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SOFTWARE

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Apndice

KUKA System Software (KSS) Release 4.1

ProgHBAnhang R4.1 08.01.02 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
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ndice
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2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10

Glosario --> ver Manual de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Historia del Manual de programacin de V4.1 SP02 --> V4.1 . . . . . . . . .
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones --> ver Manual de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio --> ver Manual de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin por el ususario --> ver Manual de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin por el experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4 4 4 4 4 4 4 5 5 5

ndice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Apndice

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2.1

Glosario --> ver Manual de operacin Historia del Manual de programacin de V4.1 SP02 --> V4.1
Introduccin
Revisin, captulo global

2.2

Seguridades
Captulo global

2.3

Instrucciones --> ver Manual de operacin

2.4

Puesta en servicio --> ver Manual de operacin

2.5

Configuracin
Configurar el sistema Configurar el sistema, experto Automtico externo

2.6 2.7

Programacin por el ususario --> ver Manual de operacin Programacin por el experto
Generalidades sobre los programas KRL Variables y declaraciones Programacin de movimiento Asistente KRL Control de ejecucin del programa Instrucciones de entrada/salida

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Historia del Manual de programacin de V4.1 SP02 --> V4.1 (continuacin)

Subprogramas y funciones Tratamiento de interrupciones Trigger -- Acciones de conmutacin referentes a la trayectoria G Nuevo apartado Interaccin de instrucciones de disparo (Trigger)

Listas de datos Editor externo

2.8

Funciones adicionales
Programas estandar

2.9 2.10

Aplicaciones Apndice
Glosario --> ver Manual de operacin Historia G El fichero, que justamente est leyendo

ndice general G Nueva generacin

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Apndice

ndice general

Smbolos
.ERR: Programacin por el experto 12 !: Programacin por el experto 106 !--smbolo: Programacin por el experto 103 ?: Programacin por el experto 107 # -- smbolo: Programacin por el experto 41 #BASE: Programacin por el experto 65, 79 #CONSTANT: Programacin por el experto 78 #INITMOV: Programacin por el experto 78, 79 #INSIDE: Configuracin 60, 74 #INSIDE_STOP: Configuracin 60, 74 #OUTSIDE: Configuracin 60, 74 #OUTSIDE_STOP: Configuracin 61, 74 #PATH: Programacin por el experto 79 #PGNO_ACKN: Configuracin 101 #PGNO_FAULT: Configuracin 102 #PGNO_GET: Configuracin 101 #STEP1: Configuracin 91 #TCP: Programacin por el experto 65 #VAR: Programacin por el experto 78 $ -- smbolo: Programacin por el experto 55 $_I_O_ACTCONF: Configuracin 98 $ACC.CP: Programacin por el experto 77 $ACC.ORI1: Programacin por el experto 77 $ACC.ORI2: Programacin por el experto 77 $ACC_AXIS: Programacin por el experto 66 $ADAP_ACC: Configuracin 91 $ADVANCE: Programacin por el experto 86 $ALARM_STOP: Programacin por el experto 55, 56 $APO.CDIS: Programacin por el experto 93, 96 $APO.CORI: Programacin por el experto 93, 96 $APO.CPTP: Programacin por el experto 90 $APO.CVEL: Programacin por el experto 93, 96 $APO_DIS_PTP: Programacin por el experto 90 $BASE: Programacin por el experto 63, 70 $CIRC_TYPE: Programacin por el experto 79, 82 $CONFIG.DAT: Configuracin 121; Programacin por el experto 8, 57 $CURR_LIM: Configuracin 89 $CURR_MAX: Configuracin 89 $CURR_RED[x,x]: Configuracin 87, 88, 89 $CUSTOM.DAT: Configuracin 91; Programacin por el experto 56 $CYCFLAG: Programacin por el experto 55 $EXT_START: Configuracin 98, 115 $EXT_START$IN[ ]: Configuracin 122 $FLAG: Programacin por el experto 54
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$I_O_ACTCONF: Configuracin 98 $I_O_ACTCONF $OUT[ ]: Configuracin 122 $IBUS_ON: Programacin por el experto 56 $IN[x]: Configuracin 55 $INSIM_TBL[x]: Configuracin 55 $IOBLK_EXT: Configuracin 55 $IOSIM_IN[ ]: Configuracin 55 $IOSIM_OPT: Configuracin 55 $IOSIM_OUT[ ]: Configuracin 55 $IPO_MODE: Programacin por el experto 65 $LAST_BUFFERING_NOTOK: Instrucciones 21 $MACHINE.DAT: Configuracin 122; Programacin por el experto 8, 56 $NEARPATHTOL: Configuracin 111 $NULLFRAME: Programacin por el experto 70 $NUM_AX: Programacin por el experto 56 $ORI_TYPE: Programacin por el experto 78, 82 $OUT[x]: Configuracin 55 $OUT_C: Programacin por el experto 133 $OUT_NODRIVE: Configuracin 55 $OUTSIM_TBL[x]: Configuracin 55 $PERI_RDY: Instrucciones 16 $POS_ACT: Programacin por el experto 64, 65; Apndice, Manual de operacin 12 $POS_RET: Configuracin 107, 111 $POWER_FAIL: Instrucciones 15 $PRO_I_O[]: Configuracin 98 $PRO_IP: Instrucciones 175, 210 $PRO_MODE: Programacin por el experto 22 $PSER: Programacin por el experto 56 $RED_T1: Configuracin 87 $ROBCOR.DAT: Configuracin 91; Programacin por el experto 8, 57 $ROBROOT: Programacin por el experto 63, 70 $SET_IO_SIZE: Programacin por el experto 133 $STOPMESS: Instrucciones 15, 16 $STOPMESS $OUT[ ]: Configuracin 122 $TIMER: Programacin por el experto 54 $TIMER_FLAG: Programacin por el experto 54 $TIMER_STOP: Programacin por el experto 54 $TOOL: Configuracin 61; Programacin por el experto 63, 70 $TORQ_DIFF: Configuracin 92 $TORQ_VEL[]: Configuracin 88, 90 $TORQMON_COM: Configuracin 92 $TORQMON_COM_DEF: Configuracin 92 $TORQMON_TIME: Configuracin 91 $TORQUE_AXIS: Configuracin 88, 89 $VEL.CP: Programacin por el experto 77 $VEL.ORI1: Programacin por el experto 77 $VEL.ORI2: Programacin por el experto 77 $VEL_AXIS: Programacin por el experto 66
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Apndice $WORLD: Programacin por el experto 63, 70 *.DAT: Instrucciones 195

Nmeros
3--puntos: Instrucciones 212; Puesta en servicio 69 5 Home--Positions: Configuracin 56 5D: Puesta en servicio 55, 90, 96 6D: Puesta en servicio 59, 90, 97

