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Simulacin numrica de la dinmica de un Levitrn o e a o

Alberto T. Prez Izquierdo e Dpto. de Electrnica y Electromagnetismo o Universidad de Sevilla Agosto 2010 El Levitrn es un juguete magntico que consiste en una peonza que o e ota libremente en el aire por encima de una base formada por un bloque de material imantado. La peonza est hecha, a su vez, de una cermica a a magntica y se mantiene en el aire gracias a la repulsin del potente imn e o a que contiene la base. El polo norte del imn de la peonza apunta hacia el a polo norte del imn de la base. Para conseguir que la peonza ote libremente a es necesario que su peso y velocidad de giro estn namente ajustados. e El giro de la peonza la convierte en una especie de girscopo y tiene la o funcin de mantenerla orientada en la direccin y sentido correctos para que o o sea repelida por el imn de la base. En ausencia de esta rotacin la peonza se a o volcar sometida al par de fuerzas del campo magntico de la base, y caer a, e a atra por sta. da e Aunque los principios f sicos sobre los que se fundamenta el juguete son conocidos desde el siglo XIX slo el descubrimiento en el siglo XX de nuevos o materiales magnticos ha hecho posible la construccin del Levitrn. Tanto e o o la peonza como la base son potentes imanes hechos de un material cermico a que no conduce la electricidad. Los imanes metlicos usuales no valdr a an para este propsito ya que las corrientes de Foucault originadas en el metal o frenar el giro y disipar la energ cintica de rotacin proporcionada an an a e o inicialmente. Los detalles dinmicos del movimiento del Levitrn son muy complejos. El a o acoplamiento entre la fuerza magntica y la dinmica de rotacin de la peonza e a o da lugar a un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales que no pueden resolverse anal ticamente. Algunos autores han abordado el problema de la estabilidad del vuelo del Levitrn mediante mtodos propios de la teor de o e a sistemas dinmicos. El problema consiste en determinar bajo qu condiciones a e es posible obtener un vuelo estable. Tres son los elementos bsicos que determinan la estabilidad del Levitrn. a o En primer lugar el campo magntico debe cumplir ciertas restricciones, sin las e cuales no hay un punto de equilibrio en el que la peonza pueda mantenerse. En segundo lugar el peso de la peonza debe ser tal que equilibre la fuerza 1

magntica en el punto adecuado. Una peonza ms pesada que cierto valor no e a puede ser sustentada por el campo magntico, mientras que una ms ligera e a sale volando sin control. El rango en el que el peso iguala la fuerza magntica e es bastante estrecho. Por ello el Levitrn de juguete que se comercializa o normalmente tiene un juego de anillas de distinto peso que se pueden quitar o a adir a la peonza para ajustar su peso. Por ultimo el vuelo estable slo n o se consigue si la velocidad de giro est entre dos valores extremos. Tanto si a la peonza gira a baja velocidad como si gira muy rpido se sale del punto de a equilibrio. De nuevo el rango en el que se debe encontrar la velocidad de giro es estrecho, lo que suele hacer dif volar el levitrn las primeras veces que cil o se intenta. En este art culo trato de explicar la f sica fundamental del levitrn. Todo o lo que sigue est esencialmente tomado de los art a culos de Dullin y Easton [1], Simon et al. [2] y Genta et al. [3]. No son stos art e culos fciles, especialmente a el primero, por lo que espero que mi trabajo ayude a la comprensin del o problema al lector interesado. Utilizando el programa comercial Matlab he escrito un programa de ordenador para resolver numricamente las ecuaciones que gobiernan el movimiene to del Levitrn. Con ayuda de este programa he resuelto las ecuaciones en o varios casos ilustrativos.

Condicin de equilibrio o
El levitrn est sometido a la fuerza de la gravedad y a la fuerza magntica. o a e Para modelar la fuerza magntica basta considerar al levitrn como un dipolo e o magntico. La fuerza total sobre el dipolo es: e F = mgez + ( B) (1)

donde m es la masa de la peonza, g la aceleracin de la gravedad, su o momento dipolar magntico, B el campo magntico creado por la base y e e ez el vector unitario en la direccin vertical. Para que exista un punto de o equilibrio en la direccin vertical es necesario que se cumpla, en este punto, o la condicin: o dBz mg + =0 (2) dz Dado que el campo decrece en valor absoluto a medida que nos alejamos de la base, la condicin de equilibrio slo puede cumplirse si el campo y el o o 2

