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KR C...

Funciones adicionales

KUKA System Software (KSS) Release 4.1

ProgHBZusatzfunktionen R4.1 08.01.02 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
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ndice
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1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4

Programas estandar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COR_T1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 paso: modo de programacin por aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 paso: modo de correccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CorrTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Correccin de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Programas estandar

Programas estandar
En el volumen de suministro del robot se encuentran algunos programas auxiliares, que pueden ser de utilidad al usuario en determinadas situaciones. Estos programas auxiliares se encuentran, de forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\TP\. Fichero A10.DAT A10.SRC A10_INI.DAT A10_INI.SRC A20.DAT A20.SRC A50.DAT A50.SRC ARC_MSG.SRC ARCSPS.SUB COR_T1.SRC Significado Paquete tecnolgico para la soldadura de trayectoria con tensiones de mando analgicas Paquete tecnolgico para la inicializacin de la soldadura de trayectoria con tensiones de mando analgicas Paquete tecnolgico para la soldadura de trayectoria con nmeros de programa digitales Paquete tecnolgico para el uso del sensor de arco (de soldadura) Programa para la programacin de mensajes para la soldadura al arco Archivo submit para soldadura de trayectoria Programa para la correccin de la herramienta (versin antigua) Informaciones en...

[Arc Tech 10]

[Arc Tech 20] [Sensor de arco LiBo A50] [Arc Tech]

Apartado 1.1 Apartado 1.2 [Arc Tech] [Gripper Tech H50] [Touch Sensor H70]
[Programacin de mensajes de usuario]

CORRTOOL.DAT Programa para la correccin de la herrCORRTOOL.SRC amienta Programa para el tratamiento de errores FLT_SERV.DAT durante la soldadura de trayectoria, defiFLT_SERV.SRC nido por el usuario H50.SRC H70.SRC MSG_DEMO.SRC NEW_SERV.SRC Paquete para trabajos con garras Paquete para el sensor tctil Programa con ejemplos para los mensajes de usuario Programa para la modificacin de reacciones ante la presencia de fallos para FLT_SERV Paquete de programas para el acoplamiento a un PLC

[Arc Tech]
Manual de program., cap. Configuracin, apartado [Automtico externo]

P00.DAT P00.SRC

PERCEPT.SRC USER_GRP.DAT USER_GRP.SRC USERSPOT.DAT USERSPOT.SRC WEAV_DEF.SRC

Programa para la llamada del protocolo PERCEPTRON Programa para el control de la garra, definido por el usuario Paquete de programas para la soldadura por puntos con definicin del usuario Programa para movimientos de oscilacin en la soldadura al arco

[Interfaz de sensor serie] [Gripper Tech H50] [Spot Tech] [Arc Tech]

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1.1

COR_T1
Con este programa puede controlarse el TCP despus de una colisin, y en caso necesario, corregirlo. Entonces, la herramienta no tiene que ser medida nuevamente. Pero, para ello, deben cumplirse ciertas condiciones.

1.1.1

Preparacin
Los siguientes pasos deben haberse cumplido antes que pueda efectuarse una correccin de herramienta. Despus de una colisin ya no es posible, dado que falta el punto de referencia. Punto de referencia Primeramente se necesita un punto de referencia fijo en el espacio. Este puede ser, por ejemplo, una punta de medicin fijada a la pared. Este punto de referencia no debe quitarse ni ser movido de su lugar (no basta, por ejemplo, una punta de medicin colocada sobre una mesa!) Medir A continuacin efecte la medicin de la herramienta (por ej. una antorcha de soldadura) con ayuda de uno de los programas de medicin (por ej. el mtodo XYZ--4--Puntos). Preste Ud. atencin, que la herramienta se encuentre lo ms lejana posible de la punta de medicin y toque a la misma solamente en un punto que sea fcil de recordar. En exactamente esta orientacin el robot se desplazar a la punta de medicin cuando se ejecute el programa. Si la herramienta se encuentra en una posicin inadecuada respecto a la punta de medicin, puede ocurrir una colisin de la herramienta con la misma, y con ello provocar cierto dao. Mientras que la herramienta se encuentra todava en el ltimo punto de medicin, llame Ud. a travs de la correccin de variables, la variable REF_PT[x]. Indique como nuevo valor $POS_ACT. Con ello, las coordenadas de la posicin actual se utilizarn como punto de referencia. Informaciones amplias sobre la medicin se encuentran en el Manual de operacin en el captulo principal [Puesta en servicio], captulo [Medicin].