A
A, B, C: Puesta en servicio 37, 64, 68, 102, 105, 121, 128 A10.DAT: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 A10.SRC: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 A10_INI.DAT: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 A10_INI.SRC: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 A20.DAT: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 A20.SRC: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 A50.DAT: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 A50.SRC: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 ABC -- 2 -- puntos: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 41, 50 ABC -- World: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 55 ABC -- World (5D): Puesta en servicio 41 ABC -- World (6D): Puesta en servicio 41 Abrir: Instrucciones 93, 98, 195; Programacin por el usuario 6 Abrir todas FOLD: Programacin por el experto 19 ABS(X): Programacin por el experto 52 Acceleration: Programacin por el usuario 25, 29, 33 Accesorios: Seguridades 10 Accidentes: Seguridades 7 Accin de conmutacin: Programacin por el experto 169 Accionamiento de momentos: Configuracin 86 Accionamiento manual de la garra: Instrucciones 150 Accionamientos conectados: Instrucciones 30 Accionamientos desconectados: Instrucciones 30, 139 Aceleracin: Programacin por el experto 77; Programacin por el usuario 27, 31, 35 Aceleracin de eje: Programacin por el experto 68 Aceleraciones: Seguridades 14 Acerca de esta documentacin: Introduccin 13 Acoplamiento de los ejes de la mueca del robot: Puesta en servicio 34 ACOS(x): Programacin por el experto 52 Activar interrupciones: Programacin por el experto 156 Actual Herramienta/Base: Instrucciones 205 Actualiza: Instrucciones 171 Adaptacin: Seguridades 8, 18 Advertencias hardware: Configuracin 51 Agregado: Programacin por el experto 38 Ajustar: Instrucciones 213
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3 Ajuste: Seguridades 8; Instrucciones 194; Puesta en servicio 6, 13 Ajuste / desajuste del robot: Puesta en servicio 5 Ajuste colocado: Instrucciones 213 Ajuste comprobado: Instrucciones 213 Ajuste con carga: Instrucciones 213 Ajuste con consideracin de la carga: Puesta en servicio 12 Ajuste de BASE: Programacin por el experto 196 Ajuste de eje con el KR3: Puesta en servicio 27 Ajuste del eje con el reloj comparador: Puesta en servicio 7 Ajuste del eje con la UEA: Puesta en servicio 10 Ajuste del punto de referencia: Puesta en servicio 33 Ajuste del TCP: Programacin por el experto 196 Ajuste inicial: Instrucciones 213 Ajuste sin consideracin de la carga: Puesta en servicio 12 Ajustes: Instrucciones 194 ALARM_STOP: Configuracin 110 Alfombra: Seguridades 19 Alfombras de seguridad: Seguridades 19 Alimentacin de energa elctrica: Seguridades 18 Alimentaciones: Seguridades 10 Alt--Escape: Instrucciones 46 Alt--Tab: Instrucciones 45 Ambigedades: Programacin por el experto 74 Amortiguador: Seguridades 11 ngulo circular: Programacin por el experto 84 Angulos Euler de Z, Y y X: Puesta en servicio 37 ANIN: Programacin por el experto 141 ANIN OFF: Programacin por el experto 141 ANIN ON: Programacin por el experto 141 ANIN/ANOUT: Programacin por el experto 138 ANOUT OFF: Programacin por el experto 138 ANOUT ON: Programacin por el experto 138 Apartado: Introduccin 15 APPL_RUN: Configuracin 109, 121 Approximation Distance: Programacin por el usuario 25, 29, 33 Aproximacin CIRC--CIRC: Programacin por el experto 96 Aproximacin CIRC--LIN: Programacin por el experto 96 Aproximacin LIN--CIRC: Programacin por el experto 98 Aproximacin LIN--LIN: Programacin por el experto 93 Aproximacin PTP -- trayectoria: Programacin por el experto 99 Aproximacin PTP--PTP: Programacin por el experto 90 Aproximacin trayectoria -- PTP: Programacin por el experto 100 ARC Tech 10: Instrucciones 218 ARC Tech 20: Instrucciones 218 Archivo: Instrucciones 94, 102, 194, 195, 196 Archivos del sistema: Programacin por el experto 54 Arco coseno: Programacin por el experto 52 Arco seno: Programacin por el experto 52
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Apndice Arco tangente: Programacin por el experto 52 ARCSPS.SUB: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 rea bsica: Programacin por el experto 74 rea por sobre la cabeza: Programacin por el experto 74 Armario de control: Seguridades 5; Instrucciones 9 Arranque automtico de la instalacin: Configuracin 98 Arranque de la unidad de control: Instrucciones 9, 13 Arranque del programa hacia adelante: Instrucciones 32, 37; Puesta en servicio 16, 17, 19, 21, 23, 26 Arranque del programa hacia atrs: Instrucciones 33, 132, 136 Arranque en fro seleccionado: Configuracin 31; Instrucciones 206 Asignacin de valor: Programacin por el experto 29 Asistente KRL: Programacin por el experto 105; Instrucciones 194, 216 Asociacin profesional correspondiente: Seguridades 19, 20 at: Programacin por el usuario 46, 50 ATAN2(Y,X): Programacin por el experto 52 Atencin: Introduccin 14 Atmsferas con peligro de explosiones: Seguridades 17 Atributos: Instrucciones 87, 111, 197 Atributos de ficheros: Instrucciones 87 AUT: Configuracin 110 Aut: Instrucciones 44 Automtico: Instrucciones 55, 146 Automtico Externo: Instrucciones 55, 151, 205, 209 Automtico externo: Configuracin 16, 95 Auxiliares de elevacin: Seguridades 20 AXIS: Programacin por el experto 40, 60, 107 Ayuda: Instrucciones 180, 194, 220 Ayuda Online: Instrucciones 180, 220

B
B_AND: Programacin por el experto 49, 51 B_EXOR: Programacin por el experto 49, 51 B_NOT: Programacin por el experto 49, 51 B_OR: Programacin por el experto 49, 51 Banco de datos de textos largos de Kuka: Configuracin 49 Barra de estado: Instrucciones 41, 43, 55 Barra de mens: Instrucciones 38, 193 Barra de softkeys: Instrucciones 39 Barras de funciones de estado: Instrucciones 38 Barrera fotoelctrica: Seguridades 14, 19 BAS.SRC: Programacin por el experto 8, 72 BASE: Programacin por el experto 65 Base: Instrucciones 212; Puesta en servicio 69, 123 Bases: Seguridades 14 Bidimensional: Programacin por el experto 36 Bin Dec: Programacin por el experto 34 Bloquear / liberar: Programacin por el experto 156
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BOF: Instrucciones 38 BOOL: Programacin por el experto 33, 34 Borrar: Programacin por el experto 15; Instrucciones 93, 114, 198, 200, 203; Programacin por el usuario 10, 15 Borrar lnea: Programacin por el usuario 58 Borrar una lnea de comentario: Programacin por el usuario 58 BOSCH.SRC: Programacin por el experto 8 BRAKE: Programacin por el experto 160 Brillo: Instrucciones 38 Bucle rechazante: Programacin por el experto 120 Bucles: Programacin por el experto 118 Bucles de conteo: Programacin por el experto 118 Bucles no rechazantes: Programacin por el experto 121 Bucles sinfn: Programacin por el experto 123 Buscando: Instrucciones 200, 203 Buscando...: Programacin por el usuario 12, 15

