es, como ya dijimos, proporcional a la corriente que pasa por ella. Usando esta idea, podemos sustituir en el circuito a la resistencia de valor R por una fuente de tensin dependiente, o de valor R.i(t), siendo i(t) la corriente que pasa por la rama en la que se encontraba la resistencia y en
El lector puede analizar el fenmeno del encendido de un automvil con las luces prendidas, observando que o o las luces se reducen durante el arranque, debido a la gran corriente que consume el sistema de arranque.
18
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la que ahora hemos colocado la fuente dependiente.
De la misma manera, una fuente de corriente establece una determinada corriente entre sus bornes. Esta corriente puede ser independiente de lo que suceda en el circuito o puede depender de alguna variable del mismo. La tensin en bornes de la fuente de corriente puede tomar o cualquier valor y la determina el propio circuito, de acuerdo a las leyes de Kircho. La representacin de una fuente de corriente se muestra en la gura 1.9. Otra representacin aparece o o en el Ejercicio 1.1. + v(t) i(t) E + i(t)
(a) (c)
+ v(t) i(t)
(b)
Figura 1.6: Fuentes: (a) de tensin; (b) constante (batera; la convencin determina que el o o positivo est representado por la lnea ms larga); (c) sinusoidal (alterna). a a
i(t) + v(t)
R1
g.e
L + R2 e
Figura 1.7: Fuente de tensin dependiente. o
1.5.5.
Llaves
Una llave es un dispositivo elctrico no lineal que tiene dos estados: encendido y apagado e (o cerrada o abierta), a los cuales nos referiremos de manera cotidiana por sus expresiones
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A + R i(t)
v(t)
B Figura 1.8: Modelo de una fuentes de tensin real. o
+ i(t) v(t) i(t) R
+ v(t)
(a)
(b)
Figura 1.9: (a) Fuente de corriente ideal; (b) modelo de una fuente de corriente real.
Versin borrador o
16
en ingls de ON y OFF. Cuando la llave est ON, la tensin entre sus bornes es nula y la e a o corriente que la atraviesa puede tomar cualquier valor, estando denida por el resto del circuito a travs de las ecuaciones de Kircho. Se comporta como un cable ideal. Cuando est OFF, e a la llave se comporta como un circuito abierto: la corriente que la atraviesa es nula, en tanto que la tensin entre sus bornes puede tomar cualquier valor, estando denida por el resto del o circuito. Su s mbolo se muestra en la gura 1.10. El lector debe observar que si bien la llave es un dispositivo con una relacin entre tensin o o y corriente no lineal, en cada uno de los dos estados la relacin entre ambas magnitudes es o lineal (cable ideal o circuito abierto). i(t) i(t)
A + v(t)
A + v(t)
(a)
(b)
Figura 1.10: Llaves elctricas: (a) OFF; (b) ON. e
1.5.6.
Fusible
Un fusible es un elemento que se comporta como se describe a continuacin. En tanto que o el valor absoluto de la corriente instantnea que lo atraviesa no supere un determinado valor a mximo (sin importar el sentido), denominada corriente de corte, el fusible se considera un a cable ideal y, como tal, no presenta una ca de tensin entre sus bornes. Cuando la corriente da o alcanza el valor cr tico, entonces el fusible se quema y la corriente pasa a ser instantneamente a nula, en tanto que la diferencia de tensin entre sus bornes puede tomar cualquier valor, estano do determinada por el resto del circuito. Podr amos decir que el fusible tiene dos estados: uno en el cual conduce (est sano) y otro en el cual no conduce (est quemado). Normalmente el a a fusible est inicialmente sano y funciona hasta que se quema. Suele utilizarse como un elemena to sencillo de proteccin contra grandes corrientes. Fusibles baratos estn presentes en cada o a vivienda (eran conocidos como tapones) y en la medida que la corriente de corte y la tensin o que deben soportar es mayor, su complejidad y precio tambin crece. e Nuevamente debemos observar que en cada uno de sus dos estados el fusible se comporta de manera lineal.
1.5.7.
Diodos
Un diodo es un dispositivo semiconductor, cuyo funcionamiento se rige por las leyes de la mecnica estad a stica. A los efectos de este curso utilizaremos una descripcin muy simplio
Versin borrador o
17
i(t)
v(t)
Figura 1.11: Fusible. ON v=0 i>0 OFF i=0 v<0
Supongo Verico
Cuadro 1.4: Esquema de anlisis de un diodo. Las polaridades son las mostradas en la gura a 1.12. Observar que el estado v = 0, i = 0 est indenido, pero a los efectos del funcionamiento a del circuito puede asumirse cualquier estado para el diodo.
cada de lo que llamaremos un diodo ideal. Una descripcin ms detallada puede encontrarse o a en [Kel74]. Desde el punto de vista de su funcionamiento, el diodo puede pensarse como una llave selectiva y muchas veces se lo denomina llave electrnica. Qu pretendemos decir con o e selectiva? De manera resumida, que el diodo deja pasar corriente en un slo sentido. La gura o 1.12 muestra el s mbolo que representa el diodo. Es importante tener en cuenta que sus bornes son distinguibles. Su funcionamiento se resume como sigue: Cuando la corriente circula de A a B, la tensin en bornes es nula y se comporta como un o cable ideal. No admite una corriente que circule desde B hacia A. Cuando la corriente es nula, entonces la tensin entre sus bornes (medida de A a B) es negativa. o Con la descripcin anterior, el diodo tiene pues dos estados que, manteniendo la analog o a con la llave, llamaremos ON y OFF. En cada uno de esos estados la relacin tensin-corriente o o es lineal (cable ideal o circuito abierto). La Tabla 1.4 resume la manera en la que se debe analizar un diodo. Se asume a priori uno de los dos estados, con la consecuente hiptesis de o trabajo, se resuelve el circuito, calculando en particular las magnitudes inherentes al diodo, y se verica si efectivamente el diodo est o no en ese estado. a La gura 1.13 compara las curvas corriente vs. tensin de un diodo real junto con su aproo ximacin ideal. o i(t) A + v(t) B
Figura 1.12: Diodo ideal.
Versin borrador o
1.6. Anlisis de circuitos a
18
Figura 1.13: Curvas corriente-tensin del diodo real (punteada) junto con su aproximacin ideal o o (trazo grueso sobre los ejes).
1.6.
1.6.1.
Anlisis de circuitos a
Circuitos resistivos
+VR1 + R1 + VS1 I VS2 R2
+ VR2
Figura 1.14: Anlisis de un circuito resistivo. a
Ejemplo 1.5 Anlisis de un circuito resistivo. Consideremos el circuito de la gura 1.14. Los valores a
Versin borrador o
19
de las componentes son los siguientes19 : VS1 = 120 V , VS2 = 30 V , R1 = 30 , R2 = 15 Dado que el circuito presenta una unica malla, llamaremos I a la corriente por la misma. La Ley de Ohm implica que las cadas de tensin en bornes de las resistencias se expresan por o VR1 = R1 .I , VR2 = R2 .I La Ley de Kircho de tensin nos dice que o VS1 + VR1 + VS2 + VR2 = 0 Despejando, obtenemos que la corriente vale I= VS1 VS2 (120 30) V = = 2A R1 + R2 (30 + 15) (1.5)
Determinemos las potencias de cada componente: pVS1 = 120V (2)A = 240W pR1 = 60V 2A = 120W La potencia negativa de la fuente VS1 se interpreta como potencia suministrada. La batera VS2 se carga, ya que recibe potencia, en tanto que las resistencias disipan. pR2 = 30V 2A = 60W pVS2 = 30V 2A = 60W
Ejemplo 1.6 Anlisis de un circuito con admitancias. El circuito de la gura 1.15 est relacionado a a con el del Ejemplo 1.5 en el siguiente sentido: la unica malla se ha transformado en un unico nudo, las fuentes de tensin se han convertido en fuentes de corriente y las resistencias se han convertido en o admitancias. Esta relacin que simplemente hemos insinuado puede formalizarse en la llamada dualidad o de circuitos elctricos, que si bien no veremos en este texto, puede encontrarse en la bibliografa clsica e a del anlisis de circuitos [Hay66, Bal64]. Nuestra incgnita es la tensin V en bornes de las admitancias. a o o Denotemos por I1 e I2 las respectivas corrientes por las admitancias G1 y G2 . La Ley de Kircho de nudos establece que IS1 I1 IS2 I2 = 0
De la Ley de Ohm, en su versin de admitancias, resulta la identidad o I1 = G1 .V , I2 = G2 .V Despejando, obtenemos la expresin o IS1 IS2 (1.6) G1 + G2 Pedimos al lector que note la similitud entre ( 1.5) y ( 1.6) que, reiteramos, es lo que se conoce como dualidad y que tambin se maniesta en las expresiones generales para la serie y el paralelo de admitancias e en relacin con el paralelo y la serie de resistencias. o V =
19 Los valores de las componentes clsicas (resistencias, inductancias y capacitores) aparecen en el mercado a con valores estndar denidos segn alguna serie numrica y acompaados en general de un cdigo de colores. a u e n o En los ejemplos que presentaremos en el texto no nos atendremos a ninguna restriccin de ese tipo para los o valores usados.
Versin borrador o
20
I1 R1 IS2
+ R2
I2
IS1
Figura 1.15: Anlisis de un circuito con admitancias. a
1.6.2.
Circuitos R L
Analicemos el circuito que se muestra a la izquierda de la gura 1.16, que consiste en una fuente de tensin continua conectada a travs de una llave a la serie de una resistencia y una o e bobina. La llave se cierra en el instante de tiempo que denotaremos por t = 0. Pretendemos determinar la tensin y la corriente en la bobina (vL , iL ) para tiempos positivos. A partir de o las leyes constitutivas de los elementos del circuito y de las Leyes de Kircho obtenemos la ecuacin diferencial ordinaria (1.7) que rige el funcionamiento del circuito. o diL , iL (0) = 0 (1.7) dt Para resolver (1.7) debemos hallar una solucin particular y la solucin general de la ecuacin o o o homognea. Esta ultima est dada por la expresin general e a o E = R.iL + L. iLH (t) = A.e L t
L donde A es una constante a determinar. El factor R tiene unidades de tiempo20 y lo denotaremos por . Es claro que una solucin particular es la solucin constante o o
R
iLP (t) =
E R
Dado que inicialmente la corriente por la bobina es nula -la llave est abierta- obtenemos la a expresin de la corriente por la bobina para instantes positivos o iL (t) =
t E E Rt E e L = 1 e R R R
, t0
(1.8)
La tensin en bornes de la bobina vL se puede obtener derivando (1.8) o tambin a partir de o e la ecuacin de malla o vL = E R.iL
En la medida que se vayan introduciendo conceptos y deniciones y desarrollando ejemplos y ejercicios, el lector deber ir adquiriendo cierta familiaridad con las dimensiones de las componente y sus relaciones. En este a sentido, las expresiones L/R, RC y LC tienen unidades de tiempo.
20
Versin borrador o
21
de donde
vL (t) = E.e
La representacin grca de (1.8) se muestra a la derecha de la gura 1.16. Como puede o a apreciarse, la corriente parte de cero y crece exponencialmente hacia un valor l mite, que denominamos asinttico o de rgimen (E/R en este caso). Este comportamiento se dara en o e general cuando haya una fuente de tensin constante. El circuito a estudio se denomina ciro cuito de carga de una bobina y dicha carga, aumento de la corriente por la bobina, es de tipo exponencial. El parmetro se denomina constante de tiempo del circuito y est vinculado a a a cun rpida es la carga, o sea, cun decreciente es la exponencial que aparece en (1.8). a a a La corriente en t = 0 es continua, ya que con la llave abierta hab corriente nula e iL (0+ ) = 0. a Si la corriente no fuera continua, entonces su derivada ser innita y eso dar una tensin a a o innita en bornes de la bobina, lo cual determinar por Kircho una tensin innita en bornes a o de la resistencia. As ociada a eta tensin innita, tendr o amos una potencia innita disipada por la resistencia,lo cual no ser admisible, ya que la fuente del circuito no puede entregar dicha a potencia. La tangente a la curva en t = 0 tiene pendiente E E = R L Dicha tangente corta al valor de rgimen en el instante t = como se muestra en la gura 1.16. e En particular, la corriente para t = vale iL ( ) = 0,632 o sea, un 63 % del valor de rgimen. e Para tiempos grandes, del orden de varias veces la constante de tiempo , el valor real de la corriente est muy cercano al de rgimen (ver Tabla 1.5) por lo que es usual asumir que a e para tiempos grandes, la corriente es igual a su valor de rgimen. Decimos que el circuito e ha alcanzado el rgimen. En estas condiciones, la corriente es constante y, por lo tanto, no hay e ca de tensin en bornes de la bobina. Resumiendo, en un circuito R L alimentado por da o una tensin constante, en rgimen la bobina se comporta como un corto-circuito, ya que no o e presenta ca de potencial. Es importante destacar que esto es en la hiptesis de rgimen, es da o e decir, cuando despreciamos los efectos de la exponencial decreciente en (1.8). E R
1.6.3.
Circuitos R C
Consideremos ahora el caso de la serie de una resistencia y un condensador conectados a una fuente de tensin continua, tal como se muestra en la gura 1.17. Nuestras incgnitas son o o ahora la tensin en bornes y la corriente del condensador (vC , iC ). Asumimos una tensin o o inicial en el condensador V0 . Nuevamente aplicando Kircho y las relaciones tensin-corriente o de los elementos involucrados, obtenemos la ecuacin diferencial ordinaria o E = RC. dvC + vC , vC (0) = V0 dt (1.9)
Versin borrador o
22
iL (t) R
+
E/R
iL (t)
+
vL
Figura 1.16: Carga exponencial de una bobina.
Tiempo 2 3 5 10
iL 63 % 86 % 95 % 99 % 99.9 %
Cuadro 1.5: Valores de la corriente por el inductor para instantes mltiplos de la constante de u tiempo expresados en porcentaje del valor de rgimen. e
Versin borrador o
23
que gobierna al circuito. Pedimos al lector que observe la similitud entre las ecuaciones (1.7) y (1.9). Razonando igual que antes, obtenemos que vC (t) = V0 + [E V0 ] . 1 e RC
t
, t0
(1.10)
Otra vez obtenemos una solucin exponencial. Su grca se muestra a la derecha en la gura o a 1.17. La tensin se inicia en V0 y crece21 exponencialmente hasta el valor de rgimen E. La o e constante RC = tiene unidades de tiempo y constituye en este caso la constante de tiempo del circuito con las caracter sticas ya comentadas. La expresin (1.10) da una manera sistemtica o a de escribir la tensin del condensador del circuito de la gura 1.17 en funcin de la tensin o o o o inicial (V0 ), la tensin nal (E) y la constante de tiempo (RC). vC (t) R
+
vC (t)
+ C vC V0
Figura 1.17: Carga exponencial de un condensador.
1.6.4.
Ejemplos
Para nalizar este Cap tulo, presentamos el anlisis de un par de circuitos no lineales, a ya que contienen diodos y/o fusibles. Sin embargo, ambos circuitos pueden concebirse como lineales a tramos temporales, ya que tanto el diodo como el fusible presentan diferentes estados de funcionamiento y en cada uno de ellos se comportan linealmente. El cambio de estado de un elemento no lineal est normalmente asociado a cambios en la estructura o topologa del a circuito, en el sentido de que aparece o desaparece alguna rama del mismo. En lo que sigue, se comenta la resolucin de los ejemplos, sin detallar, a propsito, los sentidos considerados o o para las corrientes y las polaridades asumidas para las tensiones. Se sugiere que el lector vaya realizando por su cuenta los clculos que se comentan a continuacin. a o Ejemplo 1.7 Consideremos el circuito que se muestra a la izquierda en la gura 1.7. El fusible es ideal y abre cuando el valor absoluto de la corriente que lo atraviesa alcanza el valor de corte IF > 0. El diodo es ideal y, para su estudio, debemos suponer que se encuentra en uno de sus dos posibles estados (ONOFF) y vericarlo. Nuestro objetivo ser calcular la corriente iL por el inductor para tiempos positivos, a considerando que en el instante t = 0 se cierra la llave ( se enciende el circuito) y que inicialmente la bobina est descargada. a
21
Estamos suponiendo que 0 V0 < E. En caso contrario, la tensin ser decreciente. o a
Versin borrador o
24
F
+
D L
iL
D R L
iL
Figura 1.18: Circuitos del Ejemplo 1.7.
Asumimos que el fusible comienza conduciendo y vericaremos que efectivamente la corriente por el inicialmente es menor que el lmite. Antes de seguir observemos que el estado del diodo no inuye en la situacin de la bobina, ya que sta est en paralelo con la rama del diodo y la resistencia. Por lo tanto o e a la corriente por la resistencia satisface la ecuacin diferencial ordinaria o E = L. diL , iL (0) = 0 dt
por lo que la corriente por la bobina tiene un crecimiento lineal, una rampa, como se observa a la iz quierda en la gura 1.19. Esta ser la solucin que buscamos en tanto el fusible est operativo, es decir, a o e en tanto que la corriente por el fusible, que llamaremos iF , sea menor en mdulo que IF . o Para determinar la corriente por el fusible debemos suponer un estado para el diodo, para poder plantear la Ley de Kircho de corrientes en el nudo donde concurren el fusible, la bobina y el diodo. Supongamos inicialmente que el diodo esta ON22 . Al conducir el diodo, podemos sustituirlo por un corto-circuito entre sus bornes y por lo tanto la resistencia R queda con una tensin E en bornes y, por lo tanto, con o una corriente E/R que sale del nudo mencionado, lo cual no es coherente con la hiptesis realizada o sobre el diodo. Por lo tanto, concluimos que el diodo est OFF. En esta condicin, no hay cada en la a o resistencia y la tensin de inters en bornes del diodo es opuesta a la tensin en bornes de la bobina y o e o vale E < 0, lo cual, de acuerdo a la Tabla 1.4 permite vericar la suposicin realizada. o Estando el diodo OFF, la corriente por el fusible es la propia corriente por la bobina, de la forma iL (t) = E t t0 L
Es claro entonces que inicialmente el fusible est funcionando correctamente. Tambin es claro que si a e el diodo no cambia de estado, la corriente por el fusible alcanzar su valor de corte en un tiempo a TF = L.IF E
que surge de igualar la corriente por el fusible con su valor de corte. Por otro lado, el estado del diodo no cambiar, a menos que cambie el estado del fusible, ya que la vericacin del estado OFF del diodo no a o
En algunos circuitos, y luego de haber alcanzado cierto grado de intuicin en el anlisis de los mismos, es o a posible determinar a priori el estado en que se encuentra algn elemento no lineal. En este caso es intuitivo que u el diodo no puede conducir inicialmente, ya que de hacerlo, la corriente por el deber circular hacia el nudo, sin a que haya una fuente de tensin o corriente que imponga ese sentido a la corriente. En caso de duda siempre se o puede hacer una suposicin cualquiera y vericarla. o
22
Versin borrador o
25
depende solamente del valor de la fuente, que es constante. De todo lo anterior resulta que lo primero que ocurre es que se quema el fusible. A partir de este momento, la fuente de tensin pasa a estar desconeco tada del resto del circuito y lo que nos interesa estudiar se reduce a al circuito que aparece a la derecha en la gura 1.18. Obsrvese el cambio topolgico que sufri el circuito, pasando de dos mallas a una sola. e o o O sea que ahora tenemos que analizar el circuito formado por una bobina con carga inicial I0 , un diodo y una resistencia. En esta nueva conguracin, debemos suponer otra vez un estado para el diodo o ya que, a priori, su estado puede no depender de que est o no el fusible. En este caso es sencillo detere minar que el diodo debe estar ON, por lo que su estado conmuta en simultneo con el del fusible. a Mencionamos la existencia de una corriente inicial en la bobina. Esta corriente no es ms que la a corriente que circulaba por ella en el instante que se quem el fusible, de donde o I0 = iF (TF ) Para resolver el circuito desde TF en adelante, haremos el cambio de variable temporal t = t TF , de manera de arrancar el estudio en t = 0. Una vez que uno se ha familiarizado con esta idea de resetear el tiempo cada vez que comienza el estudio de un nuevo tramo, ni siquiera es necesario explicitar el cambio de variable mencionado. Si asumimos que el diodo conduce (recordar que debemos vericarlo expresamente), nos queda una malla sencilla con una resistencia y una bobina. Entonces la ecuacin de o la malla, recorrida en sentido antihorario, nos dice que L. Entonces diL + R.iL = 0 , iL (t = 0) = I0 dt iL (t ) = I0 .e L t , t 0 Esta expresin no es ms que la solucin homognea que habamos hallado para la ecuacin ( 1.7). En o a o e o trminos de t queda e R iL (t) = I0 .e L .(tTF ) , t TF El estado del diodo se verica notando que la corriente por el diodo es precisamente la corriente por la bobina que es, como vimos, positiva, lo cual se condice con la Tabla 1.4. A la derecha de la gura 1.19 se muestra la corriente por la bobina para todo instante positivo.
R
iL
iL
TF
Figura 1.19: Corriente por el inductor.
Ejemplo 1.8 Consideremos ahora el circuito que se muestra en la gura 1.20, que consiste en una
fuente de corriente cuya variacin temporal, una rampa, tambin se muestra en la misma gura, una o e resistencia, un diodo y una batera. Se pretende determinar la tensin vR en bornes de la resistencia R. o
Versin borrador o
1.7. Ejercicios
26
i(t) D i(t) R
+ vR +
I0
T Figura 1.20: Circuito del Ejemplo 1.8.
Comencemos por asumir un estado para el diodo. Si el diodo conduce, entonces debe haber una corriente positiva hacia el positivo de la fuente de tensin. Como la fuente de corriente entrega inicialmente una o corriente pequea, parece razonable suponer que el diodo est OFF, al menos al principio. Recordemos n a que si nuestra suposicin razonable no se verica, entonces debemos cambiarla. Para ese estado del o diodo, la corriente por la resistencia es la que entrega la fuente, por lo que la tensin en R es una rampa o vR (t) = R. I0 .t , t 0 T
Veriquemos el estado del diodo. La diferencia de tensin en bornes del diodo vale o vR (t) E = R. I0 .t E T
De acuerdo a la Tabla 1.4, para vericar la hiptesis esta diferencia debe ser negativa. Esto es cierto en o el intervalo [0, t0 ), donde t0 viene dado por R. I0 E .t0 = E t0 = .T T R.I0
A partir de este instante el diodo est ON (esto debemos vericarlo). Nuevamente denimos t = t t0 . a La fuente de corriente, para t 0, tiene la forma de una rampa, pero ya no pasa por el origen que en t = 0 pasa por el valor E/R. Al correr nuestro eje de ordenadas, pasamos a la situacin que se muestra o a la derecha en la gura 1.21. Tenemos que vR (t ) = E , t 0 La corriente por el diodo sale de iD (t ) = i(t ) E E I0 E I0 = + .t = .t R R T R T
que es positiva para todo t 0. La situacin entonces es la siguiente: la tensin E se aplica sobre la o o resistencia; parte de la corriente de la fuente de corriente pasa por la resistencia y otra parte es absorbida por la fuente. Esta situacin no cambia hacia el futuro, por lo que hemos concluido el anlisis. La tensin o a o en bornes de la resistencia, para todo tiempo t 0, se muestra a la derecha en la gura 1.21.
Versin borrador o
1.7. Ejercicios
27
i(t)
ip
vR
E R
E R
t0
tp0
t0
Figura 1.21: La fuente de corriente para tiempos mayores a t0 y la tensin vR (t) para todo o tiempo t 0.
1.7.
Ejercicios
Ejercicio 1.1 Hallar las tensiones y potencias instantneas en todos los elementos de los cira cuitos de la gura 1.22. Ejercicio 1.2 En los circuitos de la gura 1.23: 1. (Divisor de tensin) hallar la relacin entre vo y vs ; o o 2. (Divisor de corriente) hallar la relacin entre io e is . Expresarla en funcin de las o o inversas de R1 y R2 . Ejercicio 1.3 Siguiendo el esquema presentado en el Ejemplo 1.1, hallar los equivalentes de los circuitos de la gura 1.24. Ejercicio 1.4 En la gura 1.25, hallar L y C para que los dos circuitos sean equivalentes. Ejercicio 1.5 En el circuito de la gura 1.26, 1. determinar las tensiones v2 , v3 y vs si se sabe que v1 (t) = 3.e210
4 t.seg 1
2. hallar v1 en rgimen si vs es constante e igual a 1V . e Ejercicio 1.6 El circuito de la gura 1.27 se encuentra en rgimen cuando se abre la llave. A e ese instante lo llamaremos instante inicial y lo denotaremos por t = 0. Calcular i(0+ ), i(0 ), v(0+ ), v(0 ).
Versin borrador o
1.7. Ejercicios
28
41 + vy
1 1 2 vy 1 1 1 6 1 1 3
3A 31 2A 8A 11 21 25A 51
(a)
(b)
200
0,1A 900
100
1,2k
600
300
2k
2k
500
(c)
41 3A 31 8A 11 25A 51 22V
(d)
Figura 1.22: Figura del Ejercicio 1.1
Versin borrador o
1.7. Ejercicios
29
+ vs
R1 + vo R2 is R1 R2 io
(a)
(b)
R1
R2
(a)
(b)
L1
L2
C1
C2
(c)
C1
(d)
C C2
L1 L2
(e)
Versin borrador o
1.7. Ejercicios
30
0,8Hy 2Hy 3Hy 1F
6F 3F
L C
15mHy 20mHy
500 30mHy + v3
+ vS
+ v2 1k
40mHy + v1
0,05F 0,08F 0,06F 0,12F
25mHy
20mHy
14k + 90 V 3k + 6k i v 10F
Versin borrador o
Cap tulo 2
Distribuciones
2.1. Introduccin y preliminares o
En el presente Cap tulo introduciremos una estructura algebraica con la que trabajaremos en buena parte del resto del texto: el conjunto de las distribuciones. Estos objetos matemticos a fueron introducidos por Laurent Schwartz (1915 - 2002) en la dcada del 1940, en el marco de e una teor que pretend generalizar la idea de funcin y utilizar esta nocin como una herraa a o o mienta para la resolucin de problemas f o sicos, ya que por esa poca exist planteos concretos e an para resolver ciertos problemas de la F sica que no contaban con una slida base matemtica, o a como por ejemplo los trabajos de P. Dirac y O. Heaviside. Teniendo en cuenta que los trabajos de Schwartz son considerados, aun hoy d como la a, mejor referencia para el estudio de la teor de las distribuciones, buena parte de los primea ros cap tulos de este texto se basan en los libros de Schwartz, y muchos resultados o temas que aqu no se profundizan se referencian a dichos trabajos. El planteo que nosotros realizamos aqu tiene como pblico objetivo a los estudiantes de Ingenier Elctrica, que tienen una fuerte u a e base en clculo diferencial e integral, algebra lineal y ecuaciones diferenciales, pero en general a no manejan conceptos de anlisis real y complejo, topolog y anlisis funcional. a a a A lo largo del texto haremos frecuente referencia a la idea de conjuntos de medida nula. No daremos en este curso una presentacin formal del concepto de medida, una teor presentada o a o a por Lebesgue1 a comienzos del siglo XX con la idea de introducir una idea de integracin ms general que la clsica integral de Riemann2 . La llamada medida de Lebesgue extiende la nocin a o de longitud de un intervalo a conjuntos ms complejos de la recta. La idea es introducir una a manera de medir conjuntos, o sea, de asociarle a cada conjunto un nmero real no negativo, que u coincida con la conocida longitud para el caso de intervalos (abiertos, cerrados, semi-abiertos, etc.), con la propiedad de ser aditiva, es decir, que la medida de la unin de dos conjuntos o disjuntos sea la suma de las medidas. Nos interesa adems poder conocer la medida tanto de a
Henri Lebesgue (1875-1941) present en 1901 los fundamentos de la Teor de la Medida y de una nueva o a manera de integrar funciones, generalizando la conocida Integral de Riemann y permitiendo un desarrollo vertiginoso de ramas enteras de la matemtica, como por ejemplo el anlisis funcional y la teor de la probabilidad. a a a 2 Georg Riemann (1826-1866) fue un gran matemtico que trabaj fundamentalmente sobre funciones de a o variable compleja.
1
31
2.1. Introduccin y preliminares o
32
un conjunto dado como la de su complemento. Por razones esencialmente tcnicas, se extiende e la propiedad de aditividad al caso de la unin numerable de conjuntos disjuntos. La medio da de Lebesgue no est denida para todo conjunto en la recta real, sino para una sub-clase a de los mismos denominada -lgebra de Lebesgue (la expresin -lgebra hace referencia a la a o a propiedad que pedimos para la unin numerable de conjuntos disjuntos). Esta -lgebra de o a Lebesgue contiene en particular a todos los intervalos, sus complementos, las semirrectas, los puntos aislados, el conjunto de los racionales, el de los irracionales, y otros conjuntos ms raros a de describir; llamaremos conjuntos medibles de la recta a sus elementos3 . Un papel importante en la teor de la medida y de la integracin de Lebesgue lo desempean los conjuntos de a o n medida nula. Es claro para nosotros que si una propiedad se cumple en todos los puntos de la recta salvo en algunos puntos particulares, entonces muchas cosas pueden armarse. Por ejemplo, consideremos una funcin f continua en todos los reales salvo el origen. Supongamos o que dicha funcin es integrable en la recta, (pensmoslo en el sentido de Riemann). Del clculo o e a diferencial sabemos que el valor de dicha integral no depende del valor de la funcin f en el o origen. Esto quiere decir que todas las funciones que coinciden en todos los puntos, con la posible salvedad del origen, dan la misma integral. Si este valor es lo que realmente nos interesa, entonces no tenemos por qu preocuparnos siquiera en considerar lo que sucede en el origen. e Pues bien, el conjunto que contiene como unico elemento al origen es efectivamente de medida nula. Para ver esto, consideremos el siguiente hecho: el origen, como conjunto, est incluido en a 1 1 todo intervalo de la forma ( 2n , 2n ) para cualquier n natural no nulo. Entonces la medida del 1 origen como conjunto es menor que la medida de un intervalo de esa forma, que vale n y es, por lo tanto, arbitrariamente pequea. Por lo tanto, la medida de Lebesgue del origen (y por n lo tanto de un punto cualquiera) es 0. Con un razonamiento un poco ms sutil puede verse a que todo conjunto numerable tiene medida nula. Observemos en primer lugar que un conjunto numerable puede escribirse como la unin numerable (y disjunta) de sus puntos. Entonces, por o la -aditividad, su medida es la suma de las medidas de los puntos, o sea que es de medida nula. En particular el conjunto de los nmeros racionales tiene medida nula. Es claro que el u resultado no vale si consideramos conjuntos no numerables, ya que, por ejemplo, el intervalo [0, 1] tiene medida (longitud) 1 y dicha medida no es, por lo tanto, la suma de las medidas de sus puntos. Ms an, la medida de Lebesgue de toda la recta es innita. Para sealar que una a u n determinada propiedad se cumple en casi toda la recta, salvo en un conjunto de medida nula, diremos a veces que la misma se cumple en casi todo punto. En los prximos Cap o tulos haremos uso de los siguientes tpicos del clculo diferencial e inteo a gral: la convergencia de funciones, en particular las diferencias entre la convergencia puntual y la convergencia uniforme; la convergencia de sucesiones y series de funciones; el desarrollo de Taylor; la denicin de integral de Riemann y sus propiedades; las Series de Fourier; los espao cios vectoriales y las transformaciones lineales. Se espera que sean manejados con cierta uidez por parte del lector. Algunas referencias para estos temas son [Apo67, Rud88, Gil99, Pis86].
3 Una introduccin formal a la Teor de la Medida, en particular a la Medida de Lebesgue y a los conjuntos o a medibles, puede encontrarse en [Rud88, Fer76].
Versin borrador o
2.2. Deniciones
33
2.2.
Deniciones
Denicin 2.1 [Soporte de una funcin] Sea : R C una funcin de variable real4 . El o o o soporte de es la clausura del conjunto de puntos donde la funcin no se anula: o sop() = {t R : (t) = 0} Si sop() es un compacto en R (o sea, un conjunto acotado en la recta), entonces diremos que es de soporte acotado Denicin 2.2 [Espacio D] Llamaremos D al conjunto de las funciones : R C innitao mente diferenciables y de soporte acotado. El conjunto D es un espacio vectorial con escalares complejos, con las operaciones habituales. Si slo consideramos funciones de soporte acotado diferenciables hasta orden p, obtenemos un o espacio vectorial que contiene a D al que denominamos D p . Es usual denotar por D 0 a las funciones continuas de soporte acotado. Otro espacio que usaremos frecuentemente es de las funciones innitamente diferenciables de soporte cualquiera, que llamaremos C . Se cumplen las siguientes relaciones: D C , D Dp . . . D0 Cabe observar que D es cerrado frente al producto habitual de funciones: si 1 , 2 D, entonces 1 .2 D. Adems, para toda C vale que a . D Estos espacios sern de uso cotidiano a lo largo del texto, ya que constituyen la base de la a denicin de las distribuciones y de toda la estructura que construiremos sobre dicha denicin. o o El siguiente ejemplo muestra que las condiciones muy restrictivas que denen D no lo transforman en un espacio trivial. Ejemplo 2.1 La siguiente funcin pertenece a D. Su soporte es el conjunto [1, 1]. Su grco se o a
bosqueja en la gura 2.1 (a). (t) = 0 e
1 1t2
|t| 1 |t| < 1
Ejemplo 2.2 El siguiente resultado es sencillo de probar y nos ser de mucha utilidad. Dado un a
intervalo cualquiera de la recta y un nmero arbitrario, siempre es posible construir una funcin u o innitamente diferenciable que valga 1 en dicho intervalo y se anule fuera del intervalo agrandado en . Dicha funcin pertenece a D. La gura 2.1 (b) muestra una tal funcin para el intervalo (1, 1). o o
4
A lo largo del texto, R y C denotarn respectivamente los nmeros reales y complejos. a u
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2.2. Deniciones
34
(a)
(b)
Figura 2.1: Ejemplo de funciones del espacio D. El siguiente resultado, que no demostraremos pero que es bastante intuitivo, es muy util en la 5. formalizacin de muchos conceptos que presentaremos o Proposicin 2.1 Toda funcin f continua, de soporte acotado, puede ser uniformemente aproo o ximada por funciones del espacio D. O sea que dado > 0, existe D tal que sup |(t) f (t)| <
tR
Denicin 2.3 [Convergencia en D] En el espacio D denimos la siguiente nocin de o o convergencia: diremos que una sucesin de funciones {n }nN converge a D si existe un o compacto K R que contiene todos los soportes de las n a partir de cierto no > 0 y si dentro (m) de dicho compacto hay convergencia uniforme de n a (m) , donde el superndice denota la (0) = . Usaremos la notacin derivada de orden m, con la convencin o o n La nocin de convergencia denida es ms fuerte que la convergencia uniforme estndar. Aqu se o a a pide adems que dicha convergencia uniforme se d tambin para las respectivas derivadas de a e e todos los ordenes. Esta convergencia induce una topolog en D, es decir, una nocin de conjuntos abiertos y a o cerrados en D, a partir de la cual deniremos las distribuciones. Denicin 2.4 Llamaremos distribucin T a una transformacin lineal y continua de doo o o minio D y codominio C.
A lo largo del texto muchos resultados sern presentados sin la respectiva demostracin. En general se darn a o a referencias para aquel lector que quiera ir ms all de lo expuesto. a a
5
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2.3. Ejemplos
35
Comentarios: Es frecuente denominar funcionales a las transformaciones lineales de un espacio vectorial en el respectivo cuerpo escalar. Para representar el nmero complejo asociado a un vector D usaremos la notacin u o < T (t), (t) > donde t denota la variable de la funcin y remarcamos el hecho de que es una funcin. o o Otra notacin posible podr ser T [(t)]. o a La linealidad signica que para 1 , 2 D y , C: < T (t), 1 (t) + 2 (t) >= < T, 1 (t) > + < T, 2 (t) > En particular para toda distribucin T se cumple que < T (t), 0 >= 0, donde el 0 dentro o de los corchetes denota la funcin idnticamente nula en D. o e La continuidad signica que si n entonces
n+ D
l m < T (t), n (t) >=< T (t), (t) >
donde esta ultima convergencia es en el plano complejo. Dos distribuciones T1 y T2 son iguales si y slo si o < T1 (t), (t) >=< T2 (t), (t) > D Deniendo la suma de dos distribuciones y el producto de distribuciones por escalares complejos de forma estndar, es decir a < T1 (t) + T2 (t), (t) >= < T1 (t), (t) > + < T2 (t), (t) > se deduce en forma inmediata que las distribuciones forman un espacio vectorial. A este espacio, denominado dual 6 del espacio D, lo notaremos por D . Utilizaremos la notacin O para la distribucin nula, que verica o o < O(t), (t) >= 0 D
2.3.
Ejemplos
Ejemplo 2.3 Sea f : R R una funcin localmente integrable, es decir que para todo intervalo o
acotado (a, b) de la recta real existe el nmero u
b a
6
|f (x)|dx
En general, se llama dual de un espacio vectorial al conjunto de transformaciones lineales de dominio en dicho espacio y codominio en el cuerpo escalar.
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2.3. Ejemplos
36
De manera natural, vamos a asociar a la funcin f una distribucin Tf denida como sigue: o o
+
< Tf (t), (t) >=
f (x)(x)dx
Lo primero que hay que destacar es que la integral anterior no tiene problemas de existencia, ya que no es una integral impropia, pues es continua y de soporte acotado y f es integrable en el soporte de , cualquiera sea ste. Por lo tanto el operador Tf est bien denido. La linealidad de Tf es consecuencia e a directa de la denicin. Para estudiar la continuidad, consideremos una sucesin {j } de funciones que o o converge a D en un soporte compacto K. Entonces tenemos que
+
|< Tf (t), j (t) > < Tf (t), (t) >| = Entonces

j+
f (t) [j (t) (t)] dt mx |j | a
|f (t)|dt
l |< Tf (t), j (t) > < Tf (t), (t) >| = 0 , D m
A Tf la llamaremos distribucin asociada a la funcin f . o o La denicin anterior incluye los siguientes casos particulares: o f integrable en toda la recta, como f (t) = et . f peridica e integrable en un periodo, como f (t) = cos(t). o f constante, como f (t) 1. La funcin escaln de Heaviside7 , f (t) = Y (t): o o Y (t) = 0 1 , t<0 , t>0
La funcin escaln es muy util para modelar la evolucin temporal de seales, ya que al ser nula o o o n para tiempos negativos, el producto de Y (t) por una funcin cualquiera devuelve la porcin de o o dicha funcin correspondiente a tiempos positivos. Es frecuente asociar el instante t = 0 con el o arranque del sistema a estudio (por ejemplo, se conecta un equipo, se dispara una seal, se cierra n una llave, se comienza una observacin, etc.). o Consideremos una funcin f localmente integrable y su distribucin asociada Tf . Qu sucede si modio o e camos f en un solo punto? Obtenemos una nueva funcin g que es igual a f salvo en ese punto. Para o una D, tenemos que
+ +
< Tf (t), (t) >=
f (x)(x)dx =
g(x)(x)dx =< Tg (t), (t) >
donde la igualdad de las integrales se debe a que f y g dieren slo en un punto. Entonces las distrio buciones Tf y Tg son iguales. El resultado es ms general y dice que si dos funciones f y g a dieren solamente en un conjunto de medida nula8 , entonces inducen la misma distribucin (Tf = Tg ). Esta idea conduce al nombre de funcin generalizada para la distribucin asociada o o o a una funcin, en el sentido de que en realidad est asociada a toda la familia de funciones que dieren o a entre s en un conjunto de medida nula. Es por eso por ejemplo que la funcin escaln no necesita o o denirse en t = 0.
7 8
Introducida por Oliver Heaviside (1850-1925) a nes del siglo XIX. Recordar lo dicho en la Introduccin de este Cap o tulo sobre conjuntos de medida nula.
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2.3. Ejemplos
37
Ejemplo 2.4 El siguiente ejemplo es la distribucin de Dirac9 que a cada funcin le asocia su valor o o
en 0: < (t), (t) >= (0) Es muy comn la notacin tipo integral u o
+
< (t), (t) >=
(x)(x)dx = (0)
Formalmente esta notacin no es correcta en el sentido que habra que interpretar como una funo cin nula en casi todo punto, salvo en t = 0, lo que dara una integral de Lebesgue nula. Si bien esta o notacin integral es frecuente, sobre todo en el contexto de la Fsica, no debe olvidarse que no es ms o a que una notacin, que puede dar lugar a confuciones, ya que no es correcta, por lo que no la utilizaremos. o En el caso de la distribucin c., c C, que satisface la identidad o < c.(t), (t) >= c.(0) D denominamos amplitud de la al nmero real |c|. Es usual representar grcamente a la distribucin u a o c.(t) como se muestra en la gura 2.2 (a).
(a)
(t)
(b)
a (t)
Figura 2.2: Representacin grca de la de Dirac. o a
Ejemplo 2.5 La distribucin a , denida por la relacin o o

< a (t), (t) >= (a) se denomina delta de Dirac con asiento en a. A cada funcin del espacio D le asocia su valor en t = a. o Su representacin grca puede verse en la gura 2.2 (b). o a
origen:
Ejemplo 2.6 La distribucin , que a cada D le asocia el opuesto del valor de su derivada en el o
< (t), (t) >= (0)
Por extensin se representa grcamente mediante echas, como la , aunque aclarando que es la . o a Veremos luego la relacin entre y . o
Introducida por Paul Dirac (1902-1984) en 1926 en el contexto de los trabajos que lo llevaron a ganar el Premio Nobel de F sica en 1933.
9
Versin borrador o
2.4. Motivacin f o sica
38
Ejemplo 2.7 El peine de Dirac denido como sigue

<
nZ
nT (t), (t) >=

nZ
(nT )
La denicin es correcta ya que la serie nZ (nT ) consta en realidad de un nmero nito de trminos, o u e en virtud de que es de soporte acotado (se sugiere al lector convencerse por s mismo de este hecho). Como es usual gracar las deltas como echas, la grca del peine, que se muestra en la gura 2.3 a justica el nombre de la distribucin. o
Figura 2.3: Representacin grca del Peine de Dirac. o a
2.4.
Motivacin f o sica
R + E i C + vC
Figura 2.4: Circuito de carga de un condensador.
Consideremos el circuito de la gura 2.4, en el que se muestra una fuente de tensin cono tinua conectada a una resistencia en serie con un condensador. Despreciaremos en general la resistencia propia de los cables y la resistencia de salida de la fuente10 . Llamando i a la corriente por el circuito y vC a la tensin en bornes del condensador, con los sentidos sealados o n
Esto no invalida los resultados obtenidos, ya que se puede pensar que esas resistencias no consideradas estn a agrupadas en R.
10
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2.4. Motivacin f o sica
39
en la gura 2.4, las ecuaciones que gobiernan el circuito, provenientes de las leyes de Ohm11 y Kircho12 y de la ecuacin caracter o stica del condensador, son las siguientes E = Ri + vC Como es bien sabido, asumiendo que en el instante de encender la fuente el condensador est desa cargado la solucin es o vC (t) = E. 1 e RC
t
C vC t
, i(t) =
E t e RC R
t0
La corriente y la tensin en bornes del condensador se bosquejan en la gura 2.5. Para evio vC (t)
t i(t)
t Figura 2.5: Tensin y corriente del condensador. o denciar el hecho de que estudiamos el circuito para instantes positivos, escribimos por ejemplo i(t) = Y (t) E t e RC R
Analizando las expresiones de vC e i vemos que el condensador se carga exponencialmente a una tensin de valor asinttico E, con constante de tiempo RC, en tanto la corriente tiende o o exponencialmente a 0, con la misma constante de tiempo. Como puede apreciarse, en la medida que la resistencia es ms pequea, el condensador se a n carga ms rpidamente a su valor asinttico (llamado comnmente valor de rgimen, ya que se a a o u e desprecian los trminos que tienden a 0) y la corriente presenta un pico cada vez ms elevado, e a decayendo velozmente a 0. Se transere una carga muy grande en un tiempo muy breve. En el caso l mite, podr amos pensar en una carga instantnea del condensador, con un pasaje innito a
11 12
Georg Ohm (1879-1854), public en 1827 un libro conteniendo su famosa ley. o Gustav Kircho (1824-1887) introdujo sus leyes de mallas y nudos en 1845.
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2.5. Soporte de una distribucin o
40
de corriente. Est claro que esta idealizacin de pensar R = 0 no podemos escribirla en trmino a o e de funciones y ecuaciones diferenciales. Pero s podemos concebir una de corriente pasando de la fuente al condensador (i(t) = (t)) y cambiando en forma instantnea el valor de vC . El a voltaje en el condensador vale vC (t) = Y (t).E. Veremos luego que se cumple la identidad i=C derivando en el sentido de distribuciones. En F sica se pueden interpretar las distribuciones matemticas como distribuciones de cargas a elctricas en sistemas elctricos, masas en sistemas mecnicos, etc. Por ejemplo, consideremos e e a un sistema f sico en el que existen masas puntuales y distribuidas, dentro de un volumen acotado. Si asociamos distribuciones tipo a las masas puntuales y distribuciones de soporte acotado correspondiente a alguna funcin f (t) a las masas distribuidas, se sugiere al lector vericar que o < T (t), r 2 > es el momento de inercia del sistema respecto del origen, siendo T la suma de las distribuciones mencionadas anteriormente y r la distancia al origen (asumimos que dichas distribuciones pueden actuar sobre la funcin r 2 ). o vC t
2.5.
Soporte de una distribucin o
Diremos que una distribucin T D se anula en un abierto A R si se cumple que o < T (t), (t) >= 0 D / sop() A Con esa idea se dene el soporte de una distribucin o Denicin 2.5 El soporte de una distribucin T D es el menor cerrado fuera del cual la o o distribucin se anula. Usaremos la notacin sop(T ). o o Lo de menor debe entenderse en siguiente sentido: sop(T ) est incluido en cualquier conjunto a cerrado fuera del cual T se anula. Entonces, si sop(T ) = B, para toda funcin D tal que o sop() B = tenemos que < T (t), (t) >= 0 Ejemplo 2.8
Para la de Dirac: sop() = {0} De igual forma sop(a ) = {a}
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41
Para el escaln de Heaviside o sop(Y ) = [0, +) Para una funcin f localmente integrable se tiene que o sop(Tf ) = sop(f ) En particular, toda D induce una distribucin T de soporte acotado. o Para f (t) = cos(t), sop(Tf ) = R
Denicin 2.6 llamaremos E al conjunto de distribuciones de soporte acotado. o

