Ac Quist Apace

Appunti di Analisi matematica 2
Paolo Acquistapace
20 marzo 2012
Indice
1 Spazi metrici 1
1.1 Successioni di funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Propriet` a della convergenza uniforme . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Spazi con prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Spazi normati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5 La nozione di spazio metrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6 Compattezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.7 Completezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.8 Contrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.9 Funzioni implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.10 Massimi e minimi vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2 Sistemi dierenziali 98
2.1 Preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.2 Sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.3 Sistemi omogenei a coecienti costanti . . . . . . . . . . . . . 115
2.4 Equazioni lineari di ordine n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
2.5 Analisi qualitativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3 Integrazione secondo Lebesgue 190
3.1 Motivazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
3.2 Rettangoli e plurirettangoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.3 Misura interna e misura esterna . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.4 Insiemi misurabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
3.5 Propriet` a della misura di Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.6 Un insieme non misurabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.7 Funzioni misurabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
3.8 Lintegrale di Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
i
3.9 Confronto con lintegrale di Riemann . . . . . . . . . . . . . . 238
3.10 Passaggio al limite sotto il segno di integrale . . . . . . . . . 241
3.11 Calcolo degli integrali multipli . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
3.12 Cambiamento di variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
3.13 Lo spazio L
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
3.14 Serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
3.15 Il metodo di separazione delle variabili . . . . . . . . . . . . . 350
4 Varietà 361
4.1 Curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
4.2 Ascissa curvilinea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
4.3 Geometria delle curve piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
4.4 Inviluppi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
4.5 Curve sghembe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
4.6 Forme dierenziali lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
4.7 Formule di Gauss-Green nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . 424
4.8 Superci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
4.9 Geometria delle superci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
4.10 Variet` a r-dimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
4.11 Applicazioni multilineari alternanti . . . . . . . . . . . . . . . 501
4.12 Misura e integrazione su variet` a . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
4.13 Forme dierenziali lineari di grado r . . . . . . . . . . . . . . . 541
4.14 Integrazione di r-forme su r-varietà orientate . . . . . . . . . . 552
Indice analitico 568
ii
Capitolo 1
Spazi metrici
1.1 Successioni di funzioni
Andiamo a considerare varie nozioni di convergenza per successioni o serie
di funzioni: alcune di queste convergenze, in particolare la convergenza uni-
forme, costituiranno il modello a cui ci rifaremo per introdurre le nozioni
astratte di spazio normato e di spazio metrico.
Sia dunque f
n
nN
una successione di funzioni a valori reali, o anche com-
plessi, denite su un un sottoinsieme A di R, oppure di R
m
, oppure di C
m
;
sia f unaltra funzione denita in A.
Denizione 1.1.1 Diciamo che la successione f
n
converge puntualmente
alla funzione f in A se per ogni x A la successione numerica f
n
(x)
converge al numero f(x), ossia se
lim
n
f
n
(x) = f(x) x A;
in simboli, ciò signica che
x A, > 0 N : [f
n
(x) f(x)[ < n .
Denizione 1.1.2 Diciamo che la successione f
n
converge uniformemen-
te alla funzione f in A se risulta
lim
n
sup
xA
[f
n
(x) f(x)[ = 0;
in simboli, ciò signica che
> 0 N : [f
n
(x) f(x)[ < n , x A.
1
Osservazioni 1.1.3 (1) La dierenza fra convergenza puntuale ed uniforme
sta nel quanticatore x A che si sposta dallinizio alla ne della frase.
La conseguenza è che lindice , cioè la soglia oltre la quale la quantit` a
[f
n
(x) f(x)[ è piccola, va a dipendere solo da , e non da e x. La seconda
denizione è dunque pi` u restrittiva della prima: la convergenza uniforme
implica la puntuale.
(2) Anche le f
n
convergano uniformemente a f in A occorre e basta che
per ogni > 0 i graci delle f
n
siano contenuti denitivamente nell intorno
tubolare del graco di f di raggio , ossia nellinsieme
(x, y) : x A, [y f(x)[ < .
(3) La denizione 1.1.2 si applica anche a successioni di funzioni non limitate,
come mostra il successivo esempio 1.1.4 (3).
Esempi 1.1.4 (1) Siano A = [0, 1] e f
n
(x) = x
n
. Si ha, ssato x [0, 1],
lim
n
f
n
(x) =
_
0 se x [0, 1[
1 se x = 1.
Quindi la successione f
n
converge puntual-
mente alla funzione
f(x) =
_
0 se x [0, 1[
1 se x = 1.
Per` o la convergenza non è uniforme: ssato ]0, 1], è impossibile trovare
2
N tale che si abbia
x
n
= [x
n
0[ < n , x [0, 1[,
perche quando x 1
ci` o implicherebbe 1 . Si osservi, tuttavia, che f

n
converge uniformemente a f in ogni intervallo della forma [0, a] con a < 1,
in quanto per un tale a risulta
sup
x[0,a]
x
n
= a
n
0 per n .
(2) Siano A = [0, [ e f
n
(x) = e
nx
. Allora le f
n
convergono puntualmente
in [0, [ alla funzione
f(x) =
_
1 se x = 0
0 se x > 0.
La convergenza non è uniforme in [0, [ perche
sup
x0
[f
n
(x) f(x)[ = sup
x>0
e
nx
= 1 n N,
però è uniforme in ogni semiretta del tipo [a, [ con a > 0, essendo
sup
xa
[f
n
(x) f(x)[ = sup
xa
e
nx
= e
na
0 per n .
(3) Sia A =]0, [ e poniamo f
n
(x) =
1
x
n = min
1
x
, n e g
n
(x) =
n+x
nx
.
Entrambe queste successioni convergono puntualmente a f(x) =
1
x
(si noti
che le g
n
sono funzioni illimitate), però la convergenza è uniforme per le g
n
e non lo è per le f
n
. Infatti
sup
x>0
[f
n
(x) f(x)[ = sup
0<x<1/n
_
1
x
n
_
= +,
3
sup
x>0
[g
n
(x) f(x)[ = sup
x>0
1
x

n + x
nx
=
1
n
0 per n .
Gli esempi precedenti mostrano che la convergenza uniforme pu` o realizzarsi o
meno a seconda di come si sceglie linsieme di denizione delle f
n
. In genere,
quindi, data una successione di funzioni denite in A, ci si chiederà in quali
sottoinsiemi di A si ha convergenza uniforme. Il motivo di questo tipo di
richieste sta nel fatto che, a dierenza della convergenza puntuale, la con-
vergenza uniforme preserva, come vedremo, diverse proprietà delle funzioni
quali la continuit` a e lintegrabilit` a.
Accanto alle successioni di funzioni, è naturale considerare anche le serie di
funzioni. Se f
n
è una successione di funzioni denite in un insieme A con-
tenuto in R, oppure in R
m
, oppure in C
m
, la serie
n=0
f
n
è la successione
s
n
delle somme parziali, ove
s
n
(x) =
n
k=0
f
k
(x);
alle serie di funzioni si applicano quindi le nozioni di convergenza puntuale
ed uniforme. Utilizzando le denizioni 1.1.1 e 1.1.2, avremo:
la serie
f
n
converge puntualmente in A se per ogni x A la serie
numerica
n=0
f
n
(x) è convergente, ossia
x A, > 0 N :
k=n+1
f
k
(x)
< n ;
4
la serie
f
n
converge uniformemente in A se
lim
n
sup
xA
k=n+1
f
k
(x)
< n , x A.
Per le serie di funzioni si hanno però altri due tipi di convergenza:
la serie
f
n
converge assolutamente in A se per ogni x A la serie
numerica
n=0
f
n
(x) è assolutamente convergente, cioè se
n=0
[f
n
(x)[
è convergente;
la serie
f
n
converge totalmente in A se la serie numerica
n=0
sup
xA
[f
n
(x)[
è convergente.
La proposizione che segue mette a confronto i quattro tipi di convergenza.
Proposizione 1.1.5 Sia
f
n
una serie di funzioni denite su un sottoin-
sieme A di R, o di R
m
, o di C
m
. Allora:
(i) la convergenza totale implica la convergenza uniforme e questultima im-
plica la convergenza puntuale;
(ii) la convergenza totale implica la convergenza assoluta e questultima im-
plica la convergenza puntuale;
(iii) non vi sono implicazioni tra convergenza uniforme e assoluta, ne val-
gono le implicazioni contrarie a quelle sopra descritte.
Dimostrazione (i) Poiche
n=0
sup
xA
[f
n
(x)[ è una serie reale convergen-
te, per il criterio di Cauchy si ha
> 0 N :
p
k=n+1
sup
xA
[f
k
(x)[ n ,
da cui a maggior ragione
sup
xA
k=n+1
f
k
(x)
k=n+1
sup
xA
[f
k
(x)[ n .
5
In particolare
k=n+1
f
k
(x)
 n , x A,
cioè la serie
n=0
f
n
(x) verica per ogni x A il criterio di Cauchy in R
e dunque è convergente per ogni x A. Passando al limite per p , si
deduce che
k=n+1
f
k
(x)
p > n , x A,
ossia si è provato che
> 0 N : sup
xA
k=n+1
f
k
(x)
n ,
il che ci d` a la convergenza uniforme. Dalla convergenza uniforme segue in
modo ovvio la convergenza puntuale.
(ii) Se x A, lovvia disuguaglianza
k=n+1
[f
k
(x)[
k=n+1
sup
xA
[f
k
(x)[ x A, n N
ci fornisce la prima implicazione. La seconda è banalmente vera per ogni
serie numerica.
(iii) Tutte le false implicazioni saranno illustrate dal seguente esempio. Con-
sideriamo la serie logaritmica
n=1
(1)
n1
x
n
n
,
la quale, come è noto, converge puntualmente in ] 1, 1] con somma ln(1+x).
Inoltre la serie converge assolutamente in ] 1, 1[, mentre nei punti x = 1
la serie dei moduli si riduce alla serie armonica e quindi diverge. Vediamo in
quali sottoinsiemi di ] 1, 1[ cè convergenza totale: in ] 1, 1[ no, perche
sup
[x[<1
(1)
n1
x
n
n
= sup
[x[<1
[x[
n
n
=
1
n
n N
+
,
6
cosicche la serie degli estremi superiori è divergente. Per lo stesso motivo,
non vi pu` o essere convergenza totale in nessun intervallo del tipo ] 1, a] o
[a, 1[ con 0 < a < 1. Invece per ogni ssato ]0, 1[ si ha
sup
[x[1
(1)
n1
x
n
n
= sup
[x[1
[x[
n
n
=
(1 )
n
n
n N
+
,
e dunque la serie degli estremi superiori è convergente: quindi si ha conver-
genza totale in ogni intervallo del tipo [1 + , 1 ] con ]0, 1[.
Vediamo inne dove cè convergenza uniforme. Notiamo che per x [0, 1]
la serie è a segni alterni, con termine generale innitesimo e decrescente in
modulo: quindi, per il criterio di Leibniz, la serie converge in [0, 1] e vale la
stima del resto:
k=n+1
(1)
k1
x
k
k
[x[
n+1
n + 1

1
n + 1
x [0, 1], n N
+
.
Quindi
sup
x[0,1]
k=n+1
(1)
k1
x
k
k
1
n + 1
n N
+
,
il che dimostra che vi è convergenza uniforme in [0, 1]. Daltra parte, siccome
7
vi è convergenza totale in [1 +, 1 ] per ogni ]0, 1[, in tali intervalli vi
è anche, a maggior ragione, convergenza uniforme. Di conseguenza (esercizio
1.1.1) vi è convergenza uniforme nellunione, cioè in tutti gli intervalli della
forma [1 + , 1] con 0 < < 1.
`
E facile riconoscere, esaminando questo esempio, che esso coinvolge tutte le
false implicazioni citate nella proposizione, dato che i quattro tipi di conver-
genza hanno luogo in quattro insiemi a due a due distinti.
Nel caso particolare di serie di potenze, si ha il seguente risultato:
Teorema 1.1.6 Sia
a
n
z
n
una serie di potenze con raggio di convergenza
r ]0, ]. Allora la serie converge totalmente ed uniformemente in ogni
cerchio chiuso z C : [z[ con ]0, r[.
Dimostrazione Per [z[ si ha [a
n
[[z[
n
[a
n
[
n
qualunque sia n N,
e quindi vi è convergenza totale nel cerchio z C : [z[ in virt` u della
convergenza assoluta della serie nel punto z = .
Esercizi 1.1
1. Si provi che se una successione di funzioni converge uniformemente in
A e in B, allora essa converge uniformemente in A B.
2. Discutere il comportamento per n delle seguenti successioni di
funzioni:
(i) f
n
(x) = x sin
x
n
x R; (ii) f
n
(x) =
_
1 cos
x
n
_
n
, x R;
(iii) f
n
(x) =
n
n + x
n
, x 0; (iv) f
n
(x) =
x + e
(n+1)x
e
nx
, x R;
(v) f
n
(x) = nx
2
e
nx
, x R; (vi) f
n
(x) = (x
2
x)
n
, x R;
(vii) f
n
(x) =
nx
1 + n
2
x
2
x R; (viii) f
n
(x) = (nx)
x/n
, x > 0;
(ix) f
n
(x) =
1
n
e
(cos nx1)/n
, x R. (x) f
n
(x) =
xe
nx
1 + e
nx
, x R.
8
3. Discutere il comportamento delle seguenti serie di funzioni:
(i)
n=1
sin nx
n
2
, x R; (ii)
n=1
n
n
n! x
n
, x > 0;
(iii)
n=1
e
nx
n
, x R; (iv)
n=0
(1)
n
2n + 1
(x
2
1)
2n
, x R;
(v)
n=0
2
n
sin
x
3
n
, x R; (vi)
n=0
x
2
1 + n
2
x
2
, x R;
(vii)
n=1
(1)
n+1
x
ln n
, x > 0; (viii)
n=1
n
2
x
n/2
, x > 0;
(ix)
n=1
x
n
ln
_
1 +
x
n
_
, x > 1; (x)
n=0
(ln x)
n
n
2
+ x
2
, x > 0;
(xi)
n=1
e
(nx)/(n+x)
n
2
x
2
, x R; (xii)
n=0
x
n
, x > 0.
funzioni denite per ricorrenza:
(i)
_
f
0
(x) = x
f
n+1
(x) =
1
2
[1 + (f
n
(x))
2
],
x [0, 1];
(ii)
_
f
0
(x) = x
f
n+1
(x) =
1
2
ln(1 + 2f
n
(x)),
x 0.
funzioni:
(i) f
n
(x) = e
ne
nx
, x R; (ii) f
n
(x) = x
n
e
x/n
, x 0;
(iii) f
n
(x) = n
x
e
n/x
, x > 0; (iv) f
n
(x) = x
n
n
x
, x R;
(v)f
n
(x) = (n + x)
nx
, x > 0; (vi) f
n
(x) =
_
n
0
e
xt
sin t dt, x R;
(vii) f
n
(x) =
nxe
n
2
x
1+2
n
3
x
, x R; (viii) f
n
(x) = x
n
2
e
nx
, x R.
9
6. Si provi che per ogni a R le serie
n=0
a
n
cos nx
n!
,
n=0
a
n
sin nx
n!
, x R,
sono totalmente convergenti in R e se ne calcolino le rispettive somme.
[Traccia: si faccia uso della relazione cos t + i sin t = e
it
, t R.]
7. Si dimostri che per ogni x ] 1, 1[, a R e b R si ha
n=0
x
n
cos(a + nb) =
cos a x cos(a b)
1 2x cos b + x
2
,
n=0
x
n
sin(a + nb) =
sin a x sin(a b)
1 2x cos b + x
2
.
8. Sia f
n
una successione convergente uniformemente ad una funzione
f nellinsieme A R
N
. Si provi che se x
n
è una successione di punti
di A, convergente a un punto x A, e se f è continua nel punto x,
allora f
n
(x
n
) f(x) per n .
`
E ancora vero questo risultato se
le f
n
convergono in A solo puntualmente, o se f non è continua nel
punto?
9. Sia f una funzione continua nellintervallo [a, b]; posto r
n
= (b a)
1
n
per ogni n N
+
, poniamo
f
n
(x) =
_
_
1
r
n
_
x+rn
x
f(t) dt se x [a, b[
f(b) se x = b.
Si provi che f
n
f uniformemente in [a, b] per n .
10. (Teorema di Abel) Sia f(z) la somma delle serie di potenze
n=0
a
n
z
n
nel cerchio C = z C : [z[ < r. Supponiamo che la serie converga
in un punto z
0
= re
i
C, con somma S C. Si provi che allora
la serie converge uniformemente nel segmento di estremi 0 e z
0
, e che
risulta
lim
r
f(e
i
) = S.
10
1.2 Proprietà della convergenza uniforme
Come abbiamo preannunciato, la convergenza uniforme preserva diverse pro-
priet` a funzionali. La pi` u importante di queste è certamente la continuità:
questa propriet` a non è stabile per la convergenza puntuale, come mostrano
gli esempi 1.1.4 (1) e (2), ma lo è per la convergenza uniforme.
Teorema 1.2.1 Sia f
n
una successione di funzioni continue in un sot-
toinsieme A di R, o di R
m
, o di C
m
. Se f
n
f uniformemente in A, allora
f è continua in A.
Dimostrazione Consideriamo un punto x
0
A e proviamo che f è continua
in x
0
. Fissiamo > 0: per ipotesi, esiste N tale che
[f
n
(x) f(x)[ < n , x A.
Per ogni x A possiamo scrivere
[f(x) f(x
0
)[ [f(x) f
(x)[ +[f
(x) f
(x
0
)[ +[f
(x
0
) f(x
0
)[;
il primo ed il terzo addendo sono minori di qualunque sia x A, mentre il
secondo, essendo f
continua in A, sar` a minore di per tutti gli x A che

distano da x
0
meno di un opportuno , il quale dipende da , da e da x
0
.
Ma poiche è un indice ssato, dipendente solamente da e da x
0
, anche
dipende soltanto da oltre che da x
0
. Si conclude che
[f(x) f(x
0
)[ < 3 per [x x
0
[ < ,
e ciò prova la tesi.
Il teorema precedente si pu` o enunciare in forma lievemente pi` u generale.
Teorema 1.2.2 Sia x
0
un punto daccumulazione per un insieme A conte-
nuto in R, o R
m
, o C
m
, e sia f
n
una successione di funzioni denite in
A, che converge uniformemente in A ad una funzione f. Se per ogni n N
esistono i limiti
lim
xx
0
f
n
(x) = L
n
,
allora esistono anche i due limiti
lim
xx
0
f(x), lim
n
L
n
,
e sono uguali.
11
Il senso di questo enunciato è che, nelle ipotesi indicate, si pu` o invertire
lordine dei limiti:
lim
xx
0
lim
n
f
n
(x) = lim
n
lim
xx
0
f
n
(x).
Dimostrazione Proviamo anzitutto che L
n
è convergente. Fissato > 0,
sia N tale che
[f
n
(x) f(x)[ < n , x A.
Allora le successioni numeriche f
n
(x), al variare di x A, sono di Cauchy
uniformemente rispetto a x, poiche per ogni n, m e per ogni x A si ha
[f
n
(x) f
m
(x)[ [f
n
(x) f(x)[ +[f(x) f
m
(x)[ < 2;
dunque per x x
0
si ricava
[L
n
L
m
[ 2 n, m .
La successione numerica L
n
è dunque di Cauchy in R e pertanto converge
a un numero reale L. Dobbiamo provare che
lim
xx
0
f(x) = L.
Fissiamo nuovamente > 0 e scegliamo stavolta N in modo che risulti
[L
n
L[ < , sup
xA
[f
n
(x) f(x)[ < n .
Allora per ogni x A si ha
[f(x) L[ [f(x) f
(x)[ +[f
(x) L
[ +[L
L[ < 2 +[f
(x) L
[.
Daltra parte, poiche f
(x) L
per x x
0
, esiste > 0 (dipendente da ,
e x
0
, dunque soltanto da e x
0
) tale che
x A, [x x
0
[ < = [f
(x) L
[ < ;
ne segue
x A, [x x
0
[ < = [f(x) L[ < 3,
e la tesi è provata.
La convergenza uniforme non preserva in generale la derivabilità delle fun-
zioni, come mostra il seguente
12
Esempio 1.2.3 La funzione f(x) = [x[, che non è derivabile nel punto x = 0,
è il limite uniforme su R delle funzioni
f
n
(x) =
_
_
[x[ se [x[ >
1
n
n
2
x
2
+
1
2n
se [x[ <
1
n
,
le quali sono derivabili in R con derivate continue, come si verica facilmente.
Vale tuttavia il seguente importante risultato:
Teorema 1.2.4 Sia f
n
una successione di funzioni derivabili in [a, b], tali
che f
n
f uniformemente in [a, b] e f
t
n
g uniformemente in [a, b]. Allora
f è derivabile in [a, b] e risulta f
t
= g.
Ci` o signica che nelle ipotesi del teorema si pu` o scambiare la derivazione con
il limite:
d
dx
lim
n
f
n
(x) = lim
n
d
dx
f
n
(x).
Dimostrazione Fissiamo x
0
[a, b] e proviamo che f è derivabile nel punto
x
0
. Applicheremo il teorema 1.2.2 alle funzioni
n
(x) =
f
n
(x) f
n
(x
0
)
x x
0
, (x) =
f(x) f(x
0
)
x x
0
,
entrambe denite in [a, b] x
0
, insieme del quale, chiaramente, x
0
è punto
daccumulazione. Verichiamo le ipotesi del teorema 1.2.2: anzitutto si ha
lim
xx
0
n
(x) = f
t
n
(x
0
) n N, lim
n
n
(x) = (x) x [a, b] x
0
;
13
dobbiamo vericare che
n
uniformemente in [a, b] x
0
. In eetti,
ssato > 0 e scelto N in modo che sia
sup
x[a,b]
[f
t
n
(x) g(x)[ < n ,
si ottiene
[f
t
n
(x)f
t
m
(x)[ [f
t
n
(x)g(x)[+[g(x)f
t
m
(x)[ < 2 x [a, b], n, m .
Ne segue, applicando il teorema del valor medio alla funzione f
n
f
m
nel-
lintervallo di estremi x e x
0
,
[
n
(x)
m
(x)[ = [f
t
n
() f
t
m
()[ < 2 x [a, b] x
0
, n, m ,
ove è un punto fra x e x
0
. Passando al limite per m si trova
[
n
(x) (x)[ 2 x [a, b] x
0
, n ,
e dunque
n
uniformemente. Notiamo cha abbiamo gi` a, per ipotesi, ci` o
che nel teorema 1.2.2 è parte della tesi, e cioè il fatto che
lim
xx
0
f
t
n
(x
0
) = g(x
0
).
Dal suddetto teorema ricaviamo che
lim
xx
0
(x) = g(x
0
),
e questo conclude la dimostrazione dato che, per denizione, tale limite è
f
t
(x
0
).
Osservazione 1.2.5 Nella dimostrazione precedente abbiamo fatto uso del-
la sola convergenza puntuale delle f
n
, oltre che della convergenza uniforme
delle f
t
n
. In eetti, il teorema vale anche sotto le seguenti ipotesi: (a) esiste
x [a, b] tale che f
n
(x) R, (b) f
t
n
g uniformemente in [a, b]. In
eetti, in tali ipotesi si pu` o provare facilmente che lim
n
f
n
(x) = f(x) per
ogni x [a, b], e che la convergenza è uniforme in [a, b]. Infatti, applicando
il teorema di Lagrange a f
n
f
m
e utilizzando (b) si deduce
[f
n
(x)f
m
(x)[ [f
n
(x)f
m
(x)[+[f
t
n
()f
t
m
()[ < 2 m, n , x [a, b],
da cui segue facilmente quanto aermato. Avendo stabilito questo fatto, ci si
riconduce alla dimostrazione precedente. La convergenza uniforme delle f
n
a
f è dunque conseguenza delle altre ipotesi: supporre che essa sia vericata a
priori non è dunque una restrizione, ma solo una semplicazione inessenziale.
14
Lintegrabilit` a secondo Riemann su intervalli limitati è unaltra proprietà che
viene preservata dalla convergenza uniforme.
Teorema 1.2.6 Sia f
n
una successione di funzioni integrabili secondo Rie-
mann nellintervallo [a, b]. Se le f
n
convergono uniformemente in [a, b] ad
una funzione f, allora f è integrabile su [a, b] e si ha
_
b
a
f(x) dx = lim
n
_
b
a
f
n
(x) dx.
Ci` o signica che nelle ipotesi del teorema si può scambiare lintegrazione con
loperazione di limite:
lim
n
_
b
a
f
n
(x) dx =
_
b
a
lim
n
f
n
(x) dx.
Come vedremo, esistono teoremi di passaggio al limite ben pi` u generali di
questo, la dimostrazione dei quali richiede però la teoria dellintegrazione se-
condo Lebesgue.
Dimostrazione Supponiamo di sapere già che f è integrabile secondo Rie-
mann su [a, b]: allora il passaggio al limite sotto il segno di integrale si prova
facilmente. Infatti, ssato > 0 e scelto N in modo che
[f
n
(x) f(x)[ < x [a, b], n ,
si ottiene
_
b
a
f
n
(x) dx
_
b
a
f(x) dx
_
b
a
[f
n
(x) f(x)[ dx (b a) n
e la formula è provata.
Resta dunque da vericare che f è integrabile secondo Riemann in [a, b]. An-
zitutto notiamo che le f
n
, essendo Riemann-integrabili, sono funzioni limitate
in [a, b]; pertanto anche f è limitata in [a, b], in quanto
[f(x)[ [f(x) f
(x)[ +[f
(x)[ < +|f
x [a, b].
Per provare che f è Riemann-integrabile, proveremo che per ogni > 0 esiste
una suddivisione : a = x
0
< x
1
< . . . < x
k
= b di [a, b], tale che la dierenza
fra la somma superiore
S(, f) =
k
i=1
M
i
(f)(x
i
x
i1
), ove M
i
(f) = sup
[x
i1
,x
i
]
f,
15
e la somma inferiore
s(, f) =
k
i=1
m
i
(f)(x
i
x
i1
), ove m
i
(f) = inf
[x
i1
,x
i
]
f,
è minore di . Ora, ssato > 0 e scelto N come in precedenza, dal
momento che f
è Riemann-integrabile esister` a una suddivisione tale che

0 S(, f
) s
(
, f
) < .
Per valutare S(, f) s(, f), osserviamo che, per lesercizio 1.2.1, risulta
M
i
(f) m
i
(f) = sup[f(t) f(s)[ : s, t [x
i1
, x
i
],
e quindi
M
i
(f) m
i
(f) sup[f(t) f
(t)[ : t [x
i1
, x
i
] +
+ sup[f
(t) f
(s)[ : s, t [x
i1
, x
i
] +
+ sup[f
(s) f(s)[ : s [x
i1
, x
i
]
2 + M
i
(f
) m
i
(f
), i = 1, . . . , k.
Ne segue
S
(
, f) s(, f) =
k
i=1
[M
i
(f) m
i
(f)](x
i
x
i1
)
2(b a) + S(, f
) s(, f
) < [2(b a) + 1] ,
e questo prova che f è integrabile.
Osservazione 1.2.7 Analoghi risultati sulla continuità, derivabilit` a e inte-
grabilit` a valgono per le somme di serie uniformemente convergenti (esercizio
1.2.2).
Esercizi 1.2
1. Sia f una funzione reale limitata, denita sullinsieme A. Provare che
sup
A
f inf
A
f = sup[f(t) f(s)[ : s, t A.
16
2. Enunciare e dimostrare i teoremi di continuit` a, derivabilit` a e integra-
bilit` a per le somme di serie uniformemente convergenti.
3. Si costruisca una successione di funzioni Riemann-integrabili che con-
verga puntualmente in [a, b] ad una funzione f non Riemann-integrabile
su [a, b].
[Traccia: Sia Q[a, b] = x
n
nN
, e si prenda come f
n
la funzione che
vale 1 nei punti x
0
, x
1
, . . . , x
n
e vale 0 altrove.]
4. Sia x R. Provare che la successione numerica sin nx
nN
ha limite
se e solo se x è un multiplo intero di , e che in tal caso il limite è 0.
[Traccia: utilizzare il fatto che i numeri della forma nx+k sono densi
in R se e solo se x/ è irrazionale.]
5. Discutere il comportamento delle seguenti serie di funzioni, calcolan-
done la somma nellinsieme di convergenza:
(i)
n=1
nx e
nx
3
, x R; (ii)
n=0
(ln x)
n
n + 1
, x > 0;
(iii)
n=1
n sin
n
x, x R; (iv)
n=0
n
2
+ 1
n i
z
2n
, z C;
(v)
n=1
n2
n
e
(2n1)ix
, x R; (vi)
n=0
e
n(Rez+1z/2)
, z C;
(vii)
n=1
n + (x x
2
)
n/2
(n 1)!
, x [0, 1]; (viii)
n=0
(1)
n
e
nx
2n + 1
, x R.
6. Dimostrare le seguenti uguaglianze:
(i)
_
1
0
t
n
ln(1 + t
m
) dt =
k+1
(1)
k1
k(mk + n + 1)
m, n N;
(ii)
_
1
0
ln x ln(1 x) dx =
k=1
1
k(k + 1)
2
;
(iii)
_
1
0
arctan x
x
dx =
k=0
(1)
k
(2k + 1)
2
;
(iv)
_
1
0
sin x ln x dx =
k=1
(1)
k
2k (2k)!
.
17
7. Sia f
n
una successione di funzioni Riemann-integrabili in [a, x] per
ogni x [a, b[ ed integrabili in senso improprio su [a, b]. Si provi che se
f
n
f uniformemente in [a, b], allora f è integrabile in senso improprio
su [a, b] e si ha
_
b
a
f(x) dx = lim
n
_
b
a
f
n
(x) dx.
[Traccia: si applichi il teorema 1.2.2 alle funzioni F
n
(x) =
_
x
a
f
n
(t) dt.]
1.3 Spazi con prodotto scalare
A partire da questo paragrafo introdurremo alcune nozioni astratte che ge-
neralizzano le situazioni e i concetti che abbiamo n qui analizzato, come la
struttura metrica e topologica di R
m
e C
m
, la nozione di convergenza di una
successione, ed altro ancora. Ricordiamo anzitutto la denizione di spazio
vettoriale.
Denizione 1.3.1 Uno spazio vettoriale reale (o complesso) è un insieme
X dotato della seguente struttura:
(i) è denita su X X, a valori in X, loperazione di somma, per la quale:
vale la proprietà associativa,
vale la proprietà commutativa,
esiste un (unico) elemento neutro 0, che verica u + 0 = u per
ogni u X,
ogni elemento u X ha un (unico) opposto u, che verica
u + (u) = 0;
(ii) è denita su RX (o su CX), a valori in X, loperazione di prodotto
per scalari, per la quale valgono, per ogni , reali (o complessi) e per
ogni u, v X, le relazioni:
(u) = ()u,
1 u = u,
( + )u = u + u,
(u +v) = u + v.
18
Si verica subito che dalle propriet` a elencate nella denizione seguono queste
altre:
0 u = 0, (1)u = u u X.
Esempi banali di spazi vettoriali sono, oltre a R
m
e C
m
, linsieme di tutte le
funzioni reali o complesse denite su un ssato insieme A, la famiglia delle
funzioni limitate denite su un insieme A, linsieme delle funzioni continue
su un intervallo [a, b], la classe delle funzioni integrabili secondo Riemann su
un certo intervallo I, eccetera.
Nel seguito considereremo spazi vettoriali dotati di ulteriori strutture; la
prima, che costituisce la pi` u diretta generalizzazione degli spazi euclidei, è la
nozione di prodotto scalare.
Denizione 1.3.2 Sia X uno spazio vettoriale reale o complesso. Un pro-
dotto scalare su X è unapplicazione da X X in R (oppure da X X in
C), che denotiamo con
(u, v) u, v
X
,
dotata delle seguenti proprietà:
(i) u, u
X
0 per ogni u X, e u, u
X
= 0 se e solo se u = 0;
(ii) u, v
X
= v, u
X
(oppure u, v
X
= v, u
X
) per ogni u, v X;
(iii) u+u
, v
X
= u, v
X
+u
, v
X
per ogni u, u
, v X e per ogni
, R (oppure per ogni , C).
La coppia (X, ,
X
) si chiama spazio con prodotto scalare.
Esempi 1.3.3 (1) In R
N
è denito il prodotto scalare
x, y
N
=
N
i=1
x
i
y
i
,
mentre in C
N
x, y
N
=
N
i=1
x
i
y
i
.
19
(2) Nello spazio vettoriale C[a, b], costituito dalle funzioni continue denite
su [a, b] a valori reali, è denito il prodotto scalare
f, g
C[a,b]
=
_
b
a
f(t)g(t) dt;
se le funzioni sono a valori complessi, il prodotto scalare è
f, g
C[a,b]
=
_
b
a
f(t)g(t) dt.
(3) Consideriamo lo spazio vettoriale
2
, i cui elementi sono le successioni
reali x = x
n
nN
, tali che la serie
[x
n
[
2
è convergente. In tale spazio è
denito il prodotto scalare
x, y
2 =
n=0
x
n
y
n
, ove x = x
n
nN
e y = y
n
nN
;
tale serie è assolutamente convergente (e dunque il prodotto scalare è ben
denito) in virt` u della disuguaglianza
[x
n
y
n
[
1
2
([x
n
[
2
+[y
n
[
2
).
Se le successioni sono complesse, il prodotto scalare è
x, y
2 =
n=0
x
n
y
n
.
Negli spazi con prodotto scalare vale una importante disuguaglianza:
Teorema 1.3.4 (disuguaglianza di Cauchy-Schwarz) Se X è uno spa-
zio con prodotto scalare, allora si ha
[x, y
X
[ x, x
1/2
X
y, y
1/2
X
x, y X.
Dimostrazione Supponiamo che X sia uno spazio vettoriale complesso: il
caso reale seguir` a a maggior ragione. Fissati x, y X, per C conside-
riamo la quantità reale non negativa (x + y), (x + y)
X
: utilizzando la
denizione di prodotto scalare, si ha
0 (x + y), (x + y)
X
=
= x, x
X
+ y, x
X
+ x, y
X
+ y, y
X
=
= x, x
X
+y, x
X
+y, x
X
+[[
2
y, y
X
=
= x, x
X
+ 2Rey, x
X
+[[
2
y, y
X
.
20
Ora, se y, x
X
= 0 la tesi del teorema è ovvia; se invece y, x
X
,= 0, cosicche
x ,= 0, scegliendo = x, x
X
y, x
1
X
si ottiene
0 x, x
X
2x, x
X
+
x, x
2
X
[y, x
X
[
2
y, y
X
,
che con facili conti porta alla tesi.
Esempio 1.3.5 Nel caso di C[a, b], la disuguaglianza di Cauchy-Schwarz
diventa
_
b
a
f(x)g(x) dx
__
b
a
f(x)
2
dx
_
1/2
__
b
a
g(x)
2
dx
_
1/2
f, g C[a, b].
Esercizi 1.3
1. Si provi che la famiglia B = e
n
nN
, ove e
n
è la successione che vale
0 per ogni indice k ,= n e vale 1 per k = n, è costituita da successioni
mutuamente ortogonali rispetto al prodotto scalare di
2
, ossia risulta
k=0
(e
n
)
k
(e
m
)
k
= 0 m, n N con m ,= n.
2. Si provi che la famiglia T = cos nx, sin nx
nN
è costituita da funzioni
mutuamente ortogonali rispetto al prodotto scalare (reale) di C[, ],
ossia risulta
_
b
a
f(x)g(x) dx = 0 f, g T con f ,= g.
3. Si provi che la famiglia c = e
ikt
kZ
è costituita da funzioni mutua-
mente ortogonali rispetto al prodotto scalare (complesso) di C[, ],
ossia risulta
_
b
a
f(x)g(x) dx = 0 f, g c con f ,= g.
4. Si provi che lapplicazione (f, g)
_
b
a
f(t)g(t) dt non è un prodot-
to scalare nello spazio vettoriale 1(a, b) delle funzioni reali che sono
integrabili secondo Riemann su [a, b].
21
1.4 Spazi normati
Negli spazi con prodotto scalare si pu` o parlare di vettori e di ortogonalit` a
esattamente come nel caso di R
m
e C
m
. E, come nel caso di R
m
e C
m
, si può
introdurre la norma di un elemento x, che ne misura la distanza dallorigine:
essa si denota con |x| ed è data da:
|x| =
_
x, x,
denizione che ha senso in quanto x, x è un numero reale non negativo.
Dalle proprietà del prodotto scalare segue subito che
|x| 0, e |x| = 0 x = 0,
|x| = [[|x| C, x X,
mentre la subadditività della norma
|x +x
t
| |x| +|x
t
| x, x
t
X
segue dalla disuguaglianza di Cauchy-Schwarz: infatti
|x +x
t
|
2
= x +x
t
, x +x
t
= x, x +x, x
t
+x
t
, x +x
t
, x
t
=
= |x|
2
+ 2Re x, x
t
+|x
t
|
2
|x|
2
+ 2[x, x
t
[ +|x
t
|
2
|x|
2
+ 2|x||x
t
| +|x
t
|
2
= (|x| +|x
t
|)
2
.
Le propriet` a della norma sopra scritte, identiche a quelle di cui godono il
modulo in R e in C e la norma euclidea in R
m
e in C
m
, non sono legate
alla struttura indotta dai prodotti scalari: in altre parole, vi sono esempi di
funzioni | | da uno spazio vettoriale X a valori in [0, [ che sono dotate di
tali propriet` a, senza per` o essere indotte da alcun prodotto scalare (esercizio
1.4.7). Un esempio è la funzione
f sup
t[a,b]
[f(t)[, f C[a, b],
che è non negativa, nulla se e solo se f 0, e subadditiva. Questo ci
suggerisce di introdurre astrattamente la nozione di norma, nel modo che
segue.
Denizione 1.4.1 Sia X uno spazio vettoriale. Una norma su X è una
funzione | | : X [0, [, tale che:
22
(i) |x| 0, e |x| = 0 se e solo se x = 0;
(ii) |x| = [[|x| per ogni C e per ogni x X;
(iii) |x +x
t
| |x| +|x
t
| per ogni x, x
t
X.
Se su X è denita una norma, la coppia (X, | |) è detta spazio normato.
Esempi 1.4.2 (1)Tutti gli spazi con prodotto scalare, e in particolare R
m
e
C
m
, sono spazi normati con la norma |x| =
_
x, x.
(2) Lo spazio vettoriale
1
=
_
x = x
n
nN
:
n=0
[x
n
[ <
_
è uno spazio normato con la norma
|x|
1 =
n=0
[x
n
[.
(3) Lo spazio vettoriale
=
_
x = x
n
nN
: sup
nN
[x
n
[ <
_
è uno spazio normato con la norma
|x|
= sup
nN
[x
n
[.
(4) Per ogni p ]1, [ consideriamo l insieme
p
=
_
x = x
n
nN
:
n=0
[x
n
[
p
<
_
:
esso è uno spazio vettoriale in virt` u della disuguaglianza (che deriva dalla
convessit` a di t t
p
, t 0)
n=0
[x
n
+ y
n
[
p
2
p1
_

n=0
[x
n
[
p
+
n=0
[y
n
[
p
_
.
23
La quantit` a
|x|
p =
_

n=0
[x
n
[
p
_1
p
verica ovviamente le prime due proprietà della denizione 1.4.1; è possibile
vericarne anche la subadditività, ma la cosa non è banale (esercizi 1.4.4 e
1.4.5). Quindi si tratta di una norma, che per p = 2 è quella indotta dal
prodotto scalare dellesempio 1.3.3 (2).
(5) Sia K un sottoinsieme limitato e chiuso di R
m
o di C
m
. Lo spazio C(K)
delle funzioni continue denite su A è, in virt` u del teorema di Weierstrass,
uno spazio normato con la norma
|f|
= sup
tA
[f(t)[;
tale quantit` a è una norma anche sullo spazio B(K) delle funzioni limitate
su K (ma in questo caso non serve aatto che K sia chiuso e limitato). Si
noti che una successione f
n
contenuta in C(K), oppure in B(K), soddisfa
|f
n
f|
0 se e solo se essa converge uniformemente a f in K.

Se A = [a, b], altre norme sullo spazio C[a, b] sono
|f|
1
=
_
b
a
[f(t)[ dt, |f|
2
=
__
b
a
[f(t)[
2
dt
_
1
2
,
e questultima è hilbertiana, ossia indotta dal prodotto scalare dellesempio
1.3.3 (2). Se p ]1, [, la quantità
|f|
p
=
__
b
a
[f(t)[
p
dt
_
1
p
verica ovviamente le prime due proprietà della denizione 1.4.1; la subad-
ditivit` a è anchessa vera, ma la dimostrazione non è banale (esercizio 1.4.6).
Ritroveremo queste norme, dette norme L
p
, nel capitolo 3.
(6) Se k N, lo spazio C
k
[a, b] è lo spazio delle funzioni che sono derivabili
k volte in [a, b], con f
(k)
continua. Una norma su tale spazio è
|f|
(k)
=
k
h=0
|f
(h)
|
;
24
le veriche sono facili. Naturalmente anche |f|
è una norma su C
k
[a, b],
ma è di minore utilit` a.
(7) Nello spazio 1(a, b) delle funzioni integrabili secondo Riemann su [a, b]
la quantit` a |f|
1
precedentemente denita ha ancora ovviamente senso, ma
non è una norma: infatti la seconda e la terza propriet` a sono vere, ma se
|f|
1
= 0 non è detto che f sia identicamente nulla. Tuttavia, introducendo
la pi` u generale misura di Lebesgue, che allarga di molto la classe delle fun-
zioni integrabili, ed identicando fra loro le funzioni che coincidono quasi
ovunque (ossia al di fuori di un insieme di misura di Lebesgue nulla), è pos-
sibile costruire uno spazio di (classi di equivalenza di) funzioni, denominato
L
1
(a, b), sul quale |f|
1
è una norma. Infatti da |f|
1
= 0 segue che f è
quasi ovunque nulla, e quindi f appartiene alla classe di equivalenza di 0,
ovvero f = 0 come elemento di L
1
(a, b). Tutta questa problematica verrà
ampiamente ripresa nel capitolo 3.
Concludiamo il paragrafo con una caratterizzazione delle norme che sono
indotte da un prodotto scalare.
Proposizione 1.4.3 Sia (X, | |) uno spazio normato. La norma di X
è indotta da un prodotto scalare se e solo se essa verica l identit` a del
parallelogrammo seguente:
|x +y|
2
+|x y|
2
= 2|x|
2
+ 2|y|
2
x, y X.
In tal caso il prodotto scalare è dato da
x, y =
1
4
(|x +y|
2
|x y|
2
)
se X è reale, e da
x, y =
1
4
_
(|x +y|
2
|x y|
2
) + i(|x + iy|
2
|x iy|
2
)
_
se X è complesso.
Dimostrazione (=) Se la norma è indotta da un prodotto scalare, allora
per ogni x, y X si ha
|x +y|
2
+|x y|
2
=
= |x|
2
+|y|
2
+ 2 x, y +|x|
2
+|y|
2
2 x, y =
= 2|x|
2
+ 2|y|
2
.
25
(=) Supponiamo che valga lidentit` a del parallelogrammo e consideriamo
il caso reale. Dobbiamo vericare che la quantità
x, y =
1
4
(|x +y|
2
|x y|
2
)
verica le propriet` a delle denizione 1.3.2, e quindi è un prodotto scalare;
una volta stabilito ci` o, il fatto che esso induca la norma | | è evidente.
`
E chiaro che x, x = |x|
2
è non negativo ed è nullo se e solo se x = 0.
Inoltre la simmetria è evidente. Resta da vericare la linearità rispetto alla
prima variabile.
Anzitutto, per ogni x, x
t
, y X risulta
2x, y +2x
t
, y = 2x +x
t
, y;
infatti possiamo scrivere, utilizzando lidentit` a del parallelogrammo,
2x, y +2x
t
, y =
=
1
4
(|2x +y|
2
+|2x
t
+y|
2
|2x y|
2
|2x
t
y|
2
) =
=
1
8
(|2x + 2x
t
+ 2y|
2
+|2x 2x
t
|
2
)
1
8
(|2x + 2x
t
2y|
2
+|2x 2x
t
|
2
) =
=
1
2
(|x +x
t
+y|
2
|x +x
t
y|
2
) = 2 x +x
t
, y.
Scelto allora x
t
= 0, si ottiene
2x, y = 2x, y x, y X.
Di qui, osservando che
2x, y + 2x
t
, y = 2x, y +2x
t
, y = 2(x +x
t
), y = 2x +x
t
, y,
si deduce immediatamente ladditività.
Adesso, utilizzando ladditivit` a, un facile ragionamento per induzione mostra
che
nx, y = nx, y x, y X, n N.
26
Poi, tenuto conto che, per diretta conseguenza della denizione,
x, y = x, y x, y X,
possiamo scrivere pi` u generalmente
kx, y = kx, y x, y X, k Z;
inne, notando che
_
x
n
, y
_
=
n
n
_
x
n
, y
_
=
1
n
_
n
x
n
, y
_
=
1
n
x, y x, y X, n N
+
,
ricaviamo
x, y = x, y x, y X, Q.
A questo punto non resta che utilizzare la continuit` a della norma (esercizio
1.4.1) per ottenere
x, y = x, y x, y X, R,
il che prova la linearità e conclude la dimostrazione nel caso reale.
Il caso complesso segue in modo facile da quello reale e quindi il calcolo viene
omesso.
Esercizi 1.4
1. Sia X uno spazio normato. Una funzione g : X R si dice continua
in un punto x
0
X se per ogni > 0 esiste > 0 tale che
|x x
0
| < = [g(x) g(x
0
)[ < .
Si provi che vale la disuguaglianza
[|x| |y|[ |x y| x, y X,
cosicche la norma è una funzione continua in ogni punto di X.
2. Dimostrare la disuguaglianza di Young: se p, q > 1 con
1
p
+
1
q
= 1, allora
ab
a
p
p
+
b
q
q
a, b 0.
[Traccia: si disegni nel rettangolo [0, a] [0, b] il graco della funzione
y = x
p1
e si osservi che tale relazione equivale a x = y
q1
...]
27
3. Siano p, q ]1, [ con
1
p
+
1
q
= 1. Provare che se x
p
e y
q
allora
la serie
x
n
y
n
è assolutamente convergente e
n=0
[x
n
y
n
[
1
p
_

n=0
[x
n
[
p
_1
p
+
1
q
_

n=0
[y
n
[
q
_1
q
.
4. Siano p, q ]1, [ con
1
p
+
1
q
= 1. Provare che se x
p
e y
q
allora
n=0
[x
n
y
n
[ |x|
p|y|
q .
[Traccia: applicare lesercizio precedente agli elementi u
p
, v
q
deniti da u =
x
|x|
p
e v =
y
|y|
q
.]
5. Sia p ]1, [. Provare che
|x +y|
p |x|
p +|y|
p x, y
p
,
cosicche | |
p è una norma nello spazio

p
.
[Traccia: poiche [x
n
+y
n
[
p
nN
è un elemento di
q
, ove
1
p
+
1
q
= 1, si
pu` o scrivere
n=0
[x
n
+ y
n
[
p
n=0
[x
n
[[x
n
+ y
n
[
p1
+
n=0
[y
n
[[x
n
+ y
n
[
p1
;
si applichi ora ai due termini a secondo membro la disuguaglianza
dellesercizio precedente.]
6. Siano p, q > 1 con
1
p
+
1
q
= 1. Dimostrare la disuguaglianza di Holder:
_
b
a
[f(t)g(t)[ dt
__
b
a
[f(t)[
p
dt
_
1
p
__
b
a
[g(t)[
q
dt
_
1
q
f, g C[a, b],
e dedurne, per p ]1, [, la disuguaglianza di Minkowski:
__
b
a
[f(t) + g(t)[
p
dt
_
1
p
__
b
a
[f(t)[
p
dt
_
1
p
+
__
b
a
[g(t)[
p
dt
_
1
p
,
28
da cui segue che per ogni p [1, [ la quantità |f|
p
=
_
_
b
a
[g(t)[
p
dt
_1
p
è una norma su C[a, b].
[Traccia: scimmiottare gli esercizi 1.4.4 e 1.4.5, rimpiazzando nei
ragionamenti la sommatoria con lintegrale.]
7. Si provi che la norma | |
non è indotta da alcun prodotto scalare.

[Traccia: esibire due funzioni continue per la quali non vale lidentità
del parallelogrammo.]
8. Si provi che la norma uniforme non è indotta da alcun prodotto scalare.
9. Sia p [1, [. Si provi che la norma di
p
è indotta da un prodotto
scalare se e solo se p = 2.
1.5 La nozione di spazio metrico
Gli spazi metrici sono gli ambienti pi` u generali in cui si possa parlare di
distanza fra due arbitrari punti x e y. Osserviamo che in uno spazio normato
X, tale distanza è misurata dalla quantit` a |xy|, esattamente come accade
in R
m
e in C
m
. Questa asserzione è suragata dalle seguenti proprietà,
conseguenza immediata della denizione di norma:
|xy| 0 per ogni x, y X;
|x y| = 0 se e solo se x = y;
|x y| = |y x| per ogni
x, y X;
|x y| |x z| + |z y|
per ogni x, y, z X.
La terza propriet` a si chiama disuguaglianza triangolare ed ha unevidente
interpretazione geometrica.
Queste propriet` a sono il punto di partenza della nostra denizione astratta
di distanza.
Denizione 1.5.1 Sia X un insieme non vuoto. Una distanza, o metrica,
su X è una funzione d : X X R tale che:
29
(i) d(x, y) 0 per ogni x, y X;
(ii) d(x, y) = 0 se e solo se x = y;
(iii) d(x, y) = d(y, x) per ogni x, y X;
(iv) d(x, y) d(x, z) + d(z, y) per ogni x, y, z X.
Se su X è denita una distanza d, la coppia (X, d) si dice spazio metrico.
Esempi 1.5.2 (1) Tutti gli spazi normati sono spazi metrici con la distanza
d(x, y) = |x y|.
(2) Se X è un insieme qualunque (non vuoto), la funzione
d(x, y) =
_
0 se x = y
1 se x ,= y
è una distanza su X, che si chiama metrica discreta.
(3) Le funzioni
d
1
(x, y) = [ arctan x arctan y[, d
2
(x, y) =
_
y
x
e
t
2
dt
sono distanze su R e, a patto di porre arctan() =
2
, anche su R
, +.
(4) Lo spazio vettoriale C
[a, b] diventa uno spazio metrico con la distanza

d(f, g) =
k=0
2
k
|f
(k)
g
(k)
|
1 +|f
(k)
g
(k)
|
.
Lunica verica non banale riguarda la disuguaglianza triangolare: ma osser-
vando preliminarmente che la funzione reale t
t
1+t
è crescente e subadditiva
in [0, [ (esercizio 1.5.3), la tesi segue dal fatto che ||
, essendo essa stessa

una norma su C
[a, b], verica tale disuguaglianza.

Gli spazi metrici sono lambiente astratto giusto per generalizzare le nozioni,
n qui adoperate solamente in R
m
o C
m
, di palla, insieme aperto, convergen-
za di successioni, punto daccumulazione, insieme chiuso, insieme limitato,
insieme compatto, continuit` a. Negli esercizi 1.5.2, 1.5.5 e 1.6.1 si propone al
lettore di interpretare, in alcuni degli esempi concreti precedenti, la slza
di denizioni astratte che segue.
30
Denizione 1.5.3 Sia (X, d) uno spazio metrico. Se x
0
X e r > 0, la
palla di centro x
0
e raggio r è linsieme
B(x
0
, r) = x X : d(x, x
0
) < r.
Quando X è uno spazio normato si ha B(x
0
, r) = x X : |x x
0
| < r e
inoltre B(x
0
, r) = x
0
+B(0, r), ossia B(x
0
, r) è il traslato di B(0, r) mediante
la traslazione y x
0
+ y.
0
X, un intorno
di x
0
è un insieme U X contenente x
0
e tale che esista r > 0 per cui
B(x
0
, r) U.
In particolare, ogni palla è intorno del suo centro ed anche di ciascun suo
punto.
Denizione 1.5.5 Sia (X, d) uno spazio metrico. Un sottoinsieme A X
si dice aperto se per ogni x
0
A esiste r > 0 tale che B(x
0
, r) A.
Dunque un insieme è aperto se e solo se esso è intorno di ogni suo punto; le
palle B(x
0
, r) sono quindi aperte.
Denizione 1.5.6 Sia (X, d) uno spazio metrico e sia x
n
una successione
contenuta in X. Diciamo che x
n
converge ad un punto x X, o ha limite x
(e scriviamo x
n
x) se risulta
lim
n
d(x
n
, x) = 0.
Se X è uno spazio normato, si ha x
n
x se e solo se |x
n
x| 0 per
n .
0
X e A X, di-
ciamo che x
0
è punto daccumulazione per A se ogni intorno di x
0
contiene
almeno un punto di A diverso da x
0
. In altre parole, x
0
è punto daccumula-
zione per A se e solo se esiste una successione x
n
A x
0
che converge
a x
0
.
Denizione 1.5.8 Sia (X, d) uno spazio metrico. Un sottoinsieme B X
si dice chiuso se esso contiene tutti i suoi punti daccumulazione. In altre
parole, B è chiuso se e solo se, per ogni successione x
n
B che converge
ad un limite x X, risulta x B.
31
Non è dicile provare (esercizio 1.5.6) la seguente
Proposizione 1.5.9 Sia (X, d) uno spazio metrico e sia A un sottoinsieme
di X. Allora A è aperto se e solo se il suo complementare A
c
è chiuso.
Dato un sottoinsieme E di uno spazio metrico, esso non sar` a in generale ne
aperto, ne chiuso. Esistono per` o il pi` u piccolo insieme chiuso contenente E
ed il pi` u grande insieme aperto contenuto in E, come risulta dalla seguente
denizione.
Denizione 1.5.10 Sia E un sottoinsieme di uno spazio metrico (X, d).
La chiusura di E è linsieme E costituito dallintersezione di tutti i chiusi
contenenti E; la parte interna di E è linsieme
E costituito dallunione di
tutti gli aperti contenuti in E. La frontiera di E è linsieme E = E
E.
Non è dicile vericare che
E è linsieme dei punti interni ad E, cioè quegli

x E per i quali esiste una palla B(x, ) E; invece E è linsieme dei
punti aderenti ad E, ossia quegli x X tali che ogni palla B(x, ) interseca
E. Inne E è linsieme dei punti che sono aderenti sia ad E, sia al suo
complementare E
c
. Si noti che E e E sono chiusi, mentre
E è aperto.
Denizione 1.5.11 Un sottoinsieme A X si dice limitato se esiste una
palla B(x
0
, R) che contiene A.
Denizione 1.5.12 Siano (X, d) e (Y, ) due spazi metrici. Una funzione
f : X Y si dice continua nel punto x
0
X se per ogni > 0 esiste > 0
tale che
d(x, x
0
) < = (f(x), f(y)) < .
La funzione f si dice continua se è continua in ogni punto.
Osserviamo che la nozione di continuit` a fornita nellesercizio 1.4.1 è un caso
speciale della denizione 1.5.12.
Esercizi 1.5
1. Sia (X, d) uno spazio metrico. Si provi che
[d(x, y) d(z, y)[ d(x, z) x, y, z X.
32
2. Disegnare le palle B(0, r) negli spazi normati (R
2
, | |
1
) e (R
2
, | |
),
ove
|(x, y)|
1
= [x[ +[y[, |(x, y)|
= max[x[, [y[.
3. Si consideri la funzione f(t) =
t
1+t
, denita per t 0. Si provi che f è
strettamente crescente e strettamente subadditiva, ossia
f(t + s) < f(t) + f(s) t > s 0.
4. Si provi che nello spazio C
[a, b] la funzione
d(f, g) =
k=0
2
k
|f
(k)
g
(k)
|
1 +|f
(k)
g
(k)
|
è una distanza. Analogamente, detto S lo spazio vettoriale delle suc-

cessioni x = x
n
nN
a valori reali o complessi, si provi che la funzione
d(x, y) =
k=0
2
k
[x
k
y
k
[
1 +[x
k
y
k
[
, x, y S,
è una distanza su S.
5. Sia (X, d) uno spazio metrico con la metrica discreta (esempio 1.5.2(2)).
(i) Provare che X è privo di punti daccumulazione.
(ii) Descrivere le palle, gli aperti e i chiusi rispetto a questa distanza.
(iii) Provare che ogni funzione f : (X, d) (Y, ), ove (Y, ) è un altro
spazio metrico, è continua.
6. Sia (X, d) uno spazio metrico. Si provi che un sottoinsieme A di X è
aperto se e solo se il suo complementare A
c
è chiuso.
7. Sia (X, d) uno spazio metrico. Se E X, si provi che
(E)
c
=
(E
c
),
_
E
_
c
= E
c
.
33
1.6 Compattezza
Una nozione di fondamentale importanza nelle applicazioni è quella di insie-
me compatto, peraltro già incontrata nel corso di Analisi I. Per introdurla
in maggiore generalità, ricordiamo alcuni fatti. Se X è uno spazio normato,
un sottoinsieme A di X è limitato se esiste M > 0 tale che |x| M per
ogni x A. Ricordiamo poi che, data una successione x
n
nN
contenuta
in un insieme arbitrario, una sottosuccessione di x
n
si ottiene selezionando
in N una sottofamiglia innita di indici n
0
< n
1
< . . . < n
k
< n
k+1
< ... e
considerando il corrispondente sottoinsieme x
n
k
kN
x
n
nN
.
Denizione 1.6.1 Sia (X, d) uno spazio metrico. Un sottoinsieme B X
si dice compatto per successioni, o sequenzialmente compatto, se da ogni
successione contenuta in B è possibile estrarre una sottosuccessione che con-
verge a un punto di B; si dice invece che B è compatto se ogni ricoprimento
aperto di B (vale a dire, ogni famiglia di aperti A
i
iI
tale che
iI
A
i

B) possiede un sottoricoprimento nito, cioè esiste una sottofamiglia nita
A
i
1
, . . . , A
i
N
la cui unione ricopre ancora B.
A prima vista le nozioni di insieme compatto per successioni e di insieme
compatto sembrano avere poco in comune; tuttavia, come vedremo, nel con-
testo degli spazi metrici esse sono equivalenti fra loro.
Osserviamo per cominciare che un insieme compatto, oppure compatto per
successioni, è necessariamente limitato e chiuso (esercizio 1.6.2). Il viceversa
è vero in R
m
e C
m
, ma è falso in generale; per un esempio si rimanda agli
esercizi 1.6.3 e 1.6.4.
Dimostriamo questo fondamentale risultato:
Teorema 1.6.2 Sia (X, d) uno spazio metrico e sia K X. Allora K è
compatto se e solo se è compatto per successioni.
Dimostrazione (=) Sia K un compatto contenuto in X. Sia x
n
nN
una
successione contenuta in K, e sia S linsieme dei suoi valori: se S è nito,
allora certamente esiste una sottosuccessione di x
n
nN
che è costante, e
dunque convergente. Quindi possiamo supporre che S sia innito. Veri-
chiamo che esiste x K tale che ogni intorno di x contiene inniti elementi
di S: se infatti ciò non accadesse, per ogni y K esisterebbe un intorno
aperto U
y
di y, con U
y
S insieme nito. La famiglia U
y
yK
sarebbe
un ricoprimento aperto di K: per ipotesi, esisterebbe un sottoricoprimento
34
nito U
y
1
, . . . , U
ym
di K. Ma la relazione S

m
j=1
(S U
y
j
) porterebbe
allassurdo, perche il primo membro sarebbe un insieme innito e il secondo
no.
Verichiamo adesso che esiste una sottosuccessione di x
n
nN
che converge
al punto x K sopra costruito. Sia U
k
= B
_
x,
1
k
_
: in ogni U
k
cadono inniti
elementi di S. Scegliamo allora x
n
1
S U
1
, x
n
2
S U
2
(con n
2
> n
1
), e
iterando, x
n
k+1
S U
k+1
(con n
k+1
> n
k
). La successione x
n
k
kN
è una
sottosuccessione di x
n
nN
che converge a x. Ciò prova che K è compatto
per successioni.
(=) Sia K X un insieme compatto per successioni. Per provare la
compattezza di K faremo uso di una denizione e di un lemma.
Denizione 1.6.3 Sia (X, d) uno spazio metrico, sia K un sottoinsieme di
X e sia | = U
i
iI
un ricoprimento aperto di K. Chiamiamo numero di
Lebesgue del ricoprimento la quantità (|) denita da
(|) = sup 0 : x K i I : B(x, ) U
i
.
Osserviamo che si ha (|) > 0 se esiste > 0 tale che ogni palla B(x, ) con
x K è contenuta in qualche U
i
. Si noti che (|) 0 per ogni ricoprimento
aperto | di K e per ogni K X; sarà importante, naturalmente, sapere
quali sottoinsiemi K hanno ricoprimenti aperti con (|) > 0.
Lemma 1.6.4 Sia (X, d) uno spazio metrico e sia K un sottoinsieme di X.
Se K è compatto per successioni, allora ogni ricoprimento aperto di K ha
numero di Lebesgue strettamente positivo.
Dimostrazione Sia U
i
iI
un ricoprimento aperto di K. Poniamo, per
ogni x K,
(x) = sup > 0 : i I : B(x, ) U
i
,
ed osserviamo che si ha (x) > 0 per ogni x K. Sia ora = inf
xK
(x):
per provare la tesi è suciente dimostrare che > 0.
Sia x
n
nN
K tale che lim
n
(x
n
) = . Dato che K è compatto per
successioni, possiamo estrarre una sottosuccessione x
n
k
kN
x
n
nN
tale
che x
n
k
x
K per k . Dunque, esiste N N tale che

d(x
n
k
, x
) <
1
4
(x
) k N,
cosicche risulta B
_
x
n
k
,
1
4
(x
)
_
B
_
x
,
1
2
(x
)
_
per ogni k N. Ma, essen-
do B
_
x
,
1
2
(x
)
_
U
i
per qualche i I, si ha B
_
x
n
k
,
1
4
(x
)
_
U
i
per ogni
35
k N e dunque
1
4
(x
) (x
n
k
) per ogni k N. Quando k si ottiene
allora 0 <
1
4
(x
) , che è la tesi.
Torniamo alla seconda parte delle dimostrazione del teorema 1.6.2. Sia
| = U
i
iI
un ricoprimento aperto di K: per il lemma 1.6.4, il nume-
ro di Lebesgue di | è positivo. Supponiamo per assurdo che | non abbia
sottoricoprimenti niti. Allora, se 0 < < (|), anche il ricoprimento
aperto B(x, )
xK
non ha alcun sottoricoprimento nito. Dunque, ssa-
to x
1
K, esister` a x
2
K B(x
1
, ). Iterando, per ogni n N
+
esi-
ster` a x
n
K
n1
i=1
B(x
i
, ). In questo modo si costruisce una successione
x
n
nN
K tale che d(x
n
, x
m
) > per ogni m, n N con n > m. Ma
allora x
n
non può ammettere alcuna sottosuccessione convergente, contro
lipotesi che K sia compatto per successioni.
Esercizi 1.6
1. Si provi che R , +, con una qualunque delle distanze d
1
e d
2
dellesempio 1.5.2 (3), è uno spazio metrico compatto.
2. Si provi che tutti i sottoinsiemi compatti, oppure compatti per succes-
sioni, di uno spazio metrico sono limitati e chiusi.
3. Si consideri la successione e
k
kN

, ove lelemento e
k

è la
successione
(e
k
)
n
=
_
0 se n ,= k
1 se n = k.
Provare che risulta
|e
k
|
= 1, |e
k
e
h
|
= 1 h, k N con h ,= k,
e che quindi linsieme A = e
k
kN
è limitato e privo di punti dac-
cumulazione, dunque chiuso. Si provi poi che A non è compatto per
successioni.
4. Si provi che la successione e
k
denita nellesercizio precedente forma
un sottoinsieme limitato e chiuso in
1
, ma non compatto per successioni
in
1
.
5. (Teorema di Weierstrass) Sia K un sottoinsieme compatto dello spazio
metrico (X, d). Si provi che se f : X R è una funzione continua,
allora f ha massimo e minimo su K.
36
6. Sia (X, d) uno spazio metrico compatto. Si provi che X è separabile,
ossia esiste un sottoinsieme numerabile B che è denso in X: ci` o signica
che B = X, o, in altre parole, per ogni x X e per ogni > 0 esiste
z B tale che d(z, x) < .
[Traccia: per ogni k N
+
, esiste un ricoprimento nito di X costituito
da palle di raggio 1/k; sia C
k
linsieme nito costituito dai centri di tali
palle. Si verichi che linsieme B =
k=1
C
k
è numerabile e denso in
X.]
7. Si provi che in uno spazio metrico separabile esiste una base di aperti
numerabile: ci` o signica che esiste una famiglia numerabile B di aperti
tale che ogni aperto di X è unione di elementi di B.
8. (Teorema di Lindelo) Si provi che se uno spazio metrico X ha una
base numerabile di aperti, allora per ogni famiglia A
i
iI
di aperti di
X esiste una sottofamiglia numerabile A
in
nN
tale che
_
iI
A
i
=
_
nN
A
in
.
[Traccia: sia B una base numerabile di aperti e sia B
0
= B
0
n
nN
la
sottofamiglia degli elementi di B che sono contenuti in qualcuno degli
A
i
. Per ogni B
0
n
B
0
sia i
n
I un indice tale che A
in
contenga B
0
n
. Se
ne deduca che
iI
A
i

nN
A
in

nN
B
0
n
. Si verichi daltra parte
che per ogni i I e per ogni x A
i
esiste B
0
n
B
0
tale che x B
0
n
, e
che di conseguenza
iI
A
i

nN
B
0
n
. Si concluda che A
in
nN
è la
sottofamiglia cercata.]
9. Un sottoinsieme K di uno spazio metrico (X, d) si dice totalmente li-
mitato se per ogni > 0 esiste un insieme nito y
1
, . . . , y
m
K tale
che K
m
i=1
B(y
i
, ). Si provi che ogni insieme totalmente limitato è
limitato, e che il viceversa è falso in generale, ma vero in R
m
e C
m
.
[Traccia: la prima implicazione è facile; per la seconda si conside-
ri la palla unitaria chiusa di
2
e si osservi che le successioni e
n
=
0, 0, . . . , 1, . . . , 0, . . ., ove 1 compare al posto n-simo, sono elementi
di tale palla con |e
n
e
m
|
2 =
2 per n ,= m.]
10. Si provi che ogni sottoinsieme compatto di uno spazio metrico è total-
mente limitato.
`
E vero il viceversa?
37
1.7 Completezza
La completezza è una fondamentale propriet` a di cui godono gli spazi metrici
pi` u importanti. Prima di introdurla, conviene fornire unaltra denizione.
Denizione 1.7.1 Sia (X, d) uno spazio metrico e sia x
n
una successione
contenuta in X. Diciamo che x
n
è una successione di Cauchy se per ogni
> 0 esiste N tale che
d(x
n
, x
m
) < n, m .
Si vede facilmente che in uno spazio metrico ogni successione convergente è
necessariamente una successione di Cauchy. Sia infatti x
n
X tale che
x
n
x X per n : allora, ssato > 0, per denizione di limite esiste
N tale che d(x
n
, x) < per ogni n . Dunque dalla disuguaglianza
triangolare si ha
d(x
n
, x
m
) d(x
n
, x) + d(x, x
m
) < 2 n, m .
Non è vero per` o, in generale, il viceversa, cioè il fatto che le successioni di
Cauchy siano convergenti: se consideriamo ad esempio lo spazio normato
(Q, [ [), la successione (1 + 1/n)
n
è una successione di Cauchy in Q, ma
non è convergente in tale spazio, visto che il suo limite in R è il numero
irrazionale e.
La proprietà che le successioni di Cauchy siano convergenti, non sempre
vericata ma valida in R
m
e C
m
, è talmente ricca di conseguenze utili e
importanti da meritare una denizione astratta a se stante.
Denizione 1.7.2 Uno spazio metrico (X, d) si dice completo se ogni suc-
cessione di Cauchy in X è convergente ad un elemento di X. Uno spazio
normato completo si dice spazio di Banach; se, in pi` u, la norma è indotta da
un prodotto scalare, esso si dice spazio di Hilbert.
Esempi 1.7.3 (1) Gli spazi euclidei R
m
e C
m
sono spazi metrici completi e
dunque spazi di Hilbert, il primo reale e il secondo complesso.
(2) Nellesercizio 1.7.5 si prova la completezza di tutti gli spazi normati
p
,
1 p , che dunque sono spazi di Banach con le rispettive norme;
2
è
anche uno spazio di Hilbert (esercizio 1.4.9).
Limportante famiglia degli spazi metrici compatti costituisce una particolare
classe di spazi metrici completi. Vale infatti la seguente
38
Proposizione 1.7.4 Uno spazio metrico (X, d) è compatto se e solo se esso
è completo e totalmente limitato.
Ricordiamo che la nozione di insieme totalmente limitato è stata introdotta
nellesercizio 1.6.9.
Dimostrazione Supponiamo che X sia compatto. Proviamo che X è
totalmente limitato: ssato > 0, consideriamo il ricoprimento aperto
B(x, )
xX
. Dato che X è compatto, tale ricoprimento deve avere un
sottoricoprimento nito; ciò prova che X è totalmente limitato. Proviamo
che X è completo: se x
n
X è una successione di Cauchy, ricordando
il teorema 1.6.2 si pu` o estrarre una sottosuccessione convergente ad un ele-
mento x X; la condizione di Cauchy implica allora che lintera successione
converge a x, e dunque X è completo.
Sia, viceversa, X completo e totalmente limitato e proviamo che X è com-
patto per successioni: dal teorema 1.6.2 seguir` a la tesi. Fissiamo una suc-
cessione x
n
nN
X: dobbiamo provare che essa ha una sottosuccessio-
ne convergente. Possiamo supporre che essa assuma un insieme innito di
valori distinti, altrimenti la tesi è ovvia. Per totale limitatezza, per ogni
k N
+
possiamo ricoprire X con lunione di un certo numero m
k
di pal-
le B(y
(k)
1
, 1/k), . . . , B(y
(k)
m
k
, 1/k). Scelto k = 1, fra le palle B(y
(1)
j
, 1) ce nè
almeno una, che denoteremo con B(y
(1)
j
1
, 1), la quale conterr` a inniti punti
della successione x
n
: in altre parole, esiste un sottoinsieme innito S
1
N
tale che x
n
nS
1
B(y
(1)
j
1
, 1). Scelto k = 2, fra le palle B(y
(2)
j
, 1/2) almeno
una, che denoteremo con B(y
(2)
j
2
, 1/2), conterrà una intera sottosuccessione
x
n
nS
2
con S
2
S
1
. Iterando questo ragionamento, si costruisce una se-
quenza innita di sottosuccessioni x
n
nS
k
x
n
nS
k1
, in modo che, per
ciascun k N
+
, risulti x
n
nS
k
B(y
(k)
j
k
, 1/k).
Adesso indichiamo con r
k
il k-simo elemento dellinsieme S
k
(che è ordinato
secondo lordinamento naturale di N); ponendo S = r
1
, r
2
, . . . , r
k
, . . ., si
ha S N ed inoltre, per ogni k N
+
, al pi` u i primi k 1 termini di S, da
r
1
a r
k1
, non appartengono a S
k
. Di conseguenza, la sottosuccessione dia-
gonale x
n
nS
è una sottosuccessione della successione iniziale x
n
nN
e
soddisfa, per ogni m, n S con m > n,
d(x
m
, x
n
) d(x
m
, y
(n)
jn
) + d(y
(n)
jn
, x
n
) <
2
n
,
da cui segue che x
n
nS
è una successione di Cauchy in X. Per comple-
tezza, essa converge ad un elemento x X, e ci` o prova che x
n
nN
ha una
39
sottosuccssione convergente. Pertanto X è compatto.
Alcuni fra i pi` u importanti spazi normati sono completi, cioè sono spazi di
Banach. Andiamo a vericare la completezza degli spazi funzionali C[a, b],
1(a, b), C
k
[a, b].
Teorema 1.7.5 Lo spazio normato (C[a, b], | |
) è completo, cioè è uno

spazio di Banach.
Dimostrazione Utilizzeremo il fatto che la convergenza rispetto alla norma
| |
non è altro che la convergenza uniforme in [a, b].

