Universidade Federal de Uberlndia Faculdade de Engenharia Eltrica

Curso de Engenharia Biomdica

II Torneio Universitrio de Robtica

NANOTEC 2.0

Membros:

KLEBER LIMA DA SILVA

11021EBI003 11021EBI009 11021EBI015

MATHEUS FELIPE GONALVES COELHO THIAGO BRAGA RODRIGUES

Uberlndia, 27 de janeiro de 2012

Sumrio
1. 2. Motivao ........................................................................................ 2 Projeto ............................................................................................. 3 2.1. Eletrnica ................................................................................................ 4 2.2. Lgica de controle ................................................................................... 6 2.3. Software ................................................................................................... 7 2.4. Encoder ................................................................................................... 7 3. 4. 5. Dificuldades encontradas ................................................................... 8 Autoavaliao da equipe .................................................................... 9 Referncias bibliogrficas .................................................................. 9

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1. Motivao
Desde a divulgao da segunda edio do torneio a equipe se mostrou motivada a participar com esperana de bons resultados, definindo no momento da inscrio o lema agora vai!, encarando como uma experincia sria que nos traria um amplo desenvolvimento, empenhando-se assim desde o incio para a to desejada conquista. A equipe Nanotec 2.0 uma reformulao da equipe Nanotec, participante do I TUR, formada inicialmente apenas por calouros do curso de engenharia biomdica, encarou-se a participao no torneio como uma atividade que proporcionaria um crescimento acadmico, sendo exigido um grande poder de pesquisa e aplicao de conceitos, tendo tambm um contato inicial com as disciplinas ao decorrer do curso de engenharia. J para esta edio com a experincia inicial do I TUR e um ano a mais de curso a equipe sentiu-se mais motivada a participar com a oportunidade, e at mesmo como objetivo principal, de melhorar os resultados obtidos anteriormente; alm de fortalecer atividades essenciais para o curso de engenharia, como o trabalho em equipe e aplicao de conhecimentos tericos na prtica.

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2. Projeto
A primeira reunio da equipe foi para definio do prottipo, que atravs de pesquisas e experincia com o torneio anterior decidiu-se utilizar um motor de corrente contnua com reduo para a trao e um servo motor de posio para realizao das curvas. Para o monitoramento da linha de referncia optou-se por cinco sensores do tipo fototransistor/LED infravermelho. Outras caractersticas gerais do prottipo

aproveitadas da edio anterior foram o uso do microcontrolador PIC da Microchip e para alimentao do circuito bateria de Li-Po (polmero de Ltio). A partir de um modelo computadorizado, figura 1, do prottipo com o software SolidWorks, possibilitou-se algumas simulaes como o comportamento do prottipo na rampa e tambm o centro de massa preferivelmente bem prximo do eixo de trao, tendo uma transferncia de movimento mais eficiente evitando patinao da roda de trao. Para a escolha do conjunto de trao (motor + roda) pensou-se em uma velocidade aproximada de 1,5 m/s, e para diminuir o torque necessrio devido rampa escolheu-se uma roda pequena (17 mm de dimetro), resultando em um motor de 8000 rpm com reduo de 1:4, sendo possvel uma velocidade de at 1,8 m/s.

