Institut Suprieur des Etudes Technologiques de Kbili Dpartement Laboratoire Matire Enseignant : : : : Maintenance Industrielle. Automatique.

Automatique et Informatique Industrielle. Ben Mekki Houcine.

A. U. Classe

: :

09 / 10 GE 21

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels

1. Introduction :
Un systme automatis se compose de deux parties principales. Une Partie Commande : Cest la partie qui traite les informations et labore les ordres de fonctionnement aux diffrents lments dun systme automatis. Une Partie Oprative : Cest la partie qui reoit les ordres de la partie commande et excute les modifications sur les matires duvres.

Program mation

Ordres Microordinateur PartieCommande: P.C

Robot Informations PartieOprative: P.O

fait appel des outils de description de

Pour

tudier

un

tel

systme

on

fonctionnement. Parmi ces outils, on trouve : Le chronogramme. Lorganigramme. Le Grafcet.

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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2. Le Grafcet :
2.1. Dfinition : Graphe Fonctionnel de Commande par tapes et Transitions. Le Grafcet est un outil de description graphique du fonctionnement dun automatisme squentiel partir dun cahier des charges littral (textuel). 2.2. Elments de base dun Grafcet : Le Grafcet est une reprsentation graphique alterne dtapes et de transitions, Une tape Une transition Une tape, etc.

Etape Initiale
0 Actions associes ltape 0 R 0 : Rceptivit associe t 1
0- 1

Transition : t0-1 Etape 2

2

Actions associes ltape 1 R 1 : Rceptivit associe t

1- 2

Actions associes ltape 2 R 2 : Rceptivit associe t

2- 3

Transition : t2-3

Liaison oriente
Transition : t (n)-(n+1)
n Actions associes ltape n Rn : Rceptivit associe t (n)-(n+1)

2.2.1. Conditions de reprsentation et dutilisation dun Grafcet : Dans un Grafcet :

Il doit y avoir une tape initiale qui indique la situation initiale du systme automatis avant de dmarrer le cycle de fonctionnement. A chaque tape on associe une ou plusieurs actions, mais on peut rencontrer une mme action associe plusieurs tapes dun mme Grafcet. A chaque transition on associe une rceptivit, qui est une information provenant soit :

Dune intervention de loprateur : Pupitre de commande. De la partie Oprative : Etats des capteurs. Dun autre systme : Dialogue entre systmes.
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Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

Pour faire intervenir le temps dans un Grafcet, il suffit dassocier une rceptivit la variable boolenne (t / i / T), qui prend la valeur logique 1 la fin de la dure de temporisation. Avec : i : Le repre de ltape dactivation du temporisateur. t : Dtection de la fin de temporisation dmarre ltape i. T : La dure de temporisation. Les liaisons sont normalement orientes de haut vers le bas, dans le cas contraire elle est obligatoire de placer une flche sur la liaison.

2.2.2. Exemple dun Grafcet : Etap e 10

Etape Initiale 10 m 11 CH 12 L T = 100s KM 1 Initialisations

Actions Associes Actions dinitialisations.

Action sur m dmarre le systme. 11 Actionner un contacteur KM1

Passer ltape 12 si CH est vraie 12 Allumer L, 100 secondes

T / 12 / 100s 13 CB KM 2

Passer ltape 13 aprs 100 s 13 Actionner un contacteur KM2

Passer ltape 10 si CB est vraie

2.3. Rgles dvolution dun Grafcet : Dans cette partie on tudie les conditions dvolution dun Grafcet, ce sont les Conditions de passage dune tape vers une autre.

Rgle 1 : Initialisation.
Une tape initiale est obligatoirement active au dmarrage du fonctionnement : Cest la situation initiale de lautomatisme pour quil puisse dmarre.

Rgle 2 : Franchissement dune transition.

Une transition ne peut tre franchie que, lorsquelle est valide et sa rceptivit associe devient vraie.

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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La transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives.