C
C_DIS: Programacin por el experto 93, 96, 109 C_ORI: Programacin por el experto 93, 96, 109 C_PTP: Programacin por el experto 90, 109 C_VEL: Programacin por el experto 93, 96, 109 CA: Programacin por el experto 84 Cables de unin: Seguridades 5, 23 Cables elctricos de unin: Seguridades 18 Cadena cinemtica: Programacin por el experto 64, 65 Cadenas de caracteres: Programacin por el experto 38 Cadenas de transporte: Seguridades 19 Caller Stack: Instrucciones 175, 210 Cambiar password: Configuracin 34; Instrucciones 206 Cambio al nivel Windows: Instrucciones 45 Cambio constructivo: Seguridades 10 Cambio de bloque: Programacin por el experto 195 Cambio de herramienta: Programacin por el experto 102 Cambio de lnea: Instrucciones 127 Cambio de tiles: Seguridades 19 Campo bidimensional: Programacin por el experto 36 Campo de trabajo: Seguridades 14 Campo monodimensional: Programacin por el experto 35 Campo numrico: Instrucciones 35 Campo tridimensional: Programacin por el experto 37 Campos: Programacin por el experto 35 Cancelar: Instrucciones 199 Cancelar programa: Instrucciones 199, 200 Candado: Seguridades 9 Cantidad: Programacin por el experto 52 Capacidad de carga: Seguridades 20 Captulo: Introduccin 15
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Apndice Captulo principal: Introduccin 15 Caps--Lock: Instrucciones 36 Cargas: Seguridades 14 Carteles indicadores: Seguridades 8 Cartesiano: Instrucciones 156, 209 Catlogo de partes: Seguridades 10 Categora de seguridad 3: Seguridades 12 CELL.DAT: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 CELL.SRC: Configuracin 98, 99, 113; Programacin por el experto 8, 9; Funciones adicionales 5 Clula de trabajo: Instrucciones 51 Cerco de seguridad: Seguridades 14 Cerradura del armario: Instrucciones 10, 11 Cerrar: Instrucciones 203 Cerrar el editor: Programacin por el usuario 17 Cerrar todas FOLD: Programacin por el experto 19 Certificacin del fabricante: Seguridades 5, 6 CHAR: Programacin por el experto 33, 35 CHCK_MOVENA: Configuracin 107 Check Gripper: Instrucciones 219 Ciclos de mantenimiento: Seguridades 11 Cinemtica externa: Instrucciones 52, 58, 212; Puesta en servicio 106 Cinemticas de robot ambiguas: Programacin por el experto 74 CIRC: Programacin por el experto 84, 113; Instrucciones 215, 216; Programacin por el usuario 21, 32 CIRC !: Programacin por el experto 103 CIRC REL: Programacin por el experto 113 CIRC_REL: Programacin por el experto 84; Instrucciones 216 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 19 Circuito de seguridad: Instrucciones 168, 178, 210 Crculo completo: Programacin por el usuario 36 Clase de temperatura: Seguridades 17 Clave de acceso: Configuracin 25, 34 CMD: Programacin por el usuario 51 Codificador de valor absoluto: Puesta en servicio 33 COI: Programacin por el experto 73 Coincidencia de paso: Programacin por el experto 73; Instrucciones 133 Columna giratoria: Seguridades 11 COM1: Instrucciones 10 Combinacin lgica: Programacin por el experto 48 Combinacin lgica de frames: Programacin por el experto 43 Combinacin lgica O: Programacin por el experto 49 Combinacin lgica O exclusivo: Programacin por el experto 49 Combinacin lgica Y: Programacin por el experto 49 Comentario: Instrucciones 115, 216; Programacin por el usuario 39, 51, 56 Comentarios: Programacin por el experto 27 Comienzo del posicionamiento aproximado: Programacin por el experto 93 Comparador: Instrucciones 213 Compatibilidad electromagntica: Seguridades 5
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Compensacin de peso: Seguridades 9, 11 Compilador: Programacin por el experto 12 Compilar: Programacin por el experto 12 Complementacin: Programacin por el experto 49 Con correcin de peso: Instrucciones 213 Con Offset: Instrucciones 213 Concepto de archivo: Programacin por el experto 9 Condiciones para la conexin: Seguridades 20 Conexin del KCP: Instrucciones 12 CONF_MESS: Configuracin 107 Confeccin y modificacin de un programa: Programacin por el usuario 5 ConfExtAxis: Instrucciones 213 ConfigCorrect: Instrucciones 201 ConfigMon.ini: Instrucciones 162 Configuracin del puntero: Instrucciones 69, 205 Configurar: Instrucciones 194, 204 Configurar la interfaz: Configuracin 95 CONFIRM: Programacin por el experto 126 Confirmacin del nro. de programa: Configuracin 114 Conmutacin: Puesta en servicio 29 Conmutacin a eje suave del eje 1: Configuracin 88 Conmutacin a eje suave del eje 3: Configuracin 88 Constante + referencia a la trayectoria: Programacin por el experto 79 Constante + referencia al espacio: Programacin por el experto 81 Construccin de mquinas de la CE: Seguridades 5 CONT: Programacin por el usuario 21, 25, 26, 29, 30, 33, 34, 40, 42, 44 Contacto con llave: Seguridades 12 Contacto visual: Seguridades 10 Contador: Instrucciones 194, 209 Continuar: Instrucciones 150 Continuar con la ejecucin del programa: Instrucciones 138, 139 CONTINUE: Programacin por el experto 88 Contorno de posicionamiento aproximado: Programacin por el experto 89 Contraste: Instrucciones 38 Control de colisiones: Configuracin 91 Control de ejecucin del programa: Programacin por el experto 115 Control de la orientacin: Programacin por el experto 78 Control de la tensin: Seguridades 11 Control de motores: Seguridades 11 Control de temperatura: Seguridades 12 Control del cable del motor: Configuracin 51 Control del campo de trabajo: Seguridades 18; Configuracin 58 Control ON: Instrucciones 10 Control--Escape: Instrucciones 46 Contusiones: Seguridades 7 Coordenadas : Puesta en servicio 107 Coordenadas del robot: Programacin por el usuario 26, 30, 34 Copiar: Programacin por el experto 14; Instrucciones 113, 198, 202; Programacin por el usuario 10
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Apndice COR_T1: Funciones adicionales 6 COR_TOOL_NO: Funciones adicionales 8 Correccin de herramienta: Funciones adicionales 6 Correccin de programa: Programacin por el experto 14 Cortar: Programacin por el experto 15; Instrucciones 114, 198, 202 COS(X): Programacin por el experto 52 CPDAT1: Programacin por el usuario 29 Creacin de programas: Instrucciones 194 Crear programas y editarlos: Programacin por el experto 11 Crear un programa nuevo: Programacin por el experto 11 Criterio de distancia: Programacin por el experto 93 Criterio de orientacin: Programacin por el experto 93 Criterio de velocidad: Programacin por el experto 93 CROSS--Logbook: Instrucciones 168, 174, 210 CSTEP: Programacin por el experto 22 CTRL: Instrucciones 35 CTRL--C: Programacin por el experto 14 CTRL--Escape: Instrucciones 46 CTRL--V: Programacin por el experto 15 CTRL--X: Programacin por el experto 15 Cursor de edicin: Programacin por el experto 105; Instrucciones 127; Programacin por el usuario 21, 38, 52

D
Daos al sistema del robot: Seguridades 7 Datos de carga adicional: Instrucciones 212 Datos de carga de herramienta: Instrucciones 212 Datos de carga de la herramienta: Puesta en servicio 40, 66 Datos de la carga adicional: Puesta en servicio 104 Datos OK: Puesta en servicio 121 Datos tcnicos: Seguridades 6 Debajo de cargas suspendidas: Seguridades 20 DECL: Programacin por el experto 31 Declaracin: Programacin por el experto 10 DEF: Programacin por el experto 9, 145 DEF Lnea: Configuracin 35; Instrucciones 206 Default: Puesta en servicio 67, 105 DEFDAT: Programacin por el experto 175 Defectos: Seguridades 21 DEFFCT: Programacin por el experto 146 Definicin de herramienta: Instrucciones 206 Desajuste: Puesta en servicio 6 DEL: Instrucciones 35 Delay: Programacin por el usuario 46, 50 Dependencia de la tecnologa: Programacin por el usuario 54 Dependencia de la velocidad: Programacin por el usuario 54 Desabilitar Retraso en Desconexin: Instrucciones 206 Desactivar interrupciones: Programacin por el experto 156
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ndice general (continuacin)

Desajustar: Instrucciones 213 Desajuste del eje: Puesta en servicio 34 Desconexin del control de la zona de trabajo: Configuracin 63 Descripciones de seales: Configuracin 105 Deseleccionar programa: Instrucciones 141 Desenclavar la tecla de Parada de emergencia: Instrucciones 30 Desplazamiento a Home: Programacin por el experto 73 Desplazamiento de COI: Instrucciones 133 Desplazamiento de coincidencia: Instrucciones 133, 139 Desplazamiento manual: Seguridades 11; Instrucciones 49, 57 Desplazamiento manual del robot: Instrucciones 55 Desplazamiento simultneamente: Instrucciones 50 Desplazarse a la marca de medicin: Puesta en servicio 117 Detectores ambientales: Seguridades 14 Detener la ejecucin de un programa: Instrucciones 137, 139 Determinacin datos de peso: Instrucciones 213 Determinacin de la orientacin: Puesta en servicio 40 Determinacin de la posicin: Puesta en servicio 40 Diagnstico: Instrucciones 104, 210 Diagnstico de fallos: Instrucciones 89 Diferencia de peso: Puesta en servicio 12 DIGIN: Programacin por el experto 143 DIGIN OFF: Programacin por el experto 143 DIGIN ON: Programacin por el experto 143 Dinmica: Instrucciones 216 Direccin de trabajo: Puesta en servicio 50 Disparo por flancos: Programacin por el experto 156 Dispositivo de liberacin: Seguridades 12 Dispositivos de seguridad: Seguridades 9, 11, 21 DISTANCE: Programacin por el experto 166 Distancia de posicionamiento aproximado: Programacin por el usuario 27, 31 Documentacin: Introduccin 15 Driver de E/S: Configuracin 17; Instrucciones 205 Drivers: Instrucciones 194 DRIVES_OFF: Configuracin 108 DRIVES_ON: Configuracin 108 DSE: Puesta en servicio 131 DSE -- RDW: Instrucciones 213 Duplicado: Instrucciones 115, 198 Duracin: Programacin por el experto 30

