Instrucciones Operacion r41 Es

SOFTWARE
KR C...
Instrucciones
Release 4.1
BedHbBedienR4.1 08.01.00 es
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ndice
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1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.2.1 1.7.2.2 1.7.2.3 1.7.2.4 1.7.3 1.8 1.8.1 1.8.2 1.9
Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin en el armario de control KR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin en el armario de control KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin en el armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque en frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones para el hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin con el servicio en ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante el arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar la alimentacin de tensin externa y salidas del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de carga del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento en la KR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento en la KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteccin contra virus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9 10 11 12 13 14 15 15 15 16 16 17 17 18 19 19 20 22
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2.1 2.2 2.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 2.4.7 2.4.7.1 2.4.7.2 2.4.7.3 2.4.8
El KUKA Control Panel, KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superficie grfica de operacin (BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio al nivel Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alt--Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alt--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CTRL--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Emulacin del ratn de Windows por medio de las teclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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25 26 33 34 34 34 35 37 38 39 41 41 42 42 43
3
3.1 3.2 3.3 3.4
Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas especficas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas universales (WORLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
45 46 47 48
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Instrucciones 3.5 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.3.1 4.6.3.2 4.6.3.3 4.6.4 4.6.4.1 4.6.4.2 4.7 4.7.1 4.7.2 4.7.3
Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar el tipo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar el sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos con el Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad del Space--Mouse (Configuracin del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes de la mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante del Space--Mouse (Configuracin del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas especficas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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51 53 54 55 57 58 58 59 62 63 63 64 65 66 66 67 67 68 69
5
5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.3.3 5.2.4 5.2.4.1 5.2.4.2 5.2.4.3 5.2.5 5.2.6 5.2.6.1 5.2.6.2 5.2.6.3 5.2.6.4 5.3 5.3.1 5.3.1.1 5.3.1.2 5.3.2 5.3.2.1 5.3.2.2 5.3.2.3
Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men de contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informaciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de Windows95 y del sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir un subdirectorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargar un archivo en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar una lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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71 72 72 74 75 75 76 78 80 81 82 83 84 85 85 89 89 89 90 91 91 92 94 94 94 95
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5.3.2.4 5.3.3 5.3.3.1 5.3.3.2 5.3.4 5.3.4.1 5.3.4.2 5.3.4.3 5.3.4.4 5.3.4.5 5.3.4.6 5.3.5 5.3.5.1 5.3.5.2 5.3.5.3 5.3.5.4 5.3.5.5 5.3.6 5.3.7 5.3.8 5.3.9 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6 5.4.7 5.4.7.1 5.4.7.2 5.4.8 5.4.9 5.5 5.6 5.6.1 5.6.2
Abrir la lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LogBook (Protocolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatear Diskette (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filter (Filtro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sin parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes y declaraciones estndar en los niveles del usuario y del experto . . . . . . . . . . . . . .
95 96 96 97 98 99 99 99 100 100 100 101 102 102 102 103 103 105 106 107 107 108 109 109 109 110 110 111 112 112 113 113 114 115 116 116 118
6
6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.4 6.4.1
Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seleccionar y deseleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos en la ventana de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estado del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de emergencia con detencin sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones sobre advertencias y seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin manual del programa (modo tecleado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de ejecucin del programa Go, Single--Step o I--Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
121 122 124 125 126 126 126 126 127 127 128 128
5 de 214
Instrucciones 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.6 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar lneas de programa en forma individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque del programa hacia atrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin automtica de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 131 132 133 133 134 135 135 135 135 137
7
7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.1.5.1 7.1.5.2 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.2.1 7.3.2.2 7.3.2.3 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.2.1 7.4.2.2 7.4.3 7.4.4 7.4.5 7.4.6 7.4.7 7.5 7.6 7.6.1 7.6.1.1 7.6.1.2
Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas Analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Garra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especfico Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MasterSlaveInc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . nicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EditConfgMonIni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags cclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caller Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WebDiag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventana de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LogViewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7.6.1.3 7.6.1.4 7.6.2 7.6.3
Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ErrorView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Online Help Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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8
8.1 8.2 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9
Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicializacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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187 189 192 192 194 196 198 202 205 209 211 214
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Instrucciones
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Arranque / parada de la unidad de control
1
1.1
Arranque / parada de la unidad de control

Generalidades
En los armarios de control de las KR C... se encuentra la electrnica de potencia y la de control del robot.Con excepcin del interruptor principal, todos los elementos de operaciones de la unidad de control se encuentran ubicados en la unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel).
El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente, y el sistema est preparado para la produccin.
El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de letras, se encuentra explicado en la documentacin [Introduccin], en el captulo [Acerca de esta documentacin].
La puerta del armario de control de la KR C1 o KR C2 slo debe ser abierta por personal electricista especializado, para realizar trabajos de servicio tcnico. Despus de finalizar los trabajos, la puerta del armario de control debe ser cerrada cuidadosamente para evitar que penetre suciedad y contra accesos no autorizados!
Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la puerta del armario de control de la KR C1 o KR C2, caso contrario, se pierde el efecto de refrigeracin del intercambio de aire interno. De otro modo, la unidad de control puede presentar sobrecalentamientos y salir fuera de servicio.
9 de 214
Instrucciones
1.2
Elementos de operacin en el armario de control KR C1

Interruptor principal Con el interruptor principal se conecta o desconecta el sistema de robot y la unidad de control. Un candado colocado en el interruptor principal puede impedir, con seguridad, una reconexin no autorizada (por ej. en trabajos de mantenimiento en el sistema de robot).
0 o
Unidades de discos del ordenador y conexiones Debajo de la tapa se encuentran, en forma accesible, una estacin para disquetes, una estacin de lectura para CD--ROM, los puertos COM1 y LPT1, as como tambin el LED de estado (Control ON). Unidad de disco flexible COM1 Control ON Unidad de disco CD ROM Cerradura del armario LPT1
La cerradura del armario es protegida por una tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta. Existe la posibilidad de conectar a Com 1 un ratn estndar serie adicional. Esta puede ser conectada tambin durante el servicio, sin necesidad de arrancar nuevamente el sistema. Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, slo debe ser abierta para la utilizacin de las disqueteras. Preste atencin para que esta tapa, en caso normal, se encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada!
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Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)
1.3

Interruptor principal Con el interruptor principal se conecta o desconecta el sistema de robot y la unidad de control. Un candado colocado en el interruptor principal puede impedir, con seguridad, una reconexin no autorizada (por ej. en trabajos de mantenimiento en el sistema de robot).
Opciones Si el armario de la unidad de control est equipado con opciones adicionales, las funciones de las mismas pueden reconocerse mediante los LEDs. Cerradura del armario La cerradura del armario es protegida por una tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta.
Unidades de discos del ordenador Con la puerta del armario de la unidad de control abierta, se tiene acceso a una estacin de lectura CD_Rom y a una disquetera. Unidad de disco CD ROM
Unidad de disco flexible
Existe la posibilidad de conectar al sistema del ordenador un ratn estndar serie al puerto Com1. Esta puede ser conectada tambin durante el servicio, sin necesidad de arrancar nuevamente el sistema. Tambin es posible conectar temporariamente un teclado. Para evitar la entrada de humedad o polvo, slo est permitido abrir la puerta del armario por corto tiempo. Preste atencin que la puerta est siempre correctamente cerrada!
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Instrucciones
1.4
Conexin del KCP El cable del KCP (KUKA Control Panel) va conectado a este conector.
Indicaciones de estado La primera indicacin visualizada informa si el sistema est conectado. La segunda, el acceso al disco duro del ordenador.
Unidad de disco CD ROM Unidad de disco flexible IUPS (Fuente de alimentacin integrada libre de interrupciones)
Interruptor de conexin/desconexin Todo el sistema del robot completo es conectado y desconectado con este interruptor.
Reset Este botn sirve para resetear el ordenador (arranque en caliente), sin tener que desconectar y conectar nuevamente el sistema
Para evitar la entrada de suciedad, deben mantenerse cerradas las dos puertas del mdulo de la unidad de control.
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1.5
Arranque de la unidad de control

On Despus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control. Este procedimiento de carga dura algunos minutos. El avance del proceso de carga se visualiza mediante una barra de progreso en el display del KCP.
1
Off
0 o
Despus, el display muestra el men base para la creacin, seleccin y ejecucin de los programas.
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Instrucciones El desplazamiento manual del robot y el arranque de programas solamente es posible si no se ha producido una situacin de PARADA DE EMERGENCIA y los accionamientos se encuentran conectados en el modo de servicio Automtico. Las informaciones acerca de los elementos de mando pulsador de PARADA de EMERGENCIA asi como Accionamientos conectados los encontrar en el captulo [El KUKA Control Panel, KCP], en el apartado [Elementos de operacin del KCP].
1.6
Parada de la unidad de control

On Despus de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de distribucin, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo. Durante este procedimiento, se guardan y aseguran ciertos ficheros en forma automtica (funcin Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de control ha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa.
Off
0 o
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1.7
Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

Bsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes distintas en el caso de un rearranque del mismo: G G Rearranque en frio Rearranque en caliente
1.7.1
Rearranque en frio
El rearranque en frio corresponde en su comportamiento con las versiones anteriores de la unidad de control. Una vez efectuado el arranque, no es seleccionado ningn programa, y las salidas del usuario se ponen en el estado FALSE. En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL es seleccionado automticamente y ejecutado.
1.7.2
Rearranque en caliente
El rearranque en caliente tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de produccin lo ms corto posible en el caso de una falta de tensin de alimentacin. Una vez efectuado el arranque del ordenador, se restaura nuevamente la lnea del programa que se haba alcanzado en el momento del corte de tensin. Tambin las salidas que estaban activadas en el momento de la desconexin, vuelven a ser activadas en el rearranque. A partir de esta posicin del programa, puede seguirse con la ejecucin del trabajo. En regla general, no es necesario efectuar desplazamientos a posiciones de partida en la clula. Esta variante est activada de forma estndar. Antes de un rearranque debe decidirse si tiene sentido la continuacin del programa de trabajo debido al reset y nueva activacin de las salidas. Por ejemplo, no tendra sentido seguir con la ejecucin del programa si el robot hubiese perdido la pieza. Desde el punto de vista del operario, en el caso de un corte de tensin ocurre lo siguiente: ------Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador); En la ventana de mensajes se emite Baja tensin; La variable del sistema $STOPMESS es puesta en 1 (True); La variable del sistema $POWER_FAIL es puesta en 1 (True); Se arranca la rutina para asegurar los datos, memorizacin de los ficheros del sistema; La mquina se desconecta automticamente.
En el prximo arranque de la unidad de control, se restituye el estado base de la superficie de operacin. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se tena abierto un formulario o cargado un programa en el editor, stos no son presentados en pantalla despus del rearranque. Por el contrario, el estado del sistema base, tales como programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas y tambin mensajes de estado y confirmacin, son restituidos completamente. Despus de aparecer problemas en el software y el consiguiente rearranque, la continuacin de la ejecucin del programa slo es posible en casos excepcionales. Todas las modificaciones efectuadas no aseguradas hasta ese instante, se pierden en la desconexin. Si en el momento del corte de tensin se estaba en presencia de un fallo en el sistema base, o si el sistema es deconectado mediante el punto del men Arranque en fro seleccionado (Men Configuracin), existe el fichero vxworks.debug generado por el sistema. Este fichero puede ser utilizado por KUKA para el anlisis de fallos. El rearranque debe efectuarse como rearranque en fro.
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Instrucciones Si en el prximo rearranque se desea tener en forma definida un rearranque en fro, se dispone de la opcin Configurar --> Opciones de conexion / desconexion --> Arranque en fro seleccionado.
La instruccin del men Arranque en fro seleccionado no tiene funcin de autoretencin, es decir, para cada rearranque en fro deseado, debe activarse nuevamente. Mas detalles acerca de la instalacin y configuracin del rearranque en caliente se encuentran en el Manual de programacin, en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema]. 1.7.2.1 Condiciones para el hardware Slo mdulos de potencia a partir de la versin E soportan la rutina de memorizacin. Esta puede durar hasta 200 segundos, mientras que mdulos ms antiguos se desconectan ya, automaticamente, transcurridos los 70 segundos. En el rearranque en caliente, se repone la constelacin del sistema que se tena en el momento del corte de tensin. Aqu, entre otros, se reponen los interpretadores en el punto de la interrupcin y la imgen de salidas vlida hasta ese instante. Especialmente la recuperacin de la imgen de salidas impone requerimientos ms amplios al concepto de la instalacin. La periferia de salida es combinada, en modo manual, con las salidas del sistema $PERI_RDY y $STOPMESS. De esa manera se garantiza que modificaciones de estados en la clula slo pueden ser efectuadas con los accionamientos conectados (pulsador de hombre muerto activado y confirmacin de parada de emergencia). Todos los aparatos perifricos, que dentro de la clula puedan generar movimientos peligrosos, deben ser implementados con tcnica de vlvulas de impulso. De esta manera, al desconectar o conectar la alimentacin de tensin, no pueden ocurrir movimientos inesperados. 1.7.2.2 Corte de tensin con el servicio en ejecucin Si se produce una falta de alimentacin durante la ejecucin normal del servicio, el robot se detiene por frenado de cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes se emite el texto del mensaje correspondiente. A continuacin se colocan en el estado TRUE las variables del sistema $STOPMESS y $POWERFAIL. Una aplicacin eventualmente activa debera reaccionar frente al corte de tensin a travs de la instruccin KRL SYNC( ). Si este mensaje no es emitido, se emite el correspondiente texto como mensaje. Basicamente no existen diferencias si durante la ejecucin del programa, el corte de tensin se produce desde la red de alimentacin o por desconexin del interruptor principal.
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Todos los ficheros del sistema base, que se encuentran previstos con el bit de archivado, son asegurados sobre el disco duro. Finalizado el archivado, se entra en una fase de espera hasta haber alcanzado el tiempo de espera PowerOff. A continuacin se tienen dos posibilidades: La tensin retorn cuando finaliz el tiempo de espera En este caso, el sistema del robot no es desconectado y la variable del sistema $POWER_FAIL es puesta nuevamente en FALSE. A continuacin debe confirmarse todava el mensaje en la ventana de mensajes, antes de retomar la ejecucin del trabajo.
La tensin todava no regres al finalizar el tiempo de espera El estado completo del sistema ncleo es asegurado en el fichero vxworks.freeze sobre el disco duro, y la unidad de control es desconectada en forma controlada a travs de la batera tampn (ver apartado 1.8). Todos los ficheros del sistema, como de costumbre, se aseguran guardndolos. A continuacin, el sistema de control es desconectado. Si la carga tampn del acumulador no alcanza para asegurar los datos, excepcionalmente pueden perderse stos. En este caso, el sistema intenta efectuar un rearranque en fro (inicializacin). Una prdida de ajuste puede aparecer cuando, antes de memorizar los datos de ajuste, la tensin del acumulador tampn decae. Una vez que la tensin de alimentacin haya retornado, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el programa que se estaba ejecutando como ltimo. El programa puede seguir su ejecucin desde el punto en el cual haba sido interrumpido. Para ello existen dos posibilidades: G G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa), el programa puede continuar su ejecucin con un arranque. Si el robot abandon la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podra ser necesario un desplazamiento COI al ltimo punto abandonado en el espacio (Posicin RET).
1.7.2.3
Corte de tensin durante el arranque en fro La variable $POWER_FAIL es puesta en el valor TRUE finalizando el arranque del sistema. En determinados casos se genera un reset del procesador, efectundose con el retorno de la tensin un nuevo arranque en frio.
1.7.2.4
Corte de tensin durante un rearranque El software de la unidad de control es arrancado nuevamente de forma completa. El comportamiento posterior responde a la secuencia descrita en el apartado 1.7.2.2.
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Instrucciones
1.7.3
Activar la alimentacin de tensin externa y salidas del usuario

Alimentacin de tensin externa El ordenador de la unidad de control del robot puede ser alimentado con corriente a travs de una alimentacin de tensin externa (opcin) de forma separada. Para ello se necesita una fuente de tensin de 24Volt, que trabaje independientemente de la alimentacin normal de tensin. As, con un corte de tensin en la red, el ordenador no es desconectado. Desconectar las salidas del usuario En el caso de un corte de tensin y una alimentacin de tensin externa en funcionamiento, de forma normal, las salidas del usuario no son desconectadas. Pero si se desea sto, debe ponerse la variable IO_SYS_DOWN_ON_24V en el valor TRUE. Con la restitucin de la alimentacin de tensin, se restituyen tambin las salidas del usuario.
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1.8
Control de carga del acumulador

Normalmente al desconectar la unidad de control o en el caso de un corte de tensin, los datos del sistema del robot son salvados automticamente. Para la memoria tampn del sistema del ordenador, se encuentran instalados acumuladores en el armario de control.
1.8.1
Comportamiento en la KR C1
Si durante la memorizacin tampn de los datos, la tensin del acumulador baja demasiado (debajo de 22V), se emite un mensaje en la ventana de mensajes.
VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1
Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un cortocircuito.
La desconexin del acumulador durante el servicio normal no causa la emisin de ningn mensaje de fallo.
La emisin del mensaje de fallo puede tener una de las siguientes causas: G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados Causa: Solucin: conexin y desconexin seguidas contnuas; deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la solucin esperada, se estar en presencia de un defecto de acumulador; cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar la unidad de control (caso contrario pueden daarse ficheros o el sistema operativo mismo).
Uno o ambos acumuladores defectuosos Ayuda:
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una funcin correcta.
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Instrucciones
1.8.2
Comportamiento en la KR C2
Si durante la memorizacin tampn de los datos, la tensin del acumulador baja demasiado (debajo de 22V), se emite tambin aqu un mensaje en la ventana de mensajes.
VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1
Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un cortocircuito. La desconexin del acumulador durante el servicio normal no causa la emisin de ningn mensaje de fallo. El estado actual de los acumuladores es memorizado al final de la memorizacin tampn. En el siguiente arranque del sistema, se emite entonces el correspondiente mensaje: Tensin debajo de 22Volt
Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 22 volt durante la ltima carga.
La emisin de este mensaje muestra que para mantener los datos del sistema se dispone todava de la tensin suficiente. Tensin debajo de 19Volt
Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 19 volt durante la ltima carga.
Cuando aparece este mensaje, los datos del sistema del robot o del sistema de servicio ya pueden estar daados, dado que el ordenador, antes de finalizar el procedimiento de salvar los datos en la memoria tampn, ya fue desconectado. Esta desconexin se efecta para la proteccin contra una descarga completa (y con ello, una destruccin) del acumulador. Este mensaje puede tener dos causas: G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados Causa: Solucin: conexin y desconexin seguidas contnuas; deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la solucin esperada, se estar seguramente en presencia de un defecto de acumulador; cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar la unidad de control (caso contrario pueden daarse ficheros o el sistema operativo mismo).
Uno o ambos acumuladores defectuosos Ayuda:
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una funcin correcta.
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La emisin en la ventana de mensajes no puede ser borrada ni confirmada. Recin efectuada la prxima memorizacin tampn y si la tensin del acumulador no disminuy demasiado, este mensaje se borra automticamente. Salida de seal $LAST_BUFFERING_NOTOK Si durante la memorizacin tampn la tensin del acumulador cae por debajo de 22 o bien, 19 Volt, junto con la emisin de los textos, se activa la salida $LAST_BUFFERING_NOTOK colocndola en TRUE. Con ello es posible, con el equipamiento perifrico correspondiente, reaccionar ante esta situacin.
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Instrucciones
1.9
Proteccin contra virus

En el volumen de suministro del software de control, se encuentra tambin un programa de proteccin contra virus. Para el borrado manual de ficheros infectados, es necesario disponer de un ratn de ordenador.
Despus de conectar el sistema del robot, es arrancado primeramente el programa Virus-Utilities de la empresa Ikarus--Software. En el arranque del programa se presenta en pantalla, en forma breve, una ventana de informacin.
A continuacin, la memoria de trabajo es controlada automticamente respecto a una eventual presencia de virus.
A continuacin, es arrancado para la ejecucin en segundo plano, el programa Guard95, que es indicado mediante un smbolo en la barra de tareas de Windows.
Este programa controla la memoria principal y las unidades de discos del sistema de forma contnua.
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Si durante el servicio se descubre un virus, se emite un correspondiente mensaje en la lista de virus.
Tambin en la barra de tareas de Windows es indicado que se ha detectado un virus.
Con ayuda del ratn puede Ud. marcar los ficheros indicados con presencia de virus, y a continuacin borrarlos.
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Instrucciones
Antes del borrado, aparece en pantalla una pregunta sobre seguridad que debe ser contestada.
Informaciones adicionales respecto al escaneador de virus deben consultarse en las instrucciones adjuntas al escaneador.
Debera ser de su mayor inters utilizar siempre la versin ms nueva del escaneador de virus.
Versin del programa Direccin postal, as como tambin las direcciones de Internet y de E--Mail
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El KUKA Control Panel, KCP
El KUKA Control Panel, KCP
2.1
Generalidades
El KUKA Control Panel, que a continuacin llamaremos KCP, forma la interfaz entre persona y mquina y sirve para una operacin sencilla de la unidad de control del robot KR C... . Todos los elementos para la programacin y operacin del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se encuentran ubicados directamente en el KCP. En funcin de su forma ergonmica y peso reducido, el KCP no solamente puede ser utilizado como unidad de sobremesa sino tambin como aparato porttil. Las empuaduras y los pulsadores de hombre muerto situados en el lado inferior del KCP, se han colocado de forma que el KCP pueda ser manejado con facilidad tanto por diestros como por zurdos. El display grfico LCD VGA en colores sirve para la visualizacin de las acciones de operacin y programacin. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo Windows, encontrar muchos de los elementos conocidos que le resultarn familiares en la superficie de operacin. A continuacin recibir una sinopsis sobre los elementos y la superficie grfica de operacin del KCP.
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Instrucciones
2.2
Elementos de operacin del KCP

Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA representa el dispositivo de seguridad ms importante. Este pulsador por golpe, de color rojo, se acciona en casos de peligro, con lo cual, los accionamientos del robot se detienen inmediatamente. Antes que los accionamientos puedan volver a ser conectados, se debe desenclavar la tecla de PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire la parte superior del mismo en sentido horario, hasta que se escuche que se ha desenclavado. Despus, debe confirmarse el correspondiente mensaje de PARADA DE EMERGENCIA en la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla del softkey Confirmar. La activacin de una PARADA DE EMERGENCIA ocasiona un stop cercano a la trayectoria.
Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, debe subsanarse primeramente la causa que provoc la parada, y event. las consecuencias de ello.
Accionamientos CONECTADOS Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Estos solamente pueden ser conectados bajo condiciones normales de servicio (como p.ej. tecla de parada de emergencia no accionada, puerta de proteccin cerrada, etc.). En la posicin de seleccin de modo de servicio Manual, este pulsador carece de funcin (ver tambin Seleccin de modos de servicio). Accionamientos DESCONECTADOS Accionando este pulsador, se desconectan todos los accionamientos del robot. Con ello tambin cierran, con un pequeo retardo, los frenos de los motores, manteniendo as los ejes en su posicin. En la posicin de seleccin de modo de servicio Manual, este pulsador carece de funcin (ver tambin Seleccin de modos de servicio). Accionamientos desconectados ocasiona una parada por efecto generador.
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El KUKA Control Panel, KCP (continuacin) Selector de modos de servicio Con este interruptor con llave puede ser conmutado entre los siguientes modos de servicio: Test 1 El robot se mueve solamente mientras se tenga pulsada una de las teclas de hombre muerto (sobre la parte trasera del KCP). El movimiento se ejecuta con velocidad reducida. Test 2 El robot se mueve solamente mientras se tenga pulsada una de las teclas de hombre muerto (sobre la parte trasera del KCP). El movimiento se ejecuta con la velocidad programada. Automtico El robot procesa automticamente el programa seleccionado y se controla a travs del KCP. El movimiento se ejecuta con la velocidad programada. Externo El robot procesa automticamente el programa seleccionado y es controlado por un ordenador de control superior o un PLC. El movimiento se ejecuta con la velocidad programada.
Si con el programa en ejecucin se cambia el modo de servicio, sto ocasiona un parada por efecto generador. Un servicio en modo automtico slo es posible con los circuitos de seguridad cerrados.
Informaciones adicionales las encuentra Ud. en el captulo [Ejecutar, detener y resetear un programa]. Informaciones adicionales respecto al tema Modos de servicio las encuentra Ud. en la normativa EN 775.
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Instrucciones Tecla de escape (ESC) Cualquier accin comenzada puede ser interrumpida en cualquier momento con la tecla Escape. A estas acciones cuentan, por ejemplo, formularios inline y ventanas de estado abiertos. Tambin mens abiertos equivocadamente, pueden cerrarse nuevamente paso a paso con esta tecla.
ESC
Tecla de seleccin de ventana Mediante esta tecla puede Ud. conmutar entre ventana de programas, de estado y de mensajes, cuando stas se encuentren disponibles. El segundo plano de la ventana seleccionada (activada) es resaltada con color. Esta activacin se denomina tambin en este manual como Foco.
Stop (parada) del programa Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa. Se tiene una parada sobre la trayectoria, que puede ser confirmada en el modo de servicio automtico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por favor la tecla Arranque del programa hacia adelante.
STOP
Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla, se arranca un programa seleccionado. El arranque slo es posible si los accionamientos se encuentran conectados y no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA. En el modo tecleado (T1 o T2), el soltar la tecla de Arranque del programa hacia adelante provoca una detencin del movimiento sobre la trayectoria.
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El KUKA Control Panel, KCP (continuacin)
Para el arranque en el modo tecleado -- T1 y T2 -- debe pulsarse primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y despus la tecla de Arranque del programa hacia adelante. Durante la ejecucin del programa esta tecla de arranque debe mantenerse pulsada.
Arranque del programa hacia atrs Al accionar esta tecla se procesan paso a paso los registros de movimientos del programa seleccionado en direccin al comienzo del programa. En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada. Este procedimiento se usa p.ej. en el registro posterior de puntos auxiliares de movimientos circulares. Soltar la tecla Arranque del programa hacia atrs causa una detencin del movimiento sobre la trayectoria. Esta funcin solamente est disponible en los modos de servicio T1 (Test1) y T2 (Test2).
Tecla de entrada Este elemento de operacin tiene la funcin de la tecla Enter, o bien, Return que Ud. conoce del teclado de su PC. Con esta tecla se cierran instrucciones, se confirman entradas en formularios, etc.
Teclas del cursor z " # ! Las teclas del cursor sirven para: -- modificar la posicin del cursor de edicin, y -- para cambiar la posicin entre los campos de los formularios inline y listas de parmetros. Para ello debe pulsarse la tecla de flecha correspondiente. La funcionalidad, su funcin y velocidad de repeticin es parecida a la del teclado de un PC.
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Instrucciones Space--Mouse Este elemento de operacin sirve para el movimiento en modo manual de todos los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La medida de la desviacin en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de desplazamiento del robot. Alternativamente pueden utilizarse tambin las funciones de estado +/-- que se encuentran sobre el lado derecho del display. Ver tambin el captulo [Desplazamiento manual del robot].
Teclas de los grupos de mens Con estas teclas se abre un men en la barra de mens (arriba en el display). Del men que se abre, puede seleccionar de la siguiente manera: --con las teclas de cursor ( # " ), en donde el punto de men se encuentra resaltado en color, y a continuacin accionando la tecla de entrada o --por entrada del nmero correspondiente que se encuentra a la izquierda de la denominacin del men, utilizando el teclado numrico. Para cerrar un men de a pasos, pulse cada vez, la tecla de Escape.
Teclas de funciones de estado Las teclas de funciones de estado (lado izquierdo y derecho del display), sirven para la seleccin de opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores. Cada funcin se representa grficamente con el smbolo correspondiente en la barra de funciones de estado. Ver tambin aqu el apartado 2.4 (barra de funciones de estado).
--
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El KUKA Control Panel, KCP (continuacin) Softkeys Con estos elementos de operacin se seleccionan las funciones representadas en la barra de softkeys (en la parte inferior de la pantalla). Las funciones que se encuentran disponibles para la seleccin se adaptan dinmicamente, esto quiere decir la barra de softkey modifica su asignacin. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.4 (barra de softkeys). Campo numrico A travs del campo numrico se da entrada a cifras. En un segundo nivel, se le han asignado al campo numrico funciones de mando para el cursor. La conmutacin entre estos niveles se produce mediante un breve accionamiento en el teclado de la tecla NUM.
La funcin del campo numrico seleccionada en cada caso, se visualiza en el campo NUM de la lnea de estado en el display: Introduccin de cifras activada Funciones de mando del cursor activada HOME Salto al principio de la lnea en la cual se encuentra el cursor de edicin. UNDO Reposicin de la ltima entrada realizada (no implementado todava). END Salto al final de la lnea, en la cual se encuentra el cursor de edicin. INS Conmutar entre el modo de insercin o sobreescritura. LDEL La lnea, en la cual se encuentra el cursor de edicin, es borrada.
PGUP Pasar una pgina en direccin principio del fichero. TAB Salto del tabulador. PGDN Pasar una pgina en direccin final del fichero. CTRL Tecla de mando, por ej. para instrucciones especficas al programa.
DEL El caracter colocado a la derecha del cursor de edicin es borrado.
Flecha z Tecla de retorno; el caracter que se encuentra a la izquierda del cursor de edicin es borrado.
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Instrucciones
Teclado La conmutacin entre maysculas y minsculas se efecta con la Tecla Maysculas (SHIFT).
Pulsando la tecla de maysculas una sola vez, el prximo caracter es representado en mayscula. Para la escritura en maysculas de varios caracteres, se debe mantener oprimida la tecla Shift (Maysculas) durante la entrada de los mismos. Adems es posible, con la combinacin de teclas SYM+MAYUSCULAS, conmutar a maysculas en forma contnua (CAPS--Lock). Para control, se pone el Caps en gris en relieve en la lnea de estados. CAPS--Lock inactivo CAPS--Lock activo
En un segundo nivel de operacin, se dispone de caracteres especiales y de lnea. Para conmutar a este nivel, debe pulsarse la tecla SYM. Pulsando una sola vez la tecla SYM, la escritura del prximo caracter es un caracter especial o de lnea. Para la funcin permanente, esta tecla debe mantenerse oprimida durante la entrada. En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales, existe la posibilidad de activar las funciones con combinacin de teclas (por ej. ALT+TAB). En el KCP la tecla ALT se encuentra a la posicin representada a la izquierda.
La tecla CTRL se encuentra en el campo numrico. Para poder utilizar la tecla CTRL, debe conmutarse de la funcin nmero a la funcin de mando del cursor (ver descripcin Campo numrico). Las teclas SHIFT, ALT, CTRL y SYM tienen funcin de autoretencin con una pulsacin. Es decir, si se pulsa la tecla MAYUSCULAS y se suelta nuevamente, esto tiene efecto sobre la prxima pulsacin de tecla.
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2.3
Parte trasera del KCP
Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto Conexiones Space--Mouse
Pulsador de hombre muerto
Arranque del programa hacia adelante Placa caracterstica autoadhesiva
Pulsador de hombre muerto Reservada para aplicaciones posteriores.
Conexin a Ethernet
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Instrucciones
2.4
Superficie grfica de operacin (BOF)

El display del KUKA Control Panel est subdividido en varias zonas, que cumplen distintas tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes requerimientos. Entre los elementos se cuentan las barras de men, las barras de funciones de estado, la barra de softkeys y la ventana de programa, los formularios inline, las ventanas de estado y de mensajes as como una lnea de funciones de estado. En la siguiente representacin, se trata de ejemplos. La asignacin de las barras de mens, de estado y de softkeys dependen de la aplicacin instalada.
2.4.1
Ajuste de brillo y contraste

Para un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operacin, pueden variarse tanto el brillo como el contraste del display LCD. Primeramente deber estar desactivada la funcin de desplazamiento manual, ya que slo as se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. La tecla de la funcin de estado Modo de desplazamiento la encontrar en la parte superior izquierda del display. Ambas teclas de funcin de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste del brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puede modificar el valor entre 0...15.
2.4.2
Teclas de funciones
Barra de mens En la barra de men se han reunido en grupos, funciones del control del robot. Estos grupos (puntos del men) deben abrirse a travs de las teclas de los grupos de mens (en la barra sobre el display) para tener acceso a otras selecciones. Otras informaciones acerca de las teclas de los grupos de mens se encuentran en el apartado 2.2.
Barras de funciones de estado Las barras de funciones de estado indican las funciones variables de las teclas de funciones de estado que se encuentran a la izquierda y a la derecha del display. El aspecto y las funciones de las teclas de funciones de estado varan durante el desarrollo del programa. Otras informaciones acerca de las funciones de estado se encuentran en el apartado 2.2.
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Barra de softkeys A travs de una barra de softkeys de adaptacin dinmica se ofrecen funciones que pueden ser seleccionadas con las teclas del softkey (debajo del display). Informaciones complementarias respecto a la barra de softkeys se encuentran en el apartado 2.4.6.
2.4.3
Ventanas de entrada y salida

Ventana de programas En la ventana de programas se representa el contenido del programa seleccionado. Si no se ha seleccionado ningn programa, en la ventana de programas se visualiza el listado de los programas disponibles. Entre los nmeros de lnea y texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla, dirigida hacia la derecha, llamado puntero del programa. Este est ubicado en Puntero de paso (del programa) la lnea del programa que se est ejecutando actualmente. Una marca adicional la representa el Cursor de edicin, que se visualiza como una raya vertical roja. El cursor de edicin est colocado al principio de la lnea que actualmente se est editando. Cursor de edicion Otras informaciones al respecto de la utilizacin del puntero de paso las encontrar en el apartado 6.4.3.
Ventana de estado En caso de necesidad, se visualiza adicionalmente en pantalla, la ventana de estados (por ej. en la asignacin de salidas), o bien, de entradas (por ej. en la medicin de herramientas).
Con las teclas de cursor y puede moverse entre los campos de entrada.
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Instrucciones Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el operario a travs de la ventana de mensajes. Aqu se indican mensajes de observaciones, estados, confirmaciones, esperas y dilogos.
A cada tipo de mensaje se le ha asignado un determinado smbolo. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.4.5.
Si el texto del mensaje no cabe en una lnea, el resto es recortado automticamente.
Para poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la lnea correspondiente. A continuacin pulse la tecla de entrada. Como resultado se visualiza el texto del mensaje de forma completa.
Con la tecla ESC se pasa nuevamente a la visualizacin normal.
Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la introduccin o declaracin de valores. Estos valores son indicados en una mscara de entrada (formulario inline), o seleccionados de submens inline. De esta manera se asegura, que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de introduccin correcto.
Con las teclas de cursor y puede moverse entre los campos de entrada.
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2.4.4
Estado del sistema

Lnea de estado (barra de estado) En la lnea de estado se visualizan informaciones acerca de los estados del servicio importantes. Le pertenecen, por ejemplo, indicaciones sobre el estado de un programa. Informaciones ms detalladas respecto a las indicaciones de la barra de estado se encuentran en el apartado 2.4.6.
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Instrucciones
2.4.5
Mensajes
Los smbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado. Mensajes de observacin contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al manejo, la programacin u operaciones incorrectas. Tienen solamente caracter informativo y no interrumpen la ejecucin del programa. Se necesita tecla de arranque Esta observacin aparece, por ej. despus de haber seleccionado un programa.
Mensajes de estado sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen caracter informativo y pueden interrumpir el programa del usuario slo en forma condicionada. Los mensajes de estado son borrados automticamente si han desaparecido tambin los estados que los provocaron. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje se emite cuando, por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmacin aparecen generalmente como consecuencia de un mensaje de estado (por ej. PARADA DE EMERGENCIA), y deben confirmarse explcitamente. Muestran fallos en la ejecucin del programa. Confirmar PARADA DE EMERGENCIA Los mensajes de confirmacin detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del fallo haya sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado.
Mensajes de espera se emiten cuando un programa est en marcha y se est ejecutando una instruccin de espera. WAIT FOR $IN[1]==TRUE La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condicin o reseteado el programa. En este ejemplo se espera una seal en la entrada 1. Mensajes de dalogo deben ser respondidos por el operario. El resultado es depositado en la correspondiente variable. El programa es detenido hasta responder al mensaje, y a continuacin se sigue ejecutando. Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto P1? Aqu se ofrecen los softkeys S o No en la barra de softkeys. Una vez que se haya pulsado una de las dos teclas del softkey correspondientes, el mensaje en la ventana es borrado.
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2.4.6
Barra de estado
La barra de estado le suministra informacin sobre los estados importantes de servicio.
Las cifras (nmeros) se indican a travs del teclado numrico. Las funciones de mando del cursor del teclado numrico estn activadas.
Modo de escritura con maysculas activado (todas las letras se escriben con maysculas) Modo de escritura con maysculas desactivado (es posible la entrada de letras maysculas y minsculas)
Gris: Verde: Rojo:
El interpretador Submit fue desactivado. El Interpretador Submit est en ejecucin. El Interpretador Submit est detenido.
Verde: Rojo:
Los accionamientos estn preparados. Los accionamientos no estn preparados.
Gris: Amarillo: Verde: Rojo: Negro:
No hay programa seleccionado. El puntero de paso est colocado sobre la primera lnea del programa seleccionado. Ha sido seleccionado un programa y es ejecutado actualmente. El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. El puntero de paso est colocado sobre la ltima lnea del programa seleccionado.
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Instrucciones
Este campo indica el nombre del programa seleccionado.
Aqu se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa en ejecucin.
El modo de servicio T1 (modo de servicio manual / modo tecleado). El modo de servicio T2 (modo de servicio manual / modo tecleado). Modo de servicio en la que un ordenador de orden superior o un PLC asume el control del sistema de robot (Automtico Externo). Modo de servicio (Automtico).
El override de programa (la velocidad de desplazamiento declarada es, en este ejemplo, 100% de la velocidad de proceso). El override manual (en movimiento manual); en este ejemplo la velocidad definida es del 50%.
Aqu se visualiza el nombre del robot.
El tiempo del sistema actual.

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2.4.7
Cambio al nivel Windows

Solo el experto puede cambiar con las distintas combinaciones de teclas a la superficie de operacin de Windows. Para ello, asegrese que la indicacin NUM, en la lnea de estados, est desactivada, para poder utilizar las funciones de control y mando del bloque numrico.
Funciones de mando del cursor activadas
2.4.7.1
Alt--Tab Esta combinacin posibilita la conmutacin a otro programa activo. Estos programas pueden ser, por ejemplo, los programas KR C... y Kuka--Cross 3. Mantenga pulsada la tecla ALT, y pulse la tecla TAB del bloque numrico tantas veces hasta que se visualice en pantalla el programa deseado. A continuacin suelte ambas teclas.
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Instrucciones
2.4.7.2
Alt--Escape Con esta combinacin se accede a la aplicacin anteriormente activa. Mantenga pulsada la tecla ALT, y pulse Ud. nuevamente la tecla ESC. A continuacin suelte ambas teclas.
ESC
2.4.7.3
CTRL--Escape Con la combinacin de las teclas CTRL+ESC puede Ud. abrir el men de arranque de Windows para despus, con las teclas del cursor, acceder a otra aplicacin.
ESC
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2.4.8
Emulacin del ratn de Windows por medio de las teclas

Mediante esta funcin, y por medio de combinaciones de teclas, puede Ud. mover el puntero del ratn as como tambin emular la tecla derecha del mismo. De forma estndar, esta funcin est desactivada. Para que las combinaciones de teclas para la operacin del ratn funcionen, debe activarse una opcin. Informaciones ms detalladas se encuentran en el manual Administrador.
Active Ud. el servicio del ratn, pulsando primeramente la tecla SYM y a continuacin la tecla de Entrada. Del mismo modo se desactiva tambin la funcin.
Servicio de ratn estndar
Emulacin de ratn activada
Con las teclas del cursor puede Ud. mover el puntero del ratn en la direccin deseada. Si mantiene pulsada la tecla por ms tiempo, el puntero se mover con velocidad creciente en la direccin deseada. La tecla de entrada reemplaza aqu la tecla izquierda del ratn. La tecla espaciadora reemplaza la tecla derecha del ratn.
Una tecla central del ratn as como funciones Drag and Drop no pueden ser emuladas.
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Instrucciones
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Sistemas de coordenadas
3
3.1
Sistemas de coordenadas
Generalidades
Para el desplazamiento manual del robot con el Space--Mouse o las teclas de desplazamiento, debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto al cual puedan hacer referencia los movimientos del robot. Para eso dispone para su seleccin, de los siguientes cuatro sistemas, cuya utilizacin se describe con mayor detalle en el transcurso de este captulo. G Sistema de coordenadas especficas del eje Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en direccin positiva o negativa; G Sistema de coordenadas universales (WORLD) Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del robot; G Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a elaborar; G Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta. El robot se mueve bajo dependencia del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva en forma diferente en el sistema de coordenadas TOOL, p.ej. que en el sistema de coordenadas BASE. Mas detalles sobre este tema, los encontrar en la descripcin siguiente de cada uno de los sistemas de coordenadas. El sistema de coordenadas de referencia slo puede conmutarse en modo de servicio de Desplazamiento manual. Para ello, la tecla de funcin de estado tipo de movimiento, situada a la parte superior izquierda del display, deber mostrar o bien el smbolo de Space-Mouse o bien Teclas de desplazamiento. Accione a continuacin, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidas veces la tecla de funcin de estado, representada ms abajo sobre la KCP, hasta que aparezca el smbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado.
--
Otras informaciones sobre... G...desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento en el captulo [Desplazamiento manual del robot]. G...medicin de las herramientas o piezas en la documentacin [Puesta en servicio] en el captulo [Medicin de herramientas y piezas].
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Instrucciones
3.2
Sistema de coordenadas especficas del eje

En el sistema de coordenadas especficas del eje, cada uno de los ejes del robot puede desplazarse en forma individual, en direccin positiva o negativa del eje. Esto se efecta con las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, teniendo en cuenta que el Space--Mouse permite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultneamente.
Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-------
+ + + + + + Space--Mouse
Teclas de desplazamiento
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Sistemas de coordenadas (continuacin)
3.3
Sistema de coordenadas universales (WORLD)

El sistema de coordenadas de referencia WORLD, es un sistema de coordenadas rectangulares cartesiano absoluto (de localizacin fija), cuyo origen se encuentra, por norma general, en la clula de trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la misma posicin, a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmvil. El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en la base del robot.
Posicin del operario
Observacin sobre el Space--Mouse: El sistema de coordenadas universales concuerda con el sistema de coordenadas del Space--Mouse, cuando el operario (KCP) est parado directamente delante del robot en la posicin mostrada mas arriba. Otra posicin del operario (KCP) tambin puede ser indicada al sistema, para que el sistema de coordenadas concuerde, permitiendo con ello una manipulacin simple y segura. Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-------
Teclas de desplazamiento manual
Informaciones adicionales respecto al Space--Mouse se encuentran en el captulo [Desplazamiento manual del robot] en el apartado [Movimientos con el Space--Mouse].
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Instrucciones
3.4
Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)

El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectangulares cartesiano, cuyo origen se encuentra en un til o dispositivo externo. Si ha seleccionado este sistema como sistema de coordenadas de referencia, el robot se desplaza paralelamente a los ejes de la pieza. El sistema de coordenadas BASE se mueve solamente junto con una pieza, que se encuentre ubicada sobre una cinemtica externa acoplada matemticamente.
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-------
El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la base del robot.
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Sistemas de coordenadas (continuacin)
3.5
Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)

El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, cuyo origen est situado en la herramienta misma. La orientacin de este sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta.
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse: ------+ + + + + + Space--Mouse
En el suministro del robot, el origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), esta situado sobre el centro de la brida del robot.
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Instrucciones
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Desplazamiento manual del robot
4
4.1
Desplazamiento manual del robot

Generalidades
El desplazamiento manual sirve para movimientos del robot controlados manualmente, por ejemplo, para la programacin por aprendizaje de puntos de destino o para liberar el eje de un robot que se haya desplazado sobre un final de carrera software. En forma estndar, el robot dispone de 6 ejes, definidos del siguiente modo:
Sinopsis: Posicin y sentido de giro de los ejes del robot
Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar puesto en Modo tecleado -- T1 o T2 --. En la posicin Automtico y Automtico Externo no es posible un desplazamiento en modo manual. La posicin actual del selector de modos de servicio es indicada en la lnea de estados:
Ud. encuentra informaciones adicionales acerca del elemento de operacin Selector de modos de servicio en el captulo [El KUKA Control Panel, KCP].
El movimiento en modo manual del robot slo es posible, si no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.
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Instrucciones Si un eje de robot se desplaza contra uno de sus finales de carrera software, ste se desconecta inmediatamente. A continuacin, el robot puede ser desplazado manualmente fuera de esta posicin en el sistema de coordenadas especfico del eje. Todos los ejes restantes se mantienen inalterados.
Por favor, observe: Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velocidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fbrica) contra su tope final, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado inmediatamente. En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reemplazar su columna giratoria.
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Desplazamiento manual del robot (continuacin)
4.2
Seleccionar el tipo de movimiento

Para el desplazamiento manual dispone Ud. de las teclas de desplazamiento siguientes: G Desplazamiento manual desconectado Esta pensado slo para la ejecucin del programa o bien, para el modo de servicio Automtico; G Desplazamiento con el Space--Mouse Para el desplazamiento simultneo de 3 o 6 ejes, dependiendo de los ajustes de los grados de libertad; G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento Para poder mover cada uno de los ejes por separado.
Para su seleccin, accione la tecla de la funcin de estado Modo de desplazamiento las veces que sea necesario, hasta que aparezca el smbolo del modo de desplazamiento deseado, en la barra de las funciones de estado.
Para una mayor claridad, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento de los mismos, pueden ser visualizadas en la ventana de estados. Para ello pulse la tecla del men Indicacin y seleccione la opcin del submen Posicin actual.
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Instrucciones
4.3
Seleccin de la cinemtica
Con las teclas de desplazamiento puede Ud. mover, junto a los ejes estndar del robot, tambin ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido configuradas. Para seleccionar el eje o la cinemtica deseada, pulse repetidamente la tecla de la funcin de estado mostrada ms abajo.
--
El tipo y la cantidad de opciones disponibles depende de la configuracin del sistema. Cerciorse primeramente que el modo de desplazamiento manual est activado para las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse. De otro modo, no es posible efectuar ningn movimiento con los ejes adicionales. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 4.2. Robot Slo pueden moverse los 6 ejes del robot A1...A6 (especficos del eje) o bien, X,Y,Z,A,B,C (Sistema de coordenadas de referencia) Ejes adicionales Aqu solo pueden moverse los ejes adicionales (E1...E6) Robot y ejes adicionales Pueden moverse los ejes principales o bsicos del robot (A1...A3 o X,Y,Z) as como tambin los primeros 3 ejes adicionales (E1...E3) . Aqu tambin pueden moverse los ejes principales (A1...A3 o X,Y,Z) y tambin los ejes adicionales (E4...E6) Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A, B, C), los ejes adicionales (E1...E6) pueden moverse con ayuda de las teclas de funciones de estado.
Informaciones complementarias referentes al tema ejes adicionales se encuentran en la documentacin por separado [Ejes adicionales].
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4.4
Seleccionar el sistema de coordenadas

Si Ud. se ha decidido ya para la utilizacin del Space--Mouse o por las teclas de desplazamiento, puede, a continuacin, seleccionar el sistema de coordenadas de referencia, el cual ser directriz para el movimiento del robot. Cada uno de los ejes se mover en forma relativa al sistema seleccionado. Para la seleccin se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia: G Sistema de coordenadas especficas del eje Cada eje del robot puede ser movido en forma individual, en direccin positiva o negativa. G Sistema de coordenadas WORLD Un sistema de coordenadas rectangulares de localizacin fija, cuyo origen est situado en la base del robot. G Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza. G Sistema de coordenadas TOOL Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta.
El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva, p. ej., en el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) de modo distinto que en el sistema de coordenadas BASE.
Si los ejes de mueca A4 y A6 se encuentran alineados (p.ej. en posicin de ajuste), primeramente debe ser desplazado el eje A5 en el sistema especifico de coordenadas, para evitar el mensaje de error Valor nominal consigna aceleracin A4. En la posicin extendida del eje de la mueca (A4 y A6 alineados), existe el riesgo que un paquete de mangueras eventualmente existente, se enrolle alrededor del eje de la mueca. Informaciones adicionales acerca de la posicin estirada de la mueca se encuentra en la documentacin [Programacin por el usuario], captulo [Movimiento], apartado Ejes de movimiento de rotacin sin fin.
Si se desplaza el robot a travs de la posicin estirada (ejes A2 y A3 alineados), el eje A3 puede caer de golpe unos 15 20 cm antes de sobrepasar la velocidad nominal y desconectar el eje.
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Instrucciones
Para seleccin del sistema de coordenadas deseado, accione repetidas veces la tecla de funciones de estado en el KCP, abajo ilustrada, hasta que aparezca el smbolo del sistema de coordenadas indicado arriba en la barra de funciones de estado.
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Ms informacin acerca del tema Sistemas de coordenadas de referencia, la encontrar en la documentacin [Instrucciones], en el captulo [Sistemas de coordenadas].
Con el suministro del robot, de forma estndar, los sistemas de coordenadas BASE y TOOL no estn acotados. Si el sistema de coordenadas BASE ($BASE) no est acotado, entonces el mismo responde al sistema de coordenadas universales, que normalmente se encuentra en el pie del robot. Si el sistema de coordenadas TOOL ($TOOL) no est acotado, se encuentra entonces en el centro de la brida de acople del robot.
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4.5
Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual)