Rgle 3 :
Le franchissement dune transition entrane simultanment :

Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes. La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

Les rgles 2 et 3 sont expliques sur les figures suivantes :

Transition non valide
2 T 3
2 -3

(Transition Valide) et (Rceptivit fausse)

2 2 T 2 -3 : R
2 -3

2 T 2 -3 : R
2-3

:R

2 -3

T R
2 -3

2-3

:R

2-3

2 -3

: Vraie ou Fausse

: Fausse

Lorsque ltape 2 nest pas active la transition T R vraie ou fausse.

2-3

2-3

est non

valide, elle ne sera pas franchie, quelque soit sa rceptivit

2-3

Lorsque ltape 2 est active la transition T elle sera franchie lorsque sa rceptivit R
2-3

est valide,

devienne vraie.

(Tran s itionValid e et (Rcep t ivit vraie ) )

2 2 T 2 -3 : R 2 -3 3 T 2 -3 : V alide R 2 -3 : V raie 3 4 2 T 2 -3 : R 2 -3

T 2 3-4 5 : R 2 3-4 5 T 2 3-4 5 : V alide R 2 3-4 5 : V raie 5 4

T 2 3-4 5 : R 2 3-4 5

La transition T La transition T

2-3

est franchie, car elle est valide (tape 2

2-3

est active) et sa rceptivit R

23-45

est vraie. est vraie.

est franchie, car elle est valide (tapes 2

23-45

et 3 sont actives) et sa rceptivit R

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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 Rgle 4 :
Plusieurs transitions simultanment franchissables doivent tres simultanment franchies.
Grafcet ( 1 ) Grafcet ( 2) Grafcet Simultan

7 7 A7 a 10 8 A8 11 10 a A 10
7

A7 =1

10

A 10

A 11

A8

11

A 11

Lvolution du Grafcet (1) ncessite que ltape 10 du Grafcet (2) soit active (a10 capteur associ laction A10 : a10 = A10). Lvolution du Grafcet (2) ncessite que ltape 7 du Grafcet (1) soit active (a7 capteur associ laction A7 : a7 = A7).

Rgle 5 :
Au cours du fonctionnement dun automatisme, il arrive qune mme tape doit tre dsactive et active la fois, elle reste active.
T
23- 24

2.4. Diffrents structures dun Grafcet : Une squence dun Grafcet est une suite dtapes excuter lune aprs lautre. 2.4.1. Grafcet squence unique :

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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Cest un Grafcet ayant un seul chemin

0

dvolution (le systme suit un seul chemin de

1

son dpart son arrt)

2.4.2. Grafcet squences multiples : Il existe deux types de Grafcet squences multiples :

Grafcet avec divergence de squences. Grafcet avec convergence de squences. Divergence en OU et en ET : Divergence en OU : (Slection)

2.4.2.1.

Cest un Grafcet slection de squence: Lorsque ltape 6 est active :

Ltape 7 devient active si t6-7 devient vraie. Ltape 8 devient active si t6-8 devient vraie.

6
t 6-7 t 6 -8

Divergence en ET : (Distribution)

Cest un Grafcet activation simultane de squences. Les tapes 11 et 12 deviennent simultanment actives si ltape 10 tant active et la rceptivit associe t10 devient vraie.
1 1 1 0
t 10

1 2

2.4.2.2.

Convergence en OU et en ET : Convergence en OU : (Attribution)

Ltape 4 sera active :

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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Si ltape 2 est active et t2-4 devienne vraie.

2
t 2-4

3
t 3-4

OU

Si ltape 3 est active et t3-4 devienne vraie.

Convergence en ET : (Jonction)

Ltape 7 sera active lorsque les tapes 5 et 6 sont tous les deux actives et la rceptivit associe t7 devient vraie.

5
t7

2.4.2.3.

Saut dtapes et reprise de squence :

Le saut dtapes et la reprise de squence sont deux cas particuliers de convergence et de divergence en Ou ou bien en ET .