Denicin 2.7 Llamaremos D+ al conjunto de distribuciones cuyo soporte est incluido en o a la semirrecta positiva [0, +).
Proposicin 2.2 El conjunto de distribuciones de soporte acotado coincide con el conjunto de o funcionales lineales y continuos denidos sobre C (o sea, E = (C ) ). Demostracin o Mostraremos primero que E (C ) . Consideremos en primer trmino una distribucin T e o de soporte acotado, sop(T ) = B. Elijamos una funcin innitamente diferenciable, de soporo te acotado, idnticamente igual a 1 en el sop(T ) y tal que e sop(T ) sop() (como la mostrada en el Ejemplo 2.2). Entonces para C podemos denir el funcional S < S(t), (t) >=< T (t), (t)(t) > Lo primero que corresponde sealar es que S est bien denido ya que la expresin de la n a o izquierda tiene sentido, pues si C entonces . D. Lo segundo que debemos observar es que la denicin de S no depende de la eleccin particular de la funcin . En efecto, o o o consideremos una funcin innitamente diferenciable, distinta de , y que tambin vale 1 en o e el soporte de T . Entonces < T (t), (t)(t) > < T (t), (t)(t) >=< T (t), [(t) (t)](t) >= 0 donde la ultima igualdad es consecuencia de que la funcin [ ]. se anula en el soporte de T . o La linealidad de S es consecuencia directa de la de T . Para la continuidad de S debemos
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42
acordar primero una topolog en C y lo haremos nuevamente mediante una nocin de cona o vergencia. Diremos que una sucesin j de funciones innitamente diferenciables converge en o C si ella y la sucesin de las respectivas derivadas converge uniformemente sobre cualquier o conjunto compacto de la recta. Sin entrar en ms detalles, la continuidad de T como distribua cin implica la de S como funcional sobre C . Hemos probado entonces que E (C ) . o Probaremos ahora que (C ) E . Sea S (C ) un funcional lineal y continuo denido sobre C . Como D C , denamos < T (t), (t) >=< S(t), (t) > Esencialmente, T es la restriccin de S a D, que es un subespacio vectorial de C . Entonces o T es lineal por denicin. Adems la convergencia en C coincide con la convergencia en D o a para una sucesin en D, de donde T es continuo. o Veamos que T es de soporte acotado. Razonemos por el absurdo. Supongamos que T no es de soporte acotado. Entonces dado cualquier compacto K, podemos encontrar una funcin o D con soporte disjunto con K tal que < T (t), (t) >= 1. Consideremos los conjuntos o compactos Kn = [n, n]. Construimos a partir de ellos una sucesin de funciones {n } en D tales que Kn sop(n ) = ( n (t) = 0 |t| < n ) < T (t), n (t) > = 1 Como la sucesin {n } converge a 0 en C , la continuidad de S implica que o
n+
l m < S(t), n (t) >= 0
Pero por construccin o < S(t), n (t) >=< T (t), n (t) >= 1 n y llegamos al absurdo. Observemos entonces que se tienen las siguientes relaciones entre los espacios de funciones y sus respectivos duales. D C D (C ) = E
Es frecuente, una vez denida las distribuciones y frente a una situacin particular, ampliar el o espacio D liberando algunas de sus restricciones. En general mantenemos la idea de trabajar con funciones C , ya que esto asegura que las distribuciones consideradas sean, como veremos, innitamente derivables. A lo largo del texto utilizaremos espacios intermedios entre D y C , junto con sus respectivos duales, para los que valen las relaciones de inclusin mostrao das anteriormente. Algunas distribuciones pueden extenderse a espacio ms amplios que el D. a Por ejemplo, la de Dirac puede denirse sobre las funciones innitamente diferenciables de cualquier soporte o sobre las funciones continuas en el origen. Muchas veces usaremos este tipo de extensin sin denirla formalmente, si bien esperamos que el contexto muestre claramente o sobre qu espacio se est realizando la extensin. e a o
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2.6. Cambio de variable
43
2.6.
Cambio de variable
Consideremos una funcin f localmente integrable y su distribucin asociada Tf . Para o o cualquier D, y considerando una funcin g de cambio de variable, montona en la recta o o real, tenemos que
+ +
< Tf (t), (t) >=
f (x)(x)dx =

f [g(y)][g(y)]|g (y)|dy
donde hemos realizado el cambio de variable x = g(y). La identidad anterior nos lleva a denir el cambio de variable en distribuciones como sigue. Denicin 2.8 Sea T D una distribucin cualquiera y g : R R una funcin continua, o o o derivable y montona. Entonces se dene el cambio de variable dado por t = g( ) por la o expresin o < T (t), (t) >=< T [g( )], [g( )].|g ( )| > El procedimiento que hemos empleado para denir el cambio de variable lo repetiremos frecuentemente a lo largo del texto. Dentro de las distribuciones que ms nos interesan estn las a a asociadas a funciones, por lo que cada vez que introduzcamos un nuevo concepto sobre distribuciones, lo haremos cuidando que dicha idea aplicada a una funcin generalizada coincida o con lo que ya sabemos para las funciones clsicas. Es exactamente lo que hicimos recin con el a e cambio de variable y es lo que vamos a hacer en el presente cap tulo para denir la derivada de una distribucin y ms adelante la Serie de Fourier y la Transformada de Fourier. o a
Ejemplo 2.9 Consideremos la de Dirac y el cambio de variable g( ) = a , a = 0. Elijamos una

funcin D arbitraria. Entonces por denicin tenemos que o o (0) =< (t), (t) >=< (a ), (a ).|a| >= |a| < (a ), (a ) >=< |a|.(a ), (a ) > Por otro lado, por denicin, o (0) =< ( ), (a ) > Entonces < ( ), (a ) >=< |a|.(a ), (a ) > Siendo arbitraria, resulta la identidad (at) = En particular se cumple que (t) = (t). (t) |a|
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2.7. Derivada de una distribucin o
44
Ejemplo 2.10 Nuevamente consideremos la de Dirac pero esta vez con el cambio de variable
g( ) = a a R Repitiendo la idea del razonamiento anterior, tenemos, para una D arbitraria (0) =< (t), (t) >=< ( a), ( a) > Llamemos ( ) = ( a). Entonces (0) = (a) y (a) =< ( a), ( ) > Por otro lado (a) =< a ( ), ( ) > La arbitrariedad de implica que (t a) = a (t) O sea que la de Dirac trasladada a es la con asiento en a.
2.7.
Derivada de una distribucin o
En la presente seccin introduciremos el concepto de derivada de una distribucin. La idea o o ser mantener el concepto ya conocido para funciones. a
Consideremos una funcin f diferenciable y sea Tf su distribucin asociada. Si llamamos Tf a la o o derivada de dicha distribucin, tiene sentido preguntarse sobre la relacin entre la distribucin o o o , derivada de la distribucin T , y la distribucin T , asociada a la funcin f . Tf o f o f o
La denicin que presentamos a continuacin impone la igualdad de las distribuciones cono o sideradas en el prrafo anterior. a
2.7.1.
Denicin o
Siguiendo con la l nea planteada, analicemos la relacin entre las distribuciones asociadas o . Por denicin de distribucin asociada sabemos que para D: af yf o o
+
< Tf (t), (t) >= Integrando por partes resulta < Tf (t), (t) >= f (x)(x)|+
f (x)(x)dx
f (x) (x)dx = 0 < Tf (t), (t) >
El primer trmino de la derecha de la igualdad se anula pues es de soporte acotado. Por lo e tanto obtenemos la igualdad < Tf (t), (t) >= < Tf (t), (t) > Entonces daremos la siguiente denicin: o
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45
Denicin 2.9 Llamaremos derivada de la distribucin T D a la distribucin T dada o o o por < T (t), (t) >= < T (t), (t) > La denicin es correcta ya que T resulta ser lineal y continua. La linealidad es fruto de la o linealidad de T y de la derivada de funciones. La continuidad es consecuencia de que la denicin de convergencia en D implica la convergencia tambin de las derivadas. o e
Como vemos entonces para una funcin f derivable se tiene Tf = Tf , con lo cual, para el o caso de una funcin diferenciable, este concepto aplicado a sus distribucin asociada no agrega o o nada nuevo.
Lo interesante es observar que la denicin traslada la derivacin de la distribucin a la posio o o bilidad de derivar las funciones . Las derivadas de ordenes mayor dan la expresin o < T (n) (t), (t) >= (1)n < T (t), (n) (t) > Entonces una distribucin es innitamente derivable, ya que las lo son. El lector puede o tener alguna confusin inicial al considerar distribuciones asociadas a funciones que no son, por o ejemplo, derivables en todo punto.
Ejemplo 2.11 Para funciones f derivables vimos que Tf = Tf . Entonces en este caso las derivadas
como distribucin coinciden con las derivadas como funcin. o o As por ejemplo la derivada de la distribucin asociada a la funcin cos(t) es la distribucin asocia o o o da a la funcin sin(t). o
Ejemplo 2.12 Estudiemos la derivada de la distribucin asociada al escaln Y (t), que no es difereno o
ciable en t = 0. Sea D:
< TY (t), (t) >= < TY (t), (t) >= +
Y (t) (t)dt =
+ 0
(t)dt
Entonces resulta que

< TY (t), (t) >= l (t) + (0) = (0) =< (t), (t) > m t+
La arbitrariedad de implica que la derivada de la distribucin asociada al escaln es la de Dirac. o o Abusando del lenguaje diremos en general que la derivada del escaln es la . o Retomando el ejemplo de carga de un condensador visto en la seccin 2.4 o
vC (t) = Y (t).E , i(t) = C.vC (t) = CE.(t)
lo que indica un traspaso innito de corriente desde la fuente al condensador que permite explicar el cambio de tensin entre t = 0 y t = 0+ . o
Versin borrador o
46
Ejemplo 2.13 Llamaremos por (t), (t), (m) (t) a las sucesivas derivadas de la de Dirac. Es fcil a
ver que < (t), (t) >= < (t), (t) >= (0) < (m) (t), (t) >= (1)m (m) (0) La primera expresin coincide con la presentada en el Ejemplo 2.6 de la seccin 2.3. o o
Ejemplo 2.14 Hallaremos una expresin para la distribucin (at), a = 0. Sea una funcin D o o o
cualquiera. Entonces, por la denicin de cambio de variable, sabemos que o (at), |a|.(at) =< ( ), ( ) >= (0) Por otro lado < (t), (at) >= (t), Despejando (0), |a|. (at), (at) = La arbitrariedad de implica la identidad (at) = En particular (t) = (t). 1 (t) a.|a| (at) t = a. (0)
1 < (t), (at) > a
2.7.2.
Funciones seccionalmente derivables
Consideremos una funcin f continua y derivable salvo en un conjunto numerable de puno tos, en los que asumiremos que existen los l mites laterales. Entonces tiene sentido derivar f en todos los puntos donde es derivable, obteniendo as una nueva funcin denida en casi todo o punto y que admite, por lo tanto, una distribucin asociada13 . A esta nueva funcin la llamao o , entendiendo que est denida en casi todo punto. Cul es la relacin entre T y T ? remos f a a o f f Para jar ideas, supongamos que la funcin original f es continua y derivable en toda la o recta menos el origen t = 0. Denotaremos por 0 = f (0+ ) f (0 ) al salto en t = 0. Entonces para D tenemos que
< Tf (t), (t) >= < Tf (t), (t) >= 0
f (x) (x)dx
+ 0
f (x) (x)dx
Aplicando partes en las integrales anteriores resulta que

< Tf (t), (t) >= f (0 )(0) +
13
f (x)(x)dx + f (0+ )(0) +

0
f (x)(x)dx
Asumiendo la integrabilidad local.
Versin borrador o
47
donde hemos usado que es de soporte acotado. Entonces

< Tf (t), (t) >= 0 (0) + +
f (x)(x)dx =< 0 (t) + Tf (t), (t) >
La arbitrariedad de implica que

Tf = 0 + Tf
(2.1)
Considerando derivadas de mayor orden resulta la expresin o Tf

(m)
= Tf (m) + 0 (m1) + 1 (m2) + . . . + n1
donde hemos denotado por i el salto en t = 0 de la derivada i-sima de f . e La primera observacin que corresponde realizar es que la expresin 2.1 coincide con lo visto o o para el caso en que f es una funcin continua en todo punto, ya que en este caso no hay ningn o u salto. La segunda observacin es que para calcular la derivada de una distribucin asociada a o o una funcin derivable en casi todo punto se deriva la funcin en los puntos donde es derivable y o o luego se contemplan los saltos en los puntos de discontinuidad. Veamos a continuacin algunos o ejemplos ilustrativos.
o o Ejemplo 2.15 Consideremos nuevamente la distribucin asociada al escaln. Vimos que su derivada es la de Dirac. Deduzcamos nuevamente ese hecho, aplicando la frmula ( 2.1): o
TY = TY + 0
Tenemos que Y = 0, ya que la funcin escaln es localmente constante, y 0 = 1, por lo que recuperamos o o el resultado ya conocido: TY =
Ejemplo 2.16 Consideremos las distribuciones asociadas a la funciones Y (t). cos(t) y Y (t). sin(t), es
decir, funciones sinusoidales con soporte en la semirrecta positiva. Resulta que
TY. cos = TY. sin + = TY. sin +
y
TY. sin = TY. cos
(aqu no aparece salto al ser la funcin continua en todo punto). Entonces o

TY. cos = TY. cos +
Generalizando, para derivar como distribucin una funcin con saltos, se la deriva como funcin o o o donde es derivable y se le suman deltas de Dirac con asiento en los puntos de discontinuidad, de amplitud igual a la magnitud de los saltos (considerados con signo). Obtenemos entonces la expresin general o Tf = Tf + ai ai
i
Versin borrador o
2.8. Multiplicacin de distribuciones o
48
donde ai es un punto de discontinuidad de la funcin f y ai denota el salto con signo de la o funcin en dicho punto. o Para nalizar la seccin deniremos la notacin que usaremos para operadores lineales de o o derivacin que usaremos a lo largo del texto. o Denicin 2.10 Dados n nmeros complejos a0 , a1 , . . . , an , llamaremos operador lineal de o u derivacin de orden n, y lo notaremos por o
n
D=
i=0
ai .
i ti
al operador que acta sobre las distribuciones de acuerdo a la expresin u o

n
DT =
i=0
ai .T (i) (t)
o a para toda T D , con la convencin T (0) = T . Si an = 1 diremos que el operador est normalizado.
2.8.
Multiplicacin de distribuciones o
En esta seccin estudiaremos la posibilidad de extender a distribuciones el producto ordio nario de funciones. La idea deber contemplar que si f y g son dos funciones con distribuciones a asociadas Tf y Tg , se cumpla que Tf.g = Tf .Tg Veremos a continuacin que esta idea no tiene sentido en general. Consideremos la funcin o o 1 . La distribucin asociada Tf est bien denida. Observemos localmente integrable f (t) = t o a
que f 2 (t) = 1 no es localmente integrable, ya que su integral presenta problemas en cualquier t entorno de t = 0. Entonces, si bien existe Tf , no podemos denir Tf 2 .
Por lo tanto no es posible dar una denicin en general de la multiplicacin de distribuciones. o o En cap tulos sucesivos presentaremos nuevas operaciones con distribuciones con caracter sticas de producto que sern de gran utilidad. Por ahora nos limitaremos a introducir una operacin a o que podemos considerar como un caso particular en el cual s podemos denir la multiplicacin. o o Consideremos una distribucin T D y una funcin C cualesquiera14 . Veamos que o a partir de ellas podemos obtener una nueva distribucin. o Proposicin 2.3 Sea T D y C . La expresin o o < (t)T (t), (t) >=< T (t), (t)(t) > D dene una distribucin que denotaremos por T . o
14
Observar que induce por s misma una distribucin. o
Versin borrador o
49
Demostracin: o El operador T est bien denido, ya que la funcin producto es innitamente diferena o ciable, pues lo son ambos factores, y tiene soporte acotado. Se deja al lector vericar que adems es lineal y continuo. Entonces efectivamente T es una distribucin. a o Veamos algunos ejemplos. Ejemplo 2.17 Consideremos C cualquiera. Para D tenemos que
< (t)(t), (t) >=< (t), (t)(t) >= (0)(0) =< (0)(t), (t) > Entonces (t)(t) = (0)(t). En particular, el producto de una funcin C que se anule en el origen o por la de Dirac da como resultado la distribucin nula. o
Ejemplo 2.18 En forma similar al ejemplo anterior

< (t) (t), (t) >=< (t), (t)(t) >= < (t), ((t)(t)) >= (0) (0) (0)(0) ya que () = + . Entonces tenemos la identidad (t) (t) = (0) (t) (0)(t) En particular t (t) t2 (t) t (n) (t) = = = (t) O(t) n (n1) (t)

Ahora que hemos denido esta nueva operacin producto, veamos como se deriva. o Proposicin 2.4 Para C y T D vale la regla usual de derivacin del producto: o o (T ) = T + T en donde se deriva como funcin y T como distribucin. o o Demostracin: o Sea D. Por comodidad prescindiremos de la notacin de la variable t. Por un lado, por las o deniciones de derivada de una distribucin y de T tenemos que o (T ) , = < T, >= < T, >
e Dado que tambin es C ,
< T, > = < T, > < T , > = < T , > = < T, () > Finalmente la tesis resulta de la identidad para funciones: () = +
Versin borrador o
50
Para nalizar esta seccin presentamos un resultado que ser de utilidad a lo largo del curso. o a Proposicin 2.5 Sea T D cualquiera. Sea C tal que presenta una unica raz en t = 0 o y es adems una raz simple: a (0) = 0 , (0) = 0 , (t) = 0 , t = 0 Entonces (t).T (t) = O(t) si y slo si T (t) = C.(t), donde C es una constante. o Demostracin: o En primer trmino veamos que alcanza con probar el resultado para el caso particular (t) = t. e El caso general se reduce a ste observando que (t)T (t) = O si y slo si e o t.T (t) = t .(t)T (t) = O (t)
t (t)
(2.2)
La operacin anterior es vlida pues la funcin o a o
es C dada las hiptesis sobre . o
Probemos ahora el caso particular. Es inmediato ver que si T (t) = C.(t) entonces t.T (t) = t.C.(t) = 0.C.(t) = O(t) donde hemos usado el resultado del Ejemplo 2.17. Supongamos ahora que t.T (t) = 0. Entonces para toda D vale < t.T (t), (t) >=< T (t), t.(t) >= 0 Vemos pues que la distribucin T se anula sobre todas las funciones de D que se escriben o como (t) = t.(t), D. Es claro que una tal funcin se anula en el origen. Rec o procamente toda funcin D que se anula en el origen se escribe como (t) = t.(t), deniendo la funcin o o (t) = (t) t
Se observa que es de soporte acotado y que es tambin continua en t = 0 ya que (0) = 0. e Adems, es innitamente diferenciable para todo t = 0. Para ver que esto es cierto tambin a e en t = 0, podemos desarrollar por Taylor en un entorno del origen (t) = (0).t + (0).t2 + lo cual muestra que al dividir por t se obtiene tambin una funcin desarrollable en t = 0. Por e o lo tanto T se anula sobre todas las funciones de D que se anulan en el origen. Consideremos una funcin ja D tal que (0) = 1. Toda D puede escribirse as o : (t) = (0).(t) + (t) ; = (0). ; (0) = 0
Versin borrador o
2.9. Convergencia en D
51
Entonces < T (t), (t) >=< T (t), (0).(t) + (t) >= (0). < T (t), (t) > donde en la ultima igualdad hemos usado la linealidad de T y el hecho que T se anula sobre . Deniendo la constante C =< T (t), (t) > tenemos que < T (t), (t) >= C.(0) =< C.(t), (t) > La arbitrariedad de implica que T = C.
2.9.
Convergencia en D
A continuacin introduciremos las sucesiones y series de distribuciones y veremos algunos o resultados bsicos referidos a la convergencia de las mismas. a Denicin 2.11 Consideremos una sucesin de distribuciones {Tj }jN . Diremos que o o
j+
l Tj = T m
si para toda funcin D se cumple que o

j+
l m < Tj (t), (t) >=< T (t), (t) >
La anterior es una convergencia de tipo puntual, ya que est denida para D jo. Consea (m) cuencia inmediata de la denicin es que si Tj T entonces Tj T (m) para todo orden m o de derivacin. Este resultado diere del usual en sucesiones de funciones, ya que la convergencia o puntual de funciones derivables no implica necesariamente la existencia de un l mite derivable y mucho menos la convergencia de la respectiva sucesin de derivadas. o Las series de distribuciones se introducen de la forma usual, como l mite de sumas parciales. La derivacin de series de distribuciones no ofrece ninguna dicultad particular. o Ejemplo 2.19 Consideremos la sucesin de funciones {fn } cuyo trmino genrico se muestra en la o e e gura 2.6. Nos interesa estudiar la convergencia en D de la sucesin de distribuciones asociadas {Tfn }. o Para D tenemos que
+
1 +n
< Tfn (t), (t) >=
fn (x)(x)dx =
1 n
n n (x)dx = 2 2
1 +n
(x)dx
1 n
El Teorema del valor medio [Apo67] asegura que < Tfn (t), (t) >= n 2 .(). = () 2 n 1 1 n n
Versin borrador o
52
fn
n 2
1 n
1 n
Figura 2.6: Funcin genrica del Ejemplo 2.19 o e
Pasando al lmite obtenemos que

n+
l m < Tfn (t), (t) >= (0) =< (t), (t) >
De donde
n+
l m Tfn =
El resultado del ejemplo anterior se puede generalizar al siguiente: la sucesin de distribuciones o asociadas a una sucesin de funciones de area unitaria, que converge uniformemente a 0 fuera o de un entorno del origen, converge en distribuciones a la (ver [Sch69] para la formulacin o completa y la demostracin del resultado). Esto implica en particular que la puede obtenerse o como el l mite en distribuciones de una sucesin de funciones innitamente diferenciables, como o por ejemplo la sucesin de trmino genrico: o e e n (t) = sin(nt) t
Ms adelante entraremos en ms detalles al respecto. Consideremos ahora las series de distria a buciones. Denicin 2.12 Sea {Tn }nZ una sucesin de distribuciones en D y consideremos la serie o o asociada nZ Tn . Diremos que la serie converge en D si para toda D la serie de nmeros u complejos < Tn (t), (t) >
nZ
converge en C.
Versin borrador o
53
El resultado principal asociado a la denicin anterior es que para derivar, en el sentido de o las distribuciones, una serie de distribuciones convergente, alcanza con derivar la serie trmino e a trmino, en forma similar a la convergencia absoluta de serie de funciones. Este resultado e puede consultarse en [Sch69]. La siguiente proposicin da una condicin suciente para la convergencia de una serie trigoo o nomtrica de distribuciones que utilizaremos al estudiar las Series de Fourier de distribuciones. e Proposicin 2.6 Para que una serie trigonomtrica de coecientes complejos an y periodo : o e an ejnt =
nZ
converja en distribuciones es suciente que exista p > 0 natural tal que a partir de un cierto n0 : |an | < |n|p es decir, que los coecientes sean mayorados por una potencia de |n|. Demostracin: o Consideremos en primer trmino la serie auxiliar e an ejnt (jn)p+2
nZ
(2.3)
La acotacin de los coecientes an implica que el coeciente genrico est acotado superiormente o e a 1 por n2 . Entonces la serie converge absolutamente en funciones, es decir, existe f : R C tal que an f (t) = ejnt , t R (jn)p+2
nZ
Dicha funcin es continua en todo punto15 , por lo que tiene asociada una distribucin Tf D . o o Entonces la serie (2.3) converge en distribuciones a Tf . Derivando dicha distribucin p+2 veces, o trmino a trmino, obtenemos que e e Tf
(p+2)
(t) =
nZ
an ejnt D
con lo que queda probada la Proposicin. o Ejemplo 2.20 Consideremos la serie trigonomtrica de coeciente genrico igual a 1 y periodo 2: e e
ejnt
nZ
Como los coecientes son constantes, estn acotados por cualquier potencia de n. Por lo tanto la serie a converge en D . Ms adelante veremos que converge al Peine de Dirac. a
De hecho, es la Serie de Fourier de una funcin peridica que converge uniformemente por la acotacin del o o o coeciente genrico. e
15
Versin borrador o
2.10. Ejercicios
54
2.10.
Ejercicios
Ejercicio 2.1 Sea (x) una funcin de C (innitamente derivable, sin restricciones de soporte). Indicar en o qu casos est bien denida < T, >: e a a) T (t) = Y (t) b) T (t) = Y (t) e) T (t) =
Y (t) t
c) T (t) = Y (t).Y (2 t) f ) T (t) =

Y (t).Y (2t) t
d) T (t) = (t + a) g) T (t) =
Y (t).Y (2t) t2
Se sugiere dibujar un esquema de los distintos T. Ejercicio 2.2 Calcular como distribuciones16 : 1. Las derivadas sucesivas de f (t) = |t|. 2. d Y (t).et dt d2 sin(t) 2 Y (t). 2 dt
n
3.
4. La derivada de orden n + 1 de Y (t). t n! Ejercicio 2.3 1. Calcular como distribuciones las derivadas sucesivas de U (t): 1 (2k1) < t < (2k+1) 2 2 k = 0, 2, 4, . . . U (t) = 1 (2k+1) < t < (2k+3) 2 2 Ejercicio 2.4 Calcular las derivadas como distribucin de orden 1, 2, 3 y 4 de |t|. cos(t). o Ejercicio 2.5 Hallar la distribucin T (t) = Y (t).f (t) que verica o T (t) + 2T (t) + T (t) = (t) + (t) siendo f una funcin de clase C 2 . o
16
2. Teniendo en cuenta que | cos(t)| = U (t). cos(t), calcular las derivadas sucesivas como distribucin de | cos(t)|. o
Formalmente deber amos decir: Calcular la derivada de la distribucin asociada a la funcin... o o
Versin borrador o
2.10. Ejercicios
55
Complementarios Ejercicio 2.6 Estudiar la convergencia en D de 0 n2 fn (t) = n2 0

1 t < n 1 n < t < 0 1 0<t< n 1 t> n
Versin borrador o
Cap tulo 3
Convolucin o
3.1. Introduccin o
En el presente cap tulo introduciremos dos nuevas operaciones entre distribuciones. En primer lugar deniremos el producto tensorial y a partir de l presentaremos el producto e convolucin. Esta ultima operacin ser de gran utilidad para el modelado y estudio de sistemas o o a lineales, como veremos en este cap tulo y en los siguientes.
3.2.
3.2.1.
Producto tensorial
Denicin o
Como vimos en el Cap tulo anterior, funciones asociadas a distribuciones no siempre pueden multiplicarse entre s como funciones y dar como resultado una distribucin. El problema o esencial radica en que el producto de funciones localmente integrables no es necesariamente localmente integrable. Una operacin que s tiene sentido es asociarle a dos funciones localmente o integrables f y g una nueva funcin h denida as o h(x, y) = f (x)g(y) Entonces h es localmente integrable, pero acta sobre un dominio distinto que f y g. u Notemos por D (R) al espacio de las distribuciones de variable real unidimensional. En l e deniremos la siguiente operacin binaria, que llamaremos producto tensorial1 . o Denicin 3.1 Dadas dos distribuciones T, S D (R), llamamos producto tensorial de T y o S a la distribucin U D (R2 ), U (x, y) = T (x) S(y) denida as o =< T (x) S(y), (x, y) > = < T (x), < S(y), (x, y) >> = < S(y), < T (x), (x, y) >> (3.1)
1 Esta presentacin puede hacerse en general para distribuciones con dominios de cualquier dimensin; el o o producto tensorial de dos distribuciones da como resultado una nueva distribucin actuando sobre el producto o cartesiano de los dominios originales.
56
3.2. Producto tensorial
57
que cumple que para toda funcin (x, y) D(R2 ) que admite la descomposicin (x, y) = o o u(x).v(y), vale la expresin o =< T (x) S(y), u(x).v(y) >=< T (x), u(x) > . < S(y), v(y) >
Obsrvese que el resultado es una distribucin que acta sobre el espacio de las funciones e o u innitamente derivables y de soporte acotado en R2 . La denicin se basa en primer lugar en o el razonamiento para funciones. Consideremos dos funciones localmente integrables f y g y una nueva funcin h(x, y) = f (x).g(y). Entonces, para una (x, y) de clase C y de soporte o acotado, se tiene
+ + + +
< Th (x, y), (x, y) >=
h(x, y)(x, y)dxdy =

f (x)g(y)(x, y)dxdy
Aplicando Fubini, tenemos que

+ +
< Th (x, y), (x, y) >=
f (x)

g(y)(x, y)dy dx = Tf (x), < Tg (y), (x, y) >
En el caso particular que (x, y) = u(x).v(y), resulta clara la identidad < Th (x, y), (x, y) >=< Tf (x), u(x) > . < Tg (y), v(y) > En segundo lugar, la denicin se apoya en el siguiente teorema, que no demostraremos. o Teorema 3.1 Dadas T, S D (R), para cualquier D(R2 ), las funciones (x) =< S(y), (x, y) > , (y) =< T (x), (x, y) > son funciones innitamente derivables y de soporte acotado, es decir, estn en D(R). a existe una unica distribucin U D (R2 ) tal que para toda D(R2 ) representable de o la forma (x, y) = u(x).v(y) se cumple =< T (x) S(y), u(x)v(y) >=< T (x), u(x) > . < S(y), v(y) >
Versin borrador o
3.2. Producto tensorial
58
3.2.2.
Soporte y asociatividad
Esta nueva operacin entre dos distribuciones puede extenderse sin problemas a un nmero o u nito de ellas, cumpliendo la propiedad asociativa. La forma de hacerlo es generalizar el esquema introducido para dos distribuciones, de la forma < R(x) T (y) S(z), (x, y, z) >=< R(x), < T (y), < S(z), (x, y, z) >>> El siguiente teorema caracteriza al soporte del producto tensorial. Teorema 3.2 Consideremos dos distribuciones T, S D (R), de soportes A y B respectivamente. Sea U = T S D (R2 ). Entonces el soporte de U es A B. Demostracin: o Para probar la igualdad de los conjuntos sop(T S) y A B probaremos la doble inclusin. o La gura 3.1 puede servir de gu para la entender la situacin. Consideremos una funcin a o o
sop() B = sop(S)
A = sop(T )
Figura 3.1: Soporte del producto tensorial. (x, y) D(R2 ), con soporte disjunto con A B. De la gura 3.1 resulta claro que el soporte de la funcin que se obtiene de jando la primer variable x A es disjunto con B, de donde, o para x A, (x) =< S(y), (x, y) >= 0 Entonces el soporte de es disjunto con A. Anlogamente se muestra que el soporte de a (y) =< T (x), (x, y) > es disjunto con B. Entonces =< T (x), (x) >=< S(y), (y) >= 0 , sop() A B = lo cual implica que sop(T S) A B (recordar el carcter minimal del soporte de una a distribucin). Para probar la inclusin en el otro sentido, alcanza con notar que cualquier o o
Versin borrador o
3.3. Producto convolucin o
59
compacto K dentro de A B puede cubrirse con el producto cartesiano de dos compactos K1 A y K2 B y, por la denicin de soporte de T y S, podemos encontrar dos funciones o 1 y 2 de soportes respectivos incluidos en K1 y K2 tales que < T (x), 1 (x) >= 0 , < S(y), 2 (y) >= 0 Deniendo la funcin (x, y) = 1 (x).2 (y), resulta o < T (x) S(y), (x, y) >=< T (x), 1 (x) > . < S(y), 2 (y) >= 0 de donde K sop(T S) con K A B arbitrario. Entonces A B sop(T S).
3.2.3.
Ejemplos
Ejemplo 3.1 (x) (y) = (x, y), donde (x, y) se dene como:
< (x, y), (x, y) >= (0, 0)
p q Ejemplo 3.2 Si Dx y Dy son dos operadores lineales de derivacin de orden p en x y orden q en y o
respectivamente se cumple que

p q p q Dx Dy [T (x) S(y)] = [Dx T (x)] Dy S(y)
Ejemplo 3.3 La extensin del escaln del Heavyside para dimensin dos consiste en la funcin Y (x, y) o o o o
que vale 1 en el primer cuadrante (x 0, y 0). Entonces Y (x, y) = Y (x) Y (y) y adems, por el Ejemplo anterior a 2 Y (x, y) = (x, y) xy
3.3.
Producto convolucin o
Basados en el producto tensorial, deniremos una nueva operacin binaria entre distribuo ciones que llamaremos producto convolucin. Quizs el lector ya conozca esta operacin para o a o el caso de funciones, dado que aparece naturalmente en otros contextos.
Versin borrador o
60
3.3.1.
Denicin o
Como siempre, daremos una denicin del producto convolucin de distribuciones que para o o el caso de distribuciones asociadas a funciones recupera lo ya conocido. Denicin 3.2 Dadas dos distribuciones T, S D , llamaremos producto convolucin de T y o o S a la distribucin U = T S denida como sigue o =< T (x) S(y), (x + y) > para toda D. En la denicin anterior se observa que para denir esta nueva operacin es necesario considerar o o la funcin D(R) como una funcin de dos variables. Sabiendo que (t) tiene soporte o o acotado en R, qu podemos armar de (x + y)? Sea K el soporte unidimensional de (t). e Entonces, al pensar dicha funcin como de dos variables, el soporte consiste en las parejas o (x, y) tales que x + y K. En la gura 3.2 se muestra dicho soporte, que consiste en una banda a -45 grados. Para que la expresin (3.2) tenga sentido, debemos restringir el conjunto o de distribuciones entre las cuales podemos denir la convolucin a aquellas cuyo producto o tensorial puede actuar sobre funciones de dos variables innitamente derivables y con soporte como el de la gura 3.2. Sean A y B los soportes de T y S respectivamente. Si T y S son y (3.2)
distribuciones asociadas a funciones, lo importante para la denicin es que, si restringimos a o la variable x a moverse en el soporte de T y a la variable y a hacerlo en el soporte de S, la suma x + y permanezca necesariamente acotada. Esta idea se extiende a distribuciones cualesquiera mediante el siguiente resultado. Proposicin 3.3 Dadas dos distribuciones T y S, de soportes respectivos A y B, tiene sentido o denir el producto convolucin T S siempre que la condicin o o x + y acotado, x A, y B
p so
Figura 3.2: Soporte de (x + y). [K = sop()]
(x ( + ) y)
K x
Versin borrador o
61
implique necesariamente que x e y se mantengan acotados. Ejemplo 3.4 A continuacin mostramos casos en los que el producto convolucin est bien denido o o a
y un ejemplo en el cual no es posible la denicin. o 1. Si T y/o S son de soporte acotado, el producto convolucin est bien denido. Supongamos que o a A es acotado. Entonces la condicin x A implica que |x| < c para un cierto c positivo. Si la o suma x + y est acotada, se deduce entonces que y est necesariamente acotada. a a
2. Si T, S D+ , el producto convolucin est bien denido. Efectivamente, la condicin de que la o a o suma x + y permanezca acotada, con x e y positivos, implica necesariamente que ambas variables permanezcan acotadas. 3. Si T, S D , el producto convolucin est bien denido. La situacin es similar a la anterior. o a o
4. Si T D+ y S D , entonces la acotacin de la suma x + y, con y 0 y x 0 no implica o la acotacin individual de x e y (considerar por ejemplo x = r, y = r con r arbitrariamente o grande y positivo). No es posible en este caso denir el producto convolucin. o
3.3.2.
La convolucin en funciones o
El producto convolucin aparece en funciones en varios contextos. Por ejemplo, si f y g o son dos densidades de probabilidad asociadas a variables aleatorias independientes, entonces h = f g, dada por
+ +
h(t) =
f (t x)g(x)dx =
f (x)g(t x)dx
(3.3)
es la densidad de probabilidad asociada a la suma de dichas variables aleatorias. Para la existencia de la funcin h en (3.3) basta con que f sea acotada y g absolutamente integrable. En o el anlisis funcional, la convolucin es un caso particular de operadores lineales de ncleo, de a o u tipo integral, que actan sobre espacios vectoriales de funciones [Con85, Rud88]. u A continuacin, mostraremos que la denicin dada anteriormente permite recuperar lo ya o o conocido para funciones localmente integrables. Proposicin 3.4 Sean f y g dos funciones localmente integrables y Tf y Tg las respectivas o distribuciones asociadas, tales que existe el producto convolucin. Entonces Tf Tg es una o distribucin asociada a una funcin localmente integrable, que llamaremos h, dada por o o
+ +
h(t) =
f (t x)g(x)dx =
f (x)g(t x)dx
y denida en casi todo punto t R.
Versin borrador o
3.4. Propiedades
62
Demostracin: o Sea S = Tf Tg . Entonces, para toda D se cumple que

+ +
< S(t), (t) >=< Tf (x) Tg (y), (x + y) >=
f (x)g(y)(x + y) dx dy

Como se sabe por hiptesis que existe Tf Tg , resulta que la funcin f (x)g(y)(x + y) es o o localmente sumable en un soporte acotado, por lo que no hay problemas de convergencia de la integral doble. Haciendo el cambio de variables u = x + y, v = y, de Jacobiano unitario, resulta
+ + + +
< S(t), (t) >=
f (u v)g(v)(u) du dv =
+
(u)

f (u v)g(v) dv du
O sea < S(t), (t) >=
Como D es arbitraria, resulta la identidad S = Tf Tg = Th , h = f g con lo que queda demostrada la Proposicin. o
(u)h(u)du =< Th (u), (u) >
3.4.
Propiedades
A continuacin enunciamos algunas propiedades de la convolucin, tanto de funciones como o o de distribuciones. Recomendamos al lector que demuestre las que simplemente estn enunciaa das. 1. La convolucin es conmutativa, como puede deducirse de la conmutatividad del producto o tensorial. Para funciones: 2. Si f y g son continuas, entonces h = f g es continua. 3. Si f es acotada y g es absolutamente integrable, entonces h = f g es continua y se cumple que
+
|h(t)| f
|g(x)|dx
= f
4. Si f y g son absolutamente integrables, tambin lo es h = f g y se cumple que e h

1
1.
Versin borrador o
3.4. Propiedades
63
f (x)
g(x)
x f (x t) f (t x)
f (t) g(t) = area del producto de f y g
Figura 3.3: La convolucin en funciones. o
5. Si f y g son dos funciones localmente integrables con soporte en la semirrecta positiva, entonces existe h = f g, que tambin tiene soporte en la semirrecta positiva y se cumple e que
+ t
h(t) =
f (t x)g(x)dx =
f (t x)g(x)dx t 0
La gura 3.3 muestra la idea original de clculo grco de la convolucin para este caso. a a o Para distribuciones: 6. T = T , T D . Dado que la es una distribucin de soporte acotado (puntual), o la convolucin de ella con cualquier otra distribucin est bien denida. Aplicando la o o a denicin resulta o < T, >= < (x) T (y), (x + y) >= < T (y), < (x), (x + y) >>= < T (y), (y) >=< T, >
Entonces la de Dirac es el neutro del producto convolucin. o 7. .(T S) = (.T ) S = T (.S) para todo R. 8. T (t) (t a) = T (t a). 9. T = T : < T , >=< T (x) (y), (x + y) >=< T (x), < (y), (x + y) >>=
Versin borrador o
3.4. Propiedades
64
< T (x), < (y),
(x + y) (x + y) >>=< T (x), < (y), >>= y (x + y)
< T (x), < (y), (x + y) >>= < T (x), (x) >=< T , > 10. Si D es un operador diferencial se tiene entonces que DT = D( T ) = (D) T lo cual es consecuencia directa de las propiedades 7 y 9. 11. Si T es una distribucin de soporte acotado, se dene su Transformada de Laplace como o L(T )(s) =< T (t), est > siendo s C un parmetro complejo. Entonces para T y S distribuciones de soporte a acotado se cumple que L(T S)(s) =< T (t) S(t), est > = < T (x) S(y), es(x+y) > = < T (x), esx >< S(y), esy >= L(T ).L(S) La Transformada de Laplace transforma entonces el producto convolucin de distribucioo nes de soporte acotado en el producto ordinario de funciones de variable compleja.
3.4.1.
Teorema de la regularizada y continuidad
Teorema 3.5 Sea una funcin innitamente derivable y T D una distribucin tal que t o o existe < T (x), (t x) > Entonces vale la expresin o ( T ) (t) =< T (x), (t x) > y T es por lo tanto una funcin innitamente derivable. o Demostracin: o En los siguientes razonamientos abusaremos de la notacin, ya que usaremos para denoo que es como a la distribucin que tiene asociada. tar tanto a la funcin C o o La funcin h(t) =< T (x), (t x) > est bien denida, ya que por hiptesis pertenece o a o al espacio vectorial de funciones innitamente derivables sobre las que acta el funcional T . u Que una funcin de este tipo es innitamente derivable ya fue mencionado al introducir el o producto tensorial (Teorema 3.1). Para ver que h(t) = ( T ) (t), elijamos una funcin D arbitraria. Entonces o < ( T ) (t), (t) >=< (x) T (y), (x + y) >=< T (y), < (x), (x + y) >> (3.4)
Versin borrador o
3.4. Propiedades
65
De donde
+ +
< ( T ) (t), (t) >=
T (y),
(x).(x + y)dx
T (y),
(u y).(u)du
A la funcin D, al ser localmente integrable, se le puede asociar una distribucin T . o o Entonces < ( T ) (t), (t) >=< T (y), < T (u), (u y) >>=< T (u), < T (y), (u y) >> Recordando la denicin de la funcin h resulta o o
+
< ( T ) (t), (t) >=< T (u), h(u) >=
(u)h(u)du =< Th (u), (u) > D
Obsrvese que en ningn momento hay problemas de existencia de las integrales impropias. La e u ultima cadena de igualdades implica necesariamente que ( T ) (t) = Th (t) Decimos que la funcin regulariza la distribucin T y la llamamos regularizante. A la funcin o o o T la llamamos la regularizada de T por la funcin . o Ejemplo 3.5 Para el caso T (C ) y 1, se tiene que
1 T =< T, 1 >= cte
Proposicin 3.6 La convolucin es una operacin continua, en el siguiente sentido: si Tj T o o o y Sj S con j N , entonces para toda D se cumple que2
j+
l m < Tj Sj , >=< T S, >
Una consecuencia interesante del resultado anterior es la siguiente. Como comentamos en el Cap tulo 2, la distribucin de Dirac puede obtenerse como el l o mite en distribuciones de una sucesin de funciones innitamente derivables j . Entonces toda distribucin de D puede o o obtenerse como el l mite en distribuciones de una sucesin de funciones innitamente derivables, o ya que T =T =T
j+
l j m
= l (T j ) m
j+
donde hemos usado expl citamente la continuidad de la convolucin al intercambiar el l o mite con la operacin. o
2
Por detalles formales de este resultado, referirse a [Sch69].
Versin borrador o
3.4. Propiedades
66
3.4.2.
Asociatividad de la convolucin o
Como vimos anteriormente el producto tensorial es asociativo. Qu sucede con el producto e convolucin? La respuesta a esta pregunta involucra varios aspectos. En primer lugar debemos o contemplar los problemas de existencia del producto convolucin expuestos anteriormente. Una o vez zanjado este aspecto, podemos preocuparnos de la validez de la asociatividad. Consideremos tres distribuciones T , S y V . Entonces podemos generalizar la denicin del producto o convolucin para obtener o < T S V, >=< T (x) S(y) V (z), (x + y + z) > (3.5)
Como ya vimos, la expresin a la izquierda de la igualdad en (3.5) tiene sentido si es posible o armar que la acotacin de x + y + z implica necesariamente la acotacin individual de x, y y o o z. En esas condiciones vale entonces que T S V = T (S V ) = (T S) V A modo de resumen, las siguientes condiciones son sucientes para asegurar la validez de la asociatividad de la convolucin de un nmero cualquiera de distribuciones: o u 1. Todas las distribuciones, con la posible excepcin de una, tiene sus soportes acotados. o
2. Todas las distribuciones pertenecen a D+ . 3. Todas las distribuciones pertenecen a D .
El siguiente ejemplo muestra un caso donde no vale la asociatividad [Sch69].

los productos convolucin o Pero entonces (1 ) Y = 0 , 1 ( Y ) = 1 por lo que no vale la asociatividad. Obsrvese que las distribuciones 1 y Y no son de soporte acotado y e no permiten cumplir la condicin de existencia de ( 3.5). o
Ejemplo 3.6 Considrense las siguientes tres distribuciones 1, , Y de D . Entonces tienen sentido e
1 = 0 , Y =
Utilizando la asociatividad y las propiedades ya vistas de la convolucin, se obtiene la siguiente o nueva propiedad: 12. Como es una distribucin de soporte acotado, si existe T S se cumple lo siguiente o (T S) = (T S) = ( T ) S = T S De la misma forma se muestra que (T S) = T S y que D(T S) = (DT ) S = T (DS) siendo D un operador diferencial lineal.
Versin borrador o
3.5. Algebra de convolucin o
67
3.4.3.
Soporte de la convolucin o
Estudiaremos ahora el soporte del producto convolucin. La base de nuestro estudio ser lo o a ya visto para el soporte del producto tensorial. Teorema 3.7 Dadas dos distribuciones T y S, de soportes respectivos A y B, tales que existe su producto convolucin T S, se cumple que o sop(T S) A + B = {z R | z = x + y , x A , y B}
Demostracin: o Consideremos una funcin D cuyo soporte K sea disjunto con A + B. Veremos entono ces que < T S, >= 0 (3.6) lo cual implica la tesis. Aplicando la denicin tenemos o < T S, >=< T (x) S(y), (x + y) > Al ser K disjunto con A + B, resulta que el soporte de como funcin de dos variables (la o banda a -45 grados; ver la gura 3.2) es disjunto con A B, como puede apreciarse en la gura 3.4. Entonces se cumple (3.6).
3.5.
Algebra de convolucin o
En la presente seccin nos restringiremos a trabajar con D+ , las distribuciones de soporte o en la semirrecta positiva. Como ya vimos, dadas T, S D+ , se cumple que est bien denida a la convolucin T S y por lo visto en la seccin 3.4.3, T S D+ . Adems D+ , por lo que o o a el conjunto D+ junto con la operacin de convolucin constituyen un algebra, que llamaremos o o algebra de convolucin. o Estudiaremos la solucin a la ecuacin algebraica o o
A X = B,
A, B, X D+
(3.7)
cuya incgnita es la distribucin X, siendo A y B distribuciones conocidas. o o
Denicin 3.3 Dada una distribucin A D+ , llamaremos inversa de A y la notaremos A1 o o que satisface a la distribucin de D+ o
A A1 = A1 A =
Versin borrador o
68
AB
) p( so
A+B A K
Figura 3.4: Soporte del producto convolucin. o
La inversa de una distribucin puede no existir, en cuyo caso diremos que la distribucin no es o o invertible. Los siguientes resultados son bsicos en la teor de las estructuras algebraicas, por a a lo que no los demostraremos. Proposicin 3.8 Consideremos la ecuacin ( 3.7). Existe una solucin (y es unica) si y slo o o o o si A es invertible. Si existe la inversa de A, la solucin unica de la ecuacin algebraica vale X = A1 B. o o
Proposicin 3.9 Si T, S D+ son invertibles, entonces o
(T S)1 = S 1 T 1 = T 1 S 1 (recordar que el producto convolucin es conmutativo) o
3.5.1.
Ecuaciones diferenciales lineales en distribuciones
Aplicaremos estos resultados a la resolucin de ecuaciones diferenciales en distribuciones. o El problema ser hallar la distribucin en D+ solucin de la siguiente ecuacin diferencial lineal a o o o DX = B (3.8)
Versin borrador o
69
siendo B D+ y D un operador diferencial lineal. Usando las propiedades de la convolucin o trabajemos un poco la ecuacin (3.8): o
B = DX = D( X) = (D) X
(3.9)
Recuperamos entonces la forma de la ecuacin (3.7). La ecuacin diferencial (3.8) es equivalente o o a la ecuacin algebraica en convolucin (3.9). La solucin de la ecuacin diferencial depende o o o o entonces de la existencia de la inversa en D+ de la distribucin D y, si sta existe, vale o e X = (D)1 B Denicin 3.4 Dado un operador diferencial lineal o
n
D=
i=0
ai .
i ti
llamamos solucin elemental del operador a la distribucin (D)1 o o
3.5.2.
Clculo de la solucin elemental de un operador lineal a o
Proposicin 3.10 La solucin elemental de un operador diferencial es la distribucin solucin o o o o de la ecuacin diferencial en distribuciones dada por el operador y con trmino independiente o e . Demostracin: o Sea D un operador diferencial lineal y sea A = (D)1 su solucin elemental. Una aplicao cin directa de las propiedades de la convolucin nos lleva a lo siguiente: o o = A (D) = D (A ) = DA El siguiente teorema nos brinda una herramienta para encontrar la solucin elemental de un o operador diferencial lineal normalizado. Teorema 3.11 Sea el operador diferencial lineal normalizado
n
D=
i=0
ai .
i , an = 1 ti
Entonces existe su inversa (D)1 y vale Y (t).f (t), siendo f la funcin solucin de la siguiente o o ecuacin diferencial ordinaria o Df = 0 f (0) = f (0) = . . . = f (n2) (0) = 0 (3.10) (n1) f (0) = 1
Versin borrador o
70
Demostracin: o Sea la distribucin T = Y (t).f (t). Calculemos las sucesivas derivadas de dicha distribucin: o o T T T . . . = = = . . . Yf Y f + f (0). Y.f + f (0). + f (0). . . .
T (n) = Y f (n) + f (n1) (0) + f (n2) (0). + . . . + f (0).(n1) Observemos que al realizar la combinacin lineal de las sucesivas derivadas de T para obtener o la distribucin DT , nos aparece un trmino de la forma Y.Df y una combinacin lineal de o e o y sus derivadas, en la que estn involucradas las condiciones iniciales de f . Sustituyendo por a las condiciones iniciales particulares de f dadas por hiptesis y haciendo la combinacin lineal o o adecuada con los coecientes del operador diferencial, obtenemos la expresin o T T T . . . = Yf = Y f = Y.f . . .
T (n) = Y f (n) + DT = Y.Df + de donde resulta DT = . Por la Proposicin 3.10, T = (D)1 . o Cuando el operador D no est normalizado, podemos hacer dos cosas. O bien lo normalizamos, a dividindolo por el coeciente an , o bien ajustamos las condiciones iniciales que debe satisfacer e la funcin f a buscar, en el sentido de lograr DT = . Ms an, el procedimiento utilizado o a u en la demostracin del Teorema 3.11 nos muestra una forma general de resolver ecuaciones o n1 diferenciales en distribuciones de la forma DT = i=0 ci (i) , siendo D un operador diferencial lineal de orden n. Simplemente hay que resolver una ecuacin diferencial lineal ordinaria en o funciones, con las condiciones iniciales apropiadas (ver Ejercicio 3.8). La metodolog tambin a e permite transformar una ecuacin diferencial ordinaria en funciones en una ecuacin diferencial o o en distribuciones, que es esencialmente una ecuacin algebraica de convolucin. El siguiente o o ejemplo muestra dicho proceso.
o Ejemplo 3.7 Consideremos la ecuacin diferencial ordinaria en funciones Df = 0 , f (0) = 1 , f (0) = 2 siendo D el operador diferencial de segundo orden D= 2 4 t2 (3.11)
A partir de la distribucin T = Y.f , y razonando igual que en el Teorema 3.11, resulta la siguiente o ecuacin algebraica o DT = T 4T = Y. (f 4f ) + 2 + = 2 + (3.12)
Versin borrador o
3.6. Ejemplos
71
Por lo ya visto, la solucin a dicha ecuacin es o o T = (D)1 (2 + ) Entonces simplemente tenemos que aplicar el Teorema 3.11 para hallar (D)1 . Debemos resolver la ecuacin diferencial en funciones3 o Dh = 0 , h(0) = 0 , h (0) = 1 La solucin es o h(t) = Entonces (D)1 = Y (t).h(t) = Y (t). y T = Y (t). e2t e2t 4 e2t e2t 4 (3.13)
e2t e2t (2 + ) = Y (t).e2t f (t) = e2t 4
Se sugiere al lector vericar que efectivamente es la solucin de ( 3.11), para t > 0. o
3.6.
Ejemplos
Ejemplo 3.8 Calcularemos la inversa en D+ de la distribucin A(t) = Y (t) + (t). Obsrvese que A o e
y convolucionando a ambos lados con resulta la expresin o
no puede obtenerse como la aplicacin de un operador diferencial lineal a la . Sin embargo, considerando o la identidad A1 A = 2 +1 t2
= A1 (A ) = A1 A = A1 [ + ] = A1 D , D =
Buscaremos una solucin de la forma A1 = Y (t)f (t), con f una funcin continua de clase C 2 . Trabao o jando en la misma forma que en el Teorema 3.11, obtenemos que la funcin f debe satisfacer la ecuacin o o diferencial Df = 0 con condicin inicial o f (0) = 1 ; f (0) = 0 Resolviendo la ecuacin diferencial ordinaria tenemos que o [Y (t) + (t)]
1
= Y (t). cos(t)
(3.14)
Se deja al lector la vericacin de que efectivamente es la inversa. o Podramos haber hallado A1 calculando (D)1 y haciendo A1 = (D)1 .
Obsrvese la similitud entre (3.11) y (3.13). Slo cambian las condiciones iniciales. e o
Versin borrador o
3.7. Sistemas lineales
72
Ejemplo 3.9 Dada la funcin g localmente integrable, de clase C 1 y de soporte en la semirrecta o

positiva, hallar f tal que
0 t
cos(t x)f (x)dx = g(t) , t > 0
(3.15)
La ecuacin ( 3.15) puede re-escribirse as: o