En determinados casos (por ej. el movimiento a puntos de destino durante la programacin por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad de desplazamiento. Slo as se podr aproximar con exactitud a los puntos y evitar las colisiones con los tiles o piezas. Para ello sirve la funcin Override manual, que slo est disponible en el modo de servicio Movimiento manual. La tecla de la funcin de estado Tipo de movimiento (izquierda arriba en la pantalla) debe mostrar, para ello, el smbolo Space--Mouse o Teclas de desplazamiento.
El valor del override manual puede ser modificado ahora con la tecla de funciones de estado +/-- a la derecha, junto al smbolo Override. El valor actualmente ajustado se visualiza tanto como smbolo como tambin en la barra de estado. En el Space--Mouse, la velocidad puede ser reducida an ms, reduciendo las desviaciones (desviaciones proporcionales a la velocidad).
El override manual tambin puede ser modificado durante la ejecucin del programa, en los modos de servicio T1 y T2. Puede modificarse el ancho de los pasos en el override manual. Para ello, active la opcin Pasos de override en manual en el men Configurar --> Movimiento manual. De este modo, el valor ya no va cambiando en pasos de 1%, sino entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor indicado en los datos de mquina.
Si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas especficas del eje como sistema de referencia, el override en manual hace referencia al eje respectivo. Si se ha declarado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. sistema de coordenadas universales), el override en manual se refiere al eje con el recorrido ms largo (eje directriz). Todos los dems ejes se mueven de forma sincrnica al eje directriz.
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Instrucciones
4.6
4.6.1
Movimientos con el Space--Mouse

Generalidades
Si ha seleccionado con la tecla de funciones de estado Modo de desplazamiento, el Space--Mouse como elemento de operaciones, entonces puede accionar el robot en 3 o 6 ejes (Grados de libertad) al mismo tiempo. Al Space--Mouse, en este caso, se le ha asignado un sistema de coordenadas, que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia. Informaciones acerca de la seleccin del tipo de movimiento se encuentran en el apartado [Seleccionar el tipo de movimiento].
Si Ud., por ejemplo, tira el Space--Mouse en direccin X positiva hacia su cuerpo, los ejes del robot se movern en el sistema de coordenadas de referencia tambin en direccin positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z. Gire Ud., por ejemplo, el Space--Mouse alrededor del eje X; sto provoca tambin un giro de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo tambin vale para los ejes Y y Z. Ms informacin acerca del tema seleccin del sistema de coordenadas, la encuentra Ud. en el apartado [Seleccionar el sistema de coordenadas]. Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del KCP), y a continuacin, debe accionarse el Space--Mouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador de hombre muerto o el Space--Mouse, el robot se detiene inmediatamente. Para movimientos del robot en el sistema de coordenadas universales, se tiene a disposicin, adems, la funcin Posicin del mouse. En determinados casos de aplicaciones, no es conveniente mover el robot al mismo tiempo en los 6 ejes, por ej. para un posicionamiento con precisin o para la medicin de la herramienta. Por esta razn, se dispone para la reduccin, de los elementos auxiliares Grados de libertad y Eje dominante.
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4.6.2
Posicin del puntero

Para garantizar un manejo intuitivo para el movimiento con el ratn, el operario puede indicar su posicin al sistema de control. Ud. tiene acceso a esta funcin si activa la funcin del men Configurar y ejecuta la opcin Movimiento manual --> Posicin del puntero.
De forma estndar, la posicin del mouse est ajustada en 0 grados. (En direccin X positivo, el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviacin en el Space--Mouse corresponda con la direccin del desplazamiento, el operador debe encontrarse entonces delante del robot.
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Instrucciones Si el usuario est ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente se mueva hacia l, no tiene que pensar como hacerlo. Simplemente se ajusta la posicin del mouse a 90 grados. Debido a ello, el sistema de coordenadas universales interno gira tambin en 90 grados.
Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se desplazar ahora tambin en direccin del operario.
Ud. puede modificar la posicin del mouse 6D, utilizando los correspondientes softkeys. Cada vez que se pulsa el softkey + gira correspondientemente en 45 grados el sistema de coordenadas universales en sentido horario. El softkey -- gira el sistema de coordenadas universales en sentido antihorario. El smbolo del KCP en la ventana de estados modifica tambin su posicin en forma correspondiente, cada vez que se pulsa la tecla, mostrando siempre la posicin actual. El softkey Cerrar memoriza la posicin actual del mouse y cierra la ventana de estados. Al conmutar al modo de servicio AUT (Automtico) o EXT (Automtico externo), la posicin del ratn es restituida automticamente a 0 grados.
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Pulsando dos veces la tecla del softkey + mueve la posicin del ratn en 90 grados en sentido horario. En este caso, el operador se encuentra a la izquierda junto al robot.
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Instrucciones
4.6.3
Grados de libertad del Space--Mouse (Configuracin del puntero)

La cantidad de ejes a desplazar al mismo tiempo con el Space--Mouse puede restringirse. Para ello sirve la funcin Freiheitsgrade (Grados de libertad). Ud. tiene acceso a esta funcin si activa la funcin del men Configurar y ejecuta la opcin Movimiento manual --> Configuracin del puntero.
Con la ventana de estado abierta puede definir Ud. la cantidad de grados de libertad.
Grados de libertad del Space--Mouse
Se dispone, en total, de tres opciones:
Movimiento de los ejes base
Movimiento de los ejes de la mueca
Funcionalidad ilimitada
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4 4.6.3.1 Movimiento de los ejes base
La funcionalidad del Space--Mouse est limitada aqu a los movimientos de los ejes bsicos A1, A2 y A3. Slo tirar o presionar el Space--Mouse, como se muestra en la ilustracin abajo, mueve el robot. El modo de movimiento del robot en cada caso, depende del sistema de coordenadas de referencia. Movimientos de giro en el Space--Mouse alrededor de sus ejes coordenados no tienen efecto alguno sobre el robot. Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puede desplazar el robot solamente en forma traslatoria en direccin de los ejes X, Y y Z. En la mayora de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrnica. Pero si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas especficas del eje, puede mover solamente en forma directa los ejes del robot A1, A2 y A3. Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:
4.6.3.2
Movimiento de los ejes de la mueca La funcionalidad del Space--Mouse est limitada aqu a los movimientos de los ejes de la mueca. Slo girar el Space--Mouse, como se muestra en la ilustracin abajo, mueve el robot. Tambin aqu, el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia seleccionado para el robot. Tirar y presionar el Space--Mouse, no tienen efecto sobre el robot. En un sistema de coordenadas cartesianas slo puede Ud. desplazar el robot con movimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aqu tambin pueden moverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccion el sistema de coordenadas especficas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 solamente en forma directa. Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:
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Instrucciones
4.6.3.3
Funcionalidad ilimitada Con esta definicin, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot al mismo tiempo. Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, apretar o tirar del Space--Mouse a lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo de los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del Space--Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca tambin el correspondiente giro de la punta de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z. Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas especficas del eje, puede Ud. desplazar los ejes del robot A1 hasta A6 en forma definida: apretar o tirar (movimientos de traslacin) a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space--Mouse, provocan un movimiento de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space--Mouse alrededor de sus ejes de coordenadas X, Y y Z, puede mover la mueca (ejes del robot A4, A5 y A6). Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:
Con la seleccin aqu mencionada, puede reducirse la cantidad de grados de libertad de 6 a 3, sin embargo, pero no es posible mover solamente ejes en forma individual con el Space--Mouse. Pero para casos en donde se tenga que trabajar con slo un eje, es posible definir slo un eje, denominado eje dominante.
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4.6.4
Eje dominante del Space--Mouse (Configuracin del puntero)

En determinados casos de aplicacin es conveniente limitar la funcin del Space--Mouse a un eje del robot, el as llamado eje dominante. Con la funcin activada, se desplazar solamente el eje que en el Space--Mouse posee la mayor desviacin. Ud. tiene acceso a esta funcin si activa la funcin del men Configurar y ejecuta la opcin Movimiento manual --> Configuracin del puntero.
Con la ventana de estado abierta, puede Ud. determinar si solamente se ha de desplazar el eje dominante.
Eje dominante
La instruccin Eje dominante puede activarse o desactivarse tambin a travs de la funcin de estado correspondiente. Esta funcin de estado slo est disponible en el modo de desplazamiento Space--Mouse.
Dominante
No dominante
Eje dominante activado
Eje dominante no activado
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Instrucciones 4.6.4.1 Eje dominante activado Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space--Mouse, que en el momento tiene la mayor desviacin.
En la figura, la relacin de las desviaciones en el Space--Mouse para los ejes A1--, A2+ y A3-- se ha representado por medio de las longitudes de las flechas correspondientes. Ud. reconoce en este ejemplo, que la desviacin del eje A2+ es la mayor. Con ello, el eje A2 es el eje dominante, y slo l es desplazado. En el momento que otro eje tenga una desviacin mayor, pasa a ser eje dominante.
Desviacin del Space--Mouse
4.6.4.2
Eje dominante no activado De acuerdo con la definicin de los grados de libertad realizada pueden desplazarse 3 o todos los 6 ejes. Se habla aqu entonces del llamado movimiento superpuesto. El movimiento en manual de 3 o 6 ejes al mismo tiempo est pensado fundamentalmente para el del usuario con experiencia.
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4.7
Movimiento con las teclas de desplazamiento

Si con la ayuda de las teclas de la funcin de estado Modo de desplazamiento, ha elegido las teclas de desplazamiento como medio de introduccin de datos, podr mover el robot accionando las teclas de la funcin de estado +/--, en dependencia del sistema de coordenadas de referencia que se haya declarado. Informaciones adicionales acerca de la seleccin del tipo de movimiento pueden encontrarse en el apartado [Seleccionar el tipo de movimiento].
--
En determinados tipos de robot, la superficie de operacin puede diferir un poco de la versin estndar. Por ejemplo, en el robot de paletizado, en el movimiento especfico del eje de forma manual de la mueca, no se dispone de los ejes A4 y A5, o bien, en el desplazamiento cartesiano, no se dispone de los ngulos B y C.
4.7.1
Sistema de coordenadas especficas del eje

Al elegir el sistema de coordenadas especfico de ejes, se muestran en la barra de funciones de estado, los ejes bsicos y de la mueca A1 hasta A6, en el momento que se accione la tecla de hombre muerto sobre la parte trasera del KCP. En el sistema de coordenadas especfico de ejes, se asignan a las teclas de desplazamiento las denominaciones de ejes representadas a continuacin. Las flechas representadas en los ejes del robot (A1 hasta A6), indican la direccin de movimiento respectiva al accionar la tecla de funcin de estado + . La direccin contraria (--) se consigue pulsando la tecla de la funcin de estado correspondiente sobre el lado --.
------BedHbBedienR4.1 08.01.00 es
+ + + + + +
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Instrucciones
4.7.2
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Si Ud. se encuentra en el sistema de coordenadas TOOL, BASE o WORLD, se visualizan los ejes base X, Y y Z, as como tambin los ejes de la mueca A, B y C . Al mover el robot, por regla general, se mueven tambin, en forma sincrnica, varios ejes. En el sistema de coordenadas universales, se le han asignado a las teclas de desplazamiento las denominaciones de eje de la ilustracin mostrada abajo. Tambin aqu, las flechas indican la direccin positiva de eje.
-------
+ + + + + +
Informaciones adicionales al tema de los sistemas de coordenadas de referencia pueden ser consultadas en el captulo [Sistemas de coordenadas].
Para realizar el movimiento en modo manual, debe mantenerse pulsado primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del KCP), y a continuacin la tecla de desplazamiento deseada. Si se suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento, el robot se detiene inmediatamente.
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4.7.3
Movimiento manual incremental

Con ayuda del desplazamiento manual incremental puede ejecutarse una instruccin de movimiento de a pasos. As, en caso de un fallo, se posibilita al usuario desplazar el robot fuera de la pieza una cierta distancia u orientacin. A continuacin, el robot puede volverse a posicionar exactamente en la posicin anterior. Esta funcin permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a iguales distancias. Esta opcin tambin puede utilizarse en el ajuste con el reloj comparador. En forma estndar, pueden definirse las siguientes medidas de pasos: Desconexin del desplazamiento incremental en manual
Incremento a 100mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de orientacin (A, B, C)
Incremento a 10mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 3 grados de orientacin (A, B, C)
Incremento a 1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 1 grado de orientacin (A, B, C)
Incremento a 0,1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de orientacin (A, B, C)
Para conmutar a pasos incrementales, pulse la tecla de funcin de estado correspondiente que se encuentra sobre el borde derecho de la pantalla. La tecla -- conmuta al valor menor prximo, y la tecla + al valor mayor prximo. El desplazamiento manual incremental slo est disponible, cuando el deplazamiento manual ha sido activado con las teclas de desplazamiento. Para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Despus debe activar la tecla de la funcin de estado del eje deseado. Haya sido alcanzado el incremento definido debe soltarse la tecla de la funcin de estado y volver a pulsarla. El robot slo se desplazar, mientras se tenga pulsada la tecla de desplazamiento manual, y se detendr automaticamente cuando haya sido alcanzada la distancia o el nmero de grados definidos. En una interrupcin antes de completar el movimiento, por ej. por parada de emergencia, cambio de modo de servicio, soltar la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre muerto, el robot se detiene. El movimiento incremental comenzado finaliza con ello. Los incrementos se ejecutan en forma relativa al sistema de coordenadas seleccionado.
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Instrucciones
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Navegador
5
5.1
Navegador
Generalidades
El navegador es en realidad un administrador de directorios y ficheros. Con l, el operario puede navegar a travs de estaciones de discos y estructuras de directorios. Con el navegador pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos, borrarlos y abrirlos. Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la KCP se presenta la siguiente figura:
El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se explica en la documentacin [Introduccin] en el captulo [Acerca de esta documentacin].
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Instrucciones
5.2
5.2.1
Superficie de operacin
Consideraciones bsicas
El navegador est compuesto de las siguientes cuatro secciones: Lnea de encabezamiento
Estructura de directorios, representacin de propiedades, o bien, lista de seleccin (Templates, o bien, filtros)
Lista de directorios, o bien, lista de ficheros
Lnea de estados
Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o smbolos: Unidades de discos Smbolo Tipo Robot Disquete Disco duro *1 CD--Rom *1 Trayecto de bsqueda predefinido KRC:\ A:\ por ej. Kukadisk (C:\) o Kukadata (D:\) E:\
Estacin de discos estrutura- F:\ , G:\ , ... dos *1 Estacin de discos de aseguramiento Archivos:\
*1: Estos smbolos son presentados en pantalla de forma estndar a partir del grupo de Expertos
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5 Directorios y ficheros Smbolo Tipo Directorio Directorio abierto Archivo Significado Directorio normal Subdirectorio abierto
Navegador (continuacin)
Fichero ZIP (directorio comprimido)
Lectura de directorio Se lee el contenido del subdirectorio Mdulo Mdulo con fallo Fichero Src *1 Fichero Src *1 Fichero Src con errores *1 Fichero Dat *1 Fichero Dat con errores *1 Fichero ASCII *1 Dems ficheros *1 Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat, *.sub) Programa al nivel del usuario el cual, antes de la ejecucin, debe corregirse en el editor Fichero de programa en el nivel del experto Subprograma en el nivel del experto Fichero de programa en el nivel del experto el cual, antes de la ejecucin, debe ser corregido en el editor Lista de datos en el nivel del experto Lista de datos con errores Fichero legible con cualquier editor Ficheros binarios, no legibles en el editor de textos
*1: Estos smbolos son presentados en pantalla a partir del grupo de Expertos
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Instrucciones
5.2.2
Lnea de encabezamiento
En la lnea de encabezamiento, se visualiza, sobre el lado izquierdo, el filtro o bien, la seleccin de los posibles templates. Sobre el lado derecho se encuentra el trayecto de bsqueda de los directorios o de los ficheros. Filtro
Sobre la parte superior de la estructura de directorios se visualiza el ajuste del filtro actual. En el modo del experto puede declararse el filtro de forma estndar en Mdulos o Visualizacin Detalles si/no.
Sobre las listas de directorios o de ficheros, se visualiza la unidad actual de discos o bien, el directorio actual.
La declaracin de filtros puede modificarse recin a partir del grupo del Experto.
Informaciones ms detalladas sobre el tema Filtro se encuentran en el apartado 5.2.3.3. Informaciones acerca del Nivel del experto se encuentran en el Manual de programacin en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema], apartado Grupos de usuarios. Template
Por la parte superior de la estructura de directorios se visualiza en pantalla la seleccin de Template. Esta seleccin slo est disponible en el nivel del experto.
Sobre las listas de directorios o de ficheros, se visualiza la unidad actual de discos o bien, el directorio actual.
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5.2.3
5.2.3.1
Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin

Estructura de directorios En forma estndar, el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de disco actual, o bien, los directorios mismos. Sobre el lado izquierdo del Navegador se visualiza, normalmente, la estructura de directorios actual. La representacin depende del filtro utilizado. (Informaciones ms detalladas en el apartado 5.2.3.3.) El contenido de la unidad de disco marcada con color, o bien del directorio (foco), es mostrado sobre el lado derecho del Navegador como una lista de ficheros. Para seleccionar una unidad de disco o directorio, mueva Ud. el foco valindose de las teclas del cursor o , colocndolo sobre el smbolo deseado. Para abrir o cerrar el nivel de un directorio, pulse la tecla de entrada.
Foco
En el nivel del Experto se tiene a dispocin unidades de discos y directorios adicionales. Utilice tambin aqu las teclas del cursor--, -- o la tecla de entrada.
Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas del cursor y .
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Instrucciones 5.2.3.2 Indicacin de atributos A la indicacin de atributos se accede si primeramente se selecciona un fichero o un directorio.
A continuacin seleccione la opcin Atributos a travs de la funcin del men Archivo.
Aqu encuentra Ud. otras informaciones complementarias respecto al fichero o bien, al directorio. Algunas de estas opciones pueden ser modificadas. Con las teclas del cursor y puede colocarse el foco sobre el campo de entrada. A continuacin puede Ud. dar entrada a un texto o conmutar a una de las opciones por medio de la tecla espaciadora. Para mover la marca de escritura dentro de un campo de entrada, Utilice las teclas del cursor o . A la pgina User Data se accede pulsando una de estas teclas, entrando directamente a los valores de los parmetros. Con las teclas del softkey Tab+ o Tab que se encuentran sobre el campo numrico, puede conmutarse entre las pginas Allgemein (Generalidades), Modul Info (mdulo de informacin) y User Data. Si quiere utilizar el bloque numrico, debe estar desactivada la indicacin de NUM en la lnea de estados. Caso contrario, pulsa la tecla de NUM que se encuentra al lado del bloque numrico. Con los softkeys OK o Cancelar puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones realizadas o finalizar la accin.
ESC
Alternativamente puede utilizarse para ello tambin la tecla de entrada o ESC, respectivamente.
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5 Generalidades
El nombre del fichero seleccionado (aqu un mdulo que consta de un fichero Src y un fichero Dat) Informaciones sobre el tipo de fichero (Dir, Archive, Bin, Text, Module, VirtualDir y Unknown), el trayecto de bsqueda del fichero as como la cantidad total de memoria ocupada La fecha correspondiente y el horario de la creacin del fichero, modificacin y ltimo acceso Indicacin sobre pantalla de los atributos Windows del fichero, que pueden ser modificados. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4. El modo actual de edicin (Free, FullEdit, ProKor o ReadOnly)
Informacin del mdulo Informaciones sobre la edicin (Release), los ficheros Src y Dat as como los tipos de ficheros (RobotSRC, SubmitSub y None) Estado del fichero en el interpretador Submit State 0 y en el interpretador del robot State 1 (posible Unknown, Free, Selected o Active) Conmutacin del atributo del sistema base Visibilidad. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4. Nombre del usuario con un mximo de 30 caracteres Comentario adicional que, en caso necesario, puede ser pasado con ayuda de las teclas del cursor o .
User Data En mdulos KRL pueden fijarse informaciones adicionales sin limitaciones. Estas pueden ser, por ejemplo, informaciones acerca de la versin o nombres de Templates.
Parmetro Template e informacin correspondiente
Nombre del parmetro Valores correspondientes del parmtero
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Instrucciones 5.2.3.3 Lista de seleccin Por el momento, se dispone en listas de seleccin, slo Filtros y Templates. Filtro El comando del men Filter (Filtro), que est disponible en el nivel del experto, abre una ventana y ofrece la siguiente seleccin de tipos de fltros:
Esta declaracin influye sobre la salida en la ventana del fichero
Dependiendo de los filtros declarados, se modifica tambin la lista de ficheros.
Filtro Mdulos
Filtro Detalle
Con las teclas del cursor y puede posicionarse el foco sobre el filtro deseado. Con ayuda de la barra de softkeys puede conectarse el filtro seleccionado, o cancelar la accin.
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5 Template
La instruccin del softkey Nuevo abre, en el nivel del experto, una ventana y ofrece del directorio seleccionado, uno de los siguientes templates:
Cuales de los Templates aqu listados son ofrecidos, depende en que directorio se ha de crear el programa. Un programa CELL, por ejemplo, solo puede crearse dentro de los directorios R1 y Program.
Aqu tiene Ud. tambin la posibilidad de aceptar el ajuste correspondiente o cancelar la accin.
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Instrucciones
5.2.4
Lista de directorios y ficheros