Fig. 1. Montagem final e modelo computadorizado

Outros recursos implementados no projeto foram: um encoder no motor principal para auxiliar na curva de 90, um sensor de rampa por contato capaz de identificar o incio da subida e da descida a fim de ajustar a velocidade do motor, e tambm um sinalizador sonoro para aviso de bateria fraca. Logo aps a definio do prottipo realizou-se o planejamento das atividades com a elaborao de um cronograma com as seguintes etapas: diagrama eletrnico, leiaute da placas, simulao, confeco da placas, montagem do rob, software do microcontrolador, testes iniciais, adequaes/melhorias e testes na pista teste 3
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(aguardando liberao). Outra etapa durante o planejamento foi um oramento inicial resultando em R$ 172,70. A tabela I apresenta o valor final do projeto com todos os materiais utilizados com seus respectivos valores. TABELA I Materiais Utilizados
Descrio dos Materiais Bateria Li-Po 7,4V 800mAh 20C Buzzer com Oscilador Capacitor Cermico 100nF x 50V Capacitor Cermico 15pF x 50V Capacitor Eletroltico 10F x 25V CI 7805 - Regulador de Tenso Cola Instantnea (Super Bonder) Conector KK Fmea Conector KK Macho Cristal Oscilador 10MHz Diodo 1N4007 Diodo 1N4148 Fita Adesiva Dupla Face 24mm Flat-Cable 16 Vias Colorido Fototransistor - LPT80A LED 3mm LED Infravermelho - IRL80A Microcontrolador PIC18F4520-I/P Mini Chave Tctil Mini Rolamento de Esfera - 684-ZZ Motor CC com Reduo Parafuso Allen 3x6mm Parafuso Allen 4x30mm PCI Face Simples 10x15cm Porca Sextavada M3 Porca Sextavada M4 Resistor 1/4W Rodas e Peas Diversas Tornearia Mecnica Sensor ptico Refletivo - TCRT1010 Servo Motor (Mini) Digital Soquete Torneado 40 pinos Transistor Bipolar - BC337 Transistor MOSFET - IRF510 Valor Total do Projeto: Quant. 1 1 5 2 2 1 1 8 8 1 1 2 0.5 0.5 1 3 1 1 1 2 1 8 2 1 4 4 18 1 5 1 1 1 1 Valor Unitrio 26.50 1.70 0.10 0.07 0.12 0.80 3.89 0.80 0.60 1.50 0.10 0.10 7.20 8.80 1.15 0.20 0.72 19.82 0.20 10.00 28.00 0.25 0.30 6.00 0.03 0.05 0.05 25.00 2.21 15.90 1.50 0.15 1.96 Valor Total 26.50 1.70 0.50 0.14 0.24 0.80 3.89 6.40 4.80 1.50 0.10 0.20 3.60 4.40 1.15 0.60 0.72 19.82 0.20 20.00 28.00 2.00 0.60 6.00 0.12 0.20 0.90 25.00 11.05 15.90 1.50 0.15 1.96 190.64

2.1. Eletrnica O software utilizado na elaborao dos esquemas e leiautes das placas foi o EAGLE, figura 2. O projeto ficou dividido em uma placa de controle, uma do encoder e 4
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uma com os sensores. Para simulao principalmente nas fases de programao do microcontrolador foi utilizado o software Proteus ISIS, figura 3.

Fig. 2. Placa de controle: projeto (EAGLE) e montagem

Fig. 3. Circuito para simulao no software Proteus - ISIS

Optou-se pelo uso de um sensor ptico refletivo o qual possui em seu mesmo invlucro um led infravermelho e um fototransistor. O modelo utilizado o TCRT1010 que possui lente seletora para faixa da luz infravermelha (950 nm) e distncia de operao de 1 mm, estas caractersticas evitam interferncias externas como iluminao ambiente e tambm permite uma melhor focalizao. A figura 4 mostra a configurao adotada com 5 sensores. 5
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Fig. 4. Vista inferior do rob: sensores

2.2. Lgica de controle O controlador proporcional-integral-derivativo (Controlador PID) uma tcnica de controle em malha fechada, onde calculado o "erro" (diferena entre uma varivel de processo medida e um setpoint desejado), e ento so manipuladas variveis de controle a fim de minimizar este erro. O diagrama do PID utilizado apresentado na figura 5; onde a varivel manipulada calculada a partir da equao 1. Na equao 2 foram feitas aproximaes dos termos integral e derivativo para ser implementada no PIC.