Divergencias mximas permitidas (MAX_CRASH) La divergencia mxima permitida entre el punto de referencia y la punta de la herramienta en [mm], con la cual se ha de corregir automticamente, puede ser modificada por medio de la variable MAX_CRASH. Ud. puede modificar el valor con ayuda de la correccin de variables o directamente en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT. Extracto del fichero $CONFIG.DAT ;****************************************** ; Variables Tool Correction ;****************************************** BOOL FLAG=FALSE INT MAX_CRASH=5

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Programas estandar (continuacin)

1.1.2

1. paso: modo de programacin por aprendizaje

Seleccione el modo de servicio T1 y desplace el robot a su Home--Position. Seleccione el programa Cor_T1. Abra a continuacin todas las Folds (Men Procesar --> Fold --> Abrir todas Folds), dado que sino no pueden visualizarse las correspondientes entradas efectuadas. Asegrese que la variable STOP_BY_REFERENCE est declarada como TRUE. Busque la entrada COR_TOOL_NO e indique aqu el nmero de herramienta que ha de utilizar. Si esta herramienta todava no fue medida, se emitir el correspondiente mensaje de fallo. A continuacin, desplace el robot a las cercanas del punto de referencia. Mueva ahora el cursor de edicin en el programa sobre la primera lnea PTP! y confirme con el softkey Selec. lnea. Pulsando la tecla del softkey TouchUp le asigna Ud. a la instruccin PTP las coordenadas actuales. Mueva el cursor de edicin sobre la segunda lnea PTP !, haga nuevamente una seleccin de paso y tambin pulse otra vez la tecla de TouchUp. Las dos lneas PTP ! sirven, en primer lugar, para que el robot se desplace de su Home-Position al punto de referencia y retorne conforme a una trayectoria definida. Preste atencin a obstculos que eventualmente puedan encontrarse en el trayecto! En caso necesario, deben programarse varion puntos PTP.

1.1.3

2. paso: modo de correccin

Modifique Ud. el valor de la variable STOP_BY_REFERENCE a FALSE. Ahora puede resetearse el programa. Arranque Ud. el programa con la tecla Arranque del programa hacia adelante. El robot se desplaza ahora al primer punto PTP y a continuacin sobre el punto de referencia medido anteriormente. Ahora el sistema le requiere, utilizando el modo de servicio manual, colocar la herramienta sobre la punta de medicin. Despus de haberse desplazado con el robot a este nuevo punto de medicin, debe confirmarse el mensaje en la ventana de mensajes. Ahora puede continuarse con el programa mediante la tecla Arranque del programa hacia adelante.

Desplace el robot hacia el punto de referencia en forma lenta, para poder detener el robot a tiempo, evitando as eventuales daos a la herramienta o la punta de medicin.

En total se dispone de 3 posibilidades distintas: G G G Si la distancia entre el punto de referencia y la punta de la herramienta no es mayor que 1/10mm, no es necesario efectuar ninguna correccin; Si la distancia es menor que el valor mximo permitido en MAX_CRASH, se efecta la correccin; Pero en caso que el valor sea mayor que MAX_CRASH, debe efectuarse una nueva medicin de la herramienta, y la ltima posicin de medicin ser declarada nuevamente en REF_PT[x].

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1.1.4

Variables utilizadas
Variable COR_TOOL_NO MAX_CRASH REF_PT[x] STOP_BY_REF Rango de valores Significado

1 ... 16 5 (Valor por defecto) x = 1 ... 16 TRUE FALSE

Define la herramienta a controlar Define la diferencia mxima permitida para la correccin automtica

Punto de referencia (por ej. punta de medicin) para cada herramienta

Modo de programacin por aprendizaje para puntos PTP! Modo de correccin

1.1.5

Mensajes de fallo
En combinacin con Cor_T1 pueden aparecer los siguientes mensajes: Mensaje Significado Solucin Medir nuevamente la herramienta

Distancia de la punta de medicin del punto de Magnitud de correccin mxima referencia mayor que la sobrepasada al medir herramienta. definicin en la variable MAX_CRASH

Ejecucin de programa permitida Pasar al modo de Modo de servicio incorrecto slamente en T1. servicio T1 Modo Touchup. Vaya al punto de referencia. Nmero de mensaje invlido. Nmero de herramienta no permitido. Nmero de herramienta no se encuentra entre 1...16 Indicar el nmero de herramienta correcto