momento dipolar apuntan en sentidos contrarios. Slo en ese caso la base o repele a la peonza. La condicin de equilibrio en direccin z no asegura que la peonza est en o o e equilibrio estable. De hecho, el teorema de Earnshaw asegura que no se puede conseguir un equilibrio mecnico estable slo gracias a fuerzas electrostticas a o a o magnetostticas. Este teorema es consecuencia de que el campo magntico, a e en la zona de inters, deriva de un potencial, ya que B es cero en esa e regin. Podemos tomar entonces: o B = V Como adems B = 0, V cumple la ecuacin de Laplace: a o 2 V = 0 Derivando respecto a z: Esto nos lleva a la conclusin de que si la peonza est siempre orientada en o a la direccin z la fuerza sobre ella deriva de un potencial U = mgz Bz que o cumple la ecuacin de Laplace. Ahora bien, sabemos que las soluciones de la o ecuacin de Laplace no tienen mximos ni m o a nimos. Por tanto, si conseguimos que se cumpla la condicin (2) estaremos necesariamente ante un punto de o silla, y el dipolo se encontrar en un mximo de energ respecto de las a a a direcciones transversales si est en un m a nimo en la direccin vertical. o La clave para que el levitrn funcione es que la peonza no se mantiene o en la direccin z estrictamente, sino que tiende a alinearse con la direccin o o local del campo (ms adelante justicar esta armacin). De esta forma su a e o energ potencial viene dada por: a U = mgz B = mgz + B (6) 2 Bz = 0 (5) (4) (3)

(a partir de ahora voy a considerar que el vector est orientado opuestaa mente a B, de ah el cambio de signo.) En lo que sigue considerar que el campo tiene simetr cil e a ndrica y que el punto de equilibrio se encuentra en el eje de simetr En estas condiciones a. la componente transversal del campo es muy peque a. Desarrollando la ra n z cuadrada del mdulo en serie de Taylor y reteniendo slo el primer trmino: o o e B=
2 2 Br + Bz = Bz + 2 1 Br 2 Bz

(7)

donde r es la coordenada cil ndrica radial. A continuacin, desarrollamos en serie las dos componentes del campo o alrededor del punto de equilibrio r = 0 y z = zc : Bz (r, z) = Bz + Bz 1 2 Bz 1 2 Bz 2 (z zc ) + (z zc )2 + r z 2 z 2 2 r 2 Br 1 2 Br 2 Br (r, z) = r+ r r 2 r 2 (8) (9)

donde he tenido en cuenta que la simetr cil a ndrica obliga a que Br = 0 en r = 0 y que Bz no puede tener trminos lineales en r. Tanto Bz como Br y e sus derivadas estn evaluadas aqu en el punto r = 0, z = zc . a Usando los desarrollos (7-9) podemos expresar la energ potencial hasta a 2 2 trminos de orden r y (z zc ) , que resulta ser: e U = mgz + Bz + Bz (z zc ) + z 1 2 Bz 1 2 Bz 1 Br 2 2 (z zc )2 + + ( ) r 2 2 2 z 2 r 2Bz r

(10)

La condicin de equilibrio es, al igual que antes, mg + Bz = 0. Pero para o z que este equilibrio sea estable los dos coecientes de los trminos cuadrticos e a deben ser positivos. De esa forma el potencial es un paraboloide abierto hacia arriba y con su vrtice en el punto de equilibrio. Las condiciones de equilibrio e estable son, pues: 2 Bz > 0 z 2 2 Bz 1 Br 2 + ( ) > 0 2 r Bz r (11) (12)

Tanto Br y sus derivadas como Bz y sus derivadas respecto de r se pueden expresar en funcin solamente de Bz (z) y sus derivadas si hacemos uso de o las ecuaciones de la magnetosttica. De la divergencia nula de B tenemos: a 1 rBr Bz = r r z Integrando: Br (r, z) = 4 1 Bz r 2 z (13)

(14)

donde Bz /z est evaluada en r = 0. a En la zona de inters el rotacional de B tambin es cero, ya que las fuentes e e de campo estn en la base. Luego: a Bz Br = r z Sustituyendo el valor de Br obtenido e integrando: Bz (r, z) = Bz (z) 1 2 Bz 2 r 4 z 2 (16) (15)