Y (t). cos(t) Tf (t) = Tg (t) , Tf , Tg D+ Para resolver el problema slo tenemos que determinar si la distribucin Y (t) cos(t) es invertible en D+ o o y hallar su inversa.
Utilizando el resultado del Ejercicio 3.8 resulta Tf (t) = [Y (t). cos(t)]1 Tg (t) = [Y (t) + (t)] Tg (t) =
t t 0 g(x)dx + Tg (t)
f (t) =
0
g(x)dx + g (t)
El lector podr observar que a partir de la solucin elemental de un operador diferencial lineal a o sencillo hemos obtenido la inversa de una distribucin. Esto puede generalizarse bastante y da o lugar al denominado Clculo Simblico sobre el cual no entraremos en detalles en este texto. a o
3.7.
Sistemas lineales
En la presente seccin deniremos el concepto de sistema y nos centraremos en particular o en los sistemas lineales y su relacin con la convolucin. Los sistemas nos permiten representar, o o de una manera rigurosa y manejable, fenmenos que ocurren en la realidad y que nos intereo sa estudiar para comprender y predecir su funcionamiento y para cambiar o controlar ciertos aspectos del mismo. Debe quedar claro desde el comienzo que a un mismo fenmeno f o sico o natural lo podemos modelar de ms de una manera. En general pretendemos capturar acepa tablemente determinadas propiedades caracter sticas del fenmeno, pero no siempre vamos a o poder tener una descripcin que contemple todas las caracter o sticas que denen al fenmeno o y eso es algo que no podemos evitar. En particular los llamados sistemas lineales nos van a permitir desarrollar una teor muy completa y muy rica, pero sabemos desde el principio que a en general los fenmenos reales no tienen esa caracter o stica tan particular de linealidad. Sin embargo, la teor de los sistemas lineales nos va a permitir analizar y resolver una importante a cantidad de problemas de ingenier y, adems, nos va a permitir aproximarnos de forma segura a a a problemas ms complejos. a
3.7.1.
Deniciones
Denicin 3.5 Dados dos conjuntos E y R, llamaremos sistema4 a una funcin S : E R, o o tal que a cada elemento de E le asocia un unico elemento de R.
4 Existen varias deniciones del concepto de sistema, ms o menos formales, ms o menos completas, incluso a a para un mismo contexto de trabajo. Las siguientes referencias pueden resultar utiles para ver deniciones ms a completas y ejemplos de sistemas: [Oga80, Kha96, Kuo96, Can77].
Versin borrador o
73
Usualmente E y R son espacios vectoriales con el mismo cuerpo escalar, o sea, conjuntos con una gran estructura, lo que nos permite sumar seales y multiplicar (amplicar o atenuar) seales n n por escalares. La relacin S consiste en general en un conjunto de ecuaciones diferenciales o (ordinarias o en derivadas parciales). La complejidad de esta funcin determina la complejidad o del sistema. Normalmente llamaremos entradas a los elementos de E, salidas o respuestas a los elementos de R y relacin entrada-salida o ley que rige el sistema a S. Dado e E, usaremos o la notacin o r(t) = S [e(t)] Abusando del lenguaje hablaremos de sistema rerindonos tanto a la terna (E, R, S) como a e la funcin S. o
3.7.2.
Ejemplos
A continuacin citamos varios ejemplos de sistemas. En algunos casos simplemente meno cionamos las entradas, salidas y leyes del sistema. (Sistema elctrico) Un circuito elctrico formado por fuentes independientes de tensin e e o y corriente, resistencias, condensadores y bobinas, cuyas entradas son las fuentes independientes y las condiciones iniciales en los condensadores y bobinas, y las salidas son las tensiones y corrientes de inters. Las leyes que rigen el sistema son las que denen e los componentes elctricos (resistencia, condensador y bobina) y las leyes de Kircho de e mallas y nudos. Ejemplo 3.10 Consideremos el circuito elctrico de la gura 3.5 que consiste en una fuente de e
tensin que alimenta la serie de una capacidad, una resistencia y una inductancia. Tomaremos o como E y R el conjunto de funciones denidas en la semirrecta real positiva de recorrido complejo, dos veces diferenciables. La entrada ser la tensin de la fuente y las salidas sern la tensin vc a o a o en bornes del condensador y la intensidad i por la inductancia. La relacin entre la entrada y las o salidas estn dadas por las siguientes ecuaciones diferenciales: a vin (t) = vC (t) + R.i(t) + L. t i(t) (3.16) i(t) = C. t vC (t)
Si asumimos que inicialmente hay tensin nula en el condensador y hay corriente nula por la o bobina, para cada funcin de entrada vin (t), existe una unica pareja de funciones i(t), vc (t) que o satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales ( 3.16).
(Sistema mecnico) Una coleccin de objetos f a o sicos sometidos a un conjunto de fuerzas o agentes externos que actan sobre ellos. Las entradas son dichas fuerzas y las salidas u pueden ser por ejemplo, las posiciones y velocidades de los objetos. Las leyes que rigen el sistema son las de la mecnica. a
Versin borrador o
74
+ vC + vin
i
R C L
Figura 3.5: Ejemplo de sistema elctrico. e
(Sistema hidrulico) Una red de distribucin de agua potable, formada por bombas, a o tanques, tuber y canillas. Las entradas son las presiones impuestas por las bombas, los as niveles iniciales de los tanques y los caudales que salen por las canillas. Las salidas son los niveles de los tanques y los caudales por las caer Las leyes que rigen el sistema n as. son las de la mecnica de los uidos. a (Sistema qu mico) Un reactor qu mico, compuesto por sustancias que reaccionan entre s dentro de un recipiente cerrado. Las entradas son las concentraciones iniciales de reac tivos y las salidas son las concentraciones de los productos formados. Las leyes que rigen el sistema son la de conservacin de la masa y las de las reacciones qu o micas involucradas. (Sistema trmico) Un conjunto de objetos que intercambian calor, segn las leyes de la e u termodinmica. Las entradas son las temperaturas iniciales y las salidas las temperaturas a instantneas. a La lista anterior no pretende ser taxativa sino que intenta mostrarle al lector el amplio abanico que comprende el estudio general de los sistemas.
3.7.3.
Sistemas LTI
Nuestro objetivo ser enfocar una clase particular de sistemas, con caracter a sticas espec cas que la hacen simple de estudiar y de gran aplicacin en problemas concretos. Los conjuntos de o entrada y de salida sern espacios vectoriales de funciones (o distribuciones) de variable real y a recorrido complejo. Denicin 3.6 Diremos que un sistema es lineal si la transformacin que asocia entradas o o con salidas es lineal, es decir que para cualesquiera dos entradas e1 y e2 pertenecientes a E y cualesquiera dos escalares y , S [.e1 + .e2 ] = .S [e1 ] + .S [e2 ] Denicin 3.7 Dado un real T 0, denimos el operador retardo rT como aquel que acta o u sobre un conjunto de seales de la siguiente forma: n rT [e(t)] = e(t T )
Versin borrador o
75
Denicin 3.8 [Sistema LTI (linear time-invariant] Llamaremos sistema lineal, cono tinuo, causal, invariante en el tiempo a un sistema lineal que adems cumple que: a es continuo. Si en (t) converge en E a una seal e(t), entonces n
n+
l m S [en (t)] = S [e(t)]
es causal. La causalidad consiste en la imposibilidad de la salida de anticipar a la entrada; equivale a decir que el sistema slo reacciona en forma instantnea o con posterioridad o a a cambios en la entrada. Lo escribiremos as5 : si e(t) = 0 , t < 0 entonces S [e(t)] = 0, t < 0. es invariante en el tiempo. Un retraso en la entrada se traduce en un retraso igual en la salida. Decimos que S conmuta con rT : S [rT [e(t)]] = rT [S [e(t)]] Ejemplo 3.11 Ejemplo de un sistema lineal, causal, continuo, invariante en el tiempo. Consideremos D+ como conjunto de entradas y salidas y una distribucin ja h D+ . Como funcin o o S, denamos la siguiente S[e] = e h , e D+ (3.17)
La relacin entrada-salida est bien denida ya que la D+ es un algebra de convolucin. Esto implica o a o adems la causalidad. La continuidad de la convolucin implica inmediatamente la continuidad de S. La a o invariancia temporal surge de la siguiente cadena de igualdades, basadas en la asociatividad del producto convolucin en D+ : o
rT [e(t)] = (t T ) e(t) S [rT [e(t)]] = [(t T ) e(t)] h(t) S [rT [e(t)]] = (t T ) [e(t) h(t)] = rT [S [e(t)]] La distribucin h se denomina, por razones obvias, respuesta al impulso o respuesta impulsiva. o
Mostraremos ahora, sin entrar en mucho detalle, que todo sistema lineal, causal, continuo, invariante en el tiempo, puede representarse como la convolucin de las entradas con una diso tribucin ja (que ser la respuesta al impulso). o a Consideremos en primer lugar una sucesin {n }nN de funciones localmente integrables que o converjan a la (t) l m n (t) = (t)
n+
5 Una denicin ms formal de esta idea requiere la introduccin de algunos conceptos adicionales por lo que o a o no la hacemos aqu ya que nos alcanza con la expuesta. Un tratamiento ms completo puede encontrarse por , a ejemplo en [Pag00, Vid93].
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3.8. Ejercicios
76
Por ejemplo, elijamos n (t) = n para |t| < 1/2n y nula en el resto, como en el Ejemplo 2.19. Supongamos que tenemos una seal de entrada e(t) que es una funcin localmente integrable n o de soporte en la semirrecta positiva. Entonces e(t) = e(t) (t) = e(t) l m n (t) = l m [e(t) n (t)]
n+
n+
donde hemos usado la continuidad del producto convolucin. Dado que las n son funciones o localmente integrables,
+
e(t) = l m
n+
1 1 La integral impropia es en realidad una integral sobre el dominio acotado ( 2n , 2n ). Entonces + +
e( ).n (t )d
S [e(t)] = S
n+
l m
e( )n (t )d = l m S
n+ +
e( )n (t )d
S [e(t)] = l m
donde hemos usado la continuidad del operador S al intercambiar el operador con el l mite y con la integral y hemos usado tambin el hecho de que S acta sobre la variable t. Denamos e u las siguientes seales: n hn (t) = S [n (t)] La invariancia temporal implica entonces que hn (t ) = S [n (t )] Entonces S [e(t)] = l m
n+ +
n+
e( )S [n (t )] d
e( )hn (t )d = l m [e(t) hn (t)]

n+
Deniendo h(t) = l n+ hn (t) y usando nuevamente la continuidad de la convolucin llegam o mos a S [e(t)] = e(t) h(t) = e(t) S [(t)] Esta demostracin no es del todo formal, ya que slo hemos razonado para funciones localmente o o integrables y hemos asumido al existencia del l mite de la sucesin hn . De todas formas, el o resultado puede demostrarse rigurosamente usando la teor de distribuciones. Para una idea a del camino a seguir puede consultarse [Sch69]. Lo que debe quedar claro es que todo sistema lineal, causal, invariante en el tiempo, puede representarse mediante la convolucin de la entrada con una se al espec o n ca, propia del sistema. Es por eso que muchas veces caracterizaremos un sistema a travs de su respuesta impulsiva. e
3.8.
Ejercicios
Ejercicio 3.1 Demostrar las Propiedades 7 y 8 del producto convolucin de distribuciones. o
Versin borrador o
3.8. Ejercicios
77
Ejercicio 3.2 Evaluar las siguientes operaciones, aclarando si el resultado es un nmero, una u distribucin cualquiera o una distribucin asociada a una funcin: o o o a) < (t 3), t2 > b) (t 3) t2 c) t2 .(t 3) d) t2 .(3t) e) sin(t) (t) f ) < (t), sin(t) > g) sin(t). (t) Ejercicio 3.3 Sean f y h dos funciones como la indicada en la gura 3.6. a) Calcular f h. Cmo cambiara el resultado si los anchos de los pulsos fueran distintos? o b) Calcular h h h. c) Calcular f (t) Y (t)eat , a > 0. f (t) A
Figura 3.6: Pulso de amplitud A y ancho .
Ejercicio 3.4 Calcular analticamente la convolucin del peine de Dirac nZ (t nT ) con o la funcin de soporte acotado f (t) que se muestra en la gura 3.7, con 2 < T . Interpretar o grcamente el resultado obtenido. Deducir qu cambiara si no se respeta la relacin entre a e o y T. Ejercicio 3.5 Se sabe que la respuesta de un circuito a una entrada impulsiva fue la funcin o h(t) = Y (t).eat , con a > 0. a) Calcular la respuesta para la entrada e(t) = Y (t). b) Calcular la respuesta para la entrada e(t) = Y (t).ebt , b > 0.
Versin borrador o
3.8. Ejercicios
78
f (t) A
Figura 3.7: Funcin cualquiera de soporte acotado. o
Ejercicio 3.6 Encontrar las soluciones elementales de los siguientes operadores lineales de derivacin. o a) D = b) D =
t 2 t2
2
a) Calcular la inversa en D+ de la distribucin 5. + 6.. o
Ejercicio 3.7
b) Calcular la inversa en D+ de la distribucin Y (t) + . o
Ejercicio 3.8 Resolver de dos maneras distintas la siguiente ecuacin diferencial en distribuo ciones: T 5T + 6T = 2 Ejercicio 3.9 Justique con un ejemplo por qu no se puede denir el producto de convolucin e o para dos distribuciones cualesquiera. Ejercicio 3.10 Una distribucin T es peridica de periodo si se cumple o o < T (t), (t) >=< T (t), (t + ) > para toda D. Demostrar que si T D es peridica de periodo y T D es una distribucin o o de soporte acotado, entonces la distribucin T S existe y es peridica, de periodo . o o
Versin borrador o
Cap tulo 4
Series de Fourier
4.1. Introduccin o
En los cursos bsicos de clculo se introduce la Serie de Fourier (SdF) para una funcin a a o peridica de periodo T . La idea central es estudiar la posibilidad de representar una funcin o o peridica como una suma ponderada (combinacin lineal) de sinusoides, que habitualmente o o llamaremos tonos puros, con la particularidad de que dicha suma puede ser innita. Este concepto es de gran importancia en la Ingenier Elctrica, ya que es muy simple esa e tudiar el comportamiento de un sistema lineal cuando la excitacin es un tono puro. Entonces o podemos determinar el comportamiento del sistema para el caso de una excitacin peridica o o superponiendo los efectos de los innitos tonos puros involucrados en dicha seal. n Nuevamente partiremos de la idea central del tema en funciones. Esto nos marcar el caa mino para trabajar con distribuciones. A continuacin presentamos un breve resumen de la o Serie de Fourier de una funcin de periodo T , junto con sus propiedades ms importantes, y o a luego extenderemos el concepto a distribuciones. Para una exposicin ms detallada del tema o a Series de Fourier, el lector puede remitirse a [Rud88, Gil99].
4.2.
4.2.1.
Funciones peridicas o
Introduccin o
Denicin 4.1 Una funcin f : R C es peridica si existe 0 tal que o o o f (t + ) = f (t) (4.1)
para todo t R. Se llama periodo de f al mnimo real no negativo T que satisface la identidad ( 4.1). A continuacin se dan ejemplos de funciones peridicas. El lector puede determinar el periodo o o en cada caso.
79
4.2. Funciones peridicas o
80
Ejemplo 4.1
2. f (t) = cos(t), R. 4. f (t) = ejt , R. 3. f (t) = sin(t), R.
1. f (t) = a, a C.
5. El diente de sierra de la gura 4.1-(a). 6. La onda cuadrada de la gura 4.1-(b). 7. La onda triangular de la gura 4.1-(c). 8. El seno recticado media onda de la gura 4.1-(d). 9. El seno recticado onda completa de la gura 4.1-(e).
Introduciremos una serie de trminos cuyo uso ser cotidiano. Dada una funcin peridica e a o o 1 de periodo T , llamaremos frecuencia de la funcin al nmero f = T y frecuencia angular o o u pulsacin al nmero = 2f = 2 . Las unidades habituales para estas magnitudes son las o u T siguientes: usualmente identicamos la variable independiente t con el tiempo; si medimos T en segundos (s), entonces f se mide en hertz 1 (Hz) o ciclos por segundo y se mide en radianes por segundo (rad/s). Para formalizar la Serie de Fourier de una funcin peridica es habitual considerar la funcin o o o denida en el dominio [0, T ] que coincide con la funcin peridica en ese intervalo2 . Considereo o mos las funciones denidas en el intervalo [0, T ] y denamos el siguiente espacio vectorial: L2 ] = [0,T
T
f : [0, T ] C : |
|f (t)|2 < +
(4.2)
En L2 ] puede denirse el siguiente producto interno [0,T < f, g >= 1 T

T
f (t)(t)dt g
0
(4.3)
donde la barra denota el complejo conjugado. Este producto interno induce la siguiente norma 1 f = T
T 0
|f (t)| dt
1 2
A su vez esta norma dene una mtrica en L2 ] , el cual resulta ser un espacio de Hilbert, es e [0,T decir completo respecto de esta mtrica3 . Diremos que una sucesin {fn }nN en L2 ] converge e o [0,T 2 a una funcin f L[0,T ] en la mtrica inducida (convergencia en media cuadrtica) si o e a
n+
1
l m
fn f
= l m
n+ 0
|fn (t) f (t)|2 dt = 0
(4.4)
En honor a Heinrich Hertz (1857-1894). F sico alemn que prob la existencia de las ondas electromagnticas a o e y simplic las ecuaciones de Maxwell. o 2 Obsrvese que el siguiente razonamiento podr aplicarse en un periodo cualquiera [a, a + T ] e a 3 En un espacio mtrico completo, toda sucesin de Cauchy converge a un punto del espacio. e o
Versin borrador o
81
(a) A A T T t
(b)
(c) A A
(d)
T t A (e)
Figura 4.1: Ejemplos de seales peridicas. n o
Versin borrador o
82
La convergencia en media cuadrtica (4.4) no requiere la convergencia puntual de la sucesin a o {fn }nN en todos los puntos del intervalo [0, T ], por lo que se hace necesario identicar todas las funciones en L2 ] que tienen distancia nula con la norma inducida. [0,T La completitud implica que el l mite en media cuadrtica de funciones cuadrtico integrables a a en el intervalo [0, T ] es tambin cuadrtico integrable en dicho intervalo. e a
4.2.2.
Coecientes de Fourier
2 T
Sea =
y consideremos el siguiente conjunto en L2 ] [0,T B = fn L2 ] | fn (t) = ejnt , t [0, T ] , n Z [0,T (4.5)
Entonces se verica en seguida que < ejnt , ejmt >= 1 T

T 0
e[j(nm)t] dt =
0 , n=m 1 , n=m
(4.6)
Por lo tanto B es un conjunto ortonormal en L2 ] . Puede demostrarse (no lo haremos ac) a [0,T 2 que B es una base ortonormal (bon) de L[0,T ] . El hecho de ser base implica que todo elemento de L2 ] se escribe como combinacin lineal (nita o innita) de los elementos de la base. Sea o [0,T 2 f L[0,T ] , entonces existe {cn }nZ tal que: f (t) =
nZ
cn ejnt
(4.7)
La expresin (4.7) se denomina Serie de Fourier (SdF) de la funcin f y la convergencia o o de la serie debe entenderse en media cuadrtica. Al ser B una bon, los cn son los denominados a coecientes de Fourier y se calculan proyectando el vector f segn los versores de la base. u cn = 1 T
T 0
f (t)ejnt
(4.8)
En (4.8), el signo de menos en la exponencial surge de la conjugacin que aparece en la denio cin del producto interno. o Debe observarse que la f puede ser modicada arbitrariamente en un conjunto de medida nula sin alterar los coecientes de Fourier. En general no daremos importancia a este fenmeno o e identicaremos f con su SdF. Usando la identidad ejnt = cos(nt) + j sin(nt) podemos re-escribir (4.7) como
+
f (t) = ao +
n=0
an cos(nt) + bn sin(nt)
Versin borrador o
83
cumplindose las siguientes igualdades: e a0 = c0 an = cn + cn c0 = a0 cn =

an jbn 2 an +jbn 2
bn = j. (cn cn ) cn =
Segn la expresin que usemos, nos referiremos al desarrollo en exponenciales o al desarrollo u o en senos y cosenos. Teniendo en cuenta la nota 2 de pie de pgina, las frmulas generales para a o los coecientes de Fourier son las siguientes: cn = c0 = a0 = 1 T
a+T a
1 T
a
a+T a a+T
f (t)ejnt dt , |n| 1
f (t)dt , an =
2 T 2 bn = T
f (t) cos(nt)dt , n > 0

a+T
f (t) sin(nt)dt , n > 0

a
Dada la paridad de la funcin coseno y la imparidad de la funcin seno, el desarrollo en senos o o y cosenos se simplica para una funcin f par o impar . o Si f es par, 2 a0 = T Si f es impar, 4 an = 0 n N , bn = T
a+ T 2 a a+ T 2 a
4 f (t)dt , an = T
a+ T 2 a
f (t) cos(nt)dt , bn = 0 n 1
f (t) sin(nt)dt n 1
Una idea que debe quedar clara de los conceptos introducidos en esta seccin es que dada una o funcin peridica de periodo T , es posible obtener una representacin de la misma compuesta o o o por la base ortonormal B, funciones exponenciales complejas de mdulo constante y fase lineal o con el tiempo, y los coecientes de Fourier, escalares que se obtienen a partir de la funcin, o considerada en un periodo. Ejemplo 4.2 (Serie de fourier de la onda cuadrada). Consideremos la onda cuadrada de la gura 4.2.
El coeciente de Fourier se calcula mediante la expresin o cn = De donde cn = A 2T ejn 2 1 ejnT + ejn 2 jn
T T
A 2T
T 2
ejnt dt
ejnt dt =
T 2
A 2T
ejnt jn
T 2
ejnt jn
T
T 2
A 2T
ejn 1 ejn2 + ejn jn 2 T
jA jn e 1 2n
Versin borrador o
84
A/2
Figura 4.2: Onda cuadrada simtrica. e
Entonces cn =
0 jA n
, n par , n impar
Llamaremos valor de continua o valor medio de una seal peridica al coeciente c0 = a0 . n o Llamaremos fundamental o primer armnico de una seal peridica a la porcin de la SdF o n o o denida por c1 .ejt + c1 .ejt = a1 . cos(t) + b1 . sin(t) Habitualmente nos referiremos por esta expresin simplemente a los coecientes c1 y c1 (a1 o y b1 ). Llamaremos armnicos superiores a los trminos de la SdF relacionados con los o e coecientes de ndice absoluto mayor que 1.
4.2.3.
Propiedades de los coecientes de Fourier
A continuacin veremos algunas propiedades de los coecientes de Fourier, muy utiles en o la prctica, ya que simplican muchas veces el clculo de dichos coecientes. A los efectos de a a facilitar la notacin, cn (f ) representar al n-simo coeciente de Fourier de la funcin f . En o a e o las siguientes propiedades, f ser una funcin peridica de periodo T denida en toda la recta a o o real, tal que su restriccin a un periodo pertenece a L2 ] . Se sugiere al lector la demostracin o o [0,T de las propiedades 2 a 6. 1. Un resultado que no demostraremos arma que l m |cn (f )| = l m 1 T
a+T a
n+
n+
f (t)ejnt dt = 0
2. Si f y f pertenecen a L2 ] , vale entonces que [0,T cn (f ) = 1 [f (T ) f (0)] + (jn).cn (f ). T
Versin borrador o
85
3. En particular, si f es continua, cn (f ) = (jn).cn (f ) 4. Generalizando, si f tienen m derivadas continuas y ella y todas sus derivadas estn en a L2 ] , entonces [0,T cn f (m) = (jn)m .cn (f ) 5. Los coecientes de Fourier satisfacen, entre otras, la siguiente cota |cn (f )| 6. Si f es real, entonces cn = cn . 1 T
T 0
|f (t)|dt sup |f (t)|

t[0,T ]
4.2.4.
Convergencia de la SdF
Hemos desarrollado la teor de las SdF para funciones cuadrtico integrables. Si se mira a a con atencin, la unica condicin para poder denir los coecientes de Fourier es que f sea o o integrable, ya que simplemente se requiere la existencia de la integral cn (f ) = 1 T
T 0
f (t)ejt dt
Esto nos permitir denir la SdF de una funcin peridica localmente integrable que no pertea o o 2 nezca a L[0,T ] . Qu podemos armar sobre la convergencia en general de la SdF? La pregunta e puede responderse categricamente agregando hiptesis sobre la funcin f . En este resumen de o o o las SdF de funciones no entraremos en los detalles matemticos, ya que para ello ser necesario a a pasar a denir un conjunto de conceptos que no aportan a los objetivos de este texto y que el lector puede encontrar en libros donde se estudien en profundidad las SdF de funciones, como por ejemplo [Rud88, Gil99]. Sin embargo, podemos mencionar un hecho importante: bajo ciertas hiptesis no restrictivas, la SdF de la funcin f converge a f en los puntos donde sta es o o e continua, y en los puntos donde f tiene l mites por izquierda y derecha distintos pero nitos, la SdF converge al promedio de dichos l mites laterales. Esta convergencia debe entenderse en el siguiente sentido (se habla en general de semiconvergencia):
n=+N N +
l m
cn (f )ejt =
n=N
f (t+ ) + f (t ) 2
donde f (t+ ) y f (t ) denotan los l mites laterales de f en el punto t. Finalmente puede armarse que si f es de clase C 2 , es decir, continua con derivada segunda continua, entonces su SdF converge absoluta y uniformemente a f .
Versin borrador o
4.3. Espectro de una seal peridica n o
86
4.3.
Espectro de una se al peridica n o
La SdF de una funcin f peridica consiste esencialmente en un conjunto de nmeros o o u complejos, los coecientes de Fourier cn , ya que las funciones trigonomtricas que forman e la bon estn impl a citas. Una vez conocida la SdF, tenemos entonces dos formas distintas de representar la seal f : la representacin temporal original, dada por los valores f (t) y una n o segunda representacin, que llamaremos frecuencial o espectral, dada por los coecientes de o Fourier. Es usual y muy util representar dichos coecientes en una grca en la cual en el eje de a las abscisas colocamos las frecuencias de la seal f (pueden ser los armnicos n, la frecuencia n o o simplemente el ndice n, asumiendo conocido ) y en el eje de las ordenadas colocamos los a o mdulos de los cn . La grca resultante es discreta y para el caso de una funcin real tiene la o forma t pica que se muestra en la gura 4.3 (se muestran dos posibles representaciones de la abscisa). En este caso, el espectro es una funcin par, simtrica respecto de la frecuencia nula o e o valor de continua (n = 0). En general no incluimos la informacin de fase de los coecientes, o aunque la misma podr agregarse en una segunda grca. a a |cn |
2 1 0 1 2 2 1 1 2 T T T T
n (f )
Figura 4.3: Representacin espectral de una seal peridica. o n o
4.3.1.
Identidad de Parseval
La existencia del producto interno en L2 ] le brinda a este espacio una gran riqueza [0,T estructural. En particular, vale la desigualdad de Cauchy-Schwarz. Para f y g en L2 ] [0,T 1 | < f, g > | = T
T 0
1 f (t)(t)dt g T
T 0
|f (t)| dt
1 2
1 T
T 0
|g(t)| dt
1 2
= f . g
Denicin 4.2 Sea f una seal peridica. El nmero o n o u 1 T

T 0
|f (t)| dt
1 2
(4.9)
es el valor ecaz de la seal, en tanto que su cuadrado: n P = 1 T

T 0
|f (t)|2 dt
(4.10)
Versin borrador o
4.3. Espectro de una seal peridica n o
87
se denomina potencia media de f , dado que usualmente asociaremos |f (t)|2 con la potencia instantnea de la seal. a n El siguiente teorema es de crucial importancia en el anlisis de circuitos en rgimen. a e Teorema 4.1 (Igualdad de Parseval) Si f L2 ] , sus coecientes de Fourier verican la [0,T siguiente identidad 1 a+T |cn (f )|2 = |f (t)|2 dt T a
nZ
Demostracin: o Para facilitar la demostracin, asumiremos la hiptesis adicional de que la funcin f es continua o o o y de clase C 2 , por lo que su SdF converge uniformemente. El Teorema puede demostrarse sin esta hiptesis que hemos aadido por comodidad, aunque la demostracin ms general apela a o n o a propiedades intr nsecas de los espacios de Hilbert [Sch69, Gil99, Rud88]. En la expresin o 1 T
0 T T 0
|f (t)|2 dt =
1 T
f (t).f (t)dt
podemos en primer lugar sustituir f por su SdF sin alterar el valor de la integral y luego intercambiar la integral con la sumatoria gracias a la convergencia uniforme de la SdF. 1 T = 1 T
T T 0
|f (t)|2 dt =
1 T cn
f (t)
0 nZ T 0
cn ejnt )dt =
f (t)
0 nZ
cn ejnt dt =
nZ
1 T
f (t)ejnt dt =
nZ
cn .cn =
nZ
|cn |2
Los siguientes resultados complementan al anterior. Teorema 4.2 Si f, g L2 ] , entonces [0,T cn (f )cn (g) =
nZ
1 T
a+T
f (t)(t)dt g
a
Versin borrador o
4.4. Distribuciones peridicas o
88
Teorema 4.3 Si {cn }nZ es una sucesin de nmeros complejos tal que o u entonces la serie cn ejnt
nZ
nZ
|cn |2 converge,
converge en media cuadrtica a una unica4 funcin f de L2 ] cuyos coecientes de Fourier a o [0,T son los cn . La Identidad de Parseval vincula la potencia media con la composicin espectral de la seal, es o n decir, con la amplitud de los coecientes de Fourier. En muchas aplicaciones, lo esencial no es la forma de la seal f , sino la potencia que porta la misma. En ese sentido es interesante saber n n cuntos armnicos (cuntos cn ) de la seal f es necesario conocer para obtener un determinado a o a porcentaje de la potencia media de f . Los ejercicios 4.6 y 4.7 del nal del cap tulo brindan ejemplos concretos de lo anterior.
4.4.
Distribuciones peridicas o
Abordaremos ahora el estudio de las distribuciones peridicas y su SdF. Mantendremos o aqu la convencin de que el periodo T est impl o a cito y jo a lo largo de todo el desarrollo. Consideremos una funcin f peridica localmente integrable y su distribucin asociada Tf 5 . o o o Sea D. Consideremos la distribucin trasladada Tf (t T ). Entonces usando la expresin o o para el cambio de variable de una distribucin, resulta o < Tf (t T ), (t) >=< Tf (t), (t + T ) > Por otro lado, al ser f peridica, o f (t T ) = f (t) , t < Tf (t T ), (t) >=< Tf (t), (t) > de donde obtenemos la siguiente expresin para distribuciones asociadas a funciones peridicas o o localmente integrables < Tf (t), (t + T ) (t) >= 0 (4.11) Como hemos hecho habitualmente, usaremos (4.11) para denir una distribucin peridica. o o Denicin 4.3 Una distribucin T D es peridica de periodo T si para toda D se o o o cumple que < T (t), (t + T ) (t) >= 0
La unicidad debe entenderse en el sentido de ser indistinguibles como funciones de L2 ] . [0,T En lo que resta de este cap tulo usaremos cursivas maysculas para las distribuciones para evitar confusiones u con el periodo T .
5 4
Versin borrador o
4.5. D() y D () y su relacin con D(R) y D (R) o
89
Para el estudio de las distribuciones peridicas introduciremos un nuevo espacio vectorial que o nos permitir recuperar en distribuciones la idea que vimos en funciones de mirar la funcin a o en un periodo para obtener su SdF. Ejemplo 4.3 Veamos que el Peine de Dirac
T (t) =
nZ
(t nT )
es una distribucin peridica. Para toda D(R) se tiene que o o <

nZ
(t nT ), (t) >=
(nT ) =
nZ mZ
[(m + 1)T ] =<

mZ
(t mT ), (t + T ) >
lo que muestra la periodicidad.
4.5.
D() y D () y su relacin con D(R) y D (R) o
En el plano complejo consideremos la circunferencia de longitud T centrada en el origen. Para jar ideas, podemos parametrizar dicha curva segn una abscisa curvil u nea s real, considerando creciente el sentido de recorrido antihorario. En realidad, la abscisa curvil nea alcanza con mirarla entre 0 y T , ya que un valor de s fuera de ese intervalo representa un punto sobre la curva que coincide con el representado por el resto de la divisin entera de s entre T . o
s=0 s=T
Figura 4.4: Curva en el plano complejo. Denamos a continuacin el espacio vectorial D() de las funciones denidas sobre a valores o complejos innitamente diferenciables. Este espacio es similar al D ya denido antes, salvo que aqu no se hace necesario agregar hiptesis sobre el soporte, ya que es compacta en el plano o complejo. As por ejemplo, la funcin idnticamente 1 sobre pertenece a D(). o e Para evitar confusiones, llamaremos D(R) al espacio de las funciones de variable real, C y de soporte acotado. Diremos que una sucesin de funciones {n }nN converge a una funcin en D() si cono o verge a uniformemente sobre , as como tambin las sucesiones de las respectivas derivadas. e
Versin borrador o
4.5. D() y D () y su relacin con D(R) y D (R) o
90
De manera natural llamaremos D () al espacio vectorial de todos los funcionales lineales y continuos denidos sobre D(). Sern nuestras distribuciones en . a A cada funcin D() se le puede asociar una funcin peridica C sobre la recta o o o real, de forma natural, denindola por ejemplo como e (t) = (M ) para t [0, T ], siendo M el punto de de abscisa curvil nea t, y luego hacindola peridica. e o o Asimismo, a cada funcin peridica C sobre la recta real se le puede asociar una funcin o o D(), tambin de forma natural e (M ) = (t) para todo M , siendo t la abscisa curvil nea de M . Esto nos brinda una biyeccin entre las o reales y las funciones C sobre . Mantendremos la convencin de funciones peridicas C o o usar el tilde para referirnos a las funciones y distribuciones peridicas denidas sobre R. o Consideremos ahora una funcin f localmente integrable denida sobre (Tf D ()) y o f peridica C localmente integrable su funcin asociada en la recta (Tf D (R)). Para una o o D(R), construiremos una funcin peridica con el siguiente procedimiento: o o (t) =
nZ
(t + nT )
(4.12)
En primer lugar, hay que resaltar que la funcin est bien denida, ya que debido a que o a tiene soporte acotado, la suma en (4.12) es en realidad nita. En segundo lugar, es peridica o de periodo T , ya que trasladar T se traduce en un corrimiento del ndice de la sumatoria que no altera el resultado. En tercer lugar, es C pues lo es. Entonces podemos asociarle a y por lo tanto a D(R) una funcin D(). o Lema 4.4 En las condiciones anteriores < Tf (t), (t) >= Demostracin o f (s)(s)ds =< Tf (s), (s) >
< Tf (t), (t) > =

T nZ 0
+ T 0
f (t)(t)dt =
nZ
(n+1)T nT
f (t)(t)dt =
f (t)(t + nT )dt =
f (t)(t)dt =
f (s)(s)ds
Versin borrador o
4.6. SdF de una distribucin peridica o o
91
Siguiendo la l nea del lema anterior es posible asociarle a cada distribucin T D () una o distribucin peridica T D (R) mediante la siguiente expresin o o o < T (t), (t) >=< T (s), (s) > (el lector puede vericar que efectivamente T es peridica). Rec o procamente, puede probarse (R) se le puede asociar una distribucin en D (). que a cada distribucin peridica de D o o o Tenemos entonces una biyeccin entre las distribuciones peridicas de D (R) y D (), por lo o o que diremos que ste ultimo espacio representa a las distribuciones peridicas. Del Lema 4.4 e o mirada en un periodo. resulta que Tf es la distribucin Tf o
que para toda D(R), Pero < T (t), (t) >=<
nZ
Ejemplo 4.4 Calcularemos la distribucin T D () asociada al Peine de Dirac T . Esta debe cumplir o < T (t), (t) >=< T (s), (s) > (t nT ), (t) >= (nT ) = (t)
nZ
t=0
= (t)|s=0 =< (s), (s) >
siendo D() la funcin asociada a la funcin peridica . Entonces T (s) = (s): la distribuo o o cin en D () asociada al peine de Dirac es (s). Informalmente diremos que la de Dirac en D () o es el peine de Dirac en un periodo.
En el espacio D () se puede denir el producto tensorial de dos distribuciones y con la misma idea que antes, el producto convolucin, que existe siempre ya que no tenemos aqu problemas o de convergencia debido a que el dominio de denicin es compacto. Para el caso de dos funciones o f y g localmente integrables sobre , la convolucin h = f g est dada por6 o a h(s) =
f (s x)g(x)dx
y su versin para las funciones peridicas f y g es o o h(t) =

a a+T
f (t v)(v)dv g
4.6.
SdF de una distribucin peridica o o
Sea la funcin peridica f localmente integrable. Sus coecientes de Fourier estn dados o o a por la frmula o 1 T jt cn (f ) = f (t)e dt (4.13) T 0
6
Ntese que para poder denir la convolucin de funciones peridicas es necesario pasar a distribuciones, ya o o o
+
que
f (t x)g(x)dx
no tiene sentido para f y g peridicas. o
Versin borrador o
4.6. SdF de una distribucin peridica o o
92
Considerando la funcin f sobre asociada a f , la expresin (4.13) puede re-escribirse as o o 1 cn (f ) = T f (s)ejs ds =
1 < Tf (s), ejs > T
(4.14)
Por lo tanto haremos la siguiente denicin o Denicin 4.4 Dada una distribucin T peridica de periodo T en D (R), llamaremos coeo o o ciente n-simo de Fourier al nmero e u cn (T ) = 1 < T (s), ejns > T
siendo T la distribucin de D () asociada a T . o Denicin 4.5 Llamaremos Serie de Fourier de T a la serie trigonomtrica construida a o e partir de los coecientes de Fourier cn (T )ejnt Obsrvese que esta SdF ha sido obtenida de una forma totalmente distinta que en el caso de e funciones peridicas, aunque ambas deniciones coinciden para el caso de distribuciones asoo ciadas a funciones peridicas localmente integrables. En D (R) no tenemos ninguna estructura o particular de producto interno que nos permita plantear los coecientes de Fourier como el resultado de una proyeccin ortogonal. Por la forma en que hemos denido la SdF, la misma es o simplemente una serie trigonomtrica asociada a la distribucin peridica, que veremos luego e o o que permite representar a la misma. La construccin de la SdF, es decir, el clculo de los coecientes de Fourier, se realiza utio a () asociada a la original. En ese sentido diremos que miramos la lizando la distribucin de D o distribucin peridica en un periodo. o o Ejemplo 4.5 Continuaremos con el Ejemplo 4.4, calculando la SdF del Peine de Dirac. Aplicando directamente la denicin, resulta o
cn = 1 1 < (s), ejns >= T T 1 jnt e T
nZ
de donde la SdF asociada al Peine de Dirac es
nZ
Ntese que los coecientes de Fourier en este caso son constantes. o
Versin borrador o
4.7. Propiedades de los Coecientes de Fourier
93
4.7.
Propiedades de los Coecientes de Fourier
La demostracin de las siguientes propiedades de los Coecientes de Fourier para distribuo ciones peridicas se dejan a cargo del lector. Las mismas siguen a partir de la denicin. o o En todos los casos, T (t) ser una distribucin peridica de periodo T y T (s) su distribucin a o o o (). denotar la pulsacin correspondiente. asociada en D a o 2. cn (T (m) ) = (jn)(m) .cn (T ) 3. Si < T (t), (t) > es un nmero real para toda D, entonces u cn (T ) = cn (T ) 1. cn (T ) = (jn).cn (T )
4.8.
D (R)
Convergencia de la SdF de una distribucin peridica o o
Como vimos en el Cap tulo 2, Proposicin 2.6, la condicin suciente de convergencia en o o ()) de la serie trigonomtrica (y tambin en D e e cn ejnt
nZ
es que los coecientes admitan una cota de tipo polinomial |cn | < C.|n|p , C > 0 , p N Puede probarse tambin que dada una distribucin peridica, sus coecientes de Fourier ade o o miten una cota polinomial lo cual implica que la SdF converge a algo en D (R) [Sch69]. Estos resultados valen tambin en D (). e
4.8.1.
Convergencia de la SdF del Peine de Dirac
Para probar que la SdF de una distribucin peridica converge en D (R) a dicha distribuo o cin, demostraremos primero el siguiente teorema. o Teorema 4.5 La SdF del Peine de Dirac converge en D (R) precisamente al Peine de Dirac. Demostracin: o La SdF del Peine de Dirac fue deducida en el Ejemplo 4.5. Demostraremos que dicha serie converge en D () a la distribucin (s). o Como ya notamos antes, la SdF es convergente ya que sus coecientes de Fourier estn acotaa dos en forma polinomial (al ser constantes, pueden acotarse por un polinomio de grado 0). Sea T D () la distribucin l o mite de la serie. T (s) =
nZ
1 jns e T
Versin borrador o
4.8. Convergencia de la SdF de una distribucin peridica o o
94
Veamos que T (s) = (s). Se cumple que ejs .T (s) =

nZ
1 j(n+1)s e = T (s) T (4.15)
de donde En la expresin (4.15), O denota la distribucin nula. Si escribimos (s) = ejs 1, se cumple o o que (0) = 0 , (0) = j = 0 , (s) = 0 s (0, T ) ejs 1 .T (s) = O(s)
Para determinar la constante C, basta aplicar la SdF a una distribucin particular. Sea la o funcin D() idnticamente igual a 1. Entonces < C.(s), (s) >= C.(0) = C. Por otro o e lado, <
nZ
Entonces estamos en condiciones de aplicar la Proposicin 2.5 del Cap o tulo 2, que nos permite armar la identidad T (s) = C.(s) (4.16)
1 jns e , (s) >= T
nZ
1 < ejns , (s) >= T
nZ
1 T
T 0
ejns ds = 1.
(4.17)
De (4.16) y (4.17) se deduce que C = 1, lo cual termina la demostracin. o
4.8.2.
Convergencia de la SdF de una distribucin peridica cualquiera o o
Ahora estamos en condiciones de probar que la SdF de una distribucin T en D () converge o (en el sentido de distribuciones) a T . Esto implica la convergencia en D (R) de la SdF de una distribucin peridica. o o Teorema 4.6 Sea T una distribucin de D () (o equivalentemente una distribucin peridica o o o de D (R)). Entonces la SdF de T converge a T (la SdF de T converge a T ). T Demostracin: o Admitiendo que la SdF de T converge a una distribucin S en D (), veremos que S = T . o Usando la continuidad de la convolucin tenemos la siguiente identidad o T (s) = T (s) (s) = T (s) 1 T ejns =
nZ nZ
1 T (s) ejns T
(4.18)
Por el Teorema de la regularizada tenemos que T (s) ejns =< T ( ), ejn(s ) >= ejns < T ( ), ejn >= T.cn (T ).ejns De (4.18) y (4.19) resulta la tesis T (s) = cn (T )ejns
nZ
(4.19)
Versin borrador o
4.9. Ejercicios
95
Ejemplo 4.6 Calculemos nuevamente los coecientes de Fourier de la seal f (t) del Ejemplo 4.2, n
esta vez considerando la distribucin peridica T asociada. Por denicin: o o o cn = 1 1 < T (s), ejns >= T T
T 0
f (t)ejnt dt
y esto conduce a las mismas cuentas ya realizadas en el Ejemplo 4.2. Comentaremos una manera alter nativa. Consideremos la derivada de T , que se muestra en la gura 4.5.
T A T /2 0 A Figura 4.5: Derivada de la onda cuadrada como distribucin. o

La SdF de T es simple de calcular mediante la denicin: o
T 1 A A A cn (T ) = < T (s), ejns >= < (s) (s T /2), ejns >= 1 ejn 2 = [1 (1)n ] T T T T
ya que en un periodo, T se ve como una en 0 de amplitud A ms una en T /2 de amplitud A. a Aplicando la Propiedad 1 para los coecientes de Fourier de distribuciones peridicas, resulta la identidad o cn (T ) = Entonces cn (T ) = 1 A A [1 (1)n ] = [1 (1)n ] jn T jn2 0
jA n
n par
, n impar
4.9.
Ejercicios
Ejercicio 4.1 Probar las Propiedades de los Coecientes de Fourier para funciones y para distribuciones. Ejercicio 4.2 Sea la funcin peridica f (t) = nZ cn (f ).ejnt . Hallar, en funcin de cn , los o o o coecientes de Fourier de las siguientes funciones: 1. g(t) = f (t + a), a > 0.
Versin borrador o
4.9. Ejercicios
96
2. g(t) = f (t) + , R. 3. g(t) = f (at), a > 0 (determinar el periodo de g). 4. g(t) = f (t). Ejercicio 4.3 Demostrar para distribuciones las mismas propiedades del ejercicio 4.2. Ejercicio 4.4 Determinar el valor de que permite anular el tercer armnico de la seal que o n se muestra en la gura 9, que resulta de modicar la onda cuadrada. Los pulsos son de ancho .T /2. Este resultado es muy util para la realizacin de conversores DC/AC conmutados en o electrnica de potencia. o A/2 T /2 .T /2 t
Figura 4.6: Onda cuadrada modicada.
Ejercicio 4.5 Existen, en principio, tres opciones para recticar tensiones senoidales: recticador monofsico de media onda, recticador monofsico de onda completa y recticador a a trifsico (guras 10, 11 y 12 respectivamente). En cada caso, se indica la forma de onda resula tante, que es el voltaje en bornes de la impedancia de carga. Se pide 1. Desarrollo en Series de Fourier y espectro de frecuencias. 2. Porcentaje de potencia de la componente de continua respecto a la potencia total.
Vo (t) = A. cos
2 T t
, |t|
T 4
Figura 4.7: Recticador de media onda.
Versin borrador o
4.9. Ejercicios
97
Vo (t) = A. cos
2 T t
, |t|
T 4
Figura 4.8: Recticador de onda completa.
Ejercicio 4.6 Utilizando la Igualdad de Parseval, calcular el porcentaje de potencia respecto del total de las diez primeras componentes de frecuencia de una onda cuadrada. Ejercicio 4.7 Se tiene un sistema de emergencia formado por un transmisor, un receptor y un canal de comunicacin. En caso de emergencia, el transmisor enva una onda cuadrada de o A periodo T y amplitud 2 , de valor medio nulo. El receptor mide la potencia media de la seal n que recibe, y si esta potencia supera el 90 % de la potencia media de la onda enviada, declara la emergencia. El canal de comunicacin presenta el siguiente inconveniente: slo permite la o o propagacin de seales sinusoidales de pulsaciones no nulas y menores que un determinado c , o n denominado ancho de banda del canal (por ejemplo, un canal telefnico de 4kHz). o Hallar, en funcin de c , la mxima frecuencia posible de la onda cuadrada que asegure que el o a mensaje sea bien interpretado por el receptor. Ejercicio 4.8 Hallar el desarrollo de Fourier de la distribucin peridica que consiste en la o o derivada de la delta de Dirac en cada mltiplo entero de cierto tiempo T . u Ejercicio 4.9 Mostrar que en el desarrollo de Fourier de una seal f de periodo To que verin que f (t) = f (t + To /2) para t (0, To ) no hay armnicos pares. o Ejercicio 4.10 Desarrollando la funcin peridica de periodo 2 que entre 0 y 2 coincide o o con la funcin identidad y aplicando Parseval, calcular la suma o 1 n2 n=1
Versin borrador o
4.9. Ejercicios
98
Vo (t) = A. cos
2 T t
, |t|
T 12
T /12
Figura 4.9: Recticador trifsico. a
Algebra de convolucin en D () o Ejercicio 4.11 Sean f y g dos distribuciones en D () y h su convolucin. Hallar los coeo cientes de Fourier de h en funcin de los de f y g. o Ejercicio 4.12 Hallar las SdF de las distribuciones f de D () tales que h = f g, siendo h(s) = sin(2s) y g(s) igual a 1 entre 0 y T /2 y 0 en el resto.
Versin borrador o
Cap tulo 5
Rgimen sinusoidal e
Las seales peridicas aparecen con frecuencia en los problemas de ingenier y el anlisis n o a a de la respuesta de los sistemas lineales a excitaciones peridicas constituye una herramienta o fundamental para entender el comportamiento de los mismos. En el Cap tulo 4 hemos visto como una seal peridica se puede escribir como la superposicin de seales sinusoidales puras. n o o n En el presente Cap tulo, nos enfocaremos en el estudio de cmo responde un sistema lineal a una o seal sinusoidal pura. Esto es de gran aplicacin en varias areas de la ingenier elctrica, desde n o a e la distribucin de energ elctrica hasta el procesamiento de seales de audio. Abandonaremos o a e n un poco la formalidad matemtica de los cap a tulos anteriores. En particular no haremos uso aqu de las distribuciones. La relacin entre lo ya visto y lo que veremos a continuacin se o o plantear en el prximo cap a o tulo.
5.1.
Introduccin o
Consideremos el circuito lineal de la gura 5.1, que consta de una fuente de tensin que o alimenta la serie de una resistencia R y una inductancia L. Usaremos este circuito sencillo para ilustrar el desarrollo terico que haremos a lo largo de este Cap o tulo. Ms all de su sencillez a a no hay que dejar de ver que este circuito permite modelar sistemas elctricos de importancia e como por ejemplo los motores elctricos. e R
+
v(t)
i(t)
Figura 5.1: Circuito R-L. Normalmente la fuente de tensin entregar una excitacin que describiremos mediante una o a o funcin de variable real, el tiempo, que toma valores reales. Sabemos que la relacin entre la o o
99
5.1. Introduccin o
100
tensin de excitacin v(t) y la corriente i(t) entregada por la fuente est dada por la siguiente o o a ecuacin diferencial ordinaria o i v(t) = R.i(t) + L. (t) (5.1) t Podemos descomponer la solucin de dicha ecuacin diferencial como la suma de la solucin o o o o o e general homognea (iH ) y una solucin particular (iP ). La solucin homognea es de tipo e exponencial y en este caso vale iH (t) = A.eRt/L , donde A es una constante a ajustar en funcin de las condiciones iniciales. Para hallar una solucin particular debemos conocer en o o general qu tipo de funcin es la excitacin v. Nos centraremos en el caso: e o o v(t) = V. cos(t) es decir, una seal sinusoidal de amplitud V y pulsacin conocidas. Sabemos entonces que n o una solucin particular ser tambin sinusoidal, con la misma pulsacin , aunque con una o a e o amplitud que no conocemos y un posible desfasaje con respecto a la excitacin: o iP (t) = I. cos(t + ) Para determinar los valores de I y alcanza con sustituir la expresin de i(t) en la ecuacin o o diferencial, obteniendo V. cos(t) = RI. cos(t + ) LI. sin(t + ) Teniendo en cuenta las identidades cos(t + ) = cos() cos(t) sin() sin(t) sin(t + ) = sin() cos(t) + cos() sin(t) tenemos que I= y se cumple adems que a cos() = R R2 + (L)2 , sin() = L R2 + (L)2 R2 V + (L)2 , = tan1 (L/R)
Entonces, una expresin para la respuesta iP (t) es o iP (t) = V R2 + (L)2 . cos t tan1 (L/R) (5.2)
Factoreando obtenemos la expresin equivalente o iP (t) = R2 RV LV cos(t) 2 sin(t) 2 + (L) R + (L)2 (5.3)
Entonces la solucin total de la ecuacin diferencial (5.1) vale o o i(t) = A.e L t +