Fig. 5. Diagrama: controlador PID

Onde: SP PV MV Erro Kp Ki Kd e(n) e(n-1) Ts - Setpoint. Valor desejado na varivel de processo rob alinhado. - Varivel de processo. Varivel controlada no processo alinhamento do rob. - Varivel manipulada ngulo de posio do servo motor. - Diferena entre SP e PV desvio de alinhamento. - Constante proporcional. - Constante integral. - Constante derivativa. - Erro atual. - Erro anterior. - Perodo de amostragens. 6
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2.3. Software O software embarcado no microcontrolador PIC18F4520 foi desenvolvido em linguagem C e compilado com o C18 da Microchip no ambiente MPLAB. Atravs da interrupo do timer 3 tem-se a taxa de acionamento do servo motor digital de 400Hz, com perodo de 2,5 ms, sendo este perodo o mesmo para a amostragem do PID (Ts). Portando a cada interrupo do timer 3 realizado a leitura do erro de alinhamento e a partir da equao implementada busca-se corrigi-lo, atuando no servo de posio. A seguir o trecho do cdigo que mostra o descrito anteriormente.

2.4. Encoder A partir de um encoder montado no eixo da roda de trao a partir de uma barreira ptica infravermelha, figura 6, converte-se o movimento rotativo em impulsos eltricos, gerando 4 impulsos por volta, onde o microcontrolador interpreta-os como distncia percorrida a qual utilizada em uma rotina para auxilio na curva de 90.

Fig. 6. Montagem do encoder no eixo de trao

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3. Dificuldades encontradas
Com o custo previsto do projeto relativamente elevado viu-se a necessidade de aproveitar o mximo dos materiais do prottipo da edio anterior, apesar da ideia atual ter sido bem diferente da anterior a qual se usaram motores de passo, aproveitou-se a bateria, o microcontrolador e alguns componentes, resultando em uma economia de aproximadamente 50 reais no valor final do projeto. Com a liberao da pista de teste prevista apenas para o dia 14 de fevereiro, houve a necessidade de algo para realizar testes durante o desenvolvimento do prottipo nas frias acadmicas. Com isto montou-se uma pista com cartolinas pretas e fita isolante branca, um circuito simples, mas suficiente para a realizao de testes iniciais. Pela viso geral da pista apresentada no regulamento as duas maiores dificuldades encontradas pela equipe so a rampa e a curva de 90, obstculos estes que tiveram ateno maior durante a fase de projeto, tendo que ser aliado com a ideia de um prottipo rpido. Para a rampa houve a necessidade de montar um sensor capaz de identificar o incio da rampa, diminuindo assim a velocidade para evitar patinao das rodas e identificao da descida deixando o prottipo descer praticamente apenas pela inrcia no correndo o risco de perder a referncia da pista, tal sensor ainda encontra-se em fase de desenvolvimento, mas sendo basicamente por contato quando ocorrer a articulao dos sensores. J em relao curva de 90 a ideia do encoder foi a mais simples de implementar e apresentou bons resultados em testes iniciais.

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4. Autoavaliao da equipe
Como de esperado a participao no torneio nos trouxe um grande conhecimento que nos beneficiar ao decorrer do curso, como programao embarcada, eletrnica, desenvolvimento e montagem de projetos, exercendo assim habilidades de planejamento, inovao, controle e execuo. A partir de metas bem definidas desde o incio e sempre determinados a cumpri-las, notou-se facilmente a evoluo do nosso trabalho, apresentando resultados satisfatrios. Com isto a equipe v que independente do resultado estaremos satisfeitos por realizar o nosso melhor.

5. Referncias bibliogrficas
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]

A. N. Miyadaira, Microcontroladores PIC18 - Aprenda e Programe em Linguagem C, rica, 1 Edio, So Paulo, 2009. A. B. Fialho, SolidWorks Premium 2009, rica, 1 Edio, So Paulo, 2009. Microchip Technology Inc., PIC18F4520 40 Pin Enhanced Flash Microcontroller, Datasheet, 2009. VISHAY Semiconductors, TCRT1010 Reflective Optical Sensor with Transistor Output, Datasheet, 2010. OSRAM Opto Semiconductors, IRL80A GaAs Infrared Emitter, Datasheet, 2009. OSRAM Opto Semiconductors, LPT80A Silicon NPN Phototransistor, Datasheet, 2009. VISHAY Siliconix, IRF510 Power MOSFET, Datasheet, 2010. Microchip Technology Inc., AN964 Software PID Control of an Inverted Pendulum Using the PIC16F684, Application Note, 2004.

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