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PRACTICA MODELADO Y SIMULACION DE PROCESOS

Presentado por: Cristian Andrs Fiallo David Gustavo Bermdez Grupo H2 Presentado a: Profesora Flor Rozo Garca

Ingeniera de Control Escuela de Ingeniera Mecnica Universidad Industrial de Santander 2012

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------INTRODUCCION

Muchos de los fenmenos fsicos, funcionamiento de mecanismos, interacciones en procesos y dems problemas que se presentan dentro del mbito de ingeniera, su solucin y comportamiento pueden reducirse a ecuaciones diferenciales. Para el desarrollo de este taller, se solucionaran las ecuaciones diferenciales obtenidas utilizando el mtodo de la transformada de Laplace; las ventajas de este mtodo para nuestro inters, es que nos permite modelar grficamente tales ecuaciones sin necesidad de resolverlas, utilizando el programa Simulink, con el cual, podemos simular el comportamiento de nuestras variables a travs del tiempo y realizar un anlisis ms visual.

DESARROLLO DEL TALLER

1) El sistema hidrulico mostrado en la Figura No. 1, representa un tanque con una entrada de caudal qi(t) y dos salidas qo1(t) y qo1(t) a travs de las vlvulas V1 y V2 respectivamente.

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------a. Modelo matemtico (ecuaciones diferenciales que describen el movimiento) Sea: caudal de entrada caudal de salida = caudal acumulado qi(t) ; ; ( ( ) ) ( qo1(t) + qo2(t) ) = qac(t)

b. Obtencin de la funcin de transferencia que relaciona h(t) como salida con qi(t). suponiendo que los flujos de salida son funciones lineales.

Clculo de la funcin de transferencia. Sean C.I=0; h(t) = h(0) = 0 Aplicando transformada de Laplace ( )

Como se puede observar, la ecuacin corresponde a un sistema de primer orden. Funcin de transferencia ( ( ) )

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Debido a que es un sistema de primer orden de la siguiente forma:

- tiempo que requiere la respuesta del sistema para llegar al 63% del valor final

y(t) Se aclara que el comportamiento como tal se observa en la grfica de entrada tipo escaln.

100% 63%

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------c. Diagrama de bloques del proceso. d.

Q1(s)

Set Point Qi(s) Qi(s)-Q1(s)-Q2(s) H(s)

Q2(s)

e. Modelado del comportamiento del proceso mediante simulaciones en Simulink, analizar el comportamiento del nivel en el depsito y de los caudales de salida para, entradas tipo impulso, rampa y escaln.

sea Rh1=3 m2/s2,

Rh2=1,5 m2/s2

A= 4 m2,

qi= 1 m3*m/s

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Tipo Impulso:

Con una entrada tipo impulso:

Se puede observar que para un instante de caudal constante de entrada, sus variables aumentan al tiempo y alcanzan su nivel mximo en el mismo punto; el nivel de llenado, caudal 1 y 2 de salida; de igual manera disminuyen gradualmente hasta llegar todos a un nivel cero como se esperaria en el momento en que el tanque queda completamente vacio.

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Tipo Rampa:

Con una entrada tipo rampa:

La grfica muetra la recta amarilla correspondiente a la entrada constante de caudal, y las otras variables; nivel, caudal de salida 1y 2, inician con una curva como consecuencia de un estado inicial de transicion y luego en aproximadamente 20 unidades, son rectas, indicando que han alcanzado un estado estable en el sistema.

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Tipo Escaln:

Con una entrada tipo escaln:

Se observa que aproximadamente en 20 unidades de tiempo, el sistema alcanza un valor estable para cada variable, donde el caudal de salida 2 es mayor que el caudal de salida 1.

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Convencin de colores en las grficas:

1. 2. 3. 4.

Color Amarillo: Flujo de entrada Azul Claro:Altura (nivel de llenado del tanque) Rojo: Flujo de salida por la vlvula 2 Morado: Flujo de salida por la vlvula 1

2) Obtener el modelo matemtico y la funcin de transferencia que relaciona X(s) con Xi(s) para los sistemas mecnicos mostrados.

Para los siguientes sistemas, aprovechamos el mtodo de superposicin donde la respuesta producida por aplicacin de dos o ms funciones de entrada d distinta, es la suma de las respuestas individuales

a) Tenemos la sumatoria de la respuesta de una masa y dos amortiguadores diferentes en funcin de dos entradas.

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b) El sistema esta compuesto por dos resortes diferentes y un amortiguador en funcin de dos entradas.

c) Este sistema tambin presenta dos resortes diferentes con un amortiguador en funcin de dos entradas; a diferencia del anterior, su configuracin es diferente lo cual cambia la ecuacin y por supuesto la respuesta final.

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3) Obtenga las ecuaciones diferenciales que describen un motor de DC. Obtenga las funciones de transferencia que relacionen Velocidad/Voltaje de entrada, posicin/voltaje de entrada; en donde los valores de b, j, L, Ra, Va y K son: Va=1 volt; J= 0.01; b= 0.1; K= 0.01; R= 1; L= 0.5

DCL del disco BW

T(t)

( )

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Circuito RLC Aplicando Kirchoff sobre la malla

( ) ( )

Para introducir las ecuaciones en Simulink. ( ( ) )

La relacin se hace con la corriente. De A y B. C.I=0 Sea Kt=Ke=K

Aplicando Laplace en A

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Aplicando Laplace a B

Construya el diagrama de bloques del motor y simule el comportamiento de la velocidad y la posicin del motor para entradas tipo rampa, escaln e impulso, elabore los respectivos anlisis.