E
E6AXIS: Programacin por el experto 40, 107 E6POS: Programacin por el experto 107 Editar: Programacin por el experto 12; Programacin por el usuario 6 EditConfigMon.ini: Configuracin 48 Editor: Configuracin 35; Programacin por el experto 14; Instrucciones 90, 210
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Apndice Editor de Iconos: Instrucciones 210 Editor de programa: Programacin por el usuario 15 Editor Externo: Instrucciones 213 Editor externo: Programacin por el experto 179 Eje con un momento definido: Configuracin 89 Eje dominante: Instrucciones 69 Eje dominante activado: Instrucciones 70 Eje dominante no activado: Instrucciones 70 Eje externo: Instrucciones 206, 212 Eje X: Instrucciones 53 Ejecucin automtica de un programa: Instrucciones 139 Ejecucin del programa paso a paso: Configuracin 120 Ejecucin manual del programa: Instrucciones 132 Ejecutar lneas de programa: Instrucciones 135 Ejecutar, detener y resetear un programa: Instrucciones 125 Ejemplo: Introduccin 14 Ejemplo servicio de momentos: Configuracin 86 Ejes adicionales: Instrucciones 58 Ejes base: Instrucciones 67 Ejes de la cinemtica externa: Puesta en servicio 118 Ejes de la mueca: Configuracin 89; Instrucciones 67 Ejes de movimiento de rotacin sin fin: Programacin por el usuario 22 Electricistas profesionales: Seguridades 9 Elementos de medicin auxiliares externos: Puesta en servicio 38 Elementos de operacin: Instrucciones 10, 30 Elementos extraos: Seguridades 21 ELSE: Programacin por el experto 116 END: Programacin por el experto 10; Instrucciones 35 ENDFOLD: Programacin por el experto 19 ENDFOR: Programacin por el experto 118 ENDLOOP: Programacin por el experto 123 ENDWHILE: Programacin por el experto 120 Enmascarar bits: Programacin por el experto 50 Ensear: Puesta en servicio 20 Entorno de trabajo: Seguridades 17 Entrada Digital: Instrucciones 209 Entrada manual: Programacin por el experto 191 Entrada numrica: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 41, 62, 69, 79, 82, 101 Entradas: Instrucciones 146 Entradas / salidas digitales: Programacin por el experto 131 Entradas analgicas: Programacin por el experto 141 Entradas digitales: Programacin por el experto 143 Entradas y salidas binarias: Programacin por el experto 128 Entradas/Salidas: Configuracin 15, 95; Instrucciones 143, 194, 205, 209 Entradas/salidas simuladas: Configuracin 52 ENUM: Programacin por el experto 40 EPROMs: Seguridades 20 Equipamientos adicionales: Seguridades 10, 18
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3 ERR_FILE: Configuracin 103 ERR_TO_PLC: Configuracin 112 Error de listado: Instrucciones 195 Error de medicin demasiado grande: Puesta en servicio 110 Escolarizacin sobre seguridades: Seguridades 22 Esconder partes de un programa: Programacin por el experto 19 Especfico Ejes: Instrucciones 157, 209 Espejo: Programacin por el experto 190 Estado : Programacin por el experto 70 Estados de seales: Instrucciones 144, 146 Esttica: Instrucciones 216 Estructura de archivos: Programacin por el experto 9 Estructura de directorios: Instrucciones 76, 79 Estructura de mens: Instrucciones 193 Estructura y creacin de programas: Programacin por el experto 7 Estructuras: Programacin por el experto 38 Estructuras predefinidas: Programacin por el experto 40 Evitarse la penetracin de suciedades: Seguridades 20 EXIT: Programacin por el experto 123 Experto: Configuracin 25 EXT: Programacin por el experto 72 Ext: Instrucciones 44 EXT_ERR: Configuracin 103 EXT_PGNO: Configuracin 101, 102 EXT_PGNO.SRC: Configuracin 113 EXT_START: Configuracin 106 ExtBase Ok: Puesta en servicio 115 EXTERN: Configuracin 110 Extras: Configuracin 32; Instrucciones 206

ndice general (continuacin)

F
Falta de tensin de alimentacin: Instrucciones 15 Fichero con extencin Zip: Programacin por el usuario 9 Fichero Zip: Instrucciones 102 Fichero/Carpeta: Instrucciones 195 Filter (Filtro): Instrucciones 78, 82, 111, 197 Filtrado de bits: Programacin por el experto 50 Finales de carrera software: Instrucciones 56 Flags: Programacin por el experto 55, 164; Instrucciones 209 Flags cclicos: Programacin por el experto 55; Instrucciones 209 Flecha: Instrucciones 35 FLT_SERV.DAT: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 FLT_SERV.SRC: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 Foco: Configuracin 95 FOLD: Programacin por el experto 19 Fold: Instrucciones 200, 202 FOLD actual abr/cer: Programacin por el experto 19
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Apndice FOR: Programacin por el experto 118 Formatear Diskette (A:): Instrucciones 110, 197 Formulario inline: Instrucciones 40 FRAME: Programacin por el experto 40, 107 Frame: Puesta en servicio 37 Frecuencia: Seguridades 20 Frenado de cortocircuito: Instrucciones 131 Funcin de espera: Programacin por el usuario 38 Funcin de hombre muerto: Seguridades 12 Funcin Power Off: Instrucciones 14 Funciones: Programacin por el experto 9, 145 Funciones de bloque: Programacin por el experto 14 Fundamentos: Seguridades 14 Fusibles: Seguridades 20

G
Garra: Configuracin 16; Instrucciones 150, 205, 209 Garras: Seguridades 10 Generalidades: Configuracin 86 Giro: Programacin por el experto 70 Giro alrededor del eje X: Puesta en servicio 37 Giro alrededor del eje Y: Puesta en servicio 37 Giro alrededor del eje Z: Puesta en servicio 37 GLOBAL: Programacin por el experto 177 Global: Programacin por el experto 146 Glosario: Apndice, Manual de operacin 5 GO: Programacin por el experto 22 Go: Instrucciones 132 GOTO: Programacin por el experto 115 Grado de reaccin: Configuracin 86, 89 Grados de libertad del Space--Mouse: Instrucciones 66 Gripper: Instrucciones 219 GRIPPER Tech: Instrucciones 219 Grupo de explosin: Seguridades 17 Grupo de usuario: Configuracin 25; Instrucciones 205 Grupo del Experto: Instrucciones 168 Guantes protectores: Seguridades 20 Guardar: Puesta en servicio 24 Guardar programas sobre disquete: Programacin por el usuario 9 GUIA oficina si/no: Configuracin 38; Instrucciones 206

H
H50.SRC: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 H70.SRC: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 HALT: Programacin por el experto 125 Herram. OK: Puesta en servicio 116 Herramienta: Instrucciones 53, 212
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ndice general (continuacin)

Herramienta (BASE): Instrucciones 212; Puesta en servicio 82, 88 Herramienta de referencia: Puesta en servicio 40, 116 Herramienta fija: Programacin por el experto 65; Instrucciones 212; Puesta en servicio 82 Hex Dec: Programacin por el experto 34 Historia del Manual de operacin: Apndice, Manual de operacin 25 Historia Manual de programacin: Apndice, Manual de programacin 4 HOME: Instrucciones 35 Hora nueva: Programacin por el usuario 57 HOV: Configuracin 24; Instrucciones 44