R
V R2 + (L)2
. cos t tan1 (L/R)
Versin borrador o
5.2. El concepto de fasor
101
Normalmente llamaremos respuesta natural o propia a la parte de la respuesta dada por la solucin homognea y respuesta forzada a la parte dada por la solucin particular. o e o Cuando la respuesta propia de un sistema verica que su l mite para t tendiendo a innito es cero, como en el ejemplo anterior, decimos que es transitoria. En ese caso, la respuesta total i(t) se identica con la respuesta forzada iP (t) para tiempos sucientemente grandes, esto es, cuando la respuesta transitoria es muy pequea comparada con la forzada. Es por eso que n cuando la respuesta propia es transitoria, a la respuesta forzada se la denomina permanente. Cuando queremos estudiar un sistema luego de la extincin de la respuesta propia decimos que o analizamos el sistema en rgimen permanente. e No cualquier sistema presenta una respuesta propia transitoria. Por el momento asumiremos que los sistemas con los que trabajamos dan lugar a respuestas propias transitorias y entonces para ellos tiene sentido hablar de rgimen permanente. Es decir que nos despreocuparemos e de los transitorios. Para determinar si un sistema presenta una respuesta propia transitoria es necesario estudiar su estabilidad, en un sentido que hay que denir con precisin, y esto se hace o en general a travs de una herramienta llamada Transformada de Laplace que no es tratada en e el presente texto [Bal64, Kuo96, Oga80]. Observemos que la ecuacin diferencial (5.1) es lineal, o sea que si tenemos dos excitacioo nes v1 y v2 , cuyas respectivas respuestas son i1 e i2 , entonces para cualquier pareja de reales y se cumple que i = .i1 + .i2 es la respuesta a la excitacin v = .v1 + .v2 . Lo que debe o notarse es que la relacin sigue valiendo si permitimos que y sean nmeros complejos. En o u n particular, para el caso en que v1 y v2 son seales reales, si elegimos = 1 y = j, obtenemos la seal compleja v que tiene parte real v1 y parte imaginaria v2 . Se cumple que la respuesta i n tiene parte real i1 y parte imaginaria i2 . Dicho de otra forma, cuando admitimos excitaciones complejas, la parte real de la respuesta es la respuesta correspondiente a la parte real de la entrada y lo mismo ocurre para la parte imaginaria. Como comentario nal aclaramos que al permitir que las excitaciones sean complejas, stas pierden, en principio, su signicado f e sico de tensiones y corrientes reales. Sin embargo, estas seales tericas nos van a simplicar el estudio n o de los sistemas en rgimen permanente. e
5.2.
El concepto de fasor
Imaginemos por un momento que podemos excitar el circuito de la gura 5.1 con una seal n compleja peridica de la forma vc (t) = V.ejt , con V real. Busquemos una solucin particular o o de la ecuacin diferencial (5.1) que tambin ser una seal compleja peridica, con la misma o e a n o pulsacin , de la forma ic (t) = I.ejt , donde I es un nmero complejo. Observemos que la o u derivacin de la exponencial ejt se traduce en la multiplicacin por la constante j, por lo o o que al sustituir ic (t) en la ecuacin diferencial (5.1) obtenemos o V.ejt = RI.ejt + LjI.ejt O equivalentemente, simplicando las exponenciales V = (R + Lj)I (5.5) (5.4)
Versin borrador o
102
de donde podemos despejar la incgnita compleja I o I= V = R + Lj V R2 + (L)2 .ej tan

1 ( L ) R
Entonces la respuesta compleja es ic (t) = I.ejt = V R2 + (L)2 .ej [ttan

1 ( L ) R
Lo importante del razonamiento que acabamos de hacer es que para obtener el nmero comu plejo I, nuestra unica incgnita, tuvimos que resolver la ecuacin algebraica (5.5) en lugar de o o una ecuacin diferencial. La dependencia temporal de las seales queda restringida a ejt que o n est presente en todos los trminos y puede, por lo tanto, simplicarse. a e Cmo aplicamos esto al problema que nos interesa resolver, es decir, hallar la respuesta pero manente de un sistema con excitacin sinusoidal? Supongamos que la seal de entrada es o n v(t) = V. cos(t). Observemos entonces que esta seal se puede escribir tambin como1 n e v(t) = Re V.ejt Por lo visto anteriormente, sabemos que la respuesta buscada va a ser la parte real de la respuesta del sistema a la excitacin compleja, i(t) = Re[ic (t)], de donde o i(t) = Re V R2 + (L)2 .ej [ttan
1 ( L ) R
] =
V R2 + (L)2
. cos t tan1 (
L ) R
que es la misma expresin que la obtenida previamente en (5.2), aunque en este caso la obteno cin no involucr la resolucin de la ecuacin diferencial, ya que esencialmente la derivacin o o o o o involucrada fue sustituida por la multiplicacin por j. o Denicin 5.1 [Fasor] Dada una seal sinusoidal x(t) = A. cos(t + ), llamaremos fasor o n asociado a x(t) al nmero complejo X que satisface que u x(t) = Re X .ejt De la expresin de x(t) resulta que X = Aej o En general seguiremos la convencin de utilizar minsculas para seales temporales y mayscuo u n u las cursivas para los respectivos fasores. Obsrvese entonces que el procedimiento de resolucin e o del circuito de la gura 5.1 consisti esencialmente en resolver una ecuacin algebraica con los o o fasores asociados a las seales v(t) e i(t). Este procedimiento es general: n 1. Se halla el fasor asociado a la seal de entrada. n 2. Se resuelven las ecuaciones algebraicas que permiten obtener los fasores asociados a las seales incgnitas de inters. n o e
Versin borrador o
103
(a) +
(b) +
v(t) R
+
v(t) L
i(t)
i(t) v(t)
(c)
i(t)
Figura 5.2: Componentes bsicos. a
3. A partir de los fasores se obtienen las expresiones temporales de las seales de inters. n e Veamos como quedan expresadas en fasores las ecuaciones caracter sticas de las componentes elctricas bsicas que utilizaremos: resistencias, inductancias y condensadores. En todos los e a casos la tensin en bornes de la componente ser una seal sinusoidal de la forma o a n v(t) = V. cos(t + ) con fasor asociado V = V.ej . De la misma forma, I denotar el fasor asociado a la corriente. a Las polaridades adoptadas se muestran en la gura 5.2. Consideremos en primer lugar una resistencia R. La ley de Ohm nos dice que v(t) = R.i(t) Entonces v(t) = Re V.ejt = R.Re I.ejt = Re R.I.ejt donde hemos usado la linealidad para escalares reales de la operacin que devuelve la parte real o de un nmero complejo. De la identidad anterior y de la denicin de fasor resulta la igualdad u o fasorial V = R.I Se puede observar que los argumentos de los fasores V e I coinciden, por lo que las correspondientes seales temporales (sinusoidales) estn en fase. n a Para el caso de la inductancia L, la ecuacin diferencial que rige su funcionamiento es o v(t) = L. i (t) t
Aplicando nuevamente la linealidad mencionada, junto con la linealidad de la derivacin, obo tenemos la expresin fasorial o V = Lj.I
1
Re y Im denotan respectivamente la parte real y la imaginaria de un nmero complejo. u
Versin borrador o
104
Observemos que la derivacin se traduce en la multiplicacin por la constante j. Entonces o o i(t) = Re V V .ejt = cos(t + 90 ) Lj L
En este caso, la corriente presenta un desafasaje de -90 grados respecto de la tensin. Diremos o que la corriente en la bobina tiene un atraso de 90 grados respecto de la tensin. o Finalmente, en el caso del condensador, la ecuacin que describe su funcionamiento es o i(t) = C. y la respectiva expresin fasorial es o I = Cj.V V = 1 .I Cj v (t) t
Se puede apreciar que la integracin temporal se traduce en la divisin por j. La expresin o o o temporal de la corriente por el condensador es i(t) = Re Cj.V.ejt = Re C.V.ej(t++90
)
= C.V. cos(t + + 90 )
La corriente por el condensador adelanta a la tensin en 90 grados. o Que una seal sinusoidal atrasa o adelanta a otra es una cuestin de convencin. Se estann o o dariza la idea escribiendo las seales de forma tal que el desfasaje sea un nmero real entre n u y . En esta situacin, los desfasajes negativos se denominan retrasos y los positivos adelantos. o Para las tres componentes estudiadas se cumple que en fasores, la relacin voltaje-corriente o 1 es proporcional, de razones complejas respectivas R, Lj y Cj , lo que da lugar a una suerte de Ley de Ohm fasorial que vale tanto para resistencias como para bobinas y condensadores. La linealidad de los circuitos implica tambin que en fasores siguen valiendo las leyes de Kircho e de nudos y mallas. Adems, las fuentes sinusoidales de tensin y corriente tambin pueden representarse por sus a o e respectivos fasores, por lo que a un circuito elctrico podemos asociarle un circuito en fasores, e como se muestra en la gura 5.3, que nos permitir resolverlo de manera algebraica. a R
+
R
+
v(t)
i(t)
Lj
Figura 5.3: Circuito equivalente en fasores.
Versin borrador o
5.3. Impedancias y admitancias
105
(a)
(b)
V I I V
(c)
Figura 5.4: Diagramas fasoriales de las componentes bsicas: (a) Resistencia, (b) Inductancia, a (c) Condensador
En el anlisis de circuitos en rgimen resulta muy util representar los fasores de inters como a e e vectores en un diagrama, denominado fasorial, en el que se pueda apreciar, a simple vista, las relaciones aproximadas de mdulo y fase. Los diagramas fasoriales para las componentes o bsicas R, L y C se muestran en la gura 5.4. a Usualmente se considera el fasor de entrada como fasor de referencia, dibujando el resto de los fasores a partir de l. En ocasiones es conveniente dibujar el propio fasor de entrada rese pecto a una referencia absoluta. Es importante tener en cuenta que en la construccin de un o diagrama fasorial deben representarse con cuidado las relaciones particulares, como por ejemplo los desfasajes correspondientes a mltiplos de /2. u Hasta ahora hemos hablado siempre de seales de tipo cos(t). Qu sucede si la se al n e n es en realidad sin(t)? Una primera opcin es escribir la seal como un coseno, utilizando o n la identidad sin(t) = cos(t 90 )
De esta forma, el fasor asociado tendr un desfasaje de 90 . Otra posibilidad surge de ver a que el razonamiento que hicimos observando que cos(t) = Re(ejt ) se puede realizar de forma idntica si consideramos que e sin(t) = Im(ejt ) En este caso se denen los fasores de forma anloga a la Denicin 5.1 con la observacin de que a o o para recuperar las seales temporales a partir de los fasores hay que tomar la parte imaginaria n en lugar de la parte real.
5.3.
Impedancias y admitancias
El anlisis de un circuito mediante fasores nos permite trabajar olvidndonos de la variable a a temporal, considerando un circuito similar al original pero en fasores. Es importante tener claro cmo se traduce el circuito original a su equivalente fasorial. Como ya vimos, las leyes o que rigen el funcionamiento de las componentes bsicas de un circuito, resistencias, inductancias a y capacitores, cuando trabajamos con fasores, resultan similares a la conocida Ley de Ohm, en
Versin borrador o
5.3. Impedancias y admitancias
106
la cual la tensin en bornes de la componente es proporcional a la corriente que circula por ella. o Claro que en este contexto, la constante de proporcionalidad puede ser un nmero complejo. u Y un detalle no menor, es que dicha constante puede depender de la frecuencia de trabajo, es decir, de . Denicin 5.2 Dada una componente elctrica con un fasor de tensin en bornes V y un o e o fasor de corriente I asociados, con la polaridad y sentido como en la gura 5.2, llamaremos impedancia de la componente a la constante compleja de proporcionalidad Z= V = |Z|.ej = R + jX I Este nmero complejo tiene unidades de ohmios (), lo cual siempre es util para detectar errores u en los pasos que normalmente realizamos para resolver un circuito. Llamamos resistencia y reactancia respectivamente a las partes real e imaginaria de una impedancia. Denicin 5.3 Dada una componente elctrica , con una fasor de tensin en bornes V y un o e o fasor de corriente I asociados, con la polaridad y sentido como en la gura 5.2, llamaremos admitancia de la componente a la constante compleja de proporcionalidad Y = I = |Y |.ej = G + jB V Las admitancias se miden en 1 y llamamos conductancia y susceptancia respectivamente a las partes real e imaginaria. Para enfatizar el hecho de que estas constantes de proporcionalidad entre fasores de tensin o y fasores de corriente pueden depender de la frecuencia de trabajo, y como dicha frecuencia aparece siempre multiplicada por la unidad imaginaria, escribiremos Z(j). Est claro que este a concepto no tiene un correspondiente en el tiempo, sino que slo es vlido cuando se trabaja o a en fasores. Con esto queremos decir que, salvo en el caso de una componente resistiva, no es posible obtener una expresin temporal de la impedancia o admitancia compleja asociada a una o determinada componente (son conceptos propios del anlisis fasorial de circuitos en rgimen a e sinusoidal). Por ejemplo, por lo visto en la seccin anterior, la impedancia asociada a una resistencia o de valor R es una constante Z(j) = R. La impedancia asociada a una inductancia de valor 1 L es Z(j) = Lj, en tanto que la asociada a un condensador vale Z(j) = Cj . El mdulo o de la impedancia relaciona los mdulos de los fasores de tensin y corriente, en tanto que el o o argumento indica el desafasaje entre ellos.
Versin borrador o
5.4. Funcin de transferencia o
107
Es interesante estudiar el comportamiento de las impedancias de un circuito en funcin de o la frecuencia de trabajo. Para el caso de una inductancia, observamos que para frecuencias bajas, la impedancia resulta ser pequea. Entonces, para un mismo fasor de tensin, la corriente n o aumenta cuando disminuye y viceversa. En cambio para un condensador, el comportamiento es exactamente al revs: para frecuencias bajas la corriente es pequea. La gura 5.5 muestra e n las respectivas grcas del mdulo de la impedancia en funcin de la pulsacin. a o o o Como en fasores siguen valiendo las leyes de Kircho, sigue siendo posible considerar la serie y el paralelo de impedancias, y valen las mismas relaciones que para la serie y el paralelo de resistencias, ya que la relacin tensin-corriente fasorial es proporcional. As podemos hablar o o de impedancia equivalente, impedancia vista, impedancia de carga, como en circuitos resistivos en general. Por ejemplo, la impedancia vista por la fuente en el circuito de la gura 5.3, la relacin entre el fasor tensin y el fasor corriente, es o o Zv (j) = V = R + Lj I
Puede observarse que para R y L jos, para muy chica (R Lj) la impedancia es aproximadamente real (resistiva), en tanto que para muy grande (R Lj), Zv es aproximadamente imaginaria pura (inductiva). Como veremos en la siguiente seccin, estos conceptos son muy o utiles cuando se analiza un sistema desde el punto de vista de la potencia y la energ a. |Lj| (a)
0
1 Cj
(b)
Figura 5.5: Comportamiento en funcin de la pulsacin de las impedancias asociadas a un o o condensador (a) y una inductancia (b)
5.4.
Funcin de transferencia o
Consideremos un circuito elctrico lineal, con una unica fuente de tensin sinusoidal indee o pendiente, que llamaremos entrada. Para jar ideas nos remitiremos al circuito de la gura 5.6.
Versin borrador o
108
Las seales de inters, tensiones y corrientes del circuito, dependern de esta unica excitacin n e a o independiente. Ya vimos que las ecuaciones diferenciales que gobiernan el circuito pueden expresarse como ecuaciones algebraicas lineales en los fasores respectivos. Elijamos una seal del n circuito que dependa de la entrada; en el ejemplo, tomaremos como salida la tensin en bornes o del condensador. Nos referiremos a ella como la salida del circuito. Sabemos entonces que el fasor asociado a la salida (VS ) es proporcional al fasor asociado a la entrada (VE ): VS = 1 1 + RCj VE
R + VE I
1 Cj
+ VS
Figura 5.6: Circuito R-C. donde es la pulsacin de la entrada2 . o Denicin 5.4 Denominaremos transferencia del circuito a la constante de proporcionalio dad entre el fasor asociado a la entrada y el fasor asociado a la salida. La transferencia es, en general, un nmero complejo. Qu sucede si cambiamos la entrada por u e otra sinusoide con la misma pulsacin que la original? El nuevo fasor de entrada ser proporo a cional al anterior, digamos que con una constante compleja . Por la linealidad, la nueva salida ser tambin proporcional a la anterior, con la misma constante . Por lo tanto, la transfea e rencia, denida con la nueva entrada y la respectiva salida, es idntica a la que obtuvimos en e una primera instancia. Este hecho es general. La linealidad implica que la transferencia de un circuito es una caracter stica propia de ste, y no depende de la seal de entrada particular e n que elijamos para obtenerla. La forma estndar de calcular la transferencia de un circuito dado a es trabajar con un fasor de entrada genrico, ya que slo nos interesa encontrar la constante e o compleja que relaciona esta entrada con su respectiva salida.
Es usual referirse a la entrada y a la salida como Vi y Vo respectivamente, por las palabras inglesas in y out. Tambin se usa Vs , de source, para la entrada. En todo caso, ms all de la notacin, dado un circuito siempre e a a o debe quedar claro cul es la entrada y cul es la salida. a a
2
Versin borrador o
109
Lo que debe quedar claro es que la constante de proporcionalidad no ser la misma si cambiaa mos la frecuencia o pulsacin de trabajo. Dicho de otra forma, para cada frecuencia de trabajo o podemos denir una transferencia del circuito. Esto nos lleva a la idea de funcin de transo ferencia, en el sentido de marcar la dependencia respecto de la frecuencia. Si llamamos H a la transferencia, como las impedancias de un circuito dependen naturalmente de la expresin o j, caracterizaremos a H como sigue: H(j) = VS (j) VE (j)
Para el circuito de la gura 5.6, con la entrada y la salida especicadas, la transferencia del circuito es 1 H(j) = 1 + RCj que, como puede apreciarse, est caracterizado slo por las componentes propias del circuito. a o Cmo se traduce en el tiempo la relacin entre la entrada y la salida? Supongamos que o o vE (t) = A. cos(0 t + ). De la denicin de fasor sabemos que o vS (t) = Re VS .ej0 t = Re H(j0 ) VE .ej0 t = Re |H(j0 )| . A .ej[0 t++arg H(j0 )] De donde vS (t) = |H(j0 )| .A. cos (0 t + + arg H(j0 )) (5.6) Entonces la salida en rgimen es una se al sinusoidal de la misma frecuencia que e n la entrada -eso ya lo sab amos de antemano- cuya amplitud diere de la amplitud de la entrada en el mdulo de la transferencia a la frecuencia de trabajo, y que o presenta adems un desfasaje dado por el argumento de la transferencia a la frea cuencia de trabajo. Por eso si conocemos la transferencia de un circuito, podemos anticipar como se comportar el a mismo a distintas frecuencias. En muchas aplicaciones, resulta de inters saber cmo responde e o el circuito ante un determinado conjunto de frecuencias (por ejemplo, es deseable que un amplicador de audio se comporte bien, en un sentido que hay que denir con ms precisin, en a o el rango de frecuencias audibles, digamos desde los 20 Hz hasta los 22 kHz). El conocer como responde el circuito a una seal sinusoidal pura nos permite encontrar la n respuesta del mismo frente a una excitacin peridica, a partir de la linealidad y la superposio o cin de efectos. Consideremos un circuito de funcin de transferencia H(j) excitado por una o o entrada peridica e(t), de pulsacin 0 . Sabemos que esta seal puede representarse por su o o n Serie de Fourier: e(t) = cn [e].ejn0 t
nZ
De la funcin de transferencia obtenemos la respuesta del circuito a una seal sinusoidal: o n ejn0 t H(jno ).ejn0 t
Versin borrador o
110
Entonces la respuesta en rgimen3 r(t) ser: e a r(t) =

nZ
cn [e].H(jn0 ).ejn0 t
Por lo que la respuesta en rgimen de un sistema lineal a una seal peridica ser una seal e n o a n tambin peridica, de la misma frecuencia, y cuyos coecientes de Fourier se relacionan con los e o de la entrada a travs de la transferencia evaluada en el armnico respectivo: e o cn [r] = cn [e].H(jn0 ) (5.7)
La transferencia de un circuito dado tiene un andamiento que depende de la pulsacin, tanto o en lo que respecta al mdulo como a la fase. Consideremos nuevamente la transferencia del o circuito de la gura 5.6: 1 H(j) = 1 + RCj Para = 0 rad/s, es decir, en continua, la transferencia tiene mdulo 1 y fase 0 rad, con lo o que la salida ser igual a la entrada. Siendo H una funcin continua en , para frecuencias a o bajas, cercanas a 0, suceder algo muy parecido: la salida tendr casi la misma amplitud que a a la entrada, y casi la misma fase. En cambio para frecuencias grandes, tendiendo a , la transferencia tiende a 0 como 1/j, por lo que a altas frecuencias, las salidas tendrn una amplitud a signicativamente ms chica que la de la entrada y presentarn adems un desfasaje cercano a a a a /2. Resumiendo, si consideramos una entrada peridica, el circuito de la gura 5.6 prcticao a mente no altera las componentes de baja frecuencia y atena mucho las componentes de alta u frecuencia (a los efectos prcticos las elimina). En la oracin anterior hemos usado de forma a o libre las expresiones baja y alta frecuencia, ya que las mismas son relativas y no hemos mencionado ninguna referencia. Este aspecto ser retomado en cap a tulos siguiente. Por como responde en frecuencia, el circuito anterior se denomina ltro pasabajos, ya que no altera las frecuencias bajas y no deja pasar las altas frecuencias. Con la misma idea se denen los ltros pasa-altos, pasa-banda, suprime-banda (entendindose por banda un determinado rango de frecuencias). e Para el circuito de la gura 5.6 hemos deducido la transferencia en forma anal tica, a partir del conocimiento de las componentes del circuito de su disposicin en el mismo. Sin embargo, o y esto es de gran utilidad prctica, la transferencia de un circuito se puede relevar experimena talmente, sin conocer la composicin del circuito. Claro que lo primero que hay que asumir es o que el circuito a estudio es lineal y da lugar a una respuesta en rgimen permanente (o sea, e que su respuesta propia es transitoria). Lo segundo que se necesita es tener la capacidad de manejar a voluntad la entrada. En tercer lugar se necesita tener acceso a la salida. Volvamos a nuestro ejemplo gu de la gura 5.6. Supongamos que podemos jar libremente la frecuencia a y la amplitud de la seal sinusoidal vE (t) y que podemos colocar una de punta de osciloscopio n en bornes de la fuente y otra en bornes del capacitor, ambas referidas al menos de la fuente. Entonces podemos mirar en el osciloscopio las seales de entrada y salida en forma simultnea. n a En particular podemos comparar sus amplitudes y medir su desfasaje relativo. Relevando dicha informacin para un rango deseado de frecuencias, podemos determinar, mediante la relacin o o
3
Nuevamente aqu remarcamos que estamos asumiendo que la respuesta propia del circuito es transitoria.
Versin borrador o
5.5. Potencia media
111
(5.6), la transferencia del circuito a esas frecuencias. Adems, con dicha informacin, podemos a o construir un modelo elctrico del circuito. Para el circuito del ejemplo, si no conociramos sus e e componentes pero pudiramos relevar su comportamiento en frecuencia, podr e amos determinar que se comporta como una resistencia en serie con un condensador. El anlisis anterior fue hecho considerando una sola seal de entrada y una sola seal de salida. a n n Sin embargo, puede extenderse sin dicultad al caso de varias entradas y varias salidas. En esta situacin hay que denir un vector de entradas4 VE (j), un vector de salidas VS (j) y una o matriz de transferencia H(j). Como es natural, el vector de salidas se obtiene multiplicando la matriz de transferencia por el vector de entradas VS (j) = H(j).VE (j) El elemento (i, j) de dicha matriz ser la transferencia que obtendr a amos si solamente considerramos la entrada j y la salida i. a
5.5.
Potencia media
El anlisis de la potencia involucrada en los circuitos en rgimen permanente es un elemento a e esencial en la teor de circuitos. Sus aplicaciones van desde los circuitos de muy bajo consua mo hasta las grandes transferencias de potencia que se realizan en los denominados sistemas elctricos de potencia, como el que alimenta de energ elctrica a nuestro pais. e a e En primer lugar deniremos la potencia instantnea asociada a una componente elctrica y a e luego, bajo la hiptesis de rgimen sinusoidal, deniremos la potencia media, que va a ser un o e importante objeto de estudio. Denicin 5.5 Para una componente elctrica cuya tensin en bornes es la seal v(t) y la o e o n corriente que la recorre es i(t), denimos la potencia instantnea de la componente por la a expresin o p(t) = v(t).i(t) (5.8)
La potencia instantnea se mide en watts o vatios (W ) aunque otras unidades frecuentes son a los caballos de fuerza5 (HP ). Calculemos la potencia instantnea asociada a una componente en rgimen sinusoidal, con a e tensin en bornes v(t) = V. cos(t) y corriente i(t) = I. cos(t + ). Tenemos que o p(t) = V.I. cos(t). cos(t + )
4 5
Se denen como vectores columnas. 1HP=0.746 KW.
Versin borrador o
5.5. Potencia media
112
Sabemos que
1 [cos(a + b) + cos(a b)] 2 Operando obtenemos la expresin para la potencia instantnea en rgimen sinusoidal: o a e cos(a) cos(b) = p(t) = V.I V.I cos() + cos(2t + ) 2 2 (5.9)
O sea que la potencia instantnea asociada a una componente en rgimen sinusoidal puede desa e componerse en dos trminos: uno constante, que depende slo de las amplitudes respectivas de e o la tensin, la corriente y del desfasaje entre ambas (V , I, ); y un segundo trmino sinusoidal, o e de frecuencia igual al doble de la frecuencia de trabajo. En general, ms que la potencia instantnea nos va a interesar el comportamiento de dicha a a potencia en promedio: Denicin 5.6 [Potencia media] Para una componente elctrica cuya tensin en bornes es o e o la seal peridica v(t), de periodo T y la corriente que la recorre es i(t) (tambin peridica n o e o y de igual periodo que la tensin), denimos la potencia media de la componente como el o promedio de la potencia instantnea en un periodo: a P = 1 T
T
p(t)dt
0
(5.10)
Obsrvese que tal y como est denida, la potencia media no depende del tiempo, ya que es e a justamente un promedio temporal. Igual que en el caso de la potencia instantnea, calculemos la potencia media asociada a a una componente en rgimen sinusoidal de tensin en bornes v(t) = V. cos(t) y corriente e o i(t) = I. cos(t + ). De lo ya visto resulta que P = 1 T
T 0
V.I V.I V.I 1 cos() + cos(2t + ) dt = cos() + 2 2 2 T
T 0
V.I cos(2t + )dt 2
En la expresin anterior, la integral de la sinusoidal se anula, ya que el intervalo de integracin o o abarca dos periodos. Por lo que obtenemos la siguiente expresin general para la potencia media o en rgimen sinusoidal e V.I P = cos() (5.11) 2 que slo depende de las amplitudes de las seales v e i y del desfasaje entre ambas. o n Para una seal sinusoidal de amplitud A, el clculo directo del valor ecaz da n a que la ecuacin (5.11) de la potencia media puede escribirse tambin como o e P = Vef .Ief . cos()
A , 2
por lo
(5.12)
Versin borrador o
5.6. Potencia activa, reactiva y aparente
113
donde Vef e Ief denotan los valores ecaces de v e i respectivamente: i(t) = 2.Ief . cos(t) v(t) = 2.Vef . cos(t + ) (observar que es la fase de la impedancia que relaciona los fasores V e I asociados a v e i respectivamente). Para medir la potencia media en rgimen sinusoidal se utiliza un aparato e denominado vat metro, como el que se muestra en la gura 5.7. Haremos una breve descripcin o del mismo. Consta de dos bobinas, una de las cuales mide la corriente de inters, y por eso se e la denomina bobina de corriente, y la otra sensa la tensin y se denomina, por ende, bobina de o tensin. El dispositivo entonces sensa la corriente y tensin instantneas de inters y realiza su o o a e producto, el cual representa la potencia instantnea. A continuacin realiza un procedimiento a o mediante el cual obtiene el valor medio de dicha potencia instantnea, que es precisamente la a 6. potencia media deseada I + V
Figura 5.7: Medidor de potencia media (vatmetro).
5.6.
Potencia activa, reactiva y aparente
Segn vimos en la seccin anterior, la potencia consumida por una impedancia en rgimen u o e sinusoidal depende solamente de las amplitudes de la tensin en bornes y la corriente y del o desfasaje entre ambas. Estudiemos un poco lo que sucede cuando las amplitudes se mantienen constantes y slo admitimos variaciones en la fase. Cuando la impedancia es, por ejemplo, o una resistencia, entonces la tensin y la corriente estn en fase y la potencia media que obo a tendr amos en ese caso ser la mxima posible, para las amplitudes consideradas. En cambio a a si la impedancia es la de una inductancia o la de una capacidad, entonces la potencia media involucrada es nula. Sin embargo, intuitivamente parece ser que en ambos casos hay un aporte de potencia por parte de la fuente de tensin, salvo que, al menos en el segundo caso, ese aporte o
6 En los hechos, los vat metros originales pose un indicador de aguja, esencialmente un sistema mecnico an a con inercia, resorte y amortiguamiento que mueve una aguja y seala una escala graduada en watts, excitado n por un par proporcional a la potencia instantnea. La inercia de dicho sistema mecnico impide que la aguja se a a mueva muy rpido, por lo que el movimiento de la aguja responde naturalmente al valor medio de la excitacin. a o Con la nomenclatura que introduciremos en los prximos cap o tulos, el sistema realiza un ltrado pasabajos de la excitacin, de manera tal que se queda con el valor medio, o sea, con la potencia media. o
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114
no se reeja en un valor no nulo de la potencia media. La potencia media est directamente vinculada con la potencia real, visible o sensible, de a un circuito elctrico. Si tenemos una estufa elctrica, la potencia media est vinculada con la e e a energ disipada bajo forma de calor. En el caso de un motor elctrico, la potencia media es a e la que apreciamos a travs del movimiento del motor y de su calentamiento. El hecho de que e en ciertas circunstancias, en un circuito en rgimen sinusoidal, no se aprecie ninguna potencia e media, como en el caso de impedancias inductivas o capacitivas puras, nos obliga a considerar la presencia de otros tipos de potencia. Nuevamente aqu utilizaremos nmeros complejos para u contemplar este fenmeno. o Denicin 5.7 Llamaremos potencia aparente de una componente en rgimen sinusoidal o e al producto del fasor de tensin con el conjugado del fasor de corriente, en valores ecaces. o S = V.I = V I.ej
Esta denicin es independiente de la referencia respecto de la cual se toman los fasores V e o I. Es usual medir la potencia aparente en volt x ampere, por lo que a veces a esta potencia se la denomina vector volt-ampere. Obsrvese que directamente de la denicin, la potencia e o media es la parte real de la potencia aparente. La potencia media se relaciona con el mdulo o del vector volt-ampere a travs del cos(), por lo que la siguiente denicin es muy util en la e o prctica. a Denicin 5.8 Para una componente elctrica cuya tensin en bornes es la seal sinusoidal o e o n v(t) y la corriente que la recorre es i(t) (tambin sinusoidal y de igual frecuencia que la tensin), e o denimos el factor de potencia como el coseno del desfasaje entre la tensin y la corriente o (observar que coincide con el argumento de la impedancia que denen los fasores asociados a v(t) e i(t)). Un factor de potencia cercano a la unidad indica que la tensin y la intensidad estn casi en o a fase, en tanto que un factor de potencia cercano a 0, es seal de un desfasaje cercano a 90 . n Usualmente se habla en forma indistinta de factor de potencia o de cos(). La potencia aparente da una idea de la transferencia de potencia que se est realizando entre a la fuente de tensin y la componente bajo estudio. La potencia media est relacionada, como o a dijimos, con la potencia que realmente es aprovechada en la componente y por eso la llamamos potencia activa. En los sistemas elctricos de potencia, sistemas de generacin, transmisin y e o o distribucin de energ elctrica, se trata en general de tener un factor de potencia cercano a o a e la unidad, con la idea de que casi toda la potencia transferida sea utilizada.
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115
Ejemplo 5.1 Consideremos un generador de 220 voltios ecaces capaz de entregar una potencia aparente de 1 kV A, es decir 1000 volt.amperes, a 50 Hz. La mxima corriente que se le puede extraer al a generador es entonces de aproximadamente 5A. Si se le conecta una carga resistiva pura, entonces la potencia activa mxima que podr entregar ser de 1 kW . Si en cambio la carga es de tipo inductivo, a a a con un factor de potencia de 0.5, la potencia activa mxima que podr transferir ser de 500 W . Para a a a obtener en la carga una potencia activa de 1 kW sera necesaria una corriente ecaz de unos 10 A, la cual superara la tolerancia del generador. Esta ultima observacin muestra tambin que si el generador pudiera soportar los 10 A necesarios o e para entregar 1 kW de potencia activa en la carga inductiva, las prdidas de potencia en los cables e de transmisin sern 4 veces mayor que en el caso resistivo, ya que las prdidas son proporcionales al o a e cuadrado de la corriente. (Recomendamos al lector que se convenza por s mismo de lo armado en los prrafos anteriores). a
Estudiemos ahora la porcin de potencia aparente que no es activa. o Denicin 5.9 A la parte imaginaria del vector volt.ampere se la denomina potencia reactiva o y se denota usualmente con la letra Q: Q = Im V I = V I. sin()
Esta nueva potencia juega un papel fundamental en los sistemas elctricos de potencia y su e estudio no es algo sencillo. Para diferenciarla de la potencia activa se la mide en volt-ampere reactivos (V AR). El siguiente diagrama relaciona las tres potencias que estamos considerando. Es esencialmente la representacin grca de la expresin S = P + jQ. o a o S Q
P Figura 5.8: Tringulo de potencia. a
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5.7. Aplicaciones
116
Observemos que la potencia reactiva asociada a una resistencia es nula, ya que la corriente est en fase con la tensin. Para una inductancia, tenemos que a o I= V V j = e 2 Lj L
Por lo que la potencia reactiva asociada a una inductancia es QL = Im V I = Im V. V j |V|2 e 2 = = |I|2 L > 0 L L
Una deduccin similar nos lleva a que la potencia reactiva de un condensador vale o QC = Im V I = Im V.VCej 2 = |V|2 C =
|I|2 <0 C
Se debe observar que la denicin de la potencia aparente podr haberse realizado conjugando o a el fasor de tensin en lugar del de corriente. Esta modicacin no altera la denicin de potencia o o o activa, pero invierte el signo de la potencia reactiva. Recordando que es el angulo medido positivo en sentido horario desde el fasor tensin al fasor corriente, la convencin que hemos o que impedancias inductivas consumen reactiva (tienen Q > 0),o en tanto que adoptado implica impedancias capacitivas entregan o generan reactiva (tienen Q < 0). Esta nomenclatura es frecuente cuando se trabaja con sistemas elctricos. e
5.7.
Aplicaciones
A continuacin presentamos un par de aplicaciones de los conceptos y resultados anteriores. o

5.7.1. Mxima transferencia de potencia a
Figura 5.9: Mxima transferencia de potencia. a En esta seccin estudiaremos en forma genrica una situacin que se da mucho en la prctica. o e o a Consideremos el circuito de la gura 5.9, que consiste en una fuente de tensin sinusoidal, de o fasor asociado V, que alimenta la serie de las impedancias ZS y ZL . Supondremos que tanto la fuente como impedancia ZS son dadas. Por ejemplo, la fuente ideal y ZS podr ser el an modelo de una fuente real, que siempre presenta una impedancia a la salida, y ZL podr ser la a
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5.7. Aplicaciones
117
impedancia que se quiere alimentar desde esa fuente (de ah los sub ndices de las impedancias, que provienen de las palabras inglesas source y load). La pregunta que queremos responder es la siguiente: qu valor conviene elegir para ZL de forma tal que la potencia activa disipada en e ella sea la mxima posible? a La potencia activa en ZL est dada por la expresin a o P = Re VL .IL donde VL y IL son los fasores de tensin y corriente en ZL . De las ecuaciones del circuito o sabemos que V V.ZL , VL = IL = ZS + ZL ZS + ZL Entonces la potencia resulta ser P = Re V.ZL ZS + ZL . V ZS + ZL = |V|2 . Re [ZL ] |ZS + ZL |2
Escribamos las impedancias como resistencias ms reactancias: a ZS = RS + jXS , ZL = RL + jXL Obtenemos la siguiente expresin para la potencia o P = |V|2 . (RS + RL )2 RL + (XS + XL )2
que debemos maximizar en funcin de las variables RL y XL , con la restriccin de que la parte o o resistiva de la impedancia de carga debe ser no negativa (RL 0). La optimizacin deseada puede hacerse de varias maneras, por ejemplo anulando el gradiente o de la potencia P como funcin de las dos variables RL y XL . Tambin podemos realizar una o e minimizacin en dos pasos, observando que XL slo aparece en el denominador. Minimicemos o o el mismo mediante la eleccin XL = XS , con lo que la potencia queda en funcin solamente o o de RL . Si ahora realizamos una minimizacin unidimensional, obtenemos RL = RS (vericarlo). o Resumiendo, para que se transera la mxima potencia activa posible desde la fuente a la a impedancia ZL es necesario que se verique la relacin o ZL = ZS
5.7.2.
Compensacin de potencia reactiva o
Como ya explicamos anteriormente, en un sistema elctrico alimentado con tensin sinue o soidal es importante trabajar, desde el punto de vista de la fuente, con un factor de potencia cercano a la unidad, ya que esto implica que prcticamente toda la potencia aparente que ena trega la fuente es potencia activa. Sin embargo, las grandes instalaciones elctricas, por ejemplo e
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5.7. Aplicaciones
118
a nivel industrial, presentan impedancias muy inductivas, debidas en general a la existencia de motores elctricos y transformadores. e Una forma relativamente sencilla de aumentar el factor de potencia de una instalacin elctrica o e existente es mediante la colocacin de elementos que puedan aportar o compensar la potencia o reactiva que est siendo demandada por la impedancia de carga (en adelante la carga), de forma a tal de que la fuente de tensin slo entregue potencia activa. o o Supongamos que nuestra carga es del tipo inductivo: ZL (j) = R + Lj como se muestra en el circuito fasorial de la gura 5.10-(a). Sabemos que el desfasaje entre la tensin y la corriente es negativo, como se muestra en la gura 5.10-(b). o (a)
+
R Ljw
(b) V I (c)
+
R I Ljw
1 Cj
Figura 5.10: Compensacin de reactiva en una carga inductiva. o Colocaremos entonces una componente auxiliar para compensar la potencia reactiva consumida por la carga. Teniendo en cuenta que dicha potencia reactiva es positiva, debemos colocar una componente que entregue reactiva, por lo que utilizaremos un condensador. Observemos en primer lugar qu sucede si colocamos dicho condensador en paralelo con la carga, como se e muestra en la gura 5.10-(c). La potencia reactiva consumida por ZL no se altera, ya que no var la tensin en bornes de la misma. Por otro lado, la potencia reactiva aportada por el a o condensador vale QC = |V|2 C Para compensar la reactiva consumida a la fuente, debemos imponer que QL + QC = 0, o sea, R2 + (L)2 |V|2 . sin() = |V|2 C
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5.8. Transformadores
119
Como sin() =
L R2 +(L)2
obtenemos la expresin o C= L R2 + (L)2 (5.13)
Esencialmente lo que hemos hecho es que la impedancia total vista por la fuente de tensin sea o puramente real. El lector puede comprobar que si calcula C para que esto ocurra, recupera la expresin (5.13). Qu cambia si colocamos el condensador en serie con ZL ? Primero que nada o e debemos observar que cambia QL , ya que var la tensin en bornes de la carga. Sin embargo, a o si miramos todo desde el punto de vista de la fuente, vemos que la corriente es I= V R + Lj +
1 Cj
VCj 1 + RC(j) + LC(j)2
Para que los fasores V e I estn en fase, basta con anular la parte imaginaria del nmero e u complejo que los relaciona, lo que lleva a: C= 1 L 2
En general es ms conveniente realizar una compensacin en paralelo, ya que de esta forma no a o es necesario modicar la instalacin elctrica existente (la rama que contiene a ZL ). o e
5.8.
Transformadores
Para nalizar el Cap tulo, describiremos una nueva componente elctrica que funciona esene cialmente en rgimen sinusoidal: el transformador. Esto no quiere decir que los problemas ree lacionados con los transitorios (como el arranque o la salida de servicio de un transformador) no sean de inters, sino simplemente que su operacin normal se da en rgimen sinusoidal. e o e Veremos en primera instancia el transformador simple, del cual deduciremos luego el modelo perfecto y el ideal y los circuitos equivalentes que los relacionan.
5.8.1.
Transformador simple
En el Cap tulo 1 vimos que la relacin entre la tensin en bornes de una inductancia y la o o corriente que circula por ella viene dada por v(t) = L di (t) dt
con los sentidos que se muestran en la gura 5.11-(a). Esta identidad resume la relacin que hay o entre la corriente que circula y el ujo magntico que atraviesa la bobina, el cual est relacionado e a con la tensin que se establece en bornes de la bobina. Si consideramos dos inductancias o prximas entre s de manera tal que compartan parte del ujo que generan cada una, lo que o , sucede es que la tensin en bornes de una de las bobinas depender, como es de esperar, de su o a
Versin borrador o
PSfrag
120
i(t) + v(t) (a) L + v1 (t)
i1 (t)
i2 (t) + L1 L2 v2 (t) (b)
Figura 5.11: (a) Inductancia (b) Bobinas acopladas magnticamente. e
propia intensidad, pero tambin de la intensidad de la otra bobina. Las siguientes ecuaciones e resumen lo dicho anteriormente para la situacin mostrada en la gura 5.11-(b) o v1 = L1 di1 + M12 di2 dt dt v2 = L2 di2 + M21 di1 dt dt donde hemos omitido por comodidad la notacin de la variable temporal. Llamaremos transforo mador simple al sistema descrito por las ecuaciones (5.14). Al lado 1 lo llamaremos primario, en tanto que el lado 2 ser el secundario. Normalmente en el primario colocamos una tensin a o arbitraria, en tanto que en el secundario obtendremos una tensin que depende de ella a travs o e de las ecuaciones del transformador. El lector debe notar que si bien la tensin y la corriente o del secundario dependen de lo que sucede en el primario, no hay conexin elctrica entre ambos o e lados (se habla usualmente de aislacin galvnica entre primario y secundario). o a En la ecuacin (5.14) las constantes M12 y M21 denotan la inuencia cruzada que existe entre o ambas bobinas. Se puede ver que por consideraciones de conservacin de la energ dichas conso a tantes son iguales, las denotaremos por M y las llamaremos inductancia mutua, acoplamiento mutuo o simplemente mutua 7 . La mutua reeja en el modelo la idea de que los ujos inducidos por ambas corrientes se refuerzan o se oponen. En el primer caso, la tensin en la primer bobina o crece al incrementarse la corriente en la segunda bobina. Decimos entonces que la mutua es positiva. En el segundo caso, un aumento de la corriente i2 provoca un decrecimiento de la tensin v1 , por lo que hablamos de acoplamiento negativo. Es una convencin tomar la mutua o o M como positiva y sealar el refuerzo u oposicin mediante un signo + o delante de M . n o El que los ujos se refuercen o se opongan depende esencialmente de cmo estn arrolladas o e las bobinas8 . Al ser unicamente dos bobinas, caben slo dos posibilidades. La distincin entre o o ambos casos se hace mediante la incorporacin de puntos en los dibujos que representan las o bobinas. La convencin que se utiliza es la siguiente: cuando ambas corrientes entran por los o
Un anlisis detallado al respecto puede hallarse en [Hay66]. a Recordar que el sentido del ujo magntico puede determinarse a partir del sentido del bobinado con la e regla de la mano derecha [Kra66].
8 7
(5.14)
Versin borrador o
121
puntos, los ujos se refuerzan. En caso contrario los ujos se oponen. Con esta convencin, las o ecuaciones que describen la situacin de la gura 5.12-(a) son o v1 = L1 di1 + M di2 dt dt v2 = L2 di2 + M di1 dt dt en tanto que las que describen la situacin de la gura 5.12-(b) son o v1 = L1 di1 + M di2 dt dt
(5.15)
(5.16)
v2 = L2 di2 M di1 dt dt No hay que dejarse confundir por las convenciones elegidas en la determinacin de las polao ridades de las tensiones y los sentidos de las corrientes. Es sencillo reducir (5.16) a (5.15) y recomendamos al lector que se tome el trabajo de hacerlo. i1 (t) + v1 (t) (a) L1 L2 i2 (t) + v2 (t) + v1 (t) (b) L1 L2 i1 (t) i2 (t) + v2 (t)
Figura 5.12: Notacin de puntos para determinar el signo de la mutua. o
5.8.2.
Inductancia mutua
A continuacin haremos ciertas consideraciones energticas que nos establecern restriccioo e a nes sobre la constante M . Consideremos nuevamente las ecuaciones (5.15) y multipliquemos la primera por i1 y la segunda por i2 de manera de hacer aparecer las potencias instantneas del a primario y el secundario: v1 .i1 = L1 .i1 . di1 + M.i1 . di2 dt dt (5.17) di2 di1 v2 .i2 = L2 .i2 . dt + M.i2 . dt de donde v1 .i1 + v2 .i2 = d L1 .i2 + 2.M.i1 .i2 + L2 .i2 1 2 dt 2 (5.18)
La expresin entre parntesis rectos en (5.18) representa, a menos de una constante, la energ o e a almacenada por el transformador, ya que su derivada temporal nos da la potencia. Debido al
Versin borrador o
122
carcter pasivo del transformador, la energ almacenada por ste debe ser siempre positiva, a a e ya que un valor negativo indicar que el transformador entrega potencia al exterior: a E = L1 .i2 + 2.M.i1 .i2 + L2 .i2 0 i1 , i2 1 2 Esta consideracin impone restricciones a los posibles valores que puede tomar M dados L1 o y L2 . notando que E es una forma cuadrtica en las variables i1 e i2 , como tal resulta ser a semidenida positiva. Es claro que L1 y L2 deben ser constantes positivas. Qu sucede con e M ? Analicemos la matriz asociada a la forma cuadrtica: a A= L1 M M L2
Una condicin necesaria y suciente para que una forma cuadrtica de dimensin 2 sea semio a o denida positiva es que su matriz asociada tenga determinante no negativo y el coeciente del lugar (1, 1) de la matriz sea no negativo. En este caso det(A) = L1 .L2 M 2 0 0 M2 1 L1 .L2
Denicin 5.10 Llamaremos coeciente de acoplamiento entre ambas bobinas a la constante o k= Se cumple que 0 k 1. Cuando el coeciente de acoplamiento es nulo, entonces las bobinas estn desacopladas, es a decir, no hay mutua. Cuando k = 1 tenemos el mximo acoplamiento posible. a M L1 .L2
5.8.3.
Transformador perfecto
i1
+
i2
+
v1
L1
L2
ZL
v2
M=
L1 .L2
Figura 5.13: Transformador perfecto.
Versin borrador o
123
Un transformador con coeciente de acoplamiento k = 1 se denomina perfecto. La energ a entregada al transformador siempre es positiva, salvo cuando i2 = L1 .i1 L2
ya que M = L1 .L2 . En la gura 5.13 se muestra un transformador perfecto cuyo primario est alimentado por una fuente de tensin sinusoidal de fasor asociado V1 (j) y cuyo secuna o dario est cargado por una impedancia ZL (j). Para dicho circuito, calculemos la ganancia a de tensin, la ganancia de corriente y cmo se ve la impedancia de carga ZL (j) desde el o o primario: V2 (j) I2 (j) V1 (j) , HI (j) = , Zv (j) = HV (j) = V1 (j) I1 (j) I1 (j) Las ecuaciones en rgimen sinusoidal para el circuito de la gura 5.13 son e V1 (j) = (L1 j) .I1 (j) + (M j) .I2 (j) V2 (j) = (L2 j) .I2 (j) + (M j) .I1 (j) La Ley de Ohm en la carga ZL nos dice que V2 (j) = ZL (j).I2 (j) (el signo de menos aparece porque I2 la tomamos entrante al transformador). Operando con las ecuaciones anteriores obtenemos las siguientes relaciones: L1 .L2 j M j L1 1 .I1 (j) I2 (j) = .I1 (j) = .I1 (j) = . ZL (j) L2 j + ZL (j) L2 1 + ZL (j) L j. 1 +
2 L2 j L2 j
Si seguimos operando encontramos que: I1 (j) = I2 (j) = V2 (j) =
L2 j + ZL (j) .V1 (j) [L1 .L2 M 2 ] (j)2 + ZL (j).L1 j [L1 .L2 M 2 ] (j)2 M j .V1 (j) + ZL (j).L1 j
Las ecuaciones anteriores se simplican mucho cuando imponemos la condicin de transformao dor perfecto (L1 .L2 = M 2 ). Las transferencias de inters resultan ser las siguientes. e ZL (j).M j L1 .L2 L2 HV (j) = = = (5.19) ZL (j).L1 j L1 L1 Observemos que la ganancia en tensin en un transformador perfecto es independiente de la o frecuencia de trabajo. Introduzcamos la constante n= L1 L2
ZL (j).M j .V1 (j) [L1 .L2 M 2 ] (j)2 + ZL (j).L1 j
Versin borrador o
124
que denota la relacin de transformacin, es decir, la relacin entre la inductancia del primario o o o y la del secundario. Si recordamos la denicin de inductancia que vimos en el Cap o tulo 1, n viene dada por la relacin de vueltas entre el bobinado del primario y el del o secundario. Entonces 1 n2 HV (j) = = > 0 (5.20) n n1 done n1 y n2 denotan respectivamente las vueltas de los bobinados del primario y secundario. Si hay ms vueltas en el primario, n > 1 y la ganancia en tensin es menor que uno, por lo que a o la amplitud de la tensin en el secundario es menor que la del primario. El transformador reduce o la tensin y se le conoce como step-down. Cuando hay ms vueltas en el secundario, n < 1 y o a la ganancia en tensin es mayor que uno, por lo que la tensin en el secundario tiene mayor o o amplitud que la del primario. El transformador eleva la tensin y se le conoce como step-up. o Una relacin de transformacin n = 1 no eleva ni reduce la tensin del primario. Simplemente o o o introduce una aislacin galvnica entre el primario y el secundario, lo cual puede resultar cono a veniente en algunas aplicaciones en las que se requiere aislar elctricamente el secundario para e protegerlo. Veamos qu sucede con la corriente. e HI (j) = L1 n 1 = . L2 1 + ZL (j) 1 + ZL (j)
L2 j L2 j
(5.21)
A diferencia de la ganancia de tensin, la ganancia de corriente s depende de la frecuencia de o trabajo. Si se cumple que ZL (j) L2 j, entonces la ganancia de corriente es aproximadamente constante e igual a n (inversa en mdulo a la ganancia de tensin). o o Finalmente Zv (j) = L1 .L2 M 2 (j)2 + ZL (j).L1 j n2 = ZL (j). L2 j + ZL (j) 1 + ZL (j)
L2 j
(5.22)
Nuevamente aqu observamos que si a la frecuencia de trabajo la impedancia de carga verica ZL (j) L2 j, entonces dicha impedancia de carga aparece en el primario multiplicada por la relacin de transformacin al cuadrado. o o
5.8.4.
Transformador ideal
Consideremos el circuito de la gura 5.14 en el que se muestra un circuito en rgimen e sinusoidal que consiste en un transformador perfecto cuyo primario est alimentado por una a fuente de tensin de fasor asociado Vs a travs de una impedancia de salida Zs (j) y cuyo o e secundario est cargado con una impedancia ZL (j). De la malla asociada al lado primario a sabemos que Vs (j) = Zs (j).I1 (j) + V1 (j) = [Zs (j) + L1 j] .I1 (j) + M j.I2 (j) Si a la frecuencia de trabajo Zs (j) L1 j, entonces V1 = Vs . Si adems, como ya vimos, a ZL (j) L2 j, la relacin entre las corrientes del primario y del secundario es constante y o
Versin borrador o
125
i1
ZS
+
n1 : n2
i2
+
vS
v1
L1
L2
ZL
v2
Figura 5.14: Transformador perfecto con fuente y carga. i1