Mover la herramienta a la punta de Definir el punto de referencia medida y pulsar Start. Distancia de la punta de la Los datos de la herramienta han herramienta al punto de no es necesario quedado como estaban. referencia es 1/10mm Los datos de la herramienta han sido calculados de nuevo. Correccin efectuada con xito

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Programas estandar (continuacin)

1.2

CorrTool
Este programa es, esencialmente, una nueva versin de COR_T1. La ventaja consiste que no es necesario efectuar ms modificaciones en el fichero del programa. Con este programa puede controlarse el TCP despus de una colisin, y en caso necesario, corregirlo. Entonces, la herramienta no tiene que ser medida nuevamente.

1.2.1

Preparacin
Los siguientes pasos deben haberse cumplido antes que pueda efectuarse una correccin de herramienta. Despus de una colisin ya no es posible, dado que falta el punto de referencia. Punto de referencia Primeramente se necesita un punto de referencia fijo en el espacio. Este puede ser, por ejemplo, una punta de medicin fijada a la pared. Este punto de referencia no debe quitarse ni ser movido de su lugar (no basta, por ejemplo, una punta de medicin colocada sobre una mesa!) Medir A continuacin efecte la medicin de la herramienta (por ej. una antorcha de soldadura) con ayuda de uno de los programas de medicin (por ej. el mtodo XYZ--4--Puntos). Preste Ud. atencin, que la herramienta se encuentre lo ms lejana posible de la punta de medicin y toque a la misma solamente en un punto que sea fcil de recordar. En exactamente esta orientacin el robot se desplazar a la punta de medicin cuando se ejecute el programa. Si la herramienta se encuentra en una posicin inadecuada respecto a la punta de medicin, puede ocurrir una colisin de la herramienta con la misma, y con ello provocar cierto dao. Mientras que la herramienta se encuentra todava en el ltimo punto de medicin, llame Ud. a travs de las correccin de variables, la variable REF_PT[x]. Indique como nuevo valor $POS_ACT. Con ello, las coordenadas de la posicin actual se utilizarn como punto de referencia. Informaciones amplias sobre la medicin se encuentran en el Manual de operacin en el captulo principal [Puesta en servicio], captulo [Medicin].

Divergencias mximas permitidas (MAX_CRASH) La divergencia mxima permitida entre el punto de referencia y la punta de la herramienta en [mm], con la cual se ha de corregir automticamente, puede ser modificada por medio de la variable MAX_CRASH. Ud. puede modificar el valor con ayuda de la correccin de variables o directamente en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT. Extracto del fichero $CONFIG.DAT ;****************************************** ; Variables Tool Correction ;****************************************** BOOL FLAG=FALSE INT MAX_CRASH=5

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Funciones adicionales

1.2.2

Correccin de la herramienta
Seleccionar el programa Conmute al modo de servicio T1 y desplace el robot a las cercanas del punto de referencia.

Cargue Ud. el programa CorrTool, en el cual debe ejecutar la opcin Seleccionar --> Con parmetros. Esta funcin slo es accesible a travs de la barra de mens.

Por favor, de entrada a los parmetros

Como parmetro, indique Ud. el nmero de la herramienta utilizada. Con la tecla de entrada, transfiera el nmero de herramienta a la unidad de control. A continuacin, el programa es cargado y visualizado en la ventana de programas.

Programar por aprendizaje los puntos auxiliares Entre la Home--Position y el punto de referencia deben programarse por aprendizaje, por lo menos 2 puntos. Mueva el cursor de edicin sobre la primera instruccin PTP y pulse la tecla del softkey Selec. lnea. Desplace Ud. el robot, si es posible, desde la Home--Position, a las cercanas del punto de referencia. All efecte un Touchup. Realice lo mismo con el punto siguiente. Con ello se asegura que en el siguiente paso, el robot, en la ejecucin del programa, no choque inesperadamente contra algn obstculo. A continuacin, resetee el programa con la instruccin Procesar --> Resetear programa.
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Programas estandar (continuacin)

Las instrucciones PTP ! sirven, en primer lugar, para que el robot se desplace de su Home--Position al punto de referencia y retorne conforme a una trayectoria definida. Preste atencin a obstculos que eventualmente puedan encontrarse en el trayecto! En caso necesario, deben programarse varios puntos PTP.