I
I--Step: Instrucciones 132 IBUS--Seg. on/off: Instrucciones 216; Programacin por el usuario 51 IBUS/WAIT: Programacin por el usuario 39 Icono: Instrucciones 76, 128 Identificacin de bloque: Programacin por el experto 117 Idioma: Configuracin 32; Instrucciones 206 IF: Programacin por el experto 116 Imprimir: Instrucciones 100, 195 IN_HOME: Configuracin 112 Incremental: Instrucciones 158, 209 Indicacin: Instrucciones 119, 143, 194, 208 Indicacin cruzada a otros apartados: Introduccin 14 Indicacin de atributos: Instrucciones 80 Indicacin de fallos: Instrucciones 89 Indicacin de la direccin: Instrucciones 127 Indicacin de la posicin: Programacin por el experto 107 Indicaciones: Seguridades 7 Indicaciones de advertencia: Seguridades 11, 23 Indicaciones respecto a la construccin: Seguridades 14 Indicaciones respecto a la planificacin: Seguridades 14 ndice: Programacin por el experto 35 ndice de campo: Programacin por el experto 35 Indirecto: Instrucciones 212; Puesta en servicio 69, 75 Indumentaria adecuada: Seguridades 11 Influencia de la carga: Seguridades 10 Info: Instrucciones 220 Informacin: Instrucciones 189 Informacin acerca de las versiones: Instrucciones 194 Informacin detallada: Puesta en servicio 109 Informaciones: Introduccin 14 INI: Programacin por el experto 72 Inicializacin: Instrucciones 194, 211 INS: Instrucciones 35 Insertar: Programacin por el experto 15; Instrucciones 113, 198, 202 INSIDE_STOP: Configuracin 61, 74 Instalacin: Seguridades 20
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Apndice Instruccin: Programacin por el experto 10 Instruccin de movimiento: Programacin por el usuario 21 Instrucciones: Instrucciones 194, 215 Instrucciones de entrada/salida: Programacin por el experto 127 Instrucciones de espera: Programacin por el experto 124 Instrucciones de lgica: Instrucciones 194 Instrucciones de movimiento: Programacin por el experto 59; Instrucciones 194 Instrucciones de salto: Programacin por el experto 115 Instrucciones de tecnologa: Instrucciones 194 INT: Programacin por el experto 33 INT $TORQUE_AXIS: Configuracin 90 Intercalar bits: Programacin por el experto 50 Interfaces perifricas: Configuracin 17 Interfaz de E/S: Configuracin 98 Interpolacin referida a la base: Programacin por el experto 64 Interpolacin referida a la garra: Programacin por el experto 65 Interpretador SUBMIT: Configuracin 22; Instrucciones 205 INTERRUPT: Programacin por el experto 154 Interruptor de conexin/desconexin: Instrucciones 12 Interruptor de zona: Seguridades 19 Interruptor principal: Seguridades 9; Instrucciones 10, 11 Interrupts: Instrucciones 210 Introduccin: Puesta en servicio 36 IR_STOPM.SRC: Programacin por el experto 8 ISTEP: Programacin por el experto 22

J
JX, JY, JZ: Puesta en servicio 68, 106

K
Kcpsaver: Configuracin 13 KR C1: Introduccin 7 KR C2: Introduccin 8 KR C3: Introduccin 8 KR3: Puesta en servicio 27 KRL: Configuracin 25 KUKA Roboter GmbH: Introduccin 5 KUKA--Cross: Instrucciones 174 KUKA--Robot--Language: Programacin por el experto 105 KUKA--Screen--Saver: Configuracin 11

L
LDEL: Instrucciones 35 LED de estado: Instrucciones 10 Lenguaje mquina: Programacin por el experto 12 Limitacin de carga: Seguridades 11
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ndice general (continuacin)

Limitacin del campo de trabajo: Seguridades 14 Limitacin del espacio de trabajo: Seguridades 11 Lmite inferior de explosin: Seguridades 17 Lmite superior de explosin: Seguridades 17 LimitedVisibility: Configuracin 36 Lmites de carrera para puerta: Seguridades 14 Lmites de los momentos: Configuracin 91 Lmites de tolerancia: Puesta en servicio 108 Limits--TTS: Programacin por el experto 204 Limpiar lista de ficheros: Programacin por el experto 195 LIN: Programacin por el experto 83, 111; Instrucciones 215, 216; Programacin por el usuario 21, 28 LIN !: Programacin por el experto 103 LIN_REL: Programacin por el experto 83, 111; Instrucciones 216 Lnea de encabezamiento: Instrucciones 76, 78 Lnea de estado del programa: Instrucciones 128 Lnea de estados: Instrucciones 41, 76, 88 Lnea/columna: Instrucciones 128 Linebreak: Instrucciones 206 Linebreak ON/OFF: Configuracin 37 Lista de asignacin: Configuracin 49 Lista de datos: Programacin por el experto 10; Instrucciones 93 Lista de directorios: Instrucciones 76, 84 Lista de fallos: Instrucciones 89 Lista de ficheros: Instrucciones 76 Lista de parmetros: Programacin por el experto 148 Lista de seleccin: Instrucciones 76, 82 Listado LOG: Instrucciones 168, 169, 195, 210 Listas de datos: Programacin por el experto 175 Listas de datos globales: Programacin por el experto 176 Listas de datos locales: Programacin por el experto 175 Local: Programacin por el experto 146 Log: Instrucciones 104 LogBook: Instrucciones 101 Lgica: Instrucciones 216; Programacin por el usuario 38 LOOP: Programacin por el experto 123 LPT1: Instrucciones 10 Lugar de montaje: Seguridades 18

M
M: Puesta en servicio 67, 105 MADA: Puesta en servicio 131 Manejos de programacin: Programacin por el usuario 5 Manipulacin de datos: Programacin por el experto 42 Mantenimiento: Seguridades 8 Manual: Introduccin 15 Manual de servicio: Seguridades 5 MARCA: Programacin por el experto 115
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Apndice Marca como muesca/grano: Puesta en servicio 6 Marca para escritura: Instrucciones 127 Marcaciones de colores: Seguridades 8 Marcar: Instrucciones 198 Marcas: Instrucciones 164, 209 Master/Slave: Instrucciones 209 MasterSlaveInc: Instrucciones 159 Materiales de auxiliares: Seguridades 22 Materiales de consumo: Seguridades 11, 22 MAX_CRASH: Funciones adicionales 8 Medicin: Instrucciones 194, 212 Medicin rpida: Programacin por el experto 163 Medidas de seguridad: Seguridades 21 Medios de elevacin: Seguridades 22 Memorizacin de la posicin actual del robot: Programacin por el usuario 27, 31, 35 Mensaje de fallo: Puesta en servicio 54 Mensajes en la barra de estado: Instrucciones 43 Men Archivo: Configuracin 44; Instrucciones 94 Men Configurar: Configuracin 15 Men Indicacin: Instrucciones 119 Men Procesar: Instrucciones 112 Modificacin de programas: Programacin por el experto 14 Modificaciones: Seguridades 10 Modificar: Instrucciones 165 Modificar una lnea de comentario: Programacin por el usuario 58 Modo de desplazamiento: Instrucciones 38 Modo de ejecucin del programa: Instrucciones 132 Modo de servicio: Instrucciones 44 Modo de servicio Automtico Externo: Configuracin 54 Modo de servicio manual: Instrucciones 44 Modo de servicio tecleado: Instrucciones 44, 55, 132 Modos de ejecucin del programa: Programacin por el experto 22 Modos de servicio: Puesta en servicio 131 Modul Info: Instrucciones 81 Mdulo: Instrucciones 161 Mdulo P00: Configuracin 101 Mdulos: Instrucciones 78 Momento esfuerzo: Instrucciones 215 Momentos: Seguridades 14 Montaje: Seguridades 8, 18 Montaje contra el piso: Configuracin 86 Montaje contra el techo: Configuracin 86 Montaje contra la pared: Configuracin 86 MOVE_ENABLE: Configuracin 107 Movimiento: Instrucciones 215; Programacin por el usuario 21, 38, 39, 51 Movimiento CIRC con parada exacta: Programacin por el usuario 32 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado: Programacin por el usuario 32 Movimiento en direccin hacia atrs: Instrucciones 132
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Movimiento manual: Configuracin 24; Instrucciones 205 Movimiento manual incremental: Instrucciones 73 Movimiento superpuesto: Instrucciones 70 Movimientos circulares: Programacin por el experto 84; Programacin por el usuario 32 Movimientos con posicionamiento aproximado: Programacin por el experto 89 Movimientos LIN con parada exacta: Programacin por el usuario 28 Movimientos LIN con posicionamiento aproximado: Programacin por el usuario 28 Movimientos lineales: Programacin por el experto 83 Movimientos PTP con parada exacta: Programacin por el usuario 24 Movimientos PTP con posicionamiento aproximado: Programacin por el usuario 24 Movimientos punto a punto: Programacin por el experto 66 Movimientos sobre trayectorias: Programacin por el experto 77 MSG_DEMO.SRC: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 MSTEP: Programacin por el experto 22