+
n1 : n2
i2
+
v1
v2
Figura 5.15: Transformador ideal.
viene dada por el opuesto de la relacin de transformacin. o o Si hacemos tender L1 y L2 a innito, manteniendo su cociente nito (igual a n2 ), obtenemos una simplicacin en el modelo del transformador perfecto, ya que las ecuaciones pasan a o ser simplemente V1 = n.V2 (5.23) I2 = n.I1 (n.I1 + I2 = 0) que pueden ser escritas en trminos de n1 (vueltas en el primario) y n2 (vueltas en el secundario: e
V1 n1
V2 n2
(5.24) (n1 .I1 + n2 .I2 = 0)
n2 .I2 = n1 .I1
Este modelo simplicado del transformador perfecto se denomina transformador ideal y su circuito asociado se representa en la gura 5.15. Si bien se dibujan dos inductancias, simplemente pretenden mantener la idea de que hay una relacin de transformacin. Con esto o o queremos decir que dichas inductancias no tienen un valor de autoinductancia denido. El lector debe notar que para denir una transformador ideal basta con dar un slo parmetro: o a su relacin de transformacin n. Para trabajar con un transformador ideal simplemente hay o o que utilizar las relaciones (5.23). Las mismas se pueden resumir como sigue: la ganancia de tensin es constante y vale el inverso de la relacin de transformacin; la ganancia de corriente o o o
Versin borrador o
126
es constante y vale el opuesto de la relacin de transformacin; una impedancia de carga en o o el secundario aparece en el primario multiplicada por la relacin de transformacin al cuadrado. o o En un transformador ideal la potencia que se entrega al primario es igual a la potencia instantnea que se consume desde el secundario: a v1 v2 .i2 = .(n.i1 ) = v1 .i1 n Dicho de otra manera, toda la potencia que se entrega al transformador a travs de un fuente e conectada al primario es consumida por una carga conectada al secundario. En dicho traspaso de potencia no hay prdidas asociadas al transformador, de ah su condicin de ideal. e o
5.8.5.
Circuitos equivalentes
i1 + L1 +
v1
i 1
n1 : n2
i2 +
v1
v2
Figura 5.16: Modelo de un transformador perfecto en funcin de un transformador ideal. o Para nalizar deduciremos las relaciones que permiten modelar un transformador simple como un transformador ideal y una serie de impedancias asociadas. En primer lugar veremos como pasar de un transformador perfecto a uno ideal. Consideremos un transformador perfecto. Recurdese que alcanza con dar dos parmetros (por ejemplo L1 y M , L1 y L2 , L1 y k, etc.). e a Tenemos pues que di1 di2 v1 = L1 . + M. dt dt di2 di1 v2 = L2 . + M. dt dt Como M = L1 .L2 , di1 di2 + L2 . v1 = L1 . L1 . dt dt v2 = De donde v1 = v2 L1 =n L2 L2 . L2 . di2 + dt L1 . di1 dt
Versin borrador o
127
Entonces podemos escribir la identidad di1 d i2 L1 .L2 di2 + L1 . = L1 . i1 + v1 = L1 . dt L1 dt dt n Esta ecuacin puede representarse por el modelo que se muestra en la gura 5.16, en la que se o introduce un transformador ideal de relacin de transformacin n y se verica que o o i = 1 i2 n
siendo i e i2 las corrientes del transformador ideal. Consideremos ahora un transformador 1 simple de coeciente de acoplamiento k= M <1 L1 L2
A partir de l construyamos el circuito que se muestra en la gura 5.17, que consiste en un nuevo e transformador con dos inductancias adicionales, una en el primario y otra en el secundario, que se denominan inductancias de fuga. Calculemos el coeciente de acoplamiento k del nuevo transformador. M 1 M k = = . =1 k L1 .L2 k.L1 .k.L2 de donde el nuevo transformador que aparece resulta ser perfecto. Las ecuaciones que permiten representar un transformador simple como uno perfecto son las siguientes: i1 = i , i2 = i 1 2 v1 = L1 . v2 = L2 . Entonces di1 di1 di di2 di + M. = (1 k).L1 . + k.L1 . 1 + M. 2 dt dt dt dt dt di2 di1 di2 di di + M. = (1 k).L2 . + k.L2 . 2 + M. 1 dt dt dt dt dt v1 = (1 k).L1 .
di1 + v1 dt di2 v2 = (1 k).L2 . + v2 dt Finalmente podemos conjuntar los dos modelos que acabamos de ver y obtener el modelo con transformador ideal para un transformador simple, como el que se muestra en la gura 5.18, con L1 M n= , k= L2 L1 .L2 El Ejercicio 5.15 presenta el modelo de un transformador de potencia, donde adems de las a inductancias de fuga que permiten realizar un modelo basado en un transformador ideal, se agregan resistencias que modelan las prdidas por efecto Joule, histresis y corrientes de Foucalt e e presentes en el transformador real. Tambin describe los ensayos o experimentos mediante los e cuales se pueden relevar los valores de los distintos parmetros presentes en el modelo. a
Versin borrador o
128
i1 + v1
(1 k)L1 +
v1
n1 : n2 + kL1 kL2
v2
(1 k)L2
i2 + v2
k = 1
Figura 5.17: Modelo de un transformador simple en funcin de un transformador perfecto. o
i1 +
(1 k)L1 i 1 kL1
i 1 +
v1
n1 : n2 +
v2
(1 k)L2
i2 +
v1
v2
Figura 5.18: Modelo de un transformador simple en funcin de un transformador ideal. o
Versin borrador o
5.9. Ejercicios
129
5.9.
Ejercicios
Ejercicio 5.1 En bornes de un elemento lineal de impedancia Z excitado sinusoidalmente se observan las formas de onda de corriente i(t) y de tensin v(t) de la gura 5.19. Determine la o frecuencia de trabajo. El elemento es capacitivo, inductivo o resistivo? Calcular el valor de la impedancia Z a esa frecuencia de trabajo.

Figura 5.19: Seales del Ejercicio 5.1. n
Ejercicio 5.2 Gracar la impedancia vista de los circuitos de la gura 5.20 en funcin de la o frecuencia. Esos circuitos se conectan a una fuente de tensin sinusoidal v(t) = V. sin(t). o Realice un diagrama fasorial de las magnitudes elctricas relevantes. Calcule las potencias ace tiva, reactiva y aparente que entrega la fuente. V = 311 volts , L = 1 mHy , C = 20 F , R = 100

Figura 5.20: Circuitos del Ejercicio 5.2.
Ejercicio 5.3 La fuente de tensin en el circuito de la gura 5.21 es v(t) = 40. sin(3000 t) o volts. Realice un diagrama fasorial describiendo la relacin de fase de las corrientes i1 , i2 e i o y las tensiones v1 y v. Determine i(t). (Respuesta: i(t) = 16 103 . cos(3000 t 2,21) A). Ejercicio 5.4 Halle la potencia media entregada o absorbida por cada elemento del circuito de la gura 5.22. Realice el correspondiente diagrama fasorial. (Respuesta: P = 25W , P = 50W , P = 25W ). Ejercicio 5.5 Resolver el circuito de la gura 5.23. (Respuesta: V1 = 2,24ej1,1 , V2 = 4,47ej2,04 ).
Versin borrador o
5.9. Ejercicios
130
i + v(t)
1,5 k + vL
1 k
i1
1 3
Hy
1 6
i2
Figura 5.21: Circuito del Ejercicio 5.3.
+ 10 V
j2 2
j2
+ 10 V
Versin borrador o
5.9. Ejercicios
131
Ejercicio 5.6 Utilizando el principio de superposicin halle la parte de la corriente I del o circuito de la gura 5.24 que corresponde a cada una de las fuentes: V1 = 4. cos(105 t) V , I1 = 2. cos(105 t /4) A, I2 = 2. cos(105 t) V .
Ejercicio 5.7 En el circuito de la gura 5.25 halle ZS en funcin de ZL para que haya mxima o a transferencia de potencia de la fuente a ZS .
Ejercicio 5.8 En la gura 5.26 se muestran un sistema electro-mecnico, compuesto por un a motor elctrico con su correspondiente fuente de alimentacin, junto con su modelo elctrico. e o e La potencia disipada en R representa la potencia mecnica entregada por el motor a la carga a ms las prdidas rotacionales de vaco (friccin en los rodamientos, histresis, etc.) El campo a e o e inducido por la inductancia L es el que magnetiza el circuito magntico del motor, y se mantiene e constante. pide: Se
Figura 5.26: Sistema electro-mecnico del Ejercicio 5.8. a
Versin borrador o
5.9. Ejercicios
132
1. Diagrama fasorial de V e I. 2. Potencias activa, reactiva y aparente entregadas por la fuente. 3. Si se introduce un condensador C en bornes del motor,calcular analticamente, y con la ayuda del diagrama fasorial, el valor de C que anula la potencia reactiva entregada por la fuente. Datos: v(t) = 311. sin(t) , R = 33 , L = 0,4 Hy , f = 50 Hz (Respuesta: I = 9,7 14,71o A, S = 1518 V A, P = 1468,25 W , Q = 385,5 V AR, C = 25 F ). Ejercicio 5.9 Se tiene un motor de induccin monofsico cuyos datos de chapa estn dados o a a en la siguiente tabla: MOTOR INDUCCION MOD 100L 493 Pn 1/3 HP cos()n 0.7 TYPE fn Vn ET 50 Hz 220 V 83 %
Disear un condensador C que compense la potencia reactiva entregada por la fuente de alin mentacin con el motor a plena carga. o (Respuesta: C = 20 F ). Ejercicio 5.10 Compensacin serie de una carga capacitiva o Sea el circuito de la gura 5.27, donde se desea corregir el factor de potencia mediante un elemento insertado en serie con la carga. Determine el elemento a colocar (inductor, capacitor o resistor) y su impedancia, en funcin de R y C. Realice el diagrama fasorial correspondiente. o

Ejercicio 5.11 La gura 5.28 representa el modelo de un amplicador transistorizado trabajando a altas frecuencias de tensin y con una resistencia de carga de 100 . Halla la transfeo (j) rencia H(j) = VL(j) . Halle la tensin en la carga para vi (t) = 10. cos(108 t). o Vi
Versin borrador o
5.9. Ejercicios
133
Ejercicio 5.12 En el circuito de la gura 5.29 halle el fasor VC cuando v(t) = 36. cos(3t /3) volts. Respuesta: VC = 6. 2.ej165o ). (
Ejercicio 5.13 En el circuito de la gura 5.30 halle V1 e I1 .
Ejercicio 5.14 En el circuito de la gura 5.31 halle VC . Ejercicio 5.15 Ensayos de un transformador de potencia. A continuacin se describen cuatro ensayos tpicos que se realizan sobre transformadores de o potencia: 1. relacin de vueltas. o 2. resistencia del bobinado primario y secundario.
Versin borrador o
5.9. Ejercicios
134
3. Ensayo de vaco. Con el secundario abierto se aplica una tensin Vo en el primario; se o miden la corriente Io y la potencia activa entregadas por la fuente. 4. Ensayo de cortocircuito. Se cortocircuita el secundario y se alimenta con una tensin Vcc o en el primario. Se miden la corriente Icc y la potencia activa entregadas por la fuente. (Observacin: Vcc es pequea, a efectos de no quemar el secundario). o n Los siguientes son los resultados de estos ensayos para un transformador de 1 M V A, de tensin o nominal 30 kV . En general estos transformadores son trifsicos. Hemos alterados los datos de a forma acorde. Ensayo Resultado 1 400:30000 2 R1 = 1 m 3 Vo = 230 V Io = 12 A P = 876 W 4 Vcc = 98 V Icc = 10,3 A P = 650 W Determinecompletamente el modelo del transformador real mostrado en la gura 5.32. Suge rencia: desprecie el efecto de R1 y Lf en el ensayo de vaco; desprecie el efecto de R3 y L1 en el ensayo de cortocircuito.
Ejercicio 5.16 Sea la seal vi (t) gracada en la gura 5.33. Se la desea ltrar con el circuito n pasabajos que se muestra en la misma gura. 1. Calcule el valor ecaz (rms)de vi (t).
Versin borrador o
5.9. Ejercicios
135
2. Calcule V1 , el valor ecaz de la armnica fundamental, y la distorsin armnica, denida o o o como el siguiente nmero: u 1 D= V1 siendo cn los coecientes de Fourier de vi . 3. Disee la constante de tiempo del pasabajos de forma tal que la armnica fundamental n o se atene menos de 1 dB (89 % en amplitud) y que atene lo ms posible los armnicos u u a o superiores. 4. Calcule la distorsin armnica que resultara a la salida del ltro. o o
2
|cn |2
Versin borrador o
Cap tulo 6
Sistemas polifsicos a
En este cap tulo presentaremos los sistemas polifsicos, es decir, sistemas de varias fuentes a sinusoidales de igual pulsacin con diferentes fases conectadas en estrella o en pol o gono y alimentando impedancias de carga. Haremos particular nfasis en el caso particular de tres e fases, ya que constituyen la base de los sistemas cotidianos con los que el Ingeniero Electricista se enfrenta en el desempeo profesional. n
6.1. 6.2.
6.2.1.
Introduccin o Deniciones
Fuentes polifsicas a
Sean v1 (t), . . . , vq (t) un conjunto de fuentes sinusoidales de pulsacin dada. Un tal sistema o se denomina polifsico, ya que las fuentes exhiben diversidad en las fases, teniendo todas la a misma pulsacin. Puesto que hay una unica frecuencia de trabajo podemos usar fasores, y o obtenemos la representacin de la gura 6.1. En el resto del cap o tulo, asumiremos que los fasores en consideracin representan tensiones y corrientes en valores ecaces. o Denicin 6.1 Diremos que un sistema polifsico de fuentes sinusoidales de igual frecuencia, o a es equilibrado si la suma de los fasores asociados a cada fuente es nula. Diremos tambin e que es perfecto si todas las seales tienen la misma amplitud y las diferencia de fase entre n dos cualesquiera de las fuentes es mltiplo entero de 2 , siendo q el nmero de fuentes o fases u u q del sistema. Ejemplo 6.1 Sea =
2 q .
El siguiente es un sistema polifsico de q fuentes, equilibrado y perfecto: a v1 (t) v2 (t) = = . . . A.sin(t) A.sin(t + ) A.sin [t + (q 2).] A.sin [t + (q 1).]
vq1 (t) = vq (t) =
136
6.2. Deniciones
137
V1
+ Vq
V2 +
Vj
Figura 6.1: Sistema polifsico de fuentes. a
Consideremos el caso N = 3, que utilizaremos frecuentemente y al que denominaremos trifsico. Los a dos siguientes sistemas muestran las dos maneras de tener un sistema trifsico perfecto y equilibrado de a 220 Voltios ecaces y 50Hz: v1 (t) = 220.2.sin(100t) v2 (t) = 220.2.sin 100t 2 3 v3 (t) = 220. 2.sin 100t 4 3 v1 (t) = 220.2.sin(100t) v2 (t) = 220.2.sin 100t + 2 3 v3 (t) = 220. 2.sin 100t + 4 3
V3 V1 +
V2 V1 +
V2
V3
Figura 6.2: Sistemas trifsicos: secuencia positiva (izq); secuencia negativa (der). a
Ambos sistemas se muestran en la gura 6.2. En el primero, la secuencia de fasores es creciente en sentido horario y se denomina secuencia positiva o directa, en tanto que el segundo presenta secuencia negativa o inversa1. El lector debe observar que un sistema puede obtenerse del otro simplemente reordenando las fuentes.
En un sistema trifsico es comn nombrar las tensiones por Va , Vb y Vc , por lo que tambin se habla de a u e secuencia positiva o abc y secuencia negativa o cba.
1
Versin borrador o
6.2. Deniciones
138
Normalmente las fuentes polifsicas se colocan en estrella, aunque en teor se podr ubicar a a an en una malla como la que se muestra en la gura 6.3. En principio todo parece estar en orden, ya que la ley de Kircho de malla se satisface si las fuentes forman un sistema equilibrado. Pero debe quedar claro que cualquier pequea desviacin en una de las fuentes respecto del n o valor nominal determina la circulacin de una corriente en la malla que puede ser muy elevada, o dada la baja resistencia de los cables de conexin. Por eso es que usualmente trabajaremos con o fuentes en estrella. V1 + V2 + Vq
+ Vj Figura 6.3: Fuentes polifsicas en polgono. a
En 6.2.2 y 6.2.3 nos focalizaremos en las cargas que puede tener un sistema polifsico de a fuentes equilibrado y perfecto. A los cables que conectan el sistema de fuentes con las cargas los denominaremos l neas y a cada una de las cargas las llamaremos fases. Las magnitudes que deniremos a continuacin son de crucial importancia en el anlisis de sistemas polifsicos. o a a Denicin 6.2 Consideremos un sistema polifsico de fuentes de fasores V1 , V2 , . . . , Vq en o a estrella y q cargas Zi , Z2 , . . . , Zq , que asumimos que forman una estrella o un polgono. Lla maremos tensin de l o nea o tensin compuesta (Ui i+1 ) a la diferencia de potencial entre o dos lneas consecutivas: Ui i+1 = Vi Vi+1 , i = 1, . . . , q teniendo en cuenta que contamos de manera circular (q +1 = 1). Llamaremos tensin de fase o (Vi ) a la tensin en bornes de la carga Zi . o Llamaremos corriente de l nea (Ii ) a la corriente que circula la lnea que sale de la fuente i y, de igual manera, llamaremos corriente de fase (Ii ) a la que circula por cada carga (desde el nodo i al i + 1 en el caso polgono).
Versin borrador o
6.2. Deniciones
139
Las magnitudes anteriormente denidas se muestran en la gura 6.4 para el caso trifsico con a cargas en estrella. I3 + V3 V1 I1 + + V2 I2 + + U31 + U12
I2 I1 I3 + V3
Z3
+ V1
U23
Z1
+ V2
Z2
Figura 6.4: Tensiones y corrientes de fase y de lnea.
6.2.2.
Cargas en estrella
Consideremos en primer lugar el caso en que las cargas forman una estrella como se muestra en la gura 6.4. Para jar idea hemos considerado un sistema trifsico, pero el lector debe tener a presente que los resultados son generales. La primera observacin es que en esta conguracin o o la corriente de l nea Ii coincide con la corriente de fase Ii , i = 1, . . . , q. Sin embargo, esto no sucede con las tensiones compuesta y de fase. Calculemos la relacin entre ambas tensiones o e para U12 , V1 y V2 , en el caso en que las cargas son idnticas entre s (Z1 = Z2 = Z3 = Z). De la gura 6.4 surge de inmediato la identidad: U12 = V1 V2 La simetr que el sistema presenta implica que V1 , V2 , . . ., Vq tienen la misma amplitud y a estn equiespaciados, es decir, forman un angulo = 2 entre ellos. Grcamente tenemos la a a 3 situacin de la gura 6.5. o Los fasores V1 y V2 tienen el mismo mdulo. Si elegimos como referencia el fasor V1 , tenemos o la identidad U12 = V1 V2 = |V1 |. 1 ej = |V1 |. [1 cos() + j. sin()] donde hemos asumido que la secuencia de tensiones es positiva. Entonces |U12 |2 = 2|V1 |2 . [1 cos()] arg (U12 ) = tan1 sin() 1 cos() (6.1)
Versin borrador o
6.3. Existencia de neutro y anlisis por fase a
140
V3
U12
2 12
= 30o
V1 = V2 Figura 6.5: Relacin tensin compuesta - tensin de fase para una carga en estrella. o o o
2 3
= 120o
Para el caso trifsico (q = 3), tenemos que = 120o , cos() = 1 , sin() = a 2 anteriores dan los siguientes valores |U12 | = 3.|V1 |
3 2
y las ecuaciones (6.2)
arg (U12 ) = tan1
3 2 1 2
1+
1 = arg (U12 ) = 30o (referido a V1 ) 3
Si la secuencia de tensiones es negativa, entonces el angulo obtenido cambia de signo.
6.2.3.
Cargas en pol gono
Supongamos ahora que las cargas conforman un pol gono, como muestra la gura 6.6. En este caso coinciden las tensiones de l nea y de fase. Qu sucede con las respectivas corriene tes? Aplicando Kircho en cada vrtice del pol e gono obtenemos ecuaciones que vinculan las corrientes de l nea con las de fase. Por ejemplo,
I1 = I1 Iq
Asumiendo que las cargas del pol gono son idnticas, nuevamente por razones de simetr e a concluimos que I1 e Iq coinciden en mdulo y tienen un desfasaje de . Si intentamos calcular o I1 , llegamos a un juego de ecuaciones similar al de (6.1) de donde las corrientes de l nea son, en mdulo, 3 veces mayores que las de fase, y presentan un desfasaje de 30o respecto de ellas. o
6.3.
Existencia de neutro y anlisis por fase a
Consideremos nuevamente el circuito de la gura 6.4, donde las fuentes forman un sistema equilibrado y perfecto, en estrella, y supongamos que la estrella de carga tiene impedancias idnticas. Por razones de simetr las corrientes de fase, iguales a las de l e a nea, tienen todas el
Versin borrador o
6.4. Transguracin estrella-pol o gono
141
I3 + V3 V1 I1 + + V2 I2 Figura 6.6: Cargas en polgono. + + U31 + U12 Z1

I1
Z3
I3
+ V3 Z2 I2
V2 +
U23
+ V1
mismo mdulo y estn desfasadas un angulo entre s por lo que su suma se anula (muchas o a , veces se dice que un tal carga polifsica puede verse como un supernudo). Qu sucede si coneca e tamos mediante un cable el centro de la estrella de fuentes con el centro de la estrella de cargas? Nada se altera en nuestro razonamiento anterior, por lo que por este cable no circular corriena te. Por eso nos referiremos a dicho cable como neutro. Esta situacin es cierta incluso si el o neutro presentara una resistencia no nula. Por lo tanto concluimos que los respectivos centros de las estrellas de fuentes y carga se encuentran al mismo potencial, ya que al conectar una impedancia entre ellos, no circula corriente por ella. La gura 6.7 muestra un sistema trifsico a con neutro. La existencia de neutro nos permite considerar el circuito monofsico equivalente de la a gura 6.8, cuya sencilla resolucin nos permite determinar cmo es el comportamiento de cada o o fase del circuito utilizando las ideas del Cap tulo 5. A partir de estos datos obtenemos todas las tensiones y corrientes del circuito polifsico, teniendo en cuenta la simetr del mismo. a a Destacamos que para que sea posible realizar el estudio por fase de un circuito polifsico a (anlisis por fase o por equivalente monofsico), las fuentes deben formar un sistema equilia a brado y perfecto y las cargas deben ser idnticas y estar en estrella. Si esto no fuera as pero e , existe neutro, an es posible utilizar el anlisis por fase. u a
6.4.
Transguracin estrella-pol o gono
Al hacer el anlisis de las tensiones de l a nea y fase y sus respectivas relaciones, vimos que inuye la manera en que la carga est conectada al sistema trifsico. Muchas veces no sabemos a a a priori como es dicha conexin, ya que quizs slo tengamos acceso a los tres bornes terminales o a o de la carga trifsica. En esos casos lo que podemos hacer es suponer una conguracin para la a o carga, es decir, hacer un modelo sobre su conexin. Si realizamos ensayos, podemos determinar o los parmetros de nuestro modelo. Es claro que los valores obtenidos para dichos parmetros a a
Versin borrador o
142
I3 + U23 + V2 I2 V3 N I1 + V1 + + U31 +
I1 I3
+ V3
Z3
+ V1
Z1
+ V2
U12
I2
Z2
Figura 6.7: Conexin de neutro entre el centro de la estrella de fuentes y el de la estrella de o cargas.
I1
I1
+ V1 Z
+
V1
Figura 6.8: Equivalente monofsico. a
Versin borrador o
143
IA A
Za
Zb
IB B
IA A ZCA
ZAB B
IB
Zc C
ZBC
IC C Figura 6.9: Conversin estrella-tringulo. o a IC
no sern los mismos si asumimos una conexin estrella o una tringulo. Sin embargo, es sencia o a llo relacionarlos. Debe quedar claro que si lo que importa en el problema es la conexin real, o entonces quizs no baste con suponer un modelo y relevar los parmetros. a a En general es posible obtener un modelo equivalente en estrella a partir de un modelo en tringulo y viceversa. Esto se conoce con el nombre de transguracin estrella-tringulo. El a o a resultado es ms general y permite obtener un modelo en estrella a partir de un modelo en a pol gono. Veremos aqu slo el caso de tres cargas. o Consideremos los dos esquemas de conexin mostrados en la gura 6.9. La idea es relacioo nar las impedancias en estrella con las que estn en tringulo de manera tal que las cargas a a resulten equivalente desde el punto de vista de la corriente que consumen. La impedancia vista entre los bornes A y C si dejamos el borne B abierto vale Za + Zc en la conguracin en estrella y o ZCA ||(ZAB + ZBC ) en tringulo. Para que las cargas resulten equivalentes debe cumplirse que a Za + Zc = ZCA . (ZAB + ZBC ) ZAB + ZBC + ZCA (6.3)
El mismo razonamiento nos lleva a las identidades Za + Zb = Zc + Zb = ZAB . (ZBC + ZCA ) ZAB + ZBC + ZCA ZBC . (ZCA + ZAB ) ZAB + ZBC + ZCA
Versin borrador o
144
Despejemos las componentes de la estrella a partir de las componentes del tringulo: a Za = Zb = Zb =

ZAB .ZCA ZAB +ZBC +ZCA ZBC .ZAB ZAB +ZBC +ZCA ZBC .ZCA ZAB +ZBC +ZCA
(6.4)
Razonemos ahora en el otro sentido. Por comodidad utilizaremos admitancias en lugar de impedancias, manteniendo los sub ndices. Si en la gura 6.9 cortocircuitamos los bornes A y B, calculamos la admitancia equivalente entre A (o B) y C en ambos esquemas y las igualamos, obtenemos lo siguiente: Yc . (Ya + Yb ) YBC + YCA = Ya + Yb + Yc que resulta tener la misma forma que la expresin (6.3), slo que escrita en trminos de admio o e tancias en lugar de impedancias. Con el mismo procedimiento se deducen las expresiones YAB + YCA = YAB + YCA = Ya . (Yb + Yc ) Ya + Yb + Yc Yb . (Ya + Yc ) Ya + Yb + Yc
Despejando, resultan las frmulas para las admitancias en tringulo a partir de las admitancias o a en estrella: 1 YAB =
Ya .Yb Ya +Yb +Yc
Za .Zb 1 1 1 +Z +Z Za c b 1 Zb .Zc 1 1 1 +Z +Z Za c b 1 Zc .Za 1 1 1 +Z +Z Za c b
Zc Za .Zb +Zb .Zc +Zc .Za
YBC
Yb .Yc Ya +Yb +Yc
Za Za .Zb +Zb .Zc +Zc .Za
(6.5)
YCA =
Yc .Ya Ya +Yb +Yc
Zb Za .Zb +Zb .Zc +Zc .Za
Estas ecuaciones son idnticas a las de (6.4). En particular e ZAB ZBC = =

1 YAB 1 YBC 1 YCA
= Za + Zb + = Zb + Zc + = Zc + Za +
Za .Zb Zc Zb .Zc Za Zc .Za Zb
(6.6)
ZCA =
Las expresiones anteriores se simplican notablemente cuando las impedancias son iguales entre s Por ejemplo, si tenemos tres cargas idnticas de valor Z conectadas en estrella, resulta . e de (6.6) que el tringulo equivalente se conforma con tres impedancias idnticas de valor 3Z. a e Si consideramos ahora un tringulo formado por tres cargas iguales de valor Z, de (6.4) resulta a que la estrella equivalente se conforma de tres impedancias idnticas de valor Z/3. e
Versin borrador o
6.5. Potencia en sistemas polifsicos a
145
Las expresiones que dedujimos en esta seccin permiten obtener cargas equivalentes en estrella o o en tringulo. Si tenemos tres cargas con los seis bornes accesibles, tenemos la posibilidad de a elegir cmo las queremos conectar: si en estrella o en tringulo. Cada una de estas conexiones o a presenta ventajas y desventajas, tanto desde el punto de vista de la corriente que consume como de la tensin que resulta en bornes de cada impedancia. El Ejercicio 6.1 ilustra esto que o acabamos de comentar. Estas consideraciones son las que estn detrs del denominado arranque a a estrella-tringulo de motores elctricos [Cha01]. a e
6.5.
6.5.1.
Potencia en sistemas polifsicos a

Teorema de Blondell
Presentaremos a continuacin algunas consideraciones sobre la potencia en sistemas poo lifsicos. Recordemos que la potencia aparente en una impedancia Z vale V I, el producto de a los fasores de tensin y corriente por Z (conjugado), en valores ecaces. En un sistema polifsio a co, la potencia aparente en una impedancia polifsica ser la suma de la potencia aparente en a a cada fase, y lo mismo sucede con las potencias activa y reactiva. Teorema 6.1 Consideremos un sistema polifsico alimentado por una fuente en estrella no a necesariamente equilibrada ni perfecta y con una carga cualquiera, con la unica condicin de o que si carga est en estrella, no existe neutro entre ella y las fuentes. Sea X un punto de a referencia cualquiera y denotemos por VjX la tensin entre la lnea j y el punto X. Entonces o la potencia activa total consumida por las cargas a las fuentes viene dada por la expresin o
q
P =
j=1
Re VjX .Ij
(6.7)
I1 I2
Z1
Ii
Ii1
Ii Zi
Z2 . . .
Zi1
Iq
Zq
(a)
(b)
Figura 6.10: Demostracin del Teorema de Blondell: (a) caso estrella; (b) caso polgono. o
Versin borrador o
146
Demostracin: o Supongamos en primera instancia que la carga est en estrella. La no existencia de neutro a implica necesariamente que la suma algebraica de todas las corrientes de fase Ij es nula. La situacin se muestra en la gura 6.10-(a). Como las corrientes de fase coinciden con las de l o nea, tenemos que
q q j=1
Ij =
j=1
Ij = 0
(6.8)
La potencia activa total consumida por la carga vale

q
P =
j=1 Dado que Vj = VjX + VXN , tenemos que q
Re Vj .Ij
P =
j=1
El ultimo sumando es nulo en virtud de (6.8). De la coincidencia de corrientes de fase y de l nea resulta la tesis. Estudiemos ahora el caso en que la carga est en pol a gono. Ahora la tensin de l o nea coincide con la tensin de fase. La gura 6.10-(b) muestra lo que sucede. La potencia activa total o es
q q
Re (VjX + VXN ) .Ij = Re
q j=1
VjX .Ij + Re
q j=1
VXN .Ij
P =
j=1
Re
Vj .Ij
=
j=1
Re Uj j+1 .Ij
Razonando igual que para el caso anterior

q
P =
j=1
Observemos que
q j=1
Re (VjX Vj+1 X ) .Ij = Re
q j=1 VjX .Ij
q j=1
Vj+1 X .Ij q
Vj+1 X .Ij = V2X .I1 + V3X .I2 + . . . + Vq X .Iq1 + V1 X .Iq =
j=1
VjX .Ij1
pues q + 1 = 1. Entonces
q
q j=1
donde hemos usado la identidad
P = Re
j=1
VjX .Ij
VjX .Ij1 = Re
q j=1
VjX . Ij Ij1 = Re
q j=1
VjX .Ij
que relaciona las corrientes de l nea y fase en una carga en pol gono.
Ij = Ij Ij1
Versin borrador o
147
Observacin: este Teorema permite calcular potencias polifsicas teniendo acceso solamente o a a las l neas. Debe tenerse presente la hiptesis de no existencia de neutro para el caso de cargas o en estrella. Sin embargo, de la demostracin surge que la hiptesis de no existencia de neutro o o es para asegurar que la suma de todas las corrientes de l nea se anulan, lo cual resulta ser cierto en el caso de cargas en estrella idnticas, con o sin neutro. e
6.5.2.
Mtodo de los dos vat e metros
Si tenemos una carga en estrella no necesariamente equilibrada, pero con neutro accesible, podemos determinar la potencia que consume una determinada fase j con un vat metro, colo (entre la l nea j y el neutro) y con la bobina cando la bobina de tensin de manera de medir Vj o de corriente sensando Ij . De esta manera con q vat metros podemos monitorear la potencia total consumida por la carga. Qu sucede si no hay cable de neutro o el punto N no est accee a sible, o si la carga est en pol a gono? En este caso, aplicando el Teorema de Blondell, podemos calcular la potencia total, utilizando q vat metros de forma tal que todas las bobinas de tensin o estn referidas a un mismo punto (X), con las bobinas de corriente midiendo las corrientes de e l nea respectivas. Ms an, si elegimos como punto X una de las l a u neas, slo necesitamos q 1 o vat metros.
Figura 6.11: Mtodo de los dos vatmetros. e
Para el caso trifsico, lo anterior se conoce como mtodo de los dos vatmetros para medir a e potencia trifsica, y se ilustra en la gura 6.11. En virtud de que resulta ser una aplicacin a o directa del Teorema de Blondell, se deben vericar las hiptesis del mismo, esencialmente la o no existencia de neutro (tener en cuenta la observacin que aparece luego de la demostracin o o del Teorema).
Versin borrador o
6.6. Ejercicios
148
6.5.3.
Potencia en sistemas trifsicos a
Deduciremos a continuacin una frmula sencilla para la potencia activa trifsica total o o a consumida por una carga trifsica conformada por impedancias idnticas, en estrella o a e tringulo conectada a un sistema equilibrado y perfecto de fuentes. La potencia instantnea a a est dada por a p(t) = v1 (t).i1 (t) + v2 (t).i2 (t) + v3 (t).i3 (t) Si escribimos las seales sinusoidales, de amplitud V para las tensiones e I para las corrientes, y n denotamos por el desfasaje entre la tensin y la corriente en una determinada fase, obtenemos o que p(t) = 3.V.I. cos() + trminos sinusoidales del doble de frecuencia e Los trminos de frecuencia doble formar un sistema equilibrado perfecto (de suma nula), por e lo que obtenemos que la potencia instantnea total es constante y coincide por lo tanto a con la potencia activa. Adems, analizando por fasores, la potencia total vienen dada por a
3 3 Re Vj .Ij = 1 |Vj |.|Ij |. cos() = 3.|Vj |.|Ij |. cos()
P =
1
donde cos() es el factor de potencia de la impedancia de carga en cada fase. Obtenemos as una expresin sencilla para la potencia en trminos de las tensiones y corrientes de fase. o e Si la carga est en estrella, entonces |Uj j+1 | = 3.|Vj | y |Ij | = |Ij | para las tensiones y a corrientes de l nea respectivamente, de donde la potencia total vale |U12 | P = 3. .|Ij |. cos() = 3.|U12 |.|Ij |. cos() 3
Anlogamente, si la carga est en tringulo, |Uj j+1 | = |Vj | y |Ij | = a a a nuevamente (6.9).
(6.9)
3.|Ij | y obtenemos
6.6.
Ejercicios
Ejercicio 6.1 1. Hallar la potencia activa y reactiva consumida por cada carga en los dos casos mostrados en la gura 6.12 (suponer Z = R + jX). 2. Cul es la conguracin ms conveniente si se pretende tener la menor corriente posible a o a por las cargas? 3. Cul es la ms conveniente si se pretende tener la mayor tensin posible sobre las cargas? a a o Sugerencia: resolver en primer lugar la conguracin en estrella y luego analizar la otra utilio zando transguracin. o Ejercicio 6.2
Versin borrador o
6.6. Ejercicios
149
I3
+
+ +
V3
V3 V1 I1
+
U31
+
I3
+
Z3
V1
U23
+
V2 I2 I3
U12
I1
+
Z1
V2
I2
+
Z2
V3 V1 I1
+
U31
+
Z3
I3
V3
U23
+
V2 I2
U12
Z1
I1
V1
Z2 I2
V2
+
ZD
ZD
ZD
Versin borrador o
6.6. Ejercicios
150
ZL
+
V3 V1
+
Z3
ZL
Z3 Z3
V2
ZL
i) Dadas las cargas en tringulo de la gura 6.13, hallar su equivalente estrella. a ii) En el circuito de la gura 6.14 hallar: 1. las corrientes de l nea 2. las tensiones de l nea 3. las tensiones en bornes de las cargas 4. las potencias activas, reactivas y aparentes consumidas o entregadas por las cargas 5. el cos de las cargas 6. potencias activas, reactivas y aparentes consumidas o entregadas por las l neas 7. potencias activas, reactivas y aparentes consumidas o entregadas or las fuentes. El sistema de fuentes es equilibrado y perfecto. ZL = (0, 06 + j0, 12) , VA = 120V 0o , VB = 120V 120o , VC = 120V 240o Ejercicio 6.3 En el sistema trifsico de la gura 6.15 se tiene que a V1 = V4 = 680 0o , V2 = V5 = 680 120o , V3 = V6 = 680 240o , XL = XC = 100 1. Hallar VAB , VBC , VCA . 2. Hallar la corriente I y determinar la variacin de |I| y arg(I) en funcin de R. o o 3. Bosquejar la variacin del factor de potencia en funcin de R. o o Ejercicio 6.4 Dado el circuito trifsico no equilibrado de la gura 6.16: a
Versin borrador o
6.6. Ejercicios
151
C + V6 + V1 + V4 + A
XL
R XL XC
XC R
V3
+ V2 + V5 B
R XL
XC
1 Z1 Z3 Z2 2
3 Figura 6.16: Figura del Ejercicio 6.4
Versin borrador o
6.6. Ejercicios
152
1. Hallar las corrientes por las tres l neas y la potencia total consumida. 2. Hallar la lectura del vat metro conectado segn el esquema. u 3. Agregar un circuito en estrella en paralelo con el del problema para anular el consumo de potencia reactiva. Describir el circuito necesario y hallar el valor de sus componentes. Z1 = (6 + j100) , Z2 = (6 + j200) , Z3 = (6 + j250) V12 = V23 = V31 = 220Vrms secuencia 123 , f = 50Hz Ejercicio 6.5 Dado el circuito de la gura 6.17, en donde = 100 , R0 = 5 , R1 = 12 C1 = 1F , L0 = 100mHy , n1 =5 n2
1. Hallar Zeq en funcin de los parmetros del circuito. Justicar debidamente el trabajo o a con el transformador (Vericar que Zeq 1057 77o ). 2. Se conecta una fuente sinusoidal v(t) = 220 2 cos(100t)a Zeq . i) Hallar VC (fasor de tensin en bornes del condensador), VR1 (fasor de tensin en bornes o o de R1 ) e IR1 (fasor de corriente por R1 ). ii) Realizar un diagrama fasorial que involucre a los fasores V (fasor de tensin de eno trada), VC , VR1 , IC (fasor de corriente por el condensador) e IR1 . iii) Calcular la potencia activa y reactiva que se consume a la fuente de entrada. 3. Dado el circuito trifsico de la gura 6.18, con a v1 (t) = 2202 cos(100t) v2 (t) = 2202 cos 100t + v3 (t) = 220 2 cos 100t +
2 3 4 3
i) Hallar Il1 A (fasor de corriente de la l nea 1 en el circuito en estrella), Il1 B (fasor de corriente de la l nea 1 en el circuito en tringulo) e Il1 (fasor de corriente total de la a l nea 1). ii) Hallar las expresiones temporales de las corrientes de l nea i1 (t), i2 (t) e i3 (t). iii) Hallar la potencia activa y reactiva consumidas al sistema de fuentes. iv) Compensar el factor de potencia. Indicar qu elementos colocar, dnde y de qu valor. e o e Justicar.
Versin borrador o
6.6. Ejercicios
153
R1 R0 C1 Zeq n1 n2
L0
Il1 + V1 V2 + Il1 B
Il1 A Zeq
Zeq + V3 Zeq
Zeq Zeq Zeq
Versin borrador o
Cap tulo 7
Transformada de Fourier
7.1. Introduccin o
Anteriormente vimos que la representacin en Serie de Fourier resulta ser muy util pao ra estudiar la respuesta en rgimen de sistemas lineales frente a excitaciones peridicas. Las e o componentes frecuenciales de la entrada permiten tener una idea clara del comportamiento que tendr la salida. Resulta natural preguntarse sobre la posibilidad de extender estas ideas al caso a de seales no peridicas. La Transformada de Fourier, que presentamos aqu ser una primera n o , a extensin del anlisis frecuencial para sistemas lineales, causales, invariantes en el tiempo. o a
7.2.
Transformada de Fourier de funciones
Al igual que con la Serie de Fourier (SdF), introduciremos primero las deniciones, propiedades y ejemplos de Transformada de Fourier (TdF) para funciones y luego estudiaremos la extensin a distribuciones. o Consideremos una funcin g denida en toda la recta y sea gT una funcin peridica de periodo o o o T T T que coincide con g en el intervalo [ 2 , 2 ]. A gT podemos asociarle una SdF que, bajo ciertas hiptesis, converge a ella en el intervalo a estudio o gT (t) =
nZ
cn (gT )ejn T
T T , t , 2 2
El espectro de la seal gT se muestra en la gura 7.1. Es claro que a medida que hacemos crecer n T a innito ocurren dos cosas. En el tiempo, gT coincide con g en un dominio cada vez ms a grande. En frecuencia, la distancia entre las componentes espectrales se achica cada vez ms. a En el lmite, gT g en el tiempo y el espectro se vuelve continuo. Esta ultima armacin es o muy informal; simplemente intenta mostrar en forma intuitiva lo que sucede cuando pasamos del caso peridico al caso general. Para el lector debe quedar intuitivamente claro que a una o funcin no peridica le corresponder una descripcin continua en frecuencia, a diferencia de o o a o la descripcin discreta (la SdF) de las seales peridicas. o n o
154
7.2. Transformada de Fourier de funciones
155
|cn (gT )|
2 -T
1 T
1 T
2 T
f (Hz)
Figura 7.1: Representacin espectral de gT . o
7.2.1.
Denicin y condiciones de existencia o
Denicin 7.1 Sea g : R C. Llamaremos Transformada de Fourier de g a la funcin o o F[g] : R C dada por
+
F[g](f ) =
g(t)ej2f t dt
Denicin 7.2 Sea g : R C. Llamaremos Transformada Conjugada de Fourier de g a o la funcin F[g] : R C dada por o F[g](f ) =
+
g(t)e+j2f t dt
Tanto F como F son operadores lineales entre espacios vectoriales de funciones. Las integrales que los denen dependen del parmetro real f y se diferencian solamente por el signo en el a exponente de la funcin exponencial. Ms adelante veremos que hay una estrecha relacin entre o a o ambos operadores. Bajo qu condiciones existen F[g] y F [g]? No entraremos en este punto en forma exhause tiva, sino que nos limitaremos a dar una condicin suciente, de fcil vericacin, para la o a o existencia de F y F 1 : Para que existan F[g] y F[g] es suciente que la funcin g sea mdulo integrable, es decir, o o g L1 (R). Normalmente nuestras funciones sern seales temporales, en donde la variable t representa el a n tiempo y se mide en segundos. Consecuentemente la variable f se mide en Hz y la llamamos
1
Para ver otras condiciones, referirse a [Sch69, Cou93, Rud88].
Versin borrador o
156
frecuencia. Utilizaremos la Transformada de Fourier para trabajar indistintamente en el dominio del tiempo y en el de la frecuencia. No hay que dejarse confundir con los diferentes papeles que juegan las variables que aparecen: una es la variable de integracin y la otra es la variable o del resultado.
7.2.2.
Propiedades
Las siguientes propiedades son consecuencias ms o menos directas de la denicin. Algunas a o sern demostradas aqu en tanto que otras demostraciones se dejan como ejercicio. El lector a , debe observar la semejanza entre varias de las siguientes propiedades y las ya vistas para las Series de Fourier. Las seales que aparecen a continuacin estn en L1 (R). n o a Usaremos la notacin C(f ) = F[g](f ). Las propiedades valen tambin para F. o e 1. Linealidad: F[g1 + g2 ] = F[g1 ] + F[g2 ]. 2.
+ j2f t dt g(t)e
converge uniformemente en f , ya que

+
g(t)ej2f t dt
|g(t)|dt = g
, f R
3. |C(f )| g 5. C(0) =
, f C
g 1.
4. C(f ) 0 para |f | (Teorema de Lebesgue) (no demostrarlo).