Sobre el lado derecho del Navegador es presentado en pantalla, el contenido de la unidad de discos actual o la estructura de directorios en forma de lista de ficheros.
Para seleccionar un directorio o un fichero, posicione el foco sobre el smbolo deseado, con ayuda de las teclas del cursor o . Para abrir o cerrar un nivel de directorio, pulse simplemente la tecla de entrada.
En el nivel del experto, es posible influenciar la indicacin sobre pantalla de la lista de datos, mediante la utilizacin de funciones de filtros. Informaciones ms detalladas se encuentran bajo 5.2.3.3. Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecla del cursor o .
Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente o cancelar marcaciones. Para ello, desplace el foco con las teclas del cursor o sobre el fichero deseado y pulse una sola vez la barra espaciadora. Debido a ello, el correspondiente fichero queda marcado. Pulsando nuevamente la barra espaciadora, se borra la marca. Con la combinacin de teclas Maysculas + o Maysculas + pueden marcarse varios ficheros. La tecla ESC borra las marcaciones de todos los ficheros.
En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opcin del filtro Detail (Detalle) el siguiente aspecto:
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Con las teclas Alt + o Alt + puede moverse el contenido de la ventana de ficheros hacia la izquierda o derecha, respectivamente, para tener acceso a la informacin deseada. Alternativamente, puede Ud. utilizar tambin la tecla Maysculas, en lugar de Alt. 5.2.4.1 Men de contexto Para cada objeto seleccionado (por ej. programa o lista de datos, etc.), de forma alternativa a los mens y softkeys, puede llamarse un men de contextos. Aqu se ofrecen solamente instrucciones que al ser seleccionadas, tanbin pueden ser ejecutadas. Para la llamada del men se dispone de tres posibilidades: G G G Pulsar la tecla del cursor ; Apretar la tecla derecha del ratn, si se tiene conectado un ratn de computadora; Pulsar la tecla de aplicacin, siempre que se tenga conectado al sistema el correspondiente teclado.
Debido a esta accin, se abre el men del contextos, que, por ejemplo, puede tener el siguiente aspecto:
Con ayuda de las teclas del cursor " y # mueva Ud. el foco sobre la posicin anterior o posterior en el men. Mediante o la tecla de entrada puede Ud. abrir un submen, con o con la tecla ESC cerrarlo nuevamente. Alternativamente, para la seleccin de una instruccin puede pulsar Ud. la correspondiente tecla en el bloque numrico. Para ello debe estar activada la indicacin NUM. Los nmeros delante de cada uno de los comandos tienen asignacin fija, y no son enumerados nuevamente de forma dinmica. Con ello, un usuario con prctica debe acordarse solamente los nmeros para l relevantes.
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Instrucciones En casos especiales el men de contexto no puede ser llamado. Esto es, por ejemplo, en el caso de la visualizacin de la indicacin de propiedades.
El men de contexto tambin puede ser utilizado en combinacin con varios directorios o archivos seleccionados al mismo tiempo.
En total, pueden aparecer las siguientes entradas en el men en combinacin con el men de contexto:
0 Seleccionar 0 Sin parmetros 1 Con parmetros 1 Abrir 0 Fichero 1 Lista de datos 2 Lista de errores 2 Archivo 3 Cortar 4 Copiar 5 Borrar 6 Renombrar 7 Duplicado 8 Atributos
5.2.4.2
Informaciones adicionales En general, el operario dispone de las siguientes informaciones adicionales:
La lnea de ttulo da una informacin mas detallada sobre el tipo de informaciones que se visualizan en pantalla. Estas informaciones pueden conseguirse tambin a travs de los comandos del men Archivo --> Atributos. Adems, puede modificar estas informaciones en parte.
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5 Directorio o nombre del fichero
Extencin del fichero por ej. SRC, SUB, UPG etc. Los 10...15 primeros caracteres del comentario Los atributos existentes de Windows95 y del sistema base Tamao del fichero en kilobytes Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero Fecha y horario de la ltima modificacin Fecha, inclusive horario, de la creacin 5.2.4.3 Atributos de Windows95 y del sistema base El sistema operativo Windows95 utiliza los siguientes atributos de ficheros:
Atributo Denominacin Significado r a h s System Read only Archiv Hidden El fichero slo permite ser ledo y no puede ser borrado Un atributo en el cual, por ej. programas backup deciden si se ha de efectuar una copia de seguridad del fichero El fichero correspondiente no es visualizado en forma estndar Este fichero del sistema es necesario para una ejecucin correcta del sistema operativo Windows95 Algunos ficheros KRL importantes utilizan tambin este atributo
El sistema base utiliza los siguientes atributos:
Atributo Denominacin Significado R V $ P O E read visible predefined parent old father Error El fichero slo permite ser ledo y no puede ser borrado Este fichero es visible y puede observarse en la ventana de ejecucin Fichero del sistema El programa ha sido seleccionado despus del ltimo arranque de la unidad de control Este fichero fue seleccionado por lo menos una vez antes del ltimo arranque de la unidad de control El fichero contiene errores, debe ser corregido primeramente con el editor antes de poder ser seleccionado
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Instrucciones
5.2.5
Lnea de estados
En la lnea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad de ficheros, tamao, trayecto de bsqueda, avance y otros mensajes de estado. La forma de presentacin de la lnea de estados depende de la funcin activada. Aqu puede ver algunos ejemplos de como se puede presentar la lnea de estados: Visualizacin del contenido (turquesa)
Informaciones de marcaciones (turquesa)
Informaciones sobre acciones (turquesa)

Insertando ficheros ...
Dilogo del usuario (amarillo)
Entradas efectuadas por el usuario (verde) La confirmacin se efecta solamente con la tecla de entrada, la cancelacin con la tecla ESC. Pregunta requisitoria de seguridad (gris) Si se tiene una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece la lnea de textos correspondiente, que debe contestarse con un softkey.
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5.2.6
Indicacin de fallos
Esta opcin sirve a los efectos del diagnstico de fallos y la reparacin. En la lectura del contenido de un directorio, se controla por adelantado si en el programa, mdulo, etc. existe un error de sintaxis. En caso afirmativo, se representan los ficheros errneos correspondientemente.
Filtro: User Contenido de R1 Nombre Comentario Cambiado
Mdulo con errores
7 objeto(s)
Si el foco es desplazado sobre un fichero declarado como errneo, cambia la asignacin de la barra de softkeys del siguiente modo:
5.2.6.1
Lista de fallos Este softkey abre la indicacin de fallos.
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Instrucciones
Dentro de la lista de errores, se listan adicionalmente, informaciones acerca de los errores aparecidos.
ErrorView (prog_04.SFC) Lnea Col. Error No. Descripcin
Lnea del ttulo con el nombre del fichero
Breve descripcin Nmero de fallo Lnea y columna en donde se encuentra ubicado el error Lnea de texto fuente, en la cual aparece el fallo Descripcin del fallo
NINGUN NOMBRE DE UNA CONSTANTE DEL TIPO
Con las teclas del cursor o puede Ud. seleccionar el fallo deseado. En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones:
Editor Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo.
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Para que el nmero de la lnea en la lista de fallos coincida con la del editor, deben estar activadas las opciones Abrir todas FOLD y Visualizacin Detalles s/no. Estas funciones estn disponibles de forma estndar recin en el nivel del Experto. Para abrir las Folds active Ud. la opcin Procesar --> FOLD --> Abrir todas FOLD. A continuacin seleccione la instruccin Configurar --> Extras --> Visualizacin Detalles s/no.
Ahora los nmeros de lneas y columnas de la lista de fallos coinciden con las del editor, facilitndo enormemente la bsqueda de la causa del fallo. Si el error se encuentra dentro de una Fold cerrada, el cursor de edicin es colocado sobre esta fold cerrada. Al cerrar el fichero, el sistema efecta primeramente una pregunta de seguridad, si realmente las modificaciones deben guardarse en el disco duro.
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Instrucciones
Finalizada la memorizacin del fichero en forma exitosa, puede Ud. observar en la ventana de mensajes si el fallo fue realmente eliminado.
Actualizar La ventana de la indicacin del fallo es regenerada, indicndose aqu la cantidad de fallos aparecidos y el texto fuente.
Cerrar La lista de fallos es cerrada.
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5 5.2.6.2 Abrir
Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser un fichero con la extensin SRC o uno con DAT. Explicaciones ms detalladas acerca de la instruccin Abrir se encuentran en el apartado 5.3.2.
5.2.6.3
Lista de datos El fichero DAT perteneciente al programa, es cargado para su procesamiento. A continuacin puede modificarse la lista de datos.
5.2.6.4
Borrar La descripcin sobre esta instruccin se encuentra en el apartado 5.4.5.
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Instrucciones
5.3
Men Archivo
Archivo Nuevo Abrir Fichero/Carpeta *.DAT Error de listado Imprimir Seleccin actual Listado LOG Archivo Todo Aplicaciones Datos de mquina Configurar *1 Configuracin Datos de E/S Listado E/S Todo Log Seleccin actual Restaurar Todo Aplicaciones Datos de mquina Configurar *1 Configuracin Datos de E/S Listado E/S Todo Seleccin actual Renombrar Formatear Diskette Atributos Filter UserTech *1 *1:
Disponible recin a partir del nivel del experto
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El men Archivo lo abre Ud. activando el correspondiente men. Debido a ello se presenta en pantalla el men siguiente:
*1 La instruccin del men Filter (Filtro) se ofrece recin a partir del nivel del experto
*1
Concretamente, se tienen a disposicin las siguientes instrucciones de men:
5.3.1
Nuevo
Para poder instalar un directorio o un mdulo, debe primeramente estar activada la ventana de programas, es decir, resaltada en color. Si sto no fuese as, pulse repetidas veces la tecla de seleccion de ventanas, hasta que la ventana de programas est activa. En la lnea de entrada puede indicarse el nmbre del directorio o del mdulo. Este nombre puede contener hasta 24 caracteres. Opcionalmente es posible efectuar tambin comentarios a programas. El smbolo junto a la lnea de entrada indica, si se est creando un directorio o un fichero.
Directorio
Mdulo
Los nmeros para los directorios y nombres de programas, deben entrarse a travs del bloque numrico de la KCP. La indicacin NUM en la lnea de estados debe estar desactivada para ello. Caso contrario, conmute esta funcin. El comando del men Nuevo tambin est disponible en la barra de softkeys.
Si ya se ha seleccionado un programa o se encuentra uno en el editor, debe conmutarse primeramente a la ventana de seleccin de ficheros. De otro modo, no es posible instalar un programa nuevo.
5.3.1.1
Crear un directorio Para ello, el foco debe encontrarse en la estructura del directorio. Foco
A continuacin, a travs del men Archivo, seleccione la instruccin Nuevo o pulse la correspondiente tecla del softkey. En la lnea de entrada indique el nombre del directorio deseado.
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Instrucciones
Crear directorio Nombre del directorio
Para crear el directorio, pulse Ud. la tecla del softkey OK o la tecla de entrada. El fichero deseado es generado automticamente sobre el disco duro y mostrado un instante ms tarde en la ventana de ficheros.
5.3.1.2
Crear mdulos Para ello, el foco debe encontrarse en la lista de ficheros.
Foco A continuacin, seleccione a travs del men Archivo la instruccin Nuevo o pulse la correspondiente tecla del softkey. En la lnea de entrada, indique el nombre que desea darle al mdulo.
Crear mdulo Nombre del mdulo Comentario
Para una identificacin ms sencilla puede agregarse todava al nombre del mdulo,un comentario. Ud. tiene acceso en el formulario al correspondiente campo de entrada, por medio
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de la tecla del cursor . En la lista de ficheros se visualizan solamente los 15 primeros caracteres del comentario.
Comentario
El comentario tambin puede modificarse posteriormente en la indicacin de atributos. Informaciones ms detalladas sobre el tema, ver apartado 5.2.3.2. Para memorizar Prog_10 con la notacin Comentario, pulse la tecla del softkey OK o la tecla de entrada. El fichero deseado es generado automticamente sobre el disco duro, y momentos ms tarde, es mostrado en la ventana de ficheros. Finalizado el procedimiento descrito, es instalado el llamado Tronco del programa y el nombre del programa aparece en la lista de ficheros. Si ya existiese un mdulo con ese nombre, se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.
El softkey Si sobreescribe el fichero ya existente Con No o con Cancelar se rechaza la creacin del programa actual y cierra la lnea de entrada
En el nivel del experto, junto a mdulos, pueden crearse tambin otros ficheros de programas. Para ello, en la seleccin de la instruccin Nuevo, en lugar de una lnea de entrada, se abre una ventana, en la cual se ofrecen todos los Templates disponibles. Informaciones ms detalladas acerca de Templates y filtros se encuentran en el apartado 5.2.3.3.
Genere, en lo posible, los programas de aplicacin en el directorio R1\Program, para que estos puedan ser asegurados automticamente a travs del punto del men Archivo --> Archivo --> Aplicaciones.
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Instrucciones
5.3.2
Abrir
El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamiento en el editor.
Despus de haber seleccionado el submen Abrir Ud. dispone de las siguientes posibilidades: 5.3.2.1 Abrir un subdirectorio Para ello, el foco debe encontrarse en la lista de directorios.
5.3.2.2
Cargar un archivo en el editor Mientras se est editando un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano. Ejemplo de un fichero SRC
El programa deseado es visualizado en la ventana de programas. Al mismo tiempo cambian las asignaciones de las barras de mens, funciones de estado y softkeys, para poner a disposicin las funciones necesarias para la programacin del robot. Si Ud. ha abierto un programa que solamente ha sido declarado, se muestra en la ventana de programacin, la base o tronco de programa, como una base necesaria para cada nueva programacin. La siguiente figura muestra una de estas bases de programa.
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5.3.2.3
Editar una lista de datos Ejemplo de un fichero DAT
5.3.2.4
Abrir la lista de fallos Ejemplo de una lista de fallos
Una descripcin detallada acerca de la lista de fallos se encuentra en el apartado 5.2.6.1. Informaciones adicionales respecto a los programas, se encuentran en la documentacin [Programacin por el usuario], captulo [Procesamiento del programa], [Programacin de movimientos].
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Instrucciones
5.3.3
Imprimir
Con ello es posible efectuar impresiones de la seleccin actual y del libro de protocolo. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el procedimiento puede durar un cierto tiempo.
5.3.3.1
Seleccin actual Los ficheros marcados se imprimen con la impresora.
Nombre del fichero KRC:\R1\PROG_02.SRC INI BAS INI A20 INI A10 INI GRIPPER INI SPOT INI TOUCHSENSE INI USER INI PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT $BWDSTART = TRUE $H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XHOME PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 TOOL:1 BASE:0 $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PPDAT1 BAS (#PTP_DAT) . . .
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Nombre del fichero KRC:\R1\PROG_02.DAT EXTERNAL DECLARATIONS BAS EXT EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN ) DECL INT SUCCESS A10 EXT A20 EXT GRIPPER EXT . . .
5.3.3.2
LogBook (Protocolo) Esta instruccin edita sobre la impresora el libro de protocolo a travs del men Indicacin --> Diagnstico --> LogBook. . . . #9 ---------------------------------------------------------------08:21:15254 11.02.2000 Nr.:5001: Fichero modificado /R1/$CONFIG.DAT SOURCE: System #10 ---------------------------------------------------------------08:21:15081 11.02.2000 Nr.:306: Seleccin activa Source: System #11 ---------------------------------------------------------------08:21:14956 11.02.2000 Nr.:0: Programa KRC:\R1\Prog_02 fue seleccionado . . .
Informaciones ms detalladas al tema LogBook se encuentran en el captulo [Indicacin], apartado [Diagnstico], bajo LogBook.
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Instrucciones
5.3.4
Archivo
El archivado permite guardar sobre disquete, datos importantes. Todos los ficheros que se han de archivar, estn disponibles en formato comprimido del tipo Zip. Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, pero antes de ser ledos, debe pasar por un procedimiento de descompresin. En este caso, sto se efecta automticamente. Con el navegador, el usuario puede controlar el contenido de los archivos.
Antes de efectuar un archivado, se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad, que debe ser contestada.
Navegador
Si se debe agregar un fichero a un archivo, que ya existe, el sistema controla el nombre del robot. Para ello se compara el nombre del robot en el archivo con el nombre existente en la unidad de control. Si ambos nombres no concuerdan, se emite una pregunta de seguridad, si realmente se quiere sobreescribir el archivo existente. La lnea de estados del navegador indica el estado correspondiente:
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Tambin se visualiza en pantalla la finalizacin de la operacin:
Navegador Archivado terminado
5.3.4.1
Todo Se guardan sobre disquete los siguientes ficheros: Todo KRC:\ C:\KRC\Data\ C:\KRC\Roboter\Init\ C:\KRC\Roboter\IR_Spec\ C:\KRC\Roboter\Log\ C:\KRC\Roboter\Template\
El comando del men Archivo --> Archivo --> Todo tambin est desponible en la barra de softkeys.
5.3.4.2
Aplicaciones Todos los programas citados son guardados (asegurados): Aplicaciones KRC:\R1\Program\ KRC:\R1\System\ KRC:\Steu\$Config.dat
5.3.4.3
Datos de mquina Se tiene a seleccin los siguientes ficheros, o bien, directorios: Datos de mquina KRC:\R1\MaDa\ KRC:\Steu\MaDa\ KRC:\Steu\$Config.dat C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\
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Instrucciones 5.3.4.4 Configurar Se dispone de las configuraciones de las siguientes tecnologas: Configuracin Datos de E/S C:\KRC\Roboter\Init\ Listado E/S C:\KRC\Roboter\Init\ Todo Aqu se aseguran las entradas correspondientes en la Registry.
5.3.4.5
Log Los datos de protocolo (LogBook), que pueden ser consultados bajo las funciones de diagnstico y protocolo, se memorizan sobre disco duro. Log C:\KRC\Roboter\Log\
Informaciones complementarias sobre la funcin de protocolo se encuentran en el captulo [Indicaciones] en el apartado [Diagnstico]. Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.3.3.
5.3.4.6
Seleccin actual Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\.
El comando del men Archivo --> Archivo --> Seleccin actual tambin est desponible en la barra de softkeys.
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5.3.5
Restaurar
Esta instruccin permite la restitucin de ficheros Zip compactados anteriormente archivados desde el disquete a la memoria del disco duro.
Esta funcin tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han daado programas o si despus de haber efectuado grandes modificaciones, quiere volverse a la situacin original. Los ficheros respectivos que se encuentran en el disco duro son sobreescritos. Por ello, antes de efectuar un archivado, se efecta una pregunta requisitoria de seguridad que debe ser contestada.
Navegador
A continuacin se presenta la accin en la ventana de mensajes:

Navegador
Despus de un corto tiempo de espera, se visualiza la finalizacin de la operacin:
Despus de la restauracin, debe desconectarse el sistema y volver a arrancar.
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Instrucciones 5.3.5.1 Todo Todos los datos, a excepcin de los ficheros de protocolo, se reescriben desde el disquete al disco duro. Todo KRC:\ C:\KRC\Data\ C:\KRC\Roboter\Init\ C:\KRC\Roboter\IR_Spec\ C:\KRC\Roboter\Template\
El comando del men Archivo --> Restaurar --> Crear de Nuevo que se encuentra en la barra de softkeys, tiene la misma funcin.
Crear de nuevo Crear de Nuevo
5.3.5.2
Aplicaciones Los siguientes directorios y ficheros se reescriben sobre el disco duro: Aplicaciones KRC:\R1\Program\ KRC:\R1\System\ KRC:\Steu\$Config.dat
5.3.5.3
Datos de mquina Se cargan solamente datos de mquina desde el disquete. Datos de mquina KRC:\R1\MaDa\ KRC:\Steu\MaDa\ KRC:\Steu\$Config.dat C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\
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Para restituir ficheros individuales desde el disquete, mueva el foco sobre el smbolo Archivo:\ y abra el directorio Disk (corresponde con la unidad de discos A:\). A continuacin cambie a la lista de ficheros, seleccione los ficheros deseados e insrtelos con ayuda de las funciones de procesamiento (men Procesar). Ver tambin para ello el apartado 5.4.
5.3.5.4
Configurar Se reescriben exclusivamente los datos seleccionados: Configuracin Datos de E/S C:\KRC\Roboter\Init\ Listado E/S C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\ Todo Aqu se restituyen las entradas correspondientes en la Registry. UserTech C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini C:\KRC\Roboter\Template\
Despus de restaurar el banco de datos de textos largos (Kuka_Con.mdb), la versin restaurada est inmediatamente disponible.
5.3.5.5
Seleccin actual Slo los ficheros seleccionados, o bien, los directorios en la unidad de discos Archive:\Disk\ se restituyen al disco duro.
El comando del men Archivo --> Restaurar --> Seleccin actual tiene la misma funcin que el correspondiente softkey.
Crear de nuevo Crear de Nuevo
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Instrucciones En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\:
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5.3.6
Renombrar
La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o los comentarios de un programa.
Seleccione en la ventana derecha del navegador el fichero, o bien, el directorio el cual quiere Ud. cambiar de nombre. Active entonces la instruccin Archivo --> Renombrar y efecte el cambio deseado.
Filtro: User Contenido de: Program Nombre Comentario Cambiado
Por favor, entre el nombre
Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al prximo campo de entrada utilizando la tecla del cursor .
ESC
Confirme despus la accin con el softkey OK o bien, con la tecla de entrada o interrumpa la accin con el softkey Cancelar o con a le tecla ESC.
En el nivel del experto, se visualiza adicionalmente, la extensin de fichero (SRC, DAT o SUB).
105 de 214
Instrucciones El fichero cambiado de nombre es asegurado automticamente en el disco duro. Si se indica un nombre ya existente, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventana de mensajes, y la accin es cancelada. Determinados directorios no pueden ser cambiados de nombre, dependiendo sto de cada configuracin en particular. En este caso, la instruccin del men o el softkey correspondiente, no estn disponibles.
5.3.7
Formatear Diskette (A:)

El contenido de un disquete de 1,44MB en la unidad de discos A:\ es borrado en formato ligero.
Despus de haber seleccionado el punto del men Archivo --> Formatear Diskette (A:) aparece en la ventana de mensajes una pregunta de seguridad, que debe ser contestada.
Navegador
Si el formateado est finalizado, se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.

Navegador
El disquete recin est permitido extraerlo de la disquetera, efectuada la emisin del mensaje y la lmpara piloto de la disquetera se apag. Caso contrario pueden surgir daos irreparables al disquete o a la estacin de discos.
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5.3.8
Atributos
Informaciones adicionales sobre las visualizaciones de los atributos se encuentran en el apartado 5.2.3.2.
5.3.9
Filter (Filtro)
El tema Filter se describe ms detalladamente en el apartado 5.2.3.3.
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Instrucciones
5.4
Men Procesar
Procesar Marcar Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionado sin parmetros con parmetros Cancelar programa Resetear programa *1 *1:
Para abrir el men Procesar, pulse la correspondiente tecla del men. Se visualiza el siguiente men:
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5.4.1
Marcar
Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente procesamiento.
Las marcaciones de directorios, o bien, de ficheros, solamente pueden ser cancelados cuando G G o G se pulsa la tecla ESC. en el rbol de directorios se selecciona otro directorio, o se pulsa la barra espaciadora, cuando el foco se encuentra sobre el smbolo deseado en la lista de ficheros.
5.4.2
Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. A continuacin pueden pegarse los directorios y ficheros copiados en otra posicin o lugar.
5.4.3
Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia son pegados (copiados) desplazados (recortados) en la posicin actual, despus de responder a una pregunta de seguridad.
Navegador
Esta instruccin slo est disponible, cuando en la memoria intermedia se encuentran datos.
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Instrucciones
5.4.4
Cortar
Directorios marcados se copian primeramente la memoria intermedia. Debido a ello, los smbolos de los directorios seleccionados se representan de forma ms clara en pantalla.
La seleccin de ficheros puede cancelarse por medio de le tecla Escape. A continuacin los directorios y ficheros as copiados pueden ser insertados en otro lugar. Tambin aqu debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad.
Navegador
Despus de pegados, los ficheros o directorios son borrados en la posicin original que tenan.
5.4.5
Borrar
Los directorios y ficheros marcados, despus de responder a una pregunta requisitoria de seguridad, son borrados definitivamente del disco duro. Si Ud. desea borrar un programa, el mismo no debe estar seleccionado ni tampoco recientemente editado. Eventualmente, debe Ud. primeramente desactivar el programa, o bien, cerrar el editor. Con las teclas del cursor, seleccione el programa a borrar y pulse la tecla del comando en el men Procesar --> Borrar. En la ventana de mensajes aparece una pregunta de seguridad. Pueden seleccionarse varios ficheros a borrar al mismo tiempo. Para ello, mantenga pulsada la tecla de Maysculas, mientras con una de las teclas del cursor marca los ficheros deseados.
Navegador
Si Ud. pulsa la tecla del softkey Si, el programa es borrado. A continuacin ya no se encuentra ms en la lista de programas disponibles. Si pulsa la tecla del softkey No, el programa se mantiene sin modificaciones. Si pulsa la tecla del softkey Cancelar, entonces la funcin finaliza inmediatamente.
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El comando Borrar tambin est disponible en la barra de softkeys.
Determinados directorios no pueden ser borrados, en dependencia de la configuracin efectuada. En este caso, no se tiene a disposicin la correspondiente instruccin o softkey.
5.4.6
Duplicado
La opcin Duplicado genera una copia de un programa. Para generar una copia, debe haberse seleccionado un programa en la ventana de programas, con ayuda de las teclas del cursor o , y a continuacin pulsar la tecla del softkey Duplicado. Debido a ello, se abre un formulario, en donde se ofrece el nombre del fichero seleccionado ya como propuesta.
Filtro: User Contenido de: Program Nombre Comentario Cambiado
Nombre del programa Comentario
Por favor, entre el nombre
Sobre el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada Nombre. Aqu puede Ud. indicar un nombre para su programa, con una longitud mxima de 24 caracteres. La denominacin de este programa debe comenzar con una letra. Adicionalmente, Ud. puede agregarle al programa un texto de acompaamiento. Para tal fin, coloque el cursor de edicin, con ayuda de la tecla , en el campo Comentario , y de entrada a su descripcin. Pulsando la tecla de entrada, acepta todas las declaraciones y entradas realizadas y cierra el formulario. El programa deseado es ahora creado y puede visualizarse en pantalla. Si se ha indicado un nombre de programa ya existente, se emite un mensaje de fallo en la ventana de mensajes:
Ti... No Mensaje Un mdulo con el nombre KRC:\R1\test ya existe.
El comando Duplicado tambin est disponible en la barra de softkeys.
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Instrucciones
5.4.7
Seleccionar
Si Ud. quiere ejecutar un programa, tiene a disposicin las instrucciones del men Archivo --> Seleccionar. Aqu puede efectuar tests exhaustivos del programa.
*1:
*1
Un programa seleccionado puede seguir ejecutndose en segundo plano, mientras que, al mismo tiempo, puede trabajarse con otro en el editor.
5.4.7.1
Sin parmetros El programa deseado es mostrado en la ventana de programas. Al mismo tiempo cambia la asignacin de las barras de mens, softkeys y funciones de estado, para poner a disposicin todas las funciones necesarias para la programacin del robot.
Si Ud. ha seleccionado un programa solamente instalado, se le ofrece, en la ventana de programas, el llamado Programa base o tronco de programa, como una base necesaria para la confeccin de cualquier programa. La siguiente figura muestra uno de estas programas base.
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El comando Seleccionar sn parametros tambin est disponible en la barra de softkeys.
5.4.7.2
Con parmetros En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parmetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes:
Parmetros adicionales se necesitan, cuando el programa, para su ejecucin, necesita otras declaraciones. Si el programa Test.SRC , por ejemplo, contiene el encabezamiento de programa DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT) entonces, en la llamada del programa, se transfieren un valor entero y uno booleano.
Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la documentacin [Programacin por el usuario] en el captulo [Procesamiento del programa].
5.4.8
Cancelar programa
Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser cancelado nuevamente por el Navegador. A continuacin, puede cargarse otro programa para ser procesado.
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Instrucciones
5.4.9
Resetear programa
Desde el Navegador tambin puede ser reseteado un programa seleccionado en segundo plano. Con ello, se lleva el progarama al estado inicial que tena inmediatamente despus de haber sido cargado.
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5.5
Men Indicacin
Con el submen Windows puede conmutarse entre el navegador, un programa seleccionado y el editor. Ud. tiene acceso a esta funcin, si pulsa la tecla de la funcin del men Indicacin y selecciona el submen Windows.
Ahora puede conmutar entre las dos ventanas.
La conmutacin entre Navegador, programa y editor tambin puede realizarse con el softkey correspondiente.
NAVEGADOR PROGRAMA
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Instrucciones
5.6
5.6.1
Apndice
Asignacin de teclas en el navegador
Las teclas del KCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que la seleccin de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano. Funcin General Cambio de ventana Lista de directorios / Lista de ficheros Conmutar bloque numrico para entrada de nmeros o smbolos de mando Sirve para la entrada de caracteres especiales sobre el teclado de la KCP Tecla para funciones especiales en combi-nacin con el sistema de operacin Windows Estructura de directorios Teclas
Seleccionar estacin de disco / Directorio
Cerrar y abrir estacin de discos / directorio
Lista detallada
Seleccionar Directorio / Archivo
Abrir directorio Seleccionar / editar / mostrar mdulo Editar fichero de texto
Marcar varios directorios o ficheros seguidos
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Marcar directorios / ficheros individuales Quitar la marca puesta
Quitar todas las marcas
ESC
Abrir el men de contexto
Cdigo abreviado de teclas (Shortcuts) Copiar (Copy) Cortar (Cut) Insertar (Paste)
+ + +
Las teclas MAYUSCULAS (Shift) y SYM son de autoretencin para la pulsacin de una tecla. Si se necesitan varios signos de mando o especiales, tambin puede mantenerse apretada la correspondiente tecla. Si, por ejemplo, pulsa una vez la tecla de Maysculas, la prxima letra se escribira en mayscula.
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Instrucciones
5.6.2
Ajustes y declaraciones estndar en los niveles del usuario y del experto