Le saut des tapes sera ncessaire lorsque les actions associes ces tapes sont inutiles raliser. {Grafcet (1)} La reprise de squence (ou boucle) permet de reprendre une ou plusieurs fois, une squence sil est ncessaire. {Grafcet (2)}

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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Grafcet (1) Actions 5 R 6 R 7 R 8

7- 8 6- 7

Grafcet (2) Actions 02 R

0 2- 0 3

5
5- 8

02

5- 6

Actions 6

03 R
0 3- 0 4

Actions 03

Actions 7 R Actions 8

04 R 05

Actions 04

0 4-0 3

0 4- 0 5

Actions 05

Grafcet (1) : Ltape 6 si R Ltape 8 si R devient vraie. devient vraie.

Lorsque ltape 5 est active le Grafcet (1) volue vers :

o o
5-6 5-8

Grafcet (2) : Ltape 05 si R Ltape 03 si R devient vraie. devient vraie.

Lorsque ltape 04 est active le Grafcet (2) volue vers :

o o
04-05 04-03

2.4.2.4.

Liaison de deux Grafcet : Principe : Lier deux Grafcet revient rendre lvolution de lun dpend de lvolution de lautre. Mthode : Chaque tape dun Grafcet possde une mmoire lui permettant de fournir la sortie un signal (X) qui peut tre utilis comme rceptivit (x) pour un autre Grafcet.
Gr afc et (1) Gr afc et (2) 20 x X 8 : M m o ire a sso ci e l ta p e 8 30
8

7 x 20 8

X 7 : M m o ire a sso ci e l ta p e 7

X 2 0 : M m o ire a sso ci e l2 0 p ta

X 3 0 : M m o ire a sso ci e l3 0 p ta

2.4.2.5.

Synchronisation de deux Grafcet :

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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La synchronisation deux Grafcets est un cas particulier de la liaison des Grafcets. Cest dire rendre simultane lvolution des deux Grafcets partir dun point bien dtermin.
30 x 6
30

5 x5

30 a=x .x

30

40 6 5 x5 40 6 40 40 30 =1

5 x 6
30

30

Quelque soit lvolution de chacun des deux Grafcets les tapes 6 et 40 ne peuvent tres actives quen mme temps, comme sil sagit dune convergence et divergence en ET . Car les tapes 6 et 40 ne seront pas actives que si les tapes 5 et 30 sont actives. (La rceptivit a=x5.x30=1 si les tapes 5 ; 30 sont actives) 2.4.3. Grafcet avec macrotape : Une macrotape est reprsente par un carr partag en 3 parties par deux traits horizontaux.

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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4 a 30 E 30

4 a 5 M 30 b

32 33 34 35

Expansion de Macrotape

Grafcet sans Macrotape

Grafcet avec Macrotape

31

31 32 33 34 35

30' b 6

S 30

M30 : Rfrence de lexpansion de la macrotape. E30 : Repre de ltape dentre de la macrotape. S30 : Repre de ltape de sortie de la macrotape. Une macrotape et son expansion rpondent aux rgles suivantes :

Une expansion de macrotape na quune tape dentre (note E) et quune tape de sortie (note S). Tout franchissement dune transition en amont (avant) de la macrotape, active ltape dentre de son expansion. Ltape de sortie de lexpansion de la macrotape participe la validation des transitions en aval (aprs), conformment la structure du Grafcet contenant cette macrotape.

Il nexiste aucune liaison oriente qui arrive sur lexpansion de la macrotape ou qui en parte.

2.5. Diffrents points de vue dun Grafcet :

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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La description du fonctionnement dun systme automatis par un Grafcet prend en compte le point de vue selon lequel lobservateur simplique au fonctionnement de ce systme, On distingue trois points de vue : Grafcet dun point de vue Systme. Grafcet dun point de vue Partie Oprative (PO). Grafcet dun point de vue Partie Commande (PC).

2.5.1. Grafcet dun point de vue systme : Cest un Grafcet qui dcrit le fonctionnement global du systme. Il traduit le cahier de charge sans prciser la technologie utilise dans le systme. (Dcrit lvolution de la matire duvre de lentre vers la sortie). Le Grafcet de ce point de vue permet de dialoguer avec des personnes non spcialistes :(Fournisseurs, Utilisateurs...). 2.5.2. Grafcet dun point de vue Partie Oprative (PO) : Dans ce type de Grafcet on spcifie la technologie des lments de la Partie Oprative ainsi que le type des informations reues (ordres) et envoyes (compte rendus o bien informations sur ltat des lments de la Partie Oprative). Lobservateur de ce point de vue tant spcialiste de la Partie Oprative, la Partie Commande ne lintresse que par ses effets. 2.5.3. Grafcet dun point de vue Partie Commande (PC) : Ce Grafcet est tabli en spcifiant les technologies des lments de la Partie Commande ainsi les lments de dialogue : Entre P.C et P.O Entre P.C et Oprateur. Entre P.C et Autres Systmes.