Sia f
n
una successione di Cauchy rispetto alla norma | |
: ci` o signica
che per ogni > 0 esiste N tale che
sup
[a,b]
[f
n
f
m
[ = |f
n
f
m
|
< n, m .
In particolare, per ogni x [a, b] la successione numerica f
n
(x) è di Cauchy
in R, e pertanto, essendo R uno spazio normato completo, converge ad un
numero reale che chiamiamo f(x), visto che dipende dal punto x che abbiamo
scelto in [a, b]. Resta cos` denita una funzione f : [a, b] R: dalla relazione
[f
n
(x) f
m
(x)[ |f
n
f
m
|
< n, m
segue, passando al limite per m ,
[f
n
(x) f(x)[ x [a, b], n, m ,
e quindi
sup
[a,b]
[f
n
f[ n .
Ci` o prova che |f
n
f|
0, ossia f
n
f uniformemente in [a, b]. Dal
fatto che f
n
C[a, b] e dal teorema 1.2.1 si conclude che f C[a, b] e
pertanto abbiamo mostrato che la successsione f
n
converge in C[a, b].
Osserviamo che lo spazio C[a, b], munito di altre norme come ad esempio
| |
1
oppure | |
2
, non è completo (esercizio 1.7.4).
Teorema 1.7.6 Lo spazio normato (1(a, b), | |

spazio di Banach.
40
Dimostrazione Sia f
n
una successione di Cauchy in 1(a, b) rispetto al-
la norma | |
: esattamente come nella dimostrazione del teorema 1.7.5,

si ottiene lesistenza di una funzione f : [a, b] R tale che f
n
f uni-
formemente in [a, b]. Dal teorema 1.2.6 segue che f 1(a, b); pertanto la
successsione f
n
converge in 1(a, b).
Proviamo inne la completezza degli spazi C
k
[a, b], con la norma |f|
(k)
=
k
h=0
|f
(h)
|
, cominciando dal caso k = 1.

Teorema 1.7.7 Lo spazio normato (C
1
[a, b], | |
(1)
spazio di Banach.
Dimostrazione Sia f
n
una successione di Cauchy rispetto alla norma
| |
(1)
: ciò signica che le successioni f
n
e f
t
n
sono entrambe di Cauchy
in (C[a, b], | |
). Per la completezza di tale spazio (teorema 1.7.5), esse

convergono uniformemente in [a, b] a due funzioni f, g C[a, b]. Per il teo-
rema 1.2.4, si deduce che f è derivabile e che f
t
= g; dato che g è continua,
si ottiene che f C
1
[a, b] e che f
n
f rispetto alla norma | |
(1)
. La tesi è
provata.
Osserviamo che lo spazio C
1
[a, b] è normato anche rispetto alla norma | |
,
però con questa norma tale spazio non è completo: infatti la successione f
n
descritta nellesempio 1.2.3 è di Cauchy in (C

1
[1, 1], | |
), ma non con-
verge ad un elemento di C
1
[1, 1] (in eetti, essa converge uniformemente
ad una funzione che sta fuori dallo spazio C
1
[1, 1]).
Ragionando per induzione su k, è facile adesso dedurre il caso generale:
Teorema 1.7.8 Lo spazio normato (C
k
[a, b], | |
(k)
spazio di Banach.
Dimostrazione Se k = 1, la tesi segue dal teorema 1.7.7. Supponiamo che
(C
k1
[a, b], | |
(k1)
) sia completo, e dimostriamo che anche (C
k
[a, b], | |
(k)
)
lo è. Sia f
n
C
k
[a, b] una successione di Cauchy: ciò signica che f
n
è
di Cauchy in (C
k1
[a, b], | |
(k1)
) e che f
(k)
n
è di Cauchy in (C[a, b], | |
).
Per ipotesi induttiva e per il teorema 1.7.5, si ha per n
f
n
f in C
k1
[a, b], f
(k)
n
g in C[a, b].
In particolare, f è di classe C
k1
in [a, b]. Posto g
n
= f
(k1)
n
, si ha allora
g
n
C
1
[a, b], e
g
n
f
(k1)
in C[a, b], g
t
n
g in C[a, b];
41
per la completezza di C
1
[a, b], deduciamo f
(k)
= (f
(k1)
)
t
= g C[a, b].
Dunque f C
k
[a, b] e f
n
f in C
k
[a, b].
`
E spesso molto importante poter approssimare funzioni di una certa classe
con funzioni pi` u regolari: è utile dunque avere teoremi che assicurino la den-
sit` a di certi spazi in altri. Un esempio fondamentale di questa problematica
è fornito dal seguente
Teorema 1.7.9 Lo spazio vettoriale T dei polinomi è denso nello spazio di
Banach (C[a, b], | |
).
Dimostrazione Dobbiamo provare che, data f C[a, b], per ogni > 0
esiste un polinomio P(x) tale che
max
x[a,b]
[f(x) P(x)[ < .
Non è restrittivo supporre che [a, b] = [0, 1]: infatti, supponendo di aver
provato la tesi in questo caso, se f C[a, b] la funzione
F(t) = f(a + t(b a)), t [0, 1]
sta in C[0, 1]; quindi, detto Q(t) un polinomio tale che max
t[0,1]
[F(t)Q(t)[ < ,
il polinomio
P(x) = Q
_
x a
b a
_
, x [a, b]
verica max
x[a,b]
[f(x) P(x)[ < .
Sia dunque f C[0, 1]. Per ogni n N
+
deniamo ln-esimo polinomio di
Bernstein di f:
B
n
(t) =
n
k=0
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
f
_
k
n
_
, t [0, 1].
Si noti che B
n
ha grado non superiore a n, che B
n
(0) = f(0) e B
n
(1) = f(1)
per ogni n N
+
, e che
B
1
(t) = (1t)f(0)+tf(1), B
2
(t) = (1t)
2
f(0)+2t(1t)f
_
1
2
_
+t
2
f(1), . . .
Fissato > 0, essendo f uniformemente continua esiste > 0 tale che
t, s [0, 1], [t s[ < = [f(t) f(s)[ <

2
.
42
Ci` o premesso, valutiamo la dierenza [B
n
(t)f(t)[ in [0, 1]. Ricordando che,
per la formula del binomio,
n
k=0
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
= 1, si ha
[B
n
(t) f(t)[ =
k=0
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
_
f
_
k
n
_
f(t)
_
=
=
[
k
n
t[<
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
_
f
_
k
n
_
f(t)
_
+
+
[
k
n
t[
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
_
f
_
k
n
_
f(t)
_
= S
1
+ S
2
.
La prima sommatoria S
1
, utilizzando luniforme continuit` a, si maggiora cos`:
S
1

2
[
k
n
t[<
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk

2
n
k=0
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
=

2
.
La seconda sommatoria S
2
invece si stima come segue:
S
2
2|f|
[
k
n
t[
(k nt)
2
2
n
2
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
2|f|
k=0
k
2
2knt + n
2
t
2
2
n
2
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
.
Adesso osserviamo che se n 2, derivando rispetto a t lidentit` a
(t + y)
n
=
n
k=0
_
n
k
_
t
k
y
nk
, t, y R,
si trova
n(t + y)
n1
=
n
k=1
k
_
n
k
_
t
k1
y
nk
, t, y R,
n(n 1)(t + y)
n2
=
n
k=2
k(k 1)
_
n
k
_
t
k2
y
nk
, t, y R;
43
ne segue, posto y = 1 t e moltiplicando rispettivamente per t e per t
2
,
n
k=1
k
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
= nt t R,
n
k=2
k(k 1)
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
= n(n 1)t
2
t R,
ed anche, per somma,
n
k=1
k
2
_
n
k
_
t
k
(1 t)
nk
= n(n 1)t
2
+ nt t R.
Sostituendo nella stima per S
2
si ottiene, se n 2,
S
2

2|f|
2
n
2
_
n(n 1)t
2
+ nt 2nt(nt) + n
2
t
2
=
2nt(1 t)|f|
2
n
2
.
In denitiva
[B
n
(t) f(t)[

2
+
2t(1 t)|f|
2
n

2
+
|f|
2n
2
t [0, 1], n 2.
Dunque esiste N tale che |B
n
f|
< per ogni n . Ci` o prova la

tesi.
Come ovvia conseguenza del teorema precedente si ha:
Corollario 1.7.10 Lo spazio vettoriale C
[a, b] è denso nello spazio di Ba-

nach (C[a, b], | |
).
Passiamo adesso ad un importante risultato di compattezza, relativo allo spa-
zio C(X), cosituito dalle funzioni continue, denite su di uno spazio metrico
compatto X. Tale spazio è normato con la norma
|f|
C(X)
= sup
xX
[f(x)[, f C(X),
la quale è nita in virt` u della compattezza di X; inoltre C(X) è uno spazio
di Banach, con dimostrazione del tutto analoga a quella del teorema 1.7.5.
Teorema 1.7.11 (di Ascoli-Arzelà) Sia (X, d) uno spazio metrico com-
patto e sia T una famiglia di funzioni reali denite su X. Se:
44
(i) T è equicontinua, cioè per ogni > 0 esiste > 0 tale che
x, y X, d(x, y) < = [f(x) f(y)[ < f T,
(ii) T è equilimitata, ossia esiste M 0 tale che
[f(x)[ M f T,
allora da ogni successione f
n
nN
T si può estrarre una sottosuccessione
che converge uniformemente ad una funzione continua f : X R.
Dimostrazione Ripeteremo largomento utilizzato nella dimostrazione della
proposizione 1.7.4. Poiche X è separabile (esercizio 1.6.6), esiste un insieme
numerabile E = x
n
nN
denso in X. Poniamo S
0
= N; poiche, per (ii),
linsieme f
n
(x
0
)
nS
0
è limitato in R, esiste S
1
S
0
tale che la sottosuc-
cessione f
n
(x
0
)
nS
1
è convergente. Per induzione, costruito S
k
S
k1
tale
che f
n
(x
j
)
nS
k
è convergente per ogni j = 0, 1, . . . , k 1, poiche linsieme
f
n
(x
k
)
nS
k
è limitato in R esiste S
k+1
S
k
tale che la sottosuccessione
f
n
(x
k
)
nS
k+1
è convergente (al pari delle sottosuccessioni f
n
(x
j
)
nS
k+1
,
j = 0, 1, . . . , k 1). Resta cos` denita uninnita sequenza di sottosucces-
sioni, ognuna inclusa nella precedente, delle quali la k + 1-sima è tale che
f
n
(x
j
)
nS
k+1
converge in R per ogni j = 0, 1, . . . , k.
Adesso, posto S = r
0
, r
1
, . . . , r
k
, . . ., ove r
k
è il k-simo elemento dellinsie-
me S
k
, si ha S N ed inoltre, per ogni k N, al pi` u i primi k termini di
S, da r
0
a r
k1
, non appartengono a S
k
. Di conseguenza, la sottosuccessione
diagonale f
n
nS
è tale che f
n
(x
k
)
nS
converge in R per ogni k N,
ovvero
lim
nS, n
f
n
(x) x E.
Adesso proveremo che f
n
(x)
nS
converge uniformemente in X. Fissiamo
> 0, e consideriamo il numero > 0 per cui vale (i). Per la compattezza
di X, il ricoprimento costituito dalle palle B(x, ), x X, ha un sottorico-
primento nito B(y
1
, ), . . . , B(y
N
, ); dato che E = x
n
nN
è denso in X,
in ciascuna palla B(y
i
, ) cadr` a un punto x
k
i
E. Quindi, in virt` u di (i)
avremo, per i = 1, . . . , N e per ogni n N:
[f
n
(x
k
i
) f
n
(x)[ [f
n
(x
k
i
) f
n
(y
i
)[ +[f
n
(y
i
) f
n
(x)[ < 2 x B(y
i
, ),
e di conseguenza, ricordando che f
n
(x
k
i
)
nS
è convergente, esiste
i
N
tale che per n, m
i
e per x B(y
i
, ) risulti
[f
n
(x)f
m
(x)[ [f
n
(x)f
n
(x
k
i
)[+[f
n
(x
k
i
)f
m
(x
k
i
)[+[f
m
(x
k
i
)f
m
(x)[ < 5.
45
Per qualunque x X, scelto i in modo che x B(y
i
, ), otteniamo allora
[f
n
(x) f
m
(x)[ < 5 n, m S con n, m max
1
, . . . ,
N
.
Ci` o prova che f
n
nS
è una successione di Cauchy rispetto alla convergenza
uniforme in X. Poiche C(X) è completo, la tesi è provata.
Osservazione 1.7.12 Se lo spazio X non è compatto, ma è unione nume-
rabile di sottoinsiemi compatti, a parità delle altre ipotesi si può conclude-
re, con dimostrazione analoga, che ogni successione contenuta in T ha una
sottosuccessione che converge uniformemente in ogni compatto K X.
Serie di vettori
Negli spazi normati è possibile considerare serie di vettori: una serie della
forma
k=0
x
k
, ove gli x
k
sono elementi di uno spazio normato X, è la suc-
cessione
n
k=0
x
k
nN
delle sue somme parziali. Una serie è convergente in
X al vettore x se e solo se la successione
n
k=0
x
k
nN
converge a x nelle
norma di X. Una serie
k=0
x
k
converge totalmente in X se la serie nume-
rica
k=0
|x
k
| è convergente.
Tramite le serie di vettori è possibile enunciare un criterio generale di com-
pletezza per gli spazi normati; una versione pi` u generale di questo criterio,
valida negli spazi metrici, è esposta nellesercizio 1.7.6.
Teorema 1.7.13 Sia X uno spazio normato. Allora X è uno spazio di
Banach se e solo se per ogni successione x
n
nN
X, per la quale risulti
n=0
|x
n
| < , esiste y X tale che la serie
n=0
x
n
converge a y in X,
nel senso che
lim
N
_
_
_
_
_
N
n=0
x
n
y
_
_
_
_
_
= 0.
In tal caso, si ha
|y| =
_
_
_
_
_
n=0
x
n
_
_
_
_
_
n=0
|x
n
|.
Da questo teorema segue, in particolare, che negli spazi di Banach le serie
totalmente convergenti sono convergenti; naturalmente il viceversa è falso gi` a
nel caso di R.
46
Dimostrazione (=) Sia
n=0
|x
n
| < . Allora la successione delle som-
me parziali
_
N
n=0
x
n
_
NN
è di Cauchy in X, dato che, per la disuguaglianza
triangolare,
_
_
_
_
_
N
n=M+1
x
n
_
_
_
_
_
n=M+1
|x
n
| N, M N con N > M;
poiche X è completo, la successione
_
N
n=0
x
n
_
NN
convergerà ad un oppor-
tuno y X, e ci` o prova la tesi.
(=) Sia y
n
una successione di Cauchy in X: allora per ogni k N esiste
n
k
N (e non è restrittivo supporre n
k+1
> n
k
) tale che
|y
m
y
n
k
| < 2
k
m n
k
.
Poniamo
_
x
0
= y
n
0
x
k+1
= y
n
k+1
y
n
k
, k N;
allora x
k
kN
X, e per ogni m N si ha
m
k=0
x
k
= y
nm
e
m
k=0
|x
k
| = |y
n
0
| +
m
k=1
|y
n
k
y
n
k1
| |y
n
0
| +
k=0
2
k+1
< .
Quindi, per ipotesi, esiste y X tale che
m
k=0
x
k
= y
nm
y in X;
ma dato che y
n
è di Cauchy, lintera successione y
n
converge a y.
Dunque X è completo. Inoltre, per la continuit` a della norma,
|y| = lim
m
_
_
_
_
_
m
k=0
x
k
_
_
_
_
_
lim
m
m
k=0
|x
k
| =
k=0
|x
k
|.
Esempio 1.7.14 Consideriamo lo spazio vettoriale /
m,n
delle matrici mn
a coecienti complessi. Una norma su questo spazio è ad esempio la seguente:
|A|
/m.n
=
_
m
i=1
n
j=1
[a
ij
[
2
.
47
Questa norma è hilbertiana, visto che proviene dal prodotto scalare
A, B
/m,n
=
m
i=1
n
j=1
a
ij
b
ij
,
e con essa lo spazio /
m,n
è evidentemente isomorfo a C
mn
ed è quindi
uno spazio di Hilbert. Si noti che, in virt` u della disuguaglianza di Cauchy-
Schwarz, per ogni x C
n
vale la relazione
[Ax[
n
=
_
m
i=1
j=1
a
ij
x
j
_
m
i=1
_
n
j=1
[a
ij
[
2
_
m
j=1
[x
j
[
2
= |A|
/m,n
[x[
n
,
dalla quale discende la continuit` a dellapplicazione lineare x Ax.
Nel caso speciale in cui m = n, lo spazio delle matrici quadrate n n si
denota con /
n
, ed è unalgebra rispetto al prodotto riga per colonna, cioè
(ovviamente) si ha AB /
n
per ogni A, B /
n
; in questo caso la norma
/m,n
sopra denita è anche submoltiplicativa rispetto a tale prodotto:
infatti
|AB|
/n
=
_
n
i,j=1
k=1
a
ik
b
kj
_
n
i,j=1
_
n
k=1
[a
ik
[
2
__
n
h=1
[b
hj
[
2
_
=
=
_
n
i,k=1
[a
ik
[
2
_
n
h,j=1
[b
hj
[
2
= |A|
/n
|B|
/n
.
In particolare, è possibile considerare in /
n
polinomi di matrici, ossia matrici
della forma
p(A) =
N
k=0
a
k
A
k
,
le quali si ottengono sostituendo nel polinomio p() =
N
k=0
a
k
k
la matrice
A al posto della variabile complessa . Naturalmente, A
k
è il prodotto riga
per colonna di A per se stessa k volte, e in particolare A
0
= I, ove I è la
matrice identità.
`
E chiaro che ogni polinomio p induce unapplicazione, che
indichiamo con la stessa lettera in grassetto, da /
n
in se, data appunto da
A p(A). Si verica facilmente che se p e q sono polinomi, e se S = p +q,
P = p q, allora risulta
S(A) = p(A) +q(A) = q(A) +p(A), P(A) = p(A) q(A) = q(A) p(A).
48
Pi` u in generale, possiamo considerare in /
n
serie di potenze di matrici, cioè
matrici della forma
k=0
a
k
A
k
,
ove a
k
è una successione di numeri complessi; tali serie potranno converge-
re o no, e ad esse è applicabile il criterio fornito dal teorema 1.7.13: se risulta
k=0
[a
k
[|A
k
|
/n
< , allora la serie
k=0
a
k
A
k
denisce una matrice ap-
partenente a /
n
.
Consideriamo in particolare la serie esponenziale
k=0
A
k
k!
: essa è conver-
gente in /
n
, dato che
k=0
|A
k
|
k!

k=0
|A|
k
k!
= e
|A|
< .
Denizione 1.7.15 La matrice somma della serie
k=0
A
k
k!
si chiama ma-
trice esponenziale, e si indica col simbolo e
A
. Dunque
e
A
=
k=0
A
k
k!
.
La matrice esponenziale è di grande importanza, come vedremo, nello studio
dei sistemi dierenziali lineari. Le sue proprietà hanno svariate analogie
con la funzione esponenziale e
t
; in particolare risulta, come abbiamo visto,
|e
A
| e
|A|
. Inoltre vale il seguente risultato:
Proposizione 1.7.16 Sia A /
n
. Allora il limite
lim
p
_
I +
A
p
_
p
esiste in /
n
e coincide con e
A
.
Dimostrazione Si ha
m
k=0
A
k
k!
= lim
p
m
k=0
p(p 1) (p k + 1)
p
k
A
k
k!
= lim
p
m
k=0
_
p
k
_
A
k
p
k
m N.
49
Daltra parte per p > m risulta
m
k=0
_
p
k
_
A
k
p
k
=
p
k=0
_
p
k
_
A
k
p
k

p
k=m+1
_
p
k
_
A
k
p
k
=
=
_
I +
A
p
_
p
k=m+1
_
p
k
_
A
k
p
k
,
ovvero, sempre per p > m,
_
I +
A
p
_
p
=
m
k=0
_
p
k
_
A
k
p
k
+
p
k=m+1
_
p
k
_
A
k
p
k
.
Come sappiamo, il primo addendo a secondo membro ha limite per p ;
vediamo come si comporta il secondo. Si ha
p
k=m+1
_
p
k
_
A
k
p
k
=
p
k=m+1
p(p 1) . . . (p k + 1)
p
k
A
k
k!
=
=
p
k=m+1
_
1
1
p
_
. . .
_
1
k 1
p
_
A
k
k!
.
Aermiamo che risulta
lim
p
p
k=m+1
_
1
1
p
_
. . .
_
1
k 1
p
_
A
k
k!
=
k=m+1
A
k
k!
.
Infatti, la dierenza, in norma, si stima nel modo seguente:
_
_
_
_
_
k=m+1
_
1
_
1
1
p
_
. . .
_
1
k 1
p
__
A
k
k!
_
_
_
_
_
/n
k=m+1
_
1
_
1
1
p
_
. . .
_
1
k 1
p
__
|A|
k
/n
k!

k=m+1
_
1
_
1
k 1
p
_
k1
_
|A|
k
/n
k!
;
50
se ora applichiamo il teorema di Lagrange alla funzione g(t) = (1 t)
k1
nellintervallo [0,
k1
p
] [0, 1], otteniamo, per un opportuno [0, 1],
1
_
1
k 1
p
_
k1
= g
_
k 1
p
_
g(0) = g
t
()
k 1
p
=
= (1 )
k2
(k 1)
2
p

(k 1)
2
p
.
Dunque
k=m+1
_
1
_
1
1
p
_
. . .
_
1
k 1
p
__
|A|
k
/n
k!
k=m+1
(k 1)
2
p
|A|
k
/n
k!

1
p
k=m+1
|A|
k
/n
(k 2)!
,
il che prova la nostra aermazione.
In conclusione,
lim
p
_
I +
A
p
_
p
= lim
p
m
k=0
_
p
k
_
A
k
p
k
+ lim
p
p
k=m+1
_
p
k
_
A
k
p
k
=
=
m
k=0
A
k
k!
+
k=m+1
A
k
k!
= e
tA
.
Completamento di uno spazio metrico
Se (X, d) è uno spazio metrico non completo, è sempre possibile immergerlo
densamente in uno spazio metrico completo (

X,

d) mediante unisometria.
Vale infatti il seguente risultato astratto:
Teorema 1.7.17 Sia (X, d) uno spazio metrico. Allora esistono uno spazio
metrico completo (

X,

d) ed una isometria i : X

X tali che i(X) è denso
in

X. Inoltre tale isometria è un isomorsmo se e solo se (X, d) è completo.
Lo spazio (

X,

d) si dice completamento di (X, d).
Si osservi che il completamento di uno spazio metrico è unico a meno di
isomorsmi isometrici.
Dimostrazione Denotiamo una generica successione di Cauchy x
n
di
51
elementi di X con il simbolo x. Introduciamo nellinsieme di tali successioni
di Cauchy la relazione seguente:
x y lim
n
d(x
n
, y
n
) = 0.
`
E immediato vericare che la relazione è riessiva e simmetrica; in virt` u
della disuguaglianza triangolare della distanza, essa è anche transitiva, co-
sicche è una relazione di equivalenza. Denotiamo con

X linsieme delle classi
di equivalenza per tale relazione, che verranno indicate con [x]: pertanto
X = [x] : x è una successione di Cauchy in X.

Deniamo una distanza su

X ponendo
d([x], [y]) = lim

n
d(x
n
, y
n
).
Si osservi che tale limite esiste: infatti dalla disuguaglianza triangolare della
distanza segue che
[d(x
n
, y
n
) d(x
m
, y
m
)[ d(x
n
, x
m
) + d(y
m
, y
n
) 0 per n, m ;
dunque la successione reale d(x
n
, y
n
), essendo di Cauchy in R, converge in
R. Inoltre il limite sopra scritto dipende solo dalle classi [x] e [y], e non dalla
scelta dei rappresentanti: infatti se x
t
x e y
t
y, allora
[d(x
t
n
, y
t
n
) d(x
n
, y
n
)[ d(x
t
n
, x
n
) + d(y
n
, y
t
n
) 0 per n .
Verichiamo che

d è una distanza su

X. Le proprietà (i) e (iii) della deni-
zione 1.5.1 sono evidenti. Per la (ii) basta notare che
d([x], [y]) = 0 lim

n
d(x
n
, y
n
) = 0 x y [x] = [y].
Inne per la (iv) si ha
d([x], [z]) = lim

n
d(x
n
, z
n
)
lim
n
d(x
n
, y
n
) + lim
n
d(y
n
, z
n
) =

d([x], [y]) +

d([y], [z]).
Adesso deniamo limmersione X

X. Se x X, la successione costante
x = x, x, x, . . . è certamente di Cauchy in X: poniamo allora
i(x) = [ x].
52
Lapplicazione i è unisometria, poiche
d(i(x), i(y)) =

d([ x], [ y]) = lim
n
d(x, y) = d(x, y).
Proviamo che i(X) è denso in

X. Fissata [x]

X, e scelto un rappresentante
x = x
n
nN
in tale classe, consideriamo per ogni k N la successione
costante x
k
= x
k
, x
k
, x
k
, . . . X, e la sua classe di equivalenza [ x
k
] i(X):
si ha allora
d([ x
k
], [ x]) = lim
n
d(x
k
, x
n
)
(questo limite esiste poiche d(x
k
, x
n
)
nN
è una successione di Cauchy in
R); quindi
lim
k
d([ x
k
], [ x]) = lim
k
lim
n
d(x
k
, x
n
) = 0
in quanto x
n
nN
è di Cauchy in X. Ciò prova la densit` a di i(X) in

X.
Inne mostriamo che (

X,

d) è completo. Sia [x
k
]
kN
una successione di
Cauchy in

X. Dunque, ssato > 0, esiste
N tale che
d([x
k
], [x
h
]) < h, k
.
Per la densit` a gi` a dimostrata di i(X) in

X, per ogni k N possiamo trovare
un elemento y
k
X tale che per la successione costante y
k
= y
k
, y
k
, y
k
, . . .
si abbia

d([ y
k
], [x
k
]) <
1
k
. Osserviamo ora che y = y
k
kN
è una successione
di Cauchy in X, in quanto
d(y
k
, y
h
) =

d([ y
k
], [ y
h
])

d([ y
k
], [x
k
]) +

d([x
k
], [x
h
]) +

d([x
h
], [ y
h
])
1
k
+ +
1
h
< 3 k, h
.
Proviamo allora che

d([x
k
], [y]) 0 per k . Per ogni k
si ha
d([x
k
], [y])

d([x
k
], [ y
k
]) +

d([ y
k
], [y])
1
k
+ lim
h
d(y
k
, y
h
) 4,
da cui lim
k

d([x
k
], [y]) = 0.
Rimane da vericare che quando X è uno spazio metrico completo lisome-
tria i è un isomorsmo, ossia è surgettiva oltre che iniettiva. Sia allora X
completo; se [x]

X, sia x
n
nN
un rappresentante della classe [x]. Tale
x
n
nN
, essendo una successione di Cauchy in X, converge ad un elemento
z X. Consideriamo la successione costante z = z, z, z, . . .: essa soddisfa
[ z] = [x], poiche

d([ z], [x]) = lim
n
d(z, x
n
) = 0. Pertanto i(z) = [x].
53
Esercizi 1.7
1. Si provi che se (X, d) è uno spazio metrico completo e M è un sot-
toinsieme chiuso non vuoto di X, allora (M, d) è uno spazio metrico
completo.
2. Si provi che R , +, con una qualunque delle distanze d
1
e d
2
dellesempio 1.5.2(3), è uno spazio metrico completo.
3. Si provi che lo spazio vettoriale B(K) delle funzioni limitate su un
qualsiasi insieme non vuoto K, dotato della norma | |
, è uno spazio
di Banach.
4. Poniamo per ogni n 2
f
n
(x) =
_
_
1 se 0 x
1
2
1 + n(
1
2
x) se
1
2
x
1
2
+
1
n
0 se
1
2
+
1
n
x 1.
Si provi che f
n
è una successione di Cauchy in entrambi gli spazi nor-
mati (C[0, 1], | |
1
) e (C[0, 1], | |
2
), ove | |
1
e | |
2
sono le norme
denite nellesempio 1.4.2 (5). Si provi anche che le f
n
convergono ri-
spetto a tali norme ad una funzione discontinua, e che pertanto i due
spazi normati non sono di Banach.
5. Dimostrare che gli spazi normati
p
, 1 p , sono spazi di Banach.
[Traccia: se 1 p < , data una successione di Cauchy x
k
kN

p
,
si provi che per ogni n N le successioni numeriche x
k
)
n
kN
sono
di Cauchy e quindi convergono ad un numero x
n
; si osservi che la
successione x
n
nN
è un elemento x di
p
, dato che risulta per ogni
N N
_
N
n=0
[x
n
[
p
_
1
p
_
N
n=0
[x
n
(x
k
)
n
[
p
_
1
p
+
_
N
n=0
[(x
k
)
n
[
p
_
1
p
< + M
con > 0 e M > 0 opportuni, pur di scegliere k, in dipendenza da N,
sucientemente grande. Si deduca inne che x
k
x in
p
per k .
Nel caso p = la procedura è analoga: occorre soltanto modicare in
maniera opportuna la maggiorazione precedente.]
54
6. Sia (X, d) uno spazio metrico. Si provi che esso è completo se e
solo se per ogni successione x
n
X, tale che la serie numerica
n=0
d(x
n+1
, x
n
) sia convergente, esiste x X per cui x
n
converge
a x.
7. Siano f
n
funzioni denite su [a, b], a valori in R
m
(oppure in C
m
). Sup-
poniamo che per ogni n N e t [a, b] esista la derivata f
t
n
(t) R
m
,
e che la funzione f
t
n
: [a, b] R
m
sia continua. Si provi che se le
serie
k=0
f
n
(t) e
k=0
f
t
n
(t) sono entrambe convergenti in R
m
, uni-
formemente rispetto a t [a, b], con somme f (t) e g(t), allora f ha la
derivata f
t
: [a, b] R
m
e risulta f
t
= g.
8. (Lemma del Dini) Sia f
n
nN
una successione monotona di funzioni
continue su [a, b]. Posto f(x) = lim
n
f
n
(x), si provi che se f C[a, b]
allora la convergenza delle f
n
verso f è uniforme.
[Traccia: Sostituendo f
n
con [f
n
f[ possiamo supporre che la succes-
sione f
n
converga puntalmente a 0 in modo decrescente. Fissato > 0,
poniamo A
n
= x [a, b] : f
n
(x) < : gli A
n
sono aperti crescenti
rispetto allinclusione, la cui unione è tutto [a, b]. Per compattezza,
esistono n
1
, . . . , n
p
N tali che [a, b]
p
i=1
A
n
i
; se ne deduca la tesi.]
9. Si provi che per ogni matrice A /
n
esiste il limite (nito o innito)
r(A) = lim
k
|A
k
|
1/k
/n
.
Tale quantità si chiama raggio spettrale di A.
[Traccia: detto r(A) = liminf
k
|A
k
|
1/k
/n
e ssato > 0, si ssi un
intero positivo m tale che r(A) < |A
m
|
1/m
/n
< r(A) + ; poi, se k
[mh, m(h + 1)] (h N
+
), scrivendo A
k
= A
mh
A
kmh
si verichi che
|A
k
|
1
k
/n
(r(A) + )
mh
k
|A|
kmh
k
/n
,
e inne, osservato che
mh
k
1
m
k
e
kmh
k

1
k
, si deduca
limsup
k
|A
k
|
1/k
/n
r(A) + .]
10. Sia (X, d) uno spazio metrico compatto e sia T un sottoinsieme com-
patto dello spazio di Banach (C(X), | |
). Si provi che gli elementi

di T formano una famiglia equicontinua ed equilimitata.
55
11. Sia a
k
una successione complessa e sia = limsup
k
[a
k
[
1
k
. Sup-
posto ]0, [, si provi che la serie
k=0
a
k
A
k
è convergente in /
n
se r(A) <
1
e non è convergente se r(A) >

1
, mentre nulla si pu` o dire

quando r(A) =
1
(ricordiamo che r(A) è il raggio spettrale di A). Si

provi inoltre che per ogni ]0,
1
[ la convergenza della serie è totale e

uniforme sullinsieme A /
n
: r(A)
1
. Si formuli inne un
analogo enunciato nel caso in cui = 0 oppure = +.
12. Si provi che se le matrici A, B /
n
commutano, ossia AB = BA,
allora vale la formula del binomio
(A+B)
k
=
k
h=0
_
k
h
_
A
h
B
kh
k N;
se ne deducano le relazioni
e
A+B
= e
A
e
B
, (e
A
)
1
= e
A
.
13. Posto J =
_
0 i
i 0
_
, si verichi che J
2
= I e si provi lidentità
e
J
= (cos )I + (sin )J R.
14. Si verichi che lo spazio metrico (R, d), ove
d(x, y) = [ arctan x arctan y[ x, y R,
(si veda lesempio 1.5.2(3)) non è completo; se ne determini il comple-
tamento.
15. Indichiamo con c
00
lo spazio vettoriale delle successioni denitivamente
nulle. Si verichi che tale spazio non è completo rispetto alla norma di
1
e si provi che il suo completamento è isomorfo e isometrico a
1
.
16. Sia X uno spazio con prodotto scalare. Provare che il completamento
di X è uno spazio di Hilbert rispetto al prodotto scalare
[x], [x
t
]
X
= lim
n
x
n
, x
t
n
X
.
56
1.8 Contrazioni
Uno dei motivi che rendono importanti gli spazi metrici completi è il fatto che
in tali spazi è valido il teorema delle contrazioni, strumento fondamentale
nelle applicazioni per la sua generalit` a e versatilità.
Denizione 1.8.1 Sia (X, d) uno spazio metrico. Una contrazione su X è
unapplicazione F : X X per la quale esiste un numero [0, 1[ tale che
d(F(x), F(x
t
)) d(x, x
t
) x, x
t
X.
Naturalmente, ogni contrazione è una funzione uniformemente continua. Tut-
te le funzioni f : R R di classe C
1
, con derivata limitata in valore asso-
luto da una costante minore di 1, sono contrazioni (in virt` u del teorema di
Lagrange); per esempio, le funzioni
1
2
cos x,
3
4
arctan x, ln(2 + x
2
) sono con-
trazioni su R. Un altro esempio è il seguente: sia X = C[a, b] con la distanza
d(f, g) = |f g|
; allora lapplicazione g F(g), denita da

[F(g)](x) =
_
x
a
g(t) dt, x [a, b],
è una contrazione su X se b a < 1. Infatti se f, g C[a, b] si ha
[[F(f)](x) [F(g)](x)[ =
_
x
a
(f(t) g(t))dt
(xa)|f g|
x [a, b],
da cui
|F(f) F(g)|
(b a)|f g|
f, g C[a, b].
Teorema 1.8.2 (delle contrazioni) Sia (X, d) uno spazio metrico comple-
to e sia F : X X una contrazione. Allora F ha un unico punto sso, ossia
esiste un unico punto x X tale che F(x) = x.
Dimostrazione Per ipotesi, esiste [0, 1[ tale che
d(F(x), F(x
t
)) d(x, x
t
) x, x
t
X.
Sia x
un arbitrario punto di X. Deniamo per ricorrenza la seguente

successione:
_
x
0
= x
x
n+1
= F(x
n
), n N.
57
Osserviamo che
d(x
n+1
, x
n
) = d(F(x
n
), F(x
n1
)) d(x
n
, x
n1
) n N
+
,
e quindi
d(x
n+1
, x
n
) d(x
n
, x
n1
)
2
d(x
n1
, x
n2
) . . .
n
d(x
1
, x
0
) n N.
Pertanto, applicando ripetutamente la disuguaglianza triangolare, se m > n
si ha
d(x
m
, x
n
)
m1
h=n
d(x
h+1
, x
h
)
m1
h=n
h
d(x
1
, x
).
Poiche la serie
h
è convergente, la successione x
n
è di Cauchy in X.
Dato che X è completo, essa converge ad un elemento x X. Proviamo che
x è un punto sso per F:
d(x, F(x)) d(x, x
n+1
) + d(x
n+1
, F(x)) =
= d(x, x
n+1
) + d(F(x
n
), F(x))
d(x, x
n+1
) + d(x
n
, x) n N,
da cui, per n , otteniamo d(x, F(x)) = 0, cioè F(x) = x.
Proviamo che x è lunico punto sso di F: se x X è un altro punto sso,
si ha
d(x, x) = d(F(x), F(x)) d(x, x),
il che, essendo < 1, è impossibile se x ,= x. Dunque x = x.
Una variante importante del teorema delle contrazioni, che ne aumenta note-
volmente la versatilità, si ha nel caso di una famiglia di contrazioni dipendenti
da un parametro (il quale pu` o essere una variabile reale o anche di tipo pi` u
generale, ad esempio vettoriale). Il succo del risultato che segue è che se
le contrazioni hanno tutte la stessa costante, allora i rispettivi punti ssi
dipendono con continuità dal parametro.
Teorema 1.8.3 (delle contrazioni dipendenti da parametro) Siano
(B, ) uno spazio metrico, (X, d) uno spazio metrico completo e T : BX
X unapplicazione continua. Supponiamo inoltre che esista [0, 1[ tale che
d(T(b, x), T(b, x
t
)) d(x, x
t
) x, x
t
X, b B.
Allora per ogni b B esiste un unico x
b
X tale che T(b, x
b
) = x
b
, e la
funzione b x
b
, da B in X, è continua.
58
Dimostrazione Per ciascun b B il punto sso x
b
esiste unico per il
teorema 1.8.2. Inoltre possiamo scrivere per ogni a, b B
d(x
a
, x
b
) = d(T(a, x
a
), T(b, x
b
))
d(T(a, x
a
), T(b, x
a
)) + d(T(b, x
a
), T(b, x
b
))
d(T(a, x
a
), T(b, x
a
)) + d(x
a
, x
b
).
Se ne deduce
d(x
a
, x
b
)
1
1
d(T(a, x
a
), T(b, x
a
)) a, b B.
Ora, tenendo sso a B, ssiamo > 0: la continuità di T nel punto (a, x
a
)
implica che esiste > 0 per cui
d(T(a, x
a
), T(b, x
a
)) < (1 ) se (a, b) < ,
e dunque d(x
a
, x
b
) < se (a, b) < . Ci` o prova la tesi.
I teoremi 1.8.2 e 1.8.3 garantiscono lesistenza di ununica soluzione per le-
quazione F(x) x = 0 e la sua continuit` a rispetto ai parametri presenti.
Poiche vi è uninnumerevole varietà di problemi che si possono ricondurre
ad una equazione di questo tipo, è chiara limportanza applicativa di questi
risultati. Negli esercizi 1.8.6 e 1.8.7 si mostra come applicare il teorema delle
contrazioni per dimostrare il teorema di esistenza e unicit` a per la soluzione
del problema di Cauchy relativo a sistemi dierenziali del primo ordine in
forma normale, nonche la continuità della soluzione rispetto al dato iniziale.
Esercizi 1.8
1. Sia A = a
ij
una matrice reale n n. Si consideri lapplicazione
lineare : R
n
R
n
denita da (x) = Ax. Si provino le aermazioni
seguenti:
(i) se esiste ]0, 1[ tale che max
_
n
j=1
[a
ij
[ : 1 i n
_
< , allora
è una contrazione su (R
n
, d
), ove d
(x, y) = max
1in
[x
i
y
i
[;
(ii) se esiste ]0, 1[ tale che max
n
i=1
[a
ij
[ : 1 j n < , allora
è una contrazione su (R
n
, d
1
), ove d
1
(x, y) =
n
i=1
[x
i
y
i
[;
(iii) se esiste ]0, 1[ tale che
_
n
i,j=1
[a
ij
[
2
< , allora è una
contrazione su (R
n
, d
2
), ove d
2
(x, y) =
_
n
i,j=1
[x
i
y
i
[
2
.
59
2. Sia K : [a, b] [a, b] una funzione continua. Provare che la funzione
F : C[a, b] C[a, b], denita da
[F(g)](x) =
_
b
a
K(x, y)g(y) dy, x [a, b],
è una contrazione su C[a, b] purche
max
x[a,b]
_
b
a
[K(x, y)[ dy < 1.
3. Sia (X, d) uno spazio metrico completo e sia F : X X una funzione
continua. Supponiamo che esista k N
+
tale che la k-sima iterata
F
k
= F F F sia una contrazione. Si provi che allora F ha un
unico punto sso in X.
4. Sia K : [a, b] [a, b] una funzione continua. Provare che la funzione
F : C[a, b] C[a, b], denita da
[F(g)](x) =
_
x
a
K(x, y)g(y) dy, x [a, b],
ha unopportuna iterata F
k
che è una contrazione su C[a, b].
[Traccia: si verichi che |F
k
(g f)|

M
k
(ba)
k
k!
|g f|
per ogni
k N
+
, ove M = max
[a,b][a,b]
[K[.]
5. Si provi che la successione f
n
denita da
_
f
0
(x) = x
f
n+1
(x) =
1
2
ln(1 + xf
n
(x)),
x 0
converge uniformemente su [0, [ e se ne determini il limite.
[Traccia: Si verica facilmente che le f
n
sono tutte funzioni crescenti,
con 0 f
n+1
f
n
. Si provi, utilizzando il teorema delle contrazio-
ni, che la funzione limite L(x) è nulla su [0, 2] mentre è continua, non
negativa, crescente e concava su [2, [. Si applichi il lemma del Dini
per provare la convergenza uniforme in [0, a], con a sucientemente
grande; per quanto riguarda [a, [, scrivendo f
n
in funzione di f
n2
si mostri che lim
x
fn(x)
ln x
=
1
2
per ogni n 2, e che di conseguenza
lim
x
(f
n
(x) f
m
(x)) = 0 per ogni n > m. Si deduca che f
n
f
m
è
60
limitata su [0, [ e che lo stesso accade per f
n
L; inne si ricavi che
f
n
L converge a 0 uniformemente in [a, [. Per il calcolo di L(x) si
mostri che per x > 2 risulta x =
e
2L(x)
1
L(x)
, che quindi, per x > 2, L(x) è
linversa della funzione
e
2y
1
y
, y > 0.]
6. Sia I R un intervallo non vuoto e sia g : A R
m
una funzione
continua, denita su un aperto A R
m+1
, tale che per ogni compatto
K A esista una costante H
K
0 per cui
[g(x, y) g(x, u)[
m
H
K
[y u[
m
(x, y), (x, u) K.
Fissato un punto (x
0
, u
0
) A, siano a, b > 0 tali che, posto
R = (x, u) R
m+1
: [x x
0
[ a, [u u
0
[
m
b,
risulti R A; siano inoltre M, H 0 tale che
[g(x, u)[
m
M (x, u) R,
[g(x, y) g(x, u)[
m
H[y u[
m
(x, y), (x, u) R.
Si provi che esistono un intervallo J = [x
0
h, x
0
+h], con 0 < h a,
e ununica funzione u : J R
m
di classe C
1
, tali che
u
t
(x) = g(x, u(x)) x J, u(x
0
) = u
0
;
si mostri anche che il graco di u è tutto contenuto in R, cioè si ha
[u(x) u
0
[
m
b x J.
61
[Traccia: anzitutto si trasformi il problema di Cauchy
u
t
(x) = g(x, u(x)), u(x
0
) = u
0
nella forma integrale equivalente
u(x) = u
0
+
_
x
x
0
g(, u()) d;
a questo proposito si ricordi che lintegrale
_
b
a
F(t)dt di una funzione
continua F : [a, b] R
m
è il vettore
_
_
b
a
F
1
(t) dt, . . . ,
_
b
a
F
m
(t) dt
_
, e
che vale la fondamentale disuguaglianza
_
b
a
F(t)dt
_
b
a
[F(t)[
m
dt.
Poi si provi che lapplicazione v F(v), denita da
[F(v)](x) = u
0
+
_
x
x
0
g(, v()) d, x J,
per h sucientemente piccolo è una contrazione che manda lo spazio
metrico completo (V, d) in se, ove V = v C(J, R
m
) : sup
J
[v()
u
0
[ b e d è la distanza associata alla norma | |
.]
7. Nelle ipotesi dellesercizio precedente, si provi che la soluzione u del
problema di Cauchy
u
t
(x) = g(x, u(x)) x J, u(x
0
) = u
0
;
dipende con continuità da u
0
.
[Traccia: Con riferimento alla traccia dellesercizio precedente, ponia-
mo B = u R
m
: [uu
0
[
m
b/2 e [T(y, u)](x) = y+
_
x
x
0
g(t, u(t)) dt
per ogni x [x
0
h, x
0
+h]. Si verichi che T : BV V è continua e
che per h sucientemente piccolo T(y, ) è una contrazione di costante
1/2 per ogni y B. Poi si applichi il teorema 1.8.3.]
1.9 Funzioni implicite
Unimportante applicazione del teorema delle contrazioni riguarda lo studio
dei luoghi di punti dello spazio R
N
che sono insiemi di livello di funzioni
regolari F : A R
N
R
k
, N > k, ove A è un aperto:
Z
c
= x A : F(x) = c, c R
k
.
62
Sono insiemi di questo tipo, con k = 1: le coniche in R
2
(ad esempio le ellissi
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1) cos` come molte altre curve importanti; le quadriche in R
3
(ad esempio gli ellissoidi
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1); le sfere [x[
2
N
= r
2
in qualunque
dimensione N 2, eccetera.
Ci proponiamo di vedere sotto quali ipotesi unequazione del tipo F(x) = c è
tale da permetterci di esplicitare k variabili in funzione delle altre N k: ciò
signica che, almeno localmente, linsieme Z
c
sopra introdotto è il graco di
una certa funzione di N k variabili, a valori in R
k
, funzione che è denita
implicitamente dallequazione F(x) = c. Come vedremo, non sempre ciò è
possibile, anche se F è di classe C
(A).
Esempi 1.9.1 (1) Siano N = 2 e k = 1. Se F(x, y) = x
2
+ y
2
, allora Z
c
è
vuoto per c < 0, Z
c
= (0, 0) per c = 0, e Z
c
è la circonferenza di raggio

c
centrata nellorigine per c > 0.
(2) Se N = 2, k = 1 e F(x, y) = x
2
y
2
, allora Z
c
è uniperbole equilatera
per c ,= 0 (con asintoti le rette y = x), mentre Z
0
è costituito dalle due
rette y = x per c = 0.
Poiche Z
c
è linsieme di livello 0 per la funzione F c, non è restrittivo
supporre c = 0 (e scrivere Z in luogo di Z
0
). Osserviamo che se Z è la
circonferenza x
2
+ y
2
1 = 0, essa è il graco di una funzione di classe C
1
soltanto localmente e non globalmente: precisamente, per ogni (x
0
, y
0
) Z si
pu` o trovare un intorno U tale che UZ è graco della funzione y =
1 x
2
,
oppure x =
_
1 y
2
, ma nessuna di queste quattro rappresentazioni è va-
lida simultaneamente in tutti i punti di Z.
La questione è chiarita da un fondamentale risultato: il teorema delle fun-
zioni implicite, familiarmente noto come teorema del Dini. Lo enunciamo
dapprima nel caso N = 2, perche di natura pi` u elementare e di pi` u faci-
le dimostrazione; successivamente, per mezzo del teorema delle contrazioni,
tratteremo il caso generale.
Teorema 1.9.2 (del Dini, caso N = 2) Sia A un aperto di R
2
, sia F
C
1
(A) e poniamo Z = (x, y) A : F(x, y) = 0. Se (x
0
, y
0
) Z e
F(x
0
, y
0
) ,= 0, allora esiste un intorno U di (x
0
, y
0
), con U A, tale
che Z U è graco di una funzione di classe C
1
. Pi` u precisamente: se
F
y
(x
0
, y
0
) ,= 0, allora esistono un intorno V di x
0
, un intorno W di y
0
(con
V W A), ed una funzione f : V W tale che
Z (V W) = (x, f(x)) : x V ;
63
inoltre la funzione implicita f è di classe C
1
e
f
t
(x) =
F
x
(x, f(x))
F
y
(x, f(x))
x V.
Analogamente, se F
x
(x
0
, y
0
) ,= 0, allora esistono un intorno V di x
0
, un
intorno W di y
0
(con V W A), ed una funzione g : W V tale che
Z (V W) = (g(y), y) : y W, g
t
(y) =
F
y
(g(y), y)
F
x
(g(y), y)
y W.
Prima di dimostrare il teorema, facciamo alcune considerazioni.
Osservazioni 1.9.3 (1) Nel caso in cui valgono entrambe le diseguaglianze
F
x
(x
0
, y
0
) ,= 0 e F
y
(x
0
, y
0
) ,= 0, linsieme Z (V W) può essere descritto
sia dallequazione y = f(x), sia da x = g(y); in questo caso f : V W è
invertibile e g = f
1
.
(2) Lespressione delle derivate f
t
(x) e g
t
(y) si può ricavare derivando ri-
spetto a x lidentit` a F(x, f(x)) = 0 e rispetto a y lidentit` a F(g(y), y) = 0,
naturalmente dopo aver accertato che le funzioni implicite f e g siano deri-
vabili.
(3) Se F è di classe C
k
, k 2, allora le funzioni implicite f e g, se denite,
sono di classe C
k
e le loro derivate si ottengono derivando via via le espres-
sioni di f
t
(x) e g
t
(y). Ad esempio, se F è di classe C
2
e f è ben denita, si
ha, omettendo per semplicit` a la dipendenza da (x, f(x)),
f
tt
(x) =
d
dx
F
x
(x, f(x))
F
y
(x, f(x))
=
(F
xx
+ F
xy
f
t
)F
y
F
x
(F
yx
+ F
yy
f
t
)
F
2
y
,
e riutilizzando lespressione di f
t
(x) si trova
f
tt
(x) =
F
2
y
F
xx
2F
x
F
y
F
xy
+ F
2
x
F
yy
F
3
y
.
(4) La retta tangente al graco della funzione implicita, cioè allinsieme Z,
nel punto (x
0
, y
0
) è data da
F
x
(x
0
, y
0
)(x x
0
) + F
y
(x
0
, y
0
)(y y
0
) = 0 :
infatti lequazione di tale retta è
y = y
0
+ f
t
(x
0
)(x x
0
) oppure x = x
0
+ g
t
(y
0
)(y y
0
),
64
e dalle espressioni di f
t
(x
0
) e g
t
(y
0
) si ricava in entrambi i casi lequazione
sopra scritta. Essa era del resto prevedibile, poiche sappiamo che il gradiente
di F, se non nullo, è ortogonale alle curve di livello di F.
Dimostrazione del teorema 1.9.2 Sia (x
0
, y
0
) Z e supponiamo che
F
y
(x
0
, y
0
) ,= 0: allora, per continuit` a, esiste un intorno V
0
W di (x
0
, y
0
),
con V
0
W A, nel quale si ha F
y
,= 0; si pu` o supporre, cambiando even-
tualmente F con F, che sia F
y
> 0 in V
0
W. Non è restrittivo supporre
che lintorno sia del tipo W =]y
0
k, y
0
+k[. Consideriamo la restrizione di
F lungo la retta x = x
0
, cioè y F(x
0
, y): essa è una funzione strettamente
crescente (perche F
y
(x
0
, y) > 0) e nulla per y = y
0
, dato che (x
0
, y
0
) Z.
Dunque
F(x
0
, y) > 0 y ]y
0
, y
0
+ k], F(x
0
, y) < 0 y [y
0
k, y
0
[.
Il teorema di permanenza del segno, applicato alle funzioni x F(x, y
0
+k)
e x F(x, y
0
k), ci dice che esiste un intorno V =]x
0
h, x
0
+h[ V
0
, tale
che
F(x, y
0
+ k) > 0 x V, F(x, y
0
k) < 0 x V.
Consideriamo adesso la funzione y F(x, y), ove x è un generico punto di
V : dato che F(x, y
0
k) < 0 < F(x, y
0
+ k), e ricordando che F
y
(x, y) > 0
per ogni y W, in corrispondenza di x esiste un unico punto y W tale che
65
F(x, y) = 0; tale punto y, che dipende dallx prescelto, possiamo ribattezzarlo
f(x). Resta cos` denita una funzione f : V W tale che, per costruzione,
risulta F(x, f(x)) = 0 per ogni x V ; pi` u precisamente si ha
x V, y W, F(x, y) = 0 y = f(x).
La funzione f sopra introdotta è la funzione implicita denita dallequazione
F(x, y) = 0 nellintorno di (x
0
, y
0
), ed in generale non è possibile ricavarla
esplicitamente.
Dimostriamo ora che f è continua in ogni punto di V . Consideriamo due
punti distinti x, x
t
V : per denizione di f si ha F(x, f(x)) = F(x
t
, f(x
t
)) =
0. Poniamo
G(t) = F(x + t(x
t
x), f(x) + t(f(x
t
) f(x))), t [0, 1] :
dato che G(0) = G(1) = 0, per il teorema di Rolle esiste s ]0, 1[ tale che
0 = F(x
t
, f(x
t
)) F(x, f(x)) = G(1) G(0) =
= G
t
(s) = F
x
(, )(x
t
x) + F
y
(, )(f(x
t
) f(x)),
ove (, ) = (x +s(x
t
x), f(x) +s(f(x
t
) f(x))) è un punto opportuno del
segmento di estremi (x, f(x)) e (x
t
, f(x
t
)). Dato che V W è un rettangolo,
si ha (, ) V W V
0
W, e quindi F
y
(, ) > 0. Se ne deduce
f(x
t
) f(x) =
F
x
(, )
F
y
(, )
(x
t
x),
da cui, posto M = max
V W
[F
x
[, m = min
V W
F
y
, si ricava
[f(x
t
) f(x)[
M
m
[x
t
x[ x
t
, x V.
Ci` o prova che f è continua, anzi lipschitziana, in V .
Adesso facciamo tendere x
t
a x: per la continuità appena dimostrata, si ha
f(x
t
) f(x); di conseguenza, essendo F
x
e F
y
continue, otteniamo
lim
x
x
f(x
t
) f(x)
x
t
x
= lim
x
x
F
x
(, )
F
y
(, )
=
F
x
(x, f(x))
F
y
(x, f(x))
x V,
il che mostra che f è anche derivabile in V , con
f
t
(x) =
F
x
(x, f(x))
F
y
(x, f(x))
x V.
66
Inne, poiche lespressione a secondo membro è continua, si conclude che
f C
1
(V ). La tesi è cos` provata nel caso F
y
(x
0
, y
0
) ,= 0; laltro caso, in cui
F
x
(x
0
, y
0
) ,= 0, è perfettamente analogo.
Esempio 1.9.4 Sia F(x, y) = y ln x x cos y; F è denita sul semipiano
A = (x, y) R
2
: x > 0 e
F(x, y) =
_
y
x
cos y, ln x + x sin y
_
(x, y) A.
Nel punto (1, /2) si ha
F
_
1,