Estas expresiones de Bz y Br permiten expresar las condiciones de equilibrio estable en funcin slo de Bz (z). o o 2 Bz > 0 z 2 1 2 Bz 1 Bz 2 + ( ) > 0 2 2 z 4Bz z (17) (18)

Queda claro que no todas las conguraciones de campo pueden proporcionar una levitacin estable. o

Eleccin de una forma funcional concreta del o campo magntico e


Para un campo de simetr cil a ndrica las expresiones (14) y (16) permiten expresar el campo para puntos cercanos al eje conocida solamente la funcin o Bz (z). Adems, en esta zona el rotacional del campo es cero, luego podemos a calcularlo a partir de un potencial escalar. Sea V (z) el potencial escalar magntico en el eje de simetr Para que la funcin V (z) sea adimensional e a. o vamos a escogerla de tal forma que Bz (z) = B0 adV /dz. Aqu B0 representa un valor de referencia de la magnitud del campo generado y a es la escala t pica de variacin del campo. En funcin de V las expresiones (14) y (16) se o o convierten en: 1 d2 V r 2 dz 2 dV 1 d3 V 2 Bz (r, z) = B0 + r dz 4 dz 3 Br (r, z) = B0 5 (19) (20)

La condicin de equilibrio es o mga V (zc ) = 0 B0 donde zc es adimensional. Y las condiciones de equilibrio estable se expresan para V (z) como V (zc ) < 0 1 (V (zc ))2 V (zc ) > 0 2 V (zc ) (22) (23) (21)

Siguiendo a Dullin y Easton [1] voy a elegir como funcin V (z) la del o potencial producido por un disco de radio a con un hueco de radio ba. Para esta conguracin se tiene: o V (z) = 2z b2 1 1 2 +z 1 + z2 (24)

donde z y b son adimensionales y el radio a del disco se ha tomado como la referencia de distancias. La gura 1 representa V (z) en funcin de z. La l o nea horizontal est situa ada en un valor cercano a uno, donde es posible el equilibrio. Este valor lo determina el cociente mga/B0 . Hay dos puntos que cumplen la condicin. o El punto de z ms bajo es claramente inestable, ya que si desplazamos la a peonza hacia arriba la fuerza magntica, representada por la curva, es mayor e que el peso, representado por la l nea recta horizontal, y la peonza se ir ms a a para arriba todav Si la peonza cae por debajo del punto el peso es mayor y a. caer a n ms. Un razonamiento similar muestra que el punto de z ms alto a u a a es estable. Cuantitativamente esta condicin queda reejada en la exigencia o de que V (z) sea una funcin decreciente (ecuacin (22)). Para el valor de b o o escogido V (z) es decreciente para z > 1, 22. El que el equilibrio de z > 1, 22 sea estable en la direccin z no asegura o que lo sea transversalmente. Debe, adems, cumplirse la otra condicin. La a o gura 2 representa esta funcin. Se ve que para z < 1, 3 la funcin es positiva. o o En conclusin, la zona en la que el levitrn puede ser volado de maneo o ra estable para esta forma funcional del campo magntico es la de 1, 22 < e z < 1, 3. Esta restriccin podemos denominarla esttica. Es el resultado del o a anlisis de la forma de la energ potencial del levitrn. Como veremos en las a a o prximas secciones hay, adems, restricciones dinmicas. o a a 6

0.9

0.8 V(z)

0.7

0.6

0.5

0.4 1

1.2

1.4 z

1.6

1.8

Figura 1: Forma de la funcin V (z). La l o nea horizontal marca la condicin o de equilibrio. Dos puntos cumplen la condicin de equilibrio, pero slo el de o o mayor valor de z es estable.
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1

1.2

1.4 z

1.6

1.8

1 Figura 2: Forma de la funcin V (z) 2 VV (z) . La zona de estabilidad coo (z) rresponde a la zona en que la funcin es positiva. o

