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Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo discreto y en parte en tiempo continuo.

De esta manera, en dichos sistemas de control algunas seales aparecen como funciones en tiempo discreto (a menudo en la forma de una secuencia de nmeros o un cdigo numrico) y otras seales como funciones en tiempo continuo. Al analizar sistemas de control en tiempo discreto, la teora de la transformada z juega un papel importante. Para demostrar por qu el mtodo de la transformada z es til en el anlisis de sistemas de control en tiempo discreto, primero se presenta el concepto de muestreo mediante impulsos y luego se estudia la retencin de datos. Si la seal de tiempo contino x (t) se muestrea mediante impulsos en forma peridica, la seal muestreada se puede representar de manera matemtica mediante:
X * (t ) X (t ) (t kT )
k 0

En el muestreador mediante impulsos se puede pensar que interruptor se cierra instantneamente cada periodo de muestreo T y genera impulsos x (kT) d (t kT). Dicho proceso de muestreo se conoce como muestreo mediante impulsos. El muestreador mediante impulsos se presenta por conveniencia matemtica; ste es un muestreador ficticio que no existe en el mundo real. La transformada de Laplace de la seal muestreada mediante impulsos x*(t) ha mostrado ser la misma que la transformada z de la seal x (t) si

e Ts

se define como z, o

e Ts = z

En un muestreador convencional, un interruptor se cierra cada periodo de muestreo T para admitir una seal de entrada. En la prctica, la duracin del muestreo es muy corta en comparacin con la constante de tiempo ms significativa de la planta. Un muestreador convierte una seal en tiempo continuo en un tren de pulsos que se presenta en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, .. ., Donde T es el periodo de muestreo. (Observe que entre dos instantes de muestreo consecutivos el muestreados no transfiere informacin. Dos seales

cuyos respectivos valores en los instantes de muestreo son iguales darn como resultado la misma seal muestreada.) La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en tiempo continuo h (t) a partir de una secuencia en tiempo discreto x (kT). El retenedor de datos ms sencillo es el retenedor de orden cero.

En la Figura anterior se observa un muestreador y retenedor de orden cero. La seal de entrada x (t) se muestrea en instantes discretos y la seal muestreada se pasa a travs del retenedor de orden cero. El circuito retenedor de orden cero suaviza la seal muestreada para producir la seal h (t), la cual es constante desde el ltimo valor muestreado hasta que se puede disponer de la siguiente muestra. La funcin de transferencia Gh del retenedor de orden cero est dada por:

1 e Ts Gh s

El objetivo fundamental del filtro de orden cero para una seal muestreada es:
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Permitir que la seal muestreada sea variable desde el ltimo valor de muestreo hasta la siguiente muestra Permitir que la seal muestreada sea variable desde el penltimo valor de muestreo hasta la siguiente muestra Permitir que la seal muestreada sea constante desde el ltimo valor de muestreo hasta la siguiente muestra

En un muestreador convencional, un interruptor se cierra cada periodo de muestreo T. Para admitir una seal de entrada, por lo tanto:
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El muestreador convierte una seal en tiempo continuo en un tren de pulsos que se presenta en los instantes de muestreo t = 0.5T, T, 1.5T, 2T. . ., donde T es el periodo de muestreo El muestreador convierte una seal en tiempo continuo en un tren de pulsos que se presenta en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T,.., donde T es el periodo de muestreo El muestreador convierte una seal en tiempo continuo en un tren de pulsos que se presenta en los instantes de muestreo t = 0, 2T, 4T, . . ., donde T es el periodo de muestreo