2
_
= 0, F
_
1,

2
_
=
_
2
, 1
_
.
Esistono dunque un intorno U = V W di (1, /2) ed una funzione f : V
W, invertibile, con f e f
1
di classe C
1
, tale che
f(x) ln xx cos f(x) = 0 x V, y ln f
1
(y)f
1
(y) cos y = 0 y W.
Scriviamo lequazione della retta tangente a Z = (x, y) A : F(x, y) = 0
nel punto (1, /2): si ha
f
t
(1) =
F
x
(1, /2)
F
y
(1, /2)
=
2
e la retta cercata è data da
2
(x 1) +
_
y

2
_
= 0.
Poiche F C
(A), si ha f C
(V ). Volendo scrivere il polinomio di Taylor

di f di centro 1 e grado 2, occorre anzitutto calcolare le derivate seconde di
F:
F
xx
(x, y) =
y
x
2
, F
xy
(x, y) =
1
x
+ sin y, F
yy
(x, y) = x cos y.
Derivando lidentità F(x, f(x)) = 0 si trova successivamente
F
x
(x, f(x)) + F
y
(x, f(x))f
t
(x) = 0,
F
xx
(x, f(x))+2F
xy
(x, f(x))f
t
(x)+F
yy
(x, f(x))[f
t
(x)]
2
+F
y
(x, f(x))f
tt
(x) = 0,
67
da cui, sostituendo i valori x = 1 e f(1) = /2 si ricava facilmente f
tt
(1) =
5/2. Dunque il polinomio cercato è
P
2
(x) = f(1) + f
t
(1)(x 1) +
f
tt
(1)
2
(x 1)
2
=

2

2
(x 1) +
5
4
(x 1)
2
.
In modo perfettamente analogo si può vericare che il polinomio di Taylor
di g, di centro /2 e grado 2, è dato da
Q
2
(y) = 1
2
_
y

2
_
+
12
2
_
y

2
_
2
.
Quando le ipotesi del teorema 1.9.2 non sono vericate, linsieme Z dove si
annulla la funzione F(x, y) pu` o avere le forme pi` u diverse. Vediamo un caso
tipico: sia F : A R una funzione di classe C
2
e supponiamo che nel punto
(x
0
, y
0
) A risulti
F(x
0
, y
0
) = 0, F(x
0
, y
0
) = 0.
Denotiamo con H la matrice Hessiana di F: se det H(x
0
, y
0
) > 0, allora F
ha in (x
0
, y
0
) un massimo relativo o un minimo relativo e, in particolare,
(x
0
, y
0
) è un punto isolato dellinsieme Z. Se invece det H(x
0
, y
0
) < 0, F ha
in (x
0
, y
0
) un punto di sella; in questo caso vale il seguente
Teorema 1.9.5 Sia A R
2
un aperto, sia (x
0
, y
0
) un punto di A e sia
F C
2
(A) una funzione tale che
F(x
0
, y
0
) = 0, F(x
0
, y
0
) = 0, det H(x
0
, y
0
) < 0.
Allora, posto Z = (x, y) A : F(x, y) = 0, esiste un intorno U A di
(x
0
, y
0
) tale che ZU è formato da due graci di opportune funzioni di classe
C
1
, i quali si incontrano trasversalmente in (x
0
, y
0
), ossia le rette tangenti
ai due graci in (x
0
, y
0
) sono diverse. In particolare, Z U non è graco di
alcuna funzione di una variabile.
Dimostrazione Indichiamo con Q la forma quadratica associata alla ma-
trice
_
a b
b c
_
= H(x
0
, y
0
) =
_
F
xx
(x
0
, y
0
) F
xy
(x
0
, y
0
)
F
yx
(x
0
, y
0
) F
yy
(x
0
, y
0
)
_
,
vale a dire
Q(u, v) = au
2
+ 2buv + cv
2
(u, v) R
2
,
68
ed osserviamo subito che il gradiente
Q(u, v) = 2
_
au + bv
bu + cv
_
, (u, v) R
2
,
è nullo solo nellorigine, essendo b
2
ac > 0. In particolare, esiste m > 0 tale
che
(a cos + b sin )
2
+ (b cos + c sin )
2
m
2
R.
In virt` u della formula di Taylor, per ogni > 0 esiste r
]0, 1[ tale che,

detto B
r
il disco di centro (x
0
, y
0
) e raggio r, per ogni (x, y) B
r
valgono
le relazioni, per noi fondamentali,
F(x, y)
1
2
Q(x x
0
, y y
0
)
[(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
],
F(x, y)
1
2
Q(x x
0
, y y
0
)
2

_
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
.
Da questi fatti, per cominciare, si deduce che F(x, y) ,= 0 in B
r
(x
0
, y
0
):
infatti, se in un punto (x, y) B
r
, diverso da (x
0
, y
0
), si avesse F(x, y) = 0,
dedurremmo
[Q(x x
0
, y y
0
)[
2
2
_
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
;
quindi
_
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
=
H(x
0
, y
0
)
1
H(x
0
, y
0
)
_
x x
0
y y
0
_
|H(x
0
, y
0
)
1
|
/
2
_
a b
b c
__
x x
0
y y
0
_
2
=
= |H(x
0
, y
0
)
1
|
/
2
1
2
Q(x x
0
, y y
0
)
|H(x
0
, y
0
)
1
|
/
2
_
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
,
e ci` o è assurdo se si sceglie in modo che sia |H(x
0
, y
0
)
1
|
/
2
< 1. Dunque,
il gradiente di F non si annulla in B
r
(x
0
, y
0
).
Adesso osserviamo che, posto
Q(u, v) = Q
_
u
u
2
+ v
2
,
v
u
2
+ v
2
_
, (u, v) R
2
(0, 0),
69
linsieme
Z
t
= (x, y) B
r
: Q(x x
0
, y y
0
) = 0,
coincide, per omogeneit` a, con linsieme
(x
0
, y
0
) (x, y) B
r
(x
0
, y
0
) : Q(x x
0
, y y
0
) = 0,
ed è costituito dalle soluzioni (x, y) B
r
dellequazione
a(x x
0
)
2
+ 2b(x x
0
)(y y
0
) + c(y y
0
))
2
= 0.
Dunque Z
t
è formato dallunione di quattro segmenti uscenti da (x
0
, y
0
), vale
a dire quelli appartenenti alle rette
x x
0
= 0, y y
0
=
a
2b
(x x
0
se c = 0,
y y
0
= (tan
1
)(x x
0
), y y
0
= (tan
2
)(x x
0
) se c ,= 0,
ove
tan
1
=
b +
b
2
ac
c
, tan
2
=
b
b
2
ac
c
.
Per ssare le idee, nel se-
guito supporremo c ,= 0:
ci` o implica che le due rette
non sono verticali. Notiamo
che uno qualunque di questi
segmenti uscenti da (x
0
, y
0
),
nei quali Q(xx
0
, y y
0
) =
0, taglia un semidisco in due
parti, nelle quali i segni di
Q sono opposti: altrimenti,
uno di questi segmenti sa-
rebbe costituito da punti di
massimo locale o di minimo
locale per Q, contro il fat-
to che Q si annulla solo in
(0, 0).
Lidea è che intorno al punto (x
0
, y
0
) linsieme Z degli zeri di F deve so-
migliare molto allinsieme Z
t
sopra descritto. Per vericarlo, notiamo che,
analogamente al caso di Z
t
, se è piccolo linsieme
Z
t
= (x
0
, y
0
) (x, y) B
r
(x
0
, y
0
) : [Q(x x
0
, y y
0
)[ < 3
70
è lunione di due doppi settori circolari S
che si toccano solo in (x

0
, y
0
)
(e non intersecano la retta x = x
0
salvo che in tale punto), della forma
S
= (x, y) B
r
: y y
0
= (tan )(x x
0
), [
1
d
,
1
+ d
t
] ,
= (x, y) B
r
: y y
0
= (tan )(x x
0
), [
2
,
2
+
t
] ,
ove le quantit` a positive d
, d
t
,
t
tendono a 0 per 0. Utilizzando

la prima delle due stime fondamentali, si vede subito che i punti di Z B
r
giacciono nei due doppi settori circolari sopra descritti: infatti se (x, y) B
r
e F(x, y) = 0 si ha
[Q(x x
0
, y y
0
)[ 2[(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
],
da cui [Q(x x
0
, y y
0
)[ 2 < 3.
Aermiamo che dentro ciascuna delle
quattro parti di questi doppi settori, ad
esempio in
S
+
= (x, y) S
: x > x
0
,
per ogni r ]0, r
[ vi è esattamente
un punto (x
r
, y
r
) che ha distanza r da
(x
0
, y
0
) e che sta in Z. Supponiamo, ad
esempio, che sulla frontiera di S
+
risulti
Q(x, y) =
_
3 sulla retta y y
0
= [tan(
1
+ d
t
](x x
0
)
3 sulla retta y y
0
= [tan(
1
d
](x x
0
)
(il segno di Q potrebbe essere lopposto, a seconda dei segni di a, b, c). Da
qui deduciamo che F(x, y) > 0 sulla prima retta e F(x, y) < 0 sulla seconda
retta: infatti, dalla prima stima fondamentale si ha, quando (x, y) appartiene
alla prima retta,
F(x, y)
1
2
Q(xx
0
, yy
0
)[(xx
0
)
2
+(yy
0
)
2
] =

2
[(xx
0
)
2
+(yy
0
)
2
],
mentre quando (x, y) appartiene alla seconda retta si ha, analogamente,
F(x, y)
1
2
Q(xx
0
, yy
0
)+[(xx
0
)
2
+(yy
0
)
2
] =
2
[(xx
0
)
2
+(yy
0
)
2
].
71
Proveremo adesso quanto aermato, ossia che per ogni r ]0, r
[ esiste un
unico punto (x
r
, y
r
) S
+
, a distanza r da (x
0
, y
0
), tale che F(x
r
, y
r
) = 0.
Consideriamo la restrizione di f allarco di centro (x
0
, y
0
) e raggio r contenuto
in S
+
:
g() = F(x
0
+ r cos , y
0
+ r sin ), [
1
d
,
1
+ d
t
].
Essendo g(
1
d
) <
2
r
2
e g(
1
+
d
t
) >

2
r
2
, per il teorema degli zeri esi-
ste almeno un punto
r
]
1
d
,
1
+
d
t
[ tale che g(
r
) = 0. Tale punto è
unico: se infatti vi fosse un altro punto
t
r
]
1
d
,
1
+d
t
[ tale che g(
t
r
) = 0,
per il teorema di Rolle troveremmo un
terzo punto
0
]
1
d
,
1
+d
t
[ in cui
g
t
(
0
) = 0, ossia
r
_
F(x
0
+ r cos , y
0
+ r sin ),
_
sin
0
cos
0
__
2
= 0.
Notiamo però che per denizione di
1
si ha
0 = Q(cos
1
, sin
1
) =
_
1
2
Q(cos
1
, sin
1
),
_
cos
1
sin
1
__
2
e dunque
1
2
Q(cos
1
, sin
1
) =
1
2
Q(cos
1
, sin
1
)
2
_
sin
1
cos
1
_
.
Ne seguirebbe, utilizzando la seconda stima fondamentale,
2mr 2
_
(ar cos
1
+ br sin
1
)
2
+ (br cos
1
+ cr sin
1
)
2
=
= [Q(r cos
1
, r sin
1
)[
2
=
_
Q(r cos
1
, r sin
1
),
_
sin
1
cos
1
__
2
_
Q(r cos
1
, r sin
1
),
_
sin
1
cos
1
__
2
_
Q(r cos
0
, r sin
0
),
_
sin
0
cos
0
__
2
+
+
_
Q(r cos
0
, r sin
0
),
_
sin
0
cos
0
__
2
72
Kr[
1
0
[ +
_
Q(r cos
0
, r sin
0
),
_
sin
0
cos
0
__
2
1
r
g
t
(
0
)
Kr(d
d
t
) +
+[Q(r cos
0
, r sin
0
) F(x
0
+ r cos
0
, y
0
+ r sin
0
)[
2

Kr(d
d
t
) + r,
con K costante opportuna, e dopo aver semplicato r, per sucientemente
piccolo si avrebbe lassurdo.
Abbiamo cos` mostrato che per ogni r ]0, r
[ linsieme Z S
+
contiene
esattamente un punto (x
r
, y
r
) a distanza r da (x
0
, y
0
). Proviamo che linsieme
di questi punti (x
r
, y
r
) è il graco della funzione che stiamo cercando. In
ciascun punto (x
r
0
, y
r
0
) il teorema 1.9.2 è applicabile, essendo F(x
r
0
, y
r
0
) = 0
e F(x
r
0
, y
r
0
) ,= 0: quindi, ciascuno di tali punti è il centro di un intorno U
r
0
tale che ZU
r
0
è il graco di una funzione implicita f
r
0
, di classe C
2
(essendo
F di classe C
2
), della variabile x (dato che abbiamo supposto c ,= 0). I punti
(x
r
, y
r
) che sono dentro U
r
0
sono dunque punti della forma (x, f
r
0
(x)).
`
E anche chiaro, a questo punto, che se U
r
0
U
r
1
,= le funzioni implicite f
r
0
e f
r
1
coincidono su U
r
0
U
r
1
. Si ha dunque ununica funzione f(x), denita
in ]x
0
, x
0
+r
[, di classe C
2
, tale che F(x, f(x)) = 0. Notiamo che f(x) y
0
per x x
+
0
, dato che il graco di f è contenuto in S
+
.
Adesso, per concludere, vogliamo provare che f
t
(x
0
) esiste ed è uguale a
tan
1
=
b+
b
2
ac
c
. A questo scopo osserviamo che
tan(
1
d)
f(x) y
0
x x
0
tan(
1
+ d
t
) x ]x
0
, x
0
+ r
[.
Sia allora x
n
]x
0
, x
0
+ r
[ una successione convergente a x

0
per n .
Per compattezza, esiste una sottosuccessione x
n
k
x
n
tale che
lim
k
f(x
n
k
) y
0
x
n
k
x
0
= R.
Mostriamo che = tan
1
. Essendo F(x, f(x)) = 0, la prima stima fonda-
mentale ci dice che
[Q(x x
0
, y y
0
)[ 2[(x x
0
)
2
+ (f(x) y
0
)
2
],
cioè, raccogliendo (x x
0
)
2
,
a + 2b
f(x) y
0
x x
0
+ c
_
f(x) y
0
x x
0
_
2
2
_
1 +
_
f(x) y
0
x x
0
_
2
_
.
73
Ne segue, mettendo x
n
k
al posto di x e passando al limite,
[a + 2b + c
2
[ 2(1 +
2
),
ove a secondo membro compare una quantità arbitrariamente piccola. Si
deduce quindi che a + 2b + c
2
= 0, ossia =
b
b
2
ac
c
; ma dal momento
che tan(
1
d) tan(
1
+ d
t
), si conclude che = tan

1
. Pertanto,
ogni successione x
n
convergente a x
0
ha una sottosuccessione x
n
k
tale
che
f(xn
k
)y
0
xn
k
x
0
tan
1
: è facile allora dedurre che
lim
k
f(x) y
0
x x
0
= tan
1
.
Dunque f
t
(x
0
) è proprio il coeciente angolare del segmento Z S
+
.
Nel caso in cui c = 0, la funzione implicita è necessariamente della forma
x = g(y) e si trova in questo caso
g
t
(y
0
) =
b
b
2
ac
a
=
1
b+
b
2
ac
c
,
risultato che coincide col precedente.
I discorsi sono del tutto analoghi per laltro pezzo S
di S
e per laltro
settore
. Ciò conclude nalmente la dimostrazione del teorema 1.9.5.

Il teorema del Dini nel caso generale
Ed eccoci allenunciato del teorema delle funzioni implicite nel caso generale.
Scriveremo N = r+k, R
N
= R
r
R
k
, e di conseguenza denoteremo i punti di
R
N
come (x, y), con x R
r
e y R
k
. Se F C
1
(R
r
R
k
, R
k
), denoteremo
rispettivamente con D
x
F(x, y) e con D
y
F(x, y) le matrici (rispettivamente
k r e k k)
_
F
i
x
h
(x, y)
_
i=1,...,k; h=1,...,r
,
_
F
i
y
j
(x, y)
_
i,j=1,...,k
.
Teorema 1.9.6 (del Dini, caso generale) Sia A un aperto di R
r
R
k
e
sia F C
1
(A, R
k
). Sia (x
0
, y
0
) A tale che
F(x
0
, y
0
) = 0, det D
y
F(x
0
, y
0
) ,= 0.
74
Allora esistono un intorno V di x
0
in R
r
, un intorno W di y
0
in R
k
ed una
funzione f : V W tali che
(x, y) V W, F(x, y) = 0 y = f (x);
la funzione implicita f è di classe C
1
e la sua matrice Jacobiana (k r) è
Df (x) = [D
y
F(x, f (x))]
1
[D
x
F(x, f (x))] x V.
Dimostrazione Per ipotesi F è dierenziabile nel punto (x
0
, y
0
); essendo
F(x
0
, y
0
) = 0, possiamo scrivere
F(x, y) = D
x
F(x
0
, y
0
)(x x
0
) +D
y
F(x
0
, y
0
)(y y
0
) +v(x, y),
ove v è una funzione di C
1
(A, R
k
) tale che
v(x, y)
_
[x x
0
[
2
m
+[y y
0
[
2
k
0 per
_
[x x
0
[
2
m
+[y y
0
[
2
k
0.
Dato che, per ipotesi, la matrice D
y
F(x
0
, y
0
) è invertibile, dalla relazione
precedente deduciamo
y = y
0
+BF(x, y) Q(x x
0
) Bv(x, y) (x, y) A,
ove si è posto per comodità di scrittura
B = [D
y
F(x
0
, y
0
)]
1
, Q = [D
y
F(x
0
, y
0
)]
1
D
x
F(x
0
, y
0
).
Vogliamo applicare a questa relazione il teorema delle contrazioni. A questo
scopo poniamo
g(x) = y
0
Q(x x
0
), x R
m
,
G(x, y) = Bv(x, y), (x, y) A;
la g è una applicazione ane di R
r
in R
k
, mentre la G è una funzione di
classe C
1
(A, R
k
) con
[G(x, y)[
k
|B|
/
k
[v(x, y)[
k
,
ed in particolare G è nulla in (x
0
, y
0
), con dierenziale nullo in tale punto.
Adesso osserviamo che per (x, y) A si ha
F(x, y) = 0 y = g(x) G(x, y),
75
quindi il nostro obiettivo è quello di trovare un intorno U di x
0
in R
m
ed un
intorno compatto V di y
0
in R
k
tali che, per ogni ssato x U, lapplicazione
T
x
(y) = g(x) G(x, y)
trasformi V in V e sia una contrazione. Dal teorema 1.8.2 seguirà allora che
per ogni x U esister` a un unico y V , che battezzeremo f (x), tale che
T
x
(y) = y, ossia F(x, y) = 0. Per > 0 denotiamo con V
la palla di centro
x
0
in R
r
e con W
la palla di centro y
0
in R
k
, ed osserviamo che, essendo
G(x
0
, y
0
) = 0, si ha, posto (
t
,
t
) = ((1 t)x + tx
t
, (1 t)y + ty
t
),
[G(x, y) G(x
t
, y
t
)[
k
=
_
1
0
d
dt
G(
t
,
t
) dt
_
1
0
[G
x
(
t
,
t
) G
x
(x
0
, y
0
)](x x
t
) +
+[G
y
(
t
,
t
) G
y
(x
0
, y
0
)](y y
t
)]dt
k
;
dunque esiste
0
> 0 tale che [G(x, y) G(x
t
, y
t
)[
k

1
2
[[x x
t
[
r
+[y y
t
[
k
]
per ogni x V
0
e y W
0
, ed in particolare
[G(x, y)[
k

1
2
[[x x
0
[
r
+[y y
0
[
k
] x V
0
, y W
0
.
Fissiamo ora
1
]0,
0
] e notiamo che per x V
1
lapplicazione T
x
manda
W
0
in se, a patto che
1
sia sucientemente piccolo: infatti
[T
x
(y) y
0
[
k
= [g(x) G(x, y) y
0
[
k

|Q|
/
k,r
[x x
0
[
r
+
1
2
([x x
0
[
r
+[y y
0
[
k
)
_
|Q|
/
k,r
+
1
2
_
1
+

0
2

0
pur di scegliere
1

0
2|Q|
M
k,r
+1
. Inoltre, per x V
1
la T
x
è una contrazione
in W
0
, poiche
[T
x
(y) T
x
(y
t
)[
k
= [G(x, y) G(x, y
t
)[
k

1
2
[y y
t
[
k
y, y
t
W
0
.
Essendo W
0
uno spazio metrico completo con la distanza indotta dalla nor-
ma euclidea di R
k
, si conclude che per ogni x V
1
esiste un unico punto
76
f (x) W
0
tale che T
x
(f (x)) = f (x), il che signica, per quanto detto in
precedenza, F(x, f (x)) = 0. Naturalmente si ha, in particolare, f (x
0
) = y
0
.
Abbiamo cos` costruito la nostra funzione implicita f : V
1
W
0
; ne ana-
lizzeremo adesso le propriet` a di regolarit` a. Sappiamo dal teorema 1.8.3 che
f è continua. Quindi, anche x det D
y
F(x, f (x)) è continua in V
1
; allora,
essendo det D
y
F(x
0
, y
0
) ,= 0, rimpicciolendo eventualmente
1
avremo
det D
y
F(x, f (x)) ,= 0 x V
1
.
Proviamo che f è dierenziabile in V
1
. Sia x
t
V
1
: poiche Fè dierenziabile
nel punto (x
t
, f (x
t
)) V
1
W
0
, si ha
0 = F(x, f (x)) F(x
t
, f (x
t
)) =
= D
x
F(x
t
, f (x
t
))(x x
t
) +D
y
F(x
t
, f (x
t
))(f (x) f (x
t
)) +w(x, f (x)),
con
w(x, y)
_
[x x
t
[
2
r
+[y f (x
t
)[
2
k
0 per
_
[x x
t
[
2
r
+[y f (x
t
)[
2
k
0.
Dunque
f (x) f (x
t
) = D
y
F(x
t
, f (x
t
))
1
D
x
F(x
t
, f (x
t
))(x x
t
)
D
y
F(x
t
, f (x
t
))
1
w(x, f (x)),
ed a secondo membro il primo addendo è una funzione lineare di x x
t
,
mentre il secondo è innitesimo di ordine superiore rispetto a [x x
t
[
r
, in
virt` u delle propriet` a di w e di f . Si ha dunque
Df (x
t
) = D
y
F(x
t
, f (x
t
))
1
D
x
F(x
t
, f (x
t
)) x
t
V
1
,
e ciò conclude la dimostrazione.
Osservazioni 1.9.7 (1) A complemento di quanto mostrato nel teorema
1.9.5, osserviamo che il teorema del Dini esprime una condizione suciente
per lesistenza della funzione implicita, ma niente aatto necessaria. Basta
pensare che, nel caso k = 1, se F verica le ipotesi del teorema del Dini,
linsieme Z = (x, y) A : F(x, y) = 0 è anche linsieme dove si annulla F
2
:
Z è dunque graco di una funzione implicita nonostante che D(F
2
)(x, y) = 0
per ogni (x, y) Z. Addirittura Z potrebbe essere globalmente, e non solo
77
localmente, graco di una funzione, senza tuttavia soddisfare le ipotesi del
teorema del Dini: basta ssare g : R
r
R di classe C
1
e porre Z = (x, y)
R
r+1
: (y g(x))
2
= 0.
(2) Il luogo Z = (x, y) R
r+k
: F(x, y) = 0, nelle ipotesi del teorema
1.9.6, in un intorno di (x
0
, y
0
) è una varietà regolare r-dimensionale di classe
C
1
, ossia limmagine di un aperto di R
r
mediante unapplicazione di classe C
1
a valori in R
r+k
con matrice Jacobiana di rango massimo r (nel paragrafo 4.10
daremo una denizione precisa di variet` a). Linsieme Z ha nel punto (x
0
, y
0
)
un iperpiano tangente r-dimensionale, descritto dal sistema di k equazioni
D
x
F(x
0
, y
0
) (x x
0
) +D
y
F(x
0
, y
0
) (y y
0
) = 0.
(3) Nel caso tridimensionale, N = 3, si hanno due sole possibilit` a: r = 1 e
k = 2, ossia una sola equazione con tre incognite, oppure r = 2 e k = 1, cioè
due equazioni con tre incognite. In entrambi questi casi il teorema del Dini
pu` o essere provato senza luso delle contrazioni, ma semplicemente adattando
la dimostrazione del caso bidimensionale (teorema1.9.2): si vedano gli esercizi
1.9.3 e 1.9.4.
Applicazioni localmente invertibili
Dato un sistema di k equazioni in N = r + k incognite, il teorema delle
funzioni implicite permette, come si è visto, di ricavare k incognite in funzione
delle altre r. Cosa succede quando abbiamo N equazioni in N incognite?
In questo caso, essendo r = 0, dovrebbe essere possibile ricavare tutte le
N incognite, ossia risolvere completamente il sistema. Pi` u generalmente,
consideriamo il problema di invertire un sistema della forma
_
_
y
1
= F
1
(x
1
, . . . , x
N
)
y
2
= F
2
(x
1
, . . . , x
N
)
............................
y
N
= F
N
(x
1
, . . . , x
N
),
(in forma vettoriale, y = F(x)): vogliamo allora ricavare le N variabili x
i
in
funzione delle N variabili y
j
. Si tratta dunque di vedere se lapplicazione
x = (x
1
, . . . x
N
) F(x) = (F
1
(x
1
, . . . x
N
), . . . , F
N
(x
1
, . . . x
N
))
è invertibile.
In certi casi, sotto adeguate ipotesi, questo problema lo sappiamo risolvere:
78
ad esempio, quando N = 1 e F è una funzione di classe C
1
, denita su un
intervallo I R a valori in un altro intervallo J R, è noto che se F
t
,= 0
in I allora F è strettamente monotona e dunque ha linversa F
1
, la quale è
a sua volta di classe C
1
con
(F
1
)
t
(y) =
1
F
t
(F
1
(y))
.
Inoltre, se N 1, se B /
N
e se F è lapplicazione lineare
F(x) = Bx x R
N
,
allora si sa che F è invertibile se e solo se B è non singolare, vale a dire
det B ,= 0, ed in tal caso, naturalmente, si ha F
1
(y) = B
1
y per ogni
y R
N
.
Nel caso generale, con N 1 e F funzione generica di classe C
1
, le cose sono
pi` u complicate e non sempre si ha linvertibilit` a.
Esempi 1.9.8 (1) Consideriamo in R
2
la trasformazione per raggi vettori
reciproci
=
x
x
2
+ y
2
, =
y
x
2
+ y
2
,
denita per (x, y) R
2
(0, 0). Al
vettore P = (x, y) viene associato il
vettore ad esso concorde Q = (, ) ta-
le che [P[
2
[Q[
2
= 1: infatti
2
+
2
=
1
x
2
+y
2
. In particolare, i punti interni
alla circonferenza x
2
+ y
2
= 1 vengo-
no trasformati in punti esterni, e vice-
versa. Questa applicazione è di classe
C
, è invertibile su tutto R
2
(0, 0),
e linversa è
x =

2
+
2
, y =

2
+
2
;
dunque essa stessa è una trasformazione per raggi vettori reciproci: anzi, la
trasformazione è linversa di se stessa. Si osservi che le rette x = c e y = d
sono trasformate rispettivamente nelle circonferenze
_

1
2c
_
2
+
2
=
1
4c
2
,
2
+
_

1
2d
_
2
=
1
4d
2
,
79
e reciprocamente.
(2) La corrispondenza
x = cos , y = sin ,
ove 0 e R, fornisce la rappre-
sentazione dei punti del piano in coor-
dinate polari: come si sa, =
_
x
2
+ y
2
misura la distanza del punto P = (x, y)
dallorigine O = (0, 0), mentre è lan-
golo che il segmento OP forma con il
semiasse delle x positive. Se 0 e
R, lapplicazione
F(, ) = ( cos , sin ) = (x, y)
è di classe C
ed è surgettiva ma non iniettiva, poiche (0, 0) = F(0, ) con

arbitrario, mentre per i punti (, ) con > 0 si ha F(, ) = F(, + 2).
Per` o, ssato un punto (
0
,
0
) ]0, [R, la restrizione di F ad un opportuno
intorno U di (
0
,
0
) è iniettiva; in particolare, la restrizione di F alla striscia
]0, [] , ] ha per immagine R
2
(0, 0), e linversa è
=
_
x
2
+ y
2
,
_
_
_
cos =
x
x
2
+y
2
sin =
y
x
2
+y
2
,
ossia, pi` u precisamente,
=
_
x
2
+ y
2
, =
_
_
arctan
y
x
se x > 0
2
se x = 0 e y > 0
2
se x = 0 e y < 0
+ arctan
y
x
se x < 0 e y > 0
se x < 0 e y = 0
+ arctan
y
x
se x < 0 e y < 0.
(3) Questo esempio è simile al precedente. Per (x, y) R
2
poniamo
F(x, y) = (, ), ove
_
= e
x
cos y
= e
x
sin y.
80
Questa trasformazione è di classe C
, con immagine R
2
(0, 0); se proviamo
ad invertirla, troviamo
x = ln
_
2
+
2
,
_
_
_
cos y =

2
+
2
sin y =

2
+
2
,
ma è chiaro che la y è determinata soltanto a meno di multipli di 2. Come
nellesempio precedente, limmagine della restrizione di F alla striscia R
] , [ è linsieme R
2
(, ) : 0, = 0, e linversa è determinata
dalle formule sopra scritte.
Si noti che, identicando R
2
con C, la funzione F è in eetti lesponenziale
complessa: se (x, y) = x + iy = z si ha
F(z) = F(x + iy) = e
x
(cos y + i sin y) = e
x+iy
= e
z
.
Come si sa, la funzione e
z
è periodica di periodo 2i e dunque non è iniettiva,
ma lo diventa, appunto, su una qualunque striscia del tipo R]y
0
, y
0
+[.
Nel caso y
0
= 0, si ha F
1
(e
z
) = F
1
(, ) = (x, y) con x = ln [e
z
[ e y =
arg(e
z
). Questa è la via che permette di denire il logaritmo complesso: se
w C 0, si pone
log w = ln [w[ + i arg w;
si tratta di una funzione multivoca, ossia a pi` u valori, che diventa univo-
ca allorche si sceglie una determinazione dellargomento di w. Con questa
denizione del logaritmo si ha
e
log w
= w w C 0, log e
z
= z + 2ki k Z, z C.
Gli esempi precedenti mostrano che in genere ci dobbiamo aspettare linver-
tibilit` a di opportune restrizioni di una data funzione, ossia uninvertibilit` a di
carattere locale.
Denizione 1.9.9 Siano A, B aperti di R
N
e sia F : A B una funzione.
Fissato x
0
A, diciamo che F è localmente invertibile nel punto x
0
se
esistono un intorno U A di x
0
ed un intorno V B di F(x
0
) tali che F[
U
sia unapplicazione bigettiva fra U e V .
`
E evidente che tutte le funzioni invertibili sono anche localmente invertibili
in ogni punto del loro insieme di denizione. Il viceversa non vale, come
mostrano gli esempi 1.9.8 (2)-(3).
81
Teorema 1.9.10 (di invertibilità locale) Sia A un aperto di R
N
e sia F :
A R
N
unapplicazione di classe C
1
. Indichiamo con J
F
(x) il determinante
della matrice Jacobiana di F(x). Se in un punto x
0
A risulta J
F
(x
0
) ,= 0,
allora F è localmente invertibile nel punto x
0
, con inversa di classe C
1
in
un opportuno intorno V di F(x
0
); inoltre risulta
DF
1
(y) = [DF(F[
U
1
(y))]
1
y V.
Inne, se F è di classe C
m
, allora anche F
1
è di classe C
m
.
Dimostrazione Poniamo y
0
= F(x
0
) e consideriamo la funzione G : A
R
N
R
N
, denita da
G(x, y) = y F(x).
Chiaramente G è di classe C
1
, e
G(x
0
, y
0
) = 0, det D
x
G(x
0
, y
0
) = (1)
N
J
F
(x
0
) ,= 0.
Quindi, per il teorema delle funzioni implicite, esistono un intorno U di x
0
,
un intorno V di y
0
ed una funzione g : V U di classe C
1
, tali che per
(x, y) U V risulta
y F(x) = G(x, y) = 0 x = g(y).
In altre parole, per (x, y) U V si ha y = F(x) se e solo se x = g(y), e
dunque g è linversa di F[
U
. Ciò prova che F è localmente invertibile in x
0
.
Inoltre il teorema del Dini ci assicura che g è di classe C
1
con
Dg(y) = [D
x
G(g(y), y)]
1
[D
y
G(g(y), y)] =
= [DF(g(y))]
1
I
N
= [DF(F[
1
U
(y))]
1
y V.
Anche lultima aermazione dellenunciato segue dal teorema del Dini: se
F C
m
, anche G C
m
e quindi la funzione implicita g, ossia F[
1
U
, è di
classe C
m
.
Osservazione 1.9.11 Il teorema di invertibilit` a locale non vale se si suppo-
ne che F : A R
N
sia soltanto dierenziabile. Ad esempio, per N = 1 la
funzione
82
F(x) =
_
_
_
x
2
+ x
2
sin
1
x
se x ,= 0
0 se x = 0
è derivabile (ossia dierenziabile) in ogni
punto di R, con derivata data da
F
t
(x) =
_
_
1
2
+ 2x sin
1
x
cos
1
x
se x ,= 0
1
2
se x = 0,
dunque F
t
è discontinua in 0. In tale punto si ha F
t
(0) =
1
2
,= 0, e tuttavia F
non è localmente invertibile in 0, dato che non è monotona in alcun intervallo
di centro 0.
Il teorema del rango
Ci rimane da considerare il caso di una funzione F : A R
N
, di classe C
1
, ove
A è un aperto di R
r
con r = N k < N. In questo caso, naturalmente, non
possiamo aspettarci che F sia surgettiva: quello che vogliamo fare è analizzare
la struttura dellinsieme F(A) R
N
, ossia dellimmagine di F. Supporremo,
in analogia con i teoremi 1.9.6 e 1.9.10, che la matrice Jacobiana di F abbia
rango massimo r. Il teorema del rango, che andiamo ad enunciare, ci dice
che F(A) è un insieme localmente isomorfo a R
r
, dotato in particolare in ogni
punto di iperpiano r-dimensionale tangente.
Teorema 1.9.12 (del rango) Sia F : A R
N
una funzione di classe C
1
,
denita su un aperto A R
r
ove r = N k < N. Supponiamo che in un
punto x
0
A la matrice Jacobiana DF(x
0
) abbia rango massimo r, e che in
particolare risulti
det
_
F
i
x
j
(x
0
)
_
i,j=1,...,r
,= 0.
Allora esiste un intorno U di x
0
tale che F(U) è il graco di una funzione
h delle r variabili x
1
, . . . , x
r
, a valori in R
k
, di classe C
1
; inoltre liperpiano
r-dimensionale tangente a questo graco è il piano per F(x
0
) generato dai
83
vettori
F
x
i
(x
0
), i = 1, . . . , r. Inne, se F C
m
, allora anche h è di classe
C
m
.
Dimostrazione Per maggior chiarezza, scriviamo i punti di R
N
come (y, z),
ove y R
r
e z R
k
. Analogamente, scriviamo F = (f , g), ove f =
(F
1
, . . . , F
r
) e g = (F
r+1
, . . . , F
N
). I punti di F(A) sono della forma
_
y
j
= f
j
(x
1
, . . . , x
r
), j = 1, . . . , r
z
i
= g
i
(x
1
, . . . , x
r
), i = r + 1, . . . , N,
(x
1
, . . . , x
r
) A.
Nelle prime r di queste relazioni possiamo ricavare le x
i
in funzione delle y
j
:
infatti f è una funzione localmente invertibile da un opportuno intorno U
di x
0
ad un opportuno intorno V di f (x
0
), in virt` u dellipotesi fatta sulla
matrice Jacobiana di F e del teorema 1.9.10. Pertanto, linsieme F(U) pu` o
essere descritto come segue:
F(U) = (y, z) F(A) : y V, z = g(f
1
(y)).
Dunque F(U) è il graco della funzione h = gf
1
, la quale è chiaramente di
classe C
1
. Inoltre il piano r-dimensionale tangente al graco di h nel punto
(y
0
, z
0
) = F(x
0
) è dato dallequazione vettoriale
z = z
0
+Dh(y
0
) (y y
0
), y R
r
,
ovvero
_
y y
0
z z
0
_
=
_
I
r
D[g f
1
](y
0
))
_
(y y
0
) =
=
_
Df (x
0
)
Dg(x
0
)
_
[Df (x
0
)]
1
(y y
0
), y R
r
;
equivalentemente possiamo scrivere, scrivendo i punti di R
N
come (y, z) = u
e ponendo t = [Df (x
0
)]
1
(y y
0
),
u = u
0
+DF(x
0
)t, t R
r
.
Ci` o mostra che il piano tangente è generato dagli r vettori colonna della
matrice DF(x
0
).
Inne, se supponiamo F C
m
, il teorema 1.9.10 ci dice che f
1
C
m
e
quindi anche h = g f
1
è di classe C
m
.
84
Osservazione 1.9.13 Il senso del teorema del rango è il seguente: se F :
A R
r
R
r+k
è di classe C
1
con matrice Jacobiana di rango massimo r,
allora F(A) è localmente una copia deformata di una palla aperta di R
r
.
In altre parole, per ogni punto x A vi è un intorno U di x in R
r
tale che in
F(U) è denita unapplicazione k, a valori in un aperto di R
r
, la quale è un
omeomorsmo, vale a dire è bigettiva e continua; in pi` u linversa è di classe
C
1
. Infatti, essendo F(U) graco di unapplicazione h, lomeomorsmo è
denito da k(y, h(y)) = y, cioè dalla proiezione dei punti del graco di h sul
piano r-dimensionale delle variabili y, e linversa è lapplicazione k
1
(y) =
(y, h(y)). Linsieme F(A) è una varietà r-dimensionale regolare.
Esempi 1.9.14 (1) Sia r = 1 e prendiamo A =]a, b[. Per unapplicazione F :
]a, b[R
N
avere matrice Jacobiana di rango massimo in ogni punto signica
dire semplicemente che F
t
(t) ,= 0 per ogni t ]a, b[. Lapplicazione F è detta
allora curva regolare; la retta tangente in ogni punto F(t
0
) si scrive, in forma
parametrica,
x = F(t
0
) + s F
t
(t
0
), s R.
(2) Se r = 2 ed Aè un aperto connesso di R
2
, unapplicazione F C
1
(A, R
N
)
con matrice Jacobiana di rango 2 in ogni punto si chiama supercie regola-
re. Il piano tangente alla supercie in un suo punto F(s
0
, t
0
) ha equazioni
parametriche
x = F(s
0
, t
0
) +
F
s
(s
0
, t
0
) +
F
t
(s
0
, t
0
), , R.
Avr` a particolare interesse per noi lo studio del caso N = 2, r = 1, relativo alle
curve piane, e dei casi N = 3, r = 1, 2, relativi a curve e superci immerse
in R
3
; studieremo tutto ci` o nel capitolo 4.
Come abbiamo visto, le superci di livello relative a funzioni da R
r+k
a R
k
e
le immagini di aperti di R
r
mediante applicazioni da R
r
a R
r+k
sono esprimi-
bili localmente, sempre che le funzioni abbiano matrice Jacobiana di rango
85
massimo, come graci di opportune funzioni di r variabili; in particolare ta-
li sottoinsiemi di R
r+k
hanno piano tangente r-dimensionale e, per questa
ragione, come si vedr` a meglio nel paragrafo 4.10, si denominano varietà re-
golari r-dimensionali di classe C
1
(o di classe C
m
, se le funzioni coinvolte
sono di classe C
m
). Una stessa variet` a, localmente o (talvolta) globalmente,
pu` o essere vista indierentemente in uno dei tre modi descritti. Ad esempio,
la circonferenza C in R
2
, di raggio r, centrata in (a, b) pu` o essere vista come
luogo di zeri
C = (x, y) R
2
: (x a)
2
+ (y b)
2
r
2
= 0,
come graco
C = (x, y) R
2
: y = b
_
r
2
(x a)
2

(x, y) R
2
: x = a
_
r
2
(y b)
2
o come immagine di una applicazione, ossia, come si dice, in forma parame-

trica:
C = g([0, 2]), g(t) = (a + r cos t, b + r sin t).
Notiamo inne che la nozione di varietà che si utilizza in geometria è molto
pi` u generale ed anche pi` u complicata della nostra, ma andrebbe ben oltre i
nostri scopi.
Esercizi 1.9
1. Sia Z = (x, y) A : F(x, y) = 0, ove A = (x, y) R
2
: y + x > 0
e F(x, y) = y
3
+ ln(x + y) xy. Si verichi che (1, 0) Z e che in un
intorno di tale punto Z è graco di una funzione g(y) di classe C
; si
determini poi il polinomio di Taylor di g di centro 0 e grado 2.
2. Sia Z = (x, y) R
2
: F(x, y) = 1, ove F(x, y) = x
3
+ y
3
x
2
y. Si
provi che Z ha tre punti di ascissa 1, e che in un intorno di ciascuno di
essi Z è graco di una funzione f(x) di classe C
; si scriva il polinomio
di Taylor di queste funzioni di centro 1 e grado 2.
3. Si provi che se A è un aperto di R
3
e F : A R è una funzione di
classe C
1
tale che in un punto (x
0
, y
0
, z
0
) A risulti F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0 e
F
z
(x
0
, y
0
, z
0
) ,= 0, allora esistono un intorno U V W di (x
0
, y
0
, z
0
),
86
contenuto in A, ed una funzio-
ne f : U V W di clas-
se C
1
, tali che per (x, y, z) in
U V W si ha F(x, y, z) = 0
se e solo se z = f(x, y). Si pro-
vi inoltre che per ogni (x, y)
U V valgono le relazioni
f
x
(x, y) =
F
x
(x, y, f(x, y))
F
z
(x, y, f(x, y))
,
f
y
(x, y) =
F
y
(x, y, f(x, y))
F
z
(x, y, f(x, y))
.
4. Si provi che se A è un aperto di R
3
e F, G : A R sono funzioni di
classe C
1
tali che in un punto (x
0
, y
0
, z
0
) A risulti
_
F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0
G(x
0
, y
0
, z
0
) = 0,
det
_
F
x
(x
0
, y
0
, z
0
) F
y
(x
0
, y
0
, z
0
)
G
x
(x
0
, y
0
, z
0
) G
y
(x
0
, y
0
, z
0
)
_
,= 0,
allora esistono un intorno U V W A
di (x
0
, y
0
, z
0
) e due funzioni g : W U,
h : W V di classe C
1
, tali che per (x, y, z)
in UV W si ha F(x, y, z) = G(x, y, z) = 0
se e solo se x = g(z) e y = h(z). Si provi
inoltre che per ogni z W vale la relazione
_
g
t
(z)
h
t
(z)
_
=
_
F
x
F
y
G
x
G
y
_
1
_
F
z
G
z
_
,
ove tutte le funzioni a secondo membro sono calcolate in (g(z), h(z), z).
[Traccia: uno almeno fra i numeri F
x
(x
0
, y
0
, z
0
) e F
y
(x
0
, y
0
, z
0
), ad
esempio il primo, è diverso da 0. Utilizzando lesercizio preceden-
te, si provi che in un intorno U V W A di (x
0
, y
0
, z
0
) si ha
F(x, y, z) = G(x, y, z) = 0 se e solo se x = k(y, z) e G(k(y, z), y, z) = 0,
87
con k funzione di classe C
1
tale che, in V W,
k
y
(y, z) =
F
y
(k(y, z), y, z)
F
x
(k(y, z), y, z)
, k
z
(y, z) =
F
z
(k(y, z), y, z)
F
x
(k(y, z), y, z)
.
Posto poi (y, z) = G(k(y, z), y, z), si verichi che verica in (y
0
, z
0
)
le ipotesi del teorema 1.9.2; se ne deduca che in U V W si ha
F(x, y, z) = G(x, y, z) = 0 se e solo se x = k(y, z) e y = h(z), con h
opportuna funzione di classe C
1
. Inne si ricavi la tesi con la h gi` a
trovata e con g(z) = k(h(z), z).]
5. Sia F : R
3
R
2
denita da
F(x, y, z) = (sin x + sin y + sin z 1, cos x + cos y + cos z 1)
e poniamo Z = (x, y, z) R
3
: F(x, y, z) = 0. Si provi che il punto
_
0,
5
6
,

6
_
appartiene a Z e che in un intorno di questo punto si ha
Z = (y, z) : y = f(x), z = g(x) per opportune funzioni f, g. Si
scrivano le equazioni della retta tangente a Z nel punto
_
0,
5
6
,

6
_
.
6. Si consideri la funzione F : R
2
R denita da
F(x, y) =
_
_
_
y
3
x
4
y
y
2
+ x
4
se (x, y) ,= (0, 0)
0 se (x, y) = (0, 0).
Si verichi che F è dierenziabile in R
2
, con [F(x, y)[
2
> 0 per ogni
(x, y) R
2
, ma che intorno allorigine linsieme Z = (x, y) R
2
:
F(x, y) = 0 non è un graco. Come mai?
7. Si verichi che lapplicazione F :]0, [RR R
3
(0, 0, 0), denita
da
F(, , ) = ( sin cos , sin sin , cos )
è localmente invertibile nel punto (1, /4, 3) e se ne scriva linversa in
un intorno di tale punto.
8. Posto F(x, y) = (x
2
y
2
, 2xy), in quali punti di R
2
la F è localmente
invertibile? In tal caso si scriva F
1
.
88
9. Poniamo
F(t) =
_
t,
1 + t
t
,
1 t
2
t
_
, t > 0.
Si verichi che F è una curva regolare, si scriva la funzione di cui F(R
+
)
è graco, e si mostri che F(R
+
) giace su un piano di R
3
.
10. Scrivere in forma parametrica, di graco e di luogo di zeri i seguenti
sottoinsiemi di R
3
:
(i) il cono di altezza h, con base la circonferenza del piano z = 0 di
centro (1, 0) e raggio 1;
(ii) lellissoide centrato nellorigine di semiassi a, b, c;
(iii) il piano per (1, 1, 1) parallelo ai vettori (1, 0, 0) e (1, 1, 0).
1.10 Massimi e minimi vincolati
Sia K un compatto di R
N
e sia f : K R una funzione continua. Per il
teorema di Weierstrass, f assume massimo e minimo su K. Come determi-
narli?
Se K ha punti interni e f è di classe C
1
, gli eventuali punti di massimo e di
minimo interni a K sono da ricercare, come si sa dallAnalisi I, fra i punti
stazionari di f interni a K. Questo studio, tuttavia, non include gli eventuali
punti di massimo o di minimo situati sulla frontiera di K.
Il problema che ci poniamo qui è la ricerca del massimo e del minimo di una
funzione f C
1
(A), con A aperto di R
N
, su un insieme compatto K A,
privo di parte interna. Linsieme K, sul quale naturalmente occorrer` a fare
qualche ipotesi, è detto vincolo, ed i valori estremi raggiunti da f su K si
diranno massimi e minimi vincolati (su K). Il termine vincolo indica ap-
punto che le variabili da cui dipende f sono vincolate a muoversi dentro K.
Per i nostri scopi baster` a supporre che K sia una variet` a r-dimensionale
(r < N) di classe C
1
contenuta nellaperto A, oppure, pi` u in generale,
lunione nita di varietà di questo tipo.
Esempio 1.10.1 Se K è la frontiera del quadrato di R
2
di centro lorigine
e lato 2, allora K è lunione di quattro segmenti di lunghezza 2, ciascuno
dei quali è una curva regolare: ad esempio il segmento di estremi (1, 1) e
(1, 1) è descritto dalla parametrizzazione x = 1, y = t, con t [1, 1].
89
Denizione 1.10.2 Sia A un aperto di R
N
, sia f C
1
(A) e sia K una
varietà r-dimensionale (r < N) di classe C
1
, contenuta in A. Un punto
x
0
A si dice punto stazionario vincolato per f su K, se x
0
K e se il
vettore f(x
0
) è ortogonale alliperpiano r-dimensionale tangente a K in x
0
.
Teorema 1.10.3 Sia A un aperto di R
N
, sia f C
1
(A) e sia K una varietà
r-dimensionale (r < N) di classe C
1
, contenuta in A. Se x
0
K è punto
di massimo o di minimo relativo per f[
K
, allora x
0
è un punto stazionario
vincolato per f su K.
Dimostrazione Supponiamo che K sia della forma K = g(U), con U aperto
di R
r
e g funzione di classe C
1
con matrice Jacobiana di rango r in ogni punto
di U. Sarà, in particolare, x
0
= g(y
0
), con y
0
U. Dallipotesi fatta su x
0
segue che y
0
è punto di massimo o di minimo locale per la funzione composta
F(y) = f(g(y)), y U. Quindi deve essere
D
i
F(y
0
) =
N
j=1
D
j
f(g(y
0
))D
i
g
j
(y
0
) = 0, i = 1, . . . , r,
ossia
f(x
0
), D
i
g(y
0
)
N
= 0, i = 1, . . . , r :
ci` o signica che f(x
0
) è ortogonale ai vettori D
1
g(y
0
), . . . , D
r
g(y
0
), i quali,
in virt` u del teorema del rango, sono i generatori del piano r-dimensionale
tangente a K nel punto x
0
. Ci` o prova che in x
0
il vettore f(x
0
) è ortogonale
a K, che è la tesi.
Il teorema precedente mostra che la ricerca dei punti di massimo e di minimo
di una funzione f su K va limitata ai punti stazionari vincolati. Un confronto
fra i valori assunti da f in tali punti fornirà poi i valori massimo e minimo
cercati.
Esempio 1.10.4 Cerchiamo il massimo e il minimo della funzione f(x, y) =
e
xy
sulla circonferenza K di equazione x
2
+ y
2
= 1, che si parametrizza
ponendo (x, y) = g(t) = (cos t, sin t) con t [, ]. Dobbiamo trovare il
massimo e il minimo della funzione composta f(cos t, sin t) = e
cos tsin t
, la cui
derivata si annulla quando
e
cos tsin t
(sin t cos t) = 0.
90
Ci` o accade per t
1
= /4 e t
2
= 3/4, valori che corrispondono ai punti
(x
1
, y
1
) =
_
1
2
,
1
2
_
e (x
2
, y
2
) =
_
2
,
1
2
_
. Essendo g
t
(t) = (sin t, cos t),
in corrispondenza di questi punti si ha
g
t
(t
1
) =
_
1
2
,
1
2
_
, g
t
(t
2
) =
_
2
,
1
2
_
,
mentre
f(x
1
, y
1
) = (e
x
1
y
1
, e
x
1
y
1
) =
_
e
2
, e
2
_
,
f(x
2
, y
2
) = (e
x
2
y
2
, e
x
2
y
2
) =
_
e
2
, e
2
_
;
ne segue, come è giusto,
f(x
1
, y
1
), g
t
(t
1
)
N
= 0, f(x
2
, y
2
), g
t
(t
2
)
N
= 0.
Il massimo ed il minimo di f valgono
max
K
f = f(x
1
, y
1
) = e
2
, min
K
f = f(x
2
, y
2
) = e
2
.
Molto spesso la variet` a K è data (come nellesempio precedente) in forma di
luogo di zeri di una funzione. In questo caso può essere pi` u comodo utilizzare
il metodo dei moltiplicatori, dovuto a Lagrange, che andiamo a descrivere
nellenunciato che segue.
N
, sia f C
1
(A) e sia
K = x A : G(x) = 0,
ove G : A R
k
(k < N) è una funzione di classe C
1
con matrice Jacobiana
DG(x) di rango massimo k in ogni punto x K. Allora un punto x
0
A è
stazionario vincolato per f su K se e solo se esiste m
0
R
k
tale che (x
0
, m
0
)
è punto stazionario (libero) in A R
k
per la funzione Lagrangiana
L(x, m) = f(x) m, G(x)
k
.
Dimostrazione Nelle ipotesi fatte, posto r = N k, K è una variet` a r-
dimensionale di classe C
1
, in virt` u del teorema del Dini. Sia x
0
A un punto
stazionario vincolato per f: allora si ha G(x
0
) = 0 e, per il teorema 1.10.3,
il vettore f(x
0
) deve essere ortogonale al piano r-dimensionale tangente
a K in x
0
. Ma, essendo K una curva di livello della funzione G, i vettori
91
normali a K in x
0
sono le righe della matrice Jacobiana DG(x
0
), ossia i
vettori G
1
(x
0
), . . . , G
k
(x
0
). Quindi f(x
0
) è combinazione lineare di
tali vettori, e dunque esistono k numeri reali m
1
, . . . , m
k
(detti moltiplicatori)
tali che
f(x
0
)
k
i=1
m
i
G
i
(x
0
) = 0.
In altre parole, il punto x
0
verica le condizioni
_
D
j
f(x
0
)
k
i=1
m
i
D
j
G
i
(x
0
) = 0, j = 1, . . . N
G
i
(x
0
) = 0, i = 1, . . . , k,
le quali equivalgono, per denizione della Lagrangiana L e ponendo m
0
=
(m
1
, . . . , m
k
), allannullarsi in (x
0
, m
0
) del gradiente di L rispetto alle varia-
bili x
j
e m
i
.
Viceversa, se un punto (x
0
, m
0
) A R
k
è stazionario per la Lagrangiana,
ossia soddisfa il sistema sopra scritto, allora il secondo gruppo di equazioni
ci dice che x
0
K, mentre il primo gruppo esprime la lineare dipendenza di
f(x
0
) dai vettori normali a K in x
0
. Ciò prova che x
0
è punto stazionario
vincolato per f su K.
Il teorema 1.10.5 ha uninterpre-
tazione geometrica. Supponiamo
k = 1, cioè che il vincolo K sia la
supercie di livello 0 di una fun-
zione scalare G. Se consideriamo
gli insiemi di livello della funzione
f, ad un punto stazionario vinco-
lato x
0
K corrisponder` a il va-
lore critico f(x
0
) = c
0
; il teorema
dice allora che, essendo i vettori
f(x
0
) e G(x
0
) paralleli, la cur-
va di livello x A : f(x) = c
0
è tangente in x
0
al vincolo K.
Gli stessi moltiplicatori hanno un loro signicato geometrico, che è descritto
nellesercizio 1.10.12.
In sostanza, il metodo dei moltiplicatori riduce il problema della ricerca dei
punti stazionari vincolati a quello pi` u semplice di trovare i punti stazionari
liberi della Lagrangiana: il prezzo da pagare è che si hanno delle variabili in
pi` u (i moltiplicatori).
92
Esempio 1.10.6 Calcoliamo, con il metodo dei moltiplicatori, il massimo
ed il minimo della funzione f(x, y) = e
xy
sulla circonferenza x
2
+y
2
= 1, gi` a
determinati nellesempio 1.10.4. Dobbiamo cercare i punti stazionari della
Lagrangiana
L(x, y, m) = e
xy
m(x
2
+ y
2
1), (x, y, m) R
2
[, ].
Risulta L(x, y, m) = 0 se e solo se
_
_
_
e
xy
2mx = 0
e
xy
2my = 0
x
2
+ y
2
= 1.
Dalle prime due equazioni segue che m ,= 0 e 2m(x +y) = 0, da cui x = y.
Sostituendo nella terza si trova 2x
2
= 1, ed inne i due punti
(x
1
, y
1
, m
1
) =
_
1
2
,
1
2
,
e
2
_
, (x
2
, y
2
, m
2
) =
_
2
,
1
2
,
e
2
_
.
Abbiamo cos` ritrovato i punti (x
1
, y
1
) e (x
2
, y
2
) ottenuti nellesempio 1.10.4.
Osservazione 1.10.7 Nelle applicazioni occorre frequentemente trovare il
massimo e il minimo di una funzione su un insieme K che non è una varietà
regolare: o perche vi sono punti singolari nei quali manca il piano tangente, o
perche vi è un bordo (ad esempio quando K = g(U), con U
U,= ), o perche
K è una variet` a regolare a tratti: ci` o signica che K è unione nita di superci
K
i
ciascuna delle quali è regolare (si pensi ad una supercie poliedrica). In
generale, se in qualche punto di K non sono vericate le ipotesi dei teoremi
precedenti, occorrerà studiare a parte come si comporta la funzione in tali
punti.
Esempio 1.10.8 Sia Q il quadrato di R
2
di centro lorigine e spigolo 2.
Vogliamo calcolare il massimo e il minimo di f(x, y) = (x
2
1)y
2
su Q.
Anzitutto, essendo f(x, y) = (2xy
2
, 2y(x
2
1)), lunico punto stazionario
interno a Q è lorigine, dove si ha f(0, 0) = 0. Analizziamo la situazione
sulla frontiera: essa è costituita dal quattro lati
T
1
= (t, 1) : t ] 1, 1[, T
2
= (1, t) : t ] 1, 1[,
T
3
= (t, 1) : t ] 1, 1[, T
4
= (1, t) : t ] 1, 1[,
93
e dai quattro vertici (1, 1), (1, 1), (1, 1) e (1, 1). In questo caso luso del
metodo dei moltiplicatori non è conveniente, perche è piuttosto complicato
rappresentare Q come luogo di zeri di una funzione. Usiamo dunque le
parametrizzazioni dei lati della frontiera sopra scritte: se poniamo f
i
= f[
T
i
,
i = 1, 2, 3, 4, risulta f
2
(t) f
4
(t) 0, mentre
f
1
(t) f
3
(t) = t
2
1, f
t
1
(t) = 2t, f
t
1
(t) = 0 t = 0,
con f
1
(0) = f(0, 1) = f
3
(0) = f(0, 1) = 1. Nei quattro vertici poi la f si
annulla. Confrontando i valori trovati nei punti considerati, si conclude che
max
Q
f = 0, min
Q
f = 1.
Esercizi 1.10
1. Siano a, b R non entrambi nulli. Determinare il massimo ed il minimo
della funzione f(x, y) = ax + by sulla circonferenza x
2
+ y
2
= 1.
2. Sia > 0. Determinare il massimo ed il minimo della funzione f(x, y) =
xy sullinsieme
= (x, y) R
2
: x 0, y 0, x
+ y
= 1.
3. Determinare il massimo ed il minimo delle funzioni seguenti sui vincoli
indicati:
(i) f(x, y) = (x + 2y)
2
, K =
_
(x, y) R
2
:
x
2
4
+
y
2
3
= 1
_
;
(ii) f(x, y) = (3x + 2y)
2
, K = (x, y) R
2
: 4x
2
+ y
2
= 1;
(iii) f(x, y, z) = xyz, K = (x, y, z) R
3
: maxx
2
+ y
2
, [z[ = 1.
4. Fra tutti i rettangoli, inscritti in una data ellisse e con lati paralleli agli
assi dellellisse, trovare quello di area massima.
5. Fra tutti i parallelepipedi rettangoli con supercie assegnata, trova-
re quelli di volume massimo. Cosa succede se si assegna soltanto la
supercie laterale?
6. Determinare sulla supercie di equazione z
2
xy = 1 i punti pi` u vicini
allorigine di R
3
.
94
7. Trovare il massimo ed il minimo di f(x, y) = x, y
N
sul vincolo
K = (x, y) R
2N
: [x[
N
= [y[
N
= 1.
8. Determinare il
max
_
N
i=1
x
i
: x
1
, . . . , x
N
> 0,
N
i=1
x
i
= S
_
,
ove S > 0, e dedurne la disuguaglianza fra media geometrica e media
aritmetica.
9. Determinare il
min
_
N
i=1
1
x
i
: x
1
, . . . , x
N
> 0,
N
i=1
x
i
= P
_
,
ove P > 0, e dedurne la disuguaglianza fra media armonica e media
geometrica.
1
p
+
1
q
= 1. Posto |x| =
_
N
i=1
[x
i
[
p
_
1/p
, si provi che
per ogni a R
N
si ha
max
_
N
i=1
a
i
x
i
: |x| = 1
_
=
_
N
i=1
[a
i
[
q
_
1/q
.
11. Sia A una matrice N N, simmetrica, a coecienti reali, e siano
1
, . . . ,
N
gli autovalori di A, ordinati in modo decrescente. Posto
f(x) = Ax, x
N
per ogni x R
N
, si provino i fatti seguenti:
(i)
1
= max
xM
1
f(x), ove M
1
= x R
N
: [x[
N
= 1, ed inoltre se
y
1
M
1
realizza tale massimo, allora y
1
è autovalore di A relativo
a
1
;
(ii)
2
= max
xM
2
f(x), ove M
2
= x R
N
: [x[
N
= 1, x, y
1
N
= 0,
ed inoltre se y
2
M
2
2
è autovalore
di A relativo a
2
;
95
(iii) similmente, per k = 3, . . . , N si ha
k
= max
xM
k
f(x), ove
M
k
= x R
N
: [x[
N
= 1, x, y
j
N
= 0, j = 1, . . . , k 1,
ed inoltre se y
k
M
k
k
è autovalore
di A relativo a
k
.
(iv) y
1
, . . . , y
N
è una base ortonormale di R
N
; inoltre se (
1
, . . . ,
N
)
sono le coordinate di un generico punto x R
N
rispetto a tale
base, si ha
Ax, x
N
=
N
i=1
i
(
i
)
2
x R
N
.
12. Sia A un aperto di R
2
e siano f, g C
2
(A). Sia inoltre (x
0
, y
0
) un
punto stazionario vincolato per f rispetto al vincolo
K = (x, y) A : g(x, y) = t
0
,
con moltiplicatore m
0
. Dimostrare i fatti seguenti:
(i) se la Lagrangiana L(x, y, m) = f(x, y) + m(g(x, y) t
0
) ha matri-
ce Hessiana non singolare nel punto (x
0
, y
0
, m
0
), allora esiste un
intorno I di t
0
in R tale che per ogni t I il sistema
_
_
_
f
x
(x, y) + mg
x
(x, y) = 0
f
y
(x, y) + mg
y
(x, y) = 0
g(x, y) = t
ha ununica soluzione (x(t), y(t), m(t));
(ii) posto c(t) = f(x(t), y(t)), risulta m(t) = c
t
(t) per ogni t I.
Dunque il numero m
0
= m(t
0
) misura quanto il valore critico
f(x
0
, y
0
) è sensibile a variazioni della funzione g rispetto al livello
t = t
0
, ossia rispetto a spostamenti di (x, y) nella direzione di
g(x, y).
[Traccia: si applichi il teorema del Dini. Per il calcolo di c
t
(t) è utile
derivare lidentità g(x(t), y(t)) = t.]
13. Sia K = (x, y) R
2
: x
2
y
3
= 0. Si verichi che la funzione
f(x, y) = x ha minimo assoluto su Z nel punto (0, 0), ma che tale
punto non è punto stazionario vincolato per f su K. Come mai?
96
14. Si provi che la distanza fra un punto x
0
R
N
e il piano (N 1)-
dimensionale di equazione a, x
N
= c, c R, è uguale a
[a, x
0
N
[
[a[
N
.
15. Si provi che la distanza fra un punto x
0
R
N
e liperpiano r-dimensionale
V = x R
N
: Ax = b (dunque A è una matrice N (N r) di
rango massimo) è uguale a
A
t
(AA
t
)
1
(b Ax
0
),
ove A
t
è la matrice trasposta di A(dunque è (Nr)N con (a
t
)
ij
= a
ji
,
i = 1, . . . , N r, j = 1, . . . , N).
97
Capitolo 2
Sistemi dierenziali
2.1 Preliminari
Abbiamo visto in Analisi I (capitolo 6) che unequazione dierenziale di or-
dine arbitrario n è equivalente ad un sistema di n equazioni dierenziali del
primo ordine, e che lequazione è in forma normale se e solo se il sistema è in
forma normale. Per questultimo tipo di sistemi abbiamo dato un teorema di
esistenza e unicità locale per la soluzione del problema di Cauchy (teorema
6.1.1), osservando anche che la soluzione dipende con continuità dai dati;
inoltre si è mostrato che nel caso di sistemi lineari lesistenza è globale, ossia
il vettore soluzione è denito nellintero intervallo dove sono deniti i coe-
cienti del sistema. Inne abbiamo mostrato come determinare le soluzioni di
alcuni tipi di equazioni del primo ordine, nonche delle equazioni lineari del
secondo ordine a coecienti costanti.
In questo capitolo studieremo pi` u sistematicamente i sistemi lineari, dei quali
descriveremo linsieme delle soluzioni, estendendo il discorso anche alle equa-
zioni lineari di ordine arbitrario, e forniremo metodi per lo studio qualitativo
dei sistemi non lineari bi-dimensionali. Negli esercizi che seguono si illustra-
no alcuni esempi di equazioni e sistemi dierenziali che scaturiscono dalle
scienze applicate e che sono risolubili con le tecniche viste in Analisi I. In
alcuni casi, le grandezze considerate sono discrete ma vengono trattate come
quantit` a continue: ci` o è poco corretto matematicamente, ma è giusticato
dal fatto che i risultati che si ottengono corrispondono ecacemente ai dati
sperimentali.
98
Esercizi 2.1
1. Per stimare lecacia di una campagna pubblicitaria, è stato proposto
il modello che segue. Limporto x(t) delle vendite, in assenza di pub-
blicit` a, diminuisce nel tempo secondo un certo tasso costante > 0, e
dunque risulta
dx
dt
= x.
In presenza di pubblicità, denotiamo con A(t) lattivit` a pubblicitaria e
con M il livello di saturazione del mercato: si ritiene che la pubblicit` a
incida su quella parte del mercato che non ha ancora acquistato il
prodotto, cosicche lequazione diventa
dx
dt
= x + rA(t)
M x
M
,
ove r è una costante positiva; posto b(t) =
rA(t)
M
+, possiamo scrivere
dx
dt
+ b(t)x = rA(t).
Supponiamo in particolare che lattività pubblicitaria A(t) abbia il
valore costante A > 0 per un certo tempo T > 0, e poi cessi: dunque
A(t) =
_
A se 0 < t T
0 se t > T.
Si risolva lequazione dierenziale e si traccino i graci delle funzioni
A(t) e x(t). Si confronti leetto di una campagna pubblicitaria intensa
e breve con quello di una pi` u moderata ma duratura.
2. Una fabbrica introduce un interessante processo innovativo. Sia N il
numero di fabbriche presenti sul territorio, e indichiamo con x(t) il
numero di quelle che, al tempo t, hanno adottato linnovazione (in par-
ticolare x(0) = 1). Il tasso di diusione sar` a proporzionale a x(t), ma
decrescer` a al ridursi del numero delle fabbriche che non hanno ancora
introdotto il nuovo processo. Dunque avremo
dx
dt
= ax(N x),
ove a è una costante positiva. Risolvere lequazione e descrivere quali-
tativamente la soluzione.
99
3. Nella situazione dellesercizio precedente, analizziamo leetto della
pubblicit` a introducendo un termine proporzionale al numero di coloro
che non hanno ancora adottato linnovazione:
dx
dt
= (ax + b)(N x).
Si risolva lequazione con la condizione x(0) = 1 e se ne confronti
landamento con quello della soluzione dellesercizio precedente.
4. Il modello pi` u semplice di dinamica delle popolazioni animali è quello
della crescita malthusiana: se una popolazione è composta da x(t) in-
dividui allistante t, allora x
t
(t) rappresenta il suo tasso di crescita. In
questo modello, adatto a descrivere la fase iniziale dellaccrescimento
di una colonia di batteri in un brodo di coltura, si ha
x
t
(t) = x(t), x(t
0
) = x
0
,
dove x
0
è la popolazione allistante iniziale t
0
e > 0 è il fattore di
crescita. Si determini la soluzione del problema e si verichi che il
modello proposto è ragionevole solo per un breve intervallo temporale.
5. Alle condizioni dellesercizio precedente si aggiunga leetto, negati-
vo sulla crescita della popolazione, dovuto allaollamento oppure al-
la limitazione delle risorse alimentari. Si ottiene allora lequazione
logistica
x
t
= ax bx
2
, x(t
0
) = x
0
,
in cui le costanti a, b sono positive e b è piccola rispetto ad a: in questo
modo il termine bx
2
non incide quando la popolazione è scarsa. Si
risolva lequazione e se ne faccia unanalisi qualitativa.
6. Si supponga che in un allevamento di pesci la legge di crescita sia di
tipo malthusiano, e che si eettui una pesca con prelievo h > 0 costante
nel tempo. Lequazione che governa lallevamento è allora
x
t
(t) = ax(t) h, x(t
0
) = x
0
.
Si determini la soluzione e se ne analizzi il comportamento al variare
dei parametri x
0
e h.
100
7. Consideriamo il moto di una particella di massa m, legata ad una mol-
la di costante elastica k, soggetta ad una forza esterna F(t) e a una
reazione viscosa di costante . Lequazione del moto è
u
tt
(t) +