Ecuaciones de movimiento
Para describir el movimiento del levitrn voy a utilizar los ngulos de o a Euler en la convencin denominada x, y, z. No es sta la convencin habitual, o e o pero tiene la ventaja de que las ecuaciones diferenciales resultantes son regulares en torno al eje = 0, lo que facilita su integracin numrica. En este o e convenio la orientacin de la peonza en el espacio viene determinada por tres o ngulos: , y . El ngulo representa un giro alrededor del eje z. Para un a a objeto con simetr axial, como la peonza, es un giro del objeto alrededor de a su eje de simetr El ngulo es un giro respecto del eje y. El tercer ngulo, a. a a , es un giro respecto del eje x. Las guras 3 a 6 ilustran las tres rotaciones sucesivas. La velocidad angular de la peonza tiene los valores y cos seg n los u + sin seg n el eje dos ejes perpendiculares al eje de simetr y el valor a u de simetr Con ello la funcin lagrangiana es: a. o 1 L(x, y, z, , , ) = m(x2 + y 2 + z 2 ) 2 1 1 + I1 (2 + cos2 2 ) + I3 ( + sin )2 U(x, y, z, , , ) (25) 2 2 donde m es la masa de la peonza, I3 el momento de inercia respecto del eje de simetr e I1 el momento de inercia respecto de un eje perpendicular al a de simetr a. El eje de la peonza est orientado seg n el vector n = sin ex +cos sin ey + a u cos cos ez , por lo que la energ potencial es: a U = mgz + (Bx sin + By cos sin + Bz cos cos ) (26)

Los momentos angulares p , p y p se obtienen de la lagrangiana en la forma habitual: p = p p L = I3 ( + sin ) L = = I1 L = = I3 sin + (I3 sin2 + I1 cos2 ) (27) (28) (29)

Figura 3: Posicin de la peonza sin alterar. El punto negro es una referencia o para apreciar la rotacin de la peonza sobre s misma. o

Figura 4: Posicin de la peonza cuando el ngulo vale /4. o a

Figura 5: Posicin de la peonza cuando ha girado /4 sobre s misma y /4 o en el eje y (psi = /4 y = /4).

Figura 6: Posicin de la peonza cuando los tres ngulos valen pi/4. o a

10

Despejando las velocidades en funcin de los momentos se obtiene la o funcin hamiltoniana, que resulta ser [1]: o H(x, y, z, px , py , pz , , , ) = 1 2 (p + p2 + p2 ) y z 2m x 2 2 p 1 2 (p p sen ) + (p + )+ + U(x, y, z, , , ) 2I1 cos2 2I3

(30)

Es conveniente usar magnitudes adimensionales para la integracin numrio e ca. Como referencia de tiempo voy a usar el cociente = I1 /(B0 ) y como referencia de escala espacial el valor a denido anteriormente. Con ello las ecuaciones de Hamilton resultan ser: y = py , z = pz , U U U px = , py = , pz = x y z sin = p + (p sin p ), cos2 = p , 1 = 2 (p sin p ), cos p = 0, 1 U (p sin p )(p sin p ) , p = 3 cos U p = . donde la funcin U est denida por: o a U = Gz + 1 1 ( xV (z) sin 2 x = px , (31) (32) (33) (34) (35) (36) (37) (38)

1 1 + yV (z) cos sin (V (z) + (x2 + y 2)V (z)) cos cos ) (39) 2 4 Los parmetros adimensionales que gobiernan el movimiento son: a = ma2 I1 I1 = I3 11 G= gI1 aB0 (40) (41)

El producto G = mag/B0 determina la coordenada z del punto de equilibrio. Como vemos en la gura 1 debe ser un valor un poco por debajo de 0,9.

Aspectos cualitativos de la dinmica: velocia dades mxima y m a nima de rotacin o


La dinmica de rotacin de la peonza sigue la ecuacin: a o o dL =B (42) dt donde L es el momento angular total de la peonza. En ausencia de par de fuerzas el momento angular permanece constante, con lo que la peonza se mantiene orientada en una direccin ja del espacio. Para una peonza que o gire alrededor de su eje el momento angular es L = I3 0 . Si el valor de 0 es grande el momento angular y el dipolo magntico estn esencialmente e a alineados y el par magntico B es perpendicular a los vecotres B y L. El e resultado es que L precesa en torno a B. En consecuencia L no cambia de mdulo con lo que o dL | | = p L = B (43) dt donde p es la velocidad de precesin de la peonza. Dado que L I3 0 se o obtiene B p = (44) I3 0 Para que el efecto giroscpico sea efectivo, y la peonza apunte esencialo mente en la direccin del campo magntico, el momento angular total tiene o e que ser muy prximo a I3 0 . Dicho de otro modo, el momento angular asociao do a la rotacin perpendicular al eje de simetr tiene que ser mucho menor o a que el asociado a la rotacin alrededor del eje de simetr La precesin hace o a. o girar la peonza en torno a un eje perpendicular al de simetr y el momento a, angular asociado a esta rotacin es I1 p . o La condicin de que exista efecto giroscpico se expresa, por lo tanto: o o I1 p < I3 0 o
2 0 >