Arrancar el programa Arranque Ud. el programa con la tecla de Arranque del programa hacia adelante, hasta alcanzar coincidencia de paso. A continuacin, suelte la tecla de arranque y plsela nuevamente. En el momento de alcanzar el ltimo punto de referencia medido, se efecta un stop.

Confirme Ud. el mensaje en la ventana de mensajes, dado que sino no puede seguir movindose el robot. Ahora desplace el robot con las teclas de desplazamiento o con el Space-Mouse, hasta que la herramienta toque apenas la punta de medicin. Desplace el robot hacia el punto de referencia en forma lenta, para poder detener el robot a tiempo, evitando as eventuales daos a la herramienta o la punta de medicin. En lo posible, coloque la herramienta con igual orientacin que la misma tuvo en la ltima medicin. Caso contrario, existe peligro de una eventual colosin entre herramienta y punta de medicin. Despus que haya desplazado la herramienta hasta que la misma toque la punta de medicin, contine con la ejecucin del programa pulsando la tecla de arranque del programa hacia adelante. Ahora se tienen tres posibilidades: Los datos de la herramienta han quedado como estaban

En este caso, la diferencia respecto a la medicin anterior del punto de referencia es menor que 1/10mm. Con ello no es necesario efectuar ninguna correccin. Los datos de la herramienta han sido calculados de nuevo

Las diferencias respecto al punto de referencia anterior son menores que los definidos en las variables MAX_CRASH. La correcccin de la herramienta se ha efectuado automticamente.

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Funciones adicionales Magnitud de correccin mxima sobrepasada al medir herramienta

En el ltimo caso, la diferencia es mayor que los valores permitidos por las variables MAX_CRASH. Una correccin no es posible, por ello, debe medirse nuevamente la herramienta. Confirme Ud. el mensaje de Stop en la ventana de mensajes. Con la deseleccin del programa se cierra tambin la correccin de la herramienta en s. En caso necesario, debe medirse nuevamente la herramienta. En este caso, no se olvide, tal como descrito bajo Preparacin, asignarle al punto de referencia REF_PT[x] la posicin actual $POS_ACT.

1.2.3

Variables utilizadas
Variable CorrToolNo MAX_CRASH REF_PT[x] Rango de valores Significado

1 ... 16 5 (Valor por defecto) x = 1 ... 16

Define la herramienta a controlar Define la diferencia mxima permitida para la correccin automtica

Punto de referencia (por ej. punta de medicin) para cada herramienta

1.2.4

Mensajes de fallo
En combinacin con CorrTool pueden aparecer los siguientes mensajes: Mensaje Mover la herramienta a la punta de medida y pulsar Start. Los datos de la herramienta han sido calculados de nuevo. Nmero de herramienta no permitido. Nmero de mensaje invlido. Los datos de la herramienta han quedado como estaban. Distancia de la punta de la herramienta al punto de no es necesario referencia es 1/10mm Pasar al modo de servicio T1 Medir nuevamente la herramienta Correccin efectuada con xito Nmero de herramienta no se encuentra entre 1...16 Indicar el nmero de herramienta correcto Significado Solucin

Ejecucin de programa permitida Modo de servicio incorrecto slamente en T1. Distancia de la punta de medicin del punto de Magnitud de correccin mxima referencia mayor que la sobrepasada al medir herramienta. definicin en la variable MAX_CRASH Modo Touchup. Vaya al punto de referencia.

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Programas estandar (continuacin)

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Index

A
A10.DAT, 5 A10.SRC, 5 A10_INI.DAT, 5 A10_INI.SRC, 5 A20.DAT, 5 A20.SRC, 5 A50.DAT, 5 A50.SRC, 5 ARCSPS.SUB, 5

S
STOP_BY_REF, 8

U
USER_GRP.DAT, 5 USER_GRP.SRC, 5 USERSPOT.SRC, 5

C
CELL.DAT, 5 CELL.SRC, 5 COR_T1, 6 COR_TOOL_NO, 8 Correccin de herramienta, 6

W
WEAV_DEF.SRC, 5

F
FLT_SERV.DAT, 5 FLT_SERV.SRC, 5

H
H50.SRC, 5 H70.SRC, 5

M
MAX_CRASH, 8 MSG_DEMO.SRC, 5

N
NEW_SERV.SRC, 5

P
P00.DAT, 5 P00.SRC, 5 PERCEPT.SRC, 5 Programas estandar, 5 Punto de referencia, 6

R
REF_PT[x], 8

Index -- i