N
Navegador: Instrucciones 75, 210 NEAR_POSRET: Configuracin 111 NEW_SERV.SRC: Programacin por el experto 8; Funciones adicionales 5 Nivel del Experto: Instrucciones 79, 175, 177 Nivel del usuario: Configuracin 25 Nivel Windows: Instrucciones 45 Niveles del usuario: Instrucciones 205 Nombre: Instrucciones 115, 160, 165 Nombre del fichero: Instrucciones 87 Nombre del programa: Instrucciones 128 Nombre nuevo: Programacin por el usuario 57 Nombre robot: Instrucciones 214; Puesta en servicio 131 Nombres: Programacin por el experto 29 Nonio: Puesta en servicio 5 Norma sobre seguridades en los robots industriales: Seguridades 8 Normal: Instrucciones 216; Programacin por el usuario 56, 57 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos: Seguridades 24 Nuevamente en marcha: Seguridades 11 Nuevo: Instrucciones 83, 95, 195; Programacin por el usuario 5 Nuevo valor: Instrucciones 160 NUM: Instrucciones 43, 80 Nmero binario: Configuracin 105 Nmero de fbrica: Introduccin 7 Nmero de garra: Instrucciones 150 Nmero de herramienta: Puesta en servicio 43 Nmero de la cinemtica: Puesta en servicio 115 Nmero de serie: Introduccin 7; Puesta en servicio 131 Nmero de versin: Introduccin 9 Nmeros de fbrica: Seguridades 6 Nmeros de serie: Seguridades 6
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Apndice

O
Objetos de datos: Programacin por el experto 31 Observacin: Introduccin 14 Observaciones de peligro: Seguridades 8 Observaciones sobre advertencias: Instrucciones 131 Observaciones sobre responsabilidades: Seguridades 5 Observaciones sobre seguridades: Instrucciones 131 Ocupacin de la interfaz: Configuracin 122 Offset: Instrucciones 212; Puesta en servicio 114, 122 Offset (numrico): Puesta en servicio 114, 127 Offset de cinemtica externa: Instrucciones 212; Puesta en servicio 82, 94, 129 Offset enseado: Instrucciones 213 ON_PATH: Configuracin 110 Online Help Index: Instrucciones 184, 220 Opciones de conexin/desconexin: Instrucciones 206 Operacin: Seguridades 8 Operaciones de ficheros: Instrucciones 194 Operador: Programacin por el experto 42 Operador geomtrico: Programacin por el experto 43 Operador geomtrico :: Programacin por el experto 108 Operadores aritmticos: Programacin por el experto 42 Operadores de bits: Programacin por el experto 49 Operadores de comparacin: Programacin por el experto 47 Operadores lgicos: Programacin por el experto 48 Operando: Programacin por el experto 42 Ordenador central: Configuracin 95 Orientacin: Puesta en servicio 37; Programacin por el usuario 28, 32 Osciloscopio: Instrucciones 168, 210 OTTO: Programacin por el experto 175 OUT: Instrucciones 216; Programacin por el usuario 41, 43, 45 OUTSIDE_STOP: Configuracin 61, 74 Override: Configuracin 24 Override de programa: Configuracin 24; Instrucciones 44, 129, 205 Override manual: Configuracin 24; Instrucciones 44, 61, 205; Puesta en servicio 44, 124

P
P00.DAT: Programacin por el experto 9; Funciones adicionales 5 P00.SRC: Programacin por el experto 9; Funciones adicionales 5 Pgina +: Instrucciones 171 Pgina --: Instrucciones 171 Parada autom. del procesamiento en avance : Programacin por el experto 87 Parada con frenado dinmico: Instrucciones 130 PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 8, 14, 19; Puesta en servicio 6 Parada de emergencia: Configuracin 117 Parada de emergencia con detencin sobre la trayectoria: Instrucciones 130 Parada de la unidad de control: Instrucciones 14 Parada del procesamiento en avance: Configuracin 90; Programacin por el experto 127
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Parada exacta: Programacin por el usuario 21, 28 Parada por efecto generador: Configuracin 116; Instrucciones 131 Parada por el usuario: Configuracin 119 Parada por rampa: Instrucciones 130 Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de proteccin del operario: Instrucciones 131 Parmetros de movimiento: Programacin por el experto 104; Programacin por el usuario 37 Parmetros de tecnologa: Programacin por el usuario 55 Parmetros de velocidad: Programacin por el usuario 55 Parmetros movimiento: Instrucciones 215 Paredes fotoelctricas: Seguridades 14 Parte delantera del KCP: Instrucciones 29 Parte trasera del KCP: Instrucciones 37 Paso incremental: Instrucciones 132 Pasos de override de programa: Configuracin 24; Instrucciones 129 Pasos de override en manual: Instrucciones 61 Pasos de override manual: Configuracin 24 PATH: Programacin por el usuario 46, 50 PDAT1: Programacin por el usuario 25, 33 Peligro: Seguridades 8 Peligros para el cuerpo o de vida: Seguridades 5 PERCEPT.SRC: Programacin por el experto 9; Funciones adicionales 5 Prdida de sustentacin: Configuracin 86 Perfil de marcha ms elevado: Programacin por el experto 67 PERI_RDY: Configuracin 109 Permiso de movimiento: Configuracin 118 Pesos: Seguridades 14 PGDN: Instrucciones 35 PGNO: Configuracin 113, 121 PGNO_ERROR: Configuracin 113, 121 PGNO_FBIT: Configuracin 105, 121 PGNO_FBIT_REFL: Configuracin 109 PGNO_LENGTH: Configuracin 105, 121 PGNO_PARITY: Configuracin 106, 121 PGNO_REQ: Configuracin 101, 109, 121 PGNO_TYPE: Configuracin 105, 121 PGNO_VALID: Configuracin 106, 114 PGUP: Instrucciones 35 Pieza (TOOL): Instrucciones 212; Puesta en servicio 82 Piso de las zonas de seguridad: Seguridades 8 Placa caracterstica: Introduccin 7 Placas: Seguridades 23 Placas caractersticas: Seguridades 23 Placas indicadoras sobre seguridades: Seguridades 23 Plataformas de trabajo: Seguridades 22 POS: Programacin por el experto 40, 107 Posicin: Instrucciones 194; Puesta en servicio 36 Posicin actual: Instrucciones 209 Posicin de ajuste de robot: Puesta en servicio 30
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Apndice Posicin de preajuste: Puesta en servicio 6, 13 Posicin del puntero: Instrucciones 63, 205 Posicin del robot: Instrucciones 156 Posicin inclinada del robot: Configuracin 87 Posicin marcada: Seguridades 23 Posicin mecnica cero: Programacin por el experto 68; Puesta en servicio 5 Posicin mecnica cero alcanzada: Puesta en servicio 6 Posicionamiento aproximado: Programacin por el experto 89; Programacin por el usuario 21 Posiciones de transporte: Seguridades 20 POV: Configuracin 24; Instrucciones 44 Predefinicin de las salidas: Seguridades 19 Prescripciones: Seguridades 19 Prescripciones bsicas sobre seguridades: Seguridades 8 Prescripciones de mantenimiento: Seguridades 6 Prescripciones especiales: Seguridades 9 Prescripciones sobre seguridades: Seguridades 8, 21 Prev.: Instrucciones 150 Prevencin contra accidentes: Seguridades 19 Prioridad: Programacin por el experto 51, 156, 165, 169 Prioridades de los operadores: Programacin por el experto 51 PRO_ACT: Configuracin 111 Probar: Puesta en servicio 23 Procesamiento en avance: Programacin por el experto 86 Procesar: Instrucciones 112, 194, 198 Programa: Instrucciones 210 Programa base: Instrucciones 116 Programa de organizacin especfico de tecnologa: Configuracin 99 Programacin: Programacin por el usuario 38, 52 Programacin de movimiento: Programacin por el experto 59 Programacin de movimientos: Programacin por el usuario 21 Programacin de un movimiento LIN: Programacin por el usuario 29 Programacin de un movimiento PTP: Programacin por el usuario 25 Programacin por aprendizaje de los puntos: Programacin por el experto 103 Programas estandar: Funciones adicionales 5 PROKOR: Programacin por el experto 14 Propiedades de las interfases: Seguridades 19 Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades: Seguridades 20 Proteccin contra suciedades: Seguridades 20 Proteccin contra virus: Instrucciones 22 Proteccin de la persona: Seguridades 20 Proteccin del operador: Configuracin 116 Protecciones de seguridad fijas: Seguridades 14 PSTEP: Programacin por el experto 22 PTP: Programacin por el experto 66, 69, 109; Instrucciones 215, 216; Programacin por el usuario 21, 24 PTP !: Programacin por el experto 103 PTP sincrnico: Programacin por el experto 66 PTP_REL: Programacin por el experto 69, 109; Instrucciones 216
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PUBLIC: Programacin por el experto 176 Puesta en marcha: Seguridades 21 Puesta en servicio: Seguridades 6, 21 Puesta fuera de servicio: Seguridades 21 Pulsador de hombre muerto: Seguridades 12; Configuracin 54; Instrucciones 33, 37, 62, 150; Puesta en servicio 16, 17, 19, 21, 23, 26 Pulsador de Parada de emergencia: Instrucciones 30 PULSE: Programacin por el experto 136; Instrucciones 216; Programacin por el usuario 41, 43, 49 Puntero de paso: Instrucciones 43, 126 Puntero de proceso: Instrucciones 175 Puntero del programa: Instrucciones 39, 126 Punto central de la brida: Puesta en servicio 36 Punto de la raz de la mueca: Programacin por el experto 74 Punto de referencia: Funciones adicionales 6; Puesta en servicio 38 Punto de referencia de la herramienta: Puesta en servicio 38, 123 Punto de zcalo: Puesta en servicio 114 Punto de zcalo (numrico): Puesta en servicio 114, 119 Punto del scalo: Instrucciones 212 Punto demasiado cercano a otro punto: Puesta en servicio 109 Punto demasiado cercano al origen: Puesta en servicio 109 Punto demasiado cercano al punto de referencia: Puesta en servicio 109 Punto separador: Programacin por el experto 38 Puntos de Medicin: Instrucciones 212 Puntos de medicin: Puesta en servicio 107