+ g(t)dt
6. Si g es real, entonces: C(f ) = C(f ). |C(f )| es una funcin par. o arg[C(f )] es una funcin impar. o 7. (Derivacin en el tiempo) Si g, g L1 (R), entonces o F[g ](f ) = (j2f ).C(f ) 8. En general, si g, g , . . . , g(k) L1 (R), entonces F g(k) (f ) = (j2f )k .C(f ) 9. (Derivacin en frecuencia) Si t.g(t) L1 (R), entonces C (f ) = F[(j2t).g(t)]. o 10. En general, tp .g(t) L1 (R), entonces C (p) (f ) = F[(j2t)p .g(t)]. 11. (Dilatacin o contraccin temporal) o o F[g(at)] = 1 .C |a| f a
Versin borrador o
157
12. Como consecuencia de lo anterior C(f ) = F[g(t)]. 13. [Retardo temporal] F [g(t to )] = C(f ).ej2f to . Las propiedades 4 y 8 en conjunto indican que cuanto ms derivable es g (con sus derivadas a en L1 (R)), ms rpido tiende a cero su transformada. En tanto la propiedad 10 establece que a a cuanto ms rpido tiende a cero la funcin g, ms derivable es su transformada. Observar a a o a entonces que si g es innitamente diferenciable y tiende a cero ms rpido que a a cualquier potencia de t, su Transformada de Fourier tambin es innitamente die ferenciable y tiende a cero ms rpido que cualquier potencia de f . Usaremos este a a hecho ms adelante. a En la bibliograf vinculada al tratamiento de seales las deniciones 7.1 y 7.2 pueden apaa n recer con ligeras variaciones. Es comn la utilizacin de , medida en radianes/s en lugar de u o 2f . El lector debe notar que las propiedades anteriores siguen valiendo, con la modicacin o correspondiente proveniente del cambio de variable involucrado. Ejemplo 7.1 El siguiente es un ejemplo que es de gran utilidad en el estudio del muestreo y procesamiento digital de seales. Consideremos la funcin temporal que consiste en un pulso de ancho T y n o amplitud unitaria centrado en el t = 0, como se muestra en la parte izquierda de la gura 7.2. Nos referiremos a ella como pT (t). Un clculo directo de la TdF da a
+
C(f ) = F (pT ) = ej2f t C(f ) = j2f

t= T 2 t= T 2
pT (t)ej2f t dt =
T T
T 2
ej2f t dt
T 2
ej2f 2 ej2f 2 sin(f T ) = = = T.sinc(f T ) j2f f
donde hemos introducido la funcin2 sinc(x) = sin(x) . La TdF del pulso se muestra en la grca o a x derecha de la gura 7.2. Obsrvese que la funcin es de soporte acotado en el tiempo, en tanto que es e o innitamente derivable en frecuencia.
Pueden encontrarse deniciones alternativas de la funcin sinc, como por ejemplo: o sinc(x) = sen(x) x
Las propiedades de la funcin no var sustancialmente. o an
Versin borrador o
158
pT 1
C(f ) T
T 2
T 2
t
2 T 1 T 1 T 2 T
Figura 7.2: Pulso temporal y la funcin sinc. o
Ejemplo 7.2 La Transformada de Fourier de la funcin g(t) = et es o

F [g](f ) = ef
2
como puede demostrarse integrando la funcin de variable compleja G(z) = ez en un dominio adeo cuado [Sch69].
7.2.3.
Espectro de frecuencia
En forma similar a lo visto para Series de Fourier, la informacin en frecuencia de la seal es o n muy util en el estudio de los sistemas lineales. Es por eso que resulta conveniente representar el mdulo de la Transformada de Fourier de la seal en una grca. Llamaremos espectro de g a o n a la informacin del mdulo de F[g] y lo representaremos en una grca |F[g]| vs. f . El espectro o o a de una seal brinda una idea de cmo se distribuye la informacin de la seal entre las distintas n o o n frecuencias posibles. A veces se suele acompaar al espectro de la seal con la correspondienn n te informacin de fase, aunque en muchos contextos slo la informacin de mdulo es necesaria. o o o o Para una funcin real (la mayor de las seales con las que trabajaremos), sabemos que su o a n espectro es par, en tanto que la informacin de fase es impar, por lo que la representacin puede o o simplicarse desplegando la informacin slo para las frecuencias f positivas. Esto constituye o o una de las bases de los Diagramas de Bode que veremos en el prximo Cap o tulo.
Ejemplo 7.3 La gura 7.3 muestra el espectro del pulso pT del ejemplo 7.1. Ejemplo 7.4 Consideremos la funcin g(t) = Y (t).et , o sea, la funcin que se anula en la semirrecta o o
negativa y es la exponencial decreciente para tiempos positivos. Es claro que g L1 (R), por lo que tiene sentido considerar la Transformada de Fourier
+
F [g](f ) =
e(1+j2f )t dt =
0
e(1+j2f )t 1 + j2f
=
t=0
1 1 + j2f
Versin borrador o
7.3. TdF de distribuciones
159
|T.sinc(f T )|
T 1
1 1+j2f
2 T
1 T
1 T
2 T
Figura 7.3: Espectros de los Ejemplos 7.1 y 7.4.
Su espectro se muestra en la gura 7.3.
7.3.
7.3.1.
TdF de distribuciones
Ideas generales
En esta seccin extenderemos la Transformada de Fourier a distribuciones. Utilizaremos el o procedimiento habitual: veremos primero que pasa con las distribuciones asociadas a funciones mdulo integrables (que son transformables) e intentaremos dar una denicin de TdF para o o distribuciones de forma tal que coincida con la TdF como funcin. o Sea g(t) una funcin mdulo integrable. Entonces tiene sentido considerar su distribucin asoo o o ciada Tg (t) y la distribucin UF [g] (f ) asociada a la TdF de g. Debido a que utilizaremos las o variables t y f , notaremos por Dt y Df a los espacios de las funciones innitamente derivables y de soporte acotado, en la variable temporal t y en la variable frecuencial f . Sea (f ) Df . Entonces por denicin o
+ + +
< UF [g] (f ), (f ) >=
F[g](f )(f )df =
g(t)ej2f t dt (f )df
en donde la integral doble tiene sentido pues las funciones y g son mdulo integrables. o Operando un poco ms podemos escribir que a
+ +
< UF [g] (f ), (f ) >=
g(t)

(f )ej2f t df dt =
g(t)F[](t)dt
En la aparicin de F[] no hay que confundirse con los diferentes papeles que juegan las o variables t y f . Como queremos que la TdF de g coincida al considerarla como funcin y como o distribucin, la ultima igualdad sugiere la expresin: o o < F[Tg ](f ), (f ) >=< Tg (t), F[](t) >
Versin borrador o
160
lo que podr resultar en un primer intento de denir la TdF de una distribucin asociada a a o una funcin. El inconveniente principal de esta idea es el siguiente: si bien la funcin Df , o o nada nos asegura que F[] Dt , ya que no podemos armar que F[] sea, por ejemplo, de soporte acotado. Es ms, veremos luego que la TdF de una funcin de soporte acotado nunca a o puede ser de soporte acotado. Cmo enfrentamos esta dicultad? La solucin que proponemos o o es sta: restrinjamos el conjunto de distribuciones (achiquemos D ), ampliando el conjunto de e funciones (agrandemos D) de forma tal de obtener un conjunto S que verique que Sf F[] St (7.1)
7.3.2.
Espacios S y S
De la discusin anterior surge la necesidad de encontrar un espacio vectorial que contenga a o las funciones innitamente derivables y de soporte acotado y que cumpla con la condicin 7.1. o Para seguir teniendo la derivabilidad innita de las distribuciones, dicho espacio deber ser un a o subespacio de las funciones C . Si llamamos S a tal subespacio, la situacin de los espacios involucrados y sus correspondientes duales es la siguiente: D S C
D S (C ) Denicin 7.3 Llamaremos funciones temperadas a los elementos del siguiente espacio o vectorial: S= : R R | C y l tl .(m) (t) = 0 , m, l N m
|t|
(7.2)
Este espacio vectorial est formado por todas las funciones innitamente derivables tales que a ellas mismas y todas sus derivadas convergen a cero al innito ms rpido que cualquier polia a nomio. Propiedades: Es claro que D S. Como consecuencia de la denicin, tenemos que para toda funcin o o S se cumple que 1. tl .(m) (t) es mdulo integrable para todo m, l 0. o Esto es cierto pues la funcin puede acotarse para tiempos grandes por 1/|t|2 lo cual o asegura la integrabilidad. 2. La funcin tl .(t) o es mdulo integrable, para todo l, n natural. o Esto es cierto pues al derivar el producto, aparece un nmero nito de trminos cuya forma u e general es la de la denicin de S y por lo tanto la propiedad 1 asegura la integrabilidad. o
(n)
Versin borrador o
161
3. Si St , entonces F[] Sf . En primer lugar, el punto 1 asegura la existencia de la TdF (considerar l = m = 0). Sea C(f ) = F[](f ). Entonces C(f ) es innitamente derivable por la propiedad 10 de la TdF de funciones. Adems, las propiedades 8 y 10 de la TdF implican que a (j2f )l .C (m) (f ) = F [(j2t)m .](l) (f ) Al derivar m veces en frecuencia, multiplicamos por (j2t)m en el tiempo, en tanto que al multiplicar por (j2f )l en frecuencia, derivamos l veces en el tiempo. Por lo tanto la propiedad 4 de la TdF para funciones asegura que
|f |
l f l .C (m) (f ) = 0 , l, m N m
Entonces C(f ) = F[](f ) Sf . El espacio vectorial de las funciones temperadas es el que nos va a servir para denir la Transformada de Fourier en distribuciones. Denicin 7.4 Llamaremos distribuciones temperadas al subespacio S D . o Son las distribuciones que podremos transformar, como veremos a continuacin. Mostraremos o algunos ejemplos de distribuciones temperadas y no temperadas. Se sugiere al lector vericar las armaciones realizadas. 1. Si g L1 (R), entonces Tg S . 2. Si g es una funcin que presenta un crecimiento de tipo polinomial al innito, entonces o Tg S . En particular, se incluyen las funciones acotadas, las constantes, las rampas, etc. 3. Todas las distribuciones de soporte acotado son temperadas: (C ) S . 4. La distribucin asociada a la funcin g(t) = et pertenece a S . o o 5. La distribucin asociada a la funcin g(t) = et no pertenece a S . o o
2 2
7.3.3.
Denicin de TdF de distribuciones o
Restringiremos la denicin de Transformada de Fourier a las distribuciones de D que o pueden extenderse a funcionales lineales y continuos sobre S, es decir, a las distribuciones temperadas de S .
Denicin 7.5 Dada T St Dt , llamaremos Transformada de Fourier de la distribuo denida as cin T a la distribucin F[T ] Sf o o
F[T ](f ), (f ) = T (t), F[](t)
, S
Versin borrador o
162
Denicin 7.6 Dada T St Dt , llamaremos Transformada Conjugada de Fourier de o la distribucin T a la distribucin F[T ] Sf denida as o o
F[T ](f ), (f ) = T (t), F [](t)
, S
No deber dar lugar a confusin la presencia de las distintas variables f y t involucradas en a o la denicin. Hay que notar que siempre que se aplica la TdF se cambia de una variable a la o otra. Ejemplo 7.5 A partir de la denicin calculemos la TdF de la distribucin (que es de soporte o o acotado). Tendremos que hallar U S que cumpla que
< U, >= (t), F [](t) = F [](0) , S Como F [](0) = resulta que
U (f ) = F [](f ) 1 Sf +
(f ) ej2f t
df = t=0
(f )df =< 1, >
La es una distribucin de soporte puntual y su TdF tiene soporte en toda la recta. o
7.3.4.
Propiedades de la TdF de distribuciones
Muchas de las propiedades vistas para funciones pueden extenderse al caso de distribu ciones. Usaremos la notacin U (f ) = F[T ](f ). Las propiedades valen tambin para F . Las o e demostraciones se dejan como ejercicio. 1. Si g es una funcin real tal que Tg S y C(f ) = F[Tg ](f ), entonces o C(f ) = C(f ). |C(f )| es una funcin par. o
2. Si T St , entonces
arg(C(f )) es una funcin impar. o F[T ](f ) = (j2f ).U (f ) F T (k) (f ) = (j2f )k .U (f ) 4. Anlogamente U (f ) = F[(j2t).T (t)](f ). a 5. En general, U (p) (f ) = F[(j2t)p .T (t)](f ).
3. En general,
Versin borrador o
163
6. F[T (at)] =
1 .U |a|
f a
7. Como consecuencia de lo anterior U (f ) = F[T (t)]. 8. F [T (t to )] = U (f ).ej2f to Ejemplo 7.6 Consideremos la distribucin T asociada a la funcin constante igual a 1, que es temo o
perada. La propiedad 3 asegura que F [T ] = F [0] = 0 = j2f.F [1](f ) de donde F [1](f ) = c.(f ) (ver Proposicin 2.5). Para determinar el valor de la constante c aplicaremos o 2 2 F [1] a la funcin (t) = et , cuya TdF vale ef , segn el Ejemplo 7.2. Entonces por un lado o u < F [1](f ), ef >=< c.(f ), ef >= c Por otro lado < F [1](f ), ef >= 1, F [ef ] =< 1, et >= De donde c = 1 y F [1](f ) = (f ).
2 2 2 2 2
et dt = 1
Ejemplo 7.7 Como corolario del ejemplo anterior resulta que

F [1] = F [j2t](f ) = (f ) F [t](f ) = (f ) j2
El clculo de la TdF se simplica mucho para el caso de las distribuciones de soporte acotado. a Proposicin 7.1 Si T (C ) y U (f ) = F[T ](f ), entonces la funcin o o V (f ) =< T (t), ej2f t > es innitamente diferenciable y V (f ) = U (f )3 . Demostracin: o En primer lugar notemos que por denicin, V est bien denida pues T es de soporte acotado o a y ej2f t es innitamente derivable. Adems, segn lo visto ya al denir el producto tensoa u rial de distribuciones, V (f ) es una funcin innitamente diferenciable. Si consideramos S o arbitraria resulta que
+
F[T ], = T, F[] =
3
T (t),
(x)ej2xt dx
Formalmente, U (f ) es la distribucin asociada a la funcin innitamente diferenciable V (f ) o o
Versin borrador o
7.4. Transformada inversa de Fourier
164
< T (t), (x)ej2xt > dx =
(x) < T (t), ej2xt > dx =
(x)V (x)dx
Entonces
F[T ], =< V, > donde hemos usado la continuidad del funcional T . La arbitrariedad de implica que V (f ) = U (f ) y obtenemos una frmula simple de aplicar para el clculo de la TdF de distribuciones o a de soporte acotado. En el resultado anterior sigue valiendo si en lugar de la variable real f consideramos una variable compleja s, sustituyendo ej2f t por est . Resulta entonces que la TdF de una distribucin de o soporte acotado es la restriccin al eje imaginario de la funcin o o T (t), est , sC
que es holomorfa en todo el plano y se denomina Transformada de Laplace de la distribucin o T . Esto implica en particular que V (f ) no puede ser de soporte acotado sin ser idnticamente e nula. Como toda D es de soporte acotado, entonces su TdF como distribucin, que coincide o con su TdF como funcin, no puede ser de soporte acotado. o Ejemplo 7.8 Consideremos las distribuciones de soporte acotado y sus derivadas y traslaciones.
Entonces F [] = F [ ] = F [(t to )] = < (t), ej2f t > = < (t), ej2f t > = < (t to ), ej2f t > = 1 j2f ej2f to
7.4.
Transformada inversa de Fourier
En esta seccin veremos que las dos deniciones que introdujimos en forma independiente, o la Transformada de Fourier y la Transformada Conjugada de Fourier son operaciones inversas entre s En general utilizaremos la Transformada de Fourier para pasar del dominio temporal . al de la frecuencia, en el cual trabajaremos para resolver los problemas sobre sistemas lineales y luego volveremos al tiempo por medio de la Transformada Conjugada. Teorema 7.2 Para toda distribucin temperada T S se cumple que o FF[T ] = T y F F [T ] = T
Demostracin: o Antes que nada observemos que tiene sentido componer las operaciones F y F pues ambas . Mostraremos primero que las transformadas son inversas para son de dominio y codominio S
Versin borrador o
7.4. Transformada inversa de Fourier
165
funciones temperadas. Consideremos entonces una funcin (t) St y sea (f ) = F[](f ) su o TdF. Probaremos que F [] = . Recordemos la expresin de la Transformada Conjugada de o Fourier + + F[](t) = F[](f )ej2f t df = F[(u + t)](f )df

La ultima igualdad es consecuencia de la propiedad de traslacin temporal. Evaluando en t = to o arbitrario resulta + F[](to ) = F [(u + to )] (f )df
Observemos entonces que F[](to ) = 1, F [(u + to ] = F[1](u), (u + to ) =< (u), (u + to ) >= (to ) to Entonces F F[](to ) = (to ) to
La arbitrariedad implica que FF es la identidad en S. Lo mismo vale para F F . Habiendo probado la igualdad para funciones temperadas, podemos estudiar ahora el caso de las distribuciones temperadas. Sea T S . Entonces, para S resulta FF[T ], = F[T ], F [] = T, F F [] =< T, > De donde T = FF[T ]. Anlogamente, T = F F [T ]. a Ejemplo 7.9 Calcular la integral
+ + +
I=
sin(xT ) dx = x
T.sinc(xT )dx =

T.sinc(xT )ej2xt dx
t=0
= F [T.sinc(f T )]|t=0
A partir de lo calculado en el ejercicio 7.1 y del Teorema 7.2, sabemos que I = F F[pT (t)]
t=0
= pT (0) = 1 T 0
Corolario 7.3 Algunas consecuencias inmediatas del resultado anterior se listan a continuacin. Sabiendo que F[1] = (f ) surge que: o 1. F[ej2fo t ] = (f fo ). La demostracin de este resultado puede hacerse en forma directa o aplicando la denicin y la inversin de Fourier. Resulta entonces que hay una unica o o representacin espectral de una seal peridica, sin importar si la obtenemos a partir de o n o la SdF o de la TdF. 2. F[cos(2fo t)] = 1 . [(f fo ) + (f + fo )]. 2
Versin borrador o
7.5. Producto Convolucin y Multiplicacin o o
166
3. Sea g : R R es peridica de frecuencia fo , de SdF: o g(t) =

nZ
cn (g)ejn2fo t
Puede demostrarse (ver Ejercicio 7, parte a)) que Tg S . Entonces tiene sentido estudiar la TdF de Tg : F[Tg ] = cn (g)F[ejn2fo t ] = cn (g)(f nfo )
nZ nZ
El ultimo resultado es interesante de analizar. Para una funcin peridica no tiene sentido o o hablar de TdF ya que la integral impropia que la dene no converge. Sin embargo, es posible denir la TdF de una funcin peridica vindola como una distribucin temperada. En ese caso o o e o la TdF da un Peine de Dirac que se construye a partir de la frecuencia fundamental de la seal n y de los coecientes de Fourier.
7.5.
Producto Convolucin y Multiplicacin o o
Vimos anteriormente que para distribuciones de soporte acotado tiene sentido siempre denir el producto convolucin. Estudiaremos ahora como se transforma por Fourier dicho proo ducto. Sean T1 , T2 S dos distribuciones de soporte acotado. Podemos transformarlas a partir de la Proposicin 7.1, obteniendo funciones C . o F[T1 T2 ] =< (T1 T2 ) (t), ej2f t >=< T1 (x) T2 (y), ej2(x+y) > La denicin del producto tensorial implica que o F[T1 T2 ] =< T1 (x), ej2x > . < T2 (y), ej2y >= F[T1 ].F[T2 ] Anlogamente se prueba que a F [T1 T2 ] = F[T1 ].F [T2 ]
O sea que la TdF del producto convolucin es el producto ordinario de las Transformadas, que o tiene sentido pues son funciones C (ver Teorema 3.5, Cap tulo 3). El resultado anterior sigue valiendo para T1 temperada y T2 de soporte acotado, en cuyo caso sigue teniendo sentido el producto de las transformadas. Adems, si es posible multiplia car las distribuciones temperadas T1 y T2 (por ejemplo, por ser T2 una funcin innitamente o derivable), entonces F [T1 .T2 ] = F F F[T1 ].F F[T2 ] = F[T1 ] F[T2 ] y de la misma forma F [T1 .T2 ] = F [T1 ] F[T2 ]
por lo que la TdF tambin transforma el producto ordinario de distribuciones (cuando est dee a nido) en la convolucin de las transformadas. o
Versin borrador o
7.6. Teorema de Parseval
167
Ejemplo 7.10 Este ejemplo muestra el paso clave en la denominada Modulacin AM de radiodifuo sin (como veremos en la Seccin 7.7.3). Consideremos una distribucin T cualquiera y la distribucin o o o o asociada a la funcin C sin(2fo t). Entonces o
F [T (t). sin(2fo t)] (f ) = F [T ](f ) (f fo ) + (f + fo ) F [T ](f fo ) + F [T ](f + fo ) = 2 2
7.6.
Teorema de Parseval
A continuacin daremos una denicin de uso frecuente en varios contextos de la Ingeo o nier Elctrica. En general pensaremos las seales como magnitudes elctricas (tensiones y a e n e corrientes), por lo que los cuadrados de dichas seales representarn potencias instantneas. n a a Denicin 7.7 Diremos que una seal g es de energ nita si es cuadrtico integrable, es o n a a decir,
+
|g(t)|2 dt <
Las seales de energ nita forman un espacio vectorial normado4 que es de gran utilidad en el n a tratamiento de seales y en la teor del control. As como ocurr con las funciones peridicas, n a a o existe una versin de la Identidad de Parseval para seales de energ nita. o n a Teorema 7.4 Sea g una funcin de soporte acotado y con derivada segunda continua y sea o C = F[g]. Entonces vale
+
|g(t)|2 dt =
|C(f )|2 df
Demostracin: o La prueba es muy similar al caso de Series de Fourier. En primer lugar, como g es de soporte acotado, g es transformable (g L1 (R)) y es de energ nita. En segundo lugar, la a hiptesis sobre la derivabilidad de g y la propiedad 8 implican que C L1 (R), ya que se va a o cero al innito como f12 . Entonces
+
|g(t)|2 dt =
g(t)(t)dt = g

C(f )ej2f t df g(t)dt
En la ultima integral doble sabemos que tanto g y C son mdulo integrables por lo que podemos o aplicar Fubini e intercambiar el orden de integracin. Entonces o
+
4
|g(t)|2 dt =
g (t)ej2f t dt C(f )df =
g(t)ej2f t dt C(f )df
La norma usual es la ra cuadrada de la energ z a.
Versin borrador o
7.7. Aplicaciones
168
|g(t)|2 dt =
C(f ).C(f )df =
|C(f )|2 df
El resultado es vlido para cualquier funcin g L2 (sin la necesidad de las hiptesis de ser a o o 2 y de soporte acotado) aunque hay que tener cuidado ya que la TdF debe ser tomada en el C sentido de distribuciones, y dicha TdF debe ser una funcin cuadrtico integrable. o a Lo ms importante en el teorema anterior es que la integral del mdulo al cuadrado de la a o TdF da una medida de la energ de la seal. Por eso es que dicho mdulo al cuadrado puede a n o interpretarse como una densidad de energa en frecuencia. Podemos pensar que el espectro muestra cmo se distribuye en la frecuencia la energ de la seal. o a n
7.7.
7.7.1.
Aplicaciones
Funcin de transferencia o
Consideremos un sistema lineal, causal, invariante en el tiempo, con respuesta al impulso h(t), y entradas y salidas en D+ , temperadas. Entonces para cada seal de entrada e(t), la n respuesta r(t) satisface las relaciones r(t) = h(t) e(t) R(f ) = H(f ).E(f ) donde con maysculas hemos denotado las respectivas TdF. Entonces, si las transformadas son u funciones, podemos despejar, obteniendo la siguiente expresin para H(f ): o H(f ) = R(f ) E(f )
Est claro que este cociente no depende de la entrada particular e(t) utilizada para calcularlo, a lo cual nos da una forma alternativa de obtener H (y por lo tanto h) cuando slo tenemos o acceso a las entradas y salidas de un sistema lineal, sin conocer h. Consideremos el caso particular e(t) = A. cos(2f0 t) y hallemos la respectiva salida r(t)5 . La relacin entre las transformadas es entonces o R(f ) = A.H(f ). (f f0 ) + (f + f0 ) 2
El lector debe observar que en este caso no es posible despejar H como un cociente, ya que una de las transformadas involucradas no da como resultado una funcin. o Operando, la respectiva respuesta es R(f ) = A.
5
H(f0 ).(f f0 ) + H(f0 ).(f + f0 ) 2
El razonamiento no cambia mucho si consideramos e(t) = A. sin(2f0 t).
Versin borrador o
7.7. Aplicaciones
169
Asumiremos que h(t) es real y que, por lo tanto, H(f0 ) = H(f0 ) Antitransformando, obtenemos la expresin temporal de la salida o r(t) = A. Entonces r(t) = Re A.H(f0 ).ej2f0 t = A. |H(f0 )| . cos [2f0 t + arg H(f0 )] Esta ultima identidad es la misma que la expresin (5.6) que obtuvimos al estudiar la respuesta o en rgimen sinusoidal de un circuito, salvo por el hecho menor de que aqu trabajamos con la e frecuencia f0 en lugar de la pulsacin 0 = 2f0 . Entonces la transferencia que denimos para o el caso de fasores coincide con la TdF de la respuesta al impulso del circuito. La transferencia nos dice cmo se amplica o atena y cmo se desfasa una se al sinusoidal pura al pasar por o u o n un sistema lineal, cuando ste admite una respuesta en rgimen. Esta idea se extiende en forma e e directa al caso de seales peridicas usando la linealidad y la continuidad del sistema. Con la n o TdF, vemos que se extiende en general a cualquier seal transformable: el espectro de la salida n es el espectro de la entrada modicado, a cada frecuencia, por el mdulo y la fase del valor de o la transferencia a dicha frecuencia. H(f0 ).ej2f0 t + H(f0 ).ej2f0 t H(f0 ).ej2f0 t + H(f0 ).ej2f0 t = A. 2 2
7.7.2.
Muestreo de una seal analgica n o

|G(f )| |S(f )|
Consideremos una seal real dada por la funcin g : R R. n o
f0
f0
Figura 7.4: Espectros de la seal original y de la seal muestreada. n n
Denicin 7.8 Diremos que g es de banda acotada si su TdF es de soporte acotado. o Denicin 7.9 Diremos que una seal g de banda acotada est en banda base si su espectro o n a est incluido en un intervalo de frecuencias que contiene al origen, del tipo [W, W ]. Diremos a en este caso que g es de banda acotada W .
Versin borrador o
7.7. Aplicaciones
170
Llamaremos muestreo de la seal g al proceso de extraer de la funcin g una sucesin de valores n o o funcionales (muestras) correspondientes a intervalos de tiempos especicados (usualmente equiespaciados). En nuestro ejemplo, consideraremos los instantes de tiempo dados por el periodo de muestreo T y todos sus mltiplos, u . . . , 2T, T, 0, T, 2T, . . . Denotaremos por {g(nT )}nZ a la sucesin de muestras de g(t). Una forma de representar el o proceso de muestreo es el siguiente. Consideremos el peine de Dirac (t nT )
nZ
Entonces, al multiplicar g por el peine obtenemos la distribucin s: o s(t) = g(t).

nZ
(t nT ) =
nZ
g(t).(t nT ) =
nZ
g(nT ).(t nT )
que es otro peine que contiene las muestras deseadas. Veamos que ocurre en frecuencia. Sea G(f ) = F[g](f ) y S(f ) = F[s](f ). Entonces S(f ) = F g(t). (t nT ) (f ) = F[g]F (t nT ) (f ) = G(f )
1 T
nZ
nZ
nZ
F [(t nT )] (f )
De la igualdad F [(t nT )] = ej2f nT , deniendo fo = del Peine de Dirac (Ejemplo 4.5): F (t nT ) (f ) = ej2f nT =
nZ nZ
y recordando la Serie de Fourier
jn 2 f f
o
= fo .
nZ
nZ
(f nfo )
Por un lado obtenemos la expresin o S(f ) = G(f ) fo . (f nfo ) = fo . G(f ) (f nfo ) = fo . G(f nfo )
nZ
nZ
nZ
Asumiremos que se verica la relacin fo > 2W. El espectro de s(t) se muestra en la o gura 7.4 junto al espectro de g. Puede verse que S(f ) es una seal peridica en la variable n o f , de periodo fo , con la particularidad de que en un periodo coincide con G(f ) (debido a la condicin fo > 2W ). Por otro lado o S(f ) = F g(nT ).(t nT ) (f ) = g(nT ).ejn fo f
nZ
2
nZ
por lo que los coecientes de Fourier estn dados por las muestras temporales de la funcin g: a o cn (S) = g(nT ) Entonces si conocemos la sucesin de muestras {g(nT )}nZ conocemos en forma biun o voca la funcin S(f ). Cmo recuperamos g(t) a partir de s(t)? Esencialmente mirndola en el intervalo o o a
Versin borrador o
7.7. Aplicaciones
171
de frecuencias [fo /2, fo /2], lo que equivale a realizar un ltrado pasabajos ideal. El ltrado pasabajos ideal lo implementamos as multiplicamos en frecuencia por el pulso pfo (pulso unita: rio centrado en 0 y de ancho fo ). Dicha multiplicacin S(f ).pfo (f ) en frecuencia se corresponde o [pf ] (t). Usando la propiedad de la Transformada Conjucon la convolucin temporal s(t) F o o gada de Fourier, sabemos que la antitransformada del pulso es una funcin tipo sinc (ver gura o 7.2): F [pfo ] (t) = fo .sinc(fo t) Entonces g(t) = s(t) fo .sinc(fo t) = g(t) =
nZ nZ
[g(nT ).(t nT ) fo .sinc(fo t)]
g(nT ).fo .sinc [fo (t nT )]
donde hemos usado la propiedad de que retardar nT en el tiempo es lo mismo que convolucionar 1 con la (t nT ). Recordando la denicin de la funcin sinc y que fo = T : o o g(t) =
nZ
g(nT ).
sin [fo (t nT )] (t nT )
lo cual implica que podemos reconstruir la seal g(t) a partir de sus muestras como una suma n ponderada de funciones tipo sinc. Matemticamente esto implica que dichas funciones tipo sinc a son una base del espacio de las funciones de banda limitada (recordar la condicin fo > 2.W ). o El resultado anterior se conoce como Teorema de muestreo y la condicin fo > 2W implica o que dada W , existe una m nima frecuencia a la que hay que muestrear para poder recuperar la seal a partir de las muestras. Dicha frecuencia, igual a 2W , es la llamada frecuencia de n Nyquist. Cuando no se cumple la condicin fo > 2W entonces vale el mismo razonamiento para S(f ) o pero ya no es cierto que dicha funcin coincide en un periodo con G(f ) (Observar que hay o solapamiento al periodizar, lo cual quiere decir que no se puede obtener G(f ) simplemente mirando S(f ) en un periodo) [Cou93].
7.7.3.
Modulacin AM o
Los conceptos bsicos que hemos aprendido en este cap a tulo tienen directa aplicacin en el o tratamiento y la transmisin de seales. o n Denicin 7.10 Llamaremos modulacin de una seal g al proceso de colocar la informao o n cin espectral contenida en g en una porcin determinada de frecuencias, utilizando una seal o o n auxiliar peridica de frecuencia fc , denominada portadora (carrier). o
Versin borrador o
7.7. Aplicaciones
172
|M (f )|
Figura 7.5: Espectro del mensaje m(t).
Una aplicacin directa de lo visto en la Seccin 7.5 es la denominada modulacin de amplitud o o o de una seal. Esta idea es la base de la modulacin AM estndar utilizada en broadcasting. n o a Consideremos una seal en banda base m : R R, a la que llamaremos mensaje, cuyo espectro n se muestra en la gura 7.5. Asumiremos que |m(t)| 1 para todo t. Consideremos una segunda seal p, sinusoidal pura, de frecuencia fc , a la que llamaremos portadora: n p(t) = A. cos(2fc t) Con ambas seales construyamos una tercera de la siguiente forma n s(t) = m(t).p(t) = A. [m(t)] . cos(2fc t) Consideremos el espectro de la seal s. Aplicando las propiedades de la TdF, sabemos que el n producto temporal se transforma en una convolucin en frecuencia: o F[s](f ) = F[m](f ) F[p](f ) Como ya vimos F [cos(2fc t)] (f ) = F Por lo tanto ej2fc t + ej2fc t 1 (f ) = [(f fc ) + (f + fc )] 2 2
1 [(f fc ) + (f + fc ] 2 Entonces, llamando M (f ) = F[m](f ), resulta que F[s](f ) = F[m](f ) S(f ) = F [s](f ) = 1 [M (f fc ) + M (f + fc )] 2
La seal s se dice que es la modulacin en amplitud de m y su espectro se muestra a la izquierda n o en la gura 7.6, para el caso fC W . La informacin espectral de s se encuentra connada a o los intervalos fo W y fo W y en cada uno de ellos dicha informacin coincide con la del o mensaje m. El nombre amplitud modulada proviene de lo que se observa en el tiempo, como se muestra en la parte derecha de la gura 7.6. La amplitud de la sinusoide de alta frecuencia presenta variaciones lentas, de baja frecuencia, relacionadas con las frecuencias del mensaje.
Versin borrador o
7.8. Ejercicios
173
|S(f )| 2W
s(t)
t fC fC f
Figura 7.6: Espectro de la seal modulada s(t) y cmo se ve en el tiempo. n o
La virtud de la modulacin de amplitud (AM) es que el proceso inverso, la demodulacin es o o muy simple de implementar (para facilitar este proceso, se env tambin la informacin pura a e o de la portadora, s(t) = [1 + m(t)] .p(t), de manera que el receptor pueda sintonizar la seal). n Esto permiti que la radiofon se extendiera en forma masiva en la primera mitad el siglo XX. o a Se sugiere al lector vericar, mediante diagramas espectrales, que para recuperar el mensaje basta con volver a modular con la frecuencia portadora y realizar luego un ltrado pasabajos. En el proceso de modulacin descrito anteriormente se ve que un mensaje de ancho espectral o W puede colocarse en una porcin denida de frecuencias: los intervalos [fc W, fc + W ] o y [fc W, fc + W ]. En los hechos, todas las emisoras de AM estn limitadas a transmitir un a mensaje de ancho espectral W = 20kHz y cada una tiene asignada una fc propia. Por lo tanto cada emisora utiliza en forma individual una determinada porcin del espectro de frecueno cias. La utilizacin optima de dicho espectro de frecuencias hace que las distintas fc disten o 2.W = 40kHz entre s Estas portadoras, que identican cada emisora, se encuentran en la . regin de frecuencias comprendida entre los 530kHz - 1710kHz (el lector puede observar esto o en un receptor AM con indicador digital).
7.8.
Ejercicios
En los siguientes ejercicios las expresiones TF y F denotarn la Transformada de Fourier a de una funcin o una distribucin o o Ejercicio 7.1 Demostrar las propiedades 1 a 13 de la TdF de funciones (salvo la propiedad 4). Ejercicio 7.2 Hallar la TF del siguiente pulso rectangular de la gura 7.7 y gracar su espectro. Ejercicio 7.3 Demostrar para funciones mdulo integrables las siguientes propiedades de la o TF: (a) Linealidad. (b) Si X(f ) = F[x(t)] entonces
X(f /a) |a|
= F[x(at)].
(c) Si X(f ) = F[x(t)] entonces x(f ) = F[X(t)].
Versin borrador o
7.8. Ejercicios
174
pT 1
T 2
T 2
Figura 7.7: Pulso temporal de ancho T .
(d) Si X(f ) = F[x(t)] entonces X(f ) =F j2f

t
x(u)du
Ejercicio 7.4 Demostrar en distribuciones las propiedades (a), (b) y (c) del Ejercicio 7.3, ms a las siguientes: (d) Si U S y V (f ) = F[U (t)] entonces m V (f ) = F [(j2t)m U (t)] f m (e) Si U D , se dene su distribucin conjugada U como o = < U, >. Probar entonces que si U = U entonces F[U ] = FU . (Sugerencia: probar primero que F[] = F[] para cualquier S (f ) Si U S y V (f ) = F[U (t)] entonces ej2to f V (f ) = F [U (t to )]. Ejercicio 7.5 Hallar la TF y gracar el espectro de f (t) = A.
2
sin(t/ ) = A.sinc t/
2
Ejercicio 7.6 Demostrar que ef = F et . Ejercicio 7.7 Sea g(t) una funcin mdulo integrable y sea Tg (t) S la distribucin asociada. o o o Sean C(f ) y V (f ) las transformadas de Fourier respectivas de g(t) y Tg (t). Mostrar que TC (f ) = V (f ). Ejercicio 7.8 (a) Calcular la TF de una distribucin peridica temperada a partir de su o o Serie de Fourier.
Versin borrador o
7.8. Ejercicios
175
pT
A
2
2
Figura 7.8: Tren de pulsos.
(b) Mostrar que el Peine de Dirac es una distribucin temperada y calcular su TF. o (c) Calcular la TF de la siguiente seal de la gura 7.8, sabiendo que T = 10 : n Ejercicio 7.9 Hallar la transformada de Fourier de : (a) g(t) = Y (t).et cos(t), con y reales y positivos. (b) g(t) = A. cos(9t/ ) si |t| < /2 y 0 en otro caso. Ejercicio 7.10 Calcular la TF de la seal triangular de la gura 7.9 y gracar su espectro. n A2
Figura 7.9: Seal triangular. n
Ejercicio 7.11 Probar que si x(t) es de banda acotada W y y(t) es de banda acotada B, entonces el producto x(t).y(t) es de banda acotada B + W (ver gura 7.10). Ejercicio 7.12 (a) Hallar la TF de las funciones sin o t y cos(o t), con o = 2fo .
(b) Si x(t) es una funcin de banda acotada W , hallar la TF de x(t) cos(o t) y gracar su o espectro. Ejercicio 7.13 Las seales del presente ejercicio se muestran en la gura 7.11 n (a) Dada una seal x(t) de banda acotada W calcular la TF de: n
+
s(t) = x(t).
k=
(t kT ) , 2W <
1 T
Versin borrador o
7.8. Ejercicios
176
F[x]
F[y]
f F[x.y]
B+W f Figura 7.10: Espectros de las seales del Ejercicio 7.11. n
(b) Recordando que una seal peridica queda unvocamente determinada por sus coecientes n o de Fourier, demostrar que una seal de banda acotada en las condiciones de la parte (a) n queda unvocamente determinada por sus muestras x(kT ) con k entero. (c) Es posible reconstruir la seal x(t) a partir de sus muestras x(kT ) en las condiciones n de la parte (a)?. De serlo, sugiera un mtodo. e x(t) F t s(t) F[x]
t Figura 7.11: Seales del Ejercicio 7.13. n
Ejercicio 7.14 Sea un circuito representado por el diagrama entrada/salida de la gura 7.12, para el cual se sabe que si x(t) = (t), la respectiva respuesta es y(t) = 2A 1 sinc(2t/T ) cos 2fo t , fo >> T T
Versin borrador o
7.8. Ejercicios
177
x(t)
y(t)
Figura 7.12: Diagrama entrada/salida del Ejercicio 7.14.
(a) Dibujar el espectro de y(t). a a (b) Si la entrada es x(t) = cos(2fo t) + cos[2(2fo )t]. Cul ser la respuesta y(t)? (c) Observando la respuesta al impulso, indicar si es posible realizar el circuito fsicamente.
Complementarios: Ejercicio 7.15 (a) Qu problema existe en considerar a la funcin 1/t como distribucin? e o o
(b) Dada g(t) de soporte acotado, se dene (si existe) su valor principal:
+
vp
g(x)dx = l m
g(x)dx +
+
g(x)dx
Se considera la distribucin T denida como sigue o

+
< T, >= vp
(x) dx x
Probar que T est bien denida para toda D. T se denota usualmente como vp(1/t). a (c) Probar que t.vp(1/t) = 1. (d) Si Y (t) es el escaln, probar que j2f.F [Y (t)] = 1. Deducir que o F [Y (t)] = vp (e) Calcular el valor de la constante C. Ejercicio 7.16 Consideremos una funcin peridica x(t) de periodo T y la funcin y(t) que o o o coincide con x(t) entre T /2 y +T /2 y se anula fuera de dicho intervalo. (a) Hallar la TF de y(t). (b) Qu relacin hay entre el coeciente de Fourier ensimo de x(t)y la transformada de e o e Fourier de y(t)? 1 j2f + C(f )
Versin borrador o
7.8. Ejercicios
178
Ejercicio 7.17 La funcin Si(t) = o (a) Mostrar que
t sin( ) 0 d
es conocida como seno integral.
Y (t)
sin(t) 1 1 = + .Si(t) t 2
(b) Consideremos el ltro pasabajos ideal que se muestra en la gura 7.13, de frecuencia de corte /2. Se considera como entrada al ltro la seal x(t) que es un pulso rectangular n que vale 1 entre T y T . Mostrar que la respuesta del ltro es r(t) = (Sugerencia: usar que 1 1 .Si [.(t + T )] .Si [.(t T )] = 1 y mostrar que . H(f ) 1
- 2
2
+ sinc(u)du
+ sin(u) u du
= 1.)
Figura 7.13: Filtro pasabajos ideal de frecuencia de corte /2 del Ejercicio 7.17.
Versin borrador o
Cap tulo 8
Diagramas de Bode
Al estudiar la transferencia de un sistema lineal, representada tanto por la relacin entre o fasores de entrada y salida, como vimos en el Cap tulo 5, como por la Transformada de Fourier de la respuesta al impulso, como mostramos en el Cap tulo 7, encontramos que en ella radica buena parte de la informacin que nos interesa en lo relativo a la respuesta en rgimen del o e sistema ante excitaciones sinusoidales. A partir de dicho conocimiento podemos predecir el comportamiento del sistema frente a seales peridicas cualesquiera. Veremos luego que esta n o informacin es tambin relevante en lo que se reere a la respuesta transitoria del sistema al o e ser estimulado desde el reposo (esto lleva al estudio de la estabilidad de los sistemas lineales, en particular de los sistemas realimentados). En el presente cap tulo introduciremos una manera grca de presentar el mdulo y la faa o se de una transferencia a estudio, los denominados Diagramas de Bode, utilizados por H. W. e a o Bode1 al estudiar tcnicas grcas de estabilizacin de sistemas realimentados en sistemas telefnicos y en aplicaciones militares. o Presentaremos aqu slo los aspectos ms bsicos y relevantes, ya que las aplicaciones y la o a a utilizacin ms na de los Diagramas se realizar en cursos posteriores. Estudios detallados o a a de la respuesta en frecuencia de un sistema lineal, junto con aplicaciones y ejemplos pueden encontrarse en [Oga80, Kuo96].
8.1.
Introduccin o
En el Cap tulo 4 introdujimos la idea de espectro de una seal peridica, denida esenn o cialmente como una descripcin en frecuencia de la seal, a travs una representacin grca o n e o a discreta de sus coecientes de Fourier en funcin de la frecuencia asociada. Luego, al presentar o la Transformada de Fourier, extendimos la idea a la grca continua del mdulo de la trasa o formada en funcin de la frecuencia. En ambos casos comentamos que dicha representacin o o espectral puede complementarse con una grca que muestra las caracter a sticas de fase tanto
1 Hendrick Bode, ingeniero alemn nacido en 1905 y fallecido en 1982. Trabaj en Estados Unidos en los a o laboratorios Bell. Contribuy de manera importante al anlisis y s o a ntesis de sistemas lineales. Actualmente la Control System Society de la IEEE otorga un premio anual que lleva su nombre.
179
8.1. Introduccin o
180
de los coecientes de Fourier como de la Transformada. Estos diagramas espectrales tienen la particularidad de encapsular en una representacin grca la informacin ms relevante del o a o a sistema en lo que reere a su comportamiento en frecuencia. Como ya hemos mencionado en varias oportunidades, nos interesa conocer dicho comportamiento en los rangos de frecuencia en los que trabajar el sistema. A modo de ejemplo, si nuestro sistema procesar seales de audio, a a n nos interesa conocer el comportamiento del mismo en el rango de frecuencias desde algunos hertz hasta unas pocas decenas de kilohertz. Consideremos por ejemplo el circuitos pasabajos de la gura 8.1, de transferencia 1 H(f ) = 1 + j ff C donde fC =
1 2RC
es la frecuencia de corte del ltro. R
V (j)
1 jC
Figura 8.1: Filtro pasabajos de primer orden. Sabemos que si excitamos el sistema con una seal sinusoidal de frecuencia f0 , n e(t) = A. sin(2f0 t) la respectiva respuesta en rgimen ser e a r(t) = A. |H(f0 )| . sin [2f0 t + arg (H(f0 ))] o sea, una seal tambin sinusoidal, con la misma frecuencia que la entrada, y una atenuacin n e o o ganancia y un desfasaje que dependen del mdulo y el argumento de la transferencia a la freo cuencia de trabajo (f0 en este caso). Sabemos que para frecuencias mayores que fC , el mdulo o de H(f ) es muy pequeo, por lo que decimos entonces que el sistema ltra dichas frecuencias. n Sabemos adems que para frecuencias menores que fC el sistema no altera demasiado en ama plitud a las seales de entrada. Para entender como responde el sistema a distintas frecuencias, n basta pues con estudiar como var el mdulo y la fase de H(f ) con la frecuencia de trabajo an o f . Calculemos el mdulo: o 1 |H(f )| = 1+
f fC 2
La gura 8.2 muestra la grca del mdulo en funcin de la frecuencia. En qu rango de frea o o e cuencias el sistema se comporta como deseamos? De la simple lectura de la grca no resulta a
Versin borrador o
8.2. Logaritmos y decibeles
181
0.9
0.8
0.7
|H|
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 3
fC
fC
2 x 10
3
4
Figura 8.2: Espectro de un ltro pasabajos de primer orden (hemos jado fC = 4kHz).
clara una respuesta a la pregunta anterior. Una de las principales dicultades radica en que nos es dif ver en detalle las zonas de frecuencia de inters, ya que la representacin que hemos cil e o utilizado, lineal en la frecuencia, nos obliga a, por ejemplo, no tener mucha denicin en la o zona de frecuencias entre 100 y 500 Hz a costa de poder ver esta banda de frecuencias junto con la banda de 3000 a 20000 Hz. Cmo podemos cambiar esa situacin? Esencialmente pasando a una representacin que pese o o o por igual las diferentes bandas de frecuencia de inters, por ejemplo utilizando una represene tacin logar o tmica en las abscisas. De esta manera, la banda de frecuencias de 100 a 1000 Hz ocupa el mismo espacio que la banda de 1000 a 10000 Hz y que la banda de 1 a 10 Hz. A continuacin veremos la utilidad de esta representacin logar o o tmica, y cun poderosa es a para el anlisis y la s a ntesis de sistemas lineales en general y, en particular, de circuitos lineales.
8.2.
Logaritmos y decibeles
Hacemos un breve parntesis para analizar y recordar con detenimiento el manejo de escalas e logar tmicas, ya que si bien no se asume que el lector las domine a priori, s se pretende que en menor o mayor tiempo se habite a trabajar con uidez con ellas, tanto en su construccin u o como en su lectura. Trabajaremos normalmente con logaritmos en base 10, aunque tambin se puede trabajar con e logaritmos neperianos. Recordemos que el logaritmo en base 10 de un nmero real M se dene u como el nmero real que satisface: u log M = 10 = M
Versin borrador o
8.2. Logaritmos y decibeles
182
Las siguientes propiedades de los logaritmos sern utilizadas habitualmente: a

x0
l log x = , m
x+
l m log x = + x = log x log y y
log(x.y) = log x + log y , log En particular log Finalmente
1 = log x x
log (x ) = . log x
En la poca de la expansin de la telefon los ingenieros introdujeron el Bell, que se dene e o a como el logaritmo en base 10 de la razn de dos magnitudes, es decir, la potencia de 10 que o iguala la razn: o M1 M1 10 = Bell = log M2 M2 Su nombre se debe a Alexander Graham Bell, uno de los inventores del telfono. En los hechos e se trabaja en decibeles (db, DB o dB), la dcima parte de un Bell: e 10 10 =
M1 M1 db = 10. log M2 M2
Es claro que si M1 y M2 var en varios ordenes de magnitud, entonces su relacin logar an o tmica, o sea, su relacin en db ser un nmero ms manejable. Otra razn importante para utilizar o a u a o una escala logar tmica es que la respuesta del o humano presenta un comportamiento en do frecuencia de ese tipo. Es habitual utilizar los decibeles para medir las relaciones entre la potencia de la entrada y la de salida de un sistema lineal. Por ejemplo supongamos que tenemos un amplicador de audio de ganancia en potencia igual a 100, es decir que la potencia media de la salida es 100 veces mayor que la potencia media de la entrada. Entonces para hallar la ganancia en db debemos transformar en db la razn de las potencias, que en este caso es 100: o db = 10. log 100 = 20 db La respuesta del o humano a una seal de audio es una funcin de tipo logar do n o tmico. Consideremos un determinado nivel de intensidad de sonido y otra intensidad cuyo nivel sea 10 veces ms grande. Una persona detectar claramente la diferencia. Si ahora consideramos un tercer a a sonido cuyo nivel sea el del original multiplicado por 100, la persona percibir una diferencia a entre el segundo y el tercero de igual magnitud que la que percibi entre el primero y el segundo. o Esta es la explicacin de que los controles de volumen sean potencimetros logar o o tmicos, y no lineales. En medidas de audio, se adopta como nivel base de intensidad el umbral de audicin: o I0 = 1016 W att/cm2
Versin borrador o
8.3. Diagramas de Bode
183
Este valor se toma como referencia arbitraria y se dene la intensidad I de un sonido en db como el valor en db de su razn respecto a I0 : o I db = 10. log I I0
De lo anterior resulta que en el contexto del sonido el 0 db corresponde al m nimo audible (I = I0 ). A partir de ah por ejemplo se determinan niveles de sonido en determinados ambi tos. Con esa referencia, un murmullo es de aproximadamente 10 db, el ruido ambiente en la calle es del orden de 60 db, en una fbrica el ruido de fondo es de unos 80 db, llegando a los l a mites del dolor por encima de los 130 db. Niveles superiores a 140 db son considerados perjudiciales y pueden causar daos permanentes. El Ejercicio 8.4 muestra otra posible manera de medir n intensidades sonoras. A lo largo del presente cap tulo utilizaremos los decibeles como una manera de expresar la ganancia de un sistema lineal. Supongamos que trabajamos en rgimen sinusoidal y considerae mos las potencias medias de la entrada (PE ) y la salida (PS ) del sistema. Entonces denimos la ganancia en decibeles como: PS G db = 10. log PE Si G en decibeles es positiva, entonces la potencia de la salida es mayor que la de la entrada y tenemos efectivamente una ganancia (amplicacin) en potencia. Si G es negativa, lo que o tenemos en realidad es una atenuacin, ya que la potencia a la salida es menor que a la entrada. o Ahora bien, normalmente trabajaremos con las tensiones y corrientes del circuito lineal, por lo que las potencias estn relacionadas con los cuadrados de dichas tensiones o corrientes (por a 2 ejemplo, la potencia P media disipada en una resistencia R es P = R.I 2 = V , siendo V e R I los valores ecaces de tensin y corriente en la resistencia. Consideremos por ejemplo una o tensin de entrada de amplitud VE y una de salida de amplitud VS . Al ser el circuito lineal, o estas amplitudes son proporcionales y podemos expresar la ganancia G en decibeles como: G db = 20. log VS VE
donde el 20 aparece debido a la observacin anterior sobre la dependencia cuadrtica de las o a potencias con respecto a las tensiones. Lo anterior tambin sucede cuando uno trabaja con e sonidos, observando que las intensidades dependen cuadrticamente de las amplitudes de las a seales. n Para nalizar, presentamos en las Tablas 8.1 y 8.2 algunos valores estndar en decibeles para a potencias y tensiones respectivamente.
8.3.
Diagramas de Bode
Como hemos visto al analizar sistemas lineales utilizando fasores, la transferencia t picamente tiene la forma de un cociente de polinomios en la variable o 2f , de coecientes reales. Es por eso que por comodidad trabajaremos con la variable , la pulsacin, en lugar de la o
Versin borrador o
184
PS /PE 1 2 0,5 10 0,1
G (db) 0 3 -3 10 -10
Cuadro 8.1: Valores en db para razones de potencias. |VS |/|VE | 1 2 1,41 0,5 0,70 10 0,1 G (db) 0 3 -3 20 -20
Cuadro 8.2: Valores en db para razones de tensiones o corrientes.
frecuencia f , aunque debe quedar claro que en nada inuye en los razonamientos que haremos ms que en el factor de escala 2. a Denicin 8.1 Diremos que una transferencia de la forma o H(j) = K. N (j) D(j)
es real racional si N y D son polinomios en la variable j de coecientes reales2 y K es un nmero real. Esto implica en particular que tanto el polinomio numerador como el denominau dor tienen races reales o complejas conjugadas, como el lector puede vericar. Si el grado de numerador es menor o igual que el del denominador diremos que la transferencia es propia. Si la desigualdad es estricta diremos que es estrictamente propia. El orden de H(j) ser el a mximo del grado de N y D. a Para una transferencia real racional, el mdulo es una funcin par de (o de f ), en tanto que o o la fase es una funcin impar. Si P es un polinomio cualquiera en (j) con coecientes reales: o P (j) = P (j) ya que las potencias pares de (j) no se alteran en tanto las impares, imaginarias puras, se multiplican por -1. Por lo tanto se cumple que H(j) = H(j)
2
Asumimos que los coecientes de mayor orden valen 1.
Versin borrador o
185
y entonces coinciden sus mdulos y sus fases son opuestas. Las transferencias t o picas a estudio sern de este tipo. Es fcil ver que toda transferencia propia puede escribirse como la suma a a de una transferencia estrictamente propia y una transferencia constante, haciendo el cociente entre N (j) y D(j). Una propiedad interesante y util es que el producto de transferencias real racional da como resultado una nueva transferencia real racional, cuyo orden es menor o igual a la suma de los ordenes originales. Consideremos los sistemas en cascada que se muestran en la parte superior de la gura 8.3. Es claro que la transferencia total ser el producto de las transferencias de a cada sistema. Esto permite descomponer un sistema complejo en sub-bloques en cascada con transferencias ms simples. Esta idea puede aplicarse para descomponer una transferencia dada a en el producto de varias transferencias de orden menor, como se muestra en la parte inferior de la gura 8.3. u H(j) r G(j) v
u H1 (j) H2 (j) Hn (j)
H(j) Figura 8.3: Sistemas en cascada. En primer lugar supongamos que todas las ra ces del numerador y del denominador son reales y no nulas. Entonces podemos escribir H(j) = K.
m i=1 n j=1 1 + j zi 1 + j pj
con zi , i = 1, . . . , m y pj , j = 1, . . . , n reales no nulos3 . La transferencia a estudio puede pensarse como la cascada de transferencias estrictamente propias de orden 1 y transferencias no propias tambin de orden 1. Cuando existen ra e ces complejas conjugadas, la situacin es un o poco diferente y la estudiaremos ms adelante. a
3
Estos nmeros son los opuestos de las ra u ces del numerador y del denominador.
Versin borrador o
186
Dada una transferencia real racional, pretendemos que la representacin que utilicemos sea o compatible con la descomposicin en transferencias simples, es decir que a partir de las repreo sentaciones de las transferencias simples podamos visualizar rpidamente la representacin de a o la transferencia ms compleja. Consideremos el caso del mdulo de H(j) y sigamos asumiendo a o que las ra ces son todas reales y no nulas: |H(j)| = |K|.
m i=1 n j=1 1 + j zi 1 + j pj
Como los productos no son sencillos de manejar, tomaremos logaritmos. Elegimos trabajar con logaritmos decimales:
m
log |H(j)| = log |K| +
log 1 + j
i=1
zi
log 1 + j
j=1
pj
Si conocemos el comportamiento en funcin de la frecuencia del trmino genrico 1 + j , o e e a con a real no nulo, podemos conocer el comportamiento de |H(j)|. De manera similar, si consideramos la fase de H(j):
m
arg [H(j)] = arg(K) +

i=1
j arg 1 + zi
arg 1 +
j=1
j pi
vemos que se puede obtener a partir del conocimiento del comportamiento en frecuencia de la expresin arg 1 + j , con a real no nulo. o a En la siguiente seccin estudiaremos la representacin sistemtica de sistemas de la forma o o a 1 + j y 1 + j , a R, a = 0. Aqu haremos una simple introduccin que nos llevar a o a a a la denicin de los Diagramas de Bode. o Sea a un nmero real no nulo y la transferencia H(j) = 1 + u con respecto de la frecuencia de las expresiones: |H(j)| = 1 1+
j a j a 1 1
. Estudiaremos la variacin o
1 1+
2 a2
(8.1)
arg [H(j)] = arg 1 +
j a
(8.2)
Nos centraremos primero en la representacin del mdulo. Es claro que el signo de a no interesa o o en este caso. Tendremos en cuenta las siguientes consideraciones: por las razones invocadas en la introduccin de este cap o tulo, utilizaremos para las abscisas una escala logar tmica y slo o consideraremos frecuencias positivas; por lo manifestado en la seccin anterior, en las ordeo nadas presentaremos el logaritmo del mdulo; ms an, utilizaremos decibeles como la unidad o a u estndar para medir la magnitud de una transferencia. a
Versin borrador o
8.4. Sistemas de primer orden
187
En general trabajaremos con seales que representan tensiones o corrientes, por lo que las n potencias involucradas estarn relacionadas con los cuadrados de nuestras seales (considerar a n por ejemplo la potencia media de una sinusoide escrita en funcin de su amplitud). Es por eso o que si queremos comparar por ejemplo dos niveles de tensiones escribimos V V (db) = 20. log Vref Vref Es claro que si nuestra transferencia provino por ejemplo de realizar el cociente de un fasor de salida y uno de entrada, la expresin en decibeles de la transferencia ser o a |H(j)| (db) = 20. log |H(j)| Denicin 8.2 Llamaremos Diagramas de Bode a la representacin grca del mdulo (en o o a o decibeles) y del argumento (en grados o radianes) de una transferencia en funcin del logaritmo o decimal de la frecuencia ( o f ), considerando slo frecuencias positivas. o Los Diagramas de Bode son, pues, una manera particular de representar una funcin compleja o de variable real. Otras representaciones alternativas, que no estudiaremos aqu son el Diagrama , de Nichols y el Diagrama de Nyquist [Oga80, Kuo96]. El primero consiste en una unica grca a que despliega la fase en las abscisas y el mdulo en db en las ordenadas. El segundo es una o representacin polar de la transferencia en el plano complejo. A ambos Diagramas se le puede o agregar la informacin referida a la frecuencia, ya que no aparece expl o cita.
8.4.
8.4.1.
Sistemas de primer orden