m
u
t
(t) +
k
m
u(t) =
F(t)
m
,
Si scriva linsieme delle soluzioni di questa equazione al variare della
posizione iniziale u
0
e della velocit` a iniziale v
0
.
8. In un circuito elettrico di induttanza L e resistenza R, la legge di ca-
rica Q(t) di un condensatore di capacit` a C, con forza elettromotrice
applicata E(t), verica lequazione dierenziale
LQ
tt
(t) + RQ
t
(t) +
1
C
Q(t) = E(t), t 0.
Si descrivano le soluzioni dellequazione, supponendo E(t) = e
t
.
9. La legge di decadimento K(t) di una sostanza radioattiva soddisfa
lequazione dierenziale
K
t
(t) = K(t), t 0.
ove è una costante positiva. Si scrivano le soluzioni di questa equa-
zione.
10. Un modello semplicato per leconomia nazionale è descritto dalle se-
guenti variabili: il prodotto interno lordo x(t), la spesa per investimenti
I(t), le spese correnti S(t), i consumi C(t). Si assume che per i consumi
si abbia C = (1 s)x, prevedendo un coeciente di risparmio s, e
che il prodotto interno si evolva nel tempo, rispondendo alleccesso di
domanda, nel modo seguente:
dx
dt
= l(C + I + S x), t 0,
ove l è una costante positiva; per gli investimenti si assume che
dI
dt
= m
_
a
dx
dt
I
_
,
con a, m costanti positive. Si ha dunque un sistema di due equazioni
dierenziali nelle variabili x, I. Si trasformi il sistema in una equazione
del secondo ordine per x, e si specichi quali previsioni si possono fare
per levoluzione del prodotto interno lordo.
101
11. Un corpo di massa m cade, incontrando una resistenza idraulica pro-
porzionale al quadrato della sua velocità. Il suo moto è descritto dalla
legge
mx
tt
= mg (x
t
)
2
.
Si risolva questa equazione supponendo che m = 1, g = 10, = 0.05,
x(0) = 100, x
t
(0) = 0 (le costanti sono espresse in unit` a di misura
coerenti).
2.2 Sistemi lineari
Un sistema dierenziale lineare del primo ordine ha la forma
u
t
(t) = A(t)u(t) +f (t), t J,
ove J è un intervallo di R (non vuoto, limitato o illimitato, aperto o chiuso),
A(t) è una matrice n n, con n > 1, i cui coecienti a
ij
(t) supporremo
continui su J a valori in generale complessi, e il secondo membro f è una
funzione continua su J a valori in C
n
; lincognita u = (u
1
, . . . , u
n
) è una
funzione da J in C
n
di classe C
1
. La scelta di ammettere funzioni a valori
complessi è dettata dal fatto che le soluzioni complesse entrano in ballo in
modo naturale: basta pensare che e
it
risolve lequazione u
tt
+ u = 0, che è a
coecienti reali.
In forma scalare il sistema diventa
_
_
(u
1
)
t
(t) = a
11
(t)u
1
(t) + a
12
(t)u
2
(t) + . . . + a
1n
(t)u
n
(t) + f
1
(t),
(u
2
)
t
(t) = a
21
(t)u
1
(t) + a
22
(t)u
2
(t) + . . . + a
2n
(t)u
n
(t) + f
2
(t),
.
.
.
(u
n
)
t
(t) = a
n1
(t)u
1
(t) + a
n2
(t)u
2
(t) + . . . + a
nn
(t)u
n
(t) + f
n
(t).
Dalla linearità del sistema discende il principio di sovrapposizione: se v e w
risolvono
v
t
(t) = A(t)v(t) +f (t), w
t
(t) = A(t)w(t) +g(t), t J,
allora per ogni a, b C la funzione z = av + bw risolve
z
t
(t) = A(t)z(t) + af (t) + bg(t), t J.
102
In particolare, se v e w risolvono un sistema omogeneo, ossia con secondo
membro nullo, anche z = av + bw risolve lo stesso sistema: ne segue che
linsieme
V
0
= u C
1
(J, C
n
) : u
t
= Au in J
è uno spazio vettoriale su C. Inoltre, se u
f
è unarbitraria soluzione del
sistema non omogeneo
u
t
(t) = A(t)u(t) +f (t), t J,
allora, posto
V
f
= u C
1
(J, C
n
) : u
t
= Au +f in J,
si ha la relazione
V
f
= V
0
+u
f
,
nel senso che
V
f
= u +u
f
, u V
0
.
Ci` o signica che V
f
è un spazio ane contenuto in C
1
(J, C
n
), parallelo al
sottospazio vettoriale V
0
.
Consideriamo il problema di Cauchy
_
u
t
(t) = A(t)u(t) +f (t), t J,
u(t
0
) = u
0
,
con t
0
J e u
0
C
n
assegnati. Per le osservazioni fatte nel paragrafo
iniziale, questo problema ha una e una sola soluzione u, di classe C
1
, denita
su tutto lintervallo J. Inoltre, se i coecienti e il termine noto sono di classe
C
k
, k N, allora u è di classe C
k+1
, cosicche se A e f sono di classe C
anche la soluzione è di classe C
.
Sistemi lineari omogenei
Cominciamo ad analizzare i sistemi lineari omogenei, dunque con f = 0.
Proposizione 2.2.1 Sia A una matrice nn con coecienti a
ij
C(J, C).
Lo spazio vettoriale V
0
, costituito dalle soluzioni del sistema omogeneo
u
t
(t) = A(t)u(t), t J,
ha dimensione n.
103
Dimostrazione Per ogni x C
n
sia u
x
() la soluzione del problema di
Cauchy
_
u
t
(t) = A(t)u(t), t J
u(t
0
) = x.
Lapplicazione S : C
n
V
0
, denita da
S(x) = u
x
() x C
n
,
è chiaramente lineare, dato che per ogni , C e x, y C
n
si ha, in virt` u
del principio di sovrapposizione,
S(x + y) = u
x+y
() = u
x
() + u
y
() = S(x) + S(y);
inoltre S è un isomorsmo, poichè essa è iniettiva (infatti, per il teorema
di unicità, S(0) è la funzione identicamente nulla) e surgettiva (se v V
0
allora, sempre per unicità, v = S(x) con x = v(t
0
)). Dunque lo spazio V
0
è
isomorfo a C
n
e quindi ha dimensione n.
Alla luce della proposizione precedente, per descrivere esplicitamente V
0
ba-
ster` a conoscerne una base, ossia determinare n soluzioni linearmente indi-
pendenti: una tale famiglia sarà chiamata sistema fondamentale di soluzioni.
Come riconoscere un sistema fondamentale di soluzioni? A questo scopo
conviene dare la seguente
Denizione 2.2.2 Siano u
1
, . . . , u
n
elementi di C
1
(J, C
n
). Si chiama ma-
trice Wronskiana delle funzioni u
1
, . . . , u
n
la matrice che ha tali funzioni
come vettori colonna:
W(t) =
_
_
_
_
_
_
_
u
1
1
(t) u
1
2
(t) u
1
n
(t)
u
2
1
(t) u
2
2
(t) u
2
n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
u
n
1
(t) u
n
2
(t) u
n
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
.
Si ha allora:
Teorema 2.2.3 Siano u
1
, . . . , u
n
soluzioni del sistema omogeneo
u
t
(t) = A(t)u(t), t J.
104
Allora la matrice Wronskiana di tali funzioni verica
W
t
(t) = A(t)W(t) t J;
inoltre i seguenti fatti sono equivalenti:
(i) le funzioni u
1
, . . . , u
n
sono linearmente indipendenti in V
0
;
(ii) esiste t
0
J tale che det W(t
0
) ,= 0;
(iii) risulta det W(t) ,= 0 per ogni t J.
Dimostrazione Anzitutto, detti w
ij
(t) e a
ij
(t) i coecienti di W(t) e di
A(t), si ha
dw
ij
dt
(t) =
d
dt
u
i
j
(t) =
n
k=1
a
ik
(t)u
k
j
(t) =
n
k=1
a
ik
(t)w
kj
(t),
da cui W
t
(t) = A(t)W(t).
Proviamo adesso lequivalenza fra le condizioni (i), (ii) e (iii).
(i)=(iii) Se, per assurdo, la (iii) fosse falsa, esisterebbe t
0
J tale che
det W(t
0
) = 0: dunque le colonne di W(t
0
) sarebbero linearmente dipenden-
ti, ossia esisterebbero c
1
, . . . , c
n
C, non tutti nulli, tali che
n
i=1
c
i
u
i
(t
0
) =
0. Ne seguirebbe che la funzione v =
n
i=1
c
i
u
i
è un elemento di V
0
che
risolve il problema di Cauchy
_
v
t
(t) = A(t)v(t), t J
v(t
0
) = 0,
e dunque, per unicit` a, v 0, cioè
n
i=1
c
i
u
i
0, con i c
i
non tutti nulli:
dunque u
1
, . . . , u
n
sarebbero linearmente dipendenti in V
0
, contro lipotesi
(i).
(iii)=(ii) Evidente.
(ii)=(i) Supponiamo, per assurdo, che esistano c
1
, . . . , c
n
C, non tutti
nulli, tali che
n
i=1
c
i
u
i
0 in J: allora per ogni t J i vettori u
1
(t), . . . , u
n
(t)
sarebbero linearmente dipendenti in C
n
; ne seguirebbe det W(t) = 0 per ogni
t J, il che contraddirebbe (ii).
In denitiva, per stabilire se una data famiglia di n soluzioni del sistema
105
omogeneo è o non è un sistema fondamentale, è suciente calcolarne il de-
terminante Wronskiano in un punto qualunque di J.
Come si è osservato, i vettori colonna u
j
di una matrice Wronskiana W(t), a
determinante non nullo, formano una base di V
0
: conoscendo W(t), è dunque
possibile scrivere lintegrale generale del sistema omogeneo, ossia linsieme
delle sue soluzioni:
V
0
= c
1
u
1
+ . . . + c
n
u
n
: c
1
, . . . , c
n
C = W()c : c C
n
.
Un modo per costruire un sistema fondamentale di soluzioni è il seguente:
se e
j
è il j-simo elemento della base canonica di C
n
, sia u
j
la soluzione del
problema di Cauchy
_
u
t
(t) = A(t)u(t), t J
u(t
0
) = e
j
;
allora le funzioni u
j
, 1 j n, costituiscono un sistema fondamentale in
quanto, ovviamente, il loro determinante Wronskiano nel punto t
0
vale
det W(t
0
) = det I = 1.
Una matrice Wronskiana che si riduca allidentit` a in un punto J si denota
con W(t, ) e si chiama matrice di transizione. Il nome nasce dal fatto che
la soluzione u(; , x) del problema di Cauchy
_
u
t
(t) = A(t)u(t), t J
u() = x
è data da
u(t; , x) = W(t, )x, t J;
in sostanza, W(t, ) agisce come un operatore che fa passare dallo stato x,
realizzato al tempo , allo stato che si realizza al tempo t. Le principali
propriet` a della matrice di transizione sono le seguenti:
(i) W(t, t) = I per ogni t J,
(ii) W(t, s)W(s, ) = W(t, ) per ogni t, s, J,
(iii) [W(t, )]
1
= W(, t) per ogni t, J.
106
La prima propriet` a deriva dalla denizione di matrice di transizione; la terza
è immediata conseguenza delle due precedenti, e inne la seconda discende
dallunicit` a della soluzione del problema di Cauchy: entrambi i membri di (ii)
risolvono il sistema omogeneo W
t
= AW in J e assumono il valore W(s, )
per t = s.
In generale, comunque, la costruzione esplicita di una matrice Wronskia-
na, e quindi di un sistema fondamentale di soluzioni, è dicoltosa e spesso
impraticabile.
Sistemi lineari non omogenei
Passiamo ora allo studio del sistema lineare non omogeneo
u
t
(t) = A(t)u(t) +f (t), t J.
Come si è gi` a osservato, per determinare linsieme V
f
delle soluzioni di questo
sistema, supposto noto linsieme V
0
delle soluzioni del sistema omogeneo, è
suciente determinare un singolo elemento dellinsieme V
f
. Il metodo che
permette di costruire un elemento v di V
f
è dovuto a Lagrange e si chiama
metodo di variazione delle costanti arbitrarie. Esso consiste nella ricerca di
una soluzione v della forma
v(t) = W(t)c(t),
dove W(t) è la matrice Wronskiana relativa ad un sistema fondamentale di
soluzioni del sistema omogeneo, e c è una funzione opportuna, denita su J
a valori in R
n
, di classe C
1
. Naturalmente, quando c è un vettore costante,
la v sopra denita è un elemento di V
0
; lidea è che se facciamo variare
le costanti, ossia prendiamo c non costante, allora è possibile ottenere un
elemento di V
f
.
In eetti, imponendo che v sia soluzione, troviamo
0 = v
t
(t) A(t)v(t) f (t) = W
t
(t)c(t) +W(t)c
t
(t) A(t)W(t)c(t) f (t),
da cui, per denizione di matrice Wronskiana,
0 = W(t)c
t
(t) f (t),
ossia, essendo W(t) invertibile,
c
t
(t) = W(t)
1
f (t).
107
Dunque si ha, ad esempio,
c(t) =
_
t
s
W(r)
1
f (r) dr,
ove s è un arbitrario punto di J. Perci` o risulta, in denitiva,
v(t) = W(t)
_
t
s
W(r)
1
f (r) dr.
`
E chiaro, viceversa, che la v(t) fornita da questa formula è soluzione del
sistema v
t
(t) A(t)v(t) = f (t).
In conclusione, detto u
1
, . . . , u
n
un sistema fondamentale di soluzioni del
sistema omogeneo, lintegrale generale del sistema non omogeneo è dato da
V
f
= c
1
u
1
+ . . . + c
n
u
n
+v : c
1
, . . . , c
n
C =
=
_
W()
_
c +
_

s
W(r)
1
f (r) dr
_
: c C
n
_
.
Se, in particolare, cerchiamo la soluzione del problema di Cauchy
_
u
t
(t) = A(t)u(t) +f (t), t J
u() = x,
converrà scegliere s = ed utilizzare la matrice di transizione W(t, ): la
soluzione del problema di Cauchy è allora data da
u(t) = W(t, )x +
_
t
W(t, r)f (r) dr,

che è semplicemente la somma delle soluzioni dei due problemi
_
u
t
(t) = A(t)u(t), t J
u() = x,
_
u
t
(t) = A(t)u(t) +f (t), t J
u() = 0.
Dipendenza continua dai dati
Le soluzioni di un problema di Cauchy relativo ad un sistema dierenziale
lineare dipendono con continuit` a dai dati, vale a dire dal secondo membro,
dai coecienti e dal dato iniziale. Per vericare questa asserzione, iniziamo
con il seguente risultato:
108
Teorema 2.2.4 Fissiamo un intervallo J di R e siano A(t) una matrice
n n con coecienti a
ij
C(J, C), f una funzione appartenente a C(J, C
n
)
e x un vettore di C
n
. Allora per ogni t
0
J la soluzione u del problema di
Cauchy
_
u
t
(t) A(t)u(t) = f (t), t J
u(t
0
) = x
verica, per ciascun sottointervallo chiuso e limitato I J, contenente t
0
,
la stima seguente:
|u|
C
1
(I,C
n
)
c
_
[x[
n
+|f |
C(I,C
n
)
,
ove c è una costante che dipende solo dalla matrice A, dallintervallo I e
dalla dimensione n.
Questo teorema mostra che la soluzione u dipende in modo continuo dai dati
x e f .
Dimostrazione Dallequazione dierenziale ricaviamo subito
|u
t
|
C(I,C
n
)
|A|
C(I,/n)
|u|
C(I,C
n
)
+|f |
C(I,C
n
)
;
dalla formula esplicita per la soluzione, cioè
u(t) = W(t, t
0
)x +
_
t
t
0
W(t, r)f (r) dr,
deduciamo
|u|
C(I,C
n
)
M
_
[x[
n
+|f |
C(I,C
n
)
,
ove
M = sup|W(t, r)|
/n
: r, t I.
Si osservi che dalle propriet` a della matrice di transizione W(t, r) segue che
W(t, r) = I +
_
t
r
A(s)W(s, r) ds, t I,
da cui, posto A = |A|
C(I,/n)
e ssato
0,
1
A
_
, otteniamo per [t r[
|W(t, r)|
/n
1 + (t r)A sup
[sr[
|W(s, r)|
/n
,
109
e dunque
sup
[tr[
|W(t, r)|
/n

1
1 A
.
Daltronde, se t, r I e [tr[ > possiamo scrivere, denendo k = [[t[/]
e supposto ad esempio t > r,
|W(t, r)|
/n
=
= |W(t, r + k)W(r + k, r + (k 1)) . . . W(r + , r|
/n

(1 A)
k1
,
cosicche, detto K = [(I)/], avremo
M = sup|W(t, r)|
/n
: r, t I (1 A)
K1
.
Combinando le stime ottenute per u
t
e u con la maggiorazione relativa a M,
otteniamo la tesi con
c = 1 +
2 + A
(1 A)
K+1
max(I), 1.
La dipendenza continua della soluzione dai coecienti del sistema è provata
dallenunciato che segue.
Teorema 2.2.5 Fissiamo un intervallo J di R e siano A(t) e B(t) due
matrici n n con coecienti a
ij
, b
ij
C(J, C); siano inoltre f una funzione
appartenente a C(J, C
n
) e x un vettore di C
n
. Allora per ogni t
0
J le
soluzioni u e v dei problemi di Cauchy
_
u
t
(t) A(t)u(t) = f (t), t J;
u(t
0
) = x
_
v
t
(t) B(t)v(t) = f (t), t J
v(t
0
) = x
vericano, per ciascun sottointervallo chiuso e limitato I J, contenente t
0
,
la stima seguente:
|u v|
C
1
(I,C
n
)
c
t
|AB|
C(I,/n)
_
[x[
n
+|f |
C(J,C
n
)
,
ove c
t
è una costante che dipende solo dalle matrici A e B, dallintervallo I
e dalla dimensione n.
110
Dimostrazione Basta osservare che u v è soluzione del problema di
Cauchy
_
(u v)
t
(t) A(t)(u v)(t) = (A(t) B(t))v(t), t J;
(u v)(t
0
) = 0,
ed applicare il teorema 2.2.4.
Chiudiamo questo paragrafo con un lemma elementare ma assai utile.
Lemma 2.2.6 (di Gronwall) Siano u, v funzioni continue in un intervallo
[a, b]. Supponiamo che si abbia u 0 in [a, b] e
v(x) c +
_
x
a
v(t)u(t) dt x [a, b],
ove c è una costante reale; allora risulta
v(x) c exp
__
x
a
u(t) dt
_
x [a, b].
Dimostrazione Deniamo
G(x) = c +
_
x
a
v(t)u(t) dt, x [a, b].
La funzione G verica G(x) v(x) in [a, b] per ipotesi, ed inoltre G
t
(x) =
v(x)u(x) in [a, b]; ne segue G
t
(x) u(x)G(x) in [a, b]. Moltiplicando la
disequazione G
t
(x)u(x)G(x) 0 per la funzione positiva exp
_
_
x
a
u(t) dt
_
,
si ottiene
d
dx
_
exp
_
_
x
a
u(t) dt
_
G(x)
_
0 x [a, b],
da cui
exp
_
_
x
a
u(t) dt
_
G(x) G(a) x [a, b]
e nalmente, essendo G(a) = c,
v(x) G(x) c exp
__
x
a
u(t) dt
_
x [a, b].
111
Osservazione 2.2.7 Il lemma di Gronwall vale anche quando le funzioni
continue u e v vericano u 0 in [a, b] e
v(x) c +
_
b
x
v(t)u(t) dt x [a, b];
in tal caso la conclusione è
v(x) c exp
__
b
x
u(t) dt
_
x [a, b].
La dimostrazione si fa ripetendo largomentazione precedente, oppure usando
il lemma 2.2.6 con le funzioni v(x) = v(a + b x) e u(x) = u(a + b x).
Esercizi 2.2
1. Determinare un sistema fondamentale di soluzioni per il sistema
_
u
t
(t) =
1
2t
u(t)
1
2t
2
v(t)
v
t
(t) =
1
2
u(t) +
3
2t
v(t).
[Traccia: Cercare due soluzioni linearmente indipendenti
_
u
1
(t)
v
1
(t)
_
e
_
u
2
(t)
v
2
(t)
_
di tipo polinomiale.]
2. Determinare linsieme delle soluzioni dei sistemi seguenti:
(i)
_
u
t
(t) = u(t) v(t) + t
v
t
(t) = v(t) 1,
(ii)
_
u
t
(t) = v(t) + e
t
v
t
(t) = u(t) + sin t,
(iii)
_
_
_
u
t
(t) = v(t) + 1
v
t
(t) = w(t) 1
w
t
(t) = 6w(t) e
t
.
(iv)
_
_
_
u
t
(t) = 2u(t) v(t) + cos t
v
t
(t) = v(t) + w(t) sin t
w
t
(t) = v(t) w(t).
[Traccia: si derivi unequazione trasformando i sistemi in equazioni
dierenziali del secondo ordine...]
3. Risolvere i problemi di Cauchy
_
_
u
t
(t) = 3u(t) + 2v(t) + 2e
t
v
t
(t) = 5u(t) + 4v(t) e
3t
u(0) = 0, v(0) = 2,
_
_
u
t
(t) =
1
2t
u(t)
1
2t
2
v(t) + t
2
v
t
(t) =
1
2
u(t) +
3
2t
v(t) t
u(1) = 1, v(1) = 2.
112
4. Scrivere tutte le soluzioni del sistema
_
u
t
(t) = au(t) + bv(t)
v
t
(t) = cu(t) + dv(t),
al variare dei parametri reali a, b, c, d.
5. (Teorema di Liouville) Si provi che il determinante w(t) di una qualsiasi
matrice Wronskiana W(t), relativa ad un sistema della forma u
t
(t) =
A(t)u(t), t J, soddisfa lequazione dierenziale
w
t
(t) = trA(t) w(t), t J,
ove trA(t) =
n
i=1
a
ii
(t) è la traccia della matrice A(t) = a
ij
(t).
[Traccia: Si provi anzitutto che se t J si ha, per 0,
W(t + ) = W(t) + A(t)W(t) + o().
Se ne deduca, utilizzando il teorema di Binet,
det W(t + ) = det(I + A(t)) det W(t) + o().
Adesso, indicati con
i
, 1 i n, gli autovalori (non necessariamente
distinti) di A(t), si deduca che
det(I + A(t)) = 1 +
n
i=1
i
+ o() = 1 + tr(A(t)) + o()
e che, di conseguenza,
det W(t + ) = (1 + tr(A(t)) det W(t) + o().
Di qui si ricavi la tesi. Si noti che si poteva dimostrare questo risultato
anche utilizzando lesercizio 2.2.13 ed il fatto che le colonne di W(t)
sono soluzioni del sistema omogeneo.]
6. Dimostrare il lemma di Gronwall nel caso di semirette [a, +[ oppure
] , b].
7. Sia u C
1
[a, b] soluzione dellequazione u
t
(x) = a(x)u(x) in [a, b], ove
a C[a, b] è una funzione ssata. Si provi che o la u è sempre diversa
da 0 in [a, b], oppure u 0 in [a, b].
113
8. Sia u C
1
[a, b] soluzione dellequazione u
t
(x) = a(x)u(x) + f(x) in
[a, b], ove a, f C[a, b] sono ssate funzioni a valori reali. Si provi che
o la u è una funzione a valori reali, oppure u(x) / R per ogni x [a, b].
9. Siano u, v due funzioni di classe C
1
in [a, b]. Supponiamo che risulti
u
t
(x) p(x)u(x) + q(x), v
t
(x) = p(x)v(x) + r(x) x [a, b],
ove p, q, r sono ssate funzioni continue su [a, b]. Si provi che se u(a)
u(b) e se q r in [a, b], allora u v in [a, b].
[Traccia: si adatti la dimostrazione del lemma di Gronwall.]
10. Sia u la soluzione massimale del problema di Cauchy
u
t
(x) = f(x, u(x)), u(x
0
) = u
0
,
ove f(x, y) è una funzione continua su I R, ove I è un intervallo, e
localmente lipschitziana rispetto alla variabile y uniformemente rispetto
a x. Supponiamo che risulti, per ogni punto x dellintervallo massimale
di esistenza,
[f(x, u(x))[ K[u(x)[,
con K costante. Si provi che la soluzione u(x) è globale, ossia denita
per ogni x I.
11. Siano u, v due funzioni di classe C
1
in [a, b]. Supponiamo che risulti
u
t
(x) f(x, u(x)), v
t
(x) = f(x, v(x)) x [a, b],
ove f è una funzione di classe C
1
in un aperto A R
2
. Si provi che se
u(a) v(a) allora u v in [a, b].
[Traccia: Si consideri la funzione g(x) = exp
_
_
x
a
h(t) dt
_
, ove
h(t) =
_
f(t,u(t))f(t,v(t))
u(t)v(t)
se u(t) ,= v(t),
f
y
(t, u(t)) se u(t) = v(t),
e si verichi che
d
dx
(g(x)[u(x) v(x)]) 0 x [a, b].
Integrando fra a e x si ricavi la tesi.]
114
12. Per ogni n N
+
sia x
n
() la soluzione del problema di Cauchy
_
_
_
x
t
n
(t) = ln
_
1
n
+ x
n
(t)
2
_
x
n
(0) = 1.
Si provi che la soluzione esiste ed è ben denita per ogni t 0; si mostri
poi che la serie
n=1
(1)
n
(1 x
n
(t))
converge uniformemente in [0, [.
[Traccia: per il secondo punto si utilizzi lesercizio 2.2.11.]
13. Sia A(t) = a
ij
(t) una matrice n n di funzioni derivabili in [a, b].
Posto d(t) = det A(t), si provi che d(t) è derivabile e che d
t
(t) =
n
i=1
d
t
i
(t), ove d
i
(t) = det A
i
(t) e A
i
(t) è la matrice che si ottiene
da A(t) sostituendo la colonna i-esima (a
1i
(t), . . . , a
ni
(t)) con la co-
lonna delle corrispondenti derivate (a
t
1i
(t), . . . , a
t
ni
(t)). Si provi anche
lanalogo risultato in cui si usano le righe anziche le colonne.
2.3 Sistemi omogenei a coecienti costanti
Nel caso di un sistema lineare omogeneo con coecienti costanti, nel quale
cioè la matrice A(t) è indipendente da t, è possibile costruire esplicitamente
un sistema fondamentale di soluzioni, denite sullintero asse reale, cercan-
dole di forma esponenziale: lovvia motivazione di questa ricerca è che le
funzioni esponenziali sono le uniche che abbiano le proprie derivate multiple
di se stesse.
A questo scopo, data una matrice A /
n
, consideriamo la matrice espo-
nenziale e
tA
, denita per ogni t R in virt` u della denizione 1.7.15.
n
. Allora:
(i) risulta e
(t+s)A
= e
tA
e
sA
per ogni t, s R, e in particolare e
0A
= I;
(ii) si ha det e
tA
= e
tr (tA)
,= 0, con [e
tA
]
1
= e
tA
;
(iii) esiste la matrice
d
dt
e
tA
, e vale lidentità
d
dt
e
tA
= Ae
tA
.
115
Dimostrazione (i)
`
E facile conseguenza della denizione 1.7.15; si veda
lesercizio 1.7.12.
(ii) Per la proposizione 1.7.16,
det e
tA
= det lim
p
_
I +
tA
p
_
p
= lim
p
det
_
I +
tA
p
_
p
=
= lim
p
_
det
_
I +
tA
p
__
p
= lim
p
_
1 + tr
_
tA
p
_
+ o
_
1
p
__
p
=
= lim
p
_
1 +
tr (tA)
p
_
p
= e
tr (tA)
.
La formula dellinversa segue da (i) scegliendo s = t.
(iii) Tenuto conto degli esercizi 1.7.11 e 1.7.7, la serie che denisce e
tA
è
derivabile termine a termine: dunque
d
dt
e
tA
=
k=0
d
dt
t
k
A
k
k!
=
k=1
k
t
k1
A
k
k!
= A
h=0
t
h
A
h
h!
= Ae
tA
.
Dalla proposizione precedente segue subito:
Corollario 2.3.2 Sia A /
n
. La matrice di transizione del sistema omo-
geneo
u
t
(t) = Au(t), t R,
è W(t, ) = e
(t)A
. In particolare, per ogni t J le colonne di e
tA
formano
un sistema fondamentale di soluzioni, e il problema di Cauchy
_
u
t
(t) = Au(t), t R
u() = x
ha lunica soluzione u(t) = e
(t)A
x.
Dimostrazione La i-sima colonna di e
tA
è il vettore e
tA
e
i
, che è banal-
mente soluzione del sistema in virt` u della proposizione 2.3.1. Tutte le altre
veriche seguono allo stesso modo.
n
e sia f una funzione continua su R a valori
in C
n
. Linsieme delle soluzioni del sistema non omogeneo
u
t
(t) = Au(t) +f (t), t R,
116
è dato dalle funzioni della forma
u(t) = e
tA
c +
_
t
0
e
(ts)A
f (s) ds, c C
n
,
e il problema di Cauchy
_
u
t
(t) = Au(t) +f (t), t R
u() = x
ha lunica soluzione
u(t) = e
(t)A
x +
_
t
e
(t)A
f () d.
Dimostrazione
`
E unimmediata conseguenza della formula che fornisce
lintegrale generale di un sistema non omogeneo, e del fatto che nel caso dei
coecienti costanti la matrice di transizione è semplicemente e
(ts)A
.
Si noti che la relazione sopra scritta è formalmente analoga alla formula
risolutiva dellequazione scalare del primo ordine u
t
(t) au(t) = f(t), con a
costante reale, sotto la condizione u() = x.
Calcolo di e
tA
Resta ora il problema di calcolare esplicitamente la matrice e
tA
. Questo
problema non è banale, salvo casi molto particolari; tuttavia vale la pena di
arontarlo, vista limportanza teorica della cosa, e ci` o sarà fatto nel seguito.
Osserviamo per` o n dora che, per fortuna, le soluzioni di un sistema die-
renziale lineare omogeneo possono spesso essere determinate con metodi pi` u
immediati e diretti, che analizzeremo pi` u in là.
Esempi 2.3.4 (1) Un caso in cui il calcolo di e
tA
è particolarmente semplice
è quello in cui A è una matrice diagonale:
A = diag(
1
, . . . ,
n
).
Allora, essendo A
k
= diag(
k
1
, . . . ,
k
n
) per ogni k N, dalla denizione di
e
tA
segue immediatamente che
e
tA
= diag(e
t
1
, . . . , e
tn
).
117
Pi` u in generale, se la matrice A è diagonalizzabile, ossia esiste U /
n
invertibile tale che U
1
AU sia diagonale, allora risulta
A = U diag(
1
, . . . ,
n
) U
1
,
e quindi A
k
= U diag(
k
1
, . . . ,
k
n
) U
1
per ogni k N; ne segue
e
tA
= U diag(e
t
1
, . . . , e
tn
) U
1
.
(2) Quando la matrice A è triangolare superiore, ossia i suoi elementi a
ij
sono nulli per j < i, ed inoltre gli elementi della diagonale principale a
ii
sono
tutti uguali, il calcolo di e
tA
è ancora semplice. In eetti si pu` o scrivere
A = I +N, ove è il comune valore degli a
ii
, e
N = n
ij
con n
ij
=
_
a
ij
se j > i
0 se j i.
La matrice Nè nilpotente, cioè esiste m N (in questo caso, per la precisione,
m n) tale che N
m
= 0: infatti ragionando per induzione è facile vedere
che N
h
ha nulli tutti i suoi elementi con indici i, j tali che j i + h 1,
da cui N
n
= 0. Inoltre, ovviamente le matrici I e N commutano fra loro.
Pertanto e
tA
ha la forma
e
tA
= e
tI+N
= e
tI
e
tN
= e
t
n1
h=0
t
h
h!
N
h
.
Gli elementi della matrice e
tA
sono quindi, in questo caso, opportune com-
binazioni lineari di prodotti di esponenziali per polinomi di grado minore di
n.
Preliminari algebrici
Prima di addentrarci nel calcolo di e
tA
occorre richiamare alcuni risultati di
algebra lineare.
Sia A una matrice nn a coecienti complessi: abbiamo visto nel paragrafo
1.7 che ad ogni polinomio q() è possibile associare la matrice q(A) mediante
la regola
q() =
N
k=0
a
k
k
= q(A) =
N
k=0
a
k
A
k
.
118
Indichiamo con p() il polinomio caratteristico di A, cioè
p() = det(I A), C.
Se
1
, . . . ,
k
sono gli autovalori distinti di A, e m
1
, . . . , m
k
le rispettive
molteplicit` a (1 m
j
n, m
1
+ . . . + m
k
= n), si ha la fattorizzazione
p() =
k
j=1
(
j
)
m
j
C.
Sia poi m() il polinomio minimo di A, ossia il polinomio che ha grado mi-
nimo fra tutti i polinomi q() monici (cioè con coeciente del termine di
grado massimo uguale a 1) e tali che q(A) = 0. Tale polinomio è univoca-
mente determinato e verica evidentemente m(A) = 0; esso coincide con il
generatore dellideale
I = q polinomio monico tale che q(A) = 0 :
in altre parole, I è formato da tutti e soli i polinomi della forma m q, con q
polinomio monico qualunque. Proviamo il seguente
Teorema 2.3.5 (di Cayley-Hamilton) Sia A /
n
. Il polinomio carat-
teristico p della matrice A verica p(A) = 0.
Dimostrazione Utilizzeremo un classico risultato dellalgebra lineare, se-
condo il quale ogni matrice a coecienti complessi è triangolabile per mezzo
di un opportuna matrice U unitaria (cioè tale che [ det U[ = 1). Sia dunque
A /
n
e sia U /
n
una matrice unitaria tale che U
1
AU sia triango-
lare superiore. Se rinominiamo gli autovalori distinti
1
, . . . ,
k
di A come
1
, . . . ,
n
(contando quindi ciascuno di essi un numero di volte pari alla sua
molteplicit` a), la diagonale principale di U
1
AU sar` a formata da
1
, . . . ,
n
.
In particolare, denotando con V
j
il sottospazio generato dei vettori e
1
, . . . , e
j
,
si ha
(U
1
AU
1
I)e
1
= 0,
(U
1
AU
j
I)e
j
V
j1
, j = 2, . . . , N.
Proviamo la relazione
n
h=1
(U
1
AU
h
I)v = 0 v C
n
.
119
Otterremo ciò mostrando, per induzione, che per ogni j = 1, . . . , n risulta
j
h=1
(U
1
AU
h
I)v = 0 v V
j
.
Per j = 1 la relazione precedente è stata vericata sopra; supponiamo ora
che per un certo j 2, . . . , n valga
j1
h=1
(U
1
AU
h
I)v = 0 v V
j1
,
e consideriamo un elemento w V
j
, che possiamo scrivere nella forma w =
v + c e
j
, con c C e v V
j1
. Allora si ha
j
v V
j1
ed anche, essendo
U
1
AU triangolare superiore, U
1
AUv V
j1
; pertanto
(U
1
AU
j
I)v V
j1
e dunque, per ipotesi induttiva,
j
h=1
(U
1
AU
h
I)w =
j1
h=1
(U
1
AU
h
I)(U
1
AU
j
I)v = 0.
Daltronde, per quanto osservato pocanzi, (U
1
AU
j
I)e
j
V
j1
, co-
sicche, nuovamente per ipotesi induttiva,
j
h=1
(U
1
AU
h
I)e
j
=
j1
h=1
(U
1
AU
h
I)(U
1
AU
j
I)e
j
= 0.
Ne segue
j
h=1
(U
1
AU
h
I)w = 0 w V
j
e ciò prova il passo induttivo.
Abbiamo cos` provato che
n
h=1
(U
1
AU
h
I) = 0;
120
tornando a scrivere
1
, . . . ,
n
nella forma
1
, . . . ,
k
, ciò signica che
k
s=1
(U
1
AU
s
I)
ms
= 0
(ove m
s
è la molteplicità di
s
), ossia
U
1
k
s=1
(A
s
I)
ms
U = 0,
e inne
p(A) =
k
s=1
(A
s
I)
ms
= 0,
che è la tesi.
In particolare, dal teorema di Cayley-Hamilton segue che il polinomio ca-
ratteristico p è un multiplo del polinomio minimo m, il quale ha dunque la
forma
m() =
k
s=1
(
s
)
hs
,
ove gli h
s
sono interi tali che 1 h
s
m
s
.
`
E facile infatti vericare che
h
s
,= 0: se v è un autovettore non nullo relativo allautovalore
s
, si vede
immediatamente che A
j
v =
j
s
v per ogni j, da cui 0 = m(A)v = m(
s
)v;
dato che v ,= 0, il numero m(
s
) deve essere nullo, e pertanto h
s
1.
Esempi 2.3.6 (1) Sia n = 2 e A = I =
_
1 0
0 1
_
. Allora p() = ( 1)
2
e
m() = 1, in quanto m(A) = AI = 0.
(2) Sia n = 2 e A =
_
2 0
0 3
_
. Allora necessariamente p() = m() =
( 2)( 3).
(3) Sia n = 3 e A =
_
_
3 0 1
3 1 2
2 0 0
_
_
. Allora p() = ( 1)
2
( 2), ed
essendo (AI) (A2I) =
_
_
0 0 0
1 0 1
0 0 0
_
_
,= 0, deve essere m() = p().
Dimostriamo ora la seguente
121
Proposizione 2.3.7 Siano q
1
, . . . , q
m
polinomi relativamente primi; detto Q
il loro minimo comune multiplo, si ha
ker Q(A) =
m
i=1
ker q
i
(A) A /
n
.
Dimostrazione Fissata A /
n
, ragioniamo per induzione su m. Sia m =
2, e mostriamo anzitutto che i nuclei di q
1
(A) e q
2
(A) hanno intersezione
banale. Sia v C
n
tale che q
1
(A)v = q
2
(A)v = 0; scelti due polinomi r
1
e r
2
tali che r
1
()q
1
() + r
2
()q
2
() 1 (essi esistono perche q
1
e q
2
sono
relativamente primi), si deduce
v = r
1
(A)q
1
(A)v +r
2
(A)q
2
(A)v = 0.
Ci` o prova che ker q
1
(A)ker q
2
(A) = 0. Adesso mostriamo che ker Q(A) =
ker q
1
(A) ker q
2
(A).
Se v ker q
1
(A)ker q
2
(A), sarà v = v
1
+v
2
, con q
1
(A)v
1
= q
2
(A)v
2
= 0;
ne segue, essendo Q multiplo sia di q
1
che di q
2
, Q(A)v
1
= Q(A)v
2
= 0,
da cui v ker Q(A). Viceversa, sia v ker Q(A): allora dalla relazione
r
1
q
1
+ r
2
q
2
1 segue
0 = Q(A)v = Q(A)r
1
(A)q
1
(A)v +Q(A)r
2
(A)q
2
(A)v.
Poniamo v
1
= r
2
(A)q
2
(A)v e v
2
= r
1
(A)q
1
(A)v; allora si ha v = v
1
+
v
2
. Inoltre, dato che Q è il minimo comune multiplo fra q
1
e q
2
, esiste un
polinomio non nullo R tale che R Q = q
1
q
2
, cosicche
q
1
(A)v
1
= q
1
(A)r
2
(A)q
2
(A)v = r
2
(A)R(A)Q(A)v = r
2
(A)R(A)0 = 0
e similmente q
2
(A)v
2
= 0. Ciò prova che v ker q
1
(A) ker q
2
(A).
Supponiamo ora che la tesi valga per un certo intero m, e consideriamo m+1
polinomi q
1
, . . . q
m+1
relativamente primi fra loro. Poniamo
Q = m.c.m.q
1
, . . . , q
m
, P = m.c.m.q
m+1
, Q
e osserviamo che i due polinomi Q e q
m+1
sono relativamente primi: quindi,
come abbiamo visto, lintersezione fra i loro nuclei è 0. Utilizzando il caso
m = 2 gi` a dimostrato, nonche lipotesi induttiva, otteniamo
ker P(A) = ker Q(A) ker q
m+1
(A) =
=
_
m
h=1
ker q
h
(A)
_
ker q
m+1
(A) =
m+1
h=1
ker q
h
(A).
122
n
e siano
1
, . . . ,
k
i suoi autovalori distinti.
Se P è un polinomio tale che
P(A) = 0, P() =
k
j=1
(
j
)
r
j
,
allora si ha
k
j=1
ker(A
j
I)
r
j
= C
n
.
Dimostrazione La tesi è conseguenza immediata della proposizione 2.3.7,
osservando che ker P(A) = C
n
e
P() = m.c.m.(
1
)
r
1
, . . . , (
k
)
r
k
.
n
e sia m() =
k
j=1
(
j
)
h
j
il polinomio
minimo di A. Allora:
(i)
k
j=1
ker(A
j
I)
h
j
= C
n
;
(ii) ker(A
j
I)
p
= ker(A
j
I)
h
j
per ogni p h
j
e per ogni j = 1, . . . , k.
(iii) ker(A
j
I)
p
ker(A
j
I)
p+1
per ogni p < h
j
e per ogni j = 1, . . . , k.
Dimostrazione (i) Segue dal corollario 2.3.8, essendo m(A) = 0 per de-
nizione di polinomio minimo.
(ii) Fissato j, supponiamo che sia dimker(A
j
I)
p
> dimker(A
j
I)
h
j
per un certo intero p > h
j
: poiche il polinomio q() = m()(
j
)
ph
j
verica q(A) = 0, dal corollario 2.3.8 seguirebbe che
C
n
=
_
i,=j
ker(A
i
I)
h
i
_
ker(A
j
I)
p
,
il che è assurdo, dato che il membro destro di questa uguaglianza ha dimen-
sione maggiore di n.
(iii) Sia, per assurdo, ker(A
j
I)
p
= ker(A
j
I)
p+1
per un certo intero
positivo p < h
j
.
`
E immediato riconoscere allora che
ker(A
j
I)
p
= ker(A
j
I)
p+1
= . . . = ker(A
j
I)
h
j
;
123
ma allora per il corollario 2.3.8 il polinomio q() =
m()
(
j
)
h
j
p
vericherebbe
ker q(A) =
_
i,=j
ker(A
i
I)
h
i
_
ker(A
j
I)
p
=
k
j=1
ker(A
j
I)
h
j
= C
n
,
da cui q(A) = 0: ci` o è assurdo, perche il grado di q è minore del grado di
m.
Osservazione 2.3.10 Vi è un metodo abbastanza semplice, benche un po
laborioso, per calcolare esplicitamente il polinomio minimo di una matrice
A /
n
. Si calcolano, per ciascun j = 1, ..., n, i vettori
e
j
, Ae
j
, A
2
e
j
, . . . , A
d
j
e
j
,
no al minimo intero d
j
tale che questi vettori risultino linearmente dipen-
denti. Si avr` a allora
0
e
j
+
1
Ae
j
+ . . . +
d
j
1
A
d
j
1
e
j
+A
d
j
e
j
= 0
per opportuni coecienti
0
, . . . ,
d
j
1
C. Posto
p
j
() =
0
+
1
+ . . .
d
j
1
d
j
1
+
d
j
, j = 1, . . . , n,
il polinomio minimo di A è dato da
m = m.c.m.p
1
, . . . , p
n
.
Giustichiamo questa aermazione. Consideriamo lideale
I
j
= q polinomio monico tale che q(A)e
j
= 0 :
se q I
j
è un polinomio di grado k, allora i vettori e
j
, Ae
j
, . . . , A
k
e
j
sono
linearmente dipendenti, cosicche deve essere k d
j
. Ne segue che p
j
è il
polinomio di I
j
che ha grado minimo, ossia p
j
è un generatore di I
j
. Dato
che
n
_
j=1
I
j
= I = q polinomio monico tale che q(A) = 0,
è immediato vedere che ogni elemento di I è multiplo di ciascuno dei p
j
,
e quindi anche del loro minimo comune multiplo. Daltronde, è chiaro che
m.c.m.p
1
, . . . , p
n
I, e dunque esso coincide col polinomio minimo m.
124
Esempi 2.3.11 (1) Consideriamo la matrice A =
_
1 0
3 6
_
. Si ha
p() = det(I A) = ( 6)( 1),
e poiche p ha due radici semplici, deve essere necessariamente m() = p().
(2) Sia A =
_
_
2 2 1
1 3 1
1 2 2
_
_
. Si verica facilmente che A
2
=
_
_
7 12 6
6 13 6
6 12 7
_
_
.
Inoltre
e
1
=
_
_
1
0
0
_
_
, Ae
1
=
_
_
2
1
1
_
_
, A
2
e
1
=
_
_
7
6
6
_
_
;
dunque A
2
e
1
6Ae
1
+ 5e
1
= 0, da cui p
1
() =
2
6 + 5. Similmente
e
2
=
_
_
0
1
0
_
_
, Ae
2
=
_
_
2
3
2
_
_
, A
2
e
2
=
_
_
12
13
12
_
_
,
da cui, ancora, A
2
e
2
6Ae
2
+ 5e
2
= 0 e p
2
() =
2
6 + 5 = p
1
().
Analogamente
e
3
=
_
_
0
0
1
_
_
, Ae
3
=
_
_
1
1
2
_
_
, A
2
e
3
=
_
_
6
6
7
_
_
,
e nuovamente A
2
e
3
6Ae
3
+ 5e
3
= 0 e p
3
() =
2
6 + 5 = p
1
(). In
denitiva
m() =
2
6 + 5 = ( 1)( 5),
mentre con facile calcolo si vede che
p() = det(I A) = ( 1)
2
( 5).
(3) Poniamo A =
_
_
i 0 1
0 i 1
1 1 i
_
_
. Risulta, con qualche calcolo,
A
2
=
_
_
0 1 0
1 2 0
0 0 1
_
_
, A
3
=
_
_
0 i 1
i 2i 1
1 1 i
_
_
.
125
Inoltre
e
1
=
_
_
1
0
0
_
_
, Ae
1
=
_
_
i
0
1
_
_
, A
2
e
1
=
_
_
0
1
0
_
_
, A
3
e
1
=
_
_
0
i
1
_
_
;
da qui si deduce con poca fatica A
3
e
1
+ iA
2
e
1
+ Ae
1
ie
1
= 0, da cui
p
1
() =
3
+ i
2
+ i. Dato che questo polinomio ha grado pari alla
dimensione della matrice, si pu` o tralasciare il calcolo di p
2
e p
3
e concludere
che il polinomio minimo coincide con p
1
ed anche col polinomio caratteristico:
m() = p() =
3
+ i
2
+ i.
Vi è un semplice criterio per stabilire quando una matrice A è diagonalizza-
bile:
n
, con autovalori distinti
1
, . . . ,
k
. Al-
lora A è diagonalizzabile se e solo se il polinomio minimo di A ha tutte radici
semplici.
Dimostrazione Supponiamo che
m() =
k
j=1
(
j
).
Allora, per il corollario 2.3.9(i),
k
j=1
ker(A
j
I) = C
n
.
Sia m
j
la dimensione di ker(A
j
I). Allora possiamo costruire una base di
C
n
della forma
v
(1)
1
, . . . , v
(1)
m
1
, v
(2)
1
, . . . , v
(2)
m
2
, . . . , v
(k)
1
, . . . , v
(k)
m
k
,
ove, per ogni j, v
(j)
1
, . . . , v
(j)
m
j
è una base di ker(A
j
I). Ridenominiamo
questa base come
w
1
, . . . , w
n
126
e consideriamo la matrice U che ha come colonne i vettori w
i
: allora, indicato
con
r
i
lautovalore di cui w
i
è autovettore, si ha
AUe
i
= Aw
i
=
r
i
w
i
, i = 1, . . . , n,
da cui
U
1
AUe
i
=
r
i
U
1
w
i
=
r
i
e
i
, i = 1, . . . , n,
cosicche U
1
AU è diagonale.
Viceversa, supponiamo che A sia diagonalizzabile e prendiamo U tale che
U
1
AU sia diagonale. A meno di permutazioni di indici (il che corrisponde
a considerare UV al posto di U, con V opportuna matrice unitaria) possiamo
supporre che
U
1
AU = diag(
1
, . . . ,
1
,
2
, . . . ,
2
, . . . ,
k
, . . . ,
k
).
Per j = 1, . . . , k indichiamo con m
j
il numero di righe che contengono
lelemento
j
(in particolare,
k
j=1
m
j
= n), e per i = 1, . . . , n poniamo
w
i
= Ue
i
. Allora w
1
, . . . , w
n
è una base di C
n
; inoltre, essendo
1
e
i
= U
1
AUe
i
, i = 1, . . . , m
1
,
2
e
i
= U
1
AUe
i
, i = m
1
+ 1, . . . , m
1
+ m
2
,
.
.
.
.
.
.
k
e
i
= U
1
AUe
i
, i =
_
k1
h=1
m
h
_
+ 1, . . . , n,
si deduce, per 1 j k e
_
j1
h=1
m
h
_
+ 1 i
j
h=1
m
h
,
j
w
i
=
j
Ue
i
= AUe
i
= Aw
i
,
ossia
w
i
ker(A
j
I), i =
j1
h=1
m
h
+ 1, . . . ,
j
h=1
m
h
, j = 1, . . . , k.
Ci` o prova che
C
n
=
k
j=1
ker(A
j
I),
e da qui un facile ragionamento per assurdo, che utilizza il corollario 2.3.9,
mostra che
m() =
k
j=1
(
j
).
127
Calcolo esplicito di e
tA
A questo punto abbiamo acquisito tutte le premesse necessarie per il calcolo
esplicito della matrice e
tA
.
Sia dunque A /
n
, e supponiamo che essa abbia k autovalori distinti
1
, . . . .
k
, con le rispettive molteplicità m
1
, . . . , m
k
tali che
k
j=1
m
j
= n.
Supporremo di conoscere tali autovalori, trascurando il fatto che in pratica
non sempre è possibile calcolarli esattamente.
Se A è diagonale, allora e
tA
è stata gi` a costruita nellesempio 2.3.4. Se
non siamo in questo caso, allora conviene determinare (utilizzando losser-
vazione 2.3.10 o anche, nei casi semplici, metodi pi` u diretti) il polinomio
minimo m, esaminando il quale si può innanzitutto dedurre, grazie alla pro-
posizione 2.3.12, se A è diagonalizzabile o no. In caso aermativo, si pu` o
trovare una base di C
n
fatta di autovettori, la quale è calcolabile con poca
fatica; allora la matrice U, le cui colonne sono tali autovettori, fornisce il
cambiamento di base che diagonalizza A, e il calcolo di e
tA
si eettua come
mostrato nellesempio 2.3.4(1). In caso contrario, se A è triangolare supe-
riore la matrice e
tA
pu` o essere calcolata direttamente seguendo la procedura
dellesempio 2.3.4(2); altrimenti, anziche ricercare la matrice U del cambia-
mento di base che triangolarizza A (impresa solitamente alquanto laboriosa),
si può procedere come segue. Sappiamo che risulta
k
j=1
ker(A
j
I)
h
j
= C
n
ove gli h
j
sono gli esponenti nella fattorizzazione del polinomio minimo. Ci` o
signica che ogni u C
n
si può scrivere in modo unico nella forma
u = P
1
u + . . . +P
k
u,
ove P
j
u è la proiezione di u sul sottospazio S
j
= ker(A
j
I)
h
j
. Le proiezioni
P
j
: C
n
C
n
sono applicazioni lineari dotate, in virt` u dellunicità della
decomposizione, delle proprietà seguenti:
P
2
j
= P
j
, P
j
P
i
= 0 per j ,= i,
k
j=1
P
j
= I, P
j
u = u u S
j
.
Inoltre esse commutano con A: infatti i sottospazi S
j
sono invarianti per A,
ossia Av S
j
se v S
j
, da cui
P
j
Au = P
j
A(P
1
u + . . . P
k
u) = P
j
AP
j
u = AP
j
u u C
n
.
128
Di conseguenza la matrice A pu` o essere decomposta nella forma A = K+P,
ove
P =
k
j=1
j
P
j
, K =
k
j=1
(A
j
I)P
j
.
Le matrici K e P ovviamente commutano, e inoltre Kè nilpotente, in quanto,
scelto r = maxh
1
, . . . , h
k
, si ha per ogni u C
n
K
r
u =
_
k
j=1
(A
j
I)P
j
_
r
u =
k
j=1
(A
j
I)
r
P
j
u =
=
k
j=1
(A
j
I)
rh
j
(A
j
I)
h
j
P
j
u =
k
j=1
(A
j
I)
rh
j
0 = 0.
Conviene allora determinare una base v
1
, . . . , v
n
di autovettori generaliz-
zati, ossia di elementi dei sottospazi S
j
, j = 1, . . . , k: precisamente,
v
1
, . . . , v
m
1
S
1
, v
m
1
+1
, . . . , v
m
1
+m
2
S
2
, . . . , v
m
1
+...+m
k1
+1
, . . . , v
n
S
k
.
Il calcolo di tale base è un esercizio di routine. Sia ora U la matrice che ha
per colonne gli autovettori generalizzati v
1
, . . . , v
n
. Col passaggio a questa
base, la matrice trasformata di P è
D = U
1
PU = diag(
1
, . . . ,
1
,
2
, . . . ,
2
, . . . ,
k
, . . . ,
k
),
ove ciascuno dei
j
compare esattamente m
j
volte: infatti, scelto x = e
i
,
risulta Ue
i
= v
i
; supposto che tale vettore sia un generatore di S
j
, si ha
Pv
i
=
j
v
i
, da cui De
i
= U
1
j
v
i
=
j
e
i
. Invece la matrice trasformata di
K è
N = U
1
KU;
essa commuta con D ed è ancora una matrice nilpotente, poiche
N
r
= (U
1
KU)
r
= U
1
K
r
U = 0.
Da tutti questi fatti segue che
e
tA
= Ue
tN
e
tD
U
1
=
= U diag(e
t
1
, . . . , e
t
1
, . . . , e
t
k
, . . . , e
t
k
)
k
h=0
t
h
h!
N
h
U
1
.
129
Esempi 2.3.13 (1) Sia n = 3 e consideriamo
A =
_
_
1 3 0
0 2 0
2 1 1
_
_
.
Si verica subito che p() = ( + 1)
2
( 2) , ed essendo
(A+I)(A2I) =
_
_
0 0 0
0 0 0
6 6 0
_
_
,= 0,
deve essere m() = p(). Cerchiamo gli autovettori generalizzati. Per
lautovalore
1
= 2 si ha h
1
= 1 e
(A2I)v = 0
_
_
3 3 0
0 0 0
2 1 3
_
_
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
x = y = z,
da cui segue che ker(A 2I) è generato dal vettore v
1
= (1, 1, 1). Per
lautovalore
2
= 1 si ha h
2
= 2 e
(A+I)
2
v = 0
_
_
0 9 0
0 9 0
0 9 0
_
_
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
y = 0,
cosicche ker(A + I)
2
è generato dai vettori ortogonali v
2
= (1, 0, 0) e v
3
=
(0, 0, 1). Dopo calcoli di routine si trova
U =
_
_
1 1 0
1 0 0
1 0 1
_
_
, U
1
=
_
_
0 1 0
1 1 0
0 1 1
_
_
, D =
_
_
2 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
,
N = U
1
AUD =
_
_
0 0 0
0 0 0
0 2 0
_
_
, N
2
= 0.
Dunque
e
tD
=
_
_
e
2t
0 0
0 e
t
0
0 0 e
t
_
_
, e
tN
= I + tN =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 2t 1
_
_
,
130
ed inne
e
tA
= Ue
tD
e
tN
U
1
=
_
_
e
t
e
2t
e
t
0
0 e
2t
0
2te
t
e
2t
(2t + 1)e
t
e
t
_
_
.
Pertanto il problema di Cauchy
_
_
x
t
= x + 3y
y
t
= 2y
z
t
= 2x + y z
x(0) = 1, y(0) = 2, z(0) = 1
ha lunica soluzione
_
_
x(t)
y(t)
z(t)
_
_
= e
tA
_
_
1
2
1
_
_
=
_
_
2e
2t
e
t
2e
2t
2e
2t
(2t + 3)e
t
_
_
.
(2) Sia n = 2 e poniamo A =
_
1 1
1 1
_
; si ha p() = (1i)(1+i) =
m() e gli autovettori sono ad esempio v
1
= (1, i) (relativo a
1
= 1 + i),
v
2
= (1, i) (relativo a
2
= 1 i). Allora
U =
_
1 1
i 1
_
, U
1
=
1
2
_
1 i
1 i
_
, D =
_
1 + i 0
0 1 i
_
, N = 0,
cosicche
e
tA
= Ue
tD
U
1
=
_
1 1
i i
__
e
(1+i)t
0
0 e
(1i)t
_
1
2
_
1 i
1 i
_
=
=
1
2
_
e
(1+i)t
+ e
(1i)t
ie
(1+i)t
+ ie
(1i)t
ie
(1+i)t
ie
(1i)t
e
(1+i)t
+ e
(1i)t
_
=
_
e
t
cos t e
t
sin t
e
t
sin t e
t
cos t
_
.
Lintegrale generale del sistema u
t
(t) = Au(t) è pertanto dato dalle funzioni
u(t) =
_
e
t
cos t e
t
sin t
e
t
sin t e
t
cos t
__
c
1
c
2
_
, c
1
, c
2
C
n
;
in particolare la soluzione del problema di Cauchy
_
_
_
x
t
= x + y
y
t
= x + y
x(0) = 0, y(0) = 1
è la funzione u(t) = (e
t
sin t, e
t
cos t).
131
Metodo pratico
Il calcolo di e
tA
, come si è visto, è alquanto laborioso, anche se non dicile.
Talvolta, per determinare lintegrale generale del sistema omogeneo u
t
(t) =
Au(t), può essere preferibile seguire unaltra strada.
Sia A /
n
una matrice qualunque: tre casi sono possibili.
Caso 1 La matrice A ha autovalori
1
, . . . ,
n
tutti semplici.
Si cercano soluzioni del tipo u(t) = ve
t
, con C e v C
n
, e si trova
che deve essere v = Av, cioè deve essere un autovalore di A e v un
corrispondente autovettore. Si ottengono allora le n soluzioni linearmente
indipendenti
u
1
(t) = v
1
e
1
t
, . . . , u
n
(t) = v
n
e
nt
(in accordo col fatto che A è diagonalizzabile), in generale complesse. Per` o,
nel caso in cui A è una matrice reale, tenuto conto che gli autovalori non
reali compaiono a coppie coniugate ed i rispettivi autovettori sono luno il
coniugato dellaltro, si possono sempre trovare, modicando le u
i
per somme
e dierenze, n soluzioni linearmente indipendenti reali. Infatti, supponiamo
che fra le soluzioni scritte sopra compaia la coppia
u
1
(t) = ve
t
, u
2
(t) = ve
t
,
e scriviamo v = x + iy, = + i con x, y R
n
e , R: allora è facile
riconoscere che
1
2
[u
1
(t) +u
2
(t)] = e
t
[xcos t y sin t]
1
2i
[u
1
(t) u
2
(t)] = e
t
[y cos t +xsin t]
e quindi possiamo sostituire la coppia u
1
(t), u
2
(t) con la coppia di soluzioni
reali
1
2
[u
1
(t) +u
2
(t)],
1
2i
[u
1
(t) u
2
(t)].
Esempio 2.3.14 Sia n = 3 e poniamo A =
_
_
2 1 0
1 3 1
1 2 3
_
_
: gli autovalori
sono
1
= 2,
2
= 3+i,
3
= 3i; come autovettori corrispondenti possiamo
scegliere v
1
= (1, 0, 1), v
2
= (1, 1 +i, 2 i), v
3
= (1, 1 i, 2 +i). Quindi tre
soluzioni linearmente indipendenti (complesse) sono
u
1
(t) = v
1
e
2t
, u
2
(t) = v
2
e
(3+i)t
, u
3
(t) = v
3
e
(3i)t
,
132
e tre soluzioni linearmente indipendenti (reali) sono
w
1
(t) = e
2t
_
_
1
0
1
_
_
, w
2
(t) = e
3t
_
_
cos t
cos t sin t
2 cos t + sin t
_
_
, w
3
(t) = e
3t
_
_
sin t
cos t + sin t
cos t + 2 sin t
_
_
.
Lintegrale generale del sistema sar` a dato dalle funzioni
u(t) = c
1
w
1
(t) + c
2
w
2
(t) + c
3
w
3
(t) =
=
_
_
_
c
1
e
2t
+ e
3t
(c
2
cos t + c
3
sin t)
e
3t
[(c
2
+ c
3
) cos t (c
2
c
3
) sin t]
c
1
e
2t
+ e
3t
[(2c
2
c
3
) cos t + (c
2
+ 2c
3
) sin t]
_
_
_
, c
1
, c
2
, c
3
C.
Caso 2 La matrice A ha (almeno) un autovalore
0
di molteplicit` a r > 1
uguale alla dimensione di ker(A
0
I).
In questo caso il monomio (
0
) compare con esponente 1 nella fattorizza-
zione del polinomio minimo m(). Si trovano allora r soluzioni linearmente
indipendenti, relative allautovalore
0
, della forma
u
1
(t) = v
1
e
0
t
, . . . , v
r
e
0
t
,
ove v
1
, . . . v
r
è una base di ker(A
0
I).
_
_
0 1 1
1 0 1
1 1 0
_
_
: gli autovalori
sono
1
= 2 e
0
= 1 (doppio); gli autovettori corrispondenti sono, ad
esempio, v
1
= (1, 1, 1) per
1
e v
2
= (1, 0, 1), v
3
= (0, 1, 1) per
0
. Tre
soluzioni linearmente indipendenti del sistema u
t
(t) = Au(t) sono allora
u
1
(t) = v
1
e
2t
, u
2
(t) = v
2
e
t
, u
3
(t) = v
3
e
t
,
e lintegrale generale è dato dalle funzioni
u(t) = c
1
u
1
(t)+c
2
u
2
(t)+c
3
u
3
(t) =
_
_
c
1
e
2t
+ c
2
e
t
c
1
e
2t
c
3
e
t
c
1
e
2t
(c
2
+ c
3
)e
t
_
_
, c
1
, c
2
, c
3
C.
133
Caso 3 La matrice A ha (almeno) un autovalore
0
di molteplicit` a r > 1
maggiore della dimensione m di ker(A
0
I).
In questo caso il monomio (
0
) compare con esponente maggiore di 1
nella fattorizzazione del polinomio minimo m(). Gli autovettori linearmente
indipendenti v
1
, . . . , v
m
relativi a
0
sono solo m, meno degli r necessari
per costruire una base di ker(A
0
I). Allora accanto alle m soluzioni
linearmente indipendenti
u
1
(t) = v
1
e
0
t
, . . . , v
m
e
0
t
,
bisogna trovarne altre r m, che si cercano della forma
p
1
(t)e
0
t
, . . . p
rm
(t)e
0
t
,
ove i p
j
(t) sono vettori linearmente indipendenti le cui componenti sono po-
linomi di grado j (1 j r m): in altre parole, risulta p
j
(t) =
j
k=0
c
jk
t
k
con c
j
,= 0.
_
_
0 1 0
0 0 1
2 3 0
_
_
: gli autovalori
sono
1
= 2 e
0
= 1 (doppio); un autovettore relativo a
1
è v
1
=
(1, 2, 4), mentre lo spazio ker(A
0
I) ha dimensione 1 ed è generato ad
esempio da v
2
= (1, 1, 1). Tre soluzioni linearmente indipendenti sono
u
1
(t) = v
1
e
2t
, u
2
(t) = v
2
e
t
, u
3
(t) = p
1
(t)e
t
,
dove p
1
(t) è un vettore-polinomio di grado 1, quindi della forma p
1
(t) =
(a + bt, a
t
+ b
t
t, a
tt
+ b
tt
t). Sostituendo nel sistema u
t
(t) = Au(t) si trova
p
1
(t) = (a + bt, a + b + bt, a + 2b + bt), e si può scegliere ad esempio a = 0,
b = 1. Quindi lintegrale generale del sistema è dato dalle funzioni
u(t) = c
1
e
2t
_
_
1
2
4
_
_
+ c
2
e
t
_
_
1
1
1
_
_
+ c
3
e
t
_
_
t
1 + t
2 + t
_
_
=
=
_
_
_
c
1
e
2t
+ e
t
(c
2
+ c
3
t)
2c
1
e
2t
+ e
t
[c
2
+ c
3
(1 + t)]
4c
1
e
2t
+ e
t
[c
2
+ c
3
(2 + t)]
_
_
_
.
134
Esercizi 2.3
1. (Sistemi dierenziali di Eulero) Si consideri il sistema
u
t
(t) =
1
t
Au(t), t > 0,
ove A è una ssata matrice nn. Si provi che linsieme delle soluzioni
è dato da
u(t) = e
(ln t)A
c, t > 0,
al variare di c in C
n
.
[Traccia: porre t = e
s
e z(s) = u(e
s
).]
2. Sia un autovalore di molteplicit` a m per una matrice A; supponiamo
che dimker(AI) = 1. Si provi che si possono trovare altri m autovet-
tori generalizzati linearmente indipendenti risolvendo successivamente
i sistemi Av
1
= 0, Av
2
= v
1
, . . . , Av
m
= v
m1
.
3. Determinare un sistema fondamentale di soluzioni per il sistema
_
_
u
t
(t) = v(t) + w(t)
v
t
(t) = 2u(t) v(t) 6w(t)
w
t
(t) = v(t) + w(t).
4. Determinare lesponenziale delle matrici seguenti:
_
0 1
0 0
_
,
_
0 1
1 0
_
,
_
3 2
0 2
_
,
_
1 1
5 3
_
,
_
_
0 1 0
0 0 1
0 0 1
_
_
,
_
_
2 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
,
_
_
2 1 0
1 2 1
0 1 2
_
_
,
_
_
_
_
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
_
_
_
_
,
_
_
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
1 0 0 0
0 0 0 1
_
_
_
_
,
_
_
_
_
1 2 0 0
0 1 2 0
0 0 1 2
0 0 0 1
_
_
_
_
.
135
5. Determinare lintegrale generale del sistema u
t
(t) = Au(t), quando la
matrice A è una delle seguenti:
_
0 2
0 5
_
,
_
1 1
1 1
_
,
_
1 3
3 1
_
,
_
1
1
4
1
1
2
_
,
_
_
0 0 0
1 0 0
0 1 0
_
_
,
_
_
0 1 0
0 0 1
6 11 6
_
_
,
_
_
_
1 0
4
3
2 2 0
0 3 4
_
_
_
,
_
_
_
_
1 1 0 0
1 1 0 0
0 0 1 1
0 0 1 1
_
_
_
_
,
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
,
_
_
_
_
0 1 2 3
1 4 5 6
2 5 7 8
3 6 8 9
_
_
_
_
.
6. Determinare lintegrale generale dei seguenti sistemi:
_
u
t
(t) = 3u(t) + v(t) + sin t
v
t
(t) = v(t) u(t) + e
2t
,
_
u
t
(t) = 4u(t) 2v(t) +
2
e
t
1
v
t
(t) = 6u(t) + 3v(t)
3
e
t
1
,
_
u
t
(t) = iu(t) v(t)
v
t
(t) = u(t) + iv(t) + e
it
,
_
_
u
t
(t) = v(t)
v
t
(t) = 2u(t) 3w(t)
w
t
(t) = z(t)
z
t
(t) = u(t) 2w(t).
7. Risolvere il sistema
_
u
tt
(t) + 5u
t
(t) + 2v
t
(t) + v(t) = 0
3u
tt
(t) + 5u(t) + v
t
(t) + 3v(t) = 0.
[Traccia Posto w(t) = u
t
(t), si trasformi il sistema in uno di tre
equazioni del primo ordine...]
8. Provare che tutte le soluzioni del sistema u
t
(t) = Au(t) vericano
lim
t+
[u(t)[
n
= 0 se e solo se ciascun autovalore di A ha parte rea-
le negativa, e che in tal caso il decadimento per t + è di tipo
esponenziale.
136
2.4 Equazioni lineari di ordine n
Unequazione dierenziale lineare di ordine n ha la forma
u
(n)
(t) =
n1
k=0
a
k
(t)u
(k)
(t) + f(t), t J,
ove J è un intervallo di R, e a
0
, a
1
, . . . , a
n1
, f sono funzioni continue su J
a valori reali o complessi. Naturalmente, u
(0)
(t) signica u(t).
`
E facile riconoscere che se una funzione u C
n
(J, C) risolve questa equazione,
allora la funzione vettoriale
v(t) = (v
1
(t), . . . , v
n
(t)), con v
k
(t) = u
(k1)
(t), k = 1, . . . , n,
appartiene a C
1
(J, C
n
) e risolve il sistema
v
t
(t) = A(t)v(t) +F(t), t J
ove
A(t) =
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
0 0 0 . . . 1
a
0
(t) a
1
(t) a
2
(t) . . . a
n1
(t)
_
_
_
_
_
_
_
, F(t) =
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
f(t)
_
_
_
_
_
_
_
.
Viceversa, se v è una funzione appartenente a C
1
(J, C
n
) che risolve il sistema
sopra scritto, allora è immediato vericare che la funzione u(t) = v
1
(t), pri-
ma componente del vettore v(t), appartiene a C
n
(J, C) e risolve lequazione
dierenziale di partenza.
Pertanto la teoria delle equazioni lineari di ordine n si può dedurre da quella
svolta nel paragrafo 2.2 per i sistemi lineari. In particolare, vale il princi-
pio di sovrapposizione: se u, v risolvono nellintervallo J rispettivamente le
equazioni
u
(n)
(t) =
n1
k=0
a
k
(t)u
(k)
(t) + f(t), v
(n)
(t) =
n1
k=0
a
k
(t)v
(k)
(t) + g(t),
e se . C, allora u + v è soluzione in J di
(u + v)
(n)
(t) =
n1
k=0
a
k
(t)(u + v)
(k)
(t) + f(t) + g(t).
137
Di conseguenza, indicato con V
f
lo spazio ane delle soluzioni dellequazione
con secondo membro f, si ha
V
f
= V
0
+ u
f
ove V
0
è, naturalmente, lo spazio vettoriale delle soluzioni dellequazione
omogenea e u
f
è un ssato, arbitrario elemento di V
f
.
Inoltre, per ogni scelta di u
0
, u
1
, . . . , u
n1
in C, il problema di Cauchy
_
_
u
(n)
(t) =
n1
k=0
a
k
(t)u
(k)
(t) + f(t), t J,
u(t
0
) = u
0
u
t
(t
0
) = u
1
. . .
u
(n1)
(t
0
) = u
n1
ha soluzione unica in C
n
(J, C).
Ne segue che lo spazio V
0
ha dimensione n: una base è data, ad esempio,
dalle soluzioni u
i
degli n problemi di Cauchy
_
_
u
(n)
i
(t) =
n1
k=0
a
k
(t)u
(k)
i
(t), t J,
u
i
(t
0
) = 0
. . .
u
(i1)
i
(t
0
) = 1
. . .
u
(n1)
(t
0
) = 0,
i = 1, . . . , n.
Dati n elementi u
1
, u
2
, . . . , u
n
V
0
, la matrice
W(t) =
_
_
_
_
_
_
u
1
(t) u
2
(t) . . . u
n
(t)
u
t
1
(t) u
t
2
(t) . . . u
t
n
(t)
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
u
(n1)
1
(t) u
(n1)
2
(t) . . . u
(n1)
n
(t)
_
_
_
_
_
_
si chiama, come nel caso dei sistemi, matrice Wronskiana relativa alle funzioni
u
1
, . . . , u
n
: essa non è altro che la matrice Wronskiana relativa al sistema
138
corrispondente alla nostra equazione, poiche ha per vettori colonna le funzioni
v
1
(t), . . . , v
n
(t) date da v
i
(t) = (u
i
(t), u
t
i
(t), . . . , u
(n1)
i
(t)), i = 1, . . . , n.
Risulta, in virt` u del teorema di Liouville (teorema 2.2.5),
det W(t) = det W(t
0
) exp
_
t
t
0
a
n1
(s) ds, t J,
e dunque det W(t) è identicamente nullo in J oppure è sempre diverso da 0
in J. In questultimo caso, la n-pla di funzioni (u
1
(t), . . . , u
n
(t)) è una base
di V
0
e si chiama, ancora, sistema fondamentale di soluzioni dellequazione;
risulta allora
V
0
= c
1
u
1
+ . . . c
n
u
n
: c
1
, . . . , c
n
C.
Un elemento u
f
di V
f
si pu` o trovare col metodo di variazione delle costanti
arbitrarie: si ha u
f
V
f
se e solo se u
f
= (u
f
, u
t
f
, . . . , u
(n1)
f
) è soluzione
del sistema dierenziale corrispondente. Fissiamo un sistema fondamentale
di soluzioni u
1
, . . . , u
n
V
0
, e sia W(t) la relativa matrice Wronskiana. Se
si cerca u
f
, soluzione particolare del sistema corrispondente, della forma
u
f
(t) = W(t)c(t), come sappiamo si trova la condizione
c
t
(t) = W(t)
1
F(t),
ove F(t) = (0, 0, . . . , 0, f(t)).
Denotiamo con W
ij
(t) la matrice ottenuta da W(t) cancellando la riga i e
la colonna j; si ha allora
W(t)
1
=
1
det W(t)
b
ij
(t), con b
ij
(t) = (1)
i+j
det W
ji
(t),
da cui
c
t
(t) = W(t)
1
F(t) =
f(t)
det W(t)
_
_
_
_
_
(1)
n+1
det W
n1
(t)
(1)
n+2
det W
n2
(t)
.
.
.
det W
nn
(t)
_
_
_
_
_
.
In denitiva, le funzioni c
i
(t) saranno arbitrarie primitive delle funzioni sopra
indicate. Perci` o potremo scrivere la soluzione particolare u
f
nella forma
u
f
(t) = W(t)c(t), e
1
n
=
n
i=1
u
i
(t)
_
t
s
(1)
(n+i)
f(r) det W
ni
(r)
det W(r)
dr,
con s J arbitrariamente ssato.
139
Esempio 2.4.1 Consideriamo lequazione
u
ttt
(t) + u
t
(t) = e
it
, t R.
Andiamo a determinare linsieme V
0
. Se u è soluzione di u
ttt
+ u
t
= 0, la
funzione v = u
t
risolve v
tt
+ v = 0 e quindi, come si sa,
v(t) = c
1
e
it
+ c
2
e
it
, c
1
, c
2
C,
da cui u(t) =
1
i
c
1
e
it
1
i
e
it
+ c
3
; dunque, cambiando nome alle costanti,
V
0
= c
1
e
it
+ c
2
e
it
+ c
3
, c
1
, c
2
, c
3
C.
In particolare le funzioni e
it
, e
it
, 1 costituiscono un sistema fondamentale
di soluzioni. La relativa matrice Wronskiana è
W(t) =
_
_
e
it
e
it
1
ie
it
ie
it
0
e
it
e
it
0
_
_
,
e si vede facilmente che il suo determinante è det W(t) = 2i; inoltre i
determinanti delle tre sottomatrici W
3i
(t), i = 1, 2, 3, sono dati da
det W
31
(t) = det
_
e
it
1
ie
it
0
_
= ie
it
det W
32
(t) = det
_
e
it
1
ie
it
0
_
= ie
it
,
det W
33
(t) = det
_
e
it
e
it
ie
it
ie
it
_
= 2i.
Una soluzione particolare dellequazione assegnata sarà della forma
u(t) = c
1
(t)e
it
+ c
2
(t)e
it
+ c
3
(t),
con c
1
(t), c
2
(t), c
3
(t) fornite dalle relazioni
_
_
c
t
1
(t) =
1
2i
det W
31
(t)e
it
=
1
2
c
t
2
(t) =
1
2i
det W
32
(t)e
it
=
1
2
e
2it
c
t
3
(t) =
1
2i
det W
33
(t)e
it
= e
it
.
140
Ne segue, ad esempio,
c
1
(t) =
1
2
t, c
2
(t) =
1
4i
e
2it
, c
3
(t) =
1
i
e
it
.
Pertanto si trova la soluzione particolare
u(t) =
1
2
te
it
1
4i
e
it
+
1
i
e
it
.
Dato che e
it
risolve lequazione omogenea, si pu` o scegliere pi` u semplicemente
u(t) =
1
2
te
it
; tenuto conto dellespressione trovata per V
0
otteniamo allora
lintegrale generale:
V
f
=
_
c
1
e
it
+ c
2
e
it
+ c
3
1
2
te
it
_
.
Proviamo inne che le soluzioni di equazioni di ordine n dipendono con
continuità dai coecienti, dal secondo membro e dai valori iniziali.
Teorema 2.4.2 Fissiamo un intervallo J di R, siano a = (a
1
, . . . , a
n
)
C(J, C
n
), f C(J, C) e z = (u
0
, u
1
, . . . , u
n1
) C
n
. Allora per ogni t
0
J
la soluzione u del problema di Cauchy
_
_
u
(n)
(t) =
n1
k=0
a
k
(t)u
(k)
(t) + f(t), t J,
u(t
0
) = u
0
u
t
(t
0
) = u
1
. . .
u
(n1)
(t
0
) = u
n1
verica, per ciascun sottointervallo chiuso e limitato I J, contenente t
0
,
la stima seguente:
|u|
C
n
(I,C)
c
_
[z[
n
+|f|
C(I,C)
,
ove c è una costante che dipende dai coecienti a
1
, . . . , a
n
, dallintervallo I
e dallordine n dellequazione.
141
Dimostrazione La funzione y = (u, u
t
, . . . , u
(n1)
) risolve il sistema dif-
ferenziale lineare equivalente allequazione data, introdotto allinizio del pa-
ragrafo. A tale funzione è applicabile il teorema 2.2.4, e il risultato è la
stima
|y|
C
1
(I,C
n
)
c
_
[z[
n
+|F|
C(I,C
n
)
con c dipendente dalla matrice A, da I e da n. Poiche