Visibilidad de las estaciones de discos y directorios
KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa Disquete (A:\) Disco duro (C:\) CD--Rom Unidades de discos de la red Archivos:\
Usuario
Experto
Derechos de acceso para la creacin de directorios

KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa
Usuario
Experto
Filtro
Detalle Mdulos
Usuario
Experto
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5 Templates
Cell Mdul Submit Expertos Mdulo Expertos Submit Funcin
Navegador (continuacin) Experto
Usuario
Directorios estndar
R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa
Templates disponibles
Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit No Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit No No
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Instrucciones
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Ejecutar, detener y resetear un programa
Ejecutar, detener y resetear un programa

La condicin para la ejecucin del programa, es que la unidad de control est conectada y la superficie de operacin (BOF) est activa. Las informaciones al respecto las encontrar en la documentacin [Instrucciones], captulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El KUKA Control Panel, KCP].
6.1
Seleccionar y deseleccionar programa

En el arranque de la unidad de control, se cargan todos los programas del disco duro dentro de la memoria de trabajo del robot. Para efectuar entradas o definiciones cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes est activa (marcada con fondo de color), debe primeramente activarse la ventana de programas con ayuda de la tecla de seleccin de ventanas.
Seleccione con las teclas de cursor o , el programa deseado y oprima la tecla del softkey Seleccionar (abajo a la izquierda en el display) o la tecla de entrada. Debido a ello, el programa seleccionado es visualizado en pantalla.
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Instrucciones
6.1.1
Smbolos en la ventana de programacin

Dentro de la ventana de programacin encuentran aplicacin distintos smbolos, cuyo significado se explica en este apartado. Puntero de paso (puntero del programa) El puntero de paso tiene por misin mostrar cual lnea del programa se est ejecutando en ese momento. Est representado por una flecha en color amarillo o rojo.
Lnea actual del programa Puntero de paso (puntero del programa)
Si Ud. quiere posicionar el puntero de paso sobre una lnea determinada, mueva primeramente el cursor de edicin con las teclas del cursor " o bien, # a la posicin deseada. A continuacin pulse la tecla del softkey Selec. lnea. El puntero de paso es colocado entonSelec. lnea ces sobre la lnea deseada.
El puntero de paso est disponible solamente con el programa seleccionado y no en el editor.
De acuerdo si la lnea del programa ya ha sido ejecutada o no, se modifica correspondientemente el aspecto del puntero del paso. Flecha en L (amarillo): El paso de movimiento se ejecuta en direccin hacia adelante, pero todava no ha finalizado. Flecha en L (amarillo) con signo ms: Aqu el puntero de paso est colocado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento es ejecutado en direccin hacia adelante y todava no ha finalizado. Esta representacin est disponible recin a partir del nivel del experto. Flecha normal (amarillo): El robot finaliz la ejecucin del movimiento hacia adelante. Flecha normal (amarilla) con signo ms: Aqu se encuentra nuevamente el puntero de paso sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya finaliz. Tambin esta representacin slo est disponible en el nivel del experto. Flecha en L (roja): El paso de movimiento se ejecuta hacia atrs, pero todava no finaliz. Flecha en L (roja) con signo ms: Aqu el puntero de paso se encuentra sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se ejecuta en direccin hacia atrs y todava no finaliz. Esta representacin slo est disponible a partir del nivel del experto.
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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)
Flecha en L (roja): El paso de movimiento se ejecuta hacia atrs, pero todava no finaliz. Flecha normal (roja) con signo ms: Aqu el puntero de paso se encuentra nuevamente sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya finaliz. Tambin esta representacin tiene su aplicacin a partir del nivel del experto. Cursor de edicin (marca para escritura) El cursor intermitente muestra la posicin en la cual se efectan modificaciones en el programa.
Cursor de edicin Los caracteres entrados por teclado, se insertarn o borrarn, si es posible, en ese lugar. Por el contrario, instrucciones nuevas en el programa se insertarn debajo del cursor de edicin. Indicacin de la direccin Este smbolo es mostrado en pantalla, en el caso que el puntero de paso no est visible en la ventana de programas.
Indicacin de la direccin El smbolo indica en que direccin se deben pasar las pginas para llegar nuevamente al puntero del programa. Flecha doble (negra) hacia arriba: El puntero del paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor " o PGUP para pasar las pginas hacia atrs. Flecha doble (negra) hacia abajo: El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor # o PGDN para pasar las pginas hacia adelante. Cambio de lnea Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efecta automticamente un cambio de lnea. Este es marcado con una flecha negra pequea en L.
Cambio de lnea
El cambio de lnea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opcin Configurar --> Extras --> LineBreak.
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Instrucciones
6.1.2
Lnea de estado del programa

La lnea de estado de un programa seleccionado o de uno que se encuentra en el editor muestra al operario informaciones adicionales respecto al programa.
Trayecto de bsqueda y nombre de programa Nombre del programa
Lnea, columna
Icono
El trayecto de bsqueda as como tambin el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor. Lnea/columna La posicin actual de lnea y columna en la cual se encuentra el cursor de edicin. Indica la posicin en la cual pueden, si es posible, pueden darse entrada a signos o caracteres. Icono Aqu el operario encuentra informaciones adicionales al fichero cargado, o bien, a la elaboracin del programa. Candado: El fichero fue abierto con seguro contra sobreescritura. Con ello, no pueden guardarse eventuales modificaciones. Un programa seleccionado no puede, al mismo tiempo, ser modificado en el editor. Si el fichero abierto est puesto con el atributo solo lectura, tampoco pueden efectuarse modificaciones. Pero si a pesar de ello, Ud. quiere efectuar modificaciones, cambie primeramente el atributo ReadOnly. Utilice para ello la opcin Archivo --> Eigenschaften (Atributos). Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado Navegador. Cadena: El fichero indicado est seleccionado o integrado en el programa seleccionado. Nota: Se han copiado datos en la memoria intermedia, que pueden pegarse (insertarse) en otro lado. Funciones de copiado estn disponibles recin en el nivel del Experto. ABC con tilde: La opcin Configurar --> Extras --> Detailansicht (Vista de detalle) est activada. Esta funcin tambin est disponible recin en el nivel del Experto. PTP: Se est modificando un formulario inline existente. Para ello se selecciona la instruccion de movimiento deseada y se pulsa la tecla del softkey Modificar. PTP con estrella: Se genera un nuevo formulario inline, o bien, se abre. Tecla de arranque cruzada (verde): El enclavamiento de arranque est activo, es decir, el programa seleccionado no puede ser arrancado. Este es el caso, por ejemplo, cuando se inserta una instruccin de movimiento o se modifica. Signo de interrogacin: Se debe contestar a una pregunta de dilogo en la ventana de mensajes. Por ejemplo, el borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario.
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6.2
Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa)

En determinados casos, como por ej. comprobacin de programas, puede ser necesario reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Para tal fin, se utiliza la funcin de Override de programa, cuya tecla de estado se encuentra en la parte superior derecha del display. Accionando la tecla +/--, el valor se modifica correspondientemente. El valor ajustado se muestra tanto en el smbolo POV (override de programa) en la barra de la funcin de estado, as como en la lnea de estado.
Dependiendo de la configuracin, al conmutar el selector de modos de servicio a T2, el override de programa es puesto automticamente a un valor estndar.
En la modificacin de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recomienda activar la opcin Pasos de override de programa on/off en el men Configurar --> Movimiento manual. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento .
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Instrucciones
6.3
Reacciones de parada
Si un programa en ejecucin es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre una puerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aqu entre los siguientes estados:
6.3.1
Parada por rampa

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayectoria programada. Esto ocurre cuando... G G G durante el servicio manual del robot se suelta la tecla Arranque del programa hacia adelante o Arranque del programa hacia atrs; se pulsa la tecla de Parada (Stop) durante el servicio Automtico o Automtico Externo (Stop pasivo); se quita la liberacin de movimiento.
6.3.2
Parada de emergencia con detencin sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot siguiendo la trayectoria, por medio de una rampa de frenado ms aguda y un pequeo retardo de tiempo. Esto ocurre cuando... G durante el servicio automtico se activ algn pulsador de parada de emergencia; si la rampa de parada de emergencia no puede ser finalizada, se efecta un frenado de cortocircuito. ha sido soltado el pulsador de hombre muerto; si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico. durante el servicio automtico se abre alguna puerta de seguridad, o se lesiona la proteccin del operario; si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico. durante la ejecucin de un programa, se desconectan los accionamientos; si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico. durante la ejecucin de un programa se cambia de modo de servicio; si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta automticamente al estado Parada con frenado dinmico.
6.3.3
Parada con frenado dinmico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Este caso se presenta cuando... G un eje sobrepasa su velocidad nominal o bien, la aceleracin nominal (en el modo de servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o en los modos de servicio automtico); se ha alcanzado un lmite de carrera software o se ha sobrepasado una magnitud de mando.
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las energas de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energa. Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, se efecta un enclavamiento de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Recin cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la confirmacin de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
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6.3.4
Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador)

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana de posicionamiento. Este caso se presenta cuando... G G G G en el modo de servicio manual (T1 o T2) se activa el pulsador de parada de emergencia; se est en presencia de un fallo en el codificador; se desconecta la unidad de control o se tiene un corte de alimentacin de tensin; el cable entre DSE y RDW est abierto;
En el caso de frenado de cortocircuito o bien, en un stop con efecto generador, los frenos de retencin de cada eje individual ya actan durante el movimiento. Si esto pasa frecuentemente cuando el robot todava se mueve, causa un elevado desgaste en los frenos de retencin. Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las energas de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energa. Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, se efecta un enclavamiento de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Recin cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la confirmacin de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
La variable del sistema $ON_PATH informa, si el robot se encuentra sobre la trayectoria programada (TRUE) o no (FALSE). La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio comparable con un tubo que se encuentra alrededor de la trayectoria programada. Su radio est definido en la variable del sistema $NEARPATHTOL.
Informaciones adicionales se encuentran en la documentacin [Configuracin], captulo [Automtico Externo], apartado [Diagramas de seales].
6.3.5
Observaciones sobre advertencias y seguridades
En utilizacin de dispositivos de seguridad con Parada sobre la trayectoria debe asegurarse que en la zona de trabajo del robot no se encuentre ninguna persona mientras los accionamientos del robot estn conectados. La funcin opcional Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de proteccin del operario no puede ser utilizado en instalaciones en donde personas puedan tener acceso al campo de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo (cuentan aqu tambin, por ejemplo, barreras luminosas en estaciones de carga).
Antes de utilizar la funcin Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de proteccin del operario, el usuario debe realizar, para cada caso en particular, un anlisis y calificacin de riesgos.
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Instrucciones
6.4
Ejecucin manual del programa (modo tecleado)

La descripcin en este apartado parte del supuesto que se ha seleccionado un programa. Si este no es el caso, ejecute los pasos descritos en el apartado 6.1. Seleccione el modo de servicio T1 o T2 en el selector de modos de servicio. Si la opcin AutoQuitt est activada, al pulsar la primera vez la tecla de arranque, se confirman todos los mensajes presentes y confirmables. A estos le pertenecen todas las acciones que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (por ej. movimientos con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). Otras informaciones sobre el tema AutoQuitt se encuentran en el manual Administrador.
6.4.1
Modo de ejecucin del programa Go, Single--Step o I--Step

Si desea que el programa se ejecute en forma completa, seleccione el modo Go. Mantenga entonces oprimida una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del KCP) y accione la tecla Arranque del programa hacia adelante. El programa se sigue ejecutando hasta que se suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto. Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste de Single--Step. Mantenga pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto (en la parte posterior del KCP), y accione la tecla Arranque del programa hacia adelante. Si el paso de movimiento ha sido totalmente ejecutado, debe soltarse la tecla de arranque y volverla a pulsar. Con ello se ejecuta el prximo paso de movimiento. En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del paso incremental. Con ello se procesa el programa por lneas (esto vale tambin para Folds cerrados, a pesar que en primer momento parezca que nada ocurre). Para seguir con la ejecucin del programa, debe soltarse cada vez la tecla Arranque del programa hacia adelante y volverla a pulsar. El siguiente smbolo muestra el movimiento en direccin hacia atrs mediante la tecla Arranque del programa hacia atrs. Esta funcin no puede conmutarse manualmente, sino que aperece en pantalla automticamente al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs. Tambin aqu debe pulsarse, despus de cada instruccin de movimiento, nuevamente la tecla Arranque del programa hacia atrs.
Durante el movimiento del robot debe quedar apretada la tecla Arranque del programa hacia adelante, caso contrario se interrumpe la ejecucin.
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6.4.2
Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las coordenadas actuales del punto, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI). La misma se efecta con velocidad reducida (10%). Aqu el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se encuentra el puntero de paso.
Esta se produce... G despus del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position G despus de efectuar la seleccin de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual se encuentra el puntero de paso G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio externo G despus de haber seleccionado un nuevo programa G despus de la modificacin de una instruccin G despus del cambio de tipo de ejecucin de programa G despus del movimiento con mando manual en modo de programacin Un desplazamiento COI tambin es necesario, cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los prximos ejemplos sirven para aclarar esto:
El punto de referencia de la herramienta se encuentra, despus de la detencin del robot, todava sobre la trayectoria programada. Debido a ello no es necesario efectuar un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta
P5
PTool P6
Trayectoria programada
Ventana de posicionamiento
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Instrucciones El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Tampoco aqu es necesario un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta PTool P5 P6
Trayectoria programada
Ventana de posicionamiento
La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta PTool Punto de referencia de la herramienta PTool
Desplazamiento COI a P6
P5
P6
P5
P6
Ventana de posicionamiento Trayectoria programada
Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por una parada por efecto generador), el desplazamiento COI necesario se efecta directamente al punto siguiente. Punto de referencia de la herramienta PTool P5 P6 P5 P6 PTool Desplazamiento COI
Un desplazamiento COI se efecta siempre sobre un recorrido directo desde el punto actual a la posicin de destino. Por ello, preste atencin a posibles obstculos que puedan encontrarse en el camino, para evitar colisiones y con ello, daos a piezas, tiles y al robot!
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6.4.3
Ejecutar lneas de programa en forma individual

Asegrese primeramente que el selector de modos de servicio se encuentre en la posicin de modo tecleado (T1 o T2). El programa comienza en la lnea marcada a la izquierda con el puntero de paso (flecha amarilla).
Cursor de edicin Puntero de paso (puntero de programa)
La ejecucin del programa comienza en la lnea que se encuentra marcada a la izquierda con el puntero de paso (flecha amarilla). Si Ud. desea seleccionar una lnea determinada en el programa, mueva el cursor de edicin (marca roja vertical) con ayuda de las teclas del cursor, hasta la lnea de programa que desee. A continuacin pulse la tecla del softkey Selec. linea. El puntero de paso cambia al paso seleccionado. Arranque el programa ahora a partir de la lnea seleccionada. Oprima para ello, una tecla de hombre muerto (abajo en el KCP) y la tecla Arranque de programa hacia adelante. El puntero del programa (flecha amarilla) va cambiando su posicin durante la ejecucin del programa, lnea por lnea, cada vez que se finaliz con la ejecucin de una de ellas.
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Instrucciones El primer paso del programa consta, en regla general, de un Desplazamiento COI y debe ser generado pulsando la tecla de arranque y el pulsador de hombre muerto. Al alcanzar la coincidencia de paso, se emite el correspondiente mensaje. Para arrancar el programa propiamente dicho, suelte brevemente la tecla de arranque y vulvala a pulsar.
Durante el movimiento del robot, se debe mantener oprimida la tecla Arranque del programa hacia adelante, ya que en caso contrario, se interrumpe el programa.
6.4.4
Arranque del programa hacia atrs

Con la tecla Arranque del programa hacia atrs puede ejecutarse un programa en secuencia de pasos inversa. Para el movimiento en direccin inversa se dispone solamente de los modos de servicio Test (T1/T2).
Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, todas las salidas, Flags, Cycflags son tratados de acuerdo con la configuracin en el fichero Backward.ini.
Si un programa es ejecutado con ayuda de la tecla Arranque del programa hacia adelante, el puntero de paso amarillo muestra el ltimo paso de movimiento en ejecucin.
Despus de pulsada la tecla Arranque del programa hacia atrs cambia la funcin de estado Modo de ejecucin de programa a movimiento en direccin inversa. A continuacin, el puntero de paso rojo muestra el paso de movimiento que se ejecuta en sentido inverso.
Si se ha cumplimentado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla Arranqe del programa hacia atrs y volverla a pulsar. Con ello, se ejecuta ahora el prximo paso de movimiento. El movimiento hacia adelante o hacia atrs, slo es posible si se tiene COI (coincidencia de paso). Todos los puntos programados en el movimiento en direccin inversa, se ejecutan con parada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado.
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Si el robot es movido en direccin inversa dentro del entorno de aproximacin, se desplazar al punto de parada exacta de ese entorno.
P2 (Punto de parada exacta) Entorno de aproximacin
Posicin del robot en el cambio de direccin P1 Direccin hacia adelante
P3
Los movimientos superpuestos, tales como oscilacin o correccin por medio de sensores, no son soportados en el movimiento en direccin inversa.
Si se efecta un cambio de direccin de movimiento hacia atrs a movimiento hacia adelante entre dos puntos, las salidas del paso de movimiento hacia adelante no son restauradas.
6.4.5
Detener la ejecucin de un programa

Para detener la ejecucin de un programa en el modo de servicio tecleado, suelte la tecla de arranque. El programa se detiene inmediatamente.
6.4.6
Resetear programa (Reset)

Un programa detenido o interrumpido puede Ud. llevarlo al estado inicial que tena despus de cargado, por medio de las funciones de men Procesar --> Resetear programa.
El puntero de paso amarillo cambia aqu a la primera instruccin ejecutable del programa indicado. A continuacin puede arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
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Instrucciones Despus del reset de un programa, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia de paso (COI). Este se realiza siempre en forma directa desde la posicin actual a la Home Position, o bien, al prximo punto. Preste por ello la mayor atencin a la posible presencia de obstculos entre posiciones, para evitar colisiones, y con ello daos a piezas, tiles o al robot mismo!
6.4.7
Continuar con la ejecucin del programa

Un programa detenido o interrumpido continua su ejecucin manteniendo oprimida una de las teclas de hombre muerto y accionamiento de la tecla de arranque.
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6.5
Ejecucin automtica de un programa

En el servicio normal con el robot, un programa se ejecuta en forma cclica, es decir, al alcanzar el final del programa, se contina automticamente con el comienzo del mismo. La descripcin siguiente parte del supuesto que se ha seleccionado un programa. Si este no es el caso, ejecute por favor los pasos descritos en el apartado 6.1. Conecte los accionamientos del robot. Con programa en ejecucin, las instrucciones de men Configurar --> Driver de E/S --> Resetear driver as como Reconfiguracin de E/S se presentan en pantalla en gris plido, y por ello no pueden ser utilizados.
6.5.1
Desplazamiento de coincidencia (COI)

Informaciones adicionales se encuentran en el apartado [Ejecucin manual del programa].
Coloque el selector de modos de servicio en la posicin Automtico o bien, Automtico Externo. Debido a ello, la lnea de estados para el servicio Automtico cambia del siguiente modo:
En el modo de servicio Automtico Externo, la lnea de estados tiene la siguiente forma:
6.5.2
Detener la ejecucin de un programa

Para detener un programa se debe pulsar la tecla Parada de programa. El programa y el robot se detienen.
STOP
Si los accionamientos del robot fueron desconectados con la tecla Accionamientos desconectados, el robot se detiene, y los frenos de los ejes entran en accin.
6.5.3
Continuar con la ejecucin del programa