Diagrama de bloques del motor CD Corriente I(s) Set Point V(s) + Velocidad angular (s) Posicin (s)

Kb Kb=Ki Constantes

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----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Simulacin del comportamiento sea J=0.01 kg.m2/s2, B=0.1 N*s/m, K=0.01 N*m/Amp, R=1 Ohm, L=0.5H, V= 1 Volt. Convencin de colores en las grficas: 1. Color Amarillo: velocidad angular 2. Morado: posicin angular

Rampa:

Con una entrada tipo rampa:

La linea recta corresponde a la velocidad constante y la morada a la posicion angular, la cual comienza curva como producto de su variacion mientras pasa su estado de transicion y alcanza la estabilidad.

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----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Escaln:

Con una entrada tipo escaln:

La etapa transitoria desde el arranque del motor hasta un estado estable se da en aproximadamente 2.5 unidades de tiempo en donde se corta la lnea de la velocidad con la posicin angular

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----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Impulso:

Con una entrada tipo impulso:

Al aplicar una excitacin al motor, su velocidad y su amortiguamiento aumentan, la velocidad llega hasta un pico mximo y luego cae a un valor de cero justo cuando el sistema alcanza su valor nominal de amortiguamiento.

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4) Consulte acerca de un sistema o planta de inters; describa el sistema a partir de ecuaciones diferenciales, calcule la funcin de transferencia, represente el sistema en diagramas de bloques, simule para distintos tipos de entrada y elabore los anlisis respectivos.

El sistema escogido fue el control de velocidad o cruise control en ingls. Este es un sistema que controla de forma automtica el factor de movimiento de un vehculo de motor, el conductor configura la velocidad y el sistema controlar la vlvula de aceleracin o throttle del vehculo para mantener la velocidad de forma continua. El modelo de este sistema es relativamente simple, asumiendo que la inercia de las llantas es despreciable, y que la friccin que se opone al vehculo es proporcional a su velocidad, se reduce el problema a una masa y el sistema de amortiguacin.

Diagrama de cuerpo libre

bV

ma

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----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Resolviendo la ecuacin diferencial, para X(o)=0

Este es un sistema de ecuaciones de primer orden donde

Puesto que es un sistema de primer orden, calculamos la ganancia (K) y la constante de tiempo (). [ [ ] ]

Diagrama de bloques.

Fuerza F(s)

Set Point Velocidad + V(s)

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sea m=1000 kg, Rampa:

F= 500 N,

b= 50 N*s/m.

Con una entrada tipo rampa:

La grafica muestra el tiempo en 120 unidades el cual es necesario para que se alcance una velocidad constante, donde la linea empieza a ser recta.

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----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Escaln:

Con una entrada tipo escaln:

La grfica muestra como el vehculo comienza con una velocidad inicial igual a cero, y va aumentando hasta alcanzar un valor estable o velocidad crucero a los 120 unidades de tiempo.

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----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Impulso:

Con una entrada tipo impulso:

Se puede decir que el pico de velocidad muestra un instante dado de aceleracion en un tiempo muy corto y luego disminye lentamente hasta llegar a cero cuando el vehculo queda parado. Convencin de colores en las grficas: 1. Color Amarillo: Velocidad del carro

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CONCLUSIONES

Como herramienta de modelado, Simulink bajo el entorno de Matlab, es una forma de representar alternativas diferentes para el anlisis de datos mediante la visualizacin grfica del comportamiento de los diferentes sistemas fsicos a estudiar. Como recomendacin a la hora de escoger que mtodo usar, podemos guiarnos de lo siguiente: a. Si nuestro sistema es fcilmente modelable bajo ecuaciones diferenciales, podemos utilizar la herramienta de Simulink para su solucin. b. Si tenemos todos los datos de nuestro sistema, requeridos por los modelos matemticos que obtengamos, es ms practico utilizar Simulink para obtener una representacin muy cercana al comportamiento real de nuestro sistema. c. Si nuestro sistema requiere modelamientos complejos de ecuaciones, o no tenemos todos los datos necesarios para simularlo; es conveniente obtener su solucin simulando fsicamente el sistema y realizando una interfaz a computador para a partir de sus datos, conocer su comportamiento.

A la hora de analizar sistemas fsicos, de la interpretacin de las grficas que los simulan, podemos determinar el grado de orden al que corresponde el sistema, y as poder calcular su funcin de transferencia y valores como y K. con los que podemos obtener las ecuaciones que los modelan.

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Bibliografa:

K. Ogata. Ingeniera De Control Moderna 3 Edicin - Prentice Hall 1998 http://www.ceduvirt.com/resources/CeduvirtSimulink.pdf http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/matlabysimulink.pdf http://www.robotica-up.org/modeling-1.pdf http://www.mathworks.com/help/toolbox/simulink/ug/f7-8243.html http://prism2.mem.drexel.edu/~billgreen/mem351/lecture05/mem351Lab-MatlabSimulink.pdf http://www.library.cmu.edu/ctms/ctms/simulink/model/model.htm http://ocw.ehu.es/ensenanzas-tecnicas/automatica/cap31_html/capitulo-3/ http://www.library.cmu.edu/ctms/ctms/simulink/examples/cruise/ccsim.htm

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