(45) (46)

I1 B0 2 I3

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Esta es la razn de la existencia de una velocidad m o nima para la estabilidad del levitrn. Por debajo de esta velocidad la peonza no mantiene su o orientacin y se vuelca. Un clculo riguroso [2, 3, 1] muestra que la velocidad o a angular m nima para obtener una levitacin estable incorpora un factor 4, o resultando ser: I1 B0 2 min = 4 2 (47) I3 El correspondiente valor adimensional es: I1 = 2 (48) I3 A la vez que una velocidad m nima para la obtencin de una levitacin o o estable, tambin existe una velocidad mxima, por encima de la cual la pee a onza se sale del punto de equilibrio. Esta velocidad mxima esta asociada a tambin a la precesin. Si 0 es demasiado grande p se hace peque a, y la e o n peonza tarda mucho tiempo en completar una revolucin alrededor del vector o de campo magntico. Visto de otra forma: si 0 es muy grande la peonza casi e no cambia de direccin, y no sigue la direccin del campo, sino la direccin o o o inicial. En estas condiciones el teorema de Earnshaw entra en accin y la o peonza se desestabiliza radialmente. La velocidad de precesin tiene que ser sucientemente rpida como para o a que la peonza est orientada, esencialmente, en la direccin local del campo e o de forma que la energ potencial efectiva sea la dada por (10). De nuevo a un anlisis riguroso proporciona el valor de la frecuencia angular mxima a a [2, 3, 1]: 3 3 B0 1 (49) max = gI3 m donde es un factor cercano a la unidad. Adimensionalmente min = 2 max = (50) G Para que exista un rango de estabilidad de la velocidad de la peonza se debe tener max > min . Como max /min = 1/(2G ) (donde he tomado = 1) y para que haya equilibrio G 1 se llega a la conclusin de que G o debe ser un valor inferior a 1 y mayor que 1. Por ultimo es interesante notar que, adimensionalmente, la relacin entre o la velocidad de rotacin y la de precesin es: o o p 0 = 13 (51)

Propiedades de un levitrn o 6 2 I3 2, 2 10 kg/m I1 1, 32 106 kg/m2 m 0,02135 kg 0,65 Am2

La comprobacin de esta relacin proporciona un buen test para la simo o ulacin numrica. o e

Simulacin numrica o e
Los valores t picos de las propiedades mecnicas y magnticas de un lea e vitrn de juguete guran en la tabla (ver [3, 2]). o Genta et al. dan para el campo magntico B0 = 0, 0136 Teslas y Bz /z = e 0, 322 T/m. Con la eleccin realizada de la forma funcional de V (z) estos o valores permiten estimar el valor de la escala espacial de variacin del campo o a de la siguiente forma: a= V (zc ) 0, 0136 V (zc ) 0, 322 (52)

que da a = 0, 0433 cm para zc = 1, 25 y b = 0, 5. Con todos estos valores se obtienen los siguientes parmetros adimensiona ales: = 30 G = 0, 0338 = 0, 6 (53) Estos valores dan un producto G = 1, 0140 para el que no existe equilibrio, por lo que he reducido un poco el valor de G en las simulaciones, tomando G = 0, 03005. El tiempo de referencia para la simulacin es o = I1 = 0, 0122s B0 (54)

y los valores m nimo y mximo de la velocidad de giro adimensional para los a que las expresiones (48-50) predicen un vuelo estable son: min = 1, 1956 max = 2, 867 14 (55)