En caso que los accionamientos del robot hayan sido desconectados con la tecla Accionamientos desconectados, antes de un nuevo arranque del programa deben primeramente volver a conectarse los accionamientos. Esto ocurre pulsando la tecla Accionamientos conectados.
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Instrucciones Si en la ventana de mensajes se visualiza el mensaje de confirmacin del stop pasivo, debe confirmarse este mensaje.
A continuacin se conmuta nuevamente al modo de servicio Automtico, o bien, Automtico Externo.
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6.6
Cancelar programa
Si desea deseleccionar un programa, accione la tecla de men Procesar. Del men que se abre, seleccione entonces la opcin Cancelar programa.
Para el control, asegrese que el nombre del programa antes seleccionado no aparezca ms en la barra de estado.
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Instrucciones
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Indicacin
Indicacin
Bajo la opcin de men Indicacin se han englobado un gran nmero de funciones con las que podr adquirir una visin global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot. Despus de seleccionar la tecla de men, se abre este men de seleccin:
Las opciones individuales de men se describen con mayor detalle en los apartados siguientes. Mas detalles sobre la manipulacin de mens, formularios inline y ventanas de estado los encontrar en el captulo [El KUKA Control Panel, KCP].
7.1
Entradas/Salidas
Bajo el punto del men Entradas/Salidas pueden visualizarse todas las entradas y salidas disponibles o bien modificarlas.
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Instrucciones
7.1.1
Entrada Digital
Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que se visualizan los estados de seales de las entradas de la unidad de control del robot.
Nuevo nombre
El softkey Nuevo nombre posibilita la modificacin de la denominacin de la entrada afectada. Esta informacin es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello est disponible en la prxima llamada.
Con ayuda del softkey Salidas puede conmutar, en la ventana de estado, para la visualizacin de las 1024 salidas. Una vez accionada la tecla del softkey, cambia su denominacin y asignacin. Mediante un nuevo accionamiento, puede retornar a la ventana de estado para indicacin de las entradas. A travs del campo numrico tiene Ud. acceso directo a la entrada deseada, tecleando el nmero correspondiente (por ej. 524) y esperando un instante.
Para la puesta en servicio o despus de haber aparecido algn fallo, puede efectuarse una simulacin de entradas, es decir, asignarle valores fijos. Con ello es posible efectuar tests de programas de robots sin tener (todava) la periferia en funcionamiento. La configuracin de esta funcin est reservada al experto.
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Indicacin (continuacin)
La denominacin SIM identifica entradas simuladas, que pueden estar activadas o no.
La denominacin SYS caracteriza entradas cuyos valores se encuentran memorizados en una variable del sistema.
Informaciones adicionales... ...sobre la simulacin de entradas y salidas se encuentran en el Manual de programacin en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Entradas/salidas simuladas]. ..sobre las variables del sistema se encuentran en el Manual de programacin en la documentacin [Programacin por el experto], en el captulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables y archivos del sistema].
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Instrucciones
7.1.2
Salida Digital
Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que se visualizan los estados de seales de las salidas de la unidad de control del robot.
El campo relleno en rojo, indica que esta salida ha sido activada.
Nuevo nombre
El softkey Nuevo nombre posibilita la modificacin de la denominacin de la salida afectada. Esta informacin es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello est disponible en la prxima llamada.
Accionando la tecla del softkey Modificar, conmuta la salida, sobre la que se encuentra la barra de marcacin en color. Esta tecla del softkey solamente puede ser operada mientras se mantenga oprimida una de las teclas de hombre muerto en el lado trasero del KCP. Adems, no es ofrecido en el modo de servicio Automtico. Con ayuda del softkey Entradas puede conmutar, en la ventana de estado, para la visualizacin de las 1024 entradas. Una vez accionada la tecla del softkey, cambia su denominacin y asignacin. Mediante un nuevo accionamiento, puede retornar a la ventana de estado para indicacin de las salidas. A travs del campo numrico tiene Ud. acceso directo a la salida deseada, tecleando el nmero correspondiente (por ej. 524) y esperando un instante. Para ello debe estar activada la funcin NUM en la lnea de estados.
Para la puesta en servicio o despus de haber aparecido algn fallo, puede efectuarse una simulacin de salidas, es decir, asignarle valores fijos. Con ello es posible efectuar tests de programas de robots sin tener (todava) la periferia en funcionamiento. La configuracin de esta funcin est reservada al experto.
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La denominacin SIM identifica salidas simuladas, que pueden estar activadas o no.
La denominacin SYS caracteriza salidas cuyos valores se encuentran memorizados en una variable del sistema.
Informaciones adicionales... ...sobre la simulacin de entradas y salidas se encuentran en el Manual de programacin en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Entradas/salidas simuladas]. ..sobre las variables del sistema se encuentran en el Manual de programacin en la documentacin [Programacin por el experto], en el captulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables y archivos del sistema].
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Instrucciones
7.1.3
Salidas Analgicas
Despus de seleccionar esta opcin se abre una ventana de estado, en la cual se emiten los valores de las salidas analgicas.
Entradas y salidas analgicas Salidas No Entradas
Valor en Voltios
Los valores de las salidas (rango entre --10 V a +10 V) son indicados en los campos. Con ayuda del softkey Tab+ puede Ud. conmutar a la ventana de estados para la visualizacin de los 8 entradas analgicas. Los valores de las entradas no son modificables.
Valor en Voltios
Pulsando nuevamente la tecla del softkey Tab+, se retorna a la ventana de estados para la visualizacin de las 16 salidas. Despus de haber pulsado la tecla del softkey Editor se abre el campo seleccionado por medio de las teclas del cursor, para dar lugar a la entrada. Con ayuda del campo numrico, indique el nuevo valor.
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7
Valor en Voltios
Accione la tecla del softkey OK, para hacer efectivos los nuevos ajustes. Los campos de entrada se cierran.
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Instrucciones
7.1.4
Garra
Despus de seleccionar esta opcin se abre una ventana de estado, en la que se visualizan los estados de seales de las garras proyectadas.
El campo relleno en rojo, indica que esta salida ha sido activada.
Los softkeys, o teclas de funciones de estado descritos a continuacin solamente se visualizan cuando han sido activados a travs del punto de men Configuracin/ Teclas de estado/GRIPPERTech. En la lnea superior de la ventana de estado, se indican nmeros de garras y tipos de las mismas, que han sido seleccionados con la tecla de funciones de estado Garra. Con la tecla de funciones de estado Accionamiento manual de la garra, puede conmutar entre las funciones proyectadas de la garra seleccionada. Para ello, se debe mantener oprimida una de las teclas de hombre muerto en el lado posterior del KCP.
Una garra configurada slo puede ser operada en los modos de servicio T1 (velocidad reducida) o T2 (velocidad programada), pulsando al mismo tiempo el pulsador de hombre muerto (que se encuentra sobre la parte trasera del KCP). A travs de los dos softkeys Continuar y Prev., igualmente que con la funcin de estado Garra, puede Ud. ir pasando a travs de todos los formularios correspondientes a las garras. Pero en este caso, la indicacin del nmero de garra sobre la funcin de estado Garra, no sigue el paso de formularios.
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7.1.5
Automtico Externo
Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que puede visualizar los estados de seales del interface Automtico Externo.
7.1.5.1
Entradas
Estado gris: Estado rojo:
La entrada correspondiente no est presente (FALSE) La entrada correspondiente est presente (TRUE)
La denominacin de cada entrada utilizada El softkey Expand conmuta la ventana de estados y edita como informacin adicional, el tipo, la variable y el nmero de canal o el valor.
Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde).

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Instrucciones
La variable, o bien, la variable del sistema ($) o el nombre de la entrada
El valor de la entrada o el nmero del canal
Con Collapse conmuta Ud. nuevamente a la representacin restringida.
Con el softkey Salidas conmuta Ud. a la correspondiente pgina principal.
La ventana de estados es cerrada con el softkey Cerrar.
7.1.5.2
Salidas Condiciones de arranque En esta pgina se encuentran todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque.
Estado gris: Estado rojo:
La salida correspondiente no est presente (FALSE) La salida correspondiente est presente (TRUE)
La denominacin de cada salida utilizada
Con ayuda de los softkeys Tab+ y Tab-- puede Ud. pasar a las distintas pginas en la presentacin de las Salidas.
El softkey Expand conmuta la ventana de estado y edita como informacin adicional el tipo, la variable y la entrada correspondiente.
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Como tipo aparece slo una salida (verde). La variable, o bien, la variable del sistema ($) El valor de la salida utilizada Con Collapse conmuta Ud. nuevamente a la representacin restringida. Con el softkey Entradas conmuta Ud. a la correspondiente pgina principal. La ventana de estados es cerrada con el softkey Cerrar.
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Instrucciones Estado del programa Sobre esta pgina se encuentran todas las variables importantes referentes al estado del programa.
Posicin del robot Aqu se encuentra un listado sobre las posiciones del robot, entre las cuales se encuentran, por ejemplo, las distintas posiciones HOME.
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7 Modo de servicio
Sobre la ltima pgina se visualiza el modo de servicio actualmente activo.
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Instrucciones
7.2
Posicin actual
Bajo el punto del men Posicin actual puede Ud. visualizar la posicin del robot. Pueden seleccionarse las siguientes indicaciones de posicin:
7.2.1
Cartesiano
Esta ventana de estado le muestra la posicin actual del robot en coordenadas cartesianas. Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. observar contnuamente las posiciones y la orientacin del robot durante su desplazamiento. Indicacin cartesiana En este tipo de indicacin se visualiza la posicin del punto de referencia de la herramienta (TCP) referida al sistema de coordenadas universales WORLD en el pie del robot, as como tambin el giro entre ambos sistemas de coordenadas. Las indicaciones para Status y Turn tambin se repiten.
Con ayuda del softkey Cartesiano, Espec. ejes e Incremental puede Ud. conmutar en cualquier momento entre las correspondientes ventanas. Con el softkey Cerrar puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.
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7.2.2
Especfico Ejes
Esta ventana de estados le muestra la posicin actual del robot en especficas del eje. Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud., al desplazar el robot, observar contnuamente los valores de los ngulos de los ejes.
Indicacin especfica de ejes Aqu se visualiza el giro de cada uno de los ejes del robot, en relacin al punto cero determinado durante los ajustes.
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Instrucciones
7.2.3
Incremental
Esta ventana de estado le muestra la posicin actual del robot en incrementos. Si la ventana queda abierta, puede Ud. leer en la pantalla al desplazar el robot, la indicacin actual. Indicacin incremental Aqu se indican los incrementos suministrados por los accionamientos de ejes.
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7.2.4
MasterSlaveInc
En esta ventana de estados se visualizan los impulsos por el giro de los accionamientos maestro y esclavo.
Con ayuda de los softkeys Mas./Slave, Cartesiano, Espec. ejes y Incremental puede conmutar, en todo momento, entre los modos de representacin. Con el softkey Cerrar puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.
El softkey Mas./Slave y la ventana de estados correspondiente slo pueden visualizarse si la correspondiente opcin est instalada.
Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. observar contnuamente las posiciones y la orientacin del robot durante su desplazamiento.
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Instrucciones
7.3
7.3.1
Variable
nicos
Despus de haber seleccionado esta opcin se abre la ventana de estados para la indicacin y modificacin de valores de variables.
Campos de listado se abren con la combinacin de teclas ALT+
Para modificar el valor de la variable, coloque el cursor, mediante accionamiento de la tecla del softkey Nombre en el campo de entrada Nombre, e introduzca el nombre de la variable a ser modificada. Para aceptar pulse la tecla de entrada.
En el campo Valor actual, se indica ahora el valor que la variable posea en el momento que oprima la tecla de entrada. Caso contrario, verifique por favor, los avisos en la ventana de mensajes. Mientras el cursor est ubicado en el campo Valor actual, por medio de las teclas del cursor o , pueden pasarse las pginas de las distintas variables a visualizar o modificar.
Coloque ahora el cursor, mediante accionamiento de la tecla del softkey Nuevo valor en el campo de entrada Valor nuevo. Introduzca el nuevo valor de la variable y oprima para su aceptacin nuevamente la tecla de entrada.
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Si la introduccin ha sido aceptada por la unidad de control, el nuevo valor aparece en el campo Valor actual. Caso contrario, verifique por favor, los avisos en la ventana de mensajes. En el ajuste bsico comienza la bsqueda de la variable indicada en el programa que acaba de seleccionarse. Si aqu no se encuentra, se busca en todas las listas globales de datos. Si debe buscarse la variable en otro programa que el que acaba de ser seleccionado, debe accionar la tecla del softkey Mdulo. Se abre la ventana del mismo nombre. Indique aqu la ruta de acceso al archivo del programa donde deba ser buscado.
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Instrucciones
7.3.2
7.3.2.1
Resumen
Visualizacin Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado. Aqu se visualizan los grupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini.
En el campo Estado (Status) se indica en pantalla, si la lnea es actualizada de forma automtica. Si la indicacin se efecta automticamente, se visualiza tambin el smbolo colocado al costado. En el campo Nombre se visualiza la denominacin de la respectiva entrada o salida. Si el campo Variable est existente, se edita tambin la denominacin de la respectiva variable del sistema. Valor gris: Valor rojo: La correspondiente entrada o salida no est activa (FALSE) La correspondiente entrada o salida est activa (TRUE)
Con ayuda de las teclas del cursor puede Ud. acceder directamente a un elemento de un grupo y efectuar determinadas modificaciones. Utilice para ello el softkey Modificar. Por intermedio de las pestaas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estado, puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentacin en pantalla. Si se tiene, por lo menos, otro grupo, puede Ud. conmutar a esa pgina mediante el softkey Tab+.
Config
El softkey Config est a disposicin recin a partir del grupo del Experto y permite la configuracin de grupos individuales. La tecla Refresh All (Actualizar todo) actualiza la indicacin en pantalla. El softkey StartSetInfo (Arranque info) activa la actualizacin automtica del elemento seleccionado. Con CancelSetInfo (Interrumpir info) puede desactivarse la actualizacin automtica en ejecucin.
CancelSetInfo
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Pulsando la tecla Modificar pueden modificarse elementos seleccionados con las teclas del cursor. Esto se refiere a los nombres de entradas o salidas, o la puesta en TRUE o FALSE de las salidas. El softkey OK asume las modificaciones efectuadas El softkey Interrupcin desecha las modificaciones
Guardar
Con Guardar se memorizan las modificaciones actuales en el fichero ConfigMon.ini y se cierra la ventana de estados. Las modificaciones asi aseguradas se visualizan en el prximo llamado. El softkey Interrupcion finaliza la presentacin visual de variables.
Los valores de variables protegidos contra sobreescritura, no pueden ser modificados. Si el grupo de usuarios actual es menor que la entrada en el fichero ConfigMon.ini sobre editable, no puede activarse el softkey Modificar.
Informaciones acerca de la configuracin de indicaciones en pantalla mediante el fichero ConfigMon.ini se encuentran en el Manual de programacin en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto].
7.3.2.2
Configuracin Este punto del men est disponible recin a partir del nivel del Experto. Informaciones respecto a esta instruccin se encuentran en el Manual de programacin, en la documentacin Configuracin, captulo [Configurar el sistema, experto].
7.3.2.3
EditConfgMonIni Este punto del men tambin est disponible recin a partir del nivel del Experto. Informaciones respecto a esta instruccin se encuentran en el Manual de programacin, en la documentacin Configuracin, captulo [Configurar el sistema, experto].
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Instrucciones
7.3.3
Flags cclicos
Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que se indican los estados de seales de los 32 Flags cclicos, tambin denominados Marcas.
Gris: Rojo:
La marca no est activada La marca est activada
En el campo Nro se indica el nmero de la marca afectada. En el campo Nombre se indica la descripcin correspondiente a la marca. En la parte inferior de la ventana de estados se muestra el texto asignado a la marca. Pulsando la tecla Modificar puede modificarse el nombre de aquella marca seleccionada con las teclas del cursor, permitindose un mximo de 40 caracteres.
El softkey OK asume las modificaciones efectuadas El softkey Interrupcin desecha las modificaciones Ud. encuentra informaciones ms detalladas acerca de la utilizacin y programacin de Flags (Banderas) cclicos en el Manual de programacin, en la documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables y ficheros del sistema], as como en el captulo [Procesamiento de interrupciones], apartado [Utilizacin de Flags cclicos].
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7.3.4
Flags
Despus de haber seleccionado esta opcin se abre una ventana de estados, en la cual pueden visualizarse los estados de todos los 999 Flags.
Gris: Rojo:
El flag no est activado El flag est activado
En el campo Nro se indica el nmero del flag afectado. En el campo Nombre se indica la descripcin correspondiente al flag. Mediante accionamiento de la tecla del softkey Modificar, conmuta el flag sobre el que se encuentra la barra de marcacin de color. Pulsando la tecla Nombre puede modificarse el nombre de aquello flag seleccionado con las teclas del cursor, permitindose un mximo de 40 caracteres.
El softkey OK asume las modificaciones efectuadas El softkey Interrupcin desecha las modificaciones
Ud. encuentra informaciones ms detalladas acerca de la utilizacin y programacin de Flags (Banderas) en el Manual de programacin, en la documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables y ficheros del sistema].
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Instrucciones
7.3.5
Contador
Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que se indican los valores de los contadores ya configurados.
Depus de pulsar la tecla del softkey Valor puede Ud. declarar un nuevo valor para el contador marcado, a travs del teclado numrico.
Con el softkey Nombre puede cambiarse la denominacin del contador. Se permiten 40 caracteres como mximo para la denominacin.
Si Ud. cierra la ventana de estados, sin antes haber pulsado la tecla del softkey OK, los nuevos valores no son memorizados. Informaciones ms detalladas acerca de la utilizacin y programacin de contadores las encuentra Ud. en el Manual de programacin, en la documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones], apartado [Campos].
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7.3.6
Temporizador
Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que se indican los valores y estados de servicio de los 10 temporizadores.
Rojo: Rojo con tilde: Verde: Verde con tilde:
Este temporizador est desconectado y puesto a un valor 0 Este temporizador est desconectado y puesto a un valor > 0 Este temporizador est conectado y funciona en el rango 0 Este temporizador est conectado y funcione en el rango > 0
El softkey Modificar arranca el temporizador seleccionado o detiene uno en funcionamiento. Depus de pulsar la tecla del softkey Valor puede Ud. declarar un nuevo valor para el temporizador marcado, a travs del teclado numrico.
El softkey OK asume las modificaciones efectuadas El softkey Interrupcin desecha las modificaciones Con el softkey Nombre puede cambiarse la denominacin del temporizador. Se permiten 40 caracteres como mximo para la denominacin.
Si Ud. cierra la ventana de estados, sin antes haber pulsado la tecla del softkey OK, los nuevos valores no son memorizados. Informaciones ms detalladas acerca de la utilizacin y programacin de temporizadores las encuentra Ud. en el Manual de programacin, en la documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y declaraciones], apartado [Temporizador].
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Instrucciones
7.4
Diagnstico
Bajo el punto del men Indicacin --> Diagnstico se han resumido las siguientes funciones: Men Osciloscopio Listado LOG CROSS--Logbook (solo en el modo del experto) Pila de llamadas (caller stack) (solo en el modo del experto) Interrupciones (solo en el modo del experto) Circuito de seguridad WebDiag Funcin Grabacin y representacin de datos de movimiento o estados de seales de entradas y salidas Visualizacin de actuaciones de operacin protocolizables en la KCP Visualizacin de ficheros Log del programa de protocolo KUKA--CROSS que se ejecuta en un segundo plano, con el cual se captan una serie de acciones (dependiente de la configuracin) Interrogacin por mando de men de los estados de los punteros de procesamiento en avance y principal, as como Punto alcanzado y Movimiento hacia el punto. Listado de todos las interrupciones Submit y robot declaradas. Arranque del programa ESC de diagnstico, con el cual se puede controlar la funcin del circuito de seguridad del robot. Diagnstico basado en Web
Ud. accede a las funciones de diagnstico mediante el accionamiento de la tecla de men Indicacin y a continuacin seleccionando el submen Diagnstico.
En el submen abierto deber elegir las funciones de diagnstico deseadas. Los puntos del men CROSS--Logbook, Caller Stack (Pila de llamadas) e Interrupts slo son visibles dentro del grupo del Experto. Para ms detalle acerca del tratamiento de los mens, formularios inline y ventanas de estado, lo podr encontrar en el captulo [El KUKA Control Panel KCP].
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7.4.1
Osciloscopio
Con la funcin Osciloscopio pueden registrarse datos de movimiento o el comportamiento de entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en la puesta en servicio, optimizacin y bsqueda de fallos. Pueden registrarse hasta 20 canales al mismo tiempo, existiendo la posibilidad de consultarlos y analizarlos posteriormente. Una funcin adicional permite Superponer dos canales registrados. Una descripcin detallada de esta funcin se encuentra en el manual Servicio elctrico en la documentacin [Diagnstico], captulo [Osciloscopio].
7.4.2
Listado LOG El submen Listado LOG muestra determinadas operaciones protocolizadas del usuario sobre el KCP.
7.4.2.1
Visualizacin Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estado que muestra sobre el KCP, las actuaciones de operacin protocolizadas en un archivo de usuario. La ventana de estados consta esencialmente de dos niveles principales. En el primer nivel se indican el tipo y nmero del evento Log as como una breve descripcin, en el segundo le siguen informaciones ms detalladas.
Nivel con indicacin del tipo y nmero, as como descripcin del evento LOG.
Seccin con descripcin detallada del evento Log. Seccin en la cual se visualizan en pantalla los filtros seleccionados.
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Instrucciones El libro de protocolo puede ser evaluado tanto offline como online. No se registran informaciones de depuracin de los mdulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos caractersticos del robot tales como corrientes de los motores, valores nominales de mando, etc.
Los smbolos en la indicacin del libro de protocolo tienen el siguiente significado: Icono Forma/color Redondo/amarillo Octaedro/rojo Cuadrado/azul Redondo/amarillo Octaedro/rojo Cuadrado/azul Redondo/amarillo Octaedro/rojo Cuadrado/azul Redondo/amarillo Octaedro/rojo Cuadrado/azul Redondo/amarillo Octaedro/rojo Cuadrado/azul Martillo Llave de boca Flecha Robot Brazo con mueca Contenido Tipo de entrada en Log Advertencia en operacin por el usuario Fallo por operacin del usuario Informacin en operacin por usuario Advertencia del sistema base del robot Fallo en el sistema base del robot Informacin del sistema base del robot Advertencia en el proceso de arranque Fallo en el proceso de arranque Informacin en el proceso de arranque Advertencia durante la instalacin Fallo durante la instalacin Informacin durante la instalacin Advertencia generada por programa Fallo generado por programa Informacin generada por programa
Con ayuda del softkey Tab + el usuario puede conmutar entre el libro de protocolo, la indicacin de informaciones y el filtro. La tecla TAB que se encuentra sobre el bloque numrico tiene la misma tarea. Pero para ello, la indicacin NUM en la lnea de estados debe estar desactivada. El softkey Pgina -- muestra la pgina siguiente en orden decreciente. Alternativamente puede utilizarse la tecla PGDN que se encuentra en el bloque numrico. El softkey Pgina + muestra la pgina siguiente en orden creciente. Aqu tambin se dispone de la tecla PGUP sobre el bloque numrico. El softkey Actualiza actualiza la ventana de estados con datos actuales. Esta opcin es muy prctica, si en el intern se han ejecutado otras acciones.
Cancelar
Con ayuda del softkey Cancelar puede finalizarse en cualquier momento la indicacin del libro de protocolo.
En la indicacin de informacin el usuario puede obtener conocimiento acerca de la configuracin actual.

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Configuracin Versin de la unidad de control
Nombre del robot Versin del administrador del libro de protocolo
Con el softkey Tab+ se accede a la ventana de filtros. Aqu estn indicados todos los tipos y clases de filtros, y pueden ser seleccionados de acuerdo con la aplicacin especfica.
Filtro
Marcar Aceptar
Con ayuda del softkey Marcar puede Ud. confirmar el tipo o clase de filtro seleccionado por medio de las teclas del cursor, apareciendo o desapareciendo un tilde en el correspondiente campo. Si se ha finalizado con la seleccin, pulse la tecla del softkey Aceptar.
Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece en la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos.
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Instrucciones 7.4.2.2 Configuracin Despus de seleccionar esta opcin, se abre una ventana de estados para la configuracin del libro de protocolo.
Cantidad de entradas en el libro de protocolo
Impresin/Salida en fichero Aceptar filtro Nombre de fichero
Salida de acuerdo al filtro Trayecto de bsqueda y nombre del fichero
En el campo superior de la ventana se define la cantidad mxima de entradas en el libro de protocolo. Con las teclas de flecha se accede al campo inferior Impresin/Salida en fichero. Con la tecla espaciadora puede activarse o desactivarse ahora Aceptar filtro. En el campo Nombre del fichero puede indicarse el trayecto de bsqueda y el nombre del fichero del libro de protocolo deseado. Con el softkey OK se memorizan eventuales modificaciones realizadas y se cierra la configuracin.
Cancelar
Con el softkey Cancelar puede cerrarse la ventana de estados en cualquier momento.
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7.4.3
CROSS--Logbook
Esta funcin permite visualizar el programa de protocolo KUKA--Cross que se ejecuta en segundo plano.
Una descripcin de esta funcin se encuentra en el manual Servicio elctrico en la documentacin [Diagnstico].
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Instrucciones
7.4.4
Caller Stack
Este punto del men est disponible recin a partir del nivel del Experto.
Como debe cambiar Ud. los niveles de utilizacin se describe en el Manual de programacin, en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema], apartado [El men Configuracin], bajo [Grupos de usuarios]. Esta funcin evala los datos del puntero de proceso ($PRO_IP) y los representa en formato de texto. Despus de seleccionar la opcin, se abre una ventana de estado. En detalle, se encuentran en la lista los siguientes puntos:
LLamada de
Nmero de llamada La llamada fue efectuada por una interrupcin
LLamada
Nombre del mdulo Nmero de lnea desde la cual se efectu el salto
Lnea fuente
Contenido de la lnea
En las lneas inferiores se representa el resumen de las infomaciones de ms arriba.