R
Raz: Programacin por el experto 52 Ramificacin condicionada: Programacin por el experto 116 Ramificaciones de programa: Programacin por el experto 115 Rampa de frenado: Instrucciones 130 Ratn de Windows: Instrucciones 47 RDW: Puesta en servicio 131 Reacciones de parada: Instrucciones 130 REAL: Programacin por el experto 33, 34 REAL $CURR_ACT[12]: Configuracin 89 REAL $CURR_RED[12,2]: Configuracin 89 Rearranque: Configuracin 116, 120; Instrucciones 15 Reconfiguracin de E/S: Instrucciones 205 Reducido al mnimo necesario: Seguridades 11 Reductor de la mueca: Configuracin 86 Reemplazar: Programacin por el experto 16; Instrucciones 203 Reemplazo: Seguridades 8 REF_PT[x]: Funciones adicionales 8 REFLECT_PROG_NR: Configuracin 106 Registrar el punto: Puesta en servicio 118 Reglas para bajas tensiones: Seguridades 5 Reinicializacion: Configuracin 43 Reinicializacin del BOF: Configuracin 43; Instrucciones 207
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Apndice Reinicializar USER Tech: Configuracin 43 Reinicializar USERTech: Instrucciones 207 Reloj comparador: Puesta en servicio 5 Renombrar: Instrucciones 109, 197 Reparacin: Seguridades 8 REPEAT: Programacin por el experto 121 Representacin: Instrucciones 194 Representacin de propiedades: Instrucciones 76 Reserva de lugar: Programacin por el experto 106 Reset: Instrucciones 12, 137 Reset de Encoder: Puesta en servicio 28 Resetear: Instrucciones 199 Resetear driver: Instrucciones 205 Resetear programa: Instrucciones 137, 199, 200 Resolver: Puesta en servicio 36 Restaurar: Instrucciones 105, 196 Restricciones: Configuracin 86 RESUME: Programacin por el experto 161 Riesgos: Configuracin 86 Robot: Seguridades 5 Robot de montaje contra la pared: Seguridades 11 Robot industrial: Seguridades 5 Rtulos: Seguridades 23

S
S y T: Programacin por el experto 73 Salida Analgica: Instrucciones 216 Salida analgica: Programacin por el usuario 52 Salida configurable para advertencias hardware: Configuracin 51 Salida del regulador del nmero de revoluciones: Configuracin 87 Salida Digital: Instrucciones 209 Salidas: Instrucciones 144 Salidas Analgicas: Instrucciones 148, 209 Salidas analgicas: Programacin por el experto 138 Salidas de impulso: Programacin por el experto 136 Salvapantallas: Configuracin 11 Seccin de cables: Seguridades 20 Seccin de declaraciones: Programacin por el experto 9 Seccin de instrucciones: Programacin por el experto 9 Seguridades: Seguridades 8 Seguro anticolisin: Seguridades 19 Seleccin actual: Instrucciones 195 Seleccin de la cinemtica: Instrucciones 58 Seleccin de los modos de servicio: Seguridades 12 Seleccionar: Instrucciones 116, 125, 198; Programacin por el usuario 6 Seleccionar y deseleccionar programa: Instrucciones 125 Selector de modos de servicio: Instrucciones 31, 55
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Sello: Instrucciones 216; Programacin por el usuario 57 Seno, Coseno, Tangente: Programacin por el experto 52 Servicio: Introduccin 7; Seguridades 18, 20, 21; Instrucciones 194, 213 Servicio con sensores: Seguridades 10 Servicio de momentos no posible: Configuracin 86 Servicio de momentos posible: Configuracin 86 Servicio en zonas de seguridad con atmsferas con peligro de explosiones: Seguridades 17 Servicio por tecleado: Seguridades 12 SIGNAL: Programacin por el experto 128 Significado de smbolos y conceptos: Introduccin 14 Smbolos: Introduccin 14; Instrucciones 76 Smbolos acerca de seguridades: Introduccin 14 Smbolos de seguridad: Seguridades 7, 23 Smbolos en la ventana de programacin: Instrucciones 126 Simulacin IO: Configuracin 52 Sin Offset: Instrucciones 213 Sin parmetros: Instrucciones 116 SIN(X): Programacin por el experto 52 Single--Step: Instrucciones 132 Singularidades de la cinemtica: Programacin por el experto 73 Sistema binario: Programacin por el experto 33 Sistema de compensacin de pesos: Seguridades 20 Sistema de coordenadas base: Programacin por el experto 64 Sistema de coordenadas de correccin: Programacin por el experto 200 Sistema de coordenadas de la herramienta: Programacin por el experto 63 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL): Instrucciones 49 Sistema de coordenadas de la pieza: Puesta en servicio 123 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE): Instrucciones 49 Sistema de coordenadas del robot: Programacin por el experto 63; Puesta en servicio 36 Sistema de coordenadas especficas del eje: Instrucciones 49, 71 Sistema de coordenadas especfico del eje: Programacin por el experto 59 Sistema de coordenadas universal: Programacin por el experto 63 Sistema de coordenadas universales: Puesta en servicio 36 Sistema de coordenadas universales (WORLD): Instrucciones 49 Sistema de robot: Seguridades 5 Sistema decimal: Programacin por el experto 33 Sistema externo de proteccin: Seguridades 12 Sistema hexadecimal: Programacin por el experto 33 Sistemas de coordenadas: Programacin por el experto 59, 70; Instrucciones 49, 59 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD: Instrucciones 72 Sobrecarga del sistema del robot: Puesta en servicio 66 Softkeys: Instrucciones 35, 150 Software: Seguridades 21 Software--Update: Instrucciones 213 Space--Mouse: Instrucciones 34, 49, 57, 62; Puesta en servicio 43 SPOT Tech: Instrucciones 218 SPS.SUB: Programacin por el experto 8 SQRT(X): Programacin por el experto 52
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Apndice State: Programacin por el usuario 40, 42, 43, 46, 50 Status: Programacin por el experto 73 Stop (parada) del programa: Instrucciones 32 Stop pasivo: Configuracin 120 STOP_BY_REF: Funciones adicionales 8 STOPMESS: Configuracin 109 STRUC: Programacin por el experto 38 Subprogramas: Programacin por el experto 9, 145 Sugerencia: Introduccin 14 Superficie de operacin: Instrucciones 76 SWITCH: Programacin por el experto 117 SYN OUT: Instrucciones 216; Programacin por el usuario 45 SYN PULSE: Instrucciones 216; Programacin por el usuario 49 SYNOUT: Programacin por el usuario 41, 49 SYNPULSE: Programacin por el usuario 43, 45