Anlisis del mdulo a o
Retomemos la expresin a estudio (8.1). Lo que debemos hacer es estudiar su evolucin o o cuando la variable var en (0, +). La gura 8.4 fue realizada por computadora; se ha a normalizado el eje de abscisas dividiendo por |a|. Si no disponemos de una computadora, o si queremos realizar un rpido bosquejo, podemos obtener una aproximacin de la grca exacta a o a a travs de algunas simplicaciones basadas en estudiar diferentes rangos de variacin de , e o deniendo bandas adecuadas. El lector debe comenzar a familiarizarse con la representacin o logar tmica, ya que sta es usada frecuentemente en las distintas ramas de la ingenier elctrica. e a e En particular debe habituarse a que al trabajar con log en las abscisas, entonces los valores de baja frecuencia se encuentran hacia la izquierda, con 0 correspondiendo a log . Los valores pequeos del mdulo de la transferencia se encuentran en la parte inferior de la n o grca, con el caso extremo |H| 0 en db. a La gura 8.5 nos muestra el nmero complejo 1 + j , de parte real 1 y parte imaginaria u a a variable (para este dibujo supusimos a > 0). Es claro que para frecuencias muy grandes, dicho nmero puede aproximarse por un imaginario puro de valor j (gura 8.5-(a)). Por otro u a lado, para frecuencias muy pequeas, tenemos un nmero prcticamente real igual a 1 (gura n u a
Versin borrador o
188
|H| (db)
6 8 10 12 14 16 18 20 1 10
10
10
Figura 8.4: Representacin grca de 1 + j o a a j a 1 + j a
(las abscisas estn normalizadas segn |a|). a u
1 + j a (a) j a (b) 1
1 Figura 8.5: Obtencin del nmero complejo 1 + j , (a > 0). o u a
8.5-(b)). La aproximacin es muy buena cuando las frecuencias son mucho mayoo res o mucho menores que |a|. Qu resulta si hacemos una representacin grca de esta e o a aproximacin asinttica que hemos realizado? En cada una de las dos bandas de frecuencia que o o 1 es prcticamente a denimos, las mayores que |a| y las menores que |a|, la funcin 1 + j o a |a| igual a y a 1 respectivamente. Pasando a decibeles obtenemos las siguientes expresiones: Para |a|: Para |a|: 1 = 20. log |1| db = 0 db 1
|H(j)| |H(j)|
|a| = [20. log |a| 20. log ] db w O sea que para frecuencias menores que |a| la transferencia es aproximadamente constante, en tanto que para frecuencias mayores que |a| la transferencia depende linealmente del logaritmo
Versin borrador o
189
0 db
0
3 db
5
|H|(db)
20 db/dec (6 db/oct)
10
15
20
25 1 10
10
10
Figura 8.6: Representacin real y asinttica de 1 + j o o a segn |a|). u
(las abscisas estn normalizadas a
de . La aproximacin grca que podemos realizar consiste en dos rectas, una horizontal de o a ordenada 0 db y una de pendiente negativa, que se intersectan en la frecuencia = |a| como el lector puede vericar. La gura 8.6 muestra en una misma grca la representacin exacta y a o la asinttica. Dediquemos un momento a interpretar la pendiente negativa de la as o ntota para alta frecuencia. Esencialmente determina cuntos decibeles var el mdulo de la transferencia a a o para una variacin dada de frecuencia. Consideremos dos frecuencias 1 y 2 mucho mayores o que |a|. Entonces 20. log |H(j1 )| 20. log |H(j2 )| 20. log |a| |a| 2 20. log = 20. log 1 2 1
O sea que si 2 est a una dcada por encima de 1 (2 = 10.1 ), tenemos una ca de 20 a e da decibeles. Si 2 est a una octava por encima de 1 (2 = 2.1 ), a 2 log = log 2 0,30 1 tenemos una variacin de 20 0,3 6 decibeles. Hablamos respectivamente de 20 db/dec o 6 o db/oct. Del diagrama asinttico obtenemos que el valor de la transferencia para = |a| es de 0 o db, en tanto que para = 10.|a| es -20 db. Normalmente en el diagrama de Bode de amplitud asinttico, sealaremos correctamente qu se graca en cada eje (mdulo de una transferencia o n e o en db en las ordenadas y log en las abscisas) y dibujaremos las rectas constantes sealando n el valor de la ordenada correspondiente y las variaciones lineales con log con la pendiente respectiva.
Versin borrador o
190
8.4.2.
Distancias entre el Diagrama de mdulo real y el asinttico o o
Como se desprende de la gura 8.6, la aproximacin asinttica es muy buena para frecueno o cias alejadas de = |a|, en tanto que cerca de dicha abscisa la diferencia parece ser mxima. a Esto es efectivamente as y puede demostrarse estudiando anal ticamente la funcin diferencia o entre la curva real y la asinttica. Calculemos la distancia en decibeles entre estas dos curvas en o algunos puntos concretos. En primer lugar estudiemos lo que pasa en = |a|. Denotaremos por Hre a la expresin exacta de la transferencia a estudio y por Has su aproximacin asinttica. o o o |Hre (j|a|)| (db) |Has (j|a|)| (db) = 20. log Sabemos que |Hre (j|a|)| = Entonces 1 |Hre (j|a|)| (db) |Has (j|a|)| (db) = 20. log = 10. log 2 3 db 2 Al punto = |a| se lo denomina frecuencia de corte de 3 db y determina la frecuencia a partir 1 1 de la cual el mdulo de la transferencia H(j) = j+a decrece a aproximadamente el 70 % ( 2 ) o de su valor para = 0. Esto signica que si inyectramos en el sistema una seal sinusoidal de a n amplitud 1 y frecuencia angular |a|, la salida en rgimen ser una seal tambin sinusoidal e a n e de la misma frecuencia y con una amplitud aproximadamente igual a 0,7. Analicemos qu sucede una octava por debajo de la frecuencia de 3 db ( = |a|/2). Tenee mos que |a| 1 |a| 1 Hre j = = , Has j =1 |a| 2 2 1 + j 2.a 1+ 1 4 Entonces Hre j |a| 2 (db) Has j |a| 2 (db) = 20. log 1 1+
1 4
|Hre (j|a|)| (db) |Has (j|a|)|
1 1+ j |a| a
1 = 2
, |Has (j|a|)| = 1
2 = 20. log 1 db 5
Qu sucede una octava por encima de la frecuencia de 3 db? El razonamiento es similar al e anterior, con la observacin de que el valor asinttico de la transferencia debe ser obtenido a o o partir de la as ntota para altas frecuencias. |Hre (j2.|a|)| = Entonces 1 1+ j 2.|a| a 1 = 5 , |Has (j2.|a|)| = 1 |a| = 2.|a| 2
2 |Hre (j2.|a|)| (db) |Has (j2.|a|)| (db) = 20. log 1 db 5 Note el lector que obtuvimos el mismo valor que en el caso anterior. La Tabla 8.3 resume las distancias aproximadas entre los Diagramas de Bode de mdulo asinttico y real para la o o frecuencia de 3 db y una octava y una dcada por encima y por debajo de ella. e
Versin borrador o
191
|a| |a|/2 2.|a| |a|/10 10.|a|
|Hre | (db) |Has | (db) -3 -1 -1 -0.043 -0.043
Cuadro 8.3: Diferencias entre los Diagramas reales y asintticos. o
8.4.3.
Anlisis de la fase a
1
Estudiemos ahora el comportamiento del angulo de H(j) = 1 + j a servacin que haremos es la siguiente: o arg 1 1+ j a = arctan a = arctan a = arg
. La primera ob-
1 1 + j a
por lo que slo estudiaremos el caso para a > 0. La segunda observacin consiste en que el o o argumento es una funcin que est denida a menos de un mltiplo entero de 360o (2 rad.). o a u Por ejemplo 90o y 270o representan la misma fase. El argumento de H(j) se obtiene entonces como una funcin innitamente diferenciable de o (la funcin arcotangente), que para = a vale 4 , para valores mucho menores que a vale o aproximadamente 0 y para valores mucho mayores que a vale . La gura 8.7 muestra las 2 grcas exactas del argumento con a positivo y negativo, donde nuevamente hemos tomado a como abscisa log(/|a|).
0 90
10
80
20
70
arg(H)
30
40
50
60
70
80
90 2 10
arg(H)
1 0 1 2
60
50
40
30
20
10
10
10
10
10
0 2 10
10
10
10
10
Figura 8.7: Representacin grca exacta del argumento de 1 + j o a : a > 0 izquierda; a < 0 a derecha (las abscisas estn normalizadas segn |a|). El asterisco corresponde a la frecuencia de a u corte.
Versin borrador o
192
Aqu tambin podemos realizar una aproximacin asinttica, que esencialmente consiste en asu e o o mir arg [H(j)] constante para frecuencias mucho menores o mucho mayores que la frecuencia de corte. Estas dos rectas de ordenada 0o para 0 y de ordenada 90o para + no se cortan entre s como en el caso del diagrama de mdulo, por lo que surge la pregunta o de cmo se obtiene el diagrama asinttico de fase a partir de estas dos as o o ntotas. Dado que nuestra aproximacin pretende ser una manera rpida de tener una idea del comportamiento o a de la fase, una manera sencilla de culminar el diagrama es unir ambas as ntotas de manera continua, observando de pasar por el punto de abscisa = |a| y ordenada 45o . Esta unin o suele realizarse mediante una l nea recta o mediante una curva del estilo del arcotangente. Es importante destacar que como en el caso que estamos estudiando el argumento es una funcin o continua de , la representacin asinttica no debe ser discontinua, a efectos de evitar confuo o siones con casos en los que s hay discontinuidades, como veremos luego. Aprovecharemos para mencionar un detalle importante del anlisis asinttico de fase. Cona o sideremos a > 0. Si bien 90o y 270o representan el mismo valor de fase, nuestro diagrama asinttico cambiar radicalmente si consideramos la as o a ntota de 270o en lugar de la de 90o . Cul debemos utilizar? Bsicamente, la que permite unirlas de manera continua y montoa a o na pasando por el valor intermedio 45o para = a. La variacin total de fase de una o transferencia de primer orden es de 90o . (El lector puede vericar esto estudiando la variacin en el plano complejo del nmero o u 1+j a
observando que siempre est en el mismo cuadrante - ver gura 8.5). a Calculemos cun lejos estamos de las as a ntotas cuando miramos las frecuencias a una dcae a da por debajo y por encima de la frecuencia de corte. Para = 10 , tenemos que: arg Hre j a 10 = arg 1 + j 10 6o , arg Has j a 10 = 0o
por lo que la diferencia es del orden de 6o . Para = 10.a, el razonamiento es similar: arg [Hre (j10.a)] = arg (1 + j10.a) 84o , arg [Has (j10.a)] = 90o
1 x
y la diferencia es de 6o . (Recurdese la identidad: arc tg(x) + arc tg e
= 90o , x > 0).
Para concluir esta seccin, presentamos en forma completa los Diagramas de Bode asintticos o o para las transferencias H(j) = 1 + j a
1
H(j) = 1 + j
(8.3)
observando que los diagramas de mdulo y fase de la segunda se obtienen multiplicando por o -1 los de la primera. En la gura 8.8 se muestran los casos para a > 0. El lector debe tener presente los cambios respectivos en la fase para a < 0.
Versin borrador o
193
|H| (db)
0 db 20 db/dec
1 0 1 2
40
10
30
20
20
+20 db/dec 0 db
10
1
30
10
40 2 10
10
10
10
10
0 2 10
10
10
10
arg(H) (o )
0 20 40 60 80
0o
100 80 60 40
+90o
100 2 10
10
10
10
90o
20 0 2 10
0o
10
1
10
10
10
10
Figura 8.8: Diagramas de Bode asintticos para las transferencias de primer orden ( 8.3) (propia o a la izquierda y no propia a la derecha). El eje de frecuencia est normalizado segn a, que se a u asumi positivo. o
El mismo anlisis realizado anteriormente se aplica a una transferencia H(j) de la forma a 1+j dado que |H(j)| (db) = 20 log por lo que 1+j y de manera similar arg 1+j a
n
1+j
1+j
= 20 log 1 + j a
1
(db) = n.
1+j
(db)
1
= n. arg
1+j
y hemos reducido su anlisis al caso de primer orden. El Diagrama asinttico de mdulo se a o o obtiene como una recta horizontal de 0 db para las frecuencias menores que |a| y una recta de pendiente 20.n db/dec (6.n db/oct) para altas frecuencias. La gura 8.9 muestra los Diagramas asintticos para el caso n = 2. La distancia entre los diagramas reales y asintticos o o para = |a| es de 6db como el lector puede vericar siguiendo los razonamientos ya presentados. En el estudio de la fase, aproximamos la misma por una as ntota de 0o en baja frecuencia y por sg(a)n90o en la banda de alta frecuencia. En el caso mostrado de n = 2, para completar el Diagrama asinttico de fase en la zona de frecuencias cercanas a = a > 0 hemos tenido o el cuidado de pasar por la fase 90o pero no nos hemos preocupado mucho respecto de la velocidad de transicin de una as o ntota a la otra. Observe el lector que cuanto ms grande es a n, ms rpido se produce esa transicin. a a o
Versin borrador o
194
10
|H| (db)
0 db 40 db/dec
10 20 30 40 50 1 10
0
10
10
arg(H) (o )
0o
50
100
150
200 1 10
180o
10
0
10
Figura 8.9: Diagramas de Bode asintticos de H(j) = 1 + j o a est normalizado segn |a|. a u
(a > 0). El eje de frecuencia
8.4.4.
El caso H(j) =
1 j
Estudiaremos ahora el caso particular en que la transferencia presenta una ra nula. Conz sideremos la transferencia 1 H(j) = j Observemos en primer lugar que su argumento es constante es igual a 90o . El mdulo en o tanto var con , cumplindose que a e
0
l |H(j)|(db) = + db , l |H(j)|(db) = db m m
Los Diagramas de Bode se muestran en la gura 8.10. Los Diagramas de H(j) = j se obtienen del multiplicando por 1 los de la gura 8.10.
8.4.5.
Filtro pasatodo
Analizaremos un sistema de primer orden particular, denominado ltro pasatodo. El por qu del nombre quedar claro a partir de las propiedades de dicho sistema. Dado un nmero e a u real a = 0, la transferencia a estudio es la siguiente: H(j) = 1 j a 1 + j a (8.4)
Esta transferencia propia es tal que las ra ces del numerador y del denominador son opuestas (tienen el mismo mdulo y distinto signo). La gura 8.11 muestra los respectivos Diagramas o
Versin borrador o
195
40
|H| (db)
20
20 db/dec
20
40 2 10
10
10
10
10
arg(H) (o )
89
89.5
90
90o
90.5
91 2 10
10
10
10
10
Figura 8.10: Diagramas de Bode de la transferencia H(j) =
1 j .
|H| (db)
1 1 1 1 1 2 10
0 db
10
10
10
10
arg(H) (o )
0o
0 50
100
150
180o
10
1
200 2 10
10
10
10
Figura 8.11: Diagramas de Bode del ltro pasatodo. Hemos considerado a > 0 y normalizado las abscisas.
Versin borrador o
196
de Bode asintticos y reales. Como puede apreciarse del Diagrama de mdulo, la ganancia es o o la misma para todas las frecuencias, lo que da origen al nombre. En lo que concierne a la fase, el sistema presenta una variacin total de radianes. Nuevamente en este caso, para saber si o la variacin es de 0 a rad o a rad, nos guiamos por el valor de la transferencia en el punto o = |a|: 1 j.sg(a) j , a > 0 H(j|a|) = = j , a<0 1 + j.sg(a) En particular, un sistema pasatodo puede utilizarse para modicar las caracter sticas de fase de la respuesta en frecuencia de un sistema dado, sin alterar el comportamiento del mdulo. o
8.4.6.
Sistemas de segundo orden
En esta seccin estudiaremos el caso en que el denominador o el numerador de una transo ferencia real racional presenta ra complejas conjugadas. Supongamos que tenemos un polices nomio P (j) que presenta un par de ra ces z = + j y z = j. Entonces P (j) puede factorearse como P (j) = (j z) (j z ) donde no hemos escrito el resto del la expresin, ya que nos centraremos en los dos primeros o factores. Observemos que z (j z) (j z ) = (j)2 j (z + z ) + z. = (j)2 2j.Re(z) + |z|2 Como en una transferencia real racional las ra ces complejas siempre aparecen de a pares conjugados, proponemos estudiar dichos pares en conjuntos, en expresiones como la anterior, que llamaremos de segundo orden, ya que involucran un par de ra ces. Existe una manera estndar de escribir transferencias de segundo orden, en funcin de dos parmetros y n , que a o a es la siguiente: 2 (j z) (j z ) = (j)2 + 2n (j) + n (8.5) Hallemos z y z en funcin de y n : o z= 2n
2 2 4 2 n 4n = n n 2
2 1
Observemos que si 0 2 < 1, las ra ces son efectivamente complejas, z = n + jn 1 2 , z = n jn 1 2
Para el caso extremo = 0, las ra ces son imaginarias puras. A partir de 2 = 1 las ra ces son reales. El signo de es opuesto al signo de la parte real de las ra ces complejas, en tanto que n es el valor de su mdulo (por eso lo denimos positivo). Debe quedar claro entonces que o todo polinomio de segundo grado en la variable (j), con coecientes reales, puede describirse mediante dos parmetros: n , denominado frecuencia natural, y , denominado factor de amora tiguamiento. Aquellos lectores familiarizados con los osciladores armnicos que se estudian en o la mecnica newtoniana reconocern estos nombres. Por el momento no entraremos en ms a a a detalles al respecto.
Versin borrador o
197
Estudiaremos la descripcin en frecuencia (mdulo y fase) de la transferencia tipo o o H(j) =

2 n 2 (j)2 + 2n (j) + n
(8.6)
con 0 2 < 1 y n > 0. Nuevamente realizaremos una descripcin asinttica, buscando o o obtener una cierta intuicin sobre el comportamiento de H al variar . Siguiendo la l o nea utilizada en el estudio de las transferencias de primer orden, buscaremos denir bandas de frecuencia donde podamos tener una buena aproximacin asinttica. La gura 8.12 nos brinda o o una idea del tipo de situaciones que enfrentamos. Para frecuencias muy pequeas, los nmeros n u (j z) y (j z ) son prcticamente conjugados y su producto por lo tanto es igual a su a mdulo al cuadrado, es decir, un nmero real positivo. Para frecuencias muy grandes, ambos o u nmeros con prcticamente iguales e imaginarios puros y su producto es nuevamente un real, u a aunque ahora es negativo. j z
z z
2 Figura 8.12: Obtencin del nmero complejo (j)2 + 2n (j) + n . o u
Anal ticamente las aproximaciones son las siguientes; para n ,

2 2 2 (j)2 + 2n (j) + n = (n 2 ) + 2n (j) n [n + 2(j)] n
para n
2 2 (j)2 + 2n (j) + n = (n 2 ) + 2n (j) j [j + 2n ] 2
Esencialmente hemos aproximado nuevamente los nmeros complejos por nmeros reales o u u imaginarios puros. Por lo tanto, para frecuencias alejadas de n , la transferencia es real, con fase nula para bajas frecuencias y fase 180o para altas frecuencias. Observamos entonces que la variacin neta de fase para un sistema de segundo orden es de 180o ( rad). o 1 H(j) se aproxima por 1 para bajas frecuencias y por 2 para frecuencias altas.
Versin borrador o
198
Qu sucede con las frecuencias del orden de n ? Calculemos los valores exactos de mdue o lo y fase para = n : H(jn ) =
2 2 n n j = = 2 2 (jn )2 + 2n (jn ) + n 2jn 2
(8.7)
Obtenemos un nmero imaginario puro, de mdulo |2|1 de parte imaginaria negativa (positiu o va) si > 0 ( < 0). El valor de mdulo crece cuando decrece (de hecho diverge para 0), o en tanto que la fase es siempre 90o (dependiendo del signo de ). La gura 8.13 muestra los Diagramas de Bode exactos para diferentes valores de . Las frecuencias estn normalizadas a mite = 0 lo estudiaremos a continuacin. El caso l o mite = 1 es el caso ya por n . El caso l estudiado de una ra real doble. z
20
0 db
0
|H| (db)
20
40 db/dec
(12 db/oct)
40
60
80
100 2 10 0
10
10
10
10
20
arg(H) (o )
40
60
80
100
120
140
160
180 2 10
10
10
10
10
Figura 8.13: Diagramas de Bode exactos de ( 8.6) en funcin de . Observe de la ecuacin ( 8.7) o o que el valor de pico del mdulo diverge cuando 0. Las abscisas estn normalizadas segn o a u n .
Versin borrador o
199
Cmo dibujamos los Diagramas asintticos? Esencialmente construimos las as o o ntotas para 2 baja y alta frecuencia. En este ultimo caso, el mdulo decrece como n / 2 , por lo que la o as ntota presenta una pendiente de 40 db/dec, (12 db/oct), que se corresponde con la idea de que la ca se debe a la presencia de dos ra da ces en el denominador. La idea bsica es dibujar a las dos as ntotas y cortarlas en las cercan de la frecuencia natural n teniendo en cuenta as el aporte del valor del (aparece un pico en el mdulo para < 0, 7 [Oga80]). Para dibujar o la fase, realizamos un procedimiento similar al caso de ra ces reales. Dibujamos las as ntotas horizontales y luego las unimos con una curva del estilo del arcotangente. Ac puede surgir a una duda, ya que las dos as ntotas de fase se corresponden con 0o y con 180o (+180o ). Pero la duda se levanta en seguida al notar que la fase para = n es de 90o para el caso > 0 y de +90o para < 0. Los diagramas asintticos de fase se muestran en la gura 8.14. o
0
>0
50
100
150
200 2 10
10
10
10
10
200
<0
150
100
50
0 2 10
10
10
10
10
Figura 8.14: Discusin respecto a la variacin de fase en funcin de en el diagrama asinttico o o o o (las abscisas estn normalizadas segn n ). a u
Un caso extremo se tiene cuando = 0, ya que las ra ces son imaginarias puras y H(j) presenta una discontinuidad para = n . Los razonamientos asintticos siguen valiendo, ya que o corresponden a un anlisis lejos de la discontinuidad. Pero en las cercan de n , la situacin a as o es la siguiente: la fase presenta un salto de 180o , por lo que no cabe la duda del caso anterior relativa a si el salto es hacia 180o o +180o . Por otro lado el mdulo diverge a + db. Ambas o discontinuidades debe ser reejadas en los Diagramas de Bode, por ms que stos a e sean asintticos. o Cuando la transferencia a estudio es H(j) =
2 (j)2 + 2n (j) + n 2 n
Versin borrador o
8.5. Transferencias de cualquier orden
200
los Diagramas de Bode se obtienen nuevamente multiplicando por -1 los de la transferencia (8.6). Si hay ra ces imaginarias en jn ( = 0), no aparece una discontinuidad en el mdulo, o ya que las mismas son ceros del numerador. Lo que si sucede es que al pasar a decibeles, tenemos que 20 log |H(jn )| = 20 log(0) = db y el diagrama de mdulo presenta una discontinuidad. Con la fase sucede algo similar, ya que o la fase del nmero 0 est indenida. u a
8.5.
Transferencias de cualquier orden
Ahora veremos como a partir de lo estudiado en las secciones anteriores podemos obtener los Diagramas de Bode asintticos para una transferencia real racional de cualquier orden. o Escribimos nuevamente la transferencia a estudio, esta vez asumiendo que las ra ces pueden ser reales o complejas, pero en este ultimo caso aparecen de a pares complejos conjugados: H(j) = K.
m i=1 n j=1 1 + j zi 1 + j pj
Debe quedar claro para el lector que tanto el numerador como el denominador de H(j) se escriben como el producto de expresiones de la forma 1+j a
p
2 n 2 (j)2 + 2n (j) + n
y una forma sencilla de obtener los Diagramas asintticos consiste en dibujar los Diagramas o asintticos de cada uno de los factores y luego sumar los efectos. El siguiente ejemplo muestra o este procedimiento sobre una transferencia concreta. Ejemplo 8.1 Consideremos la transferencia
H(j) = 100.
1 + j 0,1 . 1 + j 100 1 j 10
(8.8)
que es real racional estrictamente propia. Podemos descomponerla como el producto de 4 transferencias: H1 (j) = 100 , H2 (j) = 1 j H3 (j) = 1 + j 0,1
1
10 100
1
, H4 (j) = 1 + j
Dibujaremos los Diagramas de Bode asintticos de cada una de ellas y luego los sumaremos para obtener o el Diagrama asinttico de H(j). Las guras 8.15 y 8.16 muestran este procedimiento. Enfatizamos que o el Diagrama asinttico de fase de cada trmino simple fue construido dibujando primero las asntotas o e de alta y baja frecuencia y luego uniendo stas mediante una curva del estilo del arcotangente, cuidando e de pasar por los valores exactos en las respectivas frecuencias de corte.
Versin borrador o
201
40
|Hi | (db)
20 0
20 40 60 80 2 10
1 0 1 2 3
10
10
10
10
10
40 db
40
|H| (db)
30 20 10 0
20 db/dec 0 db 20 db/dec
10
1
10 20 2 10
0 1 2
10
10
10
10
Figura 8.15: Diagrama asinttico de mdulo de H(j) del Ejemplo 8.1 obtenido como supero o posicin de transferencias simples. o
arg (Hi ) (o )
0 20 40 60 80
100 2 10
10
10
10
10
10
arg(H) (o )
0 50
0o 90o 180o 270o

10
1
100 150 200 250 300 2 10
10
10
10
10
Figura 8.16: Diagrama asinttico de fase de H(j) del Ejemplo 8.1 obtenido como superposicin o o de transferencias simples.
Versin borrador o
202
El procedimiento anterior es bastante simple de seguir aunque requiere algunos cuidado ya que los Diagramas simples se deben dibujar de manera compatible para poder ser sumados coherentemente y esto a veces puede resultar trabajoso. Otra manera de trabajar se basa en el siguiente razonamiento. Supongamos que tenemos dos ra muy separadas entre s de manera ces , tal que cuando estamos estudiando la zona de frecuencias cercana a una de ellas, los efectos de la otra estn descritos casi exactamente por sus correspondientes Diagramas asintticos. Para a o el caso del mdulo, esto es prcticamente cierto si ambas ra o a ces estn separadas menos una a dcada, segn se desprende de la Tabla 8.3. Tambin es cierto para la fase. e u e Describiremos este otro procedimiento aplicndolo a la misma transferencia del Ejemplo 8.1. a Ejemplo 8.2 Consideremos nuevamente la transferencia ( 8.8). Dividiremos el eje de frecuencias en bandas limitadas por las distintas races del numerador y del denominador. Consideremos en primer trmino la banda de bajas frecuencias. e
0, 1 Para estas frecuencias la transferencia H se puede aproximar as: H(j) = 100. 1+
1 j 10
j 0,1
. 1+
j 100
100.
(1) (1) . (1)
|H(j)| 40 db arg [H(j)] 0o
donde hemos despreciado las partes imaginarias de los factores por ser stas mucho menores que las e partes reales. De igual manera analizamos las siguientes bandas de frecuencia, observando que al ir avanzando hacia frecuencias mayores, la parte imaginaria de los factores entre parntesis ser en algn e a u momento mucho mayor que la parte real. 0, 1 10 H(j) 100. 10 100 H(j) 100. 100 H(j) 100. (1)
j 0,1 . (1)
= j
10
|H(j)| 20 db 20 log db arg [H(j)] 90o o + 270o
j 0,1
j 10
. (1)
= 1
|H(j)| 0 db arg [H(j)] 180o o + 180o
j 0,1
j 10
j 100
=j
100
|H(j)| 40 db 20 log db arg [H(j)] 270o o + 90o
Si se mira con atencin, se ver que las aproximaciones hechas se basan en que los efectos en la transo a ferencia total de los trminos de frecuencia de corte ms alta demoran ms en aparecer. Finalmente e a a vamos dibujando los Diagramas asintticos de mdulo y fase basados en las aproximaciones realizadas o o en cada banda de frecuencias, como se muestra en la gura 8.17. Pueden surgir dudas al intentar dibujar la fase. Observemos que en la banda de baja frecuencia la fase es aproximadamente constante e igual a 0o . En la siguiente banda, la fase es constante e igual a 90o , que es lo mismo que +270o. Si bien estos dos valores de fase coinciden, a los efectos del estudio que estamos realizando no es lo mismo adoptar uno u otro valor, ya que en un caso la variacin total de fase al pasar de una asntota a la otra o sera de 90o , en tanto que en el otro caso sera de 270o. Cmo salimos de la disyuntiva? Simplemente o recordando que la mxima variacin de fase que aporta un trmino de primer orden es de 90o . a o e
Versin borrador o
8.6. Diagramas de las transferencias bsicas a
203
40
40 db 20 db/dec 0 db 20 db/dec
10
1
|H| (db)
30 20 10 0
10 20 2 10
0 1 2
10
10
10
10
arg(H) (o )
0o
0 50
100 150 200 250 300 2 10

1
90o 180o 270o

10 10
0 1 2 3
10
10
10
Figura 8.17: Diagrama asinttico de mdulo de H(j) del Ejemplo 8.2 obtenido aproximando o o en diferentes bandas de frecuencias.
En el ejemplo anterior basamos nuestro razonamiento en que las diferentes ra se encontraban ces bastante separadas entre s Que esta condicin no se cumpla no signica que el procedimiento . o no se pueda aplicar, sino simplemente que el Diagrama asinttico obtenido puede llegar a ser o bastante diferente del real, por lo menos en la zona de frecuencias entre ra ces cercanas. Esto no necesariamente es un problema, ya que siempre debemos ser conscientes de que estamos dibujando un diagrama aproximado, que slo nos servir para tener una idea de qu tipos de o a e fenmenos estamos presenciando. Si pretendemos obtener informacin cuantitativa de o o la transferencia a estudio, por ejemplo, el valor de la ganancia o cunto desfasaje a introduce a determinada frecuencia, debemos recurrir siempre al Diagrama real o a la expresin anal o tica de la transferencia.
8.6.
Diagramas de las transferencias bsicas a
A modo de resumen presentaremos en las guras 8.18 - 8.25 los Diagramas de Bode asinttio cos y reales de las transferencias de primer y segundo orden ya estudiadas. En las abscisas se han normalizado las frecuencias segn el mdulo de la ra para el caso de transferencias primer u o z orden y segn la frecuencia natural para el caso de segundo orden. La idea de presentar todas u estas grcas es que el lector asocie las caracter a sticas relevantes de las mismas con los elementos importantes como el signo de las ra y el orden de las transferencias. Recomendamos no ces intentar memorizar estos Diagramas, menos an sin antes haber comprendido bien el proceso u constructivo y la informacin contenida en ellos. o
Versin borrador o
204
50
|H| (db)
40 30 20 10 0
0 db
10
1
+20 db/dec
10
0
10 2 10
10
10
arg(H) (o )
100 80 60 40 20 0 2 10
+90o
0o
10
1
10
10
10
Figura 8.18: Diagramas de Bode de H(j) = 1 + j , a > 0 (las abscisas estn normalizadas a a segn |a|). u
50
|H| (db)
40 30 20 10 0
0 db
10
1
+20 db/dec
10
0
10 2 10
10
10
arg(H) (o )
0 20 40 60 80
0o
100 2 10
90o
10
1
10
10
10
Figura 8.19: Diagramas de Bode de H(j) = 1 + j , a < 0 (las abscisas estn normalizadas a a segn |a|). u
Versin borrador o
205
10
|H| (db)
0 db 20 db/dec
10 20 30 40 50 2 10
1 0
10
10
10
10
arg(H) (o )
0 20 40 60 80
0o
90o
10
1
100 2 10
10
10
10
Figura 8.20: Diagramas de Bode de H(j) = 1 + j a das segn |a|). u
, a > 0 (las abscisas estn normalizaa
10
|H| (db)
0 db 20 db/dec
10 20 30 40 50 2 10
1 0
10
10
10
10
arg(H) (o )
100 80 60 40 20 0 2 10
+90o
0o
10
1
10
10
10
Figura 8.21: Diagramas de Bode de H(j) = 1 + j a das segn |a|). u
, a < 0 (las abscisas estn normalizaa
Versin borrador o
206
80
|H| (db)
60 40 20 0
+40 db/dec 0 db
10
1
20 2 10
10
10
10
arg(H) (o )
200
+180o
150
100
50
0 2 10
0o
10
1
10
10
10
2 2 Figura 8.22: Diagramas de Bode de H(j) = (j)2 + 2n (j) + n /n , > 0 (las abscisas estn normalizadas segn n ). a u
80
|H| (db)
60 40 20 0
+40 db/dec 0 db
10
1
20 2 10
10
10
10
arg(H) (o )
0o
50
100
150 180g 200 2 10

1 0 1 2
10
10
10
10
2 2 Figura 8.23: Diagramas de Bode de H(j) = (j)2 + 2n (j) + n /n , < 0 (las abscisas estn normalizadas segn n ). a u
Versin borrador o
207
20
|H| (db)
0 db 40 db/dec
20 40 60 80 2 10
10
10
10
10
arg(H) (o )
0o
50
100
150 180g 200 2 10

1 0 1 2
10
10
10
10
2 2 Figura 8.24: Diagramas de Bode de H(j) = n / (j)2 + 2n (j) + n , > 0 (las abscisas estn normalizadas segn n ). a u
20
|H| (db)
0 db 40 db/dec
20 40 60 80 2 10
10
10
10
10
arg(H) (o )
200
+180o
150
100
50
0 2 10
0o
10
1
10
10
10
2 2 Figura 8.25: Diagramas de Bode de H(j) = n / (j)2 + 2n (j) + n , < 0 (las abscisas estn normalizadas segn n ). a u
Versin borrador o
8.7. Aplicaciones
208
8.7.
Aplicaciones
Compensacin de una transferencia. o Presentaremos a continuacin un ejemplo de como utilizar los Diagramas de Bode para el o anlisis y la s a ntesis de sistemas lineales. Consideremos dado el sistema lineal de transferencia H(j) = 100.
1 j 10
1 + j 0,1 . 1 + j 100
Su respuesta aproximada en frecuencia es la que se muestra en la gura 8.26. Supongamos que slo nos interesa el comportamiento del mdulo, por lo que nos despreocuparemos de la o o fase. Del anlisis del Diagrama de Bode de amplitud surge que en la banda de baja frecuencia a presenta una respuesta prcticamente plana hasta 0,1 rad/s. Eso signica que las respuestas en a rgimen del sistema a seales sinusoidales de pulsacin menor a 0,1 rad/s tendrn un amplitud e n o a 100 veces mayor que a la entrada. Nuestro inters es disear un sistema auxiliar, que llamaremos compensador , de transferene n cia HC (j), que colocado en cascada con el dado haga que el sistema completo presente una respuesta plana en una banda de baja frecuencia mayor, por ejemplo hasta 1 rad/s. Por comodidad supondremos que nuestro compensador tiene la estructura siguiente: HC (j) = 1+ j a 1 + j k.a
donde la constante adimensionada k > 1 y la pulsacin a > 0 son nuestros grados de libertad. o Cmo es el Bode de amplitud del compensador? Haremos un rpido anlisis asinttico. o a a o a Hc (j) a k.a Hc (j) k.a Hc (j) j a =k j k.a j a =j (1) a (1) =1 (1)
El Diagrama asinttico de Bode de amplitud del compensador se muestra en la gura 8.27. Es o claro entonces que si elegimos a 0,1 y k 10, obtenemos el resultado esperado. La gura 8.28 muestra los dos diagramas de amplitud y su correspondiente suma, que se comporta como requer amos.
Versin borrador o
8.7. Aplicaciones
209
40
10
1
|H| (db)
30 20 10 0
10 20 2 10
0 1 2
10
10
10
10
0o arg(H) (o )
0 50
100 150 200 250 300 2 10

1
90o 180o 270o

10 10
0
10
10
10
Figura 8.26: Sistema lineal de transferencia H(j).
20. log k db |HC | (db)
+20 db/dec
0 db a k.a
Figura 8.27: Diagrama de Bode asinttico de mdulo del compensador HC (j). o o
Versin borrador o
8.7. Aplicaciones
210
|H|, |HC | (db)
40 30 20 10 0
40 db 20 db/dec 0 db +20 db/dec 20 db 0 db 20 db/dec