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Con ayuda del softkey -->Editor se abre la llamada marcada y la lnea correspondiente es marcada con fondo gris. Con Actualiza se pone a la lista llamada al estado actual. El softkey Cerrar finaliza la funcin y cierra la ventana de estados.
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Instrucciones
7.4.5
Interrupts
Este punto del men est disponible recin a partir del nivel del Experto.
Como debe cambiar Ud. los niveles de utilizacin se describe en el Manual de programacin, en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema], apartado [El men Configuracin], bajo [Grupos de usuarios]. Despus de haber seleccionado el punto del men Interrupts se abre una ventana de estados con un listado de las interrupciones (interrups) del robot declarada. Aqu se obtienen informaciones sobre prioridad (1 hasta 128), sector (global , local), tipo (estndar, stop, measure, error stop y trigger), nombre del mdulo con indicacin de trayecto de bsqueda y nmero de lnea en la cual se encuentra cada interrupcin individual.
Tipo de interrupcin Interrupcin local o global Prioridad Categora de interrupcin
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Las interrupciones estn marcadas con smbolos, que se explican en la siguiente tabla: Icono Forma/Color/Contenido Cuadrado/ gris / -Cuadrado/ rojo / D Cuadrado/ verde / E Tipo de interrupcin Interrupcin inactiva Interrupcin activa, bloqueada Interrupcin activa, conectada
Con ayuda del softkey Submit se obtiene informacin sobre las interrupciones de Submits. Estn listas de la misma forma que las interrupciones del Robot. Este softkey conmuta entre Submit y robot. Al seleccionar este softkey, se actualizan las indicaciones sobre pantalla. Con el softkey Cerrar puede abandonar este men.
Informaciones adicionales sobre las interrupciones se encuentran en el Manual de programacin en la documentacin [Programacin por el experto], en el captulo [Tratamiento de interrupciones].
7.4.6
Circuito de seguridad
Este programa externo permite el diagnstico del circuito de seguridad en el robot correspondiente.
Una descripcin de la funcin Circuito de seguridad se encuentra en el manual Servicio Elctrico en la documentacin [Diagnstico], captulo [Circuito de seguridad].
7.4.7
WebDiag
Con esta funcin es posible efectuar un diagnstico a distancia.
Otras informaciones sobre el tema WebDiag se encuentran en el manual Administrador.

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Instrucciones
7.5
Windows
En la seleccin del navegador, programa o editor, pasa a primer plano la ventana correspondiente. Si no se ha seleccionado ningn programa o no se tiene nada en el editor, estos puntos aparecen inactivos en el men de ms arriba.
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7.6
Ayuda
El men de seleccin Ayuda ofrece las opciones Ayuda Online, OnlineHelpIndex y Informacin.
La tecla de seleccin de ventana carece de funcin mientras se est presentando la ayuda online.
Si se encuentra conectado un teclado externo, tambin es posible llamar la ayuda en lnea (online) pulsando la tecla de funciones F1.
7.6.1
Ayuda Online
La ayuda en lnea edita informaciones adicionales sobre los mensajes seleccionados en la ventana de mensajes, las indicaciones del libro de protocolo, la indicacin de fallos o formularios inline. Para ello, el elemento del cual se desea la informacin, debe estar marcado con el foco. Si la ventana en la cual se encuentra el elemento deseado est inactiva, debe cambiarse a esta ventana con ayuda de la tecla de seleccin de ventana. A continuacin, y con las teclas del cursor, puede posicionarse el foco sobre el elemento.
7.6.1.1
Ventana de mensajes Seleccione Ud. el mensaje deseado con ayuda de las teclas del cursor.
A continuacin llame la ayuda en lnea (online).
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Instrucciones
Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las pginas del contenido en las ventanas auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la ventana. Con el softkey Cerrar finaliza Ud. la ayuda en lnea y puede seguir trabajando normalmente.
7.6.1.2
LogViewer Seleccione Ud. el mensaje deseado en el LogViewer con ayuda de las teclas del cursor.

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Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las pginas del contenido en las ventanas auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la ventana. Con el softkey Cerrar finaliza Ud. la ayuda en lnea y puede seguir trabajando normalmente. 7.6.1.3 Formularios inline Llame un formulario inline, respecto al cual Ud. desee una descripcin ms detallada. Esto puede ser, por ejemplo, una instruccin de movimiento existente o una nueva.
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Instrucciones
7.6.1.4
ErrorView Seleccione Ud., con ayuda de las teclas del cursor, la cual contiene el correspondiente fallo.

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7.6.2
Online Help Index

Aqu Ud. puede buscar, de forma definida, dentro del ndice de ayuda en lnea, determinadas informaciones.
Seleccionada esta opcin se visualiza en pantalla la ventana correspondiente.
Sobre el lado izquierdo encuentra Ud. el listado de contenido del ndice, mientras que sobre el lado derecho se visualizan los correspondientes textos de ayuda. Para los mandos, se tiene las siguientes posibilidades: Las teclas del cursor " y # posibilitan la seleccin de un tema o pasar pginas en el texto de ayuda. Con las teclas del cursor ! o z, o con la tecla de entrada puede abrirse un subcaptulo, o bien cerrarlo.
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Instrucciones
Si Ud. ha marcado un tema, pulse la tecla de entrada para ver en pantalla la correspondiente pgina de ayuda.
Con este softkey conmuta Ud. entre Contenido/Indice y la correspondiente pgina de ayuda. Con las teclas del cursor puede pasar pginas a los temas o a los textos de ayuda. Si el foco se encuentra sobre el lado izquierdo, est activo Contenido/Indice, caso contrario la pgina de ayuda.
Contenido/Indice activo
Pgina de ayuda activa
Si pulsa Ud. la tecla del softkey Indice, accede al ndice general de la ayuda online. Si en la lnea de entrada se escribe ahora una o varias letras, la lista pasa inmediatamente la cantidad de pginas correspondiente.
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Con las teclas del cursor puede Ud. pasar el foco de a lneas o pginas, tanto hacia adelante como hacia atrs, para no tener que indicar el concepto completo. Si encontr el concepto deseado, pulse la tecla de entrada o el botn Indicacin. Sobre el lado derecho del display se muestra a continuacin la pgina de ayuda.
Si pulsa Ud. la tecla del softkey Indice, accede al indice, que es presentado de forma estndar cuando se llama la ayuda online.
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Instrucciones
Con el softkey Cerrar finaliza Ud. la ayuda en lnea y puede seguir trabajando normalmente.
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7.6.3
Informacin
Esta instruccin muestra las siguientes informaciones sobre la versin:
Tipo de unidad de control Nmero de versin general Versin de la superficie de operacin Versin del sistema base Texto del usuario Fabricante
Con el softkey Tab + se llama la prxima pgina a visualizar en pantalla.
Tipo de robot Tipo de robot y configuracin
Lista de ejes adicionales subdividido en nmero de eje y nombre Versin de los datos de mquina
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Instrucciones Pulsando nuevamente la tecla del softkey Tab+, se pasa a la pagina siguiente.
Designacin del ordenador Informacin sobre la versin del sistema
Informaciones sobre la memoria
Pulsar nuevamente la tecla, llama la anteltima pgina, en la cual se presentan adicionalmente opciones instaladas, tales como MeasureTech o LaserCut.
A la ltima pgina se accede pulsando nuevamente la tecla del softkey Tab+. Aqu se visualizan comentarios adicionales.
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A la ltima pgina se accede pulsando nuevamente la tecla del softkey Tab+.
Versiones de los mdulos presentes
El softkey Save (Guardar) permite el traspaso de la informacin del mdulo a un fichero de textos. De forma estndar, ste es el fichero C:\KRC\Roboter\Log\ocxver.txt. Con el softkey Cerrar cierra la indicacin de la versin sobre la pantalla.
Si Ud. tiene problemas con la versin del sistema del robot, en eventuales consultas indique al servicio tcnico los nmeros de versin correspondientes.
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Instrucciones
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Estructura de mens
8
8.1
Estructura de mens
Generalidades
Este captulo le da una informacin general acerca de los mens que el software de KUKA le pone a disposicin. Informaciones adicionales respecto a las distintas instrucciones se encuentran en los apartados correspondientes. Los mens deseados se abren pulsando la tecla de la correspondiente funcin.
Barra de mens
Tecla de men
Informaciones adicionales respecto al manejo deben consultarse en el captulo [El KUKA Control Panel, KCP].
La barra de mens del software de KUKA pone a disposicin las siguientes instrucciones:
Dependientemente de ello, si se est trabajando en el Navegador, el programa, o en el nivel del editor, las funciones del men Inicializacin, Instrucc. y Tecnologa estn activadas, o bien desactivadas.
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Instrucciones Los mens listados a continuacin pueden ser abiertos por medio de la tecla del men correspondiente, y del submen que de l se abre, puede seleccionar la funcin deseada.
Tecla de men Archivo Procesar Configurar Indicacin Inicializacin Instrucciones Tecnologa
Opciones
Informacin ms detallada ver...
Instrucciones para representacin y operacio- ... apartado 8.2 nes de ficheros [Archivo] Comandos para creacin de programas y procesamientos Ajustes de entradas/salidas, drivers Funciones de indicacin de entradas/salidas, posicin, contadores, variables, diagnstico Comandos para el ajuste, para la medicin y el servicio tcnico Instrucciones de movimiento y de lgica, Asistente KRL Instrucciones de tecnologa ARC--Tech, SPOT--Tech, GRIPPER--Tech, TOUCH-Sense, USER Informacin acerca de las versiones y ayuda Online ... apartado 8.3 [Procesar] ... apartado 8.4 [Configurar] ... apartado 8.5 [Indicacin] ... apartado 8.6 [Inicializacin] ... apartado 8.7 [Instrucciones] ... apartado 8.8 [Tecnologa] ... apartado 8.9 [Ayuda]
Ayuda
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Estructura de mens (continuacin)
8.2
Archivo
El men Archivo contiene en el Navegador las siguientes instrucciones:
*2 *1 *2
*1
*1
*1 *2
slo accesible en el nivel del experto no est disponible para modificaciones en el programa
Instruccin Nuevo
Significado Es posible crear nuevos ficheros, o bien, directorios
Informaciones adicionales Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo]
Abrir Fichero/Carpeta Abre el directorio marcado o carga el fichero SRC de un fichero marcado en el editor. Abre el fichero DAT de un archivo marcado en el editor Si se tiene un fichero con errores, puede abrirse la lista de fallos o errores que le corresponde.
*.DAT Error de listado
Imprimir Seleccin actual Del archivo marcado, se imprimen en el modo del usuario, los ficheros SRC. y DAT. Se imprimen las entradas realizadas en el libro de protocolo. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo]
Listado LOG
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Instrucciones Archivo Los datos son guardados sobre el disquete --> Todo Asegura todos los datos sobre el disco duro (Ini, MaDa, etc.) --> Aplicaciones Asegura las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) --> Datos de Mquina Datos de Mquina --> Configurar *1 Configuracin Datos de E/S Listado E/S Asegura los drivers de E/S Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Asergura solamente los datos de mquina Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo]
Asegura el banco de datos de KUKA de textos largos Asegura determinadas entradas en la Registry
Todo
--> Log Asegura los ficheros de protocolo
--> Seleccin actual Asegura ficheros y directorios seleccionados. Restaurar --> Todo Todos los ficheros, con excepcin de los de protocolo, son cargados del disquete al disco duro (Ini, MaDa, usw.) --> Aplicaciones Las aplicaciones aseguradas son reescritas hacia el disco duro (*.SRC y *.DAT) --> Datos de Mquina Datos de Mquina Del disquete se cargan solamente datos de mquina. Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo]
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8 --> Configurar *1 Configuracin Datos de E/S Listado E/S
Solo los drivers de E/S son ledos del disquete La lista de E/S es cargada desde el disquete Regenera determinadas entradas de la Registry Los datos especficos de UserTech son restitudos
Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Archivo]
Todo
UserTech
--> Seleccin actual Los ficheros seleccionados son cargados desde el disquete a la memoria del disco duro. Renombrar Cambio de nombre del fichero marcado Formatear Diskette (A:) Formatizacin del disquete que se encuentra en la estacin de discos. Atributos Datos sobre tipo, trayecto de bsqueda, tamao, creacin, etc. del fichero seleccionado. Filter *1 Variante de visualizacin de componentes del fichero en pantalla
*1
slo accesible en el nivel del experto
191 de 214
Instrucciones
8.3
Procesar...
El men Procesar se presenta en el navegador, en el programa y en el nivel del editor de distintas maneras.
8.3.1
...en el navegador
Instruccin Marcar
Significado En la carpeta seleccionada se marcan todos los ficheros.
Informaciones adicionales Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Procesar] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Procesar] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Procesar] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Procesar] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Procesar] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Procesar] Doc. Instrucciones Cap. [ p [Navegador] g ] Apartado [M P A t d [Men Procesar] ]
Copiar Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. Insertar Los ficheros guardados en la memoria intermedia se pegan en la posicin actual. Cortar Los ficheros marcados son borrados de su posicin original y copiados a la memoria intermedia. Borrar Todos los ficheros seleccionados se borran despus de responder a una pregunta de seguridad. Duplicado El fichero marcado es guardado en el directorio actual bajo otro nombre. Seleccionar Sin Parmetros Con Parmetros El programa es seleccionado sin parmetros de funciones. Los parmetros de las funciones son entregados en la seleccin.
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8 Cancelar programa
El programa seleccionado es cerrado. Resetear programa Se restituye el estado del comienzo del programa que ha tenido despus de cargado.
Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Procesar] Doc. Instrucciones Cap. [Navegador] Apartado [Men Procesar]
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Instrucciones
8.3.2
...al nivel del programa

*1
*1
*2
Instruccin Fold *1 FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Borrar
Significado Se abre o cierra el Fold de la lnea actual de programa. Se abren todos los Folds del programa seleccionado. Se cierran todos los Folds del programa seleccionado. Se borra la lnea en la cual se encuentra el cursor de edicin, o bien, la zona marcada, despus de responder a una pregunta de seguridad.
Informaciones adicionales Manual de programacin Doc. Progr. por el expertog p p Cap. [G C [Generalidades sobre lid d b los programas KRL] Apartado [Esconder partes de un programa]
Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confeccin y modificacin de un programa] Apartado [Modificar el programa seleccionado] Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confeccin y modificacin de un programa] Apartado [Modificar el programa seleccionado] Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confeccin y modificacin de un programa] Apartado [Modificar el programa seleccionado] Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confeccin y modificacin de un programa] Apartado [Modificar el programa seleccionado]
Buscando... Despus de haber seleccionado este punto, puede darse entrada a un trmino de bsqueda, que es buscado en el programa. Cancelar programa El programa seleccionado se cierra.
Resetear programa Es restituido el estado que tena el programa despus de cargado.
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8 ConfigCorrect *1 ConfigOnlineOpt ConfigPointIn TTS
Opcin adicional para la tecnologa ARC Tech 10 Distintas posibilidades de la correccin en lnea para programas y pasos de movimiento
Manual [Arc Tech 10] Manual de programacin Doc. Progr. por el experto Cap. [Editor externo]
*1 slo accesible en el nivel del experto *2 est disponible, cuando se ha cargado
el paquete de tecnologa ArcTech10
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Instrucciones
8.3.3
...en el editor
*1 *1 *1 *1
*1
Instruccin Fold *1 FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Copiar *1
Significado Se abre o cierra el Fold de la lnea actual de programa. Se abren todos los Folds del programa seleccionado o editado. Se cierran todos los Folds del programa seleccionado o editado. La lnea de programa seleccionada con el cursor de edicin es cargada en la memoria intermedia.
Informaciones adicionales Manual de programacin Doc. Progr. por el experto Cap. Cap [Generalidades sobre los programas KRL] Apartado [Esconder partes de un programa]
Manual de programacin Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] Apartado [Modificacin de programas] Manual de programacin Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] Apartado [Modificacin de programas] Manual de programacin Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] Apartado [Modificacin de programas]
Insertar *1 La lnea de programa que se encuentra en la memoria intermedia se pega en aquella posicin en la que se encuentra el cursor de edicin. Cortar *1 Se borra la lnea del programa seleccionada con el cursor de edicin, y se carga en la memoria intermedia.
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8 Borrar
La lnea, sobre la cual se encuentra el cursor de edicin, es borrada despus de una pregunta de seguridad.
Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confeccin y modificacin de un programa] Apartado [Trabajar con el editor de programa] Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confeccin y modificacin de un programa] Apartado [Trabajar con el editor de programa] Manual de programacin Doc. Progr. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] Apartado [Modificacin de programas] Doc. Progr. por el usuario Cap. [Confeccin y modificacin de un programa] Apartado [Trabajar con el editor de programa]
Buscando... Despus de seleccionado este punto, puede indicarse un trmino de bsqueda, el cual es buscado en todo el programa. Reemplazar*1 Bsqueda y reemplazo de partes del programa en el editor
Cerrar Se cierra el editor.
*1 slo
accesible en el nivel del experto
197 de 214
Instrucciones
8.4
Configurar
El men Configurar contiene las siguientes instrucciones:
*1
*1
*1 *1 *1 *1 *1
*1
198 de 214
8 Instruccin Entradas/Salidas Garra Automtico Externo Driver de E/S Reconfiguracin *1 Resetear driver Reconfiguracin de E/S Interpretador SUBMIT Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Teclas de estado GRIPPER Tech ARC Tech 10 ARC Tech 20 Movimiento manual Pasos de override de progama on/off Pasos de override en manual on/off Posicin del puntero Significado
Estructura de mens (continuacin) Informaciones adicionales Manual de programacin p g Doc. Configuracin Cap. [Configur. Cap [Configur el sistema] Apartado [Men Config ] Config.]
Definiciones para la garra p g Ajustes para Automtico Externo Abre el fichero IOSYS.INI Reseteo de interfaces de equipos perifricos
Manual de programacin Doc. Configuracin D C fi i Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.] Config. ]
Arrancar/seleccionar el interpretador Submit Detener el interpretador Submit Cancelar Submit el interpretador
Manual de programacin Doc. Configuracin g Cap. [C fi C [Configur. el sistema] l i t ] Apartado [Men Config.]
Ocupacin de las teclas de estado t d
Manual de programacin Doc. Configuracin D C fi i Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.] Manual de programacin Doc. Configuracin g Cap. [C fi C [Configur. el sistema] l i t ] Apartado [Men Config.]
Activar/desactivar el override de programa Activar/desactivar el override manual Declaracin de la referencia espacial entre el ratn 6--D y el robot. Seleccin del eje y modo dominante Acceso a determinados niveles del usuario
Configuracin del puntero Grupo de usuario
Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.] Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.]
Actual Herramienta/Base Seleccin de la herramienta deseada, de la base o de la cinemtica.
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Instrucciones Definicin de herramienta Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Opciones de conexin/desconexin Arranque en fro seleccionado En el prximo arranque de la unidad de control se efectuar el mismo en forma completa sin seleccion de programa alguno. Tiempo de retardo hasta que pueda efectuarse el rearranque de la instalacin Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.] Visualizacin de datos de medicin memorizados. di i i d Manual de programacin Dok. C fi D k Configuracin i Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.]
Desabilitar Retraso en Desconexin *1 Extras --> Idioma Idioma
Cambiar el idioma nacional de la superficie de operacin
Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.] Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.] Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configur. el sistema] Apartado [M C fi ] A t d [Men Config.]
--> Cambiar password Cambiar password Cambiar la contrasea de acceso para los niveles del usario
--> Editor DEF Lnea *1 Visualizacin en pantalla de lineas DEF dentro de un programa Representacin del programa en cdigo KRL Conmuta activando o desactivando el cambio de lnea para la ventana de programas Elementos de operacin adicionales sobre la superficie de operacin para el manejo con el mouse Puentear el control de los campos de trabajo Puentear el control de los campos de trabajo Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.] Manual de programacin Doc. Configuracin g Cap. [C fi C [Configur. el sistema] l i t ] Apartado [Men Config.]
Visualizacin Detalles si/no *1 Linebreak ON/OFF *1
--> GUIA oficina si/no GUIA oficina si/no *1
--> Workspace Puentear vigilancia de zona de trabajo *1 WorkspaceConfig *1
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8 --> Tecnologa seleccionada Tecnologa seleccionada *1
Seleccin de tecnologas (por ej. Kuka ARC, --A20, --SPOT, --Gripper, ...) que se cargan.
Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configur. el sistema] Apartado [Men Config.] Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configur. el sistema] Apartado [M C fi ] A t d [Men Config.]
--> Reinit Reinicializar USER Tech *1 Reinicializacin del BOF *1

*1
Los archivos USER--Tech se reinicializan sin un nuevo arranque La superficie de operacin (BOF) es reinicializada sin nuevo arranque
201 de 214
Instrucciones
8.5
Indicacin
El men dispone de los siguientes comandos:
*2
*1 *1
*1 *1 *1
*1 *2
slo accesible en el nivel del experto paquete de programas opcionales
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8 Instruccin Entradas/Salidas Entrada Digital Salida Digital Salidas Analgicas Garra Automtico externo Posicin actual Cartesiano Especfico Ejes Incremental MasterSlaveInc Variable --> nicos Significado
Estructura de mens (continuacin) Informaciones adicionales Doc. Instrucciones Cap. [I dicacio es] C [Indicaciones] Apartado [Entradas/Salidas]
Presentacin en pantalla de los t d d l estados de servicio y defii i d fi niciones, que pueden ser modificados a necesidad
Visualizar cada una de las posiciones de los ejes i i d l j
Doc. Instrucciones Cap. [I dicacio es] C [Indicaciones] Apartado [Posicin actual]
Modificar y visualizar los valores de las variables --> Resumen Visualizacin Visualizacin de grupos de variables de ConfigMon.ini Declaraciones para la presentacin visual de grupos de variables Editar el fichero ConfigMon.ini
Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Variable] Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Variable] Manual de programacin Doc. Configurar el sistema, experto Cap. [Variables] Manual de programacin Doc. Configurar el sistema, experto Cap. [Variables] Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Flags cclicos] Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Flags] Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Contador] Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Temporizador]
Configuracin
EditConfigMonIni
--> Flags cclicos Estado de seales de las marcas --> Flags Estado de las seales de los Flags --> Contador Visualizacin de los valores de los contadores --> Temporizador Valores y estado de servicio de los temporizadores
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Instrucciones Diagnstico --> Osciloscopio Display Configuracin --> Listado LOG Display Configuracin --> CROSS--Logbook*1 Programa de protocolo KUKA--Cross Manual Servicio parte elctrica Doc. Diagnstico Cap. [Cross--Logbook] Manual Servicio parte elctrica Doc. Diagnstico Cap. [Caller Stack] Muestra las operaciones realizadas por el operario Configuracin de las funciones de protocolo Manual Servicio parte elctrica p Doc. Diagnstico D Di ti Cap. [Listado LOG] Contemplar y analizar grabaciones archivadas Configuracin de las funciones de osciloscopio Manual Servicio parte elctrica p Doc. Diagnstico D Di ti Cap. [Osciloscopio]
--> Caller Stack *1 Muestra la secuencia de la llamada de programas y subprogramas; evala los datos del puntero del proceso $PRO_IP --> Interrupts*1 Listado de las interrupciones (interrupts) Manual Servicio parte elctrica Doc. Diagnstico Cap. [Interrupts] Manual Servicio parte elctrica Doc. Diagnstico Cap. [Circuito de seguridad] Manual Servicio parte elctrica Doc. Diagnstico Cap. [WebDiag] Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Windows] Paquete de programas opcionales
--> Circuito de seguridad Presentacin del circuito de seguridad del robot
--> WebDiag Interfaz del operario para nuevos sistemas de diagnstico Windows Navegador Programa Editor Editor de Iconos *2 Mdulo adicional para la programacin mediante smbolos
*1 *2
Cambio de ventana entre navegador, programa y editor.
slo accesible en el nivel del experto para adquirir opcionalmente
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8.6
Inicializacin
El men Inicializacin (para la puesta en marcha), contiene los siguientes comandos:
*1
*1
*1 *1 *1 *1
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Instrucciones Instruccin Medicin --> Herramienta XYZ -- 4 -- Puntos Programas de medicin y acotacin Doc. [Puesta en servicio] para la determinacin de la posicin C l d t i i d l i i Cap. [Medici ] [Medicin], XYZ -y orientacin de una herramienta Apartado Referencia [Medir la herramienta] ABC -- 2 -- puntos ABC -- World Entrada num. Datos de carga de herramienta --> Base 3--puntos Indirecto Entrada numrica Pieza (TOOL) Programas de medicin para la deter- Doc. [Puesta en servicio] minacin de posicin y orientacin de C i i d i i i t i d Cap. [Medici ] [Medicin], una pieza Apartado [Base] Significado Informaciones adicionales
--> Herramienta fija Programas de medicin para la Doc. [Puesta en servicio] determinacin de una herramienta C d t i i d h i t Cap. [Medici ] [Medicin], Herram. (BASE) externa fija Apartado Offset de [Herramienta fija] cinemtica externa Entrada numrica --> Datos de carga adicional Entrada de datos de una carga Doc. [Puesta en servicio] adicional sobre el robot Cap. [Medicin], Apartado [Datos de la carga adicional] --> Cinemtica externa Punto del scalo Punto del scalo (numrico) Offset Offset (numrico) --> Puntos de Medicin Tipo de herram. Tipo de base Eje externo --> Tolerancias *1 Indicacin de los lmites de tolerancia Doc. [Puesta en servicio] para la medicin de la herramienta Cap. [Medicin], Apartado [Tolerancias] Visualizacin en pantalla de los datos d d t de medicin memorizados di i i d Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Medici ] C [Medicin], Apartado [Puntos de medicin] Programas de medicin para la Doc. [Puesta en servicio] determinacin de una cinemtica Cap. p externa t [Medicin de i [M di i d cinemticas ti externas]
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8 Ajustar --> Comparador Ajuste con el reloj mecnico
Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Ajuste/desajuste del robot], Apartado [Ajuste con el reloj comparador] Doc. [Puesta en servicio] Cap. Cap [Ajuste/desajuste del robot], Apartado [Ajuste con la UEA]
--> UEA --> Estandr Ajuste colocado Ajuste con el palpador electrnico de medicin Ajuste comprobado --> UEA --> Con correcin de peso --> Ajuste inicial Ajuste con el palpador electrnico Doc. [Puesta en servicio] de medicin Cap. [Ajuste/desajuste del robot], Apartado [Ajuste con la UEA] --> UEA --> Con correcin de peso --> Offset enseado Ajuste con el palpador electrnico Doc. [Puesta en servicio] de medicin Cap. [Ajuste/desajuste del robot], Apartado [Ajuste con la UEA] --> UEA --> Con correcin de peso --> ltimo ajuste (Ajuste con carga) Con Offset Sin Offset Desajustar Desajuste de ejes seleccionados Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Ajuste/desajuste del robot] Apartado [Desajuste del eje] Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Software--Update] Ajuste con el palpador electrnico Doc. [Puesta en servicio] de medicin Cap. [Ajuste/desajuste del ed c Cap [ juste/desajuste de robot], Apartado [Ajuste con la UEA]
Software--Update automtico Introducir nueva versin de programa a travs de la unidad de CD-Rom Ajustes para la Electrnica Servodigital y Conversor Digital Resolver
Servicio DSE -- RDW *1 Manual Servicio parte elctrica Doc. Diagnstico Cap. [DSE--RDW] ver paquete adicional [Determinacin de los datos de carga] Manual de programacin Doc. Progr. por el experto Cap. [Editor externo] Documentacin propia [Ejes adicionales]
Determinacin datos de peso Editor Externo