Cest un Grafcet tabli par un spcialiste, cest la version qui permet dtablir les quations du fonctionnement et ventuellement les schmas de ralisation (Pneumatique, lectrique et lectronique, ...).

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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3. Exemple dapplication : Unit de Perage Automatique.

S0

MB

Cycle sans dbourrage S1 S2

Cycle avec dbourrage MA S1 S2 S3

S1

S2

S4

S4

S3

S4

V
S5
14 M P 12 M

Pice
S6 S7

Constitution du systme : V : Vrin double effet assurant le serrage et le desserrage de la pice. M : Distributeur pneumatique assurant la commande du vrin V. MB : Moteur pour la rotation de la broche, command par un contacteur (KMB). MA : Moteur, deux sens et deux vitesses de rotation, pour entraner la descente et la monte du support porte broche ; Ce moteur est command par trois contacteurs :

KMDR : Rotation Rapide du MA sens Descente (A_R_B). KMDL : Rotation Lente du MA sens Descente (A_L_B). KMMR : Rotation Rapide du MA sens Monte (M_R_B).
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Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

m : Bouton poussoir du dpart de cycle. S1, S2, S3 et S4 : Sont des capteurs de position contrlant la position de la fort. (S2, S3 : sont rglables) S5, S6 : Sont deux capteurs de position de la tige dun vrin double effet, assurant le serrage et le desserrage de la pice. S7 : Capteur contrlant la prsence dune pice. S0 : Un slecteur permettant le choix du cycle. S0 = 0 (Position Gauche) : Cycle avec dbourrage. S0 = 1 (Position Droite) : Cycle sans dbourrage Cycles du fonctionnement : La pice doit tre serre au dmarrage et desserre la fin, du cycle de fonctionnement. Cycle sans dbourrage :

Approche rapide de la fort jusqu S2. Approche lente pour perage jusqu S4. Monte rapide jusqu S1. Approche rapide de la fort jusqu S2. Descente lente jusqu S3. Monte rapide jusqu S2. Descente rapide jusqu S3. Descente lente jusqu S4. Monte rapide jusqu S1.

Cycle avec dbourrage :

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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Grafcets des diffrents points de vue : Grafcet dun point de vue Systme :

Pi ce serre et Cycl e sans dbourrage

Initialisation Dpart du Cycle

Serrer Pice serre et Cycle avec dbourrage

Pr - percer Pice pr - perce

Dbourrer Pice totalement perce

Percer Pice perce

Desserrer

Grafcets des points de Pice desserre PC : vue PO et

Grafcet dun point de vue PO Grafcet dun point de vue PC

0 Sans Dbourrage et Broche approche

Initialisations D cy. S 1. S 5 . S
7

Initialisations M . S 1. S 5 . S
7

1 2

S_T_V

T_MB

1
S
6

14 M

KMB

Pice Serre et Broche en rotation A_R_B T_MB

S 2 .S 0

2
S2 . 0 S

KMDR

KMB

Avec Dbourrage et Broche approche

3 4 5

A_L_B Pice Pr Pere M_R_B Broche remonte A_R_B Broche approch

T_MB

3
S
3

KMDL

KMB

T_MB

4
S
2

KMMR

KMB

T_MB

5
S3

KMDR

KMB

6 7 8

A_L_B Pice Perce M_R_B Broche remonte R_T_V Pice Desserre

T_MB

6
S
4

KMDL

KMB

T_MB

7
S
1

KMMR

KMB

8
S
5

12 M

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels.