10
1
10 20 2 10
0 1 2
10
10
10
10
40
10
1
|H.HC |
30 20 10 0 2 10
10
10
10
10
Figura 8.28: Diagrama de Bode de amplitud del sistema compensado.
Relevamiento de una transferencia. La importancia de los Diagramas de Bode se basa en que constituyen una manera simple y clara de mostrar cmo responde en frecuencia un sistema lineal. La propiedad clave que est detrs o a a de esto es que el sistema lineal, al ser excitado por una seal sinusoidal ve (t) = Ae . sin(o t), da n lugar a una respuesta sinusoidal con la misma pulsacin que la entrada y con una amplitud y o fase que dependen del comportamiento del sistema a dicha pulsacin: o vr (t) = Ar . sin(o t + ) Cabe destacar que esto no ocurre siempre. No entraremos en los detalles que permiten determinar si un sistema da lugar a una respuesta sinusoidal frente a una excitacin sinusoidal, ya o que esto est relacionado con la estabilidad del sistema y su estudio escapa a los objetivos de a este texto. En nuestras aplicaciones asumiremos que siempre se cumple. Est claro que si uno conoce los elementos constitutivos del sistema y sus leyes de funcioa namiento puede encontrar la transferencia H(j) de manera anal tica. Sin embargo, muchas veces no es posible esta obtencin anal o tica, ya sea por la complejidad del sistema o por el desconocimiento de sus elementos constitutivos y sus respectivas leyes de funcionamiento. Supongamos que tenemos un sistema del cual slo podemos conocer las respuestas que eno trega frente a las seales que coloquemos como entradas. Nos referiremos a l como una caja n e Ar = Ae . |H(jo )| , = arg [H(jo )]
Versin borrador o
8.7. Aplicaciones
211
negra, ya que ignoramos su contenido. Asumamos adems que es lineal4 y que al inyectar seales a n sinusoidales observamos a la salida seales prcticamente sinusoidales de la misma frecuencia. n a Entonces podemos realizar experimentos que consisten esencialmente en inyectar seales sin nusoidales de pulsacin, amplitud y fase conocidas y medir a la salida la amplitud y la fase o resultante. Por ejemplo en el caso de un circuito, podemos conectar una fuente de tensin sinuo soidal a la entrada y medir una determinada tensin a la salida, monitoreando ambas seales o n en un osciloscopio. Supongamos que inyectamos una primera seal de pulsacin 1 y amplitud n o Ae1 . Utilizando el osciloscopio relevamos la respuesta obteniendo una seal con la misma puln sacin 1 , una amplitud Ar1 y un desfasaje respecto de la entrada de r1 . Como suponemos o que el circuito es lineal y que admite por lo tanto una funcin de transferencia, deducimos que o |H(j1 )| = Ae1 Ar1 , arg [H(j1 ] = r1
y hemos encontrado un punto del Diagrama de Bode de la caja negra. Entonces variando la pulsacin de trabajo en amplios rangos de frecuencia, podemos tener un conocimiento veraz de o cmo es la respuesta en frecuencia del sistema a estudio. Ms an, una vez obtenida una serie o a u representativa de medidas, podemos ajustar dichos puntos por una funcin real racional que o nos brinde un modelo de la caja negra. Esa es la idea central del Ejemplo 8.3 que comentaremos a continuacin. o Ejemplo 8.3 Se pretende relevar experimentalmente la transferencia de un circuito lineal. Para ello
se excita el mismo con entradas sinusoidales de diferente frecuencia y amplitud constante igual a 10 voltios. Se releva la amplitud de la salida y su diferencia de fase con la entrada. Los valores obtenidos, con errores menores a 10mV y 1o , son los siguientes: # ensayo frecuencia (Hz) amplitud (V ) 1 0,1 1,33 2 1 1,23 3 10 0,31 4 100 0,03 Determine una transferencia que aproxime la del circuito relevado. Resolucin: Lo primero que tenemos que hacer es determinar el orden de la transferencia con la que o vamos a tratar de ajustar mediante una curva los puntos relevados. Observemos en la parte izquierda de la gura 8.29 dichos puntos y notemos que la transferencia decrece en amplitud para frecuencias altas. Trabajaremos entonces con una transferencia real racional estrictamente propia y por simplicidad, comenzaremos con una de primer orden. O sea que partimos de una transferencia candidata de la forma H(j) = K 1+j a desfasaje (o ) 2 23 77 89
con dos parmetros a denir: la ganancia K, que marca el comportamiento en baja frecuencia, y la a frecuencia de corte a. Concentrmonos en el mdulo. En baja frecuencia el comportamiento parece ser e o plano, con una ganancia del orden de los 18 db, lo que estara deniendo ya la asntota de baja frecuen cia y por lo tanto el valor de K 0,12. En alta frecuencia vemos que hay una pendiente de 20 db/dec,
4 Esto puede ser una hiptesis cierta, por informacin que podamos disponer sobre el sistema, puede ser una o o hiptesis que intentaremos vericar, o puede ser una simple primera aproximacin que podr ser mejorada luego. o o a
Versin borrador o
8.8. Distorsin o
212
|H| (db)
10 20 30 40
10
20. log K db 20 db/dec
50 60 1 10
10
10
10
|H| db
20 30 40 50 60 70 3 10
2 1 0 1
10
10
10
10
10
10
arg(H) (o )
arg(H) (o )
0 20 40 60 80
0 20 40 60 80
0o
100 1 10
10
10
10
100 2 10
90o
10
1
10
10
10
10
Figura 8.29: Ajuste de una transferencia relevada experimentalmente.
ya que para las frecuencias 10 y 100 radianes por segundo las ganancias disminuyen aproximadamente 20 db. Para obtener la frecuencia de corte simplemente tenemos que cortar ambas asntotas. Se deja al lector la tarea de vericar que basta con elegir a 2,5 rad/s. Por supuesto que este ejemplo es muy simple y que cuanto mayor sea el nmero de puntos relevados mejor ser el ajuste que se pueda lograr. u a Los Diagramas de Bode del modelo se muestran a la derecha de la gura 8.29.
8.8.
Distorsin o
e(t)
h(t)
r(t) = h(t) e(t)
Figura 8.30: Sistema lineal de respuesta impulsiva h(t).
Para nalizar este Cap tulo presentaremos la denicin, caracterizacin y ejemplos de lo o o que se conoce como distorsin lineal. Tambin aprovecharemos para comentar algunos aspectos o e de lo que sucede en sistemas no lineales. Consideremos un sistema lineal, causal, invariante en el tiempo, de respuesta al impulso h(t), como el que se muestra en la gura 8.30. Denicin 8.3 Diremos que el sistema no distorsiona si la respuesta r(t) diere de de la o entrada e(t) a lo sumo en una variacin en la amplitud y en la presencia de un retardo. o
Versin borrador o
8.8. Distorsin o
213
O sea que no habr distorsin si la salida es simplemente un mltiplo de la seal de entrada a o u n retardada. El sistema se comporta bsicamente como un amplicador de seales. Slo puede a n o alterar la magnitud de la entrada, pero no su forma. El retardo lo admitimos en el entendido de que no esperamos necesariamente una respuesta instantnea. Tenemos entonces que a r(t) = K.e(t t0 ) , K R , t0 0 (8.9)
El requisito t0 0 es coherente con la causalidad del sistema, ya que la respuesta no puede anticipar a la entrada. Cuando |K| > 1, decimos que el sistema amplica. Si |K| < 1 hay una atenuacin. Cmo podemos caracterizar un sistema que no distorsiona? Esencialmente a o o travs de su respuesta impulsiva. De la identidad (8.9) es clara la condicin e o h(t) = K.(t t0 ) (8.10)
(recordar del Cap tulo 3 que trasladar en el tiempo es equivalente a convolucionar con la trasladada). Si nos concentramos en la respuesta en frecuencia del sistema, podemos analizar la transferencia, es decir, la Transformada de Fourier de la respuesta al impulso. Obtenemos entonces que H(f ) = F [h(t)] (f ) = K.ej2f t0 = K.ejt0 donde hemos escrito la expresin tanto en funcin de la frecuencia como de la pulsacin. Eseno o o cialmente hemos utilizado la linealidad de la TdF y la Propiedad de la TdF para distribuciones que expresa que un retardo temporal se traduce en un desfasaje en frecuencia: F [k.(t t0 )] (f ) = K.F [(t t0 ] (f ) = K.ej2f t0 El lector debe observar que la causalidad del sistema se traduce en un retraso en la fase (t0 0). Por lo tanto, la condicin en frecuencia para que un sistema no distorsione es que o el mdulo de la transferencia sea constante y la fase var linealmente con la freo e cuencia (con pendiente negativa). La gura 8.31 muestra como deber ser los Diagrams an de Bode de un sistema que no distorsiona (tener en cuenta que al ser logar tmicos, la linealidad en la fase no se maniesta claramente). Cuando la condicin de mdulo de la transferencia constante no se cumple, decimos que el o o sistema presenta distorsin de amplitud. Cuando la que falla es la condicin de linealidad en o o la fase, hablamos de distorsin de fase. Por ejemplo, el sistema pasatodo descrito en 8.4.5 no o distorsiona en amplitud, pero es claro que s lo hace en fase. En algunas aplicaciones alcanza con que se satisfaga alguna de las condiciones de no distorsin. Por ejemplo, cuando trabajao mos en audio, normalmente la distorsin en fase no es preocupante, ya que el o humano es o do insensible a ella. En estos casos, podemos concentrarnos en tener una buena respuesta plana (mdulo constante) sin preocuparnos por la respuesta en fase. Otras aplicaciones pueden reo querir la utilizacin de ltros con una buena respuesta lineal en la fase. o En general los sistemas no satisfacen ambas condiciones. Cualquier sistema real, presenta,
Versin borrador o
8.8. Distorsin o
214
a frecuencias sucientemente altas, una ca en la amplitud, ya que todo sistema real deja de da responder a altas frecuencias. Es por eso que normalmente vericamos si la condicin de no o distorsin se cumple en la banda de frecuencias de inters. Volviendo al ejemplo del audio, nos o e interesa una respuesta plana en la banda de frecuencias audibles. Tambin interesa saber, en e caso de haber distorsin, cul es el grado de la misma, es decir, cun lejos se est de satisfacer o a a a la condicin de no distorsin. El Ejemplo 8.4 y el Ejercicio 8.9 ilustran lo que acabamos de o o mencionar. Ejemplo 8.4 Consideremos un ltro pasabajos de primer orden de transferencia
H(j) = Es claro que |H(j)| = 1 a>0 1+j a 1 1+
w2 a2
Con las mismas ideas con las que construimos el Diagrama de bode asinttico de mdulo, tenemos o o que el sistema no presenta distorsin de mdulo apreciable en la banda de bajas frecuencias, hasta la o o frecuencia de corte = a. Hay que tener en cuenta que este anlisis es aproximado, ya que sabemos que a la distancia entre el bode real y el asinttico presenta un mximo en = a, donde vale 3 db. Podemos o a decir que a esta frecuencia el sistema presenta una distorsin de amplitud de 3 db. El anlisis no es tan o a claro para el caso de la fase: arg [H(j)] = arctan a Para bajas frecuencias ( a), es vlido aproximar el arcotangente por su argumento, de donde a arg [H(j)] a
y vemos que el sistema no presenta distorsin de fase, ya que el argumento de la transferencia vara o linealmente con la frecuencia, con pendiente a1 . Resumiendo, el sistema presenta una banda de no distorsin en amplitud, aproximadamente desde = 0 hasta = a, y una banda de no distorsin de o o fase, desde = 0 hasta = 0 , siendo 0 tal que es vlida la aproximacin hecha para el arcotangente. a o Entonces en baja frecuencia, el ltro pasabajos no distorsiona.
Para nalizar haremos un breve comentario de lo que se conoce como distorsin no lineal. Un o amplicador ideal da como salida la misma seal de entrada (supongamos que no hay retardo). n La relacin entrada-salida es entonces una recta de pendiente igual a la ganancia. Lo que o sucede en un amplicador real es que al trabajar con seales grandes, se produce un fenmeno n o de saturacin y el sistema no es capaz de responder como se espera. La relacin entrada-salida o o de un amplicador con saturacin se muestra en la gura 8.32. Supongamos que la expresin o o r(t) = A0 .e(t) + A1 .e2 (t) + . . . es una primera aproximacin de la relacin entrada-salida, que resulta ser no lineal. Los coeo o cientes A0 y A1 son tales que para seales de entrada muy pequeas, domina el trmino lineal n n e -y el sistema puede concebirse como lineal- pero el trmino cuadrtico no puede despreciarse e a
Versin borrador o
8.9. Ejercicios
215
a partir de determinada magnitud a la entrada. Analicemos cmo responde el sistema a una o entrada sinusoidal pura e(t) = cos(t). Tenemos que r(t) A0 . cos(t) + a1 . cos2 (t) = A0 . cos(t) + a1 [1 + cos(2t)] 2
Observamos que a la salida aparece un valor de continua y una componente de segundo armnio 5 . Un fenmeno a n ms curioso sucede cuando en la entrada tenemos la suma de dos se ales co o u a n sinusoidales puras de distinta frecuencia e(t) = cos(1 t) + cos(2 t) Si el sistema fuera lineal, la respuesta ser simplemente la suma de las respuestas a cada una a de las sinusoides consideradas de manera individual. La respuesta aproximada del sistema no lineal ser a r(t) A0 . [cos(1 t) + cos(2 t)] + a1 . [cos(1 t) + cos(2 t)]2 Si desarrollamos el trmino cuadrtico, vemos que aparecen trminos de la forma e a e cos [(1 + 2 )t] , cos [(1 2 )t] A la salida aparecen seales sinusoidales cuyas frecuencias no son ninguna de las de las enn tradas, ni siquiera armnicos de ellas, sino que son la suma y la diferencia. Este fenmeno, o o esencialmente no lineal, se conoce como intermodulacin. o Para evitar la distorsin no lineal, debe tratarse de trabajar con seales pequeas, lejos de o n n la zona de saturacin. Usualmente se hace el tratamiento o ltrado de las seales en pequeos o n n niveles, con un pre-amplicador y luego se lleva la seal a los niveles deseados. Muchas aplin caciones requieren al nal una etapa de gran amplicacin para obtener una salida con buena o potencia (por ejemplo, para excitar la bobina de un parlante), por lo que el anlisis hecho a anteriormente tiene que tenerse presente.
8.9.
Ejercicios
Ejercicio 8.1 1. Exprese los siguientes nmeros en db: 1, 2, 10, 106 . u 2. Use la parte 1. para calcular las mismas cantidades duplicadas. 3. Idem cuando se les suma 10. Ejercicio 8.2
Aparece aqu una diferencia importante entre los sistemas lineales y los no lineales: un sistema lineal responde a una sinusoide pura tambin con una sinusoide pura, de la misma frecuencia, posiblemente con distinta amplitud e y fase, y esto lleva directamente a la denicin de transferencia en el contexto que vimos en el Cap o tulo 5; en cambio un sistema no lineal responde esencialmente con una seal peridica del mismo periodo, pero no n o necesariamente sinusoidal.
5
Versin borrador o
8.9. Ejercicios
216
|H| (db)
1 1 1 1 1 1 2 10
1
0db
10
10
10
10
arg(H) (o )
0 100 200 300 400 500 600 2 10

1 0 1 2
10
10
10
10
Figura 8.31: Diagramas de Bode de un sistema que no distorsiona.
Figura 8.32: Amplicador real, con saturacin. o
Versin borrador o
8.9. Ejercicios
217
1. Se dice que dos frecuencias dadas distan un semitono si su cociente es semitono en octavas y en dcadas. e
12
2. Exprese un
2. Exprese en octavas y en dcadas el ancho del espectro de los siguientes instrumentos: e piano convencional : fmin guitarra : fmin voz de soprano : fmin voz de tenor : fmin Ejercicio 8.3 Graque los Diagramas asintticos de Bode de amplitud y fase de las siguientes transferencias, o indicando los valores exactos en los puntos notables. H1 (j) = H4 (j) = Ejercicio 8.4 La descripcin del sonido estacionario puede hacerse de varias formas, con distinto grado de o complejidad. En la descripcin en bandas de octava se da el nivel de intensidad sonora (NIS) o en cada una de las bandas de octavas estandarizadas. La expresin del NIS es la siguiente: o NIS = 20. log I Iref [db] 2(j + 1 4(2j + 1) 2(0,1j 1) , H2 (j) = , H3 (j) = 0,1(j) + 1 0,1 + j j + 1 , H5 (j) = 5(0,1j + 1) j(1 + j0,5) 1 + j0,6
50
= = = =
27,5Hz 82,407Hz 261,63Hz 146,83Hz
fmax fmax fmax fmax
= = = =
4186Hz 698,46Hz 1046,5Hz 440Hz
10 100 2 + j20 (j + 2)(10j + 1)
2 502
donde I es la intensidad medida en W att/m2 e Iref es una intensidad de referencia igual a 1012 W att/m2 . Las bandas de octava estndar son bandas de frecuencia de ancho igual a una octava india cadas por su frecuencia central: . . . , 125, 250, 500, 1000, 2000, 4000, . . . [Hz] Por ejemplo Banda de octava 125 250 500 1000 2000 4000 NIS (db) 78 65 58 53 50 45 Otra descripcin usual del sonido son los decibeles A (DBA), en el cual se da un unico valor o como descriptor. Este valor pondera con distintos pesos los NIS de cada banda, de acuerdo a la siguiente tabla: Banda de octava 125 250 500 1000 2000 4000 Ponderacin A (db) 16,1 8,6 3,2 o 0 +1,2 +1
Versin borrador o
8.9. Ejercicios
218
Esta curva de ponderacin A intenta compensar la curva de sensibilidad del o humano y se o do determina mediante pruebas experimentales. El valor dbA se calcula como el NIS aplicado a la suma de intensidades ponderadas. Calcular el valor dbA para el sonido del ejemplo anterior. Ejercicio 8.5 Se pretende relevar experimentalmente la transferencia de un circuito lineal. Para ello se excita el mismo con entradas sinusoidales de diferente frecuencia y amplitud constante igual a 10 voltios. Se releva la amplitud de la salida y su diferencia de fase con la entrada. Los valores obtenidos, con errores menores de 10mV y 1o , son los siguientes: # ensayo frecuencia (Hz) amplitud (V ) desfasaje (o ) 1 0,1 1,33 2 2 1 1,23 23 3 10 0,31 77 4 100 0,03 89 Determine una transferencia que aproxime la del circuito relevado. Ejercicio 8.6 En 1930 el ingeniero britnico S. Butterworth estudi una tcnica particular para disear a o e n ltros utilizados en la fabricacin de amplicadores electrnicos. Toda una clase de ltros o o lleva su nombre y se caracteriza por su respuesta plana. El siguiente polinomio representa una transferencia en rgimen de un ltro pasabajos de Butterworth de cuarto orden: e T (j) = 1 1 + 2,6131(j) + 3,4142(j)2 + 2,6131(j)3 + (j)4
donde los coecientes estn dimensionados de forma tal que T (j) es adimensionada. a Vericar que las cuatro ra ces tienen mdulo igual a 1 y ubicarlas en el c o rculo unitario. 1 1 + 8 realizar el diagrama de Bode asinttico de amplitud en el rango de frecuencias de 0 a o 100rad/s y ubicar el punto de ca de 3 db. Observar que la velocidad de decrecimienda to para 1 es de 80 db/dec. Comparar con un ltro pasabajos ideal con la misma frecuencia de corte. |T (j)| = Si se considera aceptable una atenuacin en amplitud de hasta 1 db, hallar el rango de o frecuencias para el cual el ltro no distorsiona en amplitud. Sabiendo que
Versin borrador o
Cap tulo 9
L neas de transmisin o
9.1. Introduccin o
En este Cap tulo presentaremos una breve introduccin al modelado y anlisis de las o a 1 . Se asume que el lector posee conocimientos bsicos de electromaglneas de transmisin o a netismo, en particular, que maneja la ecuacin de la onda viajera y sus soluciones. La bio bliograf que se menciona a continuacin contiene informacin ms detallada, apuntando a a o o a aplicaciones espec cas, como ser las telecomunicaciones y los sistemas elctricos de potencia e [Kun94, Kra66, Bal97, Jor68, Ram65]. El trmino Linea de Transmisin es comnmente utilizado para designar a aquellas estruce o u turas que son capaces de guiar ondas TEM (modo transversal electromagntico). Las l e neas de transmisin son una clase particular de una clase mas general: las gu de ondas. El modo o as TEM slo se puede propagar en estructuras de dos conductores separados: cable coaxiales, o planos paralelos, dos hilos conductores, l neas microstrip, son ejemplos prcticos de l a neas de transmisin. Est claro que en muchas condiciones de trabajo despreciamos los efectos proo a pios de los cables y los vimos como conductores ideales sin resistencia. Este modelo no resulta apropiado cuando los cables son muy largos o cuando las frecuencias de trabajo son muy altas. De hecho, hay que utilizar el modelo de l neas de transmisin cuando la longitud de onda de o las seales involucradas resulta comparable con la longitud del cable. Obsrvese que esto no n e necesariamente implica cables largos, ya que a frecuencias muy altas, las longitudes de onda son muy pequeas. n
9.2.
Hiptesis de trabajo o
Estudiaremos el fenmeno de seales electromagnticas propagndose por un par de hilos o n e a conductores. En este caso, la onda presenta slo modos electromagnticos transversales. La o e potencia uye a lo largo de los conductores y entre ellos. Las hiptesis de trabajo son las siguientes: o
Este Cap tulo fue escrito en colaboracin con los Ings. Rafael Sotelo y Fernando Hernndez y revisado por o a el Ing. Jos Acua, a quienes agradecemos su tiempo y voluntad. e n
1
219
9.2. Hiptesis de trabajo o
220
hay dos conductores rectos y paralelos, que llamaremos lnea de transmisin o simple o mente l nea; los conducto respresentan seccin uniforme; o la corriente uye por los conductores y no por sus alrededores; en una seccin transversal, las corrientes uyen iguales en mdulo y opuestas en sentido; o o los campos electromagnticos dependen unicamente de la tensin y corriente de los cone o ductores; Modelo innitesimal - la l nea de transmisin puede modelarse como una sucesin ino o nita de cuadripolos en cascada2 . Cada uno de estos cuadripolos representa una porcin o elemental de la l nea. Como se muestra en la gura 9.1, se modela mediante cuatro componentes elctricas, una resistencia y una inductancia en serie en la l e nea junto con una capacitancia y una conductancia en paralelo, cuyos valores por unidad de longitud son constantes: R - es la resistencia combinada de los dos conductores por unidad de longitud. L - es la inductancia debida al area encerrada por la corriente que circula por los conductores, considerando el camino de ida y el de retorno. G - es la conductancia que presenta el medio que separa los conductores. C - es la capacidad debida a la diferencia de tensin entre los conductores, los cuales se o encuentran separados una cierta distancia. Los nombres y las dimensiones de los parmetros se resumen en la Tabla 9.1. a
R.z + i(z, t) v(z, t)
L.z
i(z + z, t)
+ G.z C.z v(z + z, t)
Figura 9.1: Cuadripolo elemental de la lnea de transmisin. o
la l nea parte de una fuente, que llamaremos VS y llega a una impedancia de carga que llamaremos ZL , segn la gura 9.2. u
Por cuadripolo entendemos un sistema lineal, causal, invariante en el tiempo, que tiene cuatro terminales agrupados de a pares, que se denominan respectivamente entrada y salida [Hay66, Bal64].
2
Versin borrador o
9.3. Deduccin de las ecuaciones elctricas de la l o e nea
221
l nea de transmisin o
+ VS ZL
Figura 9.2: Esquema fuente - lnea de transmisin - carga. o R L G C z resistencia en serie inductancia en serie conductancia en paralelo capacitancia en paralelo distancia a la fuente .m1 H.m1 1 .m1 F.m1 m
Cuadro 9.1: Nombres y dimensiones de los parmetros del modelo inniesimal de la lnea de a transmisin. o
9.3.
Deduccin de las ecuaciones elctricas de la l o e nea
En la presente seccin buscaremos deducir un conjunto de ecuaciones diferenciales que o describan la evolucin de la tensin y la corriente, tanto a lo largo del tiempo, como a lo largo o o de la l nea. No debe olvidarse que estamos asumiendo, adems de la dependencia temporal, una a dependencia espacial, evidenciada por la variable z, que mide la distancia de un punto espec co de la l nea a la fuente. Las leyes que vinculan tensin y corriente en cada componente elctrica o e llevan a las siguientes ecuaciones: v (z + z, t) v (z, t) = R.z.i(z, t) L.z. i(z, t) t v (z + z, t) i (z + z, t) i (z, t) = G.z.v (z + z, t) C.z. t
De donde v (z + z, t) v (z, t) z i (z + z, t) i (z, t) z i(z, t) t v (z + z, t) = G.v (z + z, t) C. t = R.i(z, t) L.
Versin borrador o
9.4. Anlisis mediante fasores a
222
Tomando el l mite para z 0, resulta

v(z,t) z i(z,t) z
R.i(z, t) L. i(z,t) t C. v(z,t) t
(9.1)
= G.v(z, t)
Con frecuencia omitiremos escribir la dependencia respecto a las variables z y t por razones de comodidad. De la ecuacin (9.1) obtenemos las dos siguientes relaciones o 2v i L. = R. 2 z z z t i z i t = G. = R. i L. z t i z
v 2v C. 2 t t
La tensin satisface entonces la ecuacin: o o

2v (z, t) z 2 v = RG.v(z, t) + [RC + LG] v (z, t) + LC. 2 (z, t) t t
2
(9.2)
Anlogamente, se deduce la ecuacin para la corriente: a o

2i (z, t) z 2 i i = RG.i(z, t) + [RC + LG] t (z, t) + LC. t2 (z, t)
2
(9.3)
Puede observarse que las ecuaciones (9.2) y (9.3) son muy similares entre s .
9.4.
Anlisis mediante fasores a
Cuando trabajamos en rgimen sinusoidal, asumimos que tanto la tensin como la corriente e o pueden escribirse de la siguiente manera: v(z, t) = Re V (z).ejt i(z, t) = Re I(z).ejt con V (z) e I(z) fasores complejos dependientes de la variable espacial z. Con esta notacin, o deduciremos una nueva expresin para las ecuaciones (9.2) y (9.3). o v (z, t) = Re j.V (z).ejt t 2v (z, t) = Re (j)2 .V (z).ejt t2 2v 2V (z, t) = Re (z).ejt z 2 z 2
Versin borrador o
9.4. Anlisis mediante fasores a
223
Por lo que la ecuacin (9.2) puede escribirse as o : Re 2V (z).ejt = RG.Re V (z).ejt +(LG+RC).Re j.V (z).ejt +LC.Re (j)2 .V (z).ejt z 2
Simplicando el trmino ejt obtenemos la siguiente ecuacin diferencial para el fasor complejo e o V (z) 2V (z) = RG + (LG + RC).j + LC.(j 2 ) .V (z) = (R + jL)(G + jC).V (z) z 2 (9.4)
Siguiendo el mismo razonamiento se obtiene una ecuacin similar para el fasor de corriente o I(z). 2I (z) = RG + (LG + RC).j + LC.(j 2 ) .I(z) = (R + jL)(G + jC).I(z) z 2 (9.5)
La Tabla 9.2 muestra el nombre y las dimensiones de los parmetros involucrados en las ecuaa ciones anteriores. Z = R + jL Y = G + jC C L frecuencia angular impedancia en serie admitancia en paralelo susceptancia en paralelo reactancia en serie constante de atenuacin o constante de fase rad.s1 .m1 1 .m1 1 .m1 .m1 nepers.m1 rad.m1
Cuadro 9.2: Parmetros que aparecen en el anlisis fasorial de la lnea. a a
Denicin 9.1 Llamamos constante de propagacin al nmero complejo = + j que o o u satisface 2 = (R + jL)(G + jC) = Z.Y Con este nuevo concepto, las soluciones de las ecuaciones diferenciales (9.4) y (9.5) son de la forma V (z) = V1 ez + V2 e+z I(z) = I1 ez + I2 e+z donde V1 , V2 , I1 y I2 son constantes complejas que dependen de las condiciones iniciales. Analicemos la ecuacin para la tensin (un razonamiento anlogo puede hacerse para la coo o a rriente). Si usamos la notacin polar o V1 = |V1 | 1 , V2 = |V2 | 2
Versin borrador o
9.5. Velocidad de fase y factor de atenuacin o
224
la expresin para la tensin resulta o o v(z, t) = |V1 |.ez Re ej(tz+1 ) + |V2 |.e+z Re ej(t+z+2 ) = v1 (z, t) + v2 (z, t) (9.6)
La tensin en un punto determinado de la l o nea puede concebirse como la suma de dos aportes: v1 y v2 . En la gura 9.3 se bosqueja la variacin temporal de la seal v1 (z, t) (para el caso o n particular = 0). All puede observarse que las crestas de las sinusoides parecen propagarse en el sentido creciente de la variable espacial z, por lo que diremos en general que estamos en presencia de una onda que viaja desde la fuente hacia la carga. En forma similar, se aprecia que v2 (z, t) corresponde a una onda que se propaga desde la carga hacia la fuente.
1 0
t = 0
1 2 3 4 5 6
v1
1 0 1
v1
t =
0
1 0 1
v1
t =
1 0
Figura 9.3: Onda que se propaga desde la fuente hacia la carga ( = 0, = 1, |V1 | = 1). Obsrvese como el punto marcado con asterisco se desplaza hacia la derecha. e
9.5.
Velocidad de fase y factor de atenuacin o

t z = cte
En la gura 9.3 el asterisco corresponde a un punto de fase constante
La velocidad con la que este punto parece desplazarse hacia la derecha se obtiene derivando respecto al tiempo la ecuacin anterior: o de donde z =0 t
z = t
Versin borrador o
9.5. Velocidad de fase y factor de atenuacin o
225
Si hubiramos realizado el estudio con la onda que viaja hacia la izquierda, el resultado nos e habr quedado con el signo opuesto. a Denicin 9.2 Llamaremos velocidad de fase o velocidad de grupo a la expresin o o vp = (9.7)
La velocidad de fase depende de la pulsacin y , la parte imaginaria de , que llamaremos o constante de fase. Los trminos ej(tz) son los factores de fase. La parte real de , el nmero e u determina cun rpido disminuye la amplitud de las oscilaciones y se denomina constante a a de atenuacin, en tanto los trminos ez son los factores de atenuacin (en la gura 9.4 se o e o comparan las formas de onda para = 0 y = 0,05). Deniendo la longitud de onda como
1 0.5
v1
=0
0.5 1 0
10
15
20
25
30
1 0.5
v1
0.5 1 0
= 0,05
5 10 15
20
25
30
Figura 9.4: Inuencia del factor de atenuacin. = 0 arriba, = 0,05 abajo. o 2 (9.8)
= la velocidad de fase puede escribirse
vp = .f
siendo f la frecuencia de la parte oscilatoria de la seal. Debe entenderse es la distancia que n recorre el asterisco en la gura 9.3 en un tiempo T = 2 .
Versin borrador o
9.6. Impedancia caracter stica
226
9.6.
Impedancia caracter stica

v i (z, t) = R.i(z, t) L (z, t) z t V (z) = V1 .ez + V2 .ez I(z) = I1 .ez + I2 .ez
Escribiremos otra vez algunas ecuaciones alcanzadas en las secciones anteriores:
De la primera y la tercera de estas ecuaciones, en rgimen sinusoidal, resulta e V (z) = (R + jL).I(z) = (R + jL). I1 .ez + I2 .ez z y de la segunda V (z) = . V1 .ez + V2 .ez z Tenemos por lo tanto las siguientes igualdades: I1 = I2 V1 R + jL = V2 R + jL
Las expresiones para la tensin y la corriente en la l o nea toman la siguiente forma: V (z) = V1 .ez + V2 .ez I(z) = V1 .ez V2 .ez R + jL (9.9) (9.10)
Destacamos nuevamente la descomposicin, tanto de la tensin como de la corriente, en una o o onda que se propaga en la direccin creciente de la variable espacial z y otra onda en la direco cin opuesta. o Si slo consideramos una sola de dichas ondas viajeras, vemos que son funciones en z proporcioo nales entre s (observar que seguir siendo proporcionales si incorporramos la dependencia an a temporal). Denicin 9.3 La relacin de proporcionalidad entre la tensin y la corriente se llama imo o o pedancia caracter stica de la lnea y resulta ser igual a Z0 = R + jL = R + jL (R + jL)(G + jC) = R + jL V1 V2 = = G + jC I1 I2 (9.11)
Versin borrador o
9.7. Coeciente de reexin o
227
La impedancia caracter stica es en general compleja. Para el caso de l neas sin prdidas (R=G=0), e o, equivalente, a muy alta frecuencia (jL R, jC G), se tiene que Z0 = L C
por lo que la impedancia es real e independiente de la frecuencia de trabajo (para relativamente alta frecuencia o para l neas sin prdidas). e
9.7.
Coeciente de reexin o
Los razonamientos hechos anteriormente asumen una l nea innita, sin tener en cuenta la fuente en un extremo y la carga en el otro, que son las que imponen las condiciones de borde (esencialmente, los valores de V1 y V2 en la ecuaciones anteriores). nea, es frecuente reinterpreEn presencia de una impedancia de carga ZL terminando la l tar la descomposicin de la tensin dada en la ecuacin (9.6). All puede apreciarse una onda o o o que viaja desde la fuente hacia la carga, a la que denominaremos incidente, y otra onda que se propaga desde la carga hacia la fuente y a la cual nos referiremos como reejada, entendiendo que se produce debido a la reexin de la onda incidente proveniente de la fuente al llegar a la o carga que termina la l nea. En las siguientes ecuaciones, la variable espacial z mide la distancia a la fuente de un punto espec co de la l 3 . Escribiremos nuevamente las ecuaciones para los fasores de tensin y nea o corriente obtenidas en las secciones anteriores. V (z) = V1 .ez + V2 .ez I(z) = I1 .ez + I2 .ez = 1 . V1 .ez V2 .ez Z0
La relacin tensin-corriente en un punto dado es o o V (z) V1 .ez + V2 .ez = Z(z) = Z0 . I(z) V1 .ez V2 .ez (9.12)
La ecuacin (9.12) puede interpretarse como la impedancia vista hacia adelante desde el punto o de la l nea de coordenada z, como se muestra en la gura 9.5. Denicin 9.4 Llamamos coeciente de reexin de tensin a la razn compleja entre la onda o o o o reejada y la incidente, para z = l, siendo l la longitud de la lnea (es decir, la posicin de la o carga): V2 .el V2 2l T = = .e (9.13) l V1 .e V1
Otro enfoque es considerar la distancia medida desde la carga. Esto no altera esencialmente los resultados obtenidos aqu .
3
Versin borrador o
228
z l + VS Z(z) ZL
Figura 9.5: Impedancia vista desde el punto de coordenada z.
En z = l, la impedancia vista es precisamente la impedancia de carga, y la expresin (9.12) o resulta ser V1 .el + V2 .el ZL = Z(l) = Z0 . (9.14) V1 .el V2 .el V1 .el 1 + V1 .el 1
V2 2l V1 .e V2 2l V1 .e
Usando el concepto de coeciente de reexin de tensin recin introducido, resulta o o e ZL = Z0 . De donde = Z0 . 1 + T 1 T
(9.15)
La frmula (9.16) da la relacin entre la impedancia de carga y la impedancia caracter o o stica de la l nea, para un coeciente de reexin de tensin dado. o o Anlogamente a ZL Z0 T = = ZL + Z0
ZL Z0 ZL Z0
ZL 1 + T = Z0 1 T
(9.16)
+1
(9.17)
da el coeciente de reexin de tensin para una impedancia de carga y una impedancia cao o racter stica dadas, o, ms precisamente, para una impedancia normalizada ZL dada. a Z0 Si miramos ahora la corriente, podemos denir el coeciente de reexin de corriente, que, o en virtud de la relacin tensin-corriente, resulta ser o o I2 .el I = = I1 .el
V2 jl Z0 e V1 jl Z0 e
= T
Versin borrador o
229
por lo que, a menos de un signo, I contiene la misma informacin que T y slo hablaremos o o de ste ultimo. Dicho nmero complejo puede ser escrito en notacin polar. e u o T = |T | T (9.18)
En la Tabla 9.3 se resumen algunos casos particulares interesantes. Observar que para ZL = Z0 no hay onda reejada. Esto es muy importante ya que toda la potencia que entrega la fuente se disipa en la carga y es la situacin en la que en general se desea trabajar. o
ZL Z0
ZL = Z0 ZL = 0 (l nea en corto circuito) ZL = (l nea abierta) Z0 real ; ZL = jZ0 (reactancia inductiva) Z0 real ; ZL = n.Z0 , n>1 Z0 real ; ZL = n>1
Z0 n ,
1 + j0 0 + j0 0+j n + j0
T 0 + j0 1 + j0 1 + j0 j
n1 n+1
|T | 0 1 1 1
n1 n+1
T 0
2
Observaciones No hay onda reejada Reexin o con fase opuesta Reexin o con igual fase
+ j0
1 n
+ j0
n1 + j0 n+1
n1 n+1
Carga resistiva mayor que la impedancia caracter stica, tambin resistiva e Carga resistiva menor que la impedancia caracter stica tambin resistiva e
Cuadro 9.3: Ejemplos tpicos de relacin entre T , ZL y Z0 . o En un punto cualquiera de la l nea, la impedancia vista desde ese punto hacia la carga est dada a por la ecuacin (9.12), que puede escribirse as o ZL + Z0 . tanh (l z) ZL + Z0 . tanh d [ez .el +ez .el ] = Z0 . = Z0 . el [ez .el ez .el ] Z0 + ZL . tanh (l z) Z0 + ZL . tanh d Z0 + ZL . el ez .el +ez .el [ ] (9.19) donde hemos usado d = lz para medir la distancia de un punto espec co de la l nea a la carga. Z(z) = Z0 . Para el caso de una l nea terminada en circuito abierto, ZL = y por lo tanto Z () (z) = Z0 = Z0 . coth d tanh d ZL + Z0 . el
el [ez .el ez .el ]
en tanto que para una l nea en corto circuito, ZL = 0 y Z (0) (z) = Z0 . tanh d Entonces se cumple que Z0 = Z () (z).Z (0) (z)
Versin borrador o
9.8. Relacin de onda estacionaria o
230
9.8.
Relacin de onda estacionaria o
En esta seccin, consideraremos una l o nea sin prdidas ( = 0, = j). Las ecuaciones de e los fasores de tensin y corriente en funcin de la nueva variable d son o o V (d) = V1 .el . ed + T .ed = V1 .ejl . ejd + T .ejd = V1 .ej(ld) . 1 + T .ej2d I(d) = V1 l d V1 jl jd V1 j(ld) .e . e T .ed = .e . e T .ejd = .e . 1 T .ej2d Z0 Z0 Z0 Entonces, |V (d)| = |V1 |.|1 + T .ej2d | = |V1 |. |1 + |T |. [cos (T 2d) + j. sin (T 2d)]| nimo |V (d)|min . Se dene la Este mdulo oscila entre un valor mximo |V (d)|max y uno m o a relacin de onda estacionaria, ROE (o SWR por sus siglas en ingls), a la razn o e o ROE = |V (d)|max 1 + |T | = |V (d)|min 1 |T | (9.20)
La SWR en un sistema puede medirse experimentalmente mediante diferentes tcnicas, por lo e que mediante ensayos es posible determinar parmetros relevantes de la l a nea [Kra66]. La variacin de la amplitud de |V (d)| respecto de d es sinusoidal. Los m o nimos se obtienen cuando 4dmin T 2dmin = T = (2k + 1). , k entero , dmin 0 De donde dmin T 2k + 1 = , k entero , dmin 0 (9.21) 4 4 La especicacin de tres cantidades es suciente para asegurar la forma o el patrn de la o o onda estacionaria de tensin en una l o nea de transmisin sin prdidas: o e 1. ROE 2. Localizacin de cualquier m o nimo con relacin a la carga o 3. Distancia entre dos m nimos consecutivos ( ) 2 Ejemplos Si ZT = (l nea en circuito abierto), entonces |T | = 1, T = 0 y |V (d)| = |V1 |. |1 + T . [cos (2d) j. sin (2d)]| = |V1 |. 2 1 + cos (2d) La gura 9.6 muestra el comportamiento del mdulo de |V (d)| para este caso. o Si ZT = 0 (l nea en corto circuito), entonces |T | = 1, T = y |V (d)| = |V1 |. |1 + T . [cos ( 2d) j. sin ( 2d)]| = |V1 |. 2 1 cos (2d) La gura 9.7 muestra el comportamiento del mdulo de |V (d)| para este caso. o
Versin borrador o
9.8. Relacin de onda estacionaria o
231
2.5
1.5
|V (d)| V1
1
1 2
0.5
0 1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
d/
Figura 9.6: |V (d)| para una lnea de transmisin en circuito abierto. o
2.5
1.5
|V (d)| V1
1
1 2
0.5
0 1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
d/
Figura 9.7: |V (d)| para una lnea de transmisin en corto circuito. o
Versin borrador o
9.9. Impedancia de entrada de una l nea
232
9.9.
Impedancia de entrada de una l nea
Consideremos el esquema mostrado en la gura 9.8 en la cual se observa una fuenteVS conectada a una carga ZL a travs de una l e nea de transmisin de longitud l. De la frmula o o
+ VS ZL
Figura 9.8: Esquema fuente - lnea de transmisin - carga. o (9.19), con d = l, tenemos que la carga, vista desde la fuente, vale Zin = Z0 . Para el caso de una l nea sin prdidas4 , e Zin = Z0 . ZL + jZ0 . tan l Z0 + jZL . tan l (9.22) ZL + Z0 . tanh l Z0 + ZL . tanh l
9.9.1.
Transformadores de media de longitud de onda
Si en (9.22) se sustituye l = n en (9.22), siendo n un nmero entero, se cumple que u tan n = 0 , l = n Por lo tanto, se tiene que Zin = ZL (9.23) independientemente de Z0 . La impedancia de entrada de cualquier seccin de l o nea de transmisin sin prdidas (o de baja prdida), cuya longitud es un mltiplo entero de /2, es igual o e e u a la impedancia terminal de carga conectada a la seccin. Esta l o nea puede pensarse como un transformador de impedancia de relacin unitaria. o
4
Para = j, tanh = ej e(j) = j tan ej + e(j)
Versin borrador o
233
Generalmente se denomina transformador de media longitud de onda. Aplicacin: En l o neas de alta frecuencia, se emplea como dispositivo que presenta una posicin conveniente, una impedancia existente en algn otro punto que puede ser inaccesible o u o inadecuado. Presenta como inconveniente que la adaptacin se realiza a una determinada o frecuencia, lo cual hay que tener en cuenta si se desea trabajar en una determinada banda de frecuencias.
9.9.2.
Transformadores de cuarto de longitud de onda
Si en (9.22) se cumple l = (2n + 1) , siendo n un nmero entero, tenemos que u 2 tan(2n + 1) Se tiene el siguiente resultado:
Zin Z0
= + , l = (2n + 1) 2 4
1
Z0 ZL
ZL Z0
Zin =
2 Z0 ZL
(9.24)
Las relaciones obtenidas establecen que la impedancia de entrada normalizada de cualquier seccin de l o nea de transmisin sin prdida (o de baja prdida), con una longitud igual a un o e e mltiplo impar de /4, es el inverso de la impedancia terminal de carga normalizada. La seccin u o de l nea de transmisin con estas caracter o sticas se conoce como transformador de cuarto longitud de onda. Aplicacin: en circuitos de alta frecuencia, se utiliza para adaptar impedancias de forma o tal de satisfacer, por ejemplo, que la fuente vea una l nea de transmisin terminada en su imo pedancia caracter stica. Valen las mismas observaciones que para el transformador de media longitud de onda.
9.9.3.
Stub
Consideremos una l nea de transmisin sin prdidas terminada en una carga no adaptada. o e El sistema presentar onda reejada. Ya vimos que utilizando transformadores podemos, en a ciertos contextos, adaptar la carga a la l nea. Cuando esto no es posible, por las caracter sticas de la carga o porque no podemos abrir el sistema para intercalar el transformador, podemos recurrir a la utilizacin de un stub. Se denomina con ese nombre a un trozo de l o nea sin prdidas e terminada en un cortocircuito, que se coloca en paralelo a determinada distancia de la carga. En espaol se lo conoce tambin como adaptador o sintonizador. De lo anterior surge que tenemos n e en principio tres parmetros para denir un stub: su impedancia caracter a stica, su largo, y su ubicacin dentro del sistema. o En la gura 9.9 se observa un stub de impedancia caracter stica ZS y largo d2 , colocado en paralelo, a una distancia d1 de la carga. Cul es la impedancia ZV S que presenta el stub en a su extremo abierto? La respuesta sale de una directa aplicacin de la ecuacin (9.22). Al tener o o un extremo en cortocircuito, tenemos que ZV S = ZS . jZS tan l = jZS tan l ZS
Versin borrador o
234
d1
Z0
ZL
ZS d2
Figura 9.9: Esquema de conexin de un stub. o
Si ZS es real, entonces ZV S es siempre imaginaria pura, y eligiendo convenientemente l, podemos obtener cualquier valor deseado de reactancia, independientemente del valor concreto de ZS . La idea luego es elegir d1 y d2 de manera tal que la impedancia complexiva que ve la l nea original -que surge del paralelo entre la impedancia ZV S y la impedancia ZL vista desde d1 sea igual a Z0 , de manera de tener la adaptacin deseada. Presenta inconvenientes similares a o los mencionados para los transformadores. Ejemplo 9.1 Un generador alimenta una carga Z a travs de una lnea de transmisin de impedancia e o
caracterstica de 50. La carga se conecta a la lnea con las dos siguientes adaptaciones: se conecta un stub en cortocircuito en paralelo con la carga; el stub tiene una longitud igual a /8 y est hecho con la misma lnea de 50. a se conectan la carga y el stub que est en paralelo, a la lnea de 50 a travs de un tramo de lnea a e de impedancia caracterstica 75, que tiene largo /4. De esta forma, la carga Z resulta adaptada a la lnea, es decir que la relacin de onda estacionaria es o unitaria. Calcular la impedancia de carga Z. Consideremos la conguracin de la gura 9.10 donde se realizan las siguiente adaptaciones a la lnea o de 50 de forma de que el ROE sea igual a 1: se conecta un stub en cortocircuito en paralelo con la carga, de largo el paralelo se conecta a la lnea a travs de un transformador de e
4 8
e impedancia 50.
e impedancia 75.
La idea de la apaptacin es que la impedancia que ve como carga la lnea sea igual a su impedancia o caracterstica de 50. Para ello se llevan a cabo dos etapas, el stub hace que la impedancia de carga que ve el transformador de sea puramente real, y luego la segunda etapa del transformador ajusta dicho 4 valor a 50.
Versin borrador o
235
Figura 9.10: Conguracin del Ejemplo 9.1 o

Para el stub se tiene que: Zstub 8 = jZo
Si ZL = a + jb e imponemos que el paralelo sea un nmero real se tiene que: u = jZo a Zo b (a + j(b + Zo )) = jZo a Zo b a + j(b + Zo )
Igualando partes imaginarias tenemos una primera relacin: o (b + Zo ) = Zo a Igualando partes reales: b a Notando que la impedancia de carga que ve el transformador es igual a y usando la conocida relacin para el transformador de tenemos que: o 4 a = Zo b = Zo b b 9 = a a 4 Usando esto en las relaciones anteriores obtenemos que = 112,5. Eliminando a en la relacin o de las partes imaginarias obtenemos b = 41,75. Por lo tanto, a = 18,56. La impedancia de carga buscada es entonces:
2 Zo = Zo = Zo
ZL = (18,56 j41,75)
Versin borrador o
9.10. Ejercicios
236
9.10.
Ejercicios
Ejercicio 9.1 Un generador de impedancia de salida (500 + j0) alimenta una carga de (36 + j0) a travs e de una l nea de impedancia caracter stica (500 + j0) de 95 metros. Entre el nal de la l nea de transmisin y la carga se introduce un trozo de otra l o nea, a modo de transformador de cuarto longitud de onda, para que no haya onda reejada. La frecuencia de uso es de 40 MHz n y la velocidad de fase es de 0.97 c, donde c es la velocidad de la luz (3,108 m/s). Disear dicho transformador de /4 (impedancia caracter stica y largo). Ejercicio 9.2 Una l nea de transmisin uniforme tiene los siguientes parmetros o a R G L C Si la frecuencia es 1950 Hz, encontrar 1. Impedancia caracter stica de la l nea. 2. Velocidad de fase de la onda que se propaga en la l nea. 3. El porcentaje al que decrece la tensin de la onda a una distancia de 1Km (hay slo onda o o incidente). Ejercicio 9.3 En el dibujo de la gura, calcular ZX con los siguientes datos: R0 R0 ZL Ejercicio 9.4 Se releva el patrn de onda estacionaria de una l o nea de 50. Se utiliza una fuente con una frecuencia de 100 MHz. La velocidad de fase de la onda es c. Se encuentra que ROE = 1,5. Calcular ZT si: 1. el primer m nimo de la carga est a 75 cm de la carga. a 2. el primer m nimo de la carga est a 37.2 cm de la carga. a 3. el primer m nimo de la carga est a 112.5 cm de la carga. a = 200 = 100 = (50 + j50) = 5 metros = 102 /m = 106 S/m = 102 Hy/m = 109 F/m
Versin borrador o
237
Ejercicio 9.5 Una l nea de 100 est cargada con una impedancia de (150 j100). a 1. Calcular la impedancia vista a una distancia de 3/8. de la carga. 2. Calcular la ROE. En el punto 3/8. de la carga se puede colocar un stub en paralelo con el n de que la impedancia en ese punto sea puramente real, sin componente reactiva. 3. Calcular el largo del stub (se construye utilizando un trozo de la misma l nea de 100). 4. Calcular la nueva ROE.
Versin borrador o
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Versin borrador o
Indice alfabtico e
admitancia, 106 Amp`re, 5 e amplicador, 132 banda acotada, 169 base, 169 de frecuencias, 110 de octava, 217 Blondell, teorema de, 145 bobina, 11 Bode, diagramas de, 187 Butterworth, 218 carga elctrica, 4 e coeciente de reexin, 227 o compensacin, 208 o compensador, 208 condensador, 9 carga del, 10 conductancia, 106 constante de propagacin, 223 o convolucin, 59 o algebra de, 67 de funciones, 61 denicin, 60 o neutro, 63 soporte, 67 corriente elctrica, 5 e cos , 114 Coulomb, 4 decibel, 182 delta de Dirac, 37 demodulacin AM, 173 o diagramas de Bode, 187 distancia real-asinttico, 190 o diodos, 16 distorsin, 212 o armnica, 134 o distribucin, 31 o asociada a una funcin, 35 o cambio de variable, 43 convergencia, 51 de soporte acotado, 41 denicin, 34 o derivada, 45 ejemplos, 35 peridica, 88 o producto de, 48 soporte, 40 temperada, 161 dcada, 189 e equivalente monofsico, 141 a escaln de Heaviside, 36 o espacio D, 33 convergencia en D, 34 espacio S, 160 espacio S , 161 espectro, 86, 158 factor de amortiguamiento, 196 factor de potencia, 114 Faraday, 11 fasor, 101 denicin, 102 o ltro de Butterworth, 218 pasa-altos, 110 pasabajos, 110, 171, 173, 178, 180 pasatodo, 194 frecuencia, 80 natural, 196
240
241
fuentes independientes, 13 funcin o generalizada, 35 de banda acotada, 169 de energ nita, 167 a peridica, 79 o series de Fourier, 82 soporte, 33 temperada, 160 valor ecaz, 87 valor medio, 84 fusible, 16 Galvani, 6 Henry, 11 Hertz, 80 impedancia, 106 caracter stica, 226 vista, 129 inductancia, 11 intermodulacin, 215 o Joule, 8 Kircho, 6 leyes de, 6 ley de Ohm en fasores, 103 llaves, 14 l nea de transmisin, 219 o Maxwell, 5 modulacin AM, 171 o motor de induccin, 132 o elctrico, 131 e muestreo de una seal, 169 n teorema de, 171 mutua, 121 mtodo de los dos vat e metros, 147 neutro, 141
Nichols, 187 Nyquist, 171, 187 octava, 189 Ohm, 6 onda cuadrada, 83 operador diferencial denicin, 48 o solucin elemental, 69 o Orsterd, 11 Parseval, identidad de para series de Fourier, 87 para transformada de Fourier, 167 peine de Dirac, 89 periodo, 80 potencia trifsica, 148 a potencia activa mxima transferencia, 116 a potencia aparente, 114 potencia instantnea, 111 a potencia media clculo, 112 a denicin, 87, 112 o potencia reactiva compensacin, 117 o denicin, 115 o producto tensorial, 56 denicin, 57 o soporte, 58 pulsacin, 80 o reactancia, 106 regularizada, teorema de la, 64 relacin de onda estacionaria, 230 o resistencia, 8, 106 respuesta natural, 101 respuesta transitoria, 101 roe, 230 rgimen permanente, 101 e series de Fourier, 79 convergencia en distribuciones, 93 de distribuciones, 92 de funciones, 82
Versin borrador o
242
espectro, 86 sistema causal, 75 de primer orden, 187 de segundo orden, 196 invariante en el tiempo, 75 lineal, 72 respuesta natural, 101 respuesta transitoria, 101 Sistema Internacional, 2 sistema MKS, 2 stub, 233 susceptancia, 106 SWR, 230 tensin compuesta, 138 o tensin de fase, 138 o tensin de l o nea, 138 transferencia, 108, 168 real racional propia, 184 relevamiento de una, 210 transformada de Fourier de distribuciones denicin, 161 o inversin, 164 o propiedades, 162 de funciones denicin, 155 o espectro, 158 inversin, 164 o propiedades, 156 transformador, 119 circuitos equivalentes, 126 coeciente de acoplamiento, 122 de cuarto de longitud de onda, 233 de media longitud de onda, 233 de potencia, 133 ideal, 124 perfecto, 122 relacin de transformacin, 124 o o simple, 119 valor medio, 84 vat metro, 113 velocidad de fase, 225
Volta, 6 Watt, 6
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SISTEMAS LINEALES EN REGIMEN PERMANENTE

Pablo Monzn - Juan Piquinela o Versin revisada o 2007

UNIVERSIDAD DE LA REPUBLICA FACULTAD DE INGENIER IA

SISTEMAS LINEALES EN REGIMEN PERMANENTE

Pablo Monzn - Juan Piquinela o

Versin revisada o Derechos de autor reservados c 2004 Montevideo, 2007.

Pablo Monzn, Juan Piquinela o

Montevideo, marzo del 2004.

5.4. 5.5. 5.6. 5.7.

1.2. Magnitudes y unidades

conocido tambin como sistema Giorgi. e

1.2. Magnitudes y unidades

Unidad mol ampre e candela metro kilogramo kelvin segundo

Cuadro 1.1: Unidades bsicas del Sistema Internacional a

Unidad radin a hertz

Cuadro 1.2: Unidades derivadas del Sistema Internacional

1.3. Circuitos elctricos e

Cuadro 1.3: Prejos del Sistema Internacional.

1.3. Circuitos elctricos e

donde k es la constante de Coulomb y usualmente se escribe diferente: k= 1 40

1.4. Leyes de Kircho

1.5. Componentes elctricas e

Figura 1.1: Circuito con mallas y nudos.

1.5. Componentes elctricas e

1.5. Componentes elctricas e

i(t) + v(t) Figura 1.2: Resistencia elctrica. e

Figura 1.3: Resistencias equivalente serie.

1.5. Componentes elctricas e

De donde la energ involucrada entre dos instantes de tiempo t1 y t2 vale a

1.5. Componentes elctricas e

1.5. Componentes elctricas e

Por lo tanto, la energ de la bobina entre los instantes de tiempo t1 y t2 vale a

El clculo de la serie y el paralelo de inductancias se plantea en el Ejercicio 1.3. a

1.5. Componentes elctricas e

Figura 1.5: Bobina o inductor.

1.5. Componentes elctricas e

la que ahora hemos colocado la fuente dependiente.

Figura 1.7: Fuente de tensin dependiente. o

1.5. Componentes elctricas e

B Figura 1.8: Modelo de una fuentes de tensin real. o

+ i(t) v(t) i(t) R

1.5. Componentes elctricas e

Figura 1.10: Llaves elctricas: (a) OFF; (b) ON. e

1.5. Componentes elctricas e

Figura 1.11: Fusible. ON v=0 i>0 OFF i=0 v<0

Figura 1.12: Diodo ideal.

1.6. Anlisis de circuitos a

Figura 1.14: Anlisis de un circuito resistivo. a

1.6. Anlisis de circuitos a

1.6. Anlisis de circuitos a

Figura 1.15: Anlisis de un circuito con admitancias. a

1.6. Anlisis de circuitos a

1.6. Anlisis de circuitos a

Figura 1.16: Carga exponencial de una bobina.

1.6. Anlisis de circuitos a

Figura 1.17: Carga exponencial de un condensador.

Estamos suponiendo que 0 V0 < E. En caso contrario, la tensin ser decreciente. o a

1.6. Anlisis de circuitos a

Figura 1.18: Circuitos del Ejemplo 1.7.

1.6. Anlisis de circuitos a

Figura 1.19: Corriente por el inductor.

T Figura 1.20: Circuito del Ejemplo 1.8.

Figura 1.22: Figura del Ejercicio 1.1