T
T1: Configuracin 110; Instrucciones 44, 55 T2: Configuracin 110; Instrucciones 44, 55 T3: Seguridades 17 TAB: Instrucciones 35 TAN(X): Programacin por el experto 52 Tapa protectora: Puesta en servicio 5 TCP: Programacin por el experto 65; Puesta en servicio 38, 42, 123 Tecla Enter: Instrucciones 33 Tecla Maysculas: Instrucciones 36 Tecla Return: Instrucciones 33 Tecla ALT: Instrucciones 36 Tecla Arranque: Instrucciones 32 Tecla CTRL: Instrucciones 36 Tecla de arranque: Puesta en servicio 16, 17, 19, 20, 23, 26 Tecla de entrada: Instrucciones 33, 115 Tecla de escape: Instrucciones 32 Tecla de men: Instrucciones 193 Tecla de seleccin de ventana: Instrucciones 32 Tecla hacia atrs: Instrucciones 33 Tecla NUM: Instrucciones 35 Tecla STOP: Instrucciones 32 Tecla SYM: Instrucciones 36 Teclado: Instrucciones 36 Teclas de desplazamiento: Instrucciones 49, 57, 71 Teclas de desplazamiento de los ejes: Puesta en servicio 43 Teclas de estado: Configuracin 23; Instrucciones 150, 205 Teclas de funciones de estado: Instrucciones 34 Teclas de los grupos de mens: Instrucciones 34 Teclas del cursor: Instrucciones 33; Puesta en servicio 47, 63, 120, 128 Tecnologa: Instrucciones 194, 217
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Tecnologa seleccionada: Instrucciones 207 Temperatura de combustn: Seguridades 17 Temperatura de ignicin: Seguridades 17 Templates: Instrucciones 83 Temporizador: Programacin por el experto 54; Instrucciones 209 Tensin: Seguridades 20 Tensin--Offset: Programacin por el usuario 55 Test (T1): Puesta en servicio 7, 15, 16, 18, 19, 22, 25 Texto largo: Configuracin 49; Instrucciones 214; Programacin por el usuario 40, 41, 43, 45, 49 Texto nuevo: Programacin por el usuario 56, 57 Tiempo de reaccin: Configuracin 91 Tiempo del sistema: Instrucciones 44 Time: Programacin por el usuario 44, 50 Tipo de base: Instrucciones 206, 212 Tipo de datos: Programacin por el experto 31 Tipo de herramienta: Instrucciones 206, 212 Tipo de movimiento: Instrucciones 57 Tipos de datos geomtricos: Programacin por el experto 40 Tipos de datos simples: Programacin por el experto 33 Tipos de enumeracin: Programacin por el experto 40 Tipos de movimiento: Programacin por el usuario 21 Todos los puntos en un plano: Puesta en servicio 110 Todos los puntos en una recta: Puesta en servicio 110 Tolerancias: Instrucciones 212; Puesta en servicio 108 Tool Center Point: Programacin por el experto 66; Puesta en servicio 38 Topes finales: Seguridades 11 Topes finales con accin amortiguadora: Seguridades 11 Touch Up: Programacin por el experto 107; Programacin por el usuario 26, 30, 34 TOUCHSENSE: Instrucciones 219 Trabajos de ajustes: Seguridades 21 Trabajos de mantenimiento: Seguridades 21 Trabajos de reemplazo: Seguridades 21 Trabajos de reparaciones: Seguridades 21 Transferencia de las coordenadas actuales: Programacin por el usuario 26, 30, 34 Transferencia de parmetros: Programacin por el experto 148 Transformacin de avance: Programacin por el experto 60 Transformacin de coordenadas cartesiano: Programacin por el experto 60 Transformacin de las coordenadas: Programacin por el experto 60 Transformacin de retroceso: Programacin por el experto 60 Translaciones: Programacin por el experto 62 Transportadoras: Seguridades 10 Transporte: Seguridades 20 Tratamiento de errores: Programacin por el experto 24; Puesta en servicio 109 Tratamiento de interrupciones: Programacin por el experto 153 Tridimensional: Programacin por el experto 37 TRIGGER: Programacin por el experto 165 Trpode de tecnologa: Programacin por el experto 200 Tronco del programa: Instrucciones 97
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Apndice TTS: Programacin por el experto 200 Tubo de control: Configuracin 91 Turn: Programacin por el experto 73

U
UEA: Instrucciones 213; Puesta en servicio 5 Ultima instruccin: Programacin por el usuario 20 ltima instruccin: Instrucciones 215 ltimo ajuste: Instrucciones 213 UNDO: Instrucciones 35 Unidad de disco CD ROM: Instrucciones 10, 11 Unidad de disco flexible: Instrucciones 10, 11 Unidades de discos: Instrucciones 76 Unidades de discos del ordenador: Instrucciones 10, 11 Uniones atornillladas: Seguridades 22 UNTIL: Programacin por el experto 121 User Data: Instrucciones 81 USER_GRP.DAT: Programacin por el experto 9; Funciones adicionales 5 USER_GRP.SRC: Programacin por el experto 9; Funciones adicionales 5 USER_SAF: Configuracin 110 USERSPOT.SRC: Programacin por el experto 9; Funciones adicionales 5 UserTech: Instrucciones 219 Uso inadecuado: Seguridades 5 Usuario: Configuracin 25 Utilizacin diferente al previsto: Seguridades 5 Utilizacin para los fines previstos: Seguridades 6

V
Vallado: Seguridades 14 Valor BCD: Configuracin 105 Valor actual: Instrucciones 160, 161 Valor de retardo: Programacin por el usuario 55 VAR: Programacin por el experto 106 Variable: Instrucciones 161, 194, 209 Variable + referencia a la trayectoria: Programacin por el experto 79 Variable + referencia al espacio: Programacin por el experto 82 Variable global: Programacin por el experto 177 Variables del sistema: Programacin por el experto 54 Variables para el servicio de momentos: Configuracin 89 Variables y declaraciones: Programacin por el experto 29 Variables y nombres: Programacin por el experto 29 Vel: Programacin por el usuario 25, 29, 33 Velocidad: Programacin por el experto 77; Puesta en servicio 44 Velocidad de desplazamiento: Puesta en servicio 44; Programacin por el usuario 27, 31, 35 Velocidad de desplazamiento manual: Seguridades 10 Velocidad de eje: Programacin por el experto 68 Velocidad de trabajo: Instrucciones 129
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3 Velocidad para retornar a la trayectoria programada: Configuracin 120 Velocidad reducida: Instrucciones 150 Ventana de estado: Instrucciones 39, 57, 150 Ventana de mensajes: Instrucciones 40 Ventana de programacin: Instrucciones 126 Ventana del programa: Instrucciones 39 Ventilador del PC: Configuracin 51 Ventilador exterior armario de control: Configuracin 51 Version: Programacin por el experto 186 Vestimenta: Seguridades 20 Vestir indumentaria de proteccin: Seguridades 20 Vincular: Programacin por el experto 12 Vnculo: Programacin por el experto 12 Virus: Seguridades 21 Visualizacin Detalles si/no: Configuracin 36; Instrucciones 78, 206

ndice general (continuacin)

W
W_F/IBUS: Programacin por el usuario 39 WAIT: Programacin por el experto 124; Programacin por el usuario 38 WAIT FOR: Programacin por el usuario 39 WAIT/W_F: Programacin por el usuario 51 WEAV_DEF.SRC: Programacin por el experto 9; Funciones adicionales 5 WebDiag: Instrucciones 178, 210 WAIT FOR $IN[]: Configuracin 88 WHILE: Programacin por el experto 120 Windows: Instrucciones 210 Workspace: Configuracin 40, 58

X
X, Y, Z: Puesta en servicio 37, 47, 63, 67, 102, 105, 121, 128 X32: Puesta en servicio 5 XYZ -- 4 -- Puntos: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 42 XYZ -- Referencia: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 45

Z
Zona de proteccin 2: Seguridades 17 Zona de seguridad: Seguridades 14 Zonas de seguridad de la clase 2: Seguridades 17
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