|A|
C(I,/n)
=
_
n 1 +|a|
2
C(I,C
n
)
, |F|
C(I,C
n
)
= |f|
C(I,C)
,
mentre |u|
C
n
(I,C)
= |y|
C
1
(I,C
n
)
, si ottiene subito la tesi.
Teorema 2.4.3 Fissiamo un intervallo J di R e siano a = (a
1
, . . . , a
n
) e
b = (b
1
, . . . , b
n
) due funzioni di C(J, C
n
); siano inoltre f C(J, C) e z =
(u
0
, u
1
, . . . , u
n1
) C
n
. Allora per ogni t
0
J le soluzioni u e v dei problemi
di Cauchy
_
_
u
(n)
(t) =
n1
k=0
a
k
(t)u
(k)
(t) + f(t),
u(t
0
) = u
0
u
t
(t
0
) = u
1
. . .
u
(n1)
(t
0
) = u
n1
_
_
v
(n)
(t) =
n1
k=0
b
k
(t)v
(k)
(t) + f(t),
v(t
0
) = u
0
v
t
(t
0
) = u
1
. . .
v
(n1)
(t
0
) = u
n1
vericano, per ciascun sottointervallo chiuso e limitato I J, contenente t
0
,
la stima seguente:
|u v|
C
n
(I,C)
c
t
|a b|
C(I,C
n
)
_
[z[
n
+|f |
C(J,C
n
)
,
ove c
t
è una costante che dipende dai coecienti a
1
, . . . , a
n
e b
1
, . . . , b
n
,
dallintervallo I e dallordine n dellequazione.
Dimostrazione Siano
_
y
t
(t) A(t)y(t) = F(t), t J,
y(t
0
) = z
_
w
t
(t) B(t)w(t) = f (t), t J
w(t
0
) = z
i sistemi equivalenti alle equazioni date, le cui soluzioni sono rispettivamente
y = (u, u
t
, . . . , u
(n1)
) e w = (v, v
t
, . . . , v
(n1)
). Per y e w, in virt` u del
teorema 2.2.5, vale la stima
|y w|
C
1
(I,C
n
)
c
t
|AB|
C(I,C
n
2
)
_
[z[
n
+|F|
C(J,C
n
)
142
con c
t
dipendente da A, B, I e n. Dato che
|AB|
C(I,/n)
= |a b|
C(I,C
n
)
,
come nella dimostrazione del teorema precedente si ottiene subito la tesi.
Equazioni lineari a coecienti costanti
Dovendo risolvere lequazione
u
(n)
(t)
n1
k=0
a
k
u
(k)
(t) = f(t), t J,
con a
0
, a
1
, . . . , a
n1
costanti, ci si pu` o sempre ridurre al sistema equivalente,
cha ha a sua volta coecienti costanti, ed applicare i metodi visti nel para-
grafo 2.3, ma è preferibile far uso di un metodo pi` u diretto.
Cominciamo con il caso f 0. Il metodo consiste nel cercare soluzioni in
forma esponenziale-polinomiale, cioè del tipo
u(t) = t
h
e
t
,
con opportuni parametri h N e C. Andiamo ad imporre che la funzione
u risolva lequazione dierenziale omogenea. Poniamo
P() =
n
n1
k=0
a
k
k
:
lequazione algebrica P() = 0 si chiame equazione caratteristica associata
allequazione dierenziale data, e loperatore dierenziale dato dal primo
membro di questultima pu` o scriversi formalmente come P
_
d
dt
_
(sostituendo
ciascun monomio
k
con la derivazione
d
k
dt
k
). Si ha allora
u
(n)
(t)
n1
k=0
a
k
u
(k)
(t) = P
_
d
dt
_
[t
h
e
t
] = P
_
d
dt
_

h
h
e
t
,
ed osservando che u C
(R), si pu` o invertire lordine di derivazione. Ri-

cordando la formula per la derivata h-sima di un prodotto, si ottiene
u
(n)
(t)
n1
k=0
a
k
u
(k)
(t) =

h
h
P
_
d
dt
_
e
t
=

h
h
P()e
t
=
=
h
s=0
_
h
s
_
P
(s)
()

hs
hs
e
t
=
h
s=0
_
h
s
_
P
(s)
()t
hs
e
t
.
143
Questo calcolo mostra che u(t) = x
h
e
t
è soluzione dellequazione omogenea
se e solo se il polinomio che compare allultimo membro è identicamente nullo,
cioè se e solo se risulta P
(j)
() = 0 per j = 0, 1, . . . , h. Ci` o signica che
deve essere una radice di P, di molteplicit` a almeno h + 1. Supponendo che
P() abbia m radici distinte
1
, . . . ,
m
di rispettive molteplicit` a k
1
, . . . , k
m
(con k
i
N
+
e
m
i=1
k
i
= n), si deduce che x
h
e
t
è soluzione dellequazione
omogenea se e solo se esiste i 1, . . . , m tale che =
i
e 0 h k
i
.
Avremo pertanto le n soluzioni
e
1
t
, t e
1
t
, t
k
1
1
e
1
t
,
e
2
t
, t e
2
t
, t
k
2
1
e
2
t
,

e
mt
, t e
mt
, t
km1
e
mt
.
Per vericare che esse costituiscono un sistema fondamentale di soluzioni del-
lequazione omogenea, basta provare che esse sono linearmente indipendenti.
A questo scopo ci sono utili i seguenti due lemmi.
Lemma 2.4.4 Se C 0 e se Q(t) è un polinomio, allora per ogni
m N si ha
d
m
dt
m
[Q(t)e
t
] = R
m
(t)e
t
,
ove R
m
(t) è un polinomio cha ha lo stesso grado di Q(t).
Dimostrazione Ragioniamo per induzione. Se m = 1 la tesi è vera: infatti
d
dt
[Q(t)e
t
] = [Q
t
(t) + Q(t)]e
t
,
e poiche ,= 0, il grado di Q
t
+ Q è quello di Q. Supponiamo la tesi vera
per ogni k 1, . . . , m1 e dimostriamola per m. Possiamo scrivere
d
m
dt
m
[Q(t)e
t
] =
d
dt
_
d
m1
dt
m1
[Q(t)e
t
]
_
,
e per lipotesi induttiva
d
m
dt
m
[Q(t)e
t
] =
d
dt
[R
m1
(t)e
t
],
144
ove il grado di R
m1
è lo stesso di Q; utilizzando il caso m = 1 ricaviamo
allora
d
m
dt
m
[Q(t)e
t
] = [R
t
m1
(t) + R
m1
(t)]e
t
= R
m
(t)e
t
,
ove R
m
= R
t
m1
+ R
m1
ha lo stesso grado di R
m1
e quindi di Q.
Lemma 2.4.5 Se
1
, . . .
m
C sono tutti distinti fra loro, e se P
1
, . . . P
m
sono polinomi tali che
m
i=1
P
i
(t)e
i
t
0,
allora si ha P
i
0 per i = 1, . . . , m.
Dimostrazione Proviamo la tesi per induzione su m. Se m = 1, è chiaro
che P
1
(t) 0 come conseguenza dellidentit` a P
1
(t)e
1
t
0. Supponiamo che
lenunciato valga per un certo s 1 1, . . . , m1, e dimostriamolo per s.
Riscriviamo lidentit` a
s
i=1
P
i
(t)e
i
t
0
nella forma
P
s
(t)
s1
i=1
P
i
(t)e
(
i
s)t
,
ed osserviamo che i numeri
i
s
, per i = 1, . . . , s 1, sono distinti fra loro
e diversi da 0. Detto r
s
il grado di P
s
, derivando lespressione precedente
r
s
+ 1 volte otteniamo, grazie al lemma 2.4.4,
0
d
rs+1
dt
rs+1
s1
i=1
P
i
(t)e
(
i
s)t
=
s1
i=1
d
rs+1
dt
rs+1
[P
i
(t)e
(
i
s)t
] =
s1
i=1
R
is
(t)e
(
i
s)t
,
ove R
is
ha lo stesso grado di P
i
. Ma per ipotesi induttiva, si ha R
is
(t) 0,
per cui anche P
i
0. Pertanto P
s
, essendo combinazione lineare dei P
i
, è
identicamente nullo. Ci` o completa il passo induttivo e prova la tesi.
Consideriamo allora una combinazione lineare nulla delle n funzioni scritte
in precedenza:
m
i=1
k
i
1
h=0
c
ih
t
h
e
i
t
0,
145
e proviamo che tutti i coecienti c
ih
devono essere nulli.
Deniamo
P
i
(t) =
k
1
1
h=0
c
ih
t
h
, i = 1, . . . , m;
per ipotesi si ha quindi
m
i=1
P
i
(t)e
i
t
0,
ed il lemma 2.4.5 ci dice che P
i
(t) 0, i = 1, . . . , m. Ne segue, per il principio
di identit` a dei polinomi, che c
ih
= 0 per h = 0, . . . , k
i
1 e i = 1, . . . , m. Ciò
prova la lineare indipendenza delle n funzioni t
h
e
i
t
.
In conclusione, lintegrale generale dellequazione omogenea
u
(n)
(t)
n1
k=0
a
k
u
(k)
(t) = 0, t R,
è dato da
V
0
=
_
m
i=1
k
i
1
h=0
c
ih
t
h
e
i
t
: c
ih
C
_
ove, come si è detto, i
i
sono le radici distinte del polinomio t t
n
n1
h=0
a
h
t
h
, con rispettive molteplicit` a k
i
.
Osserviamo anche che se i coecienti dellequazione dierenziale sono reali,
allora si può trovare una base di V
0
costituita da funzioni reali. Infatti in
questo caso accanto ad ogni radice
j
/ R vi è laltra radice
j
, complessa
coniugata della precedente: quindi, posto
j
= p
j
+ iq
j
, possiamo sostituire
alle due righe
e
j
t
, t e
j
t
, t
k
j
1
e
j
t
,
e
j
t
, t e
j
t
, t
k
j
1
e
j
t
le seguenti
e
p
j
t
cos(q
j
t), t e
p
j
t
cos(q
j
t), t
k
j
1
e
p
j
t
cos(q
j
t),
e
p
j
t
sin(q
j
t), t e
p
j
t
sin(q
j
t), t
k
j
1
e
p
j
t
sin(q
j
t),
che derivano dalle precedenti mediante evidenti combinazioni lineari.
146
Osservazione 2.4.6 Talvolta, anziche risolvere direttamente un sistema dif-
ferenziale lineare a coecienti costanti, è pi` u semplice trasformarlo in una
equazione lineare di ordine opportuno, che si ottiene eliminando una delle
incognite. Questo è il cosiddetto metodo di eliminazione, che andiamo ad
illustrare.
Consideriamo il sistema del primo ordine
_
u
t
(t) = au(t) + bv(t)
v
t
(t) = cu(t) + dv(t),
con a, b, c, d C. Derivando la prima equazione, e ricavando v
t
dalla seconda,
otteniamo
u
tt
(t) = au
t
(t) + bcu(t) + bdv(t);
ricavando inne bv dalla prima equazione del sistema, arriviamo allequazione
del secondo ordine
u
tt
(t) = (a + d)u
t
(t) + (bc ad)u(t) = (tr A)u
t
(t) (det A)u(t),
ove A è la matrice dei coecienti. Se essa ha due autovalori distinti
1
e
2
,
troveremo
u(t) = k
1
e
1
t
+ k
2
e
2
t
, k
1
, k
2
C,
mentre se vi è un solo autovalore avremo
u(t) = k
1
e
t
+ k
2
te
t
, k
1
, k
2
C.
Inne, se b ,= 0, dalla prima equazione ricaviamo
v(t) =
1
b
u
t
(t)
a
b
u(t).
Se invece b = 0 (nel qual caso, comunque, sarebbe stato inutile derivare la
prima equazione!), dobbiamo ricavare v dallequazione dierenziale v
t
(t)
dv(t) = cu(t), il che fornisce v a meno di una terza costante arbitraria. La
ragione di questa sovrabbondanza sta nel fatto che abbiamo derivato una
equazione del sistema, il che porta in generale ad introdurre nuove soluzioni.
Di regola occorre perci` o, una volta trovate u(t) e v(t), vericare che esse sono
davvero soluzioni del sistema originario.
147
Esempi 2.4.7 (1) Risolviamo col metodo di eliminazione il sistema
_
u
t
(t) = 2u(t)
v
t
(t) = u(t) v(t),
Derivando la seconda equazione e procedendo come illustrato nellosservazio-
ne precedente, troviamo
v
tt
(t) = u
t
(t) v
t
(t) = 2u(t) v
t
(t) = v
t
(t) + 2v(t);
come si vede facilmente, questa equazione dierenziale ha le soluzioni
v(t) = k
1
e
2t
+ k
2
e
t
, k
1
, k
2
C,
e dunque
u(t) = v
t
(t) + v(t) = 3k
1
e
2t
.
Lintegrale generale del sistema è dunque
_
u(t)
v(t)
_
=
_
3
1
_
k
1
e
2t
+
_
0
1
_
k
2
e
t
, k
1
, k
2
C.
(2) Consideriamo il sistema del secondo ordine
_
u
t
(t) = u(t) v(t)
v
tt
(t) = u
t
(t) 4u(t) + 2v(t).
Possiamo facilmente trasformare questo sistema in un sistema del primo
ordine: ponendo w = v
t
abbiamo
_
_
_
u
t
(t) = u(t) v(t)
v
t
(t) = w(t)
w
t
(t) = u
t
(t) 4u(t) + 2v(t) = 3u(t) + v(t),
e da qui in poi potremmo utilizzare i metodi visti nel paragrafo 2.3. Invece,
ricominciamo da capo e facciamo uso del metodo di eliminazione: inserendo
la prima equazione del sistema originario nella seconda, possiamo riscrivere
questa nella forma v
tt
(t) = 3u(t) + v(t). Derivandola, otteniamo
v
ttt
(t) = 3u
t
(t) + v
t
(t) = 3u(t) + 3v(t) + v
t
(t);
dato che 3u(t) = v(t) v
tt
(t), arriviamo a
v
ttt
(t) = v
tt
(t) + v
t
(t) + 2v(t).
148
Questa equazione, come è facile vericare, ha le soluzioni
v(t) = c
1
e
2t
+ c
2
e
t
+ c
3
e
t
, c
1
, c
2
, c
3
C,
ove =
1
2
+ i
3
2
. Dato che u(t) =
1
3
(v(t) v
tt
(t)), ricaviamo anche, con
qualche calcolo,
u(t) = c
1
e
2t
+
_
1
2
+
i
2
3
_
c
2
e
t
+
_
1
2

i
2
3
_
e
t
.
Dunque lintegrale generale del sistema dato è
_
u(t)
v(t)
_
=
_
1
1
_
c
1
e
2t
+
_
1
2
+
i
2
3
1
_
c
2
e
1
2
+i
3
2
t
+
_
1
2

i
2
3
1
_
c
3
e
1
2
i
3
2
t
al variare di c
1
, c
2
, c
3
C.
Consideriamo ora unequazione dierenziale a coecienti costanti, con secon-
do membro f non nullo. Per trovare una soluzione particolare dellequazione
non omogenea, possiamo sempre utilizzare il metodo di variazione della co-
stanti, come abbiamo fatto nellesempio 2.4.1; tuttavia quando il secondo
membro è di tipo particolare, conviene seguire unaltra strada. Supponiamo
che f sia della forma f(t) = P
n
(t)e
t
, con P
n
polinomio di grado n e R.
Allora possiamo cercare una soluzione particolare u
f
dello stesso tipo di f:
precisamente, si cercher` a u
f
della forma
u
f
(t) = t
h
Q
n
(t)e
t
,
ove Q
n
è un polinomio dello stesso grado n, mentre h è la molteplicit` a di
come radice del polinomio caratteristico dellequazione; se in particolare
non è radice, sarà h = 0. Similmente, se f(t) = P
n
(t)e
t
(a cos t + b sin t),
con P
n
polinomio di grado n, , R e a, b costanti, si cercher` a u
f
della
forma
u
f
(t) = t
h
Q
n
(t)e
t
(Acos t + Bsin t),
ove Q
n
è un polinomio dello stesso grado n, A e B sono costanti e h è la
molteplicit` a di i come radici del polinomio caratteristico.
Questo metodo funziona sempre (quando il secondo membro è del tipo pre-
scritto) ed è spesso meno laborioso dal punto di vista dei calcoli.
149
Esempio 2.4.8 Consideriamo nuovamente lequazione u
ttt
(t) + u
t
(t) = e
it
,
gi` a analizzata nellesempio 2.4.1, e cerchiamone una soluzione particolare.
Dato che i e i sono radici del polinomio caratteristico (di molteplicit` a 1), e
f(t) = e
it
= cos t + i sin t, cerchiamo u
f
del tipo
u
f
(t) = t(Acos t + Bsin t).
Si ha allora
u
t
f
(t) = (A + Bt) cos t + (B At) sin t,
u
tt
f
(t) = (2B At) cos t (2A + Bt) sin t,
u
ttt
f
(t) = (3A + Bt) cos t (3B At) sin t;
imponendo che u
f
risolva lequazione si ottiene
(3A+Bt) cos t(3BAt) sin t+(A+Bt) cos t+(BAt) sin t = cos t+i sin t,
ossia
2Acos t 2Bsin t = cos t + i sin t,
da cui A = 1/2 e B = i/2. In denitiva
u
f
(t) =
t
2
(cos t + i sin t) =
1
2
e
it
,
che è la stessa funzione ottenuta con il metodo di variazione delle costanti.
Esercizi 2.4
1. Determinare lintegrale generale delle seguenti equazioni dierenziali
lineari:
(i) u
ttt
(t) 3u
t
(t) + 2u(t) = 0,
(ii) u
ttt
(t) u
tt
(t) = 0,
(iii) u
ttt
(t) 3u
tt
(t) + 3u
t
(t) u(t) = (t + 1)e
t
,
(iv) u
tttt
(t) 16u(t) = 2 cos
2
t,
(v) u
tttt
(t) + u
tt
(t) = sin t,
(vi) u
ttt
(t) u
tt
(t) u
t
(t) + u(t) = e
t
,
(vii) u
ttt
(t) + u
t
(t) = (t 1) sin t,
(viii) u
ttttt
(t) + 2u
ttt
(t) + u(t) = 0.
150
2. Risolvere lequazione dierenziale
u
tt
(t)
2t
t
2
+ 1
u
t
(t) +
2
t
2
+ 1
u(t) = (t
2
+ 1)
2
,
cercando soluzioni dellequazione omogenea del tipo u(t) = at
2
+bt +c.
3. Risolvere i seguenti problemi di Cauchy:
(i)
_
u
ttt
(t) = t
2
u(1) = 3, u
t
(1) = 2, u
tt
(1) = 1;
(ii)
_
u
tttt
(t) + u
tt
(t) = sin t
u(0) = 0, u
t
(0) = 1, u
tt
(0) = 0, u
ttt
(0) = 1;
(iii)
_
u
tttt
(t) + 2u
tt
(t) + u(t) = 2
u(0) = 1, u
t
(0) = 0, u
tt
(0) = 0, u
ttt
(0) = 2;
(iv)
_
u
ttttt
(t) + u
ttt
(t) = t
u(1) = 1, u
t
(1) = 0, u
tt
(1) = 0, u
ttt
(1) = 0, u
tttt
(0) = 1.
4. (Riduzione dellordine) Si provi che se si conosce una soluzione u
1
(t)
dellequazione dierenziale u
tt
(t)+a
1
(t)u
t
(t)+a
0
(t)u(t) = 0, allora se ne
pu` o trovare unaltra, linearmente indipendente dalla prima, della forma
u
2
(t) = v(t)u
1
(t), riducendosi ad unequazione lineare del primo ordine
nellincognita v. Si applichi il metodo alla risoluzione dellequazione
(1 t
2
)u
tt
(t) 2tu
t
(t) + 2u(t) = 0.
[Traccia: si osservi che u
1
(t) = t è soluzione dellequazione.]
5. Si generalizzi il metodo di riduzione dellordine, illustrato nellesercizio
precedente, al caso di equazioni lineari omogenee di ordine n qualunque.
6. (Equazioni di Eulero) Si provi che lequazione
u
(n)
(t) +
n
k=1
a
k
t
k
u
(nk)
(t) = 0, t > 0,
si trasforma in unequazione a coecienti costanti mediante il cam-
biamento di variabile x = ln t. Se ne deduca che tale equazione ha
soluzioni del tipo u(t) = t
, ove è una radice dellequazione algebrica

( 1) . . . ( n + 1) +
n1
k=1
a
k
. . . ( n + k + 1) + a
n
= 0,
151
ed eventualmente altre soluzioni del tipo u(t) = t
(ln t)
h
, 1 h k1,
quando la radice ha molteplicità k > 1.
7. Risolvere le seguenti equazioni lineari di Eulero:
(i) u
ttt
(t) +
3
t
u
tt
(t) +
2
t
2
u
t
(t) = 0,
(ii) u
tttt
(t) +
6
t
u
ttt
(t) +
9
t
2
u
tt
(t) +
3
t
3
u
t
(t) +
1
t
4
u(t) = 0.
(iii) u
ttt
(t) +
6
t
u
tt
(t) +
7
t
2
u
t
(t) +
1
t
3
u(t) = t.
8. (Risoluzione per serie) Data lequazione dierenziale
u
tt
(t) + 2tu
t
(t) + u(t) = 0, t R,
se ne cerchino due soluzioni linearmente indipendenti sotto forma di
serie di potenze. Si verichi che tali serie hanno raggio di convergenza
innito, e se ne determinino i coecienti in funzione dei primi due, a
0
e a
1
, che fungono da costanti arbitrarie.
9. Risolvere per serie i seguenti problemi di Cauchy:
_
u
tt
(t) + 2tu
t
(t) + 2u(t) = 0
u(0) = 1, u
t
(0) = 0,
_
u
tt
(t) + tu
t
(t) + u(t) = 0
u(0) = 1, u
t
(0) = 1.
10. Trovare una serie di potenze che risolva lequazione di Bessel di ordine
0
tu
tt
(t) + u
t
(t) + tu(t) = 0, t R,
e trovarne poi una seconda col metodo di riduzione dellordine (esercizio
2.4.4).
11. Dato n N
+
, trovare una serie di potenze che risolva lequazione di
Bessel di ordine n
t
2
u
tt
(t) + tu
t
(t) + (t
2
n
2
)u(t) = 0, t R,
e trovarne poi una seconda col metodo di riduzione dellordine.
12. Dato / N, trovare lintegrale generale dellequazione di Bessel di
ordine
t
2
u
tt
(t) + tu
t
(t) + (t
2
2
)u(t) = 0, t > 0.
152
[Traccia: posto v(t) = t
u(t), si verichi che v risolve

tv
tt
(t) + (2 + 1)v
t
(t) + tv(t) = 0, t > 0;
si cerchi una soluzione di questa equazione sotto forma di serie di po-
tenze. Si mostri inne che lanaloga soluzione con sostituito da è
linearmente indipendente dalla precedente.]
13. Risolvere col metodo di eliminazione i seguenti sistemi:
(i)
_
u
t
(t) = u(t) + 3v(t)
v
t
(t) = 3u(t) v(t),
(ii)
_
u
t
(t) = u(t) + v(t)
v
tt
(t) = 3u(t) + v(t),
(iii)
_
u
t
(t) = 2u(t) 4v(t)
u
t
(t) 2v
t
(t) = 2v(t),
(iv)
_
u
t
(t) v
t
(t) = u(t)
u
tt
(t) v
tt
(t) = u(t) + v(t).
14. Risolvere, se possibile, i seguenti problemi ai limiti:
_
u
ttt
(t) u(t) = te
t
u(0) = 3, u(1) = 2, u
t
(2) = 6,
_
u
ttt
(t) + u(t) = t
u(0) = u(1) = 0, lim
t
u(t) = 0.
2.5 Analisi qualitativa
Non sempre è possibile scrivere esplicitamente le soluzioni di unequazione
dierenziale non lineare, e del resto non sempre unespressione esplicita aiuta
a comprendere landamento qualitativo delle curve integrali, ossia dei graci
di tali soluzioni. In molti casi, uno studio diretto dellequazione dierenziale
permette di studiare il comportamento delle curve integrali senza conoscerne
lespressione analitica.
Esempio 2.5.1 Consideriamo lequazione del primo ordine
u
t
(t) = t
_
1 +
1
u(t)
_
.
Il teorema di esistenza e unicit` a della soluzione è applicabile in tutti i punti
(t, u) dei due semipiani u > 0 e u < 0: quindi per ogni punto (t
0
, u
0
),
con u
0
,= 0, passa una e una sola soluzione dellequazione. Cominciamo col
determinare le curve isocline, cioè le curve sulle quali la pendenza di tutte
le curve integrali che le attraversano è la stessa. Nel nostro caso, le isocline
153
sono le iperboli di equazione u =
t
ct
: infatti una soluzione u(t), che passi
per un punto della forma (t
0
,
t
0
ct
0
), deve avere in tale punto pendenza pari a
u
t
(t
0
) = t
0
_
1 +
1
u(t
0
)
_
= t
0
_
1 +
1
t
0
ct
0
_
= c,
dunque costante (al variare di tutte le soluzioni passanti per punti della
curva). In particolare, sui punti dellisoclina u = 1 le curve integrali hanno
tangente orizzontale.
Dallequazione dierenziale ricaviamo, derivando rispetto a t,
u
tt
(t) = 1 +
1
u(t)
t
u
t
(t)
u(t)
2
=
(u(t) + 1)(u(t) t)(u(t) + t)
u
3
,
e quindi lintero piano può essere suddiviso in regioni di concavit` a e di con-
vessit` a sulla base del segno dei fattori che compongono u
tt
. In particolare le
rette u = t sono costituite da punti di esso per le soluzioni. Si osservi che
per t < 0 e u / [1, 0] le soluzioni sono decrescenti, mentre sono crescenti
per t < 0 e 1 < u < 0. Inoltre le soluzioni sono simmetriche rispetto alla
retta verticale t = 0, dato che il secondo membro dellequazione dierenziale
è una funzione dispari rispetto a t; ne segue che se u(t) è soluzione, anche
u(t) lo è.
La retta u = 1 è una curva inte-
grale dellequazione: quindi, per
il teorema di unicit` a, essa non
pu` o essere attraversata da altre
curve integrali. Inne osserviamo
che per u > 0 risulta [u
t
(t)[ >
[t[, e quindi [u
t
(t)[ quan-
do t ; pertanto nessuna
curva integrale presenta asintoti
obliqui.
Si noti che lequazione dierenziale, essendo a variabili separabili, si risolve,
ma la soluzione è espressa in forma implicita:
u ln [1 + u[ =
t
2
2
+ c, c R.
154
Esempio 2.5.2 Consideriamo lequazione
u
t
(t) = 4u(t)(1 u(t)).
In questo caso le curve isocline sono le rette u = c; vi sono inoltre le soluzioni
costanti u = 0 e u = 1, che separano il piano in tre zone, in ciascuna delle
quali u
t
ha segno costante. Si ha anche
u
tt
(t) = 16u(t)(1 u(t))(1 2u(t)),
e quindi per u > 1 e per 0 < u < 1/2 le soluzioni sono convesse.
`
E facile analizzare il comportamento asintotico delle soluzioni. Consideria-
mo una curva integrale uscente da un punto di coordinate (0, a): se a ]0, 1[,
u(t) è crescente ed è contenuta nella striscia 0 < u < 1 (poiche non può
attraversare le due curve integrali u = 0 e u = 1); dal teorema di esisten-
za segue che u(t) esiste per ogni t R. Inoltre, posto u
0
= lim
t
u(t)
e v
0
= lim
t
u(t) (i limiti esistono essendo u crescente), si deve avere
lim
t
u
t
(t) = 0, e dunque, passando al limite nellequazione dierenziale,
si trova 4u
0
(1 u
0
) = 0 = 4v
0
(1 v
0
), da cui u
0
= 1 e v
0
= 0. Dunque
le curve integrali costanti u = 0 e u = 1 sono asintoti orizzontali per tali
soluzioni.
Se invece a > 1, u(t) è convessa e decrescente, quindi u
0
= lim
t
u(t) esiste
nito e come sopra si ottiene u
0
= 1, mentre necessariamente la soluzione
diverge per t , dato che [u
t
[ 4[u[([u[ 1) + per t :
dunque v
0
= .
Quando a < 0, simili consi-
derazioni mostrano che v
0
=
0 e u
0
= . Si noti il di-
verso comportamento delle
curve integrali attorno alla
soluzioni stazionarie: al cre-
scere di t, la soluzione u = 1
è un attrattore di solu-
zioni, mentre u = 0 è un
repulsore di soluzioni.
In questo caso le soluzioni si determinano esplicitamente:
u(t) =
ce
4t
1 + ce
4t
, c R.
155
Osservazione 2.5.3 Lesempio precedente rientra in una importante sotto-
classe di equazioni del primo ordine: le equazioni autonome, ossia quelle della
forma
u
t
(t) = F(u(t)),
ove F : J R è unassegnata funzione continua denita su un intervallo
J R. Dunque unequazione dierenziale è autonoma se il suo secondo
membro non dipende esplitamente dalla variabile t.
`
E facile vericare che se u(t) è una soluzione in ]t
1
, t
2
[ dellequazione sopra
scritta, allora, qualunque sia T R, la funzione t u(t + T) risolve lequa-
zione in ]t
1
T, t
2
T[. Nel seguito supporremo per semplicità che F sia
denita su tutto R; si noti che questo non implica che ciascuna soluzione sia
denita su tutto R.
`
E vero per` o che per descrivere tutte le soluzioni sar` a
suciente, a meno di una traslazione temporale, considerare le soluzioni del
problema di Cauchy
_
u
t
(t) = F(u(t))
u(0) = x
0
al variare di x
0
in R.
Analizziamo alcuni casi signicativi. Se F(x
0
) = 0, allora u(t) x
0
è una
soluzione stazionaria, ossia costante. Se F(x
0
) < 0 ed esiste x < x
0
tale che
F(x) = 0, allora si vede facilmente che la soluzione u(t) è denita per ogni
t > 0 e lim
t+
u(t) = x
1
, ove x
1
è il massimo fra gli zeri di F minori di
x
0
. Similmente, se F(x
0
) > 0 ed esiste x > x
0
tale che F(x) = 0, allora
la soluzione u(t) è denita per ogni t > 0 e lim
t+
u(t) = x
2
, ove x
2
è il
minimo fra gli zeri di F maggiori di x
0
. Se ne deduce che se esiste un intorno
U di x
0
per cui
F(x)
_
_
_
> 0 per x < x
0
, x U
= 0 per x = x
0
< 0 per x > x
0
, x U,
allora la soluzione stazionaria u(t) = x
0
è asintoto per t + di soluzioni
u(t), sia dallalto che dal basso. Una condizione suciente anche ci` o
accada è, ovviamente,
F C
1
(R), F(x
0
) = 0, F
t
(x
0
) < 0.
156
Si dice in tal caso che la soluzione stazionaria u = x
0
è asintoticamente
stabile. Se, invece, esiste un intorno U di x
0
per cui
F(x)
_
_
_
< 0 per x < x
0
, x U
= 0 per x = x
0
> 0 per x > x
0
, x U,
allora le soluzioni u(t) si allontanano dalla soluzione stazionaria u = x
0
per t +; ciò accade, ad esempio, quando F C
1
(R), F(x
0
) = 0 e
F
t
(x
0
) > 0. In tal caso la soluzione stazionaria u = x
0
si dice instabile.
Sistemi autonomi
Consideriamo il sistema autonomo
_
x
t
(t) = f(x(t), y(t))
y
t
(t) = g(x(t), y(t)),
ove x e y sono le funzioni incognite e f(x, y), g(x, y) sono funzioni assegnate,
non dipendenti esplicitamente da t, che supporremo almeno dierenziabili in
un aperto A R
2
. Una soluzione di questo sistema è una coppia (x(), y())
di funzioni denite su un dato intervallo. Si osservi che lintervallo è in un
certo senso arbitrario, poiche se (x(t), y(t)) è una soluzione denita in ]a, b[,
anche (x(t + c), y(t + c)), denita nellintervallo ]a c, b c[, lo è. La cur-
va descritta dalla coppia (x(t), y(t)), al variare di t nellintervallo massimale
di esistenza, si chiama orbita, o traiettoria, del sistema; unorbita è dun-
que limmagine in R
2
di una soluzione massimale. Possiamo anche orientare
unorbita pensando di percorrerla nel verso delle t crescenti. Si osservi che
diverse soluzioni possono avere come immagine la stessa orbita: ad esempio,
appunto, (x(), y()) e (x( +c), y( +c)). Notiamo che il vettore (x
t
(t), y
t
(t))
è tangente allorbita nel punto (x(t), y(t)).
Il sistema sopra scritto ha unevidente interpretazione cinematica: se nella-
perto A è denito un campo di vettori v(x, y) = (f(x, y), g(x, y)), e se la
variabile t denota il tempo, il nostro sistema descrive il moto piano di una
particella che nel punto (x, y) ha una velocit` a pari a v(x, y); il piano in cui si
muove la particella è detto piano delle fasi e il sistema stesso prende il nome
di sistema dinamico. Lanalogia meccanica sarà sempre sotterraneamente
presente nel linguaggio che adopereremo.
Per i sistemi autonomi vale questa importante proprietà:
157
Proposizione 2.5.4 Siano f, g C
1
(A). Allora per ogni (x
0
, y
0
) A passa
una ed una sola orbita del sistema.
Dimostrazione Per il teorema di esistenza relativo al problema di Cauchy,
vi è certamente una soluzione (x, y) del sistema che verica (x(t
0
), y(t
0
)) =
(x
0
, y
0
) in un certo (arbitrario) istante t
0
: esiste perci` o almeno unorbita che
contiene il punto (x
0
, y
0
). Se poi vi fossero due orbite
C
1
= (x
1
(t), y
1
(t)) : t I
1
, C
2
= (x
2
(t), y
2
(t)) : t I
2
con un punto (x
0
, y
0
) in comune, avremmo per certi istanti t
1
I
1
e t
2
I
2
(x
0
, y
0
) = (x
1
(t
1
), y
1
(t
1
)) = (x
2
(t
2
), y
2
(t
2
)).
Allora la coppia (x, y), data da
x(t) = x
1
(t + t
1
t
2
), y(t) = y
1
(t + t
1
t
2
), t I
1
t
1
+ t
2
,
è una soluzione del sistema che ha per immagine lorbita C
1
; ma essendo
(x(t
2
), y(t
2
)) = (x
0
, y
0
) = (x
2
(t
2
), y
2
(t
2
)), per unicità deve essere x x
2
e
y y
2
, e dunque (x, y) ha per immagine lorbita C
2
. Si conclude cos` che le
due orbite coincidono.
Per lo studio qualitativo dei sistemi è di fondamentale importanza la nozione
di punto critico, o stazionario, del sistema: si tratta dei punti del piano per
i quali risulta
_
f(x, y) = 0
g(x, y) = 0.
Se (x
0
, y
0
) è un punto critico, lorbita passante per (x
0
, y
0
) coincide con il
punto stesso. Come vedremo, le orbite nellintorno di un punto critico posso-
no essere delle forme pi` u diverse. Un punto critico del sistema si dice isolato
se in un suo opportuno intorno non ve ne sono altri. Di particolare rilevanza
è la seguente classicazione dei punti critici isolati.
Denizione 2.5.5 Un punto critico isolato si dice stabile (per t +) se
per ogni suo intorno U ne esiste un altro, U
t
, contenuto in U, tale che ogni
soluzione (x(), y()), che passi ad un dato istante t
0
per un punto di U
t
, resta
dentro U per ogni t > t
0
. In particolare, un punto critico stabile (x
0
, y
0
) si
dice asintoticamente stabile se vi è un suo intorno V tale che ogni soluzione
(x(), y()), che passi ad un dato istante t
0
per un punto di V , converge, per
t +, a (x
0
, y
0
). Un punto critico isolato si dice instabile se non è stabile.
Denizioni del tutto analoghe di stabilità, stabilità asintotica e instabilit` a si
possono dare per t .
158
Sistemi lineari
Consideriamo sistemi della forma
_
u
t
(t) = au(t) + bv(t)
v
t
(t) = cu(t) + dv(t),
t R,
ove a, b, c, d sono costanti reali. Il punto (0, 0) è ovviamente critico per questo
sistema; se ad bc ,= 0, non ve ne sono altri. Il caso ad bc = 0, che d` a
luogo a famiglie di punti stazionari non isolati, è trattato nellesercizio 2.5.2.
Cominciamo con losservare che, derivando una delle equazioni e utilizzando
laltra, si arriva facilmente a provare che se (u, v) è una soluzione del sistema
allora le funzioni u e v sono entrambe soluzioni dellequazione del secondo
ordine
z
tt
(t) (a + d)z
t
(t) + (ad bc)z(t) = 0, t R.
La corrispondente equazione caratteristica è
2
(a + d) + (ad bc) = 0,
e coincide con il polinomio caratteristico p() della matrice dei coecienti,
cioè
p() = det
_
a b
c d
_
.
Dunque le radici dellequazione caratteristica sopra scritta sono gli autovalori
(non nulli a causa dellipotesi ad bc ,= 0)
1
=
a + d +
_
(a d)
2
+ 4bc
2
,
2
=
a + d
_
(a d)
2
+ 4bc
2
della matrice A =
_
a b
c d
_
. A questo punto è molto facile scrivere esplici-
tamente le soluzioni del sistema (esercizio 2.2.4), ma a noi adesso interessa
uno studio qualitativo delle soluzioni. A questo scopo sar` a importante di-
stinguere i casi in cui si ha una coppia di autovalori reali, un solo autovalore
reale o due autovalori complessi coniugati, perche queste caratteristiche de-
terminano comportamenti molto diversi delle soluzioni.
Per comodità, conviene operare un cambiamento di incognite della forma
_
x = pu + qv
y = ru + sv,
159
con p, q, r, s R: esso lascia sso il punto (0, 0), trasforma intorni di (0, 0) in
intorni di (0, 0), deforma le orbite ma non ne altera il comportamento quali-
tativo attorno allorigine. Sceglieremo i coecienti di questa trasformazione
in modo che il sistema trasformato prenda la forma pi` u semplice possibile
(forma canonica): laddove possibile, ciò corrisponderà a diagonalizzare la
matrice dei coecienti.
Caso I: gli autovalori
1
e
2
sono reali, distinti e non nulli, ovvero il di-
scriminante (a d)
2
+ 4bc è positivo; supporremo
1
>
2
.
La matrice dei coecienti è diagonalizzabile. In particolare, poiche adbc ,=
0, almeno uno fra d e c è non nullo: possiamo supporre che sia c ,= 0 (altri-
menti ci si riduce a questo caso scambiando fra loro x e y). Allora è facile
vericare che con la trasformazione
_
x = cu + (
1
a)v
y = cu + (
2
a)v
si porta il sistema in forma diagonale, e dunque il nostro sistema canonico è
_
x
t
(t) =
1
x(t)
y
t
(t) =
2
y(t),
t R.
Le soluzioni, evidentemente, sono
x(t) = c
1
e
1
t
, y(t) = c
2
e
2
t
, t R.
Distinguiamo due sottocasi.
IA -
1
e
2
hanno lo stesso segno.
In questo caso la forma della traiettoria è determinata dal numero =
2
/
1
,
in quanto per ciascuna orbita vi è una costante K 0 tale che [y(t)[
1
=
K[x(t)[
2
, mentre il verso di percorrenza è determinato dal segno di
1
e
2
.
160
Il punto critico si dice nodo; se le orbite sono orientate in direzione dellorigine
(caso (a),
2
<
1
< 0) il nodo è asintoticamente stabile; se le orbite hanno
lorientazione opposta (caso (b), 0 <
2
<
1
), il nodo è instabile. Vi sono
quattro orbite particolari, che corrispondono alle scelte c
1
= 0 e c
2
= 0, e
percorrono le semirette dei due assi cartesiani; per le altre orbite, pensate
come curve cartesiane y = y(x) (si veda losservazione 2.5.6 che segue), vale
la relazione
dy
dx
=
y
t
x
t
=
y
x
=
c
2
e
2
t
x
=
c
2
c
1
(c
1
e
1
t
)
x
=
c
2
c
1
x
1
,
e dunque per x 0 risulta
dy
dx
(0) =
_
0 se > 1
+ se < 1.
Naturalmente nel nostro caso è positivo e diverso da 1.
Osservazione 2.5.6 Un sistema
_
x
t
= f(x, y)
y
t
= g(x, y)
con f e g di classe C
1
è equivalente, nei punti ove f(x, y)
2
+ g(x, y)
2
,= 0,
allequazione
dy
dx
=
g(x, y)
f(x, y)
, oppure
dx
dy
=
f(x, y)
g(x, y)
.
Infatti, se si ha f(x
0
, y
0
)
2
+ g(x
0
, y
0
)
2
,= 0, e se (x(t), y(t)) passa per (x
0
, y
0
)
allistante t
0
, in un intorno di t
0
la funzione vettoriale (x(t), y(t)) verica
le ipotesi del teorema del rango (teorema 1.9.12): quindi in un intorno di
(x
0
, y
0
) possiamo ricavare t in funzione di x (se f(x
0
, y
0
) ,= 0) oppure in
funzione di y (se g(x
0
, y
0
) ,= 0). Supponendo ad esempio di essere nel primo
caso, si ha t = h(x) e
dt
dx
= h
t
(x(t)) =
1
x
(t)
in un intorno di t
0
; ne segue che
in un intorno di x
0
si ha y = y(t) = y(h(x)) e la funzione u(x) = y(h(x))
risolve
du
dx
= y
t
(h(x))h
t
(x) =
y
t
(t)
x
t
(t)
=
g(x(t), y(t))
f(x(t), y(t))
=
g(x, u(x))
f(x, u(x))
.
Viceversa, se y = u(x) è soluzione di questa equazione dierenziale, allora,
ssato x
0
e posto y
0
= u(x
0
), si ha necessariamente f(x
0
, y
0
) ,= 0: perci` o se
161
consideriamo la soluzione (x(t), y(t)) del problema di Cauchy
_
x
t
= f(x, y), y
t
= g(x, y)
x(t
0
) = x
0
, y(t
0
) = y
0
,
per quanto provato prima possiamo ricavare t = h(x) ed otteniamo che
y(h(x)) è soluzione della stessa equazione risolta da u(x), e per di pi` u ri-
sulta y(h(x
0
)) = y(t
0
) = y
0
= u(x
0
): dunque, per unicit` a, y h = u, ov-
vero u(x(t)) = y(t). In denitiva i punti (x, u(x)) coincidono con i punti
(x(t), y(t)): cambia solo il parametro di riferimento.
IB -
1
e
2
hanno segno opposto.
In questo caso,
2
< 0 <
1
, le orbite
si avvicinano allorigine per poi allonta-
narsene. Il punto critico si dice punto di
sella ed è instabile. Ciascuno degli assi
coordinati contiene due orbite, orienta-
te verso lorigine o al contrario a secon-
da che lautovalore della corrisponden-
te equazione sia quello negativo o quel-
lo positivo: esse si dicono separatrici.
Ogni altra orbita ha come asintoti per
t due delle separatrici.
Esempi 2.5.7 (1) Consideriamo il sistema
_
u
t
= 2u +
1
2
v
v
t
= 2u 2v.
Lequazione caratteristica è
det
_
2
1
2
2 2
_
= (2 + )
2
1 = 0
e gli autovalori sono
1
= 1,
2
= 3. Lorigine è dunque un nodo asinto-
ticamente stabile. La trasformazione per portare il nostro sistema in forma
canonica è data da
_
x = 2u + v
y = 2u v;
162
essa manda la retta v = 2u nellasse delle ascisse y = 0 e la retta v = 2u
nellasse delle ordinate x = 0. Il sistema canonico è
_
x
t
= x
y
t
= 3y
ed ha per soluzioni
x(t) = c
1
e
t
, y(t) = c
2
e
3t
, t R,
cosicche le orbite giacciono sulle curve y = cx
3
. Dal comportamento delle
orbite del sistema canonico (a) si deduce landamento di quelle del sistema
originale (b).
(2) Il sistema
_
u
t
= 2u
3
2
v
v
t
= u
3
2
v
ha autovalori
1
=
3
2
e
2
= 1: lorigine è dunque un punto di sella. La
trasformazione da applicare è
_
x = u
1
2
v
y = u 3v
e con essa si ottiene il sistema canonico
_
x
t
=
3
2
x
y
t
= y.
Le separatrici x = 0, y = 0 di questo sistema (a) corrispondono alle rette
v = 2u, v =
1
3
u del sistema originale (b).
163
Caso II: vi è un solo autovalore reale =
a+d
2
non nullo, ovvero il discrimi-
nante (a d)
2
+ 4bc è nullo.
Si ha in particolare bc 0. Se b = c = 0, la matrice dei coecienti è diago-
nale con a = d = ed il sistema è già in forma diagonale, dunque canonica:
dunque con x = u e y = v si ha
_
x
t
= x
y
t
= y.
Le orbite sono rettilinee e lorigine è un punto a stella, asintoticamente stabile
se < 0 (a), instabile se > 0 (b).
Se uno solo fra c e b è nullo, si ha ancora a = d = , ma la matrice non è
diagonalizzabile: con la trasformazione
_
x =
1
b
u
y = v
se b ,= 0,
_
x = u
y =
1
c
v
se c ,= 0,
si arriva al sistema canonico
_
x
t
= ax + y
y
t
= ay,
se b ,= 0,
_
x
t
= ax
y
t
= x + ay
se c ,= 0.
164
I due sistemi, naturalmente, sono uguali a meno di scambiare x con y.
Inne, se b, c sono entrambi non nulli, la trasformazione da utilizzare è, ad
esempio,
_
x =
1
b
u
y =
ad
2b
u + v,
e il sistema canonico è
_
x
t
= x + y
y
t
= y;
le soluzioni sono
x(t) = (c
1
+ c
2
t)e
t
, y(t) = c
2
e
t
, t R.
Due orbite sono contenute nellasse x, per c
2
= 0; le altre orbite sono tutte
tangenti nellorigine allasse x. Lorigine è un nodo improprio, asintotica-
mente stabile se < 0 (a), instabile se > 0 (b). Derivando x(t) si vede
che la retta lungo la quale x(t) cambia direzione, cioè lisoclina x
t
= 0, ha
equazione y = x.
Caso III: vi sono due autovalori complessi coniugati
1
= +i,
2
= i,
con , R e ,= 0, ovvero il discriminante (a d)
2
+ 4bc è negativo.
I coecienti b e c sono necessariamente non nulli. La matrice è diagonalizza-
bile, ma poiche vogliamo un sistema canonico a coecienti reali, utilizziamo
la trasformazione
_
x = cu + ( a)v
y = v
165
che porta il sistema, come si pu` o vericare, alla forma canonica seguente:
_
x
t
= x y
y
t
= x + y.
Per lo studio di questo sistema è utile passare a coordinate polari: posto
x(t) = r(t) cos (t), y(t) = r(t) sin (t),
cosicche
r(t)
2
= x(t)
2
+ y(t)
2
, tan (t) =
y(t)
x(t)
se x(t) ,= 0,
derivando queste relazioni rispetto a t si trova
2rr
t
= 2xx
t
+ 2yy
t
, (1 + tan
2
)
t
=
xy
t
x
t
y
x
2
.
Sostituendo in queste equazioni le espressioni di x
t
e y
t
fornite dal sistema,
si arriva facilmente a
_
r
t
= r
t
= ,
da cui
r(t) = c
1
e
t
, (t) = t + c
2
, t R.
La forma delle traiettorie dipende dal segno di : si hanno spirali che si
stringono per < 0 (a) e che si allargano per > 0 (c), circonferenze per
= 0 (b). Invece il segno di determina il verso di avvolgimento intorno al
punto critico. Nel caso (a) lorigine si dice fuoco ed è asintoticamente stabile,
nel caso (c) lorigine è un fuoco instabile, mentre nel caso (b) si dice che
lorigine è un centro: le orbite hanno la forma
x(t) = c
1
cos(t + c
2
), y(t) = c
1
sin(t + c
2
), t R,
166
e sono periodiche di periodo
2
; il punto critico è stabile ma non asintotica-