Estabilidad
La estabilidad absoluta es un requisito bsico de todos los sistemas de control. Adems, en cualquier sistema de control tambin se requiere de una buena estabilidad relativa y precisin en estado permanente, ya sea en tiempo continuo o en tiempo discreto. Con frecuencia los sistemas de control en tiempo discreto son analizados mediante entradas estndar, como son entradas escaln, entradas rampa o entradas senoidales. Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control estn especificadas en trminos de su respuesta transitoria a una entrada escaln unitario. La respuesta transitoria a una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Es comn utilizar la condicin inicial de que el sistema est en reposo y la salida y todas sus derivadas con respecto al tiempo son cero. La respuesta transitoria de un sistema de control prctico, donde la seal de salida es en tiempo continuo, a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de llegar al estado permanente. (Esto es cierto para la mayora de sistemas de control en tiempo discreto o digi tales, porque las plantas a controlarse en la mayor parte de los casos son de tiempo continuo y, por lo tanto, las seales de salida son en tiempo continuo). Igual que en el caso de los sistemas de control en tiempo continuo, la respuesta transitoria de un sistema de control digital puede caracterizarse no slo por el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada, sino tambin por el tiempo de levantamiento, los sobrepasos mximos, el tiempo de asentamiento y as sucesivamente, en respuesta a una entrada escaln. Las especificaciones son iguales que para tiempo continuo.

Las caractersticas de desempeo de un sistema de control digital son iguales si se especifican en trminos de su respuesta ante:
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Sin especificar el tipo de entrada todas son iguales Una entrada rampa y una entrada senoidal Una entrada escaln y una entrada rampa Una entrada senoidal y una entrada escaln

En la respuesta transitoria de un sistema de control en tiempo discreto la seal de salida:


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El estado permanente siempre se presenta despus de generar oscilaciones amortiguadas El estado transitorio se presenta antes de generar oscilaciones amortiguadas El estado permanente se presenta en el mismo instante que genera oscilaciones amortiguadas nunca presenta oscilaciones amortiguadas antes de llegar al estado permanente

Estabilidad relative
El comportamiento dinmico y la estabilidad relativa de un sistema estn estrechamente relacionados con la ubicacin de los polos del sistema. Cualquier parmetro del sistema que sea modificado provocar un cambio en el comportamiento del sistema. La estabilidad de los sistemas de control digital aparece con los sistemas de lazo cerrado ya que en un caso extremo cuando la retroalimentacin es positiva en lugar de negativo el error crece en lugar de disminuir con la correccin y como la estrategia de control depende del error y si este crece la salida crece, entonces la retroalimentacin tambin crece y como es positiva se vuelve a sumar a la entrada formando un ciclo que lleva al sistema a autodestruirse. Esta situacin es extrema pero existen todos los puntos intermedios desde no-afectacin hasta autodestruccin pasando por simples malos funcionamientos sin daar el sistema. Para sistemas lineales la estabilidad esta definida como una salida acotada para una entrada acotada (sistemas BIBOBounded Imput/Bounded Ouput) La estabilidad relativa de un sistema de control digital est estrechamente relacionada con:
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La ubicacin de los polos del sistema ala derecha del plano Z La ubicacin de los polos del sistema ala Izquierda del plano Z La ubicacin de los polos del sistema fuera del circulo unitario La ubicacin de los polos del sistema en el circulo unitario

Para sistemas lineales la estabilidad esta definida como una salida acotada para una entrada
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No acotada Acotada Rampa Escalon

La respuesta transitoria de un sistema de control digital puede caracterizarse no slo por el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada, sino tambin por:
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El tiempo de levantamiento, los sobrepasos mximos, el tiempo de asentamiento y la seal de entrada El tiempo de levantamiento, los sobrepasos mximos, el tiempo de asentamiento y el poercentaje de error El tiempo de levantamiento, los sobrepasos mximos, el tiempo de asentamiento El tiempo de levantamiento, los sobrepasos mximos, el error

La respuesta transitoria a una entrada escaln unitario depende de:


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Las condiciones iniciales Los ceros del sistema Los polos del sistema La velocidad de respuesta

Cuales son las seales estandar mas populares:


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Escaln, Rampa o senoidales. Escaln, triangular o senoidales. Delta de dirac, Rampa o senoidales. Escaln, Rampa o entrada impulsiva

La retencin de datos es un proceso de:


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Generacin de una seal en tiempo discreto x (kT). Generacin de una seal en tiempo discreto x (kT) a partir de una secuencia en tiempo continuo h (t). Generacin de una seal digital. Generacin de una seal en tiempo continuo h (t) a partir de una secuencia en tiempo discreto x (kT).