. Las ecuaciones de Hamilton (31-38) forman un conjunto de nueve ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden no lineales. Estn escritas a ya en una forma que resulta muy conveniente para su resolucin numrica o e usando Matlab, ya que las funciones Matlab de resolucin de sistemas de o ecuaciones diferenciales ordinarias requieren que las ecuaciones se escriban como un sistema de primer orden. En todas las simulaciones he utilizado la funcin ode45. o Junto a las ecuaciones hay que proporcionar valores iniciales de las variables. En todas las simulaciones que voy a presentar he usado z0 = 1, 28, y 0 = 0, 005. Todos los dems valores iniciales son cero, excepto la velocidad a angular inicial 0 que es distinta para cada simulacin. o Tomando = 30, G = 0, 03005, = 0, 6, b = 0,5 he obtenido simula ciones estables de vuelo para 0 = 0 en el rango 1, 3 < 0 < 2, 7. Para valores fuera de este rango la peonza se desestabiliza y se sale de la zona de equilibrio. Las guras 7 y 8 muestran el comportamiento de la altura de la peonza en funcin del tiempo y en funcin de la coordenada x, respectivamente, para o o una simulacin con 0 = 2. La peonza ejecuta un movimiento oscilatorio en o el eje z alrededor del punto de equilibrio. La dinmica en el eje x es errtica, a a pero se mantiene dentro de unos mrgenes determinados. a El movimiento de precesin queda ilustrado al representar la evolucin de o o la proyeccin del eje de la peonza en el plano XY . Esta proyeccin est reo o a presentada en la gura 9 para una velocidad angular de 2 y en la gura 10 para una velocidad angular de 1.5. En ambos casos adems del movimiento a de precesin (giro del eje de la peonza alrededor del centro) hay un noo table movimiento de nutacin (oscilacin del eje en sentido radial). El orio o gen del movimiento de nutacin est en las componentes radiales del campo o a magntico. Estas componentes radiales (Bx y By ) hacen que el par de fuerzas e magntico tenga una componente en direccin z, lo que produce una leve e o variacin del momento angular en sentido radial. o La gura 11 muestra la variacin de z con x para 0 = 1. Para este valor o de la velocidad de giro la peonza se desestabiliza muy rpidamente y cae. a Con ayuda de algunas funciones de Matlab elaboradas por el profesor Bruce R. Land [4], de la Universidad de Cornell, he elaborado el modelo grco de la peonza que aparece en la gura 3 y siguientes. Las mismas funa ciones del profesor Land me han servido para generar, una vez calculadas las coordenadas y los ngulos de la peonza en funcin del tiempo, animaa o 15

1.292

1.29

1.288

1.286 z 1.284 1.282 1.28 1.278 0

50

100 t

150

200

Figura 7: Variacin de la altura de la peonza z en funcin del tiempo para o o 0 = 2.

1.292

1.29

1.288

1.286 z 1.284 1.282 1.28 1.278 6

0 x

4 x 10

6
3

Figura 8: Variacin de la altura de la peonza z en funcin de la coordenada o o x para 0 = 2. 16

10 8 6 4 2 0 2 4

x 10

6 8

6 x 10

8
3

Figura 9: Proyeccin en el plano XY del eje de giro de la peonza para 0 = 2. o

x 10

6 6

4 x 10

6
3

Figura 10: Proyeccin en el plano XY del eje de giro de la peonza para o 0 = 2. 17

1.35

1.3

1.25 z 1.2 1.15 1.1 0.02 0.015 0.01 0.005

0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 x

Figura 11: Variacin de la altura de la peonza z en funcin de la coordenada o o x para 0 = 2. ciones demostrativas de la simulacin. Estas animaciones pueden verse en o youtube [5]. En ellas se muestran tres casos: una peonza demasiado ligera ( = 25), un giro demasiado lento (0 = 1) y un caso estable ( = 30 y 0 = 2). En este ultimo caso he introducido una leve friccin de la peonza o con el aire, a adiendo un trmino en la ecuacin (36) con = 0,002. n e o En este caso la peonza se va parando lentamente hasta que el valor de la velocidad de giro cae por debajo del l mite inferior.

Referencias
[1] Holger R. Dullin and Robert W. Easton, Stability of Levitrons. Physica D, vol. 126, pp. 1-17 (1999). [2] Martin D. Simon, Lee O. Helnger and S. L. Ridgway, Spin stabilized magnetic levitation. Am. J. Phys., vol. 65, no. 4, pp. 286-292, (1997). [3] G. Genta, C. Delprete and D. Rondano, Gyroscopic Stabilization of Passive Magnetic Levitation. Meccanica, vol. 34, pp. 411-424, (1999). 18

[4] http://www.nbb.cornell.edu/neurobio/land/projects/hierarchy/ [5] http://www.youtube.com/watch?v=zL10aoUkUtw

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