mente stabile. Si noti che questo è il solo caso in cui un sistema lineare ha
traiettorie periodiche.
Esempi 2.5.8 (1) Il sistema
_
u
t
= u v
v
t
= 5u v
ha autovalori
1
= 2i,
2
= 2i. Con la trasformazione x = 5u v, y = 2v
il sistema diventa
_
x
t
= 2y
y
t
= 2x
e le sue orbite (a) sono circonferenze x
2
+y
2
= C
2
, corrispondenti alle traiet-
torie ellittiche (b), di equazione (5x y)
2
+4y
2
= C
2
, del sistema originario.
(2) Il sistema
_
u
t
= v
v
t
= 5u 2v
ha autovalori
1
= 1 + 2i,
2
= 1 2i. Con la stessa trasformazione di
prima si ha il sistema canonico
_
x
t
= x 2y
y
t
= 2x + y.
167
Le orbite di questo sistema (a), come quelle del sistema originario (b), sono
spirali che si avvolgono in verso antiorario. Lorigine è un fuoco asintotica-
mente stabile.
Possiamo riassumere tutti i risultati ottenuti nellenunciato seguente:
Teorema 2.5.9 Sia A =
_
a b
c d
_
una matrice reale con determinante non
nullo. Il sistema
_
u
t
= au + bv
v
t
= cu + dv
ha lorigine come unico punto critico. Esso è:
(i) stabile, se gli autovalori di A sono immaginari puri;
(ii) asintoticamente stabile, se gli autovalori di A sono reali ed entrambi
negativi, oppure complessi con parte reale negativa,
(iii) instabile negli altri casi.
Dalla discussione precedente segue che le caratteristiche qualitative e di sta-
bilit` a del punto critico dipendono unicamente dagli autovalori di A, i quali
sono funzioni dei coecienti a, b, c, d della metrice.
`
E naturale allora chie-
dersi in che modo piccole perturbazioni dei coecienti possano inuire sulla
stabilit` a delle soluzioni.
Vi sono due casi critici da questo punto di vista. Il primo riguarda il caso
di autovalori immaginari puri: lorigine è un centro e le orbite sono curve
chiuse, ma se una piccola perturbazione porta gli autovalori fuori dallasse
immaginario, lorigine diventa un fuoco e le traiettorie diventano spirali, sta-
bili o instabili.
168
Nella gura sono disegnate le orbite dei sistemi
(a)
_
x
t
= x 2y
y
t
= x y,
(b)
_
x
t
= 1.01x 2y
y
t
= x y.
Il secondo caso critico si riferisce al caso di due autovalori (reali) uguali:
lorigine è un nodo improprio. Anche in questo caso, una piccola perturba-
zione dei coecienti può renderli, ad esempio, complessi coniugati, alterando
radicalmente la forma delle orbite e rendendo lorigine un fuoco (ma non
modicandone, in questo caso, linstabilità o la asintotica stabilit` a).
Sistemi non lineari
Abbiamo visto come il comportamento di un sistema lineare a coecienti
costanti dipenda dagli autovalori della matrice dei coecienti. Nel caso di
sistemi non lineari del tipo
_
x
t
= f(x, y)
y
t
= g(x, y),
la situazione naturalmente è molto pi` u complicata e ci limiteremo allo studio
del comportamento locale delle orbite del sistema attorno ad un punto sta-
zionario isolato; laggettivo locale si riferisce al fatto che, a dierenza che
nel caso lineare, per i sistemi non lineari la convergenza delle orbite verso un
punto critico stabile avviene solo per quelle che partono abbastanza vicino
ad esso: questo insieme di punti iniziali si chiama bacino di attrazione del
punto critico. A meno di traslazioni ci si può ridurre al caso in cui il pun-
to critico sia (0, 0): dunque supporremo che f, g siano funzioni di classe C
1
169
denite su un aperto A R
2
, tali che
f(0, 0) = g(0, 0) = 0, f(x, y)
2
+ g(x, y)
2
,= 0 per 0 < x
2
+ y
2
< r
2
,
per un opportuno r > 0.
La nomenclatura che occorre per descrivere il comportamento delle orbite è
simile a quella utilizzata per i sistemi lineari. Sia C unorbita del sistema so-
pra scritto, descritta dalle funzioni (x(t), y(t)): passando a coordinate polari,
si ha
x(t) = r(t) cos (t), y(t) = r(t) sin (t).
Supponiamo che esista un intorno U di (0, 0) tale che
tutte le traiettorie passanti per punti di U siano denite per t R,
si abbia lim
t+
r(t) = 0, oppure lim
t
r(t) = 0;
se per ciascuna traiettoria si ha anche lim
t+
[(t)[ = oppure lim
t
[(t)[ =
, diremo che (0, 0) è un fuoco (a), asintoticamente stabile nel primo caso,
instabile nel secondo; se vi è una costante c tale che, per ciascuna traiettoria
salvo due sole, si ha lim
t+
(t) = c oppure lim
t
(t) = c, il punto (0, 0) si
dice nodo (b), asintoticamente stabile o instabile.
Se invece vi sono due traiettorie per le quali lim
t+
r(t) = 0, due altre per cui
lim
t
r(t) = 0, mentre tutte le altre transitano in U solo durante un intervallo
limitato ]t
1
, t
2
[, allora diremo che (0, 0) è punto di sella (c).
Un metodo molto naturale per studiare le orbite attorno al punto stazionario
(0, 0) è quello di linearizzare il problema, utilizzando lo sviluppo di Taylor
delle funzioni f(x, y) e g(x, y) nellorigine. Posto a = f
x
(0, 0), b = f
y
(0, 0),
c = g
x
(0, 0), d = g
y
(0, 0), il sistema lineare
_
x
t
= ax + by
y
t
= cx + dy
170
si dice sistema linearizzato relativo al sistema originale, il quale potrà essere
riscritto nella forma
_
x
t
= ax + by + (x, y)
y
t
= cx + dy + (x, y),
con (x, y) e (x, y) innitesimi di ordine superiore a
_
x
2
+ y
2
per (x, y)
(0, 0). Il comportamento locale delle orbite del sistema non lineare risulta,
in molti casi ma non in tutti, strettamente collegato a quello delle orbite del
sistema linearizzato. Vale infatti il seguente risultato:
Teorema 2.5.10 (di linearizzazione) Supponiamo che (0, 0) sia un punto
critico isolato per il sistema non lineare sopra scritto. Se il sistema linea-
rizzato ha in (0, 0) un fuoco, o un nodo, o un punto di sella, allora (0, 0) è
un punto dello stesso tipo anche per il sistema non lineare; se inoltre (0, 0)
è asintoticamente stabile, o instabile, per il sistema linearizzato, tale resta
anche per il sistema non lineare.
Si noti che il teorema non considera il caso in cui il sistema linearizzato ha
un centro o un nodo improprio, in accordo col fatto che in tali casi, come
sappiamo, una piccola perturbazione dei coecienti modica radicalmente la
natura del punto critico. In tutti gli altri casi, per` o, i termini non lineari ag-
giuntivi (x, y) e (x, y) non alterano ne la stabilità, ne la natura del punto
critico, consentendo di determinare le caratteristiche qualitative delle orbite
attraverso lesame del sistema linearizzato, il che è assai pi` u semplice.
Dimostrazione Proviamo anzitutto la seconda parte dellenunciato: sup-
poniamo che lorigine sia asintoticamente stabile per il sistema linearizzato.
Scriviamo i due sistemi in forma vettoriale:
u
t
= Au, u
t
= Au +(u), con lim
[u[
2
0
[(u)[
2
[u[
2
= 0.
Il fatto che (0, 0) sia asintoticamente stabile per il sistema linearizzato signi-
ca che gli autovalori della matrice A hanno parte reale strettamente negativa;
in particolare la matrice e
tA
decade esponenzialmente a 0 per t +(eser-
cizio 2.5.8): dunque esistono M, > 0 tali che |e
tA
|
/
2
M e
t
per ogni
t 0. Sia allora x(t) = (x(t), y(t)) unorbita del sistema non lineare, che
per t = t
0
si trovi nel punto x
0
= (x
0
, y
0
). Possiamo scrivere, nellintervallo
temporale I in cui x(t) è denita,
x(t) = e
(tt
0
)A
x
0
+
_
t
t
0
e
(ts)A
(x(s)) ds,
171
da cui, posto r
0
= [x
0
[
2
,
[x(t)[
2
r
0
e
(tt
0
)
+
_
t
t
0
e
(ts)
[(x(s))[
2
ds t I.
Fissiamo adesso ]0, 1[ tale che si abbia
[(x)[
2

2
r per [x[
2
= r 2.
Se prendiamo [x
0
[
2
= r
0
, per continuit` a esiste T
0
I, T
0
> t
0
tale che
[x(t)[
2
2 per ogni t [t
0
, T
0
]. Ponendo allora
T = supT
0
> t
0
: [x(t)[
2
2 t [t
0
, T
0
],
si ottiene che vale la disuguaglianza
[x(t)[
2
e
(tt
0
)
+
_
t
t
0
e
(ts)
2
2 ds t [t
0
, T],
ossia, calcolando lintegrale,
[x(t)[
2
t [t
0
, T].
Per denizione, si deduce che T = sup I. Da questa maggiorazione a priori
segue che sup I = +, e quindi otteniamo
[x(t)[
2
e
(tt
0
)
+

2
_
t
t
0
e
(ts)
[x(s)[
2
ds t t
0
,
ovvero, posto v(t) = e
(tt
0
)
[x(t)[
2
e ricordando che < 1,
v(t) 1 +

2
_
t
t
0
v(s) ds t t
0
.
Dal lemma di Gronwall (lemma 2.2.6) segue allora
v(t) e
2
(tt
0
)
t t
0
,
ossia
[x(t)[
2
e
t
v(t) e
2
(tt
0
)
t t
0
:
172
dunque [x(t)[
2
0 per t +. Ci` o prova che (0, 0) è asintoticamente
stabile per il sistema non lineare.
Se avessimo supposto lorigine instabile per il sistema linearizzato, avremmo
ottenuto analogamente [x(t)[
2
0 per t .
Proviamo adesso la prima parte dellenunciato, limitandoci al caso in cui
(0, 0) è un fuoco: il caso del nodo e del punto di sella sono molto pi` u laboriosi
e li tralasciamo.
Come sappiamo, il sistema linearizzato si porta in forma canonica con la so-
stituzione x = Bu, ove B è unopportuna matrice invertibile. Consideriamo
dunque i sistemi equivalenti
x
t
= BAB
1
x, x
t
= BAB
1
x +B(B
1
x),
ove, ponendo (x) = B(B
1
x), si ha
lim
[x[
2
0
[(x)[
2
[x[
2
= 0.
Se (0, 0) è un centro per il sistema linearizzato, la matrice dei coecienti ha
due autovalori complessi coniugati i e
BAB
1
=
_

_
,
Il sistema non lineare, in forma canonica, è
_
x
t
= x y + (x, y)
y
t
= x + y + (x, y),
ove e sono innitesime per (x, y) (0, 0) di ordine superiore a
_
x
2
+ y
2
.
Sia x(t) = (x(t), y(t)) unorbita del sistema non lineare, che per t = t
0
si
trovi in x
0
= (x
0
, y
0
). Scriviamo x(t) = r(t) cos (t) e y(t) = r(t) sin (t):
derivando lequazione tan (t) =
y(t)
x(t)
si ricava lequazione dierenziale
(1 + tan
2
)
t
=
xy
t
x
t
y
x
2
, ovvero
t
=
xy
t
x
t
y
x
2
+ y
2
,
da cui, facilmente,
t
= +
1
r
((x, y) cos (x, y) sin ) = + (x, y),
173
ove
lim
r0
(x, y) = 0.
Si ricava allora
(t) =
0
+ (t t
0
) +
_
t
t
0
(x(s), y(s)) ds,
ove
0
è legato a (x
0
, y
0
) dalle relazioni x
0
= r
0
cos
0
e y
0
= r
0
sin
0
. Sup-
poniamo, per ssare le idee, che < 0 (ossia che (0, 0) sia un fuoco asinto-
ticamente stabile per il sistema linearizzato). Fissiamo ]0, 1[ tale che si
abbia
[(x, y)[
[[
2
per
_
x
2
+ y
2
= r 2.
Se prendiamo r
0
, come nella dimostrazione del secondo enunciato dedu-
ciamo che r(t) 2 per ogni t > t
0
; ne segue
[(t)
0
[ [(t t
0
)[
_
t
t
0
[[
2
ds
e in particolare
[(t)[
(t t
0
)[[
2
[
0
[ t > t
0
.
Dunque [(t)[ per t +. Lorbita tende verso lorigine lungo una
spirale che gira in verso antiorario se > 0, orario se < 0. Naturalmente,
se avessimo supposto > 0, con calcoli analoghi avremmo ottenuto
lim
t
[(t)[ = +,
con spirali orarie o antiorarie a seconda del segno di . Ciò prova che (0, 0) è
un fuoco (asintoticamente stabile oppure instabile) anche per il sistema non
lineare.
Esempi 2.5.11 (1) Sia R. Consideriamo il sistema
_
x
t
= x + e
y
1
y
t
= e
xy
1.
Lunico punto stazionario è (0, 0). Il sistema linearizzato è
_
x
t
= x + y
y
t
= x y,
174
la corrispondente equazione caratteristica è (1 )
2
= 0, gli autovalori
sono
= 1
se 0, = 1 i
se < 0.
In virt` u del teorema di linearizzazione, se < 0 lorigine è un fuoco asinto-
ticamente stabile, se 0 < < 1 lorigine è invece un nodo asintoticamente
stabile, e inne se > 1 lorigine è un punto di sella. Non possiamo conclu-
dere nulla quando = 0 e = 1. Nella gura sottostante sono disegnate le
orbite del sistema nei casi = 1, = 1/2, = 2.
(2) Un pendolo semplice è costituito da una massa m ancorata ad un pun-
to O per mezzo di unasta di lunghezza e di peso trascurabile. Se questo
sistema si muove in un piano verticale, la sua posizione è individuata dal-
langolo x che lasta forma con la verticale, e lo stato del sistema al tempo t
è completamente descritto dalle funzioni x(t) e x
t
(t), che denotano posizio-
ne e velocità angolare allistante t. Supponendo che sul pendolo agisca una
forza viscosa proporzionale alla velocità, in base al secondo principio della
dinamica si ricavano le equazioni del pendolo smorzato:
_
x
t
= y
y
t
= ky
g
sin x.
I punti critici di questo sistema sono (n, 0), per ogni n Z. Nellorigine il
sistema linearizzato è
_
x
t
= y
y
t
=
g
x ky,
ed i suoi autovalori sono
1
2
_
k
_
k
2
4g/
_
. Se supponiamo k
2
< 4g/
otteniamo che (0, 0) è un fuoco asintoticamente stabile per il sistema linea-
rizzato e dunque anche per il sistema originario.
175
Utilizzando il cambiamento di variabile z = x si può scrivere il sistema
linearizzato nel punto critico (, 0):
_
z
t
= y
y
t
=
g
z ky;
unanalisi simile alla precedente mostra che (0, 0) è punto di sella per questo
sistema, cosicche (, 0) è punto di sella per il sistema del pendolo smorzato.
Il comportamento qualitativo delle orbite nellintorno dei due punti critici
esaminati è descritto nella gura sottostante.
Integrali primi
Il teorema di linearizzazione, se applicabile, fornisce unaccurata descrizione
locale delle orbite, ma non pu` o essere daiuto nella ricerca di una descrizione
qualitativa globale delle orbite. Per questi scopi è utile la nozione di integrale
primo di un sistema dierenziale.
2
. Una funzione U C
1
(A) si
dice integrale primo del sistema
_
x
t
= f(x, y)
y
t
= g(x, y)
se il gradiente di U non si annulla in A, salvo al pi` u nei punti critici del
sistema, e se per ogni orbita non costante (x(t), y(t)) contenuta in A si ha
d
dt
U(x(t), y(t)) = 0.
176
Vediamo alcune conseguenze di questa denizione. Se U è un integrale primo,
consideriamo una curva di livello :
= (x, y) A : U(x, y) = k.
Se (x
0
, y
0
) , allora dalla denizione segue che lintera orbita passante
per (x
0
, y
0
) è contenuta in . Quindi è unione (disgiunta, per unicit` a) di
orbite. Inoltre è facile vericare che una funzione U C
1
(A), con gradiente
non nullo salvo al pi` u nei punti critici di A, è un integrale primo se e solo se
risulta
f(x, y)U
x
(x, y) + g(x, y)U
y
(x, y) = 0
in ogni punto (x, y) A che non sia critico. Infatti, se U è un integrale primo
allora, ssato un punto (x, y) A non critico e detta (x(t), y(t)) lorbita che
per t = 0 passa per tale punto, si ha per ogni t
0 =
d
dt
U(x(t), y(t)) = U
x
x
t
+ U
y
y
t
= U
x
f + U
y
g,
e scelto t = 0 si trova f(x, y)U
x
(x, y) +g(x, y)U
y
(x, y) = 0. Viceversa, se vale
questa relazione in ogni punto non critico di A, allora lungo ogni orbita non
costante si ha
d
dt
U(x(t), y(t)) = U
x
x
t
+ U
y
y
t
= U
x
f + U
y
g = 0,
e dunque U è un integrale primo.
La denominazione integrale primo nasce dal fatto che per determinarlo si
pu` o utilizzare una delle equazioni dierenziali
dy
dx
=
g(x, y)
f(x, y)
se f(x, y) ,= 0,
dx
dy
=
f(x, y)
g(x, y)
se g(x, y) ,= 0.
Infatti, se U è un integrale primo allora U
x
f + U
y
g = 0; quindi ogni funzio-
ne y(x) denita implicitamente dallequazione U(x, y) = k soddisfa, per il
teorema del Dini,
y
t
(x) =
U
x
U
y
=
g(x, y)
f(x, y)
.
Viceversa, una soluzione y(x) dellequazione y
t
= g/f sar` a espressa, general-
mente in forma implicita, tramite unespressione della forma U(x, y) = k; ne
segue
0 =
d
dx
U(x, y(x)) = U
x
+ U
y
y
t
= U
x
+ U
y
g
f
=
1
f
(fU
x
+ gU
y
),
177
cosicche U è un integrale primo. Il discorso è del tutto analogo se si considera
una soluzione x(y) di x
t
= f/g.
Esempio 2.5.13 Consideriamo il sistema
_
x
t
= y
y
t
= x + x
3
,
i cui punti critici sono (0, 0), (1, 0) e (1, 0). Lequazione dierenziale
dy
dx
=
x + x
3
y
, y ,= 0,
è a variabili separabili e si integra con facilit` a. La soluzione, in forma
implicita, è
x
2
x
4
2
+ y
2
= c.
Ne segue che U(x, y) = x
2
x
4
2
+ y
2
è un integrale primo del sistema,
denito su tutto R
2
. Le curve di livello sono i graci delle funzioni y =
_
c x
2
(1 x/2); su queste curve giacciono le orbite del sistema, lorien-
tazione delle quali si determina sulla base della prima equazione x
t
= y (la x
cresce nei punti del semipiano superiore). In particolare, la curva di livello
c = 1/2 si pu` o scrivere nella forma
(x
2
1
2y)(x
2
1 +
2y) = 0,
e quindi è costituita da due parabole,
di equazioni y =
x
2
1
2
. Essa contiene
i punti critici (1, 0) ed è formata da 8
orbite disgiunte.
Il comportamento del sistema nelle vi-
cinanze di (0, 0) non pu` o essere dedotto
dal teorema di linearizzazione, perche
il sistema linearizzato ha in (0, 0) un
centro. Tuttavia unanalisi diretta mo-
stra che per c ]0, 1/2[ le curve di li-
vello c sono curve chiuse, ossia orbite
periodiche: vale a dire, ogni soluzio-
ne (x(t), y(t)) passante per un punto
di una di esse vi rimane per ogni t, ha
per immagine lintera curva e ripassa in
quel punto dopo un tempo nito.
178
A proposito delle orbite periodiche vale in generale un importante risultato,
la cui dimostrazione, seppure geometricamente intuitiva, richiede qualche
attenzione.
Teorema 2.5.14 Se U è un integrale primo del sistema
_
x
t
= f(x, y)
y
t
= g(x, y),
e = (x, y) A : U(x, y) = k è una curva chiusa sulla quale non vi sono
punti critici del sistema, allora è unorbita periodica.
Precisiamo cosa signica curva chiusa: è un sottoinsieme limitato, chiuso
e connesso di A, che in ogni punto è localmente graco di una funzione di
classe C
1
.
Dimostrazione Sia (x, y) un punto di : per esso certamente passa unor-
bita non costante del sistema (perche in non vi sono punti critici). Da-
to che U è un integrale primo, in ogni punto (x(t), y(t)) dellorbita si ha
U(x(t), y(t)) = U(x, y) = k, e quindi lintera orbita C contenente (x, y) è
inclusa in .
Proviamo che C = . Anzitutto osserviamo che C è un chiuso: infatti se
( x, y) è un punto di C C (e in particolare, per quanto gi` a provato, esso
appartiene al chiuso ), allora esiste una successione (x(t
n
), y(t
n
)) C tale
che (x(t
n
), y(t
n
)) ( x, y) per t

t oppure per t +. Ma nel primo caso
avremmo ( x, y) = (x(
t), y(
t)) C, contro lipotesi, mentre nel secondo caso

dedurremmo che ( x, y) sarebbe un punto critico (esercizio 2.5.10), mentre
non ne contiene.
Supponiamo adesso, per assurdo, che esista un punto (x
0
, y
0
) C.
Poniamo
r
0
= infr > 0 : B((x
0
, y
0
), r) C ,= ,
e notiamo che r
0
è in eetti un minimo. Quindi vi è un punto (x
, y
)
B((x
0
, y
0
), r
0
) C (nel caso in cui r
0
= 0 si ha (x
, y
) = (x
0
, y
0
)). Conside-
riamo lorbita C
passante per (x
, y
): essa è inclusa in e interseca neces-

sariamente sia la palla aperta B((x
0
, y
0
), r
0
), sia C; di conseguenza C
t
C
e dunque C interseca B((x
0
, y
0
), r
0
). Ci` o è assurdo per denizione di r
0
.
Adesso proviamo che C è unorbita periodica. Fissiamo (x(t
0
), y(t
0
)) C e
supponiamo che sia (x(t), y(t)) ,= (x(t
0
), y(t
0
)) per ogni t > t
0
: per compat-
tezza, possiamo estrarre una successione (x(t
n
), y(t
n
)) C, ove t
n
+
179
per n , tale che (x(t
n
), y(t
n
)) ( x, y) per n . Ma ciò è impos-
sibile, perche ( x, y) sarebbe un punto critico (esercizio 2.5.10), mentre non
ne contiene. Dunque deve esistere un T > 0 tale che (x(t
0
+T), y(t
0
+T)) =
(x(t
0
), y(t
0
)), e ci` o implica che C è unorbita periodica.
Esempi 2.5.15 (1) Il sistema
_
x
t
= 2y(y 2x)
y
t
= (1 x)(y 2x)
ha come punti critici tutti i punti della retta y = 2x e il punto (1, 0).
Lequazione
dy
dx
=
(1 x)(y 2x)
2y(y 2x)
=
1 x
2y
se y ,= 2x, y ,= 0
ha come soluzione, in forma implicita, (1 x)
2
+ 2y
2
= c; si tratta di ellissi
centrate in (1, 0), curve di livello dellintegrale primo U(x, y) = (1x)
2
+2y
2
.
Per 0 < k <
8
9
tali ellissi non in-
contrano la retta y = 2x, quindi
non vi sono punti critici su di es-
se e pertanto sono orbite periodi-
che. Per k
8
9
, invece, le ellissi
contengono punti critici e sono co-
stituite da pi` u di unorbita (due
se k =
8
9
, quattro se k >
8
9
). Il
verso di percorrenza si determina
analizzando il segno di x
t
e y
t
.
(2) Consideriamo il modello preda-predatore di Lotka-Volterra: supponiamo
che in una stessa nicchia ecologica siano presenti una specie di prede che al
tempo t conta x(t) esemplari ed una specie di predatori cha al tempo t conta
y(t) esemplari, ed ipotizziamo che:
il tasso (relativo) di crescita delle prede sia pari ad una costante positiva
in assenza di predatori, ma decresca linearmente come funzione di y;
il tasso (relativo) di crescita dei predatori sia pari ad una costante
negativa in assenza di prede, ma cresca linearmente come funzione di
x.
180
Sotto queste condizioni il sistema che ne risulta è del tipo seguente:
_
x
x
= a by
y
y
= c + dx,
ovvero
_
x
t
= ax bxy
y
t
= cy + dxy,
con a, b, c, d numeri positivi.
Supponiamo per semplicit` a che sia a = b = c = d = 1; il sistema diventa
_
x
t
= x(1 y)
y
t
= y(1 x).
I punti critici sono (0, 0) e (pi` u signicativamente) (1, 1). Dal teorema di
linearizzazione segue facilmente che (0, 0) è un punto di sella, mentre tale
teorema è inecace per quanto riguarda il punto (1, 1), che è un centro per
il sistema linearizzato. Per` o si pu` o facilmente trovare un integrale primo:
dallequazione
dy
dx
=
(x 1)y
x(1 y)
,
separando le variabili e integrando, si trova
ln y y = x ln x + c,
ovvero (x e
x
)(y e
y
) = k; possiamo equivalentemente scrivere lintegrale
primo nella forma
U(x, y) = (x e
x+1
)(y e
y+1
).
La funzione (x) = x e
x+1
ha massimo nel punto 1, con (1) = 1: quindi
U(x, y) ha massimo in (1, 1) e ci` o suggerisce che le curve di livello c, con
c < 1 sucientemente vicino a 1, siano curve chiuse.
In eetti, notiamo che tali curve sono tutte simmetriche rispetto alla biset-
trice del primo quadrante. Poi, ssato c ]0, 1[ e detta
c
la curva di livello c,
siano x
1
e x
2
i due numeri tali che (x
1
) = (x
2
) = c, con 0 < x
1
< 1 < x
2
;
allora i quattro punti (x
1
, 1), (x
2
, 1), (1, x
1
) e (1, x
2
) appartengono a
c
.
181
Inoltre, per ogni x ]x
1
, x
2
[ esistono esat-
tamente due numeri y
1
(x), y
2
(x), tali che
(x)(y
1
(x)) = (x)(y
2
(x)) = c, con 0 <
y
1
(x) < 1 < y
2
(x): ne segue che i quat-
tro punti (x, y
1
(x)), (x, y
2
(x)), (y
1
(x), x),
(y
2
(x), x) appartengono a
c
. Si vede subi-
to che le quantit` a y
1
(x) e y
2
(x) dipendono
con continuit` a da x, e tendono a 1 quando
x x
1
e x x
2
. Con queste considera-
zioni è facile concludere che
c
è una curva
chiusa e quindi unorbita periodica per ogni
c ]0, 1[.
Un sistema che, come quello del modello di Lotka-Volterra, ha un integrale
primo su tutto il piano, si dice conservativo. Il nome viene dalla meccanica:
per una particella di posizione x e quantit` a di moto y le equazioni del moto
hanno la forma
x
t
=
H
y
(x, y), y
t
=
H
x
(x, y),
ove H(x, y) è lHamiltoniana del sistema. Tale funzione è un integrale primo
delle equazioni, poiche lungo una traiettoria si ha
d
dt
H(x(t), y(t)) = H
x
x
t
+ H
y
y
t
= y
t
x
t
+ x
t
y
t
= 0.
Dunque H è una costante del moto, ossia è una quantit` a che si conser-
va. Ad esempio, la legge di Newton unidimensionale d` a luogo allequazione
dierenziale x
tt
= f(x), che equivale al sistema
_
x
t
= y
y
t
= f(x).
La somma dellenergia cinetica T(y) = y
2
/2 e dellenergia potenziale U(x) =
_
x
0
f() d fornisce lenergia meccanica E(x, y) = T(y) + U(x); essa è un
integrale primo del sistema, dato che lungo una traiettoria (x(t), y(t)) si ha
d
dt
E(x(t), y(t)) =
d
dt
T(y(t)) +
d
dt
U(x(t)) = yy
t
f(x)x
t
= 0.
Dunque lenergia meccanica si conserva durante il moto.
182
Cicli limite
Nello studio delle orbite di un sistema non lineare può comparire un fenomeno
nuovo rispetto al caso lineare: la presenza di orbite periodiche isolate. Per
capire come ci` o sia possibile, analizziamo subito un esempio.
Esempio 2.5.16 Consideriamo il sistema
_
x
t
= y + x(1
_
x
2
+ y
2
)
y
t
= x + y(1
_
x
2
+ y
2
) :
utilizzando le coordinate polari = r cos , y = r sin esso prende la semplice
forma
_
r
t
= r(1 r)
t
= 1.
Chiaramente, (r(t), (t)) = (1, t) è una soluzione del sistema la cui orbita è
la circonferenza x
2
+ y
2
= 1. Per 0 < r < 1 si ha r
t
> 0, quindi le orbite
interne a tale circonferenza, essendo
t
= 1, vi si avvicinano lungo spirali
antiorarie; al contrario, per r > 1 è r
t
< 0, e pertanto anche le orbite esterne
si avvicinano alla circonferenza secondo spirali antiorarie. Si dice che lorbita
x
2
+ y
2
= 1 è un ciclo limite del sistema.
In generale, si chiama ciclo limite
di un sistema dierenziale unor-
bita chiusa tale che in un suo in-
torno tubolare non vi siano al-
tre orbite chiuse. Un ciclo li-
mite pu` o essere stabile, se, come
nellesempio precedente, le orbite
vicine si avvicinano ad esso per
t +, o instabile, se se ne al-
lontanano, oppure semistabile, se
le orbite interne e quelle esterne
hanno comportamenti diversi.
Esempio 2.5.17 Il sistema r
t
= r(r 1)(r 2),
t
= 1 ha due cicli limite:
r = 1 è stabile, r = 3 è instabile, in quanto r
t
> 0 per 0 < r < 1 e per
r > 2. Invece il sistema r
t
= r(r 1)
2
,
t
= 1 ha il ciclo limite r = 1 che è
semistabile, in quanto r
t
> 0 per 0 < r < 1 e per r > 1.
183
Naturalmente i cicli limite non sono sempre circolari, ne è sempre possibile
determinarli passando a coordinate polari.
Esempio 2.5.18 Consideriamo lequazione di Van der Pol, che governa lin-
tensit` a di corrente in certi circuiti elettrici:
x
tt
(1 x
2
)x
t
+ x = 0,
ove è un parametro positivo. Il sistema corrispondente
_
x
t
= y
y
t
= x + y(1 x
2
)
ha il punto critico (0, 0), dove la linearizzazione porta a
_
x
t
= y
y
t
= x + y.
In questultimo sistema non ci sono orbite periodiche: gli autovalori o sono
positivi (se
2
4), o hanno parte reale positiva (se
2
< 4), cosicche le
soluzioni si allontanano dallorigine per t . Per` o nellequazione non
lineare vi è un termine di resistenza (1 x
2
)x
t
che ha coeciente ne-
gativo per [x[ < 1 (la corrente viene amplicata) e positivo per [x[ > 1 (la
corrente viene indebolita). Questa azione alternata del termine resistivo fa
sperare che il sistema possa avere soluzioni periodiche, che sono di grande
importanza dal punto di vista ingegneristico; in eetti, un ciclo limite esiste,
ma non è aatto banale dimostrarlo. Le gure sottostanti mostrano le orbite
del sistema quando = 0.1 (a), = 1 (b), = 5 (c).
184
Il problema della determinazione dei cicli limite è in generale molto dicile.
Vale in proposito il teorema seguente, non dimostrabile coi nostri mezzi:
Teorema 2.5.19 (di Poincare-Bendixon) Sia A R
2
un aperto, siano
f, g C
1
(A) e sia (x(), y()) una soluzione del sistema non lineare
_
x
t
= f(x, y)
y
t
= g(x, y).
Supponiamo che linsieme (x(), y()) : t t
0
sia contenuto in una regione
D A chiusa e limitata, non contenente punti critici del sistema. Allora
(x(), y()) o è periodica, oppure tende ad un ciclo limite del sistema.
Esercizi 2.5
1. Si verichi che il comportamento qualitativo delle soluzioni delle equa-
zioni
u
t
(t) = u(t)(1 u(t))
_
u(t)
1
2
_
, u
t
(t) =
1
2
(u(t)
2
1)
è quello descritto nelle gure sottostanti.
2. Si consideri il sistema
_
x
t
(t) = ax(t) + by(t)
y
t
(t) = cx(t) + dy(t),
ove a, b, c, d sono costanti reali tali che ad bc = 0. Si provi che si
verica una delle seguenti tre situazioni:
(a) quando almeno due fra a, b, c, d sono non nulli, o quando b = c = 0
e a = 0, d ,= 0 oppure a ,= 0, d = 0, vi è unintera retta di punti
critici, le orbite sono rettilinee e trasversali a tale retta e tendono
ad essa per t + oppure per t ;
185
(b) quando a = d = 0 e b = 0, c ,= 0 oppure b ,= 0, c = 0, vi è una
retta di punti critici e le orbite sono parallele ad essa;
(c) quando a = b = c = d = 0, ogni punto del piano è critico.
3. Descrivere la natura del punto critico (0, 0) dei seguenti sistemi lineari,
tracciandone approssimativamente le orbite:
(a)
_
x
t
= 3x + y
y
t
= x + y,
(b)
_
x
t
= x y
y
t
= y/4,
(c)
_
x
t
= 3x 2y
y
t
= 2x 2y,
(b)
_
x
t
= 3x 2y
y
t
= 4x y.
4. Si consideri lequazione delle oscillazioni smorzate
mu
tt
(t) + u
t
(t) + ku = 0 :
si scriva un sistema di due equazioni del primo ordine nelle incognite
x = u, y = u
t
e si studi la stabilit` a del punto critico (0, 0) in funzione
dei parametri m, , k.
5. Si eettui la stessa analisi dellesercizio precedente per lequazione del
circuito oscillante
LQ
tt
+ RQ
t
+
1
C
Q = 0.
6. Dato il sistema lineare
_
x
t
= ax + by
y
t
= cx + dy,
si ponga p = a +d, q = ad bc e = p
2
4q. Si verichi che il punto
critico (0, 0) è:
(i) un nodo, se q > 0 e 0;
(ii) un punto di sella, se q < 0;
(iii) un fuoco, se p ,= 0 e < 0;
(iv) un centro, se p = 0 e q > 0,
e che tale punto è asintoticamente stabile se e solo se q > 0 e p < 0.
186
7. Determinare un sistema lineare che abbia come soluzioni
x(t) = e
t
(cos t + 2 sin t), y(t) = e
t
cos t
e descriverne qualitativamente le orbite.
8. Trovare i punti critici dei sistemi sotto elencati, scriverne i corrispon-
denti sistemi linearizzati e, quando possibile, analizzare il comporta-
mento qualitativo delle orbite in un intorno dei punti critici:
(a)
_
x
t
= y 3
y
t
= 2x + 2,
(b)
_
x
t
= y
y
t
= sin x y,
(c)
_
x
t
= x + y
2
y
t
= y
2
2y,
(d)
_
x
t
= 2x y
2
y
t
= y + xy.
(e)
_
x
t
= 2x x
2
y
t
= y + xy,
(f)
_
x
t
= y x
3
y
t
= x
5
.
9. Sia (x(), y()) una soluzione non costante del sistema
_
x
t
= f(x, y)
y
t
= g(x, y),
con f, g C
1
(R
2
). Si dimostri che se in un istante t
0
si ha
lim
tt
0
x(t) = x
0
R, lim
tt
0
y(t) = y
0
R,
allora (x
0
, y
0
) non è un punto critico del sistema; se ne deduca che per
raggiungere, o abbandonare, un punto critico occorre un tempo innito.
10. Sia (x(), y()) una soluzione non costante del sistema
_
x
t
= f(x, y)
y
t
= g(x, y),
con f, g C
1
(R
2
). Si dimostri che se
lim
t+
x(t) = x
0
R, lim
t+
y(t) = y
0
R,
e se (x
0
, y
0
) A, allora (x
0
, y
0
) è un punto critico del sistema.
[Traccia: si osservi che per ogni n N si ha
x(t)x(n)
t
0 e
y(t)y(n)
t

0 per t +; si provi che ciò implica x
t
(t) 0 e y
t
(t) 0 per
t +, e se ne deduca la tesi.]
187
11. Dato il sistema _
_
_
x
t
= x
y
ln
x
2
+y
2
y
t
= y +
x
ln
x
2
+y
2
,
si verichi che (0, 0) è un punto critico isolato, e che tale punto è un
fuoco per il sistema originale ma è un punto a stella per il sistema
linearizzato.
12. Si consideri il sistema
_
_
_
x
t
= y + x(x
2
+ y
2
) sin

x
2
+y
2
y
t
= x + y(x
2
+ y
2
) sin

x
2
+y
2
.
Si verichi che lorigine è il solo punto critico e che le circonferenze C
n
di
centro (0, 0) e raggio
1
n
sono orbite periodiche. Passando a coordinate
polari si provi che le orbite passanti fra C
n
e C
n+1
sono a spirale, mentre
quelle esterne a C
1
sono illimitate, cosicche non vi sono altre orbite
chiuse.
13. Determinare gli integrali primi dei sistemi seguenti, provando poi a
disegnarne le orbite:
(a)
_
x
t
= x(1 + y)
y
t
= y(1 + x),
(b)
_
x
t
= x(x e
y
cos y)
y
t
= sin y 2x e
y
,
(c)
_
x
t
= y x
2
y y
3
y
t
= x
2
+ y
2
1,
(d)
_
x
t
= 2x
2
y
y
t
= (y
2
+ 1)x.
14. Determinare le orbite periodiche dei sistemi
(a)
_
x
t
= y(x
2
+ y
2
4)
y
t
= 4(x 1)(x
2
+ y
2
4),
(b)
_
_
x
t
= y +
x
_
x
2
+ y
2
(x
2
+ y
2
2)
y
t
= x +
y
_
x
2
+ y
2
(x
2
+ y
2
2).
188
15. Si provi che i seguenti sistemi non hanno soluzioni periodiche non
costanti:
(a)
_
x
t
= 2x 3y xy
2
y
t
= y + x
3
x
2
y,
(b)
_
x
t
= x + y + x
3
y
2
y
t
= x + 2y + x
2
y +
1
3
y
3
.
16. Si provi che il sistema
_
x
t
= y
y
t
= x + y(1 3x
2
2y
2
)
ha un ciclo limite nella regione
D =
_
(x, y) R
2
:
1
2

_
x
2
+ y
2
2
_
.
17. Si consideri lequazione del pendolo
z
tt
kz
t
sin z = 0.
Nel caso k = 0 (pendolo senza smorzamento) si determini un integrale
primo del corrispondente sistema e si dimostri che esistono orbite pe-
riodiche, giusticando cos` il comportamento delle orbite (a) riportato
qui sotto. Si studi anche il caso k > 0 (oscillazioni smorzate) e si giu-
stichi il comportamento delle orbite (b).
189
Capitolo 3
Integrazione secondo Lebesgue
3.1 Motivazioni
Questo capitolo è dedicato alla teoria della misura e dellintegrazione secondo
Lebesgue in una o pi` u variabili. Si potrebbe, pi` u semplicemente, estendere la
nozione di integrale di Riemann, descritta nel corso di Analisi I, al caso di pi` u
variabili; tuttavia la teoria di Riemann, seppure concettualmente semplice e
soddisfacente per molti aspetti, non è abbastanza essibile da consentire certe
operazioni che pure appaiono naturali: ad esempio, si ha
lim
n
_
A
f
n
(x) dx =
_
A
lim
n
f
n
(x) dx
solo se A è un insieme misurabile limitato (ad esempio un intervallo) e se vi
è convergenza uniforme delle funzioni f
n
(teorema 1.2.6). Inoltre, se A
n
è una successione di insiemi misurabili disgiunti, la loro unione non è ne-

cessariamente misurabile (esercizio 3.1.2) ne, tanto meno, vale in generale la
relazione
m
_
_
nN
A
n
_
=
nN
m(A
n
)
(qui la misura di A è data dallintegrale della funzione caratteristica, cioè
m(A) =
_
b
a
I
A
(x) dx, essendo [a, b] un arbitrario intervallo contenente A).
Inne, le quantità
_
A
[f(x)[dx,
__
A
[f(x)[
2
dx
_1
2
190
non sono norme sullo spazio 1(A) delle funzioni integrabili secondo Riemann
su A (esempio 1.4.2(7)), ma solo - quando A è compatto - sullo spazio C(A)
delle funzioni continue su A; tuttavia, tale spazio, munito di una qualunque
di tali norme, non è completo (esercizio 1.7.4).
Vi sono poi altre, e pi` u importanti, motivazioni a posteriori: la teoria del-
lintegrazione secondo Lebesgue ha dato lavvio ad enormi sviluppi nellanalisi
funzionale, nella teoria della probabilità, ed in svariatissime applicazioni (ri-
soluzione di equazioni dierenziali, calcolo delle variazioni, ricerca operativa,
sica matematica, matematica nanziaria, biomatematica, ed altre ancora).
Esercizi 3.1
1. Esibire una successione di funzioni f
n
denite su [a, b], Riemann-
integrabili in [a, b], puntualmente convergenti in [a, b], e tali che
lim
n
_
b
a
f
n
(x) dx ,=
_
b
a
lim
n
f
n
(x) dx.
2. Esibire una successione A
n
di sottoinsiemi di R, misurabili secondo
Riemann e disgiunti, tali che la loro unione non sia misurabile secondo
Riemann.
3.2 Rettangoli e plurirettangoli
Lintegrazione secondo Riemann di funzioni di una variabile si fa usualmente
sugli intervalli limitati, o anche sugli intervalli illimitati nel caso di integrali
impropri. Per gli integrali di funzioni di pi` u variabili, la scelta degli insiemi
sui quali fare lintegrale, che chiameremo insiemi misurabili, è molto pi` u
varia: gi` a nel caso di due variabili è del tutto naturale richiedere che fra essi
gurino, ad esempio, poligoni, circonferenze, ellissi, nonche intersezioni ed
unioni di questi. Prima di denire lintegrale, quindi, conviene individuare
una classe, il pi` u possibile vasta, di insiemi misurabili, ed attribuire ad essi
una misura: la misura secondo Lebesgue. Questa misura dovr` a essere
dotata di certe proprietà basilari: linsieme vuoto avrà misura nulla, ci sarà
monotonia rispetto allinclusione, e additività sugli insiemi disgiunti. Come
vedremo, non si potr` a attribuire una misura a tutti i sottoinsiemi di R
N
, ma
la classe dei sottoinsiemi misurabili secondo Lebesgue sar` a comunque molto
191
ricca: ad esempio, per N = 1 essa risulterà molto pi` u ampia di quella degli
insiemi misurabili secondo Riemann.
I mattoni con i quali si costruisce la misura di Lebesgue sono i rettangoli
N-dimensionali (intervalli, quando N = 1) e le loro unioni nite, i cosiddetti
plurirettangoli.
Un rettangolo in R
N
(N 1) è un insieme R della forma
R =
N
i=1
I
i
= I
1
I
2
I
N
,
ove I
1
, . . . , I
N
sono intervalli limitati di R. Ricordando che la lunghezza (I)
di un intervallo I R è la dierenza fra i due estremi, ossia
(I) =
_
b a se ]a, b[ I [a, b],
+ se I è illimitato,
è naturale porre la seguente
Denizione 3.2.1 La misura N-dimensionale di un rettangolo R =
N
i=1
I
i
è
m
N
(R) =
N
i=1
(I
i
).
Possiamo estendere la denizione or ora data anche ai rettangoli illimitati di
R
N
, ossia quelli in cui uno o pi` u degli intervalli I
i
è una semiretta o tutto R:
occorre solo fare la convenzione 0 = 0, che è necessaria nel caso che uno
degli I
i
sia illimitato ed un altro sia invece costituito da un solo punto: in
R
2
, ad esempio, è naturale che alla retta 1R venga attribuita area nulla.
Denoteremo con 1
N
la famiglia dei retangoli, limitati o illimitati, di R
N
.
Ricordiamo che se E è un sottoinsieme di R
N
, la parte interna
E di E, la
chiusura E di E e la frontiera E di E sono stati introdotti nella denizione
1.5.10.
Osservazione 3.2.2 Dalla denizione 3.2.1 segue subito che per ogni ret-
tangolo R R
N
si ha
m
N
(R) = m
N
(R) = m
N
(
R).
Vale inoltre il seguente lemma, semplice ma basilare.
192
Lemma 3.2.3 Sia P 1
N
un rettangolo della forma P =
N
i=1
[a
i
, b
i
].
Fissato un indice i 1, . . . , N e scelto c ]a
i
, b
i
[ , siano
P
1
= P x R
N
: x
i
< c, P
2
= P x R
N
: x
i
> c;
allora si ha
m
N
(P) = m
n
(P
1
) + m
N
(P
2
).
Dimostrazione Basta osservare che
m
n
(P
1
) + m
N
(P
2
) =
=
_
j,=i
(b
j
a
j
)
_
(c a
i
) +
_
j,=i
(b
j
a
j
)
_
(b
i
c) =
=
N
j=1
(b
j
a
j
) = v
N
(P).
Da questo lemma segue facilmente la seguente
Proposizione 3.2.4 Se un rettangolo P è unione nita di sottorettangoli
P
1
, . . . , P
k
privi di punti interni comuni, allora
m
N
(P) =
k
i=1
m
N
(P
k
).
Questa proposizione ci dice che la misura m
N
è additiva sulla famiglia 1
N
dei rettangoli di R
N
.
Dimostrazione Con un numero nito di tagli del tipo descritto nel lemma
3.2.3, tanto P quanto lunione
k
i=1
P
i
si possono ridurre ad una stessa unione
193
m
j=1
R
j
di sottorettangoli, privi di punti interni comuni. Pertanto utilizzando
ripetutamente il lemma 3.2.3, si ottiene
m
N
(P) = v
N
(P) =
m
j=1
v
N
(R
j
),
k
i=1
m
N
(P
k
) =
k
i=1
v
N
(P
k
) =
m
j=1
v
N
(R
j
),
da cui la tesi.
Poiche la classe dei rettangoli di R
N
è chiusa rispetto allintersezione, ma non
rispetto allunione ne alla dierenza, conviene introdurre i plurirettangoli di
R
N
, cioè gli insiemi P R
N
che sono unione nita di rettangoli.
`
E facile
vericare che se P, Q sono plurirettangoli, allora P Q, P Q, P Q sono
plurirettangoli. Si noti che, per denizione, ogni plurirettangolo è un insieme
limitato.
Osserviamo che, dato un plurirettangolo P, non è restrittivo supporre che es-
so sia unione nita di rettangoli disgiunti (naturalmente, tali rettangoli non
saranno in generale tutti chiusi). Comunque, anche in questo caso, la decom-
posizione di un plurirettangolo in sottorettangoli disgiunti non è unica.
`
E naturale attribuire una misura ai plurirettangoli nel modo seguente:
Denizione 3.2.5 La misura N-dimensionale di un plurirettangolo P =
k
i=1
R
i
, ove gli R
i
sono rettangoli disgiunti, è
m
N
(P) =
k
i=1
m
N
(R
i
).
194
Occorre per` o vericare che questa è una buona denizione, nel senso che non
dipende dal modo in cui decomponiamo il plurirettangolo P in unione di
rettangoli disgiunti. In altre parole, se
P =
k
_
i=1
I
i
=
h
_
j=1
J
j
,
dove i J
j
sono rettangoli disgiunti diversi dagli I
i
, bisogna controllare che
risulti
k
i=1
m
N
(I
i
) =
h
j=1
m
N
(J
j
).
Questo si pu` o fare facilmente, sovrapponendo le due decomposizioni e con-
statando che, grazie alladditività della misura per i rettangoli (proposizione
3.2.4), entrambe le somme coincidono con
k
i=1
h
j=1
m
N
(I
i
J
j
).
Si verica poi che la misura è ancora additiva sulla classe dei plurirettangoli,
cioè che se P, Q sono plurirettangoli disgiunti, allora m
N
(P Q) = m
N
(P)+
m
N
(Q). Pi` u in generale, se P e Q sono plurirettangoli qualunque, vale la
subadditività, ovvero m
N
(P Q) m
N
(P) + m
N
(Q) (si veda lesercizio
3.2.2). Inoltre m
N
è monotona: se P e Q sono plurirettangoli con P Q,
allora m
N
(P) m
N
(Q) (facile verica). Inne, come ovvia conseguenza
della denizione, m
N
è invariante per traslazioni: se P è un plurirettangolo
e Q = P +x
0
= x R
N
: x x
0
P, allora anche Q è un plurirettangolo
e m
N
(Q) = m
N
(P).
195
Esercizi 3.2
1. Se E, F sono sottoinsiemi di uno spazio metrico, si provi che
(E F) E F, (E F) E F, (E F) E F.
2. Siano P,Q plurirettangoli di R
N
. Si provi che
m
N
(P Q) = m
N
(P) + m
N
(Q) m
N
(P Q).
3.3 Misura interna e misura esterna
Come si è già osservato, vogliamo poter misurare insiemi molto pi` u gene-
rali dei plurirettangoli. Lidea è di riuscire ad attribuire una misura a tutti
gli insiemi che siano, in un senso opportuno, approssimabili tramite fami-
glie numerabili di plurirettangoli. Cominceremo con lattribuire una misura
agli aperti ed ai compatti di R
N
.
`
E chiaro che ogni aperto non vuoto di
R
N
contiene qualche plurirettangolo: ha quindi senso approssimare laperto
dallinterno con plurirettangoli. Similmente, poiche ogni compatto è incluso
in qualche rettangolo, ha senso approssimare un compatto dallesterno con
plurirettangoli.
Successivamente estenderemo la misura ad una vasta classe di insiemi limi-
tati, vale a dire quelli che sono ben approssimabili dallesterno con aperti e
dallinterno con compatti: queste proprietà si esprimeranno con le nozioni di
misura esterna e di misura interna.
Secondo quanto detto sopra, detta T
N
la classe di tutti i plurirettangoli di
R
N
, deniamo la misura di un aperto:
Denizione 3.3.1 Se A è un aperto di R
N
, la sua misura N-dimensionale
è data da
m
N
(A) =
_
0 se A =
supm
N
(P) : P T
N
, P A se A ,= .
Osservazioni 3.3.2 (1) Se A è un plurirettangolo aperto, la denizione di
m
N
(A) ora fornita coincide con la precedente (denizione 3.2.5): si veda
lesercizio 3.3.3.
(2) Pu` o benissimo darsi il caso che m
N
(A) = +, per esempio quando
196
A = R
N
, però risulta m
N
(A) < per ogni aperto limitato A (facile verica).
Si noti che il viceversa è falso, ossia esistono aperti non limitati ma di misura
nita: basta considerare in R, ad esempio, laperto A =
n=1
]n, n + 2
n
[.
(3) Se A e A
t
sono aperti con A A
t
, allora, per denizione di estremo
superiore, si ha subito m
N
(A) m
N
(A
t
).
Deniamo ora la misura di un compatto:
Denizione 3.3.3 Sia K un sottoinsieme compatto di R
N
. La misura N-
dimensionale di K è data da
m
N
(K) = infm
N
(P) : P T
N
,
P K.
Osservazioni 3.3.4 (1) Se K è un plurirettangolo chiuso (dunque compat-
to), la denizione di m
N
(K) ora fornita coincide con la precedente (deni-
zione 3.2.5) in forza dellesercizio 3.3.3.
(2) Se K e K
t
sono compatti con K K
t
, per denizione di estremo inferiore
si ha m
N
(K) m
N
(K
t
).
Vediamo ora come ampliare la classe dei sottoinsiemi di R
N
ai quali è possibile
attribuire una misura tramite approssimazioni dallinterno (mediante com-
patti) o dallesterno (mediante aperti). Ci limitiamo per adesso a considerare
insiemi limitati.
Denizione 3.3.5 Sia E un sottoinsieme limitato di R
N
. La misura interna
N-dimensionale di E è la quantità
m
N
(E) = supm
N
(K) : K compatto, K E;
la misura esterna N-dimensionale di E è la quantità
m
N
(E) = infm
N
(A) : A aperto, A E.
Proprietà di misura interna e misura esterna
`
E immediato vericare che le funzioni m
N
e m
N
sono crescenti rispetto al-
linclusione: in altre parole, se E, F sono insiemi limitati con E F, allora
m
N
(E) m
N
(F) e m
N
(E) m
N
(F); inoltre è chiaro che
m
N
(E) = m
N
(E) se E è compatto,
m
N
(E) = m
N
(E) se E è un aperto limitato.
Vale poi la seguente propriet` a, del tutto intuitiva ma niente aatto banale:
197
Proposizione 3.3.6 Sia E un sottoinsieme limitato di R
N
. Allora
m
N
(E) m
N
(E).
Dimostrazione Basta far vedere che per ogni compatto K E e per
ogni aperto A E risulta m
N
(K) m
N
(A). Questo fatto non è per nulla
immediato, poiche sulla base delle denizioni di misura interna ed esterna
occorre costruire un plurirettangolo P tale che K
P P A: questo è un
compito fattibile ma non banale, come vedremo.
A questo scopo, cominciamo con lin-
trodurre la funzione distanza da un
insieme:
Denizione 3.3.7 Sia F un sottoinsie-
me non vuoto di R
N
. La distanza da F
è la funzione
d(x, F) = inf[xy[
N
: y F, x R
N
.
Il lemma che segue illustra le caratteristiche della funzione d(, F).
Lemma 3.3.8 Sia F un sottoinsieme non vuoto di R
N
. Allora la funzione
d(, F) è continua; pi` u precisamente si ha
[d(x, F) d(x
t
, F)[ [x x
t
[
N
x, x
t
R
N
.
Dimostrazione Per ogni y F possiamo scrivere
d(x, F) [x y[
N
[x x
t
[
N
+[x
t
y[
N
,
da cui
d(x, F) [x x
t
[
N
+ d(x
t
, F).
Invertendo i ruoli di x e x
t
si ha anche
d(x
t
, F) [x
t
x[
N
+ d(x, F),
da cui la tesi.
Lemma 3.3.9 Sia K R
N
un compatto e sia A R
N
un aperto contenente
K. Allora esiste un plurirettangolo P tale che K
P P A.
198
Dimostrazione La funzione d(, A
c
) è continua, per il lemma 3.3.8; provia-
mo che essa è strettamente positiva su K. Se, per assurdo, esistesse x K
tale che d(x, A
c
) = 0, per denizione di estremo inferiore troveremmo una
successione y
n
A
c
tale che [x y
n
[
N
0 per n ; ma allora, dato
che A
c
è chiuso, avremmo x = lim
n
y
n
K A
c
, il che è assurdo essendo
K e A
c
disgiunti.
Per il teorema di Weierstrass, la funzione d(, A
c
) ha minimo positivo su
K, ossia
d(x, A
c
) > 0 x K.
Di conseguenza, per ogni x K la palla chiusa B(x, /2) è contenuta in A,
e lo stesso vale, a maggior ragione, per il cubo chiuso Q
x
, ove
Q
x
=
_
y R
N
: [x
i
y
i
[ <

2
N
per i = 1, . . . , N
_
B(x, /2).
La famiglia di cubi aperti Q
x
xK
chiaramente forma un ricoprimento aper-
to del compatto K: dunque esistono n
1
, . . . , n
k
N tali che K
k
h=1
Q
xn
h
.
Pertanto linsieme
P =
k
_
h=1
Q
xn
h
è un plurirettangolo aperto tale che K P P A.
Il lemma 3.3.9 permette di provare agevolmente la proposizione 3.3.6: se K è
un compatto contenuto in E ed A è un aperto contenente E, sia P un pluri-
rettangolo aperto tale che K P P A: allora per denizione di m
N
(K)
e di m
N
(A) (denizioni 3.3.3 e 3.3.1) si ha m
N
(K) m
N
(P) m
N
(A), e
ci` o, ricordando la denizione 3.3.5, prova la tesi.
Vediamo ora come si comportano la misura esterna e la misura interna
rispetto a famiglie numerabili di insiemi.
Proposizione 3.3.10 La misura esterna m
N
è numerabilmente subadditi-
va: ciò signica che se E
n
nN
è una successione di insiemi limitati di R
N
tale che
nN
E
n
sia limitato, allora
m
N
_
_
nN
E
n
_
nN
m
N
(E
n
).
199
Dimostrazione Procederemo in vari passi.
1
o
passo: se A e B sono aperti (anche non limitati) di R
N
, allora si ha
m
N
(A B) m
N
(A) + m
N
(B).
La tesi è ovvia se m
N
(A) = + oppure m
N
(B) = +. In caso contrario,
sia P un plurirettangolo tale che P A B; allora la funzione
f(x) = d(x, A
c
) + d(x, B
c
), x R
N
,
è continua e strettamente positiva su P (facile verica). Quindi f ha minimo
positivo sul compatto P. Ne segue che in ogni punto x P almeno uno dei
due addendi che compongono f(x) è non inferiore a /2. Pertanto risulta
B(x, /2) A, oppure B(x, /2) B x P
(potendo valere, eventualmente, entrambe le inclusioni). Osserviamo adesso
che non è restrittivo supporre che sia P =
k
j=1
R
j
, ove gli R
j
sono rettangoli
chiusi aventi diametro minore di /2; in altre parole
diam(R
j
) = sup[x x
t
[
N
: x, x
t
R
j
<

2
, j = 1, . . . , k.
Dunque, indicando con P
t
il plurirettangolo unione di tutti gli R
j
inclusi in
A, e con P
tt
il plurirettangolo unione di tutti gli R
j
inclusi in B, avremo
P
t
P
tt
= P, poiche ciascuno degli R
j
è contenuto in A oppure in B (od in
entrambi). Di conseguenza, per la subadditivit` a di m
N
sui plurirettangoli,
m
N
(P) m
N
(P
t
) + m
N
(P
tt
) m
N
(A) + m
N
(B).
Essendo P un arbitrario plurirettangolo tale che P AB, si deduce la tesi
del 1
o
passo.
2
o
passo: se A
1
, . . . , A
m
sono aperti di R
N
, allora
m
N
_
m
_
i=1
A
i
_
i=1
m
N
(A
i
).
Si tratta di una semplice verica per induzione.
3
o
passo: se A
n
nN
è una successione di aperti di R
N
, allora
m
N
_
_
nN
A
n
_
nN
m
N
(A
n
).
200
Se la serie a secondo membro diverge, la tesi è banale. Altrimenti, sia P un
plurirettangolo tale che P

nN
A
n
: poiche P è compatto, esiste m N
tale che P
m
n=0
A
n
; dunque, per il 2
o
passo,
m
N
(P) m
N
_
m
_
n=0
A
n
_
n=0
m
N
(A
n
)
n=0
m
N
(A
n
).
Per larbitrariet` a di P, si ottiene la tesi.
Quarto passo: conclusione.
Sia E
n
nN
una successione di sottoinsiemi limitati di R
N
. Se la serie
nN
m
N
(E
n
) è divergente, la tesi della proposizione 3.3.10 è ovvia. Al-
trimenti, ssato > 0, per ogni n N esiste un aperto A
n
E
n
tale
che
m
N
(A
n
) < m
N
(E
n
) +