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4. Mise en quation dun Grafcet :

4.1. Rgle gnrale : Pour quune tape soit active il faut que : Les tapes immdiatement prcdentes soient actives. La rceptivit immdiatement prcdente soit vraie. Les tapes immdiatement suivantes soient non actives. Aprs activation ltape mmorise son tat. 4.2. Cas gnral : Considrons ltape n et X prioritaire, associe.
t n -1 n -1 t n t n +1
n+1 n

la mmoire marche

Lquation dactivation est :

Actions ( n-1)

An=X n 1. t n Lquation de dsactivation est :

Actions ( n )

Dn = X n+1
Lquation de la mmoire de ltape est :

Actions ( n+1)

X n = An + x n . Dn X n = X n-1 . t n + x n . X n+1

Les quations des actions associes aux tapes sont : Actions (n-1) = X Actions (n) = X n. Actions (n+1) = X
n+1 n-1

. .

4.3. Diffrents cas de mise en quation : 4.3.1. Grafcet avec convergence en OU :

10 R 10 11 R 11 4 R5 5 21 R
21

20 R
20

30 R 31 R 31
30

Etape 11 :

A11 = X 10 .R10 D11 = X 4 X 11 = A11 + x 11 .D11 = X 10 .R 10 + x 11.X 4

Etape 4 :

A4 = X 11 .R11 + X21 .R22 + X31 .R 32 D4 = X 5 X 4 = A4 + x4 .D4 = X11 .R11 + X21 .R + X31 .R + x .X 22 32 4 5

4.3.2. Grafcet avec divergence en OU :

Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels. Page 15 sur 17

1 R 2 R 41 R 51 51 R 42 42 R 52 52 53 43 R 53 R 43
2

Etape 2 :

A2 = X 1 .R2 D2 = X 41 + X 42 + X 43 X 2 = A2 + x 2 .D2 = X 1 .R2 + x 2 .X 41 + X 42 + X 43

Etape 41 :

41

A41 = X 2 .R41 D41 = X 51 X 41 = A41 + x 41.D41 = X 2.R41 + x 41.X 51

4.3.3. Grafcet avec convergence en ET : Etape 31 :

10 R 11
1

20 R 21 R 4 R 5
5 2

30 R 31
3

A31 = X 30 .R3 D31 = X 4 X 31 = A31 + x 31 .D31 = X 30 .R3 + x31 .X 4

Etape 4 :

A4 = (X 11 .X 21 .X 31 .R41 ) D4 = X 5 X 4 = A4 + x4 .D4 = X 11 .X 21 .X 31 .R41 + x4 .X5 ( )

4.3.4. Grafcet avec divergence en ET : Etape 2 :

1 R 2 R
3 2

A2 = X 1 .R2 D2 = X 10 .X 20 .X 30 X 2 = A2 + x2 .D2 = X1 .R2 + x2 . X10( .X20 .X30

Etape 30 :
30
21

10 R 11
11

20 R 21

A30 = X 2 .R3
31

R 31

D30 = X 31 X 30 = A30 + x 30 .D30 = X 2.R3 + x 30.X 31

4.4. Exemple :
Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels. Page 16 sur 17

Reprenons lexemple du paragraphe : 3. Exemple dapplication : Unit de perage automatique. 4.4.1. Mise en quation des tapes : Dterminer la transformation du Grafcet PC en un ensemble dquations : Dactivation : An ; De dsactivation : Dn ; Dtape : Xn Etape 0 : A D X A D X A D X A D X A D X
0 0 0

Etape 5 : A D X A D X A D X A D X
5 5 5

= ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... =...................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = .....................................

= ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = ..................................... = .....................................

Etape 1 :
1 1 1

Etape 6 :
6 6 6

Etape 2 :
2 2 2

Etape 7 :
7 7 7

Etape 3 :
3 3 3

Etape 8 :
8 8 8

Etape 4 :
4 4 4

4.4.2. Mise en quation des sorties : Dterminer les quations des sorties du systme : 14 M = ....................................... 12 M = ....................................... KMB = .......................................
Chapitre 1 : Grafcet Et Automatismes Industriels. Page 17 sur 17

KMDR =..................................... KMDL = .................................... KMMR =....................................