Cas gnral dun systme du deuxime ordre

Lquation diffrentielle peut se mettre sous la forme:

avec x
(t)
= entre
(t)
et y
(t)
=sortie
(t)
Le coefficient de

( )
y
t = 1,
Le coefficient de
y
t ( )
=
0
2
............

0
: pulsation propre non amortie.
Le coefficient de

( )
y
t donne............z : coefficient damortissement, z > 0.
Le coefficient de x
(t)
donne..............K : gain statique.
Le calcul de la fonction de transfert par la transformation de Laplace, les conditions initiales
tant nulles, donne :
[ ] . .
( ) ( )
p z p Y K X
p p
2
0 0
2
0
2
2 + + =
Les ples de la fonction de transfert sont les racines de lquation caractristique :
1 2 0
0
2
0
2
+ + =
z
p
p

Le discriminant rduit donne :
( ) z
2
0
2
1

pour z > 1 il y a deux ples rels : p z z

1 2 0
2
1
,
( ) = < 0
pour z = 1, il y a une racine double :
z p
0 2 , 1
=
< 0
pour 0 < z < 1 il y a deux ples complexes conjugus :
p z i z
1 2 0
2
1
,
( ) = avec Re(p
1,2
)< 0
C'est la rponse un chelon.
1cas z >1
La transforme inverse de H
(p)
donne la drive premire de la rponse temporelle y
(t)
.
Aprs dcomposition en lments simples, on obtient:
[ ]

( )
y
K
z
e e
t
p t p t
=

0
2
2 1
1 2
avec p
2
< p
1
<0
puis en intgrant :
Dfinition
. . . . .
( ) ( ) ( ) ( )
y z y y K x
t t t t
+ + = 2
0 0
2
0
2

H
K
z p p
K
z
p
p
p ( )
.
=
+ +
=
+ +

0
2
0
2
0
2
0
2
0
2
2
1 2
Rponse indicielle
1
y
K
z
p
e
p
e Constante
t
p t p t
( )
=

(
(
+

0
2
1 2
2 1
1 1
1 2
t=0, y
(0)
=0 do la constante = -
K
z
p p

0
2 1
1 1
2
1
2

(
(
et
1 1 2 1
1
2
2
0
p p
z

(
(
=

do Constante = K
La rponse est apriodique. Une des diffrences essentielles avec un systme du 1ordre (dont
la rponse indicielle est tout fait similaire) est la tangente lorigine de la courbe qui est ici
nulle (ce nest pas le cas pour la rponse indicielle du 1ordre).
K
2cas 0 < z < 1
Il y a deux ples complexes conjugus et la rponse dans le domaine symbolique scrit :
Y
K
p
z
p
p
A
p
Bp C
z
p
p
p ( )
=
+ +

(
(
= +
+
+ +

(
(
1 2 1 2
0
2
0
2
0
2
0
2

Aprs calculs... A = K, B = -K, C = -2Kz
0
La transformation inverse donne la rponse temporelle :
y K
z
e
p
e
p
t
p t p t
( )
( ) =

(
1
2 1
0
2
2 1
2 1

avec p
2
< p
1
<0

(

=

) . 1 sin( .
1
1
1
2
0 2 ) (
0

t z e
z
K y
t z
t
avec z Arccos =
2
La rponse est pseudo-priodique. Elle comporte des oscillations dont la priode, appele
pseudo-priode est
T
z
a
a
= =

2 2
1
0
2

. Les instants de pics sont donns par la dure:

t
k k
z
k
a
= =

0
2
1
avec k entier. A ces instants la distance (dpassement) vaut :
D
k
=
y K
tk ( )


=

K e
k z
z
.

1
2
Le premier dpassement (k = 1) a lieu t
z
1
0
2
1
=

et il est gal : D K e
z
z
1
1
2
=

Pour K=1; z=0,2;

0
=5rad/s la rponse prend la forme ci-dessous:
avec: D
1
=50%; t
pic
=0,64s; tr
5%
=2,7s
Il existe aussi des abaques donnant les dpassements en pourcentage ainsi que le temps
de rponse 5% en fonction de z (voir ci-dessous).
3
Rponse indicielle du second ordre
pour K 10, 0 = 50rad/s et z = 0,2; 0,4; 0,7; 1
0,00
1,00
2,00
3,00
4,00
5,00
6,00
7,00
8,00
9,00
10,00
11,00
12,00
13,00
14,00
15,00
16,00
17,00
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
temps
4
Soit Tr le temps de rponse 5% et Tr.
0
le temps de rponse rduit en fonction de z:
D
1
premier dpassement en % de la valeur finale en fonction de z.
5
C'est l'tude de la rponse en fonction de la pulsation d'une entre
sinusodale.
La fonction de transfert devient :
2
0 0
2
2
0
) (
2 ) (
.

+ +
=
=
i z i
K
H
i p
Bode : Trac asymptotique.
Quand tend vers 0, H
(i)
tend vers K donc le gain tend vers 20logK et la phase tend vers 0.
Quand tend vers linfini, H
(i)
tend vers
K

|
\

0
2
le module tend vers
K

0
2
|
\

|

donc le gain tend vers 20logK-40log(/
0
) : droite de pente -40dB/dcade, et la phase tend
vers -180.
Intersection des asymptotes du gain:
20logK = 20logK-40log(/
0
)
log(/
0
) = 0 do =
0
Remarque : Argument(H
(io)
)=Argument(K/2zi)=- /2
Rsonance
En posant u = /
0
pulsation rduite H
K
u izu
i ( )
=
+ 1 2
2
Le carr du module donne :
K
u zu
2
2 2 2
1 2 ( ) ( ) +
Et sa drive par rapport u donne :
+ +
+
4 1 2
1 2
2 2 2
2 2 2 2
uK u z
u zu
( )
[( ) ( ) ]
Elle sannule pour : u z
r
2 2
1 2 =
Si 0 < z <
2
2
, il existe un zro pour la drive :
u z
r
r
= =

0
2
1 2
,
r
pulsation de
rsonance

r
z =
0
2
1 2 .
et la courbe de gain possde un maximum.
Pour u = u
r
le carr du module est :
K
z z
2
2 2
4 1 ( )
et le module :
K
z z 2 1
2

> K
do le facteur de surtension : Q =
1
2 1
2
z z
pour cette pulsation de rsonance
Rponse harmonique
H
K
zi
i ( )

|
\

(
(
+
|
\

| 1 2
0
2
0
6
Si z >
2
2
il ny a pas de zro de la drive, pas de maximum, la courbe de gain est
toujours dcroissante.
On trouve ci-dessous les lieux de transfert de Bode, Black-Nichols, Nyquist avec:
K=10;
0
=500rad/s; z=0,14; 0,7; 50.
Bode
Gain dB
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
1,0E-01 1,0E+00 1,0E+01 1,0E+02 1,0E+03 1,0E+04 1,0E+05 1,0E+06 1,0E+07
Phase en degr
-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
1,0E-01 1,0E+00 1,0E+01 1,0E+02 1,0E+03 1,0E+04 1,0E+05 1,0E+06 1,0E+07
7
Black
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
Nyquist
-45,00
-40,00
-35,00
-30,00
-25,00
-20,00
-15,00
-10,00
-5,00
0,00
5,00
-20,0 -15,0 -10,0 -5,0 0,0 5,0 10,0 15,0 20,0 25,0
D'aprs AUTOMATIQUE P.Clerc MASSON
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