2
n
.
Posto A =
nN
A
n
, A è un aperto che contiene
nN
E
n
: dunque, per il 3
o
passo,
m
N
_
_
nN
E
n
_
m
N
(A)
nN
m
N
(A
n
) <
<
nN
_
m
N
(E
n
) +

2
n
_
nN
m
N
(E
n
) + 2.
Per larbitrariet` a di , otteniamo
m
N
_
_
nN
E
n
_
nN
m
N
(E
n
).
Proposizione 3.3.11 La misura interna m
N
è numerabilmente superaddi-
tiva sui disgiunti: in altre parole, se E
n
nN
è una successione di sottoinsie-
mi limitati e disgiunti di R
N
, tale che lunione
nN
E
n
sia limitata, allora
risulta
m
N
_
_
nN
E
n
_
nN
m
N
(E
n
).
Dimostrazione Anche in questo caso ci occorrono quattro passi.
1
o
passo: se K, H sono compatti disgiunti di R
N
, allora m
N
(K H)
201
m
N
(K) + m
N
(H).
Notiamo anzitutto che K e H hanno mutua distanza positiva (si veda leser-
cizio 3.3.12), vale a dire
d(H, K) = inf[x x
t
[
N
: x K, x
t
H = > 0;
infatti d(, H) è una funzione continua e positiva su K, cosicche ha minimo
positivo su K: tale minimo coincide ovviamente con .
Sia allora P un plurirettangolo tale che
P K H; possiamo supporre che

sia P =
k
j=1
R
j
, con gli R
j
rettangoli chiusi, privi di punti interni comuni e
con diametro minore di /2. Indichiamo con P
t
il plurirettangolo costituito
dallunione di tutti gli R
j
che intersecano K, e con P
tt
il plurirettangolo
unione di tutti gli R
j
che intersecano H: allora si ha P P
t
P
tt
e P
t
P
tt
= ,
in quanto ciascuno degli R
j
non può intersecare simultaneamente H e K;
inoltre è facile rendersi conto che P
t
K e P
tt
H. Pertanto
m
N
(K) + m
N
(H) m
N
(P
t
) + m
N
(P
tt
) = m
N
(P
t
P
tt
) m
N
(P),
da cui la tesi per larbitrariet` a di P.
2
o
passo: se K
1
, . . . , K
m
sono compatti disgiunti di R
N
, allora
m
N
_
m
_
i=1
K
i
_
i=1
m
N
(K
i
).
`
E una facile verica per induzione.
3
o
passo: se K
n
nN
è una successione di compatti disgiunti in R
N
, tali
che la loro unione
nN
K
n
sia limitata, allora
m
N
_
_
nN
K
n
_
nN
m
N
(K
n
).
Per ogni m N, linsieme
m
n=0
K
n
è compatto e, per il 2
o
passo,
m
N
_
m
_
n=0
K
n
_
n=0
m
N
(K
n
).
Per la monotonia di m
N
, si deduce
m
N
_
_
nN
K
n
_
m
N
_
m
_
n=0
K
n
_
= m
N
_
m
_
n=0
K
n
_
n=0
m
N
(K
n
) m N,
202
e per m si ha la tesi.
4
o
passo: conclusione.
Sia E
n
una successione di insiemi limitati tali che
nN
E
n
sia un insieme
limitato. Fissato > 0, per ogni n N sia K
n
un compatto contenuto in
E
n
, tale che
m
N
(K
n
) > m
N
(E
n
)

2
n
.
Allora
nN
K
n

nN
E
n
, da cui, per il 3
o
passo,
m
N
_
_
nN
E
n
_
m
N
_
_
nN
K
n
_
nN
m
N
(K
n
) >
nN
m
N
(E
n
) 2;
per larbitrarietà di , si deduce la tesi della proposizione 3.3.11.
Esercizi 3.3
1. Si provi che ogni aperto ha misura strettamente positiva.
2. Si provi che ogni compatto ha misura nita.
3. Si verichi che se A è un plurirettangolo aperto, allora le due denizioni
3.3.1 e 3.2.5 di m
N
(A) coincidono. Similmente, si verichi che se K
è un plurirettangolo chiuso le due denizioni 3.3.3 e 3.2.5 di m
N
(A)
coincidono.
4. Si verichi che se A è un aperto limitato di R
N
e si ha A =
k
j=1
A
j
,
ove gli A
j
sono aperti disgiunti, allora risulta
m
N
(A) =
k
j=1
m
N
(A
j
).
5. Si mostri che ogni aperto di R è unione al pi` u numerabile di intervalli
aperti disgiunti. Come si può generalizzare questo enunciato al caso di
aperti di R
N
con N > 1?
6. Siano K,H compatti di R
N
ed A, B aperti di R
N
. Si provi che
m
N
(K H) m
N
(K) + m
N
(H) m
N
(K H),
203
e che se m
N
(A B) < , allora
m
N
(A B) m
N
(A) + m
N
(B) m
N
(A B).
7. Sia P un plurirettangolo di R
N
. Si provi che m
N
(P) e m
N
(P) coinci-
dono con il valore m
N
(P) fornito dalla denizione 3.2.5.
8. Si provi che la misura interna e la misura esterna sono invarianti per
traslazioni.
9. Sia E = Q [a, b]. Si provi che m
1
(E) = m
1
(E) = 0.
10. Se A è un aperto di R
N
, si costruisca una successione di plurirettangoli
P
n
nN
tali che P
n
P
n+1
e
nN
P
n
= A; se K è un compatto di
R
N
, si costruisca una successione di plurirettangoli Q
n
nN
tali che
Q
n
Q
n+1
e
nN
Q
n
= K.
11. Si estenda il lemma 3.3.8 al caso in cui F è un sottoinsieme di uno
spazio metrico (X, d).
12. (Distanza fra due insiemi) Siano A, B sottoinsiemi di uno spazio me-
trico (X, d). La distanza fra A e B è denita nel modo seguente:
dist(A, B) = infd(x, y) : x A, y B.
Si provi che:
(i) risulta dist(A, B) = inf
xA
d(x, B) = inf
yB
d(y, A);
(ii) se A B ,= allora dist(A, B) = 0, ma il viceversa è falso;
(iii) se A e B sono chiusi disgiunti e uno dei due è compatto, allora
dist(A, B) > 0;
(iv) la disuguaglianza triangolare
dist(A, C) dist(A, B) + dist(B, C)
è falsa in generale.
204
3.4 Insiemi misurabili
Restando, per adesso, nellambito dei sottoinsiemi limitati di R
N
, possiamo
attribuire in modo naturale una misura a quegli insiemi per i quali la misura
interna e la misura esterna coincidono, cioè per quegli insiemi che sono ben
approssimabili dallinterno con compatti e dallesterno con aperti.
Denizione 3.4.1 Sia E un sottoinsieme limitato di R
N
. Diciamo che E
è misurabile (secondo Lebesgue) se si ha m
N
(E) = m
N
(E); in tal caso la
misura (di Lebesgue) E è il numero non negativo
m
N
(E) = m
N
(E) = m
N
(E).
Osservazione 3.4.2 Gli aperti limitati ed i compatti di R
N
sono misurabili,
e la loro misura di Lebesgue coincide con la misura introdotta nelle denizioni
3.3.1 e 3.3.3. Infatti, se A è un aperto limitato
m
N
(A) = infm
N
(B) : B aperto, B A = m
N
(A) =
= supm
N
(P) : P T
N
, P A
supm
N
(K) : K compatto, K A = m
N
(A).
Dalla proposizione 3.3.6 segue che m
N
(A) = m
N
(A) e tale numero coin-
cide con quello della denizione 3.3.1. Se invece K è un compatto si ha,
analogamente,
m
N
(K) = supm
N
(H) : H compatto, H K = m
N
(K) =
= infm
N
(P) : P T
N
,
P A
infm
N
(A) : A aperto, A K = m
N
(K),
cosicche, sempre per la proposizione 3.3.6, segue che K è misurabile e la sua
misura di Lebesgue coincide con quella della denizione 3.3.3.
Il risultato che segue fornisce una caratterizzazione geometrica degli insiemi
limitati misurabili.
Proposizione 3.4.3 Sia E un sottoinsieme limitato di R
N
. Allora E è
misurabile se e solo se per ogni > 0 esistono un compatto K ed un aperto
A tali che
K E A, m
N
(A K) < .
205
Si noti che AK, essendo aperto, è misurabile, per cui la scrittura m
N
(AK)
ha senso.
Dimostrazione Supponiamo E misurabile. Dalla denizione 3.4.1 segue
che, ssato > 0, esistono un compatto K ed un aperto A tali che K E
A e
m
N
(K) > m
N
(E)

2
, m
N
(A) < m
N
(E) +

2
.
Laperto A, che si pu` o prendere limitato, è lunione di K e A K, in-
siemi disgiunti e misurabili in virt` u dellosservazione 3.4.2. Quindi, per le
proposizioni 3.3.10 e 3.3.11,
m
N
(A) m
N
(K) + m
N
(A K) = m
N
(K) + m
N
(A K) m
N
(A),
da cui
m
N
(A K) = m
N
(A) m
N
(K) < .
Proviamo limplicazione inversa; supponiamo dunque che per ogni > 0
esistano un compatto K ed un aperto A tali che
K E A, m
N
(A K) < .
Per ipotesi, E è limitato: quindi si pu` o supporre cha anche A sia limitato.
Poi, per la misurabilit` a del compatto K e dellaperto AK, si ha come sopra,
utilizzando anche la monotonia di m
N
e m
N
,
m
N
(E) m
N
(A) = m
N
(A) = m
N
(K) + m
N
(A K) =
= m
N
(K) + m
N
(A K) < m
N
(E) + ;
per larbitrariet` a di otteniamo m
N
(E) m
N
(E). Quindi E è misurabile.
Vericheremo ora che la classe degli insiemi limitati misurabili è stabile
rispetto allunione, allintersezione ed alla dierenza.
Proposizione 3.4.4 Se E, F sono sottoinsiemi limitati e misurabili di R
N
,
allora E F, E F, E F sono misurabili; in particolare
m
N
(E F) = m
N
(E) m
N
(E F),
e se E F = allora
m
N
(E F) = m
N
(E) + m
N
(F).
206
Dimostrazione Proviamo che E F è misurabile: faremo uso della propo-
sizione 3.4.3. Fissato > 0, per tale enunciato esistono due compatti K, H
e due aperti A, B tali che K E A, H F B e
m
N
(A K) <

2
, m
N
(B H) <

2
.
Poniamo U = A H e L = K B. Allora U è aperto, L è compatto e risulta
L E F U; verichiamo che si ha anche
U L (A K) (B H).
Infatti
U L = (A H
c
) (K B
c
) = (A H
c
) (K
c
B) =
= (A H
c
K
c
) (A H
c
B) (A K
c
) (B H
c
) =
= (A K) (B H).
Dunque, essendo U L, AK e BH misurabili, per la subadditività di m
N
si ha
m
N
(U L) = m
N
(U L) m
N
(A K) + m
N
(B H) =
= m
N
(A K) + m
N
(B H) < .
La proposizione 3.4.3 mostra allora che E F è misurabile.
La misurabilità di E F segue da quanto gi` a dimostrato e dalla relazione
E F = E (E F).
Proviamo la misurabilità di E F. Rimpiazzando eventualmente E con
E F, che sappiamo essere misurabile, possiamo supporre che E e F siano
disgiunti. Allora, utilizzando le proposizioni 3.3.10 e 3.3.11, si ha
m
N
(E F) m
N
(E) + m
N
(F) = m
N
(E) + m
N
(F) m
N
(E F),
da cui segue che EF è misurabile e, in particolare, m
N
(EF) = m
N
(E) +
m
N
(F).
Finalmente, se E, F sono misurabili e limitati, allora E F ed E F sono
misurabili e disgiunti, con E = (E F) (E F): quindi
m
N
(E) = m
N
(E F) + m
N
(E F),
da cui luguaglianza m
N
(E F) = m
N
(E) m
N
(E F).
207
Insiemi misurabili non limitati
Estenderemo ora agli insiemi non limitati di R
N
la nozione di misura di
Lebesgue e le propriet` a illustrate nei paragra precedenti. Nei discorsi che
seguono, per semplicità, denoteremo con B
r
la palla aperta B(0, r) di centro
lorigine e raggio r.
Denizione 3.4.5 Sia E R
n
un insieme non limitato. Diciamo che E è
misurabile se per ogni r > 0 linsieme limitato E B
r
è misurabile. In tal
caso, la misura (di Lebesgue) di E è il numero non negativo, eventualmente
innito,
m
N
(E) = sup
r>0
m
N
(E B
r
) = lim
r
m
N
(E B
r
).
Osservazioni 3.4.6 (1) Se A è un aperto non limitato, la denizione 3.4.5
coincide con la denizione 3.3.1: infatti, per ogni r > 0 laperto A B
r
è
ovviamente contenuto in A, da cui
sup
r>0
m
N
(E B
r
) m
N
(A).
Daltra parte, se P è un plurirettangolo tale che P A, è chiaro che per r
sucientemente grande risulta P A B
r
; quindi
m
N
(P) sup
r>0
m
N
(E B
r
) P T
N
con P A,
e dunque m
N
(A) sup
r>0
m
N
(E B
r
).
(2) Se E è limitato e misurabile, allora per la proposizione 3.4.4 linsieme
EB
r
è misurabile per ogni r > 0, e se r è abbastanza grande si ha EB
r
=
E; quindi
m
N
(E) = sup
r>0
m
N
(E B
r
),
ossia E verica il requisito richiesto nella denizione 3.4.5. Viceversa, se E
verica tale requisito ed è limitato, allora E è misurabile, dato che si pu` o
scrivere E = E B
r
per r abbastanza grande. In denitiva, possiamo far
uso della condizione espressa dalla denizione 3.4.5 tutte le volte che E è un
insieme misurabile, che sia limitato oppure no.
Proposizione 3.4.7 Siano E, F sottoinsiemi misurabili di R
N
. Allora gli
insiemi E F, E F, E F sono misurabili; inoltre
m
N
(E F) m
N
(E) + m
N
(F),
e se E F = vale luguaglianza.
208
Dimostrazione Come si è osservato, possiamo far uso della condizione
espressa nella denizione 3.4.5. Linsieme E F è misurabile, in virt` u dellu-
guaglianza
(E F) B
r
= (E B
r
) (F B
r
) r > 0
e della proposizione 3.4.4. Di conseguenza, EF = E(EF) è misurabile.
Similmente,
(E F) B
r
= (E B
r
) (F B
r
) r > 0,
quindi anche E F è misurabile. In particolare, per ogni r > 0 si ha
m
N
((E F) B
r
) m
N
(E B
r
) + m
n
(F B
r
) m
N
(E) + m
N
(F),
e per r si ottiene m
N
(E F) m
n
(E) + m
N
(F). Se poi E F = ,
allora
m
N
(E F) = lim
r
m
N
((E F) B
r
) =
= lim
r
[m
N
(E B
r
) + m
N
(F B
r
)] = m
N
(E) + m
N
(F).
Osservazioni 3.4.8 (1) Se E è misurabile, allora E
c
= R
N
E è misurabile.
(2) Se E, F R
n
sono insiemi misurabili con F E, allora
m
N
(E) = m
N
(E F) + m
N
(F);
se inoltre m
N
(F) < , allora
m
N
(E F) = m
N
(E) m
N
(F);
si osservi che quando m
N
(F) = questa uguaglianza non ha senso.
Esercizi 3.4
1. Si generalizzi la proposizione 3.4.3 al caso di insiemi E R
N
misurabili
di misura nita.
2. Si estenda lesercizio 3.3.4 al caso di un qualunque aperto di R
N
.
209
3. (Insiemi normali) Sia E = (x, y) R
2
: a x b, (x) y (x),
ove e sono assegnate funzioni continue denite su [a, b], con .
Si provi che E è misurabile in R
2
e che
m
2
(E) =
_
b
a
[(x) (x)] dx.
4. Calcolare m
2
(C), ove C è un cerchio di raggio r > 0 in R
2
.
5. Calcolare la misura m
2
(P
n
), ove P
n
è la regione di R
2
delimitata da
un poligono regolare di n lati inscritto in una circonferenza di raggio
r > 0.
6. Calcolare larea della regione piana delimitata dallellisse di equazione
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 (a > 0, b > 0).
7. Sia f : [a, b] R una funzione continua. Si provi che il graco di f è
un sottoinsieme misurabile di R
2
di misura nulla.
8. (Insieme di Cantor) Dividiamo [0, 1] in tre parti uguali ed asportiamo
lintervallo aperto centrale di ampiezza 1/3. Dividiamo ciascuno dei due
intervalli chiusi residui in tre parti uguali e rimuoviamo i due intervalli
aperti centrali di ampiezza 1/9. Per ciascuno dei quattro intervalli resi-
dui ripetiamo la stessa procedura: al passo n-simo, avremo 2
n
intervalli
chiusi I
k,n
(k = 1, . . . , 2
n
), di ampiezza 3
n
, di cui elimineremo le parti
centrali aperte J
k,n
di ampiezza 3
n1
. Linsieme
C = [0, 1]
_
n=0
2
n
_
k=1
J
k,n
si chiama insieme ternario di Cantor.
(i) Si dimostri che C è chiuso e privo di punti interni.
(ii) Si provi che tutti i punti di C sono punti daccumulazione per C.
(iii) Si calcoli la misura m
1
(C).
210
9. Si ripeta la procedura dellesercizio precedente, asportando stavolta
parti centrali di ampiezza p
n
, ove p è un intero ssato maggiore di 3.
Si calcoli la misura dellinsieme risultante, e se ne deduca che esistono
aperti densi in [0, 1] la cui misura è positiva ma arbitrariamente piccola.
10. Sia E R
N
un insieme misurabile. Si provi che se
E ,= allora
m
N
(E) > 0.
`
11. Si provi che se E, F sono insiemi misurabili limitati di R
N
allora
m
N
(E F) = m
N
(E) + m
N
(F) m
N
(E F).
Cosa si pu` o dire se E, F sono insiemi misurabili qualunque?
12. Si provi che i chiusi di R
N
sono misurabili secondo Lebesgue.
13. Si costruisca un aperto illimitato di R
N
cha abbia misura di Lebesgue
pari a , essendo un arbitrario numero positivo.
14. Sia E R
N
un insieme qualunque. Si provi che linsieme
E
t
= (x, 0) R
N+1
: x E
è misurabile in R
N+1
con m
N+1
(E
t
) = 0.
15. Si provi che linsieme Q dei numeri razionali è misurabile secondo
Lebesgue in R con m
1
(Q) = 0.
16. (Completezza della misura di Lebesgue) Sia E R
N
un insieme mi-
surabile con m
N
(E) = 0. Si provi che ogni sottoinsieme di E è a sua
volta misurabile con misura nulla.
17. Sia E il sottoinsieme di [0, 1] costituito da tutti i numeri che hanno
uno sviluppo decimale in cui non compare la cifra 1: ad esempio,
2
3
=
0, 6 E,
1
9
= 0.1 / E, mentre
1
10
= 0.1 = 0.09 E. Si provi che E è
misurabile in R e se ne calcoli la misura.
18. Sia E un insieme illimitato di R
N
. Detto Q
r
il cubo N-dimensionale di
centro lorigine e spigoli paralleli agli assi di lunghezza 2r, si provi che
E è misurabile se e solo se E Q
r
è misurabile per ogni r > 0, e che in
tal caso
m
N
(E) = sup
r>0
m
N
(E Q
r
) = lim
r
m
N
(E Q
r
).
211
19. Si calcoli larea della regione piana denita dalle disuguaglianze
x
2
[y[ x
1/3
.
20. Si provi che la misura di Lebesgue è invariante per traslazioni: in altre
parole, se E è misurabile allora per ogni v R
N
linsieme
E +v = x +v : x E
è misurabile, e si ha m
N
(E +v) = m
N
(E).
21. Fissato t R 0, poniamo
tE = tx : x E E R
N
.
Si provi che se E è misurabile allora tE è misurabile, e si ha m
N
(tE) =
[t[
N
m
N
(E).
3.5 Proprietà della misura di Lebesgue
La misura di Lebesgue gode di interessanti e utili propriet` a rispetto alle
famiglie numerabili di insiemi misurabili.
Proposizione 3.5.1 La misura di Lebesgue è numerabilmente additiva sui
disgiunti: cioè, se E
n
nN
è una successione di insiemi misurabili di R
N
fra
loro disgiunti, allora
nN
E
n
è misurabile e
m
N
_
_
nN
E
n
_
=
nN
m
N
(E
n
).
Dimostrazione Per ogni r > 0 risulta
_
_
nN
E
n
_
B
r
=
_
nN
(E
n
B
r
);
daltra parte, usando le proposizioni 3.3.10 e 3.3.11 si ha
m
N
__
_
nN
E
n
_
B
r
_
= m
N
_
_
nN
(E
n
B
r
)
_
nN
m
N
(E
n
B
r
) =
=
nN
m
N
(E
n
B
r
) m
N
_
_
nN
(E
n
B
r
)
_
= m
N
__
_
nN
E
n
_
B
r
_
.
212
Dunque
_
nN
E
n
_
B
r
è misurabile per ogni r > 0, ossia
nN
E
n
è
misurabile. Inoltre
m
N
_
_
nN
E
n
_
= sup
r>0
m
N
_
_
nN
(E
n
B
r
))
_
=
= sup
r>0
nN
m
N
(E
n
B
r
)
nN
m
N
(E
n
);
daltronde. per ogni m N si ha
m
N
_
_
nN
E
n
_
= sup
r>0
nN
m
N
(E
n
B
r
) sup
r>0
m
n=0
m
N
(E
n
B
r
)
lim
r
m
n=0
m
N
(E
n
B
r
) =
m
n=0
m
N
(E
n
),
cosicche si ha anche
m
N
_
_
nN
E
n
_
nN
m
N
(E
n
).
Proposizione 3.5.2 La misura di Lebesgue è numerabilmente subadditiva:
cioè, se E
n
nN
è una successione di insiemi misurabili di R
N
, allora gli
insiemi
nN
E
n
e
nN
E
n
sono misurabili e in particolare si ha
m
N
_
_
nN
E
n
_
nN
m
N
(E
n
).
Dimostrazione Posto
F
0
= E
0
, F
n+1
= E
n+1
n
_
k=0
F
k
n N,
gli insiemi F
n
sono misurabili (proposizione 3.4.7) e disgiunti; inoltre
F
n
E
n
n N,
_
kN
F
k
=
_
kN
E
k
.
Dunque, per la proposizione precedente,
kN
E
k
è misurabile e
m
N
_
_
kN
E
k
_
= m
N
_
_
kN
F
k
_
=
kN
m
N
(F
k
)
kN
m
N
(E
k
).
213
Inne,
nN
E
n
=
_
nN
(E
n
)
c
c
è un insieme misurabile per quanto gi` a
provato e per losservazione 3.4.8 (1).
Il risultato che segue riguarda la regolarit` a della misura di Lebesgue, ossia
il suo comportamento rispetto a successioni di insiemi misurabili monotone
rispetto allinclusione.
Proposizione 3.5.3 Sia E
n
nN
una successione di insiemi misurabili di
R
N
.
(i) Se E
n
E
n+1
per ogni n N, allora
m
N
_
_
nN
E
n
_
= lim
n
m
N
(E
n
).
(ii) Se E
n
E
n+1
per ogni n N, e se esiste n
0
N tale che m
N
(E
n
0
) < ,
allora
m
N
_
nN
E
n
_
= lim
n
m
N
(E
n
).
Dimostrazione Proviamo (i). Poniamo
F
0
= E
0
, F
n+1
= E
n+1
E
n
n N :
gli F
n
sono misurabili e disgiunti, con
m
k=0
F
k
= E
m
per ogni m N ed
anche
kN
F
k
=
kN
E
k
. Quindi, per la proposizione 3.5.1,
m
N
_
_
kN
E
k
_
=
kN
m
N
(F
k
) = lim
m
m
k=0
m
N
(F
k
)
= lim
m
m
N
_
m
_
k=0
F
k
_
= lim
m
m
N
(E
m
).
Proviamo (ii). Poniamo F
n
= E
n
0
E
n
per ogni n > n
0
. Allora gli F
n
sono
misurabili e F
n
F
n+1
; inoltre
_
n=n
0
F
n
= E
n
0

n=n
0
E
n
.
214
Utilizzando il fatto che m
N
(E
n
0
) < , nonche (i), abbiamo
m
N
(E
n
0
) m
N
_

n=n
0
E
n
_
= m
N
_

_
n=n
0
F
n
_
=
= lim
n
m
N
(F
n
) = lim
n
[m
N
(E
n
0
) m
N
(E
n
)] = m
N
(E
n
0
) lim
n
m
N
(E
n
).
Ne segue la tesi poiche, ovviamente,
n=n
0
E
n
=
nN
E
n
.
Osservazione 3.5.4 Nella (ii) della proposizione precedente lipotesi che ri-
sulti m
N
(E
n
0
) < per qualche n
0
Nè essenziale: ad esempio, se scegliamo
N = 1 e E
n
= [n, [ per ogni n N, si ha m
N
(E
n
) = per ogni n N e
m
N
_
kN
E
k
_
= m
N
() = 0, cosicche la tesi di (ii) è falsa.
Osservazione 3.5.5 Il fatto che la misurabilit` a secondo Lebesgue sia una
propriet` a stabile per il passaggio al complementare e per unioni ed interse-
zioni numerabili fa s` che risulti misurabile qualsiasi sottoinsieme di R
N
che
sia esplicitamente costruibile. Tuttavia, come vedremo nel breve paragrafo
che segue, esistono sottoinsiemi di R
N
non misurabili.
Concludiamo questa esposizione con unulteriore osservazione. La costruzio-
ne della misura di Lebesgue ha richiesto quattro tappe successive, delle quali
nessuna è superua. La prima tappa, che assegna la misura ai plurirettangoli,
è preliminare a tutto il procedimento e garantisce che la misura di Lebesgue
sia coerente con il calcolo delle aree delle gure geometriche elementari. Il
passaggio intermedio relativo agli aperti ed ai compatti è pure necessario: se
si denissero la misura esterna e la misura interna direttamente sulla base
dellapprossimazione tramite plurirettangoli, ben pochi insiemi risulterebbe-
ro misurabili: infatti per moltissimi insiemi limitati E R
N
(anche chiusi o
aperti) risulta
supm
N
(P) : P T
N
, P E < infm
N
(P) : P T
N
,
P E
(esercizio 3.5.1).
Anche la distinzione fra insiemi limitati e non limitati è necessaria: se si
215
denissero la misura interna ed esterna indistintamente per gli insiemi limi-
tati e non, risulterebbe m
N
(E) = m
N
(E) = + per tutti gli insiemi della
forma E = G H, con H insieme illimitato e regolarissimo (ad esempio
un semispazio) e G insieme limitato e non misurabile; ed invece è giusto che
insiemi di questo tipo risultino non misurabili!
Esercizi 3.5
1. Si consideri linsieme ternario di Cantor costruito nellesercizio 3.4.9.
Si provi che tale insieme, che denotiamo con C
p
, è chiuso e che per esso
risulta
supm
N
(P) : P T
N
, P C
p
= 0,
infm
N
(P) : P T
N
,
P C
p
> 0.
2. Sia f : [a, +[ R una funzione non negativa, integrabile secondo
Riemann in senso improprio. Si provi che linsieme
E = (x, y) : x a, 0 y f(x)
è misurabile in R
2
, con
m
2
(E) =
_

a
f(x) dx.
3.6 Un insieme non misurabile
Sia N = 1. La classe /
1
dei sottoinsiemi misurabili secondo Lebesgue è
molto vasta, ma non esaurisce la classe di tutti i sottoinsiemi di R. Tuttavia,
per esibire un insieme non misurabile non si pu` o fare a meno del seguente
Assioma della scelta Per ogni insieme non vuoto X esiste una funzione di
scelta f : T(X) X tale che f(E) E per ogni E T(X) .
In altre parole, lassioma della scelta dice che è possibile selezionare, per
mezzo di unopportuna funzione f, esattamente un elemento da ciascun sot-
toinsieme non vuoto di X. La cosa sarebbe banale se X avesse cardinalit` a
nita, e facile se X fosse numerabile (esercizio 3.6.6), ma per insiemi di car-
dinalit` a pi` u alta questa proprietà non è dimostrabile se non si adotta questo
assioma.
216
Linsieme che andiamo a costruire fu introdotto da Vitali. Consideriamo in
[0, 1] la relazione di equivalenza
x y x y Q.
Vi è uninnità pi` u che numerabile di classi di equivalenza, ognuna delle
quali contiene uninnità numerabile di elementi. Costruiamo un insieme
V prendendo, grazie allassioma della scelta, esattamente un elemento da
ciascuna classe di equivalenza: V è un sottoinsieme pi` u che numerabile di
[0, 1], detto insieme di Vitali.
Sia ora q
n
nN
una numerazione di Q[1, 1], e sia V
n
= V +q
n
. Notiamo
che V
n
V
m
= se n ,= m: infatti se x V
n
V
m
allora x = a +q
n
= b +q
m
con a, b V ; di qui segue a b = q
m
q
n
Q, da cui (per come è stato
costruito V ) a = b. Ne deduciamo q
n
= q
m
, ed inne n = m. Notiamo anche
che valgono le inclusioni
[0, 1]
_
n=0
V
n
[1, 2],
e quindi, per la monotonia della misura esterna,
1 m
1
_

_
n=0
V
n
_
3.
Se V fosse misurabile secondo Lebesgue, anche i suoi traslati V
n
sarebbero
misurabili ed avrebbero la stessa misura; per ladditivit` a numerabile di m
1
si ricaverebbe
m
1
_

_
n=0
V
n
_
=
n=0
m
1
(V
n
) =
n=0
m
1
(V ) =
_
0 se m
1
(V ) = 0
+ se m
1
(V ) > 0,
e ci` o contraddice il fatto che la misura di
n=0
V
n
è compresa fra 1 e 3.
Pertanto linsieme V non può essere misurabile.
Esercizi 3.6
1. Dimostrare che per ogni ]0, +] esiste un sottoinsieme U [0, [,
non misurabile secondo Lebesgue, tale che m
(U) = .
217
2. Dato un insieme misurabile E R di misura positiva, si provi che
esiste un sottoinsieme W E che non è misurabile secondo Lebesgue.
3. Sia V
n
= V +q
n
, come nella costruzione dellinsieme non misurabile di
Vitali. Posto E
n
=
m=n
V
m
, si provi che
m
1
(E
n
) < , E
n
E
n+1
n N, lim
n
m
1
(E
n
) > m
1
_

n=0
E
n
_
.
4. Siano V, W sottoinsiemi di R non misurabili, disgiunti e tali che V W
sia misurabile. Si provi che se m(V W) < allora
m(V W) < m
(V ) + m
(W).
5. Si costruisca un sottoinsieme non misurabile secondo Lebesgue in R
N
,
N > 1.
6. Dato un insieme numerabile X, si costruisca una funzione di scelta per
X.
3.7 Funzioni misurabili
Ora che abbiamo costruito la misura di Lebesgue e conosciamo gli insiemi
misurabili, sui quali potremo eettuare gli integrali, dobbiamo determinare
la classe delle funzioni che potranno essere integrate, cioè per le quali lin-
tegrale avr` a senso. Considereremo funzioni f : D R, ove D è un insieme
misurabile di R
N
e R è la retta reale estesa, ossia R = [, +]; ammette-
remo dunque che le funzioni prendano i valori . In questo nuovo contesto
sar` a utile ssare la convenzione
0 () = 0,
grazie alla quale potremo denire lintegrale senza ambiguità.
Cominciamo con la seguente proposizione, che introduce la propriet` a ca-
ratteristica delle funzioni che ci interessano, e che riguarda gli insiemi di
sopralivello e di sottolivello.
Proposizione 3.7.1 Sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
. Per una
qualunque funzione f : D R i seguenti fatti sono equivalenti:
218
(i) x D : f(x) > è un insieme misurabile in R
N
per ogni R;
(ii) x D : f(x) è un insieme misurabile in R
N
per ogni R;
(iii) x D : f(x) < è un insieme misurabile in R
N
per ogni R;
(iv) x D : f(x) è un insieme misurabile in R
N
per ogni R.
Dimostrazione (i) = (ii) Si ha per ogni R
x D : f(x) =
n=1
x D : f(x) > 1/n,
e quindi la tesi.
(ii) = (iii) Si ha per ogni R
x D : f(x) < = D x D : f(x) ,
e quindi la tesi.
(iii) = (iv) Si ha per ogni R
x D : f(x) =
n=1
x D : f(x) < + 1/n,
e quindi la tesi.
(iv) = (i) Si ha per ogni R
x D : f(x) > = D x D : f(x) ,
e quindi la tesi.
Denizione 3.7.2 Sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
. Diciamo che
una funzione f : D R è misurabile (secondo Lebesgue) se vale una delle
condizioni della proposizione precedente (e quindi valgono tutte).
219
Esempi 3.7.3 (1) Se E è un sottoinsieme misurabile di R
N
, la funzione
caratteristica, o indicatrice, di E è
I
E
(x) =
_
1 se x E,
0 se x / E.
Questa funzione è misurabile perche per ogni R si ha
x D : I
E
(x) > =
_
_
se 1,
E se 0 < 1,
R
N
se < 0.
(2) Una funzione semplice in R
N
è una combinazione lineare nita di funzioni
caratteristiche di insiemi misurabili di R
N
, cioè è una funzione della forma
(x) =
k
i=1
i
I
E
i
(x),
dove
1
, . . . ,
k
sono numeri reali ed E
1
. . . . , E
k
sono sottoinsiemi misurabili
di R
N
. Queste funzioni non si rappresentano in modo unico: ad esempio, se
N = 1,
I
[0,2]
(x) = I
[0,3]
(x) I
]2,3]
(x).
220
Per` o esse hanno una rappresentazione canonica: dato che assumono un
numero nito di valori non nulli e distinti
1
, . . . ,
r
, ponendo
A
j
= x R
N
: (x) =
j
, j = 1. . . . , r,
si può scrivere
(x) =
r
j=1
j
I
A
j
(x),
ed in questo modo si ottiene la forma canonica della funzione semplice , che
viene espressa come combinazione lineare nita di funzioni caratteristiche di
insiemi disgiunti e massimali, nel senso che ciascun A
j
è il pi` u grande
insieme dove la assume il corrispondente valore
j
. Osserviamo che gli
insiemi A
j
sono misurabili, essendo ottenuti dagli E
i
con un numero nito di
unioni, intersezioni e dierenze; quindi, supponendo (il che non è restrittivo)
che sia
1
< . . . <
q1
< 0 <
q
< . . . <
r
, e posto per comodit` a
B = x D : (x) = 0 =
_
r
_
j=1
A
j
_
c
,
si ha
x D : (x) > =
_
_
se
r
r
j=i
A
j
se
i1
<
i
, q < i r
r
j=q
A
j
se 0 <
q
r
j=q
A
j
B se
q1
< 0
r
j=i
A
j
B se
i1
 è un aperto, e dunque è misurabile.
(4) Se N = 1, le funzioni f : R R monotone sono misurabili: infatti
per ogni R linsieme x R : f(x) > è una semiretta e quindi è
misurabile.
221
Osservazione 3.7.4 Se D R
N
è misurabile e f : D R è una funzione
misurabile, possiamo sempre estendere f a tutto R
N
ponendo
f(x) =
_
f(x) se x D,
0 se x / D;
lestensione f è ancora misurabile, in quanto per ogni R si ha
x D : f(x) > =
_
x D : f(x) > se 0,
x D : f(x) > D
c
se < 0.
Questo ci permette di lavorare esclusivamente con funzioni misurabili denite
su tutto R
N
, rimpiazzando f, quando occorre, con f.
Proprietà delle funzioni misurabili
La classe delle funzioni misurabili è estremamente ampia: in eetti esibire
una funzione non misurabile è equivalente a fornire un esempio di un insieme
non misurabile, compito non banale, come abbiamo visto nel paragrafo pre-
cedente. Inoltre tale classe è stabile rispetto alle operazioni algebriche ed a
quelle di passaggio al limite, come andremo a vericare. Utilizzeremo dora
in avanti, per semplicit` a, la notazione pi` u comoda f > per denotare
linsieme x R
N
: f(x) > .
Proposizione 3.7.5 Siano f, g : R
N
R funzioni misurabili. Se f e g
non valgono mai simultaneamente ne + ne , allora la somma f + g è
una funzione misurabile su R
N
.
Dimostrazione Fissato R, si ha
f + g > = f = + g = + < f + g < + :
i primi due insiemi sono misurabili in virt` u dellesercizio 3.7.2; quindi basta
dimostrare che il terzo insieme è misurabile. Ed infatti si pu` o scrivere
< f + g < + = < g < f < + =
=
_
rQ
[ r < g < + r < f < +] ,
222
e gli insiemi dellultimo membro sono misurabili, poiche
r < g < + =
_
nN
[g < n g > r] ,
ed analogamente
r < f < + =
_
nN
[f < n f > r] .
Ne segue che f + g è misurabile.
Il risultato che segue riguarda la misurabilit` a del prodotto f g. Ricordiamo
che esso è sempre ben denito in virt` u della convenzione 0 () = 0.
Proposizione 3.7.6 Siano f, g : R
N
R funzioni misurabili. Allora il
prodotto f g è una funzione misurabile su R
N
.
Dimostrazione Notiamo, per cominciare, che se f è misurabile allora,
ovviamente, anche f lo è, essendo f > = f < per ogni R.
Ci` o premesso, supponiamo dapprima f e g non negative. Allora si ha
fg > =
_
_
R
N
se < 0,
f > 0 g > 0 se = 0,
rQ
+
[f > r g > r] se > 0.
Ne segue che fg è misurabile quando f e g sono non negative.
Nel caso generale, poniamo
f
+
= maxf, 0, f
= minf, 0,
ed osserviamo che tali funzioni sono non negative e misurabili, dato che
f
+
> =
_
R
N
se < 0,
f > se 0,
f
> =
_
R
N
se < 0,
f < se 0;
inoltre si ha f = f
+
f
. Analoga decomposizione si può fare per g =

g
+
g
. Ma allora fg si può scrivere come

fg = (f
+
f
)(g
+
g
) = f
+
g
+
+ f
+ (f
+
g
) + (f
g
+
),
e quindi è misurabile per quanto già dimostrato e per la proposizione 3.7.5.
Considereremo adesso successioni di funzioni misurabili denite su R
N
.
223
Proposizione 3.7.7 Se f
n
nN
è una successione di funzioni misurabili su
R
N
, allora le funzioni inf
nN
f
n
, sup
nN
f
n
, liminf
n
f
n
e limsup
n
f
n
sono misurabili.
Dimostrazione Infatti per ogni R si ha
_
inf
nN
f
n
<
_
=
_
nN
f
n
< ,
_
sup
nN
f
n
>
_
=
_
nN
f
n
> ,
il che prova la misurabilit` a di inf
nN
f
n
e sup
nN
f
n
; per le altre due basta
osservare che
liminf
n
f
n
= sup
nN
_
inf
mn
f
m
_
, limsup
n
f
n
= inf
nN
_
sup
mn
f
m
_
,
ed applicare quanto gi` a dimostrato.
Corollario 3.7.8 Sia f
n
nN
una successione di funzioni misurabili che
converge puntualmente ad una funzione f in R
N
. Allora f è misurabile.
Dimostrazione Basta osservare che f = limsup
n
f
n
= liminf
n
f
n
ed
applicare la proposizione 3.7.7.
Il corollario precedente individua una proprietà che in eetti caratterizza la
misurabilit` a. Si ha infatti:
Proposizione 3.7.9 Sia f : R
N
R una funzione qualunque. Essa è
misurabile su R
N
se e solo se esiste una successione
n
nN
di funzioni
semplici, che converge puntualmente a f in R
N
.
Dimostrazione (=) Segue dal corollario 3.7.8.
(=) Costruiamo le
n
nel modo seguente:
n
(x) =
_
_
n se f(x) > n,
k1
2
n
se
k1
2
n
< f(x)
k
2
n
, k = 1, 2, . . . , n2
n
,
0 se f(x) = 0,
k
2
n
se
k1
2
n
f(x) <
k
2
n
, k = 0, 1, . . . , n2
n
+ 1,
n se f(x) < n.
224
Le
n
sono funzioni semplici, in quanto
n
= nI
f>n
+
n2
n
k=1
k 1
2
n
I
k1
2
n
<f
k
2
n
+
+
0
k=n2
n
+1
k
2
n
I
k1
2
n
f<
k
2
n
nI
f<n
,
e tutti gli insiemi coinvolti sono misurabili. Proviamo che
n
f pun-
tualmente in R
N
: se x è tale che f(x) = , allora per ogni n N si ha
n
(x) = n, quindi
n
(x) f(x); se invece [f(x)[ < , allora, per costru-
zione, per ogni n > [f(x)[ si ha [f(x)
n
(x)[ <
1
2
n
e dunque, nuovamente,
n
(x) f(x). Ciò prova la tesi.
Osservazione 3.7.10 Le funzioni
n
costruite nella dimostrazione prece-
dente sono, per costruzione, dominate da f, ossia vericano
[
n
(x)[ [
n+1
(x)[ [f(x)[ n N, x R
N
.
Questa proprietà verr` a usata nel seguito. Si noti inoltre che se f è limitata,
allora la convergenza delle
n
verso f è uniforme: infatti risulta
[
n
(x) f(x)[ <
1
2
n
x R
N
, n > sup
R
N
[f[.
Inne notiamo che si pu` o supporre, rimpiazzando
n
con
n
I
Bn
, ove B
n
è
la palla di R
N
di centro 0 e raggio n, che la successione
n
sia contenuta
in o
0
; naturalmente con questa scelta si perde in generale la propriet` a della
convergenza uniforme.
Esercizi 3.7
1. Si verichi che una funzione indicatrice I
E
è misurabile se e solo se E
è un insieme misurabile.
2. Se f : R
N
R è una funzione misurabile, si provi che linsieme
x R
N
: f(x) =
è misurabile.
225
3. Se f, g sono funzioni misurabili su R
N
, si provi che linsieme
x R
N
: f(x) = g(x)
è misurabile.
4. Sia f una funzione misurabile su R
N
. Se g : R
N
R è unaltra
funzione, tale che linsieme x R
N
: f(x) ,= g(x) sia misurabile con
misura nulla, si provi che g è misurabile.
5. Se f è una funzione misurabile su R
N
, si provi che per ogni R
linsieme
x R
N
: f(x) =
è misurabile.
`
6. Sia b un intero maggiore di 1. Per ogni x R si consideri lo sviluppo
di x in base b:
x = [x] +
n=1
n
(x)
b
n
ove
n
(x) 0, 1, . . . , b 1 per ogni n N
+
. Si osservi che tale
sviluppo non è unico per certi valori di x, ma si provi che, qualunque
sia lo sviluppo scelto nei casi di ambiguità, le funzioni
n
sono tutte
misurabili su R.
7. Se f : R
N
R è una funzione misurabile (a valori reali) e g : R R
è una funzione continua, si provi che la composizione g f : R
N
R
è una funzione misurabile.
Traccia: si osservi che t R : g(t) > è un aperto e si ricordi
lesercizio 3.3.5.]
8. Si provi che se f è una funzione misurabile su R
N
, allora anche [f[ è
misurabile.
`
9. Si provi che una funzione f : R
N
R è misurabile se e solo se f
2
è
misurabile e se linsieme f > 0 è misurabile.
10. Sia f : R R una funzione derivabile. Si provi che f
t
è una funzione
misurabile su R. Se ne deduca che, se f : R
N
R è dierenziabile, le
sue derivate parziali sono funzioni misurabili.
226
11. Sia f
n
nN
una successione di funzioni misurabili su R
N
. Si provi che
linsieme
_
x R
N
: lim
n
f
n
(x)
_
è misurabile.
3.8 Lintegrale di Lebesgue
Ora che abbiamo identicato la classe delle funzioni misurabili, vogliamo co-
struire lintegrale per queste funzioni. Il primo passo consiste nel denire
lintegrale per le funzioni semplici (esempio 3.7.3 (2)).
Cominciamo considerando limportante sottofamiglia o
0
delle funzioni sem-
plici che sono nulle fuori da un insieme di misura nita.
Denizione 3.8.1 Sia o
0
, e supponiamo che la sua forma canonica sia
=
k
i=1
i
I
A
i
,
con gli
i
numeri reali non nulli e A
i
= =
i
insiemi misurabili di
misura nita. L integrale di su R
N
è il numero reale
_
R
N
dx =
k
i=1
i
m
N
(A
i
).
Si verica facilmente che questa denizione è indipendente dal modo con cui
si rappresenta la mediante insiemi misurabili disgiunti (esercizio 3.8.2).
Elenchiamo le principali proprietà di cui gode lintegrale di funzioni di o
0
.
Proposizione 3.8.2 Siano , o
0
. Valgono le seguenti proprietà:
(i) (monotonia) se , allora
_
R
N
dx
_
R
N
dx;
(ii) (linearit` a) si ha
_
R
N
( + ) dx =
_
R
N
dx +
_
R
N
dx per ogni
, R.
Si noti che, come facile conseguenza di (i) e (ii), si ha la relazione
_
R
N
dx
_
R
N
[[ dx o
0
.
227
Dimostrazione (i) Consideriamo le rappresentazioni canoniche di e :
=
k
i=1
i
I
A
i
, =
h
j=1
j
I
B
j
.
Ponendo
0
=
0
= 0 e
A
0
=
_
k
_
i=1
A
i
_
c
, B
0
=
_
h
_
j=1
B
j
_
c
,
si può scrivere =
k
i=0
i
I
A
i
e =
h
j=0
j
I
B
j
. Essendo , si riconosce
subito che, ssati i 0, 1, . . . , k e j 0, 1, . . . , h, se A
i
B
j
non è vuoto
allora
i

j
, in quanto per x A
i
B
j
si ha
i
= (x) (x) =
j
.
Quindi, scrivendo
=
k
i=0
h
j=0
i
I
A
i
B
j
, =
h
j=0
k
i=0
j
I
A
i
B
j
,
otteniamo rappresentazioni di e mediante insiemi disgiunti: pertanto, in
virt` u dellesercizio 3.8.2, si ha
_
R
N
dx =
k
i=0
h
j=0
i
m
N
(A
i
B
j
)
k
i=0
h
j=0
j
m
N
(A
i
B
j
) =
_
R
N
dx.
(ii) Rappresentando e come in (i), si ha
+ =
k
i=0
h
j=0
(
i
+
j
)I
A
i
B
j
;
la tesi segue allora dalla denizione di integrale.
Integrale di funzioni misurabili
Estenderemo adesso lintegrale ad una vasta sottoclasse delle funzioni misu-
rabili; il risultato delloperazione di integrazione potr` a anche fornire i valori
.
Denizione 3.8.3 Sia f : R
N
R una funzione misurabile.
228
(i) Se f 0, l integrale di f su R
N
è la quantità (eventualmente innita)
_
R
N
f dx = sup
__
R
N
dx : o
0
, 0 f
_
.
(ii) Se f assume valori negativi, posto f
+
= maxf, 0 e f
= minf, 0,
diciamo che f è integrabile su R
N
se almeno uno fra gli integrali
_
R
N
f
+
dx,
_
R
N
f
dx è nito; in tal caso, lintegrale di f su R

N
è
la quantità (eventualmente uguale a )
_
R
N
f dx =
_
R
N
f
+
dx
_
R
N
f
dx.
(iii) Se lintegrale
_
R
N
f dx è nito, diciamo che f è sommabile su R
N
.
(iv) Sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
. Diciamo che f è integrabile
su D se la funzione fI
D
è integrabile su R
N
; in tal caso si denisce
_
D
f dx =
_
R
N
fI
D
dx,
e diciamo che f è sommabile su D se tale integrale è nito.
Abbiamo cos` ottenuto un numero,
_
D
f dx, che dipende da D e da f. Ana-
lizziamo separatamente le due dipendenze.
Proposizione 3.8.4 Sia f una funzione integrabile denita su un insieme
misurabile D R
N
. Se D
n
nN
è una successione di insiemi misurabili e
disgiunti, tale che
nN
D
n
= D, allora si ha
_
D
f dx =
nN
_
Dn
f dx.
Dimostrazione Come gi` a osservato, possiamo supporre che f sia denita su
tutto R
N
. Se f = I
E
, con E insieme misurabile, la tesi segue dalla numerabile
additivit` a della misura di Lebesgue, in quanto
_
D
I
E
dx = m
N
(E D) = m
N
_
_
nN
(E D
n
)
_
=
=
nN
m
N
(E D
n
) =
nN
_
R
N
I
E
I
Dn
dx =
nN
_
Dn
I
E
dx.
229
Se f è un elemento di o
0
, f =
k
i=1
i
I
A
i
, si ha per linearit` a
_
D
f dx =
k
i=1
i
m
N
(A
i
D) =
k
i=1
nN
m
N
(A
i
D
n
) =
=
nN
k
i=1
i
m
N
(A
i
D
n
) =
nN
_
Dn
f dx.
Sia ora f misurabile e non negativa. Se f è anche sommabile, ssato > 0,
dalla denizione 3.8.3 segue che esiste o
0
tale che
0 fI
D
,
_
D
dx =
_
R
N
dx >
_
D
f dx .
Ne segue, essendo 0 I
Dn
fI
Dn
ed utilizzando quanto gi` a provato,
nN
_
Dn
f dx
nN
_
Dn
dx =
_
D
dx >
_
D
f dx .
Dunque, per larbitrariet` a di , vale la disuguaglianza :
_
D
f dx
nN
_
Dn
f dx.
Se invece f non è sommabile, per ogni M > 0 esiste o
0
tale che
0 fI
D
,
_
D
dx > M,
e per larbitrariet` a di M si ottiene analogamente la disuguaglianza , che in
questo caso d` a direttamente luguaglianza
nN
_
Dn
f dx = +=
_
D
f dx.
Proviamo, sempre per f 0, la disuguaglianza , in cui si pu` o chiaramente
supporre f sommabile. Fissato > 0, per ogni n N esiste
n
o
0
tale che
0
n
fI
Dn
,
_
Dn
n
dx =
_
R
N
n
dx >
_
Dn
f dx

2
n+1
.
Posto
m
=
m
n=0
n
, si ha ancora
m
o
0
ed inoltre 0
m
fI
D
;
quindi, utilizzando la linearit` a dellintegrale su o
0
(proposizione 3.8.2),
m
n=0
_
R
N
n
dx =
_
R
N
m
dx
_
D
f dx.
230
Ne segue, a maggior ragione,
m
n=0
__
Dn
f dx

2
n+1
_
_
d
f dx,
e per m

nN
_
Dn
f dx
_
D
f dx.
Larbitrariet` a di porta alla disuguaglianza .
Inne, se f è una funzione misurabile di segno variabile, basta fare la sottra-
zione fra le due uguaglianze
_
D
f
+
dx =
nN
_
Dn
f
+
dx,
_
D
f
dx =
nN
_
Dn
f
dx,
almeno una delle quali coinvolge certamente quantit` a nite.
Corollario 3.8.5 Sia f una funzione integrabile non negativa, denita su
un insieme misurabile D R
N
. Se D
n
nN
è una successione di insiemi
misurabili, tale che
nN
D
n
= D, allora si ha
_
D
f dx
nN
_
Dn
f dx.
Dimostrazione Se i D
n
sono disgiunti, la tesi segue dalla proposizione 3.8.4.
Altrimenti, poniamo
E
0
= D
0
, E
n
= D
n
n1
_
k=0
D
k
n N
+
.
Chiaramente gli E
n
sono misurabili e disgiunti, e si ha ancora
n=0
E
n
= D.
Per la proposizione 3.8.4, essendo f 0, possiamo scrivere
_
D
f dx =
n=0
_
En
f dx
n=0
_
Dn
f dx,
che è la tesi.
231
Corollario 3.8.6 Sia f una funzione integrabile non negativa, denita su
un insieme misurabile D R
N
. Se D
n
nN
è una successione di insiemi
misurabili, tale che D
n
D
n+1
e
nN
D
n
= D, allora si ha
_
D
f dx = lim
n
_
Dn
f dx.
Dimostrazione Posto E
0
= D
0
e E
n+1
= D
n+1
D
n
, gli E
n
sono misurabili
e disgiunti, con
nN
E
n
= D. La proposizione 3.8.4 ci dice allora che
_
D
f dx =
n=0
_
En
f dx.
Daltra parte, per ogni n N si ha
_
E
n+1
f dx =
_
D
n+1
f dx
_
Dn
f dx,
e quindi
_
D
f dx =
_
D
0
f dx + lim
N
N
n=1
__
Dn
f dx
_
D
n1
f dx
_
= lim
N
_
D
N
f dx.
Prima di esaminare come lintegrale dipende dallintegrando f, conviene fare
una considerazione di carattere generale.
Osservazione 3.8.7 Gli insiemi di misura nulla, altrimenti detti insiemi
trascurabili, giocano nella teoria di Lebesgue un ruolo particolarmente im-
portante. Anzitutto, sappiamo che se C è misurabile con m
N
(C) = 0 allora
ogni sottoinsieme di C è a sua volta misurabile con misura nulla (esercizio
3.4.16). Poi, se f è integrabile su D e C D ha misura nulla, allora si
ha
_
C
f dx = 0, come facile conseguenza della denizione di integrale (de-
nizione 3.8.3). Pi` u in generale, se g è unaltra funzione denita su D tale
che m
N
(f ,= g) = 0, allora anche g è misurabile (esercizio 3.7.4) e si ha
_
E
f dx =
_
E
g dx per ogni sottoinsieme misurabile E D: infatti, f ,= g
risulta misurabile con misura nulla, da cui
_
E
g dx =
_
E\f,=g
g dx +
_
Ef,=g
g dx =
_
E\f,=g
f dx + 0 =
_
E
f dx.
Pi` u importante ancora, come vedremo pi` u avanti, è il ruolo degli insiemi di
misura nulla nellambito della teoria dellintegrazione secondo Lebesgue: si
vedano a questo proposito la denizione 3.10.1 e gli esempi 3.10.2.
232
Una basilare conseguenza dellosservazione precedente è il fatto che se una
funzione f è sommabile su un insieme misurabile D, allora, modicandola
sullinsieme dove essa vale , che per lesercizio 3.8.4 è un insieme di misura
nulla, possiamo sempre supporre che f assuma solo valori niti, senza alterare
il valore dellintegrale
_
D
f dx.
Proposizione 3.8.8 Siano f, g funzioni integrabili denite sullinsieme mi-
surabile D R
N
. Valgono i seguenti fatti:
(i) (monotonia) se f g, allora
_
D
f dx
_
D
g dx;
(ii) (omogeneit` a) se R, allora
_
D
f dx =
_
D
f dx;
(iii) (additivit` a) se non risulta ne
_
D
f dx =
_
D
g dx = +, ne
_
D
f dx =
_
D
g dx = , allora si ha
_
D
(f + g) dx =
_
D
f dx +
_
D
g dx.
Notiamo che lintegrale
_
D
(f +g) dx ha sempre senso, anche se in eetti f +g
non è denita nellinsieme
M = x D : f(x) = g(x) = .
Infatti linsieme M, per le ipotesi fatte, ha misura nulla: dunque, per losser-
vazione 3.8.7, possiamo ridenire f = g = 0 su M, senza alterare i due inte-
grali
_
D
f dx e
_
D
g dx, e pertanto, nelle nostre ipotesi, lintegrale
_
D
(f+g) dx
coincide con
_
D\M
(f + g) dx.
Dimostrazione (i) Se si ha 0 f g, la tesi è facile conseguenza della
denizione 3.8.3.
Nel caso generale, si osservi che se f g allora f
+
g
+
e f
; quindi
_
D
f
+
dx
_
D
g
+
dx,
_
D
f
dx
_
D
g
dx,
e la tesi segue per sottrazione.
(ii) Sia 0. Se f 0, la tesi segue dalla denizione 3.8.3; altrimenti,
essendo (f)
+
= f
+
e (f)
= f
, si deduce la tesi anche per le f non

sempre positive. Sia ora = 1: da (f)
+
= f
e (f)
= f
+
segue che
_
D
(f) dx =
_
D
f
dx
_
D
f
+
dx =
_
D
f dx.
233
Inne, se < 0 basta combinare i due casi precedenti.
(iii) Distinguiamo quattro casi.
I: f, g 0.
In questo caso la funzione f + g è sicuramente integrabile. Siano , o
0
con 0 fI
D
e 0 gI
D
; allora 0 + (f + g)I
D
e dunque
_
D
dx +
_
D
dx =
_
D
( + ) dx
_
D
(f + g) dx.
Per larbitrariet` a di e si ottiene
_
D
f dx +
_
D
g dx
_
D
(f + g) dx.
Per provare la disuguaglianza opposta, introduciamo gli insiemi misurabili
D
m
= x D : m f(x) + g(x) < m+ 1, m N
+
,
D
= x D : f(x) + g(x) = +,
D
m
=
_
x D :
1
m + 1
f(x) + g(x) <
1
m
_
, m N
+
,
D
= x D : f(x) + g(x) = 0.
Fissiamo ]0, 1[ e scegliamo o
0
tale che 0 (f +g)I
D
. Siano poi
n
e
n
due successioni di funzioni semplici, costruite con la procedura
descritta nella dimostrazione della proposizione 3.7.9, convergenti puntual-
mente a fI
D
e gI
D
rispettivamente. La strategia è quella di mostrare che si
ha
n
+
n
denitivamente in ciascuno degli insiemi D
m
e D
m
(m ,= ),
grazie al fatto che, per losservazione 3.7.10, la convergenza delle
n
e delle
n
è ivi uniforme: in eetti, poiche
(f + g) (1 )(f + g) (1 )m in D
m
,
(f + g) (1 )(f + g)
1
m + 1
in D
m
,
< f + g = + in D
,
= f + g = 0 in D
,
234
per ogni m N
+
esiste
m
N tale che per qualunque n >
m
risulta
(f + g) (1 )m
n
+
n
f + g in D
m
,
(f + g)
1
m + 1

n
+
n
f + g in D
m
,

n
+
n
< += f + g in D
,
=
n
+
n
= 0 = f + g in D
.
Modichiamo lievemente le disuguaglianze precedenti: detto E = > 0,
si ha m
N
(E) < ; inoltre risulta per ogni n
m

n
I
E
+
n
I
E
f + g in D
m
,

n
I
E
+
n
I
E
f + g in D
m
,

n
I
E
+
n
I
E
< = f + g in D
,
=
n
I
E
+
n
I
E
= 0 = f + g in D
,
con il vantaggio di avere ora
n
I
E
,
n
I
E
o
0
. Possiamo perci` o utilizzare la
proposizione 3.8.2, ricavando che per ogni m N
+
e n
m
si ha,
essendo 0
n
I
E
fI
D
e 0
n
I
E
gI
D
,
_
D
m
dx
_
D
m
(
n
+
n
)I
E
dx =
_
R
N
(
n
+
n
)I
D
m
E
dx =
=
_
R
N
n
I
D
m
E
dx +
_
R
N
n
I
D
m
E
dx
_
D
m
f dx +
_
D
m
g dx
e similmente
_
Dm
dx
_
Dm
(
n
+
n
)I
E
dx =
_
R
N
(
n
+
n
)I
DmE
dx =
=
_
R
N
n
I
DmE
dx +
_
R
N
n
I
DmE
dx
_
Dm
f dx +
_
Dm
g dx.
Sommiamo rispetto a m N
+
: dato che
D =
_
_
mN
+
D
m
_
D
_
_
mN
+
D
m
_
D
,
235
per la proposizione 3.8.4 si deduce
_
R
N
dx =
_
D
dx
_
D
f dx +
_
D
g dx,
e per larbitrariet` a di
_
D
(f + g) dx
_
D
f dx +
_
D
g dx.
Per 1
+
si ottiene inne la disuguaglianza opposta cercata.
II: f, g 0.
In questo caso basta applicare il risultato di I a f e g, e poi usare lomo-
geneit` a.
III: f 0, g 0.
In questo caso non sappiamo a priori se f + g sia integrabile. Deniamo gli
insiemi misurabili seguenti:
S
+
= (f + g)I
D
0, S
= (f + g)I
D
< 0;
gli integrali di f + g su tali insiemi hanno certamente senso. Per quanto già
dimostrato possiamo scrivere
_
S
+
f dx =
_
R
N
fI
S
+ dx =
_
R
N
[(f + g)I
S
+ + (g)I
S
+] dx =
=
_
R
N
(f + g)I
S
+ dx +
_
R
N
(g)I
S
+ dx =
=
_
S
+
(f + g) dx
_
S
+
g dx,
e analogamente
_
S
g dx =
_
R
N
gI
S
dx =
_
R
N
[(g + f)I
S
+ (f)I
S
] dx =
=
_
R
N
(g + f)I
S
dx +
_
R
N
(f)I
S
dx =
=
_
S
(g + f) dx
_
S
f dx.
236
Ora notiamo che, per ipotesi, non si ha
_
D
f dx =
_
D
g dx = +, e dunque
uno almeno fra gli integrali
_
S
+
f dx e
_
S
+
g dx è nito: se ne deduce
_
S
+
f dx +
_
S
+
g dx =
_
S
+
(f + g) dx =
_
D
(f + g)
+
dx,
e per analogo motivo
_
S
f dx +
_
S
g dx =
_
S
(f + g) =
_
D
(f + g)
dx;
per somma si ha allora la tesi.
IV: f e g di segno qualunque.
Poniamo
F
+
= fI
D
0, F
= fI
D
0, G
+
= gI
D
0, G
= gI
D
0 :
allora F
+
G
+
, F
+
G
, F
G
+
e F
sono insiemi misurabili disgiunti,

la cui unione è D, e su ciascuno di essi la tesi è vera in virt` u di uno dei tre
passi precedenti. Sommando le quattro uguaglianze (delle quali al pi` u due
sono tra quantit` a innite, ma dello stesso segno) si ottiene la tesi per D.
Esercizi 3.8
1. Si verichi che se A, B R
N
allora
I
AB
= I
A
I
B
, I
AB
= I
A
+ I
B
I
A
I
B
, I
A\B
= I
A
I
A
I
B
.
2. Si verichi che se o
0
e se risulta
(x) =
k
i=1
i
I
A
i
=
h
j=1
j
I
B
j
,
con A
i
e B
j
insiemi misurabili disgiunti di misura nita, allora si ha
k
i=1
i
m
N
(A
i
) =
h
j=1
j
m
N
(B
j
).
237
3. Siano
1
, . . . ,
n
numeri reali distinti, e siano E
1
, . . . E
n
sottoinsiemi ar-
bitrari di R
N
, fra loro disgiunti. Si provi che la funzione g =
n
i=1
i
I
E
i
è misurabile su R
N
se e solo se gli insiemi E
i
sono tutti misurabili.
4. Sia D un sottoinsieme di R
N
di misura nulla. Provare che per ogni
funzione misurabile f si ha
_
D
f dx = 0.
5. Si considerino le funzioni
n
dellesercizio 3.7.6. Si calcoli, per ogni
n N, lintegrale
_
[0,1]
n
dx.
6. Si calcoli lintegrale
_
[0,1]
f dx, ove f è denita da
f(x) =
_
0 se x Q,
n se x / Q e la prima cifra decimale non nulla è ln-esima.
N
. Si provi che f è sommabile su
R
N
se e solo se [f[ è sommabile su R
N
.
8. Sia f una funzione sommabile su R
N
. Si provi che m
N
(f = ) = 0.
N
. Posto F
n
= [f[ n, si provi
che se f è sommabile, allora lim
n
nm
N
(F
n
) = 0.
`
10. Siano f, g funzioni integrabili o sommabili su R
N
. Si provi che fg, fg
sono a loro volta rispettivamente integrabili o sommabili su R
N
.
3.9 Confronto con lintegrale di Riemann
Consideriamo il caso N = 1: vogliamo confrontare lintegrale di Lebesgue
con quello di Riemann visto nel corso di Analisi 1.
Ricordiamo che una funzione f : [a, b] R, limitata, è integrabile secondo
Riemann su [a, b] se, posto per ogni suddivisione : a = x
0
< x
1
< . . . <
x
k
= b di [a, b]
s(f, ) =
k
i=1
_
inf
[x
i1
,x
i
]
f
_
(x
i
x
i1
), S(f, ) =
k
i=1
_
sup
[x
i1
,x
i
]
f
_
(x
i
x
i1
),
risulta
sup
s(f, ) = inf
S(f, );
238
in tal caso lintegrale di Riemann
_
b
a
f dx è denito uguale a tale numero.
Ci proponiamo di dimostrare che se f è integrabile secondo Riemann in [a, b],
allora f è sommabile in [a, b] e il suo integrale secondo Lebesgue coincide con
quello secondo Riemann.
Cominciamo col provare che se f 1(a, b) allora f è misurabile. Osserviamo
che i numeri s(f, ) e S(f, ) sono gli integrali su [a, b] delle due funzioni
semplici
=
k
i=1
_
inf
[x
i1
,x
i
]
f
_
I
[x
i1
,x
i
]
,
=
k
i=1
_
sup
[x
i1
,x
i
]
f
_
I
[x
i1
,x
i
]
,
le quali, oltre che semplici, sono costanti a tratti: ci` o signica che le funzioni
caratteristiche coinvolte si riferiscono ad intervalli e non ad insiemi misurabili
qualunque. Dunque, il fatto che f 1(a, b) equivale a dire che per ogni
n N
+
esistono due funzioni
n
,
n
costanti a tratti, tali che
n
f
n
in [a, b],
_
b
a
(
n
n
) dx <
1
n
.
Si può supporre, rimpiazzando
n
con max
1kn
k
e
n
con min
1kn
k
,
che si abbia
n

n+1
e
n

n+1
per ogni n N
+
. Dunque esistono i
limiti puntuali
(x) = lim
n
n
(x), (x) = lim
n
n
(x),
e si ha f in [a, b]. Le funzioni e sono misurabili (proposizione
3.7.9); quindi se dimostriamo che linsieme N = < ha misura nulla,
otteniamo che f è misurabile: infatti per ogni R vale la relazione
f > = x N : f(x) > x N
c
: (x) >
nella quale il secondo insieme è misurabile perche tale è N, mentre il primo
è misurabile essendo incluso in N che ha misura nulla (esercizio 3.4.16).
Per provare che m
1
(N) = 0, osserviamo che la funzione è misurabile e
0
n
n
in [a, b] n N
+
,
da cui, per monotonia,
0
_
b
a
( ) dx
_
b
a
(
n
n
) dx
1
n
n N
+
.
239
Ne segue
_
b
a
( ) dx = 0. Ora, scrivendo [a, b] = N N
c
ed osservando
che = 0 su N
c
, si ha per ogni k N
+
0 =
_
N
( ) dx
_
1/k
( ) dx
1
k
m
1
( 1/k) :
ci` o implica m
1
( 1/k) = 0 per ogni k N
+
. Essendo poi N =
kN
+
1/k, dalla proposizione 3.5.3 segue nalmente che m
1
(N) =
0 e pertanto ogni funzione f 1(a, b) è misurabile.
Veniamo alla dimostrazione della sommabilit` a di f e della coincidenza dei due
integrali, che denoteremo con
_
b
a
f dx (Riemann) e con
_
[a,b]
f dx (Lebesgue).
Supponiamo dapprima f 0: allora
_
b
a
f dx = sup
__
b
a
dx : f, costante a tratti
_
sup
__
b
a
dx : f, o
0
_
=
_
[a,b]
f dx;
daltra parte, per ogni costante a tratti tale che f (ne esistono, essendo
f limitata) si ha, per monotonia,
_
[a,b]
f dx
_
[a,b]
dx, da cui
_
[a,b]
f dx inf
__
b
a
dx : f, costante a tratti
_
=
_
b
a
f dx.
Dunque, gli integrali
_
[a,b]
f dx e
_
b
a
f dx coincidono. Se poi f cambia segno,
si applica quanto detto sopra a f
+
e f
.
Dato che lintegrale di Riemann, se esiste, è uguale a quello di Lebesgue, dora
in avanti scriveremo
_
b
a
f dx anche per indicare lintegrale secondo Lebesgue.
In particolare, gli integrali di Riemann e di Lebesgue coincidono per ogni
funzione continua, e pertanto continuano a valere per lintegrale di Lebesgue
1-dimensionale i teoremi sullintegrazione visti in Analisi 1, ed in particolare
il teorema fondamentale del calcolo integrale: se f C[a, b] allora F(x) =
_
[a,x]
f dt =
_
x
a
f dt è derivabile in [a, b] con F
t
= f. Ciò implica la validità,
anche nellambito della teoria di Lebesgue, delle formule di integrazione per
parti e per sostituzione (sempre che gli integrandi verichino le adeguate
ipotesi di regolarit` a).
Osservazione 3.9.1 Le funzioni sommabili sono pi` u di quelle integrabili
secondo Riemann: ad esempio, la funzione I
Q
non è integrabile secondo
Riemann in alcun intervallo [a, b], mentre è sommabile in ogni [a, b] con
_
b
a
I
Q
dx = 0.
240
Esercizi 3.9
1. Sia C
p
linsieme di Cantor di parametro p > 3 (esercizio 3.4.9). La
funzione I
Cp
è integrabile secondo Riemann su [0, 1]?
2. Si consideri la funzione f : R R denita da
f(x) =
_
sin x
x
se x ,= 0,
0 se x = 0.
Si provi che f è integrabile secondo Riemann in senso improprio su R,
ma non è integrabile secondo Lebesgue su R.
[Traccia: Si utilizzi lesercizio 3.8.7.]
3.10 Passaggio al limite sotto il segno di in-
tegrale
Una delle pi` u importanti proprietà dellintegrale di Lebesgue è il fatto di
poter scambiare fra loro, in ipotesi molto blande, le operazioni di limite e
di integrazione. Prima di dare i risultati principali, conviene introdurre una
comoda locuzione, strettamente legata alle propriet` a degli insiemi di misura
nulla citate nellosservazione 3.8.7.
N
. Diciamo che
una proprietà p(x) è vera quasi ovunque in D (abbreviato: q.o. in D) se,
posto P = x D : p(x), linsieme D P è misurabile con m
N
(D P) = 0.
Esempi 3.10.2 (1) Se f è misurabile su D e se g : D R è unaltra
funzione tale che g(x) = f(x) q.o., allora anche g è misurabile (esercizio
3.7.4).
(2) Se f è sommabile e non negativa su D, e se K D è un insieme
misurabile tale che
_
K
f dx = 0 allora f = 0 q.o. su K. Infatti, posto
K
n
= fI
K