*1
Determinacin de los datos de carga Programa externo para el procesamiento de programas de piezas sobre la superficie de operacin y nivel KRL Especificacin de ejes externos
ConfExtAxis
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Instrucciones Texto largo *1 Denominaciones para entradas/ salidas Manual de programacin Doc. Configuracin Cap. [Configurar el sistema] Doc. [Puesta en servicio] Cap. [Nombre robot]
Nombre robot Modificacin del nombre del robot

*1
208 de 214
8.7
Instrucciones
El men Instrucciones contiene las siguientes opciones:
Instruccin
Significado Repeticin de la ltima instruccin ejecutada
Informaciones adicionales Doc. Progr. por el usuario Cap. [Instrucciones de programa] Apartado [Ultima instruccin] Doc. Progr. por el usuario Cap. [I st ccio es de C [Instrucciones programa] Apartado [Movimiento] Doc. Progr. por el usuario Cap. [Instrucciones de programa] Apartado [Parmetros de movimiento]
ltima instruccin
Movimiento PTP LIN CIRC Parmetros movimiento Momento esfuerzo Llamada del control contra colisiones Instrucciones de movimiento Punto a punto, Lineal y Ci l t Li l Circular
209 de 214
Instrucciones Lgica Lgica --> WAIT Funciones de espera dependientes de tiempo Lgica --> WAITFOR Funciones de espera dependientes de una seal Lgica --> OUT OUT PULSE SYN OUT SYN PULSE Funciones de conmutacin simples Funciones de impulso simples Funciones de conmutacin dependientes de la trayectoria Funciones de impulso dependientes de la trayectoria Acoplar y desacoplar un segmento Interbus Doc. Progr. por el usuario Cap. [Instrucciones de programa] Apartado [Acople y desacople del segmento de INTERBUS] Doc. Progr. por el usuario Cap. [ st ucc o es de Cap [Instrucciones programa] Apartado [Salida analgica] Doc. Progr. por el usuario Cap. [ p [Instrucciones de programa] ] Apartado [Comentario] Doc. Progr. por el usuario Cap. [ p [Instrucciones de programa] ] Apartado [Asistente KRL] Doc. Progr. por el usuario Cap. [I st ccio es de C [Instrucciones programa] Apartado [Funcin de conmutacin] [ ] Doc. Progr. por el usuario Cap. [ p [Instrucciones de programa] ] Apartado [Funcin de espera]
Lgica --> IBUS--Seg. on/off
Salida Analgica Esttica Dinmica Comentario Normal Sello Asistente KRL PTP PTP_REL LIN LIN_REL CIRC CIRC_REL
*1
Activacin de las salidas analgicas comandadas por programa co a dadas po p og a a
Insercin de una lnea de comentario en un programa Lnea de comentario con fecha y hora en un programa Movimiento absoluto Punto a punto Movimiento relativo Punto a punto Movimiento lineal absoluto Movimiento lineal relativo Movimiento circular absoluto Movimiento circular relativo
210 de 214
8.8
Tecnologa
Las siguientes instrucciones son disponibles en el men Tecnologa:
Tecnologa
211 de 214
Instrucciones
Instruccin ARC Tech 10
Significado
Informaciones adicionales
ARC Tech 10 --> ARC ON PTP LIN CIRC LIN CIRC LIN CIRC ARC Tech 20 ARC Tech 20 --> ARC ON PTP LIN CIRC LIN CIRC LIN CIRC SPOT Tech SPOT Tech --> SPOT PTP LIN CIRC SPOT Tech --> RETRACT PTP LIN CIRC Aproximar a un punto de soldadura, abrir y cerrar la pinza de soldadura bi l i d ld d Documentacin adicional Soldadura por puntos Soldad a po p tos [SPOT Tech] Aproximar a un punto de soldadura, abrir y cerrar la pinza de soldadura bi l i d ld d Documentacin adicional Soldadura por puntos Soldad a po p tos [SPOT Tech] Arrancar soldadura, incluso parmetros de movimiento movimiento, nmero de programa para fuente de corriente as como retardo de arranarran que Soldar varios tramos de cordn, incluso parmetros para tramo de cordn, oscilacin mecnica Soldar y finalizar un cordn, incluso parmetros de movimiento, nmero de programa para fuente de corriente, velocidad y figura de oscilacin as como llenado de crteres Documentacin adicional Soldadura al arco [ArcTech 20] Arrancar soldadura incluso parmetros d movimiento, arranque y ent de i i t cendido Documentacin adicional Soldadura arco Soldad a al a co [ArcTech 10]
ARC Tech 10 --> ARC SWITCH Soldar varios tramos de cordn, incluso parmetros para tramo de cordn, oscilacin mecnica y trmica Soldar y finalizar un cordn incluso parmetros finales, llenado de pa et os a es, e ado crteres, retardo de desconexin de gas y corte del hilo Documentacin adicional Soldadura al arco [ArcTech 10] Documentacin adicional Soldadura a a co So dadu a al arco [ArcTech 10]
ARC Tech 10 --> ARC OFF
ARC Tech 20 --> ARC SWITCH Documentacin adicional Soldadura al arco [ArcTech 20] Documentacin adicional Soldadura al arco [ArcTech 20]
ARC Tech 20 --> ARC OFF
212 de 214
8 GRIPPER Tech Gripper Check Gripper TOUCHSENSE TOUCHSENSE --> SEARCH LIN PTP Desconectar De 1 dimensin De 2 dimensiones De 3 dimensiones De libre programacin UserTech Programar bsqueda b d el
Programar las funciones de garra Consulta de sensores que eventualmente estn instalados en la garra
Documentacin adicional [Gripper [G ippe Tech H50]
movimiento
de
Documentacin adicional [Touch--Sensor [To ch Se so H70]
TOUCHSENSE --> CORR Programar una instruccin de correccin i Documentacin adicional [Touch--Sensor [To ch Se so H70]
Formularios inline, teclas de funciones de estado y textos programables

*1
Doc. Funciones adicionales Cap. [UserTech]
213 de 214
Instrucciones
8.9
Ayuda
El men Ayuda contiene las siguientes instrucciones:
Instruccin Ayuda Online
Significado Da una ayuda sobre los mensajes que aparecen en la pantalla.
Informaciones adicionales Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Ayuda] Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Ayuda] Doc. Instrucciones Cap. [Indicaciones] Apartado [Ayuda]
Online Help Index Indice completo de la ayuda online
Info Salida en pantalla de las informaciones sobre la versin
214 de 214
Index
Smbolos
$LAST_BUFFERING_NOTOK, 21 $PERI_RDY, 16 $POWER_FAIL, 15 $PRO_IP, 170, 204 $STOPMESS, 15, 16 *.DAT, 189
B
Barra de estado, 37, 39, 51 Barra de mens, 34, 187 Barra de softkeys, 35 Barras de funciones de estado, 34 Base, 206 BOF, 34 Borrar, 89, 110, 192, 194, 197 Brillo, 34 Buscando, 194, 197
Nmeros
3--puntos, 206
C A
ABC -- 2 -- puntos, 206 ABC -- World, 206 Abrir, 89, 94, 189 Accionamiento manual de la garra, 146 Accionamientos conectados, 26 Accionamientos desconectados, 26, 135 Actual Herramienta/Base, 199 Actualiza, 166 Ajustar, 207 Ajuste, 188 Ajuste colocado, 207 Ajuste comprobado, 207 Ajuste con carga, 207 Ajuste inicial, 207 Ajustes, 188 Alt--Escape, 42 Alt--Tab, 41 ARC Tech 10, 212 ARC Tech 20, 212 Archivo, 90, 98, 188, 189, 190 Armario de control, 9 Arranque de la unidad de control, 9, 13 Arranque del programa hacia adelante, 28, 33 Arranque del programa hacia atrs, 29, 128, 132 Arranque en fro seleccionado, 200 Asistente KRL, 188, 210 Atributos, 83, 107, 191 Atributos de ficheros, 83 Aut, 40 Automtico, 51, 142 Automtico Externo, 51, 147, 199, 203 Ayuda, 175, 188, 214 Ayuda Online, 175, 214 Caller Stack, 170, 204 Cambiar password, 200 Cambio al nivel Windows, 41 Cambio de lnea, 123 Campo numrico, 31 Cancelar, 193 Cancelar programa, 193, 194 Caps--Lock, 32 Cartesiano, 152, 203 Clula de trabajo, 47 Cerradura del armario, 10, 11 Cerrar, 197 Check Gripper, 213 Cinemtica externa, 48, 54, 206 CIRC, 209, 210 CIRC_REL, 210 Circuito de seguridad, 164, 173, 204 Coincidencia de paso, 129 COM1, 10 Comentario, 111, 210 Comparador, 207 Con correcin de peso, 207 Con Offset, 207 Conexin del KCP, 12 ConfExtAxis, 207 ConfigCorrect, 195 ConfigMon.ini, 158 Configuracin del puntero, 65, 199 Configurar, 188, 198 Contador, 188, 203 Continuar, 146 Continuar con la ejecucin del programa, 134, 135 Contraste, 34 Control ON, 10 Control--Escape, 42 Index -- i
Index Copiar, 109, 192, 196 Cortar, 110, 192, 196 Creacin de programas, 188 CROSS--Logbook, 164, 169, 204 CTRL, 31 CTRL--Escape, 42 Cursor de edicin, 123 Ejes adicionales, 54 Ejes base, 63 Ejes de la mueca, 63 Elementos de operacin, 10, 26 END, 31 Entrada Digital, 203 Entrada numrica, 206 Entradas, 142 Datos de carga adicional, 206 Datos de carga de herramienta, 206 DEF Lnea, 200 Definicin de herramienta, 200 DEL, 31 Desabilitar Retraso en Desconexin, 200 Desajustar, 207 Deseleccionar programa, 137 Desenclavar la tecla de Parada de emergencia, 26 Desplazamiento de COI, 129 Desplazamiento de coincidencia, 129, 135 Desplazamiento manual, 45, 53 Desplazamiento manual del robot, 51 Desplazamiento simultneamente, 46 Detener la ejecucin de un programa, 133, 135 Determinacin datos de peso, 207 Diagnstico, 100, 204 Diagnstico de fallos, 85 Dinmica, 210 Driver de E/S, 199 Drivers, 188 DSE -- RDW, 207 Duplicado, 111, 192 Entradas/Salidas, 139, 188, 199, 203 Error de listado, 189 Especfico Ejes, 153, 203 Estados de seales, 140, 142 Esttica, 210 Estructura de directorios, 72, 75 Estructura de mens, 187 Ext, 40 Extras, 200
F
Falta de tensin de alimentacin, 15 Fichero Zip, 98 Fichero/Carpeta, 189 Filter (Filtro), 74, 78, 107, 191 Finales de carrera software, 52 Flags, 203 Flags cclicos, 203 Flecha, 31 Fold, 194, 196 Formatear Diskette (A:), 106, 191 Formulario inline, 36 Frenado de cortocircuito, 127 Funcin Power Off, 14
E
Editor, 86, 204 Editor de Iconos, 204 Editor Externo, 207 Eje dominante, 65 Eje dominante activado, 66 Eje dominante no activado, 66 Eje externo, 200, 206 Eje X, 49 Ejecucin automtica de un programa, 135 Ejecucin manual del programa, 128 Ejecutar lneas de programa, 131 Ejecutar, detener y resetear un programa, 121
G
Garra, 146, 199, 203 Go, 128 Grados de libertad del Space--Mouse, 62 Gripper, 213 GRIPPER Tech, 213 Grupo de usuario, 199 Grupo del Experto, 164 GUIA oficina si/no, 200 Index -- ii
Index
H
Herramienta, 49, 206 Herramienta (BASE), 206 Herramienta fija, 206 HOME, 31 HOV, 40
I
I--Step, 128 IBUS--Seg. on/off, 210 Icono, 72, 124 Idioma, 200 Imprimir, 96, 189 Incremental, 154, 203 Indicacin, 115, 139, 188, 202 Indicacin de atributos, 76 Indicacin de fallos, 85 Indicacin de la direccin, 123 Indirecto, 206 Info, 214 Informacin, 183 Informacin acerca de las versiones, 188 Inicializacin, 188, 205 INS, 31 Insertar, 109, 192, 196 Instrucciones, 188, 209 Instrucciones de lgica, 188 Instrucciones de movimiento, 188 Instrucciones de tecnologa, 188 Interpretador SUBMIT, 199 Interruptor de conexin/desconexin, 12 Interruptor principal, 10, 11 Interrupts, 204
Linebreak, 200 Lista de datos, 89 Lista de directorios, 72, 80 Lista de fallos, 85 Lista de ficheros, 72 Lista de seleccin, 72, 78 Listado LOG, 164, 165, 189, 204 Log, 100 LogBook, 97 Lgica, 210 LPT1, 10
M
Marca para escritura, 123 Marcar, 192 Marcas, 160, 203 Master/Slave, 203 MasterSlaveInc, 155 Medicin, 188, 206 Mensajes en la barra de estado, 39 Men Archivo, 90 Men Indicacin, 115 Men Procesar, 108 Modificar, 161 Modo de desplazamiento, 34 Modo de ejecucin del programa, 128 Modo de servicio, 40 Modo de servicio manual, 40 Modo de servicio tecleado, 40, 51, 128 Modul Info, 77 Mdulo, 157 Mdulos, 74 Momento esfuerzo, 209 Movimiento, 209 Movimiento en direccin hacia atrs, 128 Movimiento manual, 199 Movimiento manual incremental, 69 Movimiento superpuesto, 66
K
KUKA--Cross, 169
L
LDEL, 31 LED de estado, 10 LIN, 209, 210 LIN_REL, 210 Lnea de encabezamiento, 72, 74 Lnea de estado del programa, 124 Lnea de estados, 37, 72, 84 Lnea/columna, 124
N
Navegador, 71, 204 Nivel del Experto, 75, 170, 172 Nivel Windows, 41 Niveles del usuario, 199 Nombre, 156, 161 Nombre del fichero, 83 Nombre del programa, 124 Nombre robot, 208 Index -- iii
Index Normal, 210 Nuevo, 79, 91, 189 Nuevo valor, 156 NUM, 39, 76 Nmero de garra, 146 Programa, 204 Programa base, 112 Proteccin contra virus, 22 PTP, 209, 210 PTP_REL, 210 Pulsador de hombre muerto, 29, 33, 58, 146 Pulsador de Parada de emergencia, 26 PULSE, 210 Puntero de paso, 39, 122 Puntero de proceso, 170 Puntero del programa, 35, 122 Punto del scalo, 206 Puntos de Medicin, 206
O
Observaciones sobre advertencias, 127 Observaciones sobre seguridades, 127 Offset, 206 Offset de cinemtica externa, 206 Offset enseado, 207 Online Help Index, 179, 214 Opciones de conexin/desconexin, 200 Operaciones de ficheros, 188 Osciloscopio, 164, 204 OUT, 210 Override de programa, 40, 125, 199 Override manual, 40, 57, 199
R
Rampa de frenado, 126 Ratn de Windows, 43 Reacciones de parada, 126 Rearranque, 15 Reconfiguracin de E/S, 199 Reemplazar, 197 Reinicializacin del BOF, 201 Reinicializar USERTech, 201 Renombrar, 105, 191 Representacin, 188 Representacin de propiedades, 72 Reset, 12, 133 Resetear, 193 Resetear driver, 199 Resetear programa, 133, 193, 194 Restaurar, 101, 190
P
Pgina +, 166 Pgina --, 166 Parada con frenado dinmico, 126 Parada de emergencia con detencin sobre la trayectoria, 126 Parada de la unidad de control, 14 Parada por efecto generador, 127 Parada por rampa, 126 Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de proteccin del operario, 127 Parmetros movimiento, 209 Parte delantera del KCP, 25 Parte trasera del KCP, 33 Paso incremental, 128 Pasos de override de programa, 125 Pasos de override en manual, 57 PGDN, 31 PGUP, 31 Pieza (TOOL), 206 Posicin, 188 Posicin actual, 203 Posicin del puntero, 59, 199 Posicin del robot, 152 POV, 40 Prev., 146 Procesar, 108, 188, 192
S
Salida Analgica, 210 Salida Digital, 203 Salidas, 140 Salidas Analgicas, 144, 203 Seleccin actual, 189 Seleccin de la cinemtica, 54 Seleccionar, 112, 121, 192 Seleccionar y deseleccionar programa, 121 Selector de modos de servicio, 27, 51 Sello, 210 Servicio, 188, 207 Smbolos, 72 Smbolos en la ventana de programacin, 122 Sin Offset, 207 Sin parmetros, 112 Index -- iv
Index Single--Step, 128 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), 45 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE), 45 Sistema de coordenadas especficas del eje, 45, 67 Sistema de coordenadas universales (WORLD), 45 Sistemas de coordenadas, 45, 55 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD, 68 Softkeys, 31, 146 Software--Update, 207 Space--Mouse, 30, 45, 53, 58 SPOT Tech, 212 Stop (parada) del programa, 28 Superficie de operacin, 72 SYN OUT, 210 SYN PULSE, 210 Texto largo, 208 Tiempo del sistema, 40 Tipo de base, 200, 206 Tipo de herramienta, 200, 206 Tipo de movimiento, 53 Tolerancias, 206 TOUCHSENSE, 213 Tronco del programa, 93
U
UEA, 207 ltima instruccin, 209 ltimo ajuste, 207 UNDO, 31 Unidad de disco CD ROM, 10, 11 Unidad de disco flexible, 10, 11 Unidades de discos, 72 Unidades de discos del ordenador, 10, 11
T
T1, 40, 51 T2, 40, 51 TAB, 31 Tecla Enter, 29 Tecla Maysculas, 32 Tecla Return, 29 Tecla ALT, 32 Tecla Arranque, 28 Tecla CTRL, 32 Tecla de entrada, 29, 111 Tecla de escape, 28 Tecla de men, 187 Tecla de seleccin de ventana, 28 Tecla hacia atrs, 29 Tecla NUM, 31 Tecla STOP, 28 Tecla SYM, 32 Teclado, 32 Teclas de desplazamiento, 45, 53, 67 Teclas de estado, 146, 199 Teclas de funciones de estado, 30 Teclas de los grupos de mens, 30 Teclas del cursor, 29 Tecnologa, 188, 211 Tecnologa seleccionada, 201 Templates, 79 Temporizador, 203
User Data, 77 UserTech, 213
V
Valor actual, 156, 157 Variable, 157, 188, 203 Velocidad de trabajo, 125 Velocidad reducida, 146 Ventana de estado, 35, 53, 146 Ventana de mensajes, 36 Ventana de programacin, 122 Ventana del programa, 35 Visualizacin Detalles si/no, 74, 200
W
WebDiag, 173, 204 Windows, 204
X
XYZ -- 4 -- Puntos, 206 XYZ -- Referencia, 206 Index -- v

Instrucciones Operacion r41 Es

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KUKA Roboter GmbH

Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

El KUKA Control Panel, KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones 3.5 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6.1.3 7.6.1.4 7.6.2 7.6.3

177 178 179 183

Arranque / parada de la unidad de control

Arranque / parada de la unidad de control

Elementos de operacin en el armario de control KR C1

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Elementos de operacin en el armario de control KR C2

Unidad de disco flexible

Elementos de operacin en el armario de control KR C3

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Arranque de la unidad de control

Parada de la unidad de control

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Activar la alimentacin de tensin externa y salidas del usuario

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Control de carga del acumulador

VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un cortocircuito.

Uno o ambos acumuladores defectuosos Ayuda:

VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1

Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 22 volt durante la ltima carga.

Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 19 volt durante la ltima carga.

Uno o ambos acumuladores defectuosos Ayuda:

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Proteccin contra virus

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Si durante el servicio se descubre un virus, se emite un correspondiente mensaje en la lista de virus.

Tambin en la barra de tareas de Windows es indicado que se ha detectado un virus.

El KUKA Control Panel, KCP

El KUKA Control Panel, KCP

Elementos de operacin del KCP

El KUKA Control Panel, KCP (continuacin)

DEL El caracter colocado a la derecha del cursor de edicin es borrado.

El KUKA Control Panel, KCP (continuacin)

Parte trasera del KCP

Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto Conexiones Space--Mouse

Pulsador de hombre muerto

Arranque del programa hacia adelante Placa caracterstica autoadhesiva

Pulsador de hombre muerto Reservada para aplicaciones posteriores.

Superficie grfica de operacin (BOF)

Ajuste de brillo y contraste

El KUKA Control Panel, KCP (continuacin)

Ventanas de entrada y salida

Si el texto del mensaje no cabe en una lnea, el resto es recortado automticamente.

Con la tecla ESC se pasa nuevamente a la visualizacin normal.

El KUKA Control Panel, KCP (continuacin)

Estado del sistema

El KUKA Control Panel, KCP (continuacin)

Gris: Verde: Rojo:

Los accionamientos estn preparados. Los accionamientos no estn preparados.

Gris: Amarillo: Verde: Rojo: Negro:

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

Aqu se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa en ejecucin.

Aqu se visualiza el nombre del robot.

El tiempo del sistema actual.