1
n
, n N
+
, si ha
1
n
m
N
(K
n
)
_
Kn
f dx
_
K
f dx = 0,
da cui m
N
(K
n
) = 0 per ogni n N
+
. Poiche
n=1
K
n
= fI
K
> 0, in virt` u
della subadditività della misura anche questo insieme ha misura nulla.
241
Osservazione 3.10.3 La relazione f = g q.o. su D è una relazione di equi-
valenza nellinsieme di tutte le funzioni misurabili su D, come è immediato
vericare. Questo fatto è estremamente importante, perche ci permetter` a di
costruire spazi di Banach di funzioni sommabili dotati di norme integrali, a
dispetto di quanto osservato nel paragrafo 3.1.
Veniamo ora ai teoremi di passaggio al limite sotto il segno di integrale. Il
principale di questi, da cui discendono tutti gli altri, riguarda successioni
crescenti di funzioni.
Teorema 3.10.4 (di Beppo Levi o della convergenza monotona) Sia
D un sottoinsieme misurabile di R
N
e sia f
n
nN
una successione di funzioni
misurabili denite su D, tali che 0 f
n
f
n+1
q.o. in D per ogni n N.
Allora il limite puntuale f(x) = lim
n
f
n
(x) esiste q.o. in D, e si ha
lim
n
_
D
f
n
dx =
_
D
f dx.
Dimostrazione Posto P
n
= f
n
< 0 e Q
n
= f
n+1
< f
n
, gli insiemi
P
n
e Q
n
hanno misura nulla per ipotesi; quindi anche P =
nN
(P
n
Q
n
)
ha misura nulla, ed il limite puntuale f è ben denito e non negativo su
D P. Possiamo poi estendere f a tutto D ponendola uguale a 0, il che
come sappiamo preserva la misurabilit` a, e non altera ovviamente il valore
dellintegrale, nel senso che
_
D
f dx =
_
D\P
f dx.
Notiamo che il limite degli integrali su D di f
n
esiste certamente, poiche
_
D
f
n
dx =
_
D\P
f
n
dx
_
D\P
f
n+1
dx =
_
D
f
n+1
dx,
ed anzi si ha
lim
n
_
D
f
n
dx
_
D
f dx.
Dobbiamo provare la disuguaglianza opposta. Sia ]0, 1[ e sia o
0
tale
che 0 f. Posto A
n
= f
n
, gli A
n
sono misurabili, deniti-
vamente non vuoti (essendo < 1), nonche crescenti rispetto allinclusione;
inoltre, dato che f
n
(x) f(x) per ogni x D, risulta D =
nN
A
n
. Si ha
allora
_
An
dx
_
An
f
n
dx
_
D
f
n
dx lim
n
_
D
f
n
dx n N.
242
Da qui ricaviamo, per il corollario 3.8.6,
_
D
dx lim
n
_
D
f
n
dx.
Per larbitrariet` a di , ciò implica
_
D
f dx lim
n
_
D
f
n
dx,
ed inne per 1 si ha la tesi.
Osservazione 3.10.5 Il teorema precedente è falso se si sopprime qualcuna
delle ipotesi: ad esempio, in R le funzioni f
n
= I
[n,+[
formano una succes-
sione crescente ma non positiva, che tende puntualmente a f = 0, e tuttavia
risulta, per ogni n N,
_
R
f
n
dx = < 0 =
_
R
f dx. Invece le funzioni
f
n
= I
[n,n+1]
sono non negative ma non formano una successione crescente: il
loro limite puntuale è f = 0 ma, per ogni n N,
_
R
f
n
dx = 1 > 0 =
_
R
f dx.
Per successioni di funzioni non negative vale il seguente risultato molto
generale:
Lemma 3.10.6 (di Fatou) Sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
, e sia
f
n
nN
una successione di funzioni misurabili denite su D e q.o. non
negative. Posto
f(x) = liminf
n
f
n
(x), x D,
si ha _
D
f dx liminf
n
_
D
f
n
dx.
Dimostrazione La successione g
n
nN
, denita da
g
n
= inf
mn
f
m
,
è crescente; inoltre le g
n
sono q.o. non negative. Essendo, per denizione di
minimo limite, f(x) = lim
n
g
n
(x) per ogni x D, si ha dal teorema di
Beppo Levi
_
D
f dx = lim
n
_
D
g
n
dx;
243
daltra parte, poiche g
n
f
m
in D per ogni m n, integrando su D troviamo
_
D
g
n
dx
_
D
f
m
dx m n,
ovvero _
D
g
n
dx inf
mn
_
D
f
m
dx.
Pertanto, ancora per denizione di minimo limite,
_
D
f dx = lim
n
_
D
g
n
dx liminf
n
_
D
f
n
dx.
Il risultato che segue è il pi` u utile fra i teoremi di passaggio al limite sotto il
segno di integrale.
Teorema 3.10.7 (di Lebesgue o della convergenza dominata) Sia D
un sottoinsieme misurabile di R
N
, e sia f
n
nN
una successione di funzioni
misurabili denite su D, tali che:
(i) f
n
(x) f(x) q.o. in D,
(ii) [f
n
(x)[ g(x) q.o. in D, per ogni n N,
ove g è una ssata funzione sommabile e non negativa su D. Allora
lim
n
_
D
f
n
dx =
_
D
f dx,
ed anzi
lim
n
_
D
[f
n
f[ dx = 0.
Dimostrazione Consideriamo le successioni g f
n
nN
e g + f
n
nN
,
entrambe costituite da funzioni q.o. non negative e convergenti puntualmente
q.o in D, rispettivamente a g f e g + f. Applicando il lemma di Fatou a
tali successioni, troviamo
_
D
(g f) dx liminf
n
(g f
n
) dx =
_
D
g dx limsup
n
_
D
f
n
dx,
_
D
(g + f) dx liminf
n
(g + f
n
) dx =
_
D
g dx + liminf
n
_
D
f
n
dx.
244
Essendo g sommabile su D, possiamo semplicare i termini contenenti lin-
tegrale di g, ottenendo
limsup
n
_
D
f
n
dx
_
D
f dx liminf
n
_
D
f
n
dx,
cioè la prima parte della tesi.
La seconda parte della tesi segue applicando quanto già dimostrato alla
successione [f
n
f[, il che è lecito poiche
[f
n
(x) f(x)[ 0 q.o. in D, [f
n
(x) f(x)[ 2 g(x) q.o. in D.
Assoluta continuità dellintegrale
Lintegrale di Lebesgue ha unaltra importante propriet` a, vale a dire la co-
siddetta assoluta continuità. Con ci` o si intende il fatto che se f è una fun-
zione sommabile allora lintegrale
_
E
[f[ dx, come funzione dellinsieme E, è
piccolo al tendere a 0 della misura di E. Precisamente, vale il seguente
risultato:
Teorema 3.10.8 Sia D un sottonsieme misurabile di R
N
. Se f è una fun-
zione sommabile su D, allora per ogni > 0 esiste > 0 per il quale risulta
_
E
[f[ dx < per ogni insieme misurabile E D con m
N
(E) < .
Dimostrazione Ragioniamo per assurdo. Supponiamo che la tesi non sia
vera: dunque esiste
0
> 0 tale che, per ogni n N, scelto = 2
n
, si pu` o
trovare un insieme misurabile E
n
D per cui risulta
m
N
(E
n
) < 2
n
,
_
En
[f[ dx
0
.
Ponendo allora
F
n
=
_
k=n
E
n
, F =
_
n=0
F
n
,
abbiamo, per le proposizioni 3.5.2 e 3.5.3(ii),
m
N
(F
n
)
k=n
2
k
= 2
n+1
, m
N
(F) = 0.
245
Dunque
_
F
[f[ dx = 0. Daltra parte, osservando che la successione di funzioni
sommabili [f[I
Fn
converge puntualmente, in modo decrescente, a [f[I
F
, il
teorema di Lebesgue ci permette di dedurre
0 =
_
F
[f[ dx = lim
n
_
Fn
[f[ dx liminf
n
_
En
[f[ dx
0
,
il che è assurdo. Ciò prova la tesi.
Esercizi 3.10
1. Sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
e sia f
n
nN
una successione
di funzioni misurabili denite su D, tali che g f
n
f
n+1
q.o. in D
per ogni n N, ove g è una funzione sommabile su D. Si provi che
lim
n
_
D
f
n
dx =
_
D
f dx.
N
e sia f
n
nN
una successione
di funzioni misurabili denite su D, q.o. non negative. Si provi che
nN
_
D
f
n
dx =
_
D
nN
f
n
dx.
N
e sia f
n
nN
una successione
di funzioni misurabili denite su D, tali che la funzione
nN
[f
n
[ sia
sommabile su D. Si provi che
nN
_
D
f
n
dx =
_
D
nN
f
n
dx.
4. Sia f una funzione sommabile sullinsieme misurabile D R
N
. Si provi
che
lim
n
_
D
[f[
1/n
dx = m
N
(f ,= 0).
5. Posto f
n
(x) =
_
n+x
n+2x
_
n
, x 0, si dimostri che f
n
f
n+1
per ogni
n N, si determini lim
n
f
n
e si dica se è possibile passare al limite
sotto il segno di integrale nei due casi seguenti:
(i)
_

0
f
n
(x)e
x/2
dx, (ii)
_

0
f
n
(x)e
x/2
dx.
246
6. Per ogni R si esibisca una successione f
n
tale che
lim
n
f
n
(x) = 0 x [0, 1], lim
n
_
1
0
f
n
dx = .
7. Sia f una funzione sommabile su R
N
. Provare che per ogni > 0 esiste
un compatto K R
N
tale che
_
K
c
[f[ dx < .
8. Esibire una funzione sommabile su R, illimitata sul complementare di
ogni compatto.
9. Dimostrare le seguenti uguaglianze:
(i)
_
1
0
x
p
1 x
[ ln x[ dx =
n=1
1
(n + p)
2
p > 1,
(ii)
_
1
0
sin x ln x dx =
n=1
(1)
n
2n(2n)!
,
(iii)
_

0
sin x
e
x
t
dx =
n=0
t
n
1 + (n + 1)
2
t [1, 1],
(iv)
_

0
cos x
e
x
+ 1
dx =
n=1
(1)
n
n
n
2
+ 1
,
(v)
_

0
e
x
cos
x dx =
n=0
(1)
n
n!
(2n)!
,
(vi)
_

0
e
x
2
sin x dx =
n=0
(1)
n
2
n!
(2n + 1)!
,
(vii)
_
1
0
(x ln x)
2
1 + x
2
dx = 2
n=1
(1)
n1
(2n + 1)
3
.
10. Provare che
_
1
0
x
p1
1 + x
q
dx =
n=0
(1)
n
p + nq
p, q > 0,
e dedurne che
n=0
(1)
n
n + 1
= ln 2,
n=0
(1)
n
2n + 1
=

4
,
n=0
(1)
n
3n + 1
=
ln 2
3
+

3
3
.
247
11. Provare che
_
1
0
1 x
1 ax
3
dx =
n=0
a
n
(3n + 1)(3n + 2)
a [1, 1],
e dedurne che
n=0
1
(3n + 1)(3n + 2)
=

3
3
,
n=0
1
(6n + 1)(6n + 2)
=

6
3
+
ln 2
3
3
.
12. Calcolare, se esistono, i limiti seguenti:
lim
n
_

0
nx + x
2
1 + nx
3/2
e
x
dx, lim
n
_
n
0
1
x
n
+ x
2
dx.
13. (Continuità degli integrali dipendenti da parametro) Sia D un sottoin-
sieme misurabile di R
N
, sia t
0
R e sia f : D R R una funzione
tale che:
(i) lim
tt
0
f(x, t) = g(x) per q.o. x D;
(ii) la funzione x f(x, t) è misurabile su D per ogni t R, ed esiste
una funzione sommabile h : D R tale che [f(x, t)[ h(x) per
q.o. x D e per ogni t R.
Si provi che allora
lim
tt
0
_
D
f(x, t) dx =
_
D
g(x) dx.
[Traccia: si applichi il teorema 3.10.7 ad una qualunque successione
t
n
nN
R t
0
che converga a t
0
.]
14. Sia f una funzione sommabile in [0, [, tale che x
f(x) e x
f(x) siano
sommabili per certi , R con < . Si provi che se [, ]
anche x
f(x) è sommabile e che la funzione F() =

_
0
x
[f(x)[ dx è
continua.
15. (Derivabilità degli integrali dipendenti da parametro) Sia D un sot-
toinsieme misurabile di R
N
e sia f : D R R una funzione tale
che:
248
(i)
f
t
(x, t) per q.o. x D e per ogni t R;
(ii) la funzione x f(x, t) è sommabile su D per ogni t R, ed esiste
una funzione sommabile h : D R tale che
f
t
(x, t)
h(x) per
q.o. x D e per ogni t R.
Si provi che allora
d
dt
_
D
f(x, t) dx =
_
D
f
t
(x, t) dx t R.
[Traccia: si verichi che
f
t
è misurabile e si utilizzi il teorema 3.10.7.]
3.11 Calcolo degli integrali multipli
Conosciamo tutte le propriet` a della misura e dellintegrale di Lebesgue, ab-
biamo confrontato quello 1-dimensionale con lintegrale di Riemann, ma
quando N > 1 non sappiamo ancora come calcolare esplicitamente gli in-
tegrali multipli. Come vedremo, si pu` o ridurre il calcolo di un integrale
N-dimensionale a N integrazioni semplici successive, con possibilit` a di mo-
dicare a piacere lordine di integrazione. Cominciamo con il legare le misure
di Lebesgue m
k
e m
h
alla misura m
k+h
.
Lemma 3.11.1 Fissati k, h N
+
, siano E R
k
e F R
h
insiemi misura-
bili. Allora E F è misurabile in R
k+h
e m
k+h
(E F) = m
k
(E) m
h
(F),
con lusuale convenzione 0 () = 0.
Dimostrazione La tesi è ovvia se E, F sono rettangoli, dato che in tal caso
anche E F è un rettangolo.
Se E, F sono plurirettangoli, sar` a E =
p
j=1
R
j
e F =
q
i=1
S
i
, con gli R
j
rettangoli disgiunti e gli S
i
rettangoli disgiunti. Quindi
E F =
p
_
j=1
q
_
i=1
(R
j
S
i
)
e gli R
j
S
i
sono rettangoli disgiunti; quindi, per additività,
m
k+h
(E F) =
p
j=1
q
i=1
m
k+h
(R
j
S
i
) =
=
p
j=1
q
i=1
m
k
(R
j
)m
h
(S
i
) = m
k
(E)m
h
(F).
249
Se E, F sono aperti, esistono due successioni di plurirettangoli R
n
nN
(di
R
k
) e S
n
nN
(di R
h
), tali che R
n
R
n+1
E, S
n
S
n+1
F e
lim
n
m
k
(R
n
) = m
k
(E), lim
n
m
h
(S
n
) = m
h
(F).
Possiamo anche supporre, grazie allesercizio 3.3.10, che E =
n=0
R
n
e
F =
n=0
Q
n
, da cui
R
n
S
n
R
n+1
S
n+1
E F =
_
n=0
(R
n
S
n
).
Dunque, per la proposizione 3.5.3,
m
k+h
(E F) = lim
n
m
k+h
(R
n
S
n
) = lim
n
m
k
(R
n
)m
h
(S
n
) = m
k
(E)m
h
(F).
Se E, F sono compatti, esistono due successioni di plurirettangoli R
n
nN
(di
R
k
) e S
n
nN
(di R
h
), tali che (esercizio 3.3.10) R
n
R
n+1
E =
n=0
R
n
,
S
n
S
n+1
F =
n=0
S
n
e
lim
n
m
k
(R
n
) = m
k
(E), lim
n
m
h
(S
n
) = m
h
(F).
Quindi si ha
R
n
S
n
R
n+1
S
n+1
E F =
n=0
(R
n
S
n
),
e dunque, ancora per la proposizione 3.5.3,
m
k+h
(E F) = lim
n
m
k+h
(R
n
S
n
) = lim
n
m
k
(R
n
)m
h
(S
n
) = m
k
(E)m
h
(F).
Se E, F sono misurabili e limitati, esistono due successioni di aperti A
n
nN
(di R
k
) e B
n
nN
(di R
h
), e due successioni di compatti K
n
nN
(di R
k
) e
H
n
nN
(di R
h
), tali che
A
n
E K
n
, B
n
F H
n
,
lim
n
m
k
(A
n
) = lim
n
m
k
(K
n
) = m
k
(E),
lim
n
m
h
(B
n
) = lim
n
m
h
(H
n
) = m
h
(F).
250
Utilizzando gli A
n
e i B
n
si trova
m
k+h
(E F) lim
n
m
k
(A
n
)m
h
(B
n
) = m
k
(E)m
h
(F);
utilizzando i K
n
e gli H
n
si ottiene invece
m
k+h
(E F) lim
n
m
k
(A
n
)m
h
(B
n
) = m
k
(E)m
h
(F).
Ne segue che E F è misurabile e m
k+h
(E F) = m
k
(E)m
h
(F).
Inne se E, F sono insiemi misurabili non necessariamente limitati, indicando
con Q
m
r
il cubo di centro lorigine e lato 2r in R
m
si ha
m
k
(E) = lim
r
m
k
(E Q
k
r
), m
h
(F) = lim
r
m
h
(F Q
h
r
);
daltra parte, essendo Q
k+h
r
= Q
k
r
Q
h
r
, si ottiene
(E F) Q
k+h
r
= (E Q
k
r
) (F Q
h
r
) r > 0,
cosicche E F è misurabile in R
k+h
e
m
k+h
(E F) = lim
r
m
k
(E Q
k
r
) m
h
(F Q
h
r
) = m
k
(E)m
h
(F).
Ci` o conclude la dimostrazione.
Vediamo ora come il calcolo della misura di un insieme misurabile di R
N
,
N > 1, si possa ricondurre ad integrazioni iterate in dimensione pi` u bassa.
Ci` o corrisponde geometricamente ad una integrazione per fette.
Proposizione 3.11.2 Siano k, h N
+
e sia E un sottoinsieme misurabile
di R
k+h
. Per ogni x R
k
e per ogni y R
h
consideriamo le sezioni verticali
ed orizzontali di E cos` denite:
E
x
= y R
h
: (x, y) E, E
y
= x R
k
: (x, y) E.
Allora valgono i seguenti fatti:
(i) E
x
è misurabile in R
h
per q.o. x R
k
ed E
y
è misurabile in R
k
per q.o.
y R
h
;
(ii) la funzione x m
h
(E
x
) è misurabile in R
k
e la funzione y m
k
(E
y
)
è misurabile in R
h
;
251
(iii) risulta
m
k+h
(E) =
_
R
k
m
h
(E
x
) dx =
_
R
h
m
k
(E
y
) dy.
Dimostrazione Proveremo so-
lo la parte che riguarda linsieme
E
x
: laltra, relativa ad E
y
, è ana-
loga.
Se E è un rettangolo, sarà E =
J
1
J
2
, con J
1
rettangolo in R
k
e
J
2
rettangolo in R
h
. Dunque
E
x
=
_
_
_
J
2
se x J
1
,
se x / J
1
,
cosicche E
x
è misurabile per ogni x R
k
e m
h
(E
x
) = m
h
(J
2
)I
J
1
(x); in
particolare x m
h
(E
x
) è una funzione semplice, dunque misurabile. Inoltre,
per il lemma 3.11.1,
m
k+h
(E) = m
k
(J
1
)m
h
(J
2
) =
_
R
k
m
h
(J
2
)I
J
1
(x) dx =
_
R
k
m
h
(E
x
) dx.
Se E è un plurirettangolo, possiamo scrivere E =
p
j=1
R
j
con gli R
j
rettan-
goli disgiunti; allora E
x
=
p
j=1
(R
j
)
x
è misurabile e, per quanto già provato,
m
h
(E
x
) =
p
j=1
m
h
((R
j
)
x
) è una funzione semplice, quindi misurabile. Inne
m
k+h
(E) =
p
j=1
m
k+h
(R
j
) =
p
j=1
_
R
k
m
h
((R
j
)
x
) dx =
_
R
k
m
h
(E
x
) dx.
Se E è un aperto, esiste una successione di plurirettangoli P
n
nN
tale che
P
n
P
n+1
E e
n=1
P
n
= E. Allora E
x
=
n=1
(P
n
)
x
è misurabile e, per
quanto gi` a provato e per la proposizione 3.5.3, m
h
(E
x
) = lim
n
m
h
((P
n
)
x
)
è una funzione misurabile. Per il teorema di B. Levi si ha allora
m
k+h
(E) = lim
n
m
k+h
(P
n
) = lim
n
_
R
k
m
h
((P
n
)
x
) dx =
_
R
k
m
h
(E
x
) dx.
Se E è compatto, analogamente, si sceglie una successione di plurirettangoli
P
n
nN
tale che P
n
P
n+1
E e
n=1
P
n
= E. Allora E
x
=
n=1
(P
n
)
x
è
252
misurabile e, sempre per la proposizione 3.5.3, m
h
(E
x
) = lim
n
m
h
((P
n
)
x
)
è una funzione misurabile. Per convergenza dominata si ha allora
m
k+h
(E) = lim
n
m
k+h
(P
n
) = lim
n
_
R
k
m
h
((P
n
)
x
) dx =
_
R
k
m
h
(E
x
) dx.
Se E è un insieme misurabile e limitato, esistono una successione di aperti
A
n
nN
ed una successione di compatti K
n
nN
tali che A
n
A
n+1
E
K
n+1
K
n
e m
k+h
(A
n
) m
k+h
(E), m
k+h
(K
n
) m
k+h
(E) per n .
Per quanto già provato, si ha dunque
m
k+h
(E) = lim
n
_
R
k
m
h
((A
n
)
x
) dx = lim
n
_
R
k
m
h
((K
n
)
x
) dx,
da cui, in particolare,
lim
n
_
R
k
[m
h
((A
n
)
x
) m
h
((K
n
)
x
)] dx = lim
n
_
R
k
[m
h
((A
n
)
x
(K
n
)
x
)] dx = 0.
Poiche per ogni x R
k
la successione m
h
((A
n
)
x
(K
n
)
x
)
nN
è decrescente,
essa ha limite puntuale: luguaglianza precedente e il lemma di Fatou ci
dicono che tale limite deve essere q.o. nullo. Pertanto
lim
n
m
h
((A
n
)
x
(K
n
)
x
) = 0 per q.o. x R
k
.
Dato che (A
n
)
x
E
x
(K
n
)
x
, la proposizione 3.4.3 implica che E
x
è
misurabile per q.o. x R
k
, e che
m
h
(E
x
) = lim
n
m
h
((A
n
)
x
) = lim
n
m
h
((K
n
)
x
) per q.o. x R
k
;
in particolare tale funzione è misurabile, e dal teorema di Lebesgue segue la
relazione
m
k+h
(E) = lim
n
m
k+h
(A
n
) = lim
n
_
R
k
m
h
((A
n
)
x
) dx =
_
R
k
m
h
(E
x
) dx.
Inne, se E è un insieme misurabile illimitato, allora risulta
E
x
Q
k
r
= (E Q
k+h
r
)
x
r > [x[
k
, x R
k
;
quindi E
x
è misurabile per q.o. x R
k
tale che [x[
k
< r, cioè (per larbitra-
riet` a di r) per q.o. x R
k
. Inoltre, scelto r = n N, il corollario 3.7.8 ci
assicura che
m
h
(E
x
) = lim
r
m
h
(E Q
k+h
r
)
x
) = lim
n
m
h
((E Q
k+h
n
)
x
)
253
è una funzione misurabile, ed inne, grazie al teorema di B. Levi,
m
k+h
(E) = lim
r
m
k+h
(E Q
k+h
r
) =
= lim
r
_
R
k
m
h
((E Q
k+h
r
)
x
) dx =
_
R
k
m
h
(E
x
) dx.
Ci` o conclude la dimostrazione.
Si noti che la tesi della proposizione 3.11.2 si pu` o scrivere nel modo seguente:
per ogni insieme misurabile E R
k+h
si ha
_
R
k+h
I
E
(x, y) dxdy =
_
R
k
__
R
h
I
E
(x, y) dy
_
dx =
_
R
h
__
R
k
I
E
(x, y) dx
_
dy.
Nei teoremi che seguono generalizzeremo questa formula al caso di una qua-
lunque funzione integrabile su R
k+h
.
Teorema 3.11.3 (di Tonelli) Sia f : R
k+h
R una funzione misurabile
e non negativa. Allora si ha:
(i) la funzione f(, y) è misurabile in R
k
per q.o. y R
h
e la funzione f(x, )
è misurabile in R
h
per q.o. x R
k
;
(ii) la funzione
_
R
h
f(, y) dy è misurabile in R
k
e la funzione
_
R
k
f(x, ) dx
è misurabile in R
h
;
(iii) risulta
_
R
k+h
f(x, y) dxdy =
_
R
k
__
R
h
f(x, y) dy
_
dx =
_
R
h
__
R
k
f(x, y) dx
_
dy.
Dimostrazione Se f = I
E
, con E R
k+h
misurabile, la tesi è fornita dalla
proposizione 3.11.2. Se f è una funzione semplice, la tesi segue per linearit` a.
Nel caso generale, grazie alla non negatività di f esiste una successione di
funzioni semplici
n
nN
che converge puntualmente a f in modo crescente
(ad esempio, quelle costruite nella dimostrazione della proposizione 3.7.9).
La proprietà (i) è vera perche f(, y) e f(x, ) sono limiti puntuali di funzioni
misurabili; le parti (ii) e (iii) si ottengono applicando il teorema di B. Levi.
Un risultato analogo vale per le funzioni di segno variabile, purche integrabili
254
(e non solo misurabili): basta scrivere il risultato per f
+
e f
e poi sottrarre,
il che è sempre lecito perche almeno uno fra i due termini della sottrazione è
nito.
Per le funzioni sommabili il risultato del teorema di Tonelli si può precisare:
Teorema 3.11.4 (di Fubini) Sia f : R
k+h
R una funzione sommabile.
Allora si ha:
(i) la funzione f(, y) è sommabile su R
k
per q.o. y R
h
e la funzione
f(x, ) è sommabile su R
h
per q.o. x R
k
;
(ii) la funzione
_
R
h
f(, y) dy è sommabile su R
k
e la funzione
_
R
k
f(x, ) dx
è sommabile su R
h
;
(iii) risulta
_
R
k+h
f(x, y) dxdy =
_
R
k
__
R
h
f(x, y) dy
_
dx =
_
R
h
__
R
k
f(x, y) dx
_
dy.
Dimostrazione La tesi è vera, grazie al teorema di Tonelli, per le funzioni
non negative f
+
e f
; gli integrali risultanti sono tutti niti in quanto f

+
[f[, f
[f[ e [f[ è sommabile. Il risultato segue allora per dierenza.

Osservazione 3.11.5 Spesso viene usata la notazione
_
R
k
dx
_
R
h
f(x, y) dy,
lievemente imprecisa, in luogo di
_
R
k
__
R
h
f(x, y) dy
dx, ed analogamente si
usa
_
R
h
dy
_
R
k
f(x, y) dx in luogo di
_
R
h
__
R
k
f(x, y) dx
dy.
Esempi 3.11.6 (1) (Insiemi normali piani) Poniamo
E = (x, y) R
2
: a x b, (x) y (x),
ove , C[a, b] con . Un insieme di questo genere si chiama insieme
normale rispetto allasse x (essendo lunione di segmenti verticali). Linsieme
E è chiuso, quindi misurabile in R
2
; inoltre
E
x
=
_
[(x), (x)] se x [a, b]
se x / [a, b],
m
1
(E
x
) =
_
(x) (x) se x [a, b]
0 se x / [a, b].
Pertanto
m
2
(E) =
_
R
m
1
(E
x
) dx =
_
b
a
[(x) (x)] dx.
255
Similmente, per linsieme
F = (x, y) R
2
: c y d, (y) x (x),
con , C[c, d] e (insieme normale rispetto allasse y), si ha
F
y
=
_
[(y), (y)] se y [c, d]
se y / [c, d],
m
1
(F
y
) =
_
(y) (y) se y [c, d]
0 se y / [c, d].
Pertanto
m
2
(F) =
_
R
m
1
(E
y
) dy =
_
d
c
[(y) (y)] dy.
(2) (Integrali su insiemi normali piani) Sia F un insieme normale rispetto
allasse y, dunque della forma
F = (x, y) R
2
: c y d, (y) x (y),
con , C[c, d] e . Se f è una funzione sommabile, o integrabile, su
E, si ha
_
F
f dxdy =
_
R
2
fI
F
dxdy =
_
R
__
R
fI
F
dx
_
dy =
=
_
d
c
__
R
fI
F
dx
_
dy =
_
d
c
_
_
(y)
(y)
f(x, y) dx
_
dy.
Analogamente, se g è una funzione sommabile od integrabile sullinsieme
(normale rispetto allasse x)
E = (x, y) R
2
: a x b, (x) y (x),
256
ove , C[a, b] con , allora
_
E
g dxdy =
_
b
a
_
_
(x)
(x)
g(x, y) dx
_
dy.
Osservazione 3.11.7 Se il dominio su cui si deve integrare è normale rispet-
to ad entrambi gli assi, si possono combinare i due casi esposti nellesempio
precedente, ottenendo uno scambio dellordine di integrazione che spesso aiu-
ta a semplicare il calcolo. Se ad esempio E è un rettangolo [a, b] [c, d], si
ha per ogni f integrabile su E
_
E
f dxdy =
_
b
a
__
d
c
f(x, y) dy
_
dx =
_
d
c
__
b
a
f(x, y) dx
_
dy,
e converr` a scegliere la formula pi` u semplice per i calcoli.
Esempi 3.11.8 (1) Siano a, b R con a < b, e sia T il triangolo di vertici
(a, a), (b, b) e (b, a): vogliamo calcolare lintegrale
_
T
e
(by)
2
dxdy.
Linsieme T è normale rispetto allasse
x, quindi si ha
_
T
e
(by)
2
dxdy =
_
b
a
__
x
a
e
(by)
2
dy
_
dx,
ma lintegrale a secondo membro non è calcolabile esplicitamente. Però,
essendo T normale anche rispetto allasse y, possiamo scrivere
_
T
e
(by)
2
dxdy =
_
b
a
__
b
y
e
(by)
2
dx
_
dy,
e poiche lintegrando non dipende da x, otteniamo
_
T
e
(by)
2
dxdy =
_
b
a
e
(by)
2
__
b
y
1 dx
_
dy =
=
_
b
a
(b y)e
(by)
2
dy =
1
2
_
e
(ba)
2
1
_
.
257
(2) Calcoliamo lintegrale
_
D
y
2
dxdy, ove D
è la regione delimitata dalla parabola x = y
2
e dalla retta x = 1. Il dominio D è norma-
le rispetto ad entrambi gli assi: tenuto conto
della forma dellintegrando, conviene veder-
lo come insieme normale rispetto allasse y.
Scriviamo quindi
_
D
y
2
dxdy =
_
1
1
__
1
y
2
y
2
dx
_
dy =
=
_
1
1
y
2
(1 y
2
) dy =
= 2
_
1
0
(y
2
y
4
) dy =
4
15
.
(3) (Insiemi normali di R
3
) Un insieme della forma
E = (x, y, z) R
3
: (x, y) D, (x, y) z (x, y),
258
ove D è un chiuso di R
2
e , C(D) con , si chiama insieme normale
rispetto al piano xy; analogamente si possono avere insiemi normali rispetto
ai piani xz o yz. Se f è una funzione integrabile su E, vale la formula
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
D
_
_
(x,y)
(x,y)
f(x, y, z) dz
_
dxdy.
Se, in particolare, D è a sua volta normale rispetto (ad esempio) allasse x,
cosicche
D = (x, y) R
2
: a x b, p(x) y q(x)
con p, q C[a, b] e p q, allora lintegrale triplo si decompone in tre integrali
semplici:
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
b
a
_
_
q(x)
p(x)
_
_
(x,y)
(x,y)
f(x, y, z) dz
_
dy
_
dx.
In particolare si possono avere scambi dellordine di integrazione quando,
come spesso accade, il dominio E è normale rispetto a due o addirittura a
tutti e tre i piani coordinati.
Se poi consideriamo, per ogni x [a, b], le sezioni di E lungo piani ortogonali
allasse x, cioè
C
x
= (y, z) R
2
: p(x) y q(x), (x, y) z (x, y),
si vede che ciascun C
x
è misurabile, essendo un insieme normale rispetto
allasse y, e inoltre
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
b
a
__
Cx
f(x, y, z) dydz
_
dx.
Questa formula esprime una integrazione per fette, che è utile in svariate
situazioni: particolarmente importante è il caso dei solidi di rotazione. Se
f(z) è una funzione continua e non negativa denita per z [a, b], e se
G = (x, z) R
2
: a z b, 0 x f(z),
linsieme H, ottenuto ruotando G attorno allasse z, è un esempio di solido
di rotazione. Si ha
H = (x, y, z) R
3
: a z b,
_
x
2
+ y
2
f(z);
259
H è chiuso, quindi misurabile, e
si trova, integrando per fette,
m
3
(H) =
_
R
m
2
(H
z
) dz.
Le sezioni orizzontali H
z
, per z
[a, b], sono cerchi di centro (0, 0)
e raggio f(z), mentre sono vuote
per z / [a, b]. Quindi
m
3
(H) =
_
b
a
f(z)
2
dz.
(4) Calcoliamo il volume del paraboloide solido
H = (x, y, z) R
2
: x
2
+ y
2
z 1 :
si ha, aettando perpendicolarmente allasse z,
H
z
= (x, y) R
2
: x
2
+ y
2
z,
cosicche la sezione H
z
è un cerchio di centro (0, 0) e raggio

z. Perci` o
m
3
(H) =
_
H
1 dxdydz =
_
1
0
__
H
z
dxdy
_
dz =
_
1
0
m
2
(H
z
) dz =
=
_
1
0
z dz =

2
.
(5) Calcoliamo lintegrale di Riemann improprio
_
0
sin x
x
dx. Fissato a > 0,
osserviamo che
_
a
0
sin x
x
dx =
_
a
0
__

0
e
xy
sin x dy
_
dx.
La funzione (x, y) e
xy
sin x è sommabile su [0, a] [0, [ poiche, in virt` u
del teorema di Tonelli,
_
[0,a][0,[
e
xy
[ sin x[ dxdy =
_
a
0
__

0
e
xy
[ sin x[ dy
_
dx =
=
_
a
0
[ sin x[
x
dx < .
260
Quindi possiamo scambiare lordine di integrazione nellintegrale di e
xy
sin x,
ottenendo
_
a
0
sin x
x
dx =
_
a
0
__

0
e
xy
sin x dy
_
dx =
_

0
__
a
0
e
xy
sin x dx
_
dy.
Questultimo integrale si pu` o calcolare: integrando per parti due volte si
verica facilmente che
_
a
0
e
xy
sin x dx =
1
1 + y
2
_
1 e
ay
(y sin a + cos a)
_
,
da cui
_
a
0
sin x
x
dx =
_

0
1
1 + y
2
_
1 e
ay
(y sin a + cos a)
_
dy.
Dato che per a si ha e
ay
(y sin a + cos a) 0 puntualmente, e che
e
ay
[y sin a + cos a[
1 + y
2

(1 + y)e
y
1 + y
2
a 1, y > 0,
in virt` u del teorema di Lebesgue si ottiene
_

0
sin x
x
dx = lim
a
_
a
0
sin x
x
dx =
_

0
1
1 + y
2
dy =

2
.
Esercizi 3.11
1. La funzione f(x, y) =
1
1xy
è integrabile, o sommabile, in [0, 1] [0, 1]?
2. La funzione f(x, y) =
_
1
x
1
__
1
y
1
_
è integrabile, o sommabile, in
[0, 2] [0, 2]?
3. Determinare il volume dei seguenti sottoinsiemi di R
3
:
(i) E = x, y, z) R
3
: x, y, z > 0, 0 < x + y + z < 1;
(ii) E = regione delimitata dai vincoli x = 0, x = 1, y = 1, y = 1,
z = 0, z = x
2
+ y
2
;
(iii) E = (x, y, z) R
3
: a
2
x
2
+ y
2
a
2
+ z
2
;
261
(iv) E = insieme ottenuto ruotando attorno allasse y linsieme piano
F = (x, y) R
2
: y [0, 3], 0 x g(y), ove
g(y) =
_ _
y/2 se y [0, 2],
_
y
2
+ (9/2)y 4 se y [2, 3].
4. Calcolare i seguenti integrali:
(i)
_
A
z(1 [x[)
4 z
2
dxdydz, ove
A = (x, y, z) R
3
: [x[ 1, 0 y 4, 0 z
3(1 [x[);
(ii)
_
B
y
x
2
+ y
2
dxdy, ove
B = (x, y) R
2
: x 1/2, y 0, 1 x
2
+ y
2
4;
(iii)
_
C
y dxdy, ove C = (x, y) R
2
: y
2
x
3
(1 x
3
) 0;
(iv)
_
D
cos y
x
2
dxdy, ove D =
_
(x, y) R
2
:
1
x
2
, 0 y
1
x
_
;
(v)
_
E
x + y dxdy, ove E è il triangolo di vertici (0, 0), (1, 1), (2, 1);
(vi)
_
F
maxx, y dxdy, ove
F = (x, y) R
2
: xy > 0, a < maxx, y < b, con b > a > 0;
(vii)
_
G
ln(xy) dxdy, ove
G = (x, y) R
2
: xy 1, x 1, 0 y 4x;
(viii)
_
H
dxdy
x + 1
, ove H = (x, y) R
2
: x y
2
, x y + 2;
(ix)
_
I
1 + 2x
x + y
dxdy, ove I = (x, y) R
2
: 0 y x
2
, 1 x 2;
262
(x)
_
J
(x1) dxdy, ove J = (x, y) R
2
: y [0, 1], [x[y 1, [x[ 2;
(xi)
_
K
y cos(x + z) dxdydz, ove
K = (x, y, z) R
3
: x 0, y 0, z 0, x+z /2, y
x.
5. Sia la circonferenza di equazione x
2
+ y
2
= 1 nel piano z = 0. Da
ogni punto di si tracci la perpendicolare alla retta x = 0, z = h;
la supercie risultante, insieme al piano z = 0, delimita un solido E,
detto cono a cuneo. Se ne determini il volume.
6. Calcolare la misura dellinsieme
E = (x, y) R
2
: 0 y 2
5x
+ x 6, 2
y
+ y
2
x 4.
7. Poniamo F(a) =
_
0
ln(1 + a cos x) dx, [a[ < 1. Dimostrare che:
(i) F è ben denita e continua anche per [a[ = 1;
(ii) F è derivabile in ] 1, 1[, con
F
t
(a) =
_
_
_
a
_
1
1
1 a
2
_
se [a[ < 1, a ,= 0,
0 se a = 0;
(iii) risulta F(a) = ln
1 +
1 a
2
2
per ogni a [1, 1].
8. Fissati a, b > 0, si provi che:
(i) la funzione f(x) =
e
ax
e
bx
x
è sommabile su [0, [;
(ii) risulta
_

0
f(x) dx =
_
b
a
_

0
e
xy
dydx = ln
b
a
.
9. (Teorema di Schwarz) Sia A un aperto di R
2
e sia f C
2
(A); si provi
che

2
f
xy
=

2
f
yx
in A.
[Traccia: se in un punto (x
0
, y
0
) di A fosse, ad esempio,

2
f
xy
(x
0
, y
0
) >
2
f
yx
(x
0
, y
0
), si determini un rettangolo R sul quale

2
f
xy
>

2
f
yx
, e si
trovi lassurdo calcolando
_
R
_

2
f
xy

2
f
yx
_
dxdy.]
263
10. Sia E un insieme misurabile di R
N
di misura positiva. Il baricentro di
E è il punto x R
N
di coordinate x
i
=
1
m
N
(E)
_
E
x
i
dx, i = 1, . . . , N,
mentre il momento di inerzia di E rispetto ad una retta r è il numero
I
r
=
_
E
d(x)
2
dx, ove d(x) è la distanza del punto x dalla retta r. Si
calcolino il baricentro ed il momento di inerzia rispetto agli assi x e y
dei seguenti sottoinsiemi di R
2
:
(i) A = (x, y) R
2
: x [0, ], 0 y sin x;
(ii) B = (x, y) R
2
: x
2
+ y
2
1, (x 1)
2
+ y
2
1;
(iii) C = (x, y) R
2
: x
2
+ y
2
1, (x 1)
2
+ y
2
1;
(iv) D = (x, y) R
2
: x 0, 0 y 4 x
2
.
11. Sia f una funzione integrabile sullinsieme misurabile D R
N
. Si provi
la seguente formula di integrazione per fette:
_
D
[f[ dx =
_

0
m
N
(x D : [f(x)[ > t) dt.
[Traccia: si tratti dapprima il caso f o
0
, scrivendo f nella forma
f =
m
i=1
i
I
E
i
, con i numeri [
i
[ ordinati in modo crescente e con
E
i
= f
1
(
i
); poi si usi il teorema di B. Levi.]
3.12 Cambiamento di variabili
Anche per gli integrali multipli, come per quelli in una sola variabile, vi è una
formula per il cambiamento di variabili. In questo paragrafo non daremo il
risultato pi` u generale possibile, ma ci limiteremo al caso di cambiamenti di
variabili descritti da dieomorsmi fra due aperti A e B di R
N
, ossia dalle
applicazioni bigettive g : A B tali che g e g
1
siano di classe C
1
.
Osserviamo che se g : A B è un dieomorsmo, allora si ha g
1
(g(y)) = y
per ogni y A e g(g
1
(x)) = x per ogni x B; pertanto, dalla formula di
derivazione delle funzioni composte si ha
Dg
1
(g(y)) Dg(y) = I y A, Dg(g
1
(x)) Dg
1
(x) = I x B,
cioè Dg
1
(g(y)) è la matrice inversa della matrice Jacobiana Dg(y) per ogni
y A. In particolare, posto J
g
(y) = det Dg(y), si ha
[J
g
(y)[ , = 0, [J
g
1(g(y))[ =
1
[J
g
(y)[
y A.
264
Ci` o premesso, valgono i seguenti risultati.
Teorema 3.12.1 Siano A, B aperti di R
N
e sia g : A B un dieomor-
smo. Se E è un sottoinsieme misurabile di A, allora g(E) è misurabile, [J
g
[
è integrabile su E e si ha
m
N
(g(E)) =
_
E
[J
g
(y)[ dy.
In particolare, g(E) ha misura nita se e solo se [J
g
[ è sommabile su E.
Teorema 3.12.2 Siano A, B aperti di R
N
e sia g : A B un dieomor-
smo. Se F è un sottoinsieme misurabile di B e f è una funzione integrabile
su F, allora (f g)[J
g
[ è integrabile su g
1
(F) e vale la formula
_
F
f(x) dx =
_
g
1
(F)
f(g(y))[J
g
(y)[ dy.
In particolare, f è sommabile su F se e solo se (f g)[J
g
[ è sommabile su
g
1
(F).
Il teorema 3.12.2 è facile conseguenza del teorema 3.12.1, ma la dimostrazione
di questultimo è molto laboriosa, per cui rimandiamo entrambe ai prossimi
paragra. Qui ci limitiamo ad unosservazione e allesame di qualche appli-
cazione. Per N = 1, se A = [a, b] e B = [c, d] la formula del teorema 3.12.2
(con F = B) ci d` a
_
d
c
f(x) dx =
_
b
a
f(g(y))[g
t
(y)[ dy,
che è quella che conosciamo dallAnalisi I. Infatti g è bigettiva e continua,
quindi è strettamente monotona da [a, b] in [c, d]: dunque, se g è crescente si
ha g(a) = c e g(b) = d, e in questo caso
_
d
c
f(x) dx =
_
g(b)
g(a)
f(g(y))g
t
(y) dy =
_
b
a
f(g(y))[g
t
(y)[ dy,
mentre se g è decrescente risulta g(a) = d e g(b) = c, nel qual caso
_
d
c
f(x) dx =
_
g(a)
g(b)
f(g(y))g
t
(y) dy =
_
g(b)
g(a)
f(g(y))g
t
(y) dy =
=
_
b
a
f(g(y))g
t
(y) dy =
_
b
a
f(g(y))[g
t
(y)[ dy.
265
Notiamo comunque che in dimensione 1 la formula di cambiamento di va-
riabile vale anche se g non è bigettiva. Osserviamo anche che in dimensione
N > 1 non ci deve sorprendere la presenza del modulo del determinante [J
g
[:
ricordiamo infatti che in R
2
larea del parallelogramma generato dai vettori
P = (x
1
, y
1
) e Q = (x
2
, y
2
) è data dal determinante
x
1
x
2
y
1
y
2
preso in mo-
dulo.
Vediamo alcuni esempi.
Esempi 3.12.3 (1) Vogliamo calcolare larea dellinsieme
F = (x, y) R
2
: x y 2x, 1 xy 3,
che, essendo chiuso, è certamente misu-
rabile.
La denizione stessa di F ci suggerisce
di prendere in considerazione, al posto
di x e y, la quantità y/x e xy, che va-
riano in intervalli ssi (rispettivamente
[1, 2] e [1, 3]). Poniamo quindi u = y/x
e v = xy: lapplicazione
(u, v) = h(x, y) =
_
y
x
, xy
_
trasforma F nel rettangolo E = [1, 2] [1, 3]. Invertiamo h per trovare il
dieomorsmo g = h
1
, al quale applicheremo il teorema 3.12.1: si trova
_
u =
y
x
v = xy
_
x =
_
v
u
y =

uv.
Dunque g(u, v) = (
_
v/u,
uv). La g è un dieomorsmo che manda

]0, []0, [ in se, e si ha
J
g
(u, v) = det
_
_
_
_
v
1/2
2u
3/2
1
2(uv)
1/2
v
1/2
2u
1/2
u
1/2
2v
1/2
_
_
_
_
=
1
2u
,
da cui per il teorema 3.12.1
m
2
(F) =
_
E
[J
g
(u, v)[ dudv =
_
2
1
__
3
1
dv
_
1
2u
du = ln 2.
266
(2) Vogliamo calcolare lintegrale
_
F
x
2
dxdy, ove
F = (x, y) R
2
: 1 x + y 3, x y 2x.
Linsieme F è misurabile. Poniamo
u = x + y e v = y/x: si ha allora
(u, v) E = [1, 3] [1, 2]; inoltre, come
si verica facilmente,
(x, y) = g(u, v) =
_
u
1 + v
,
uv
1 + v
_
,
J
g
(u, v) =
u
(1 + v)
2
.
Lintegrale diventa
_
F
x
2
dxdy =
_
E
u
2
(1 + v)
2
[J
g
(u, v)[ dudv =
_
3
1
_
2
1
u
3
(1 + v)
4
dudv =
=
_
3
1
u
3
du
_
2
1
dv
(1 + v)
4
=
95
162
.
Coordinate polari in R
2
Consideriamo la trasformazione G che rappresenta i punti di R
2
in coordinate
polari:
(x, y) = G(, ) = ( cos , sin ), 0, [, ]
(esempio 1.9.8 (2)). Come si sa, G è di classe C
ed è surgettiva ma non
iniettiva. La restrizione g di G alla striscia ]0, [ ] , [ ha immagine
R
2
, ove = (x, y) R
2
: y = 0, x 0, ed è bigettiva. Linversa g
1
è
univocamente determinata dalle relazioni
=
_
x
2
+ y
2
,
_
_
_
cos =
x
x
2
+y
2
sin =
y
x
2
+y
2
Si può vericare che anche g
1
è di classe C
1
, con
J
g
(, ) = det
_
cos sin
sin cos
_
= ,
267
e che, come è giusto,
J
g
1(x, y) = det
_
x
x
2
+y
2
y
x
2
+y
2
y
x
2
+y
2
x
x
2
+y
2
_
=
1
_
x
2
+ y
2
=
1
.
Dal teorema 3.12.2 segue che per ogni insieme misurabile E R
2
e per
ogni funzione f integrabile su E si ha
_
E
f(x, y) dxdy =
_
g
1
(E)
f( cos , sin ) dd.
Ma è facile provare che questa formula si pu` o generalizzare, nel senso seguen-
te:
Proposizione 3.12.4 Per ogni insieme misurabile E R
2
e per ogni fun-
zione f integrabile su E vale la formula
_
E
f(x, y) dxdy =
_
G
1
(E)
f( cos , sin ) dd.
Dimostrazione Poiche m
2
() = 0 e poiche linsieme
= G
1
() = (0 [0, 2]) ([0, [0, 2)
ha misura di Lebesgue nulla rispetto alle variabili (, ), si deduce
_
E
f(x, y) dxdy =
_
E\
f(x, y) dxdy =
_
g
1
(E\)
f( cos , sin ) dd =
=
_
G
1
(E)
f( cos , sin ) dd.
Luso delle coordinate polari è consigliabile, in linea generale, quando lin-
tegrale presenta, nel dominio o nellintegrando, qualche simmetria circolare.
Ma lutilit` a e la versatilit` a di questo cambiamento di variabili si apprezza
solo con lesperienza.
Esempi 3.12.5 (1) Calcoliamo lintegrale
_
C
x dxdy, ove
C =
_
(x, y) R
2
: 1 x
2
+ y
2
4,
x
2
y 2x
_
.
268
Poniamo, come al solito,
g(, ) = ( cos , sin ).
Poiche
g
1
(C) = [1, 2]
_
arctan
1
2
, arctan 2
_
,
si ha
_
C
x dxdy =
_
2
1
__
arctan 2
arctan 1/2
2
cos d
_
d =
=
_
2
1
2
d
_
arctan 2
arctan 1/2
cos d =
7
3
_
sin arctan 2 sin arctan
1
2
_
.
Ricordando che
sin =
tan
1 + tan
2

_
0,

2
_
,
otteniamo
_
C
x dxdy =
7
3
_
2
5
_
=
7
3
5
.
(2) Mediante le coordinate polari riusciamo a calcolare lintegrale
_
0
e
x
2
dx.
Fissiamo n N
+
e poniamo S
n
= (x, y) R
2
: x 0, y 0, x
2
+y
2
n
2
.
Allora g
1
(S
n
) = [0, n] [0, /2], cosicche
_
Sn
e
x
2
y
2
dxdy =
_
n
0
_
/2
0
e
2
dd =

4
(1 e
n
2
).
Ora, per il teorema di B. Levi,
lim
n
_
Sn
e
x
2
y
2
dxdy =
_
S
e
x
2
y
2
dxdy,
ove S = (x, y) R
2
: x 0, y 0; daltra parte questo integrale, per il
teorema di Fubini, può scriversi come
_
S
e
x
2
y
2
dxdy =
_

0
e
x
2
dx
_

0
e
y
2
dy =
__

0
e
x
2
dx
_
2
.
269
In conclusione
__

0
e
x
2
dx
_
2
= lim
n
_
Sn
e
x
2
y
2
dxdy = lim
n
4
(1 e
n
2
) =

4
,
cioè
_

0
e
x
2
dx =
2
.
Coordinate cilindriche in R
3
Introduciamo le coordinate cilindriche in R
3
, ponendo per ogni 0,
[, ] e z R:
x = cos , y = sin , z = z.
Questa trasformazione di variabili, che
denotiamo con G, è surgettiva su R
3
ma non iniettiva, poiche nei punti del-
lasse z si ha (0, 0, z) = G(0, , z) per
ogni [, ], mentre nei punti
del semipiano y = 0 e x < 0 si ha
(x, 0, z) = G(x, , z) = G(x, , z) per
ogni x > 0 e z R. Tuttavia, ponendo
= (x, y, z) R
3
: y = 0, x 0,
la restrizione di G a ]0, [ ] , [ R, che denotiamo con
g(, , z) = ( cos , sin , z), > 0, < < , z R,
è bigettiva a valori in R
3
, di classe C
1
, con inversa g
1
pure di classe C
1
,
data da
=
_
x
2
+ y
2
,
_
_
_
cos =
x
x
2
+y
2
sin =
y
x
2
+y
2
z = z;
si ha
J
g
(, , z) = det
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
= ,
270
e naturalmente
J
g
1(x, y, z) =
1
_
x
2
+ y
2
=
1
.
Dato che m
3
() = 0, le stesse considerazioni svolte per la proposizione 3.12.4
portano alla seguente
3
e per ogni fun-
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
G
1
(E)
f( cos , sin , z) dddz.
Esempi 3.12.7 (1) (Volume di un solido di rotazione) Sia D R
2
un insie-
me misurabile, contenuto in un semispazio di R
2
: scegliamo gli assi cartesiani
in modo che D sia incluso nel semipiano x 0, y = 0 di R
3
, cosicche i punti
di D hanno ora la forma (x, 0, z) con x 0. Sia E il solido ottenuto ruo-
tando D attorno allasse z. Abbiamo ricavato una formula per il volume di
E nellesempio 3.11.8 (3) nel caso speciale in cui D era un insieme normale
rispetto allasse z; vogliamo ora ottenere una formula per il caso generale.
Verichiamo anzitutto che
E = (x, y, z) R
3
: (
_
x
2
+ y
2
, 0, z) D :
se (x, y, z) E, la sua distanza dallasse di
rotazione,
_
x
2
+ y
2
, e la sua quota z sono le
stesse del punto (
_
x
2
+ y
2
, 0, z) D, che
è quello che ruotando va a coincidere con
(x, y, z). In denitiva
G
1
(E) =
= (, , z) : [, ], (, 0, z) D,
da cui, passando in coordinate cilindriche ed utilizzando il teorema di Fubini,
m
3
(E) =
_
G
1
(E)
dddz =
_

__
D
ddz
_
d =
= 2
_
D
ddz = 2
_
D
x dxdz.
271
Possiamo descrivere questa formula come una integrazione per circonferen-
ze. Il punto (x, 0, z) varia in D, e noi misuriamo la lunghezza della cir-
conferenza che esso percorre ruotando: il raggio di rotazione è x, e dunque
tale circonferenza è lunga 2x. Questa quantit` a viene integrata su tutto D,
fornendo il volume di E. Naturalmente, se D è normale rispetto allasse z,
integrando rispetto a x si ritrova la formula dellesempio 3.11.8 (3).
(2) Con la formula precedente si calcola facilmente il volume del toro
T = (x, y, z) R
3
: (
_
x
2
+ y
2
R)
2
+ z
2
r
2
,
che si ottiene ruotando attorno allasse z un disco D del semipiano x 0,
y = 0, di raggio r > 0, il cui centro si trovi a distanza R > r dallasse z. Si
ha
m
3
(T) = 2
_
D
x dxdz = 2
_
r
r
_
_
R+
r
2
z
2
R
r
2
z
2
x dx
_
dz =
=
_
r
r
_
(R +
r
2
z
2
)
2
(R
r
2
z
2
)
2
_
dz =
= 4
_
r
r
R
r
2
z
2
dz = 8R
_
r
0
r
2
z
2
dz =
[ponendo z = r sin t]
= 8R
_
/2
0
r
2
cos
2
t dt = 2
2
Rr
2
= (2R)(r
2
).
Coordinate sferiche in R
3
Poniamo per ogni 0, [0, ] e [, ]:
x = sin cos
y = sin sin
z = cos ,
ove è la distanza del punto P =
(x, y, z) dallorigine O = (0, 0, 0), è la
co-latitudine, ossia langolo fra il seg-
mento OP e lasse z, e è la longitudi-
ne (angolo fra il piano y = 0 ed il pia-
no generato dallasse z e dal segmento
OP).
272
Questa corrispondenza, che denotiamo con G, fornisce la rappresentazione
dei punti di R
3
in coordinate polari o sferiche. Lapplicazione G è surget-
tiva ma non iniettiva, poiche nei punti del semipiano y = 0, x < 0 si ha
(x, 0, z) = G(, , ) = G(, , ) (con =
x
2
+ z
2
e cos =
z
x
2
+z
2
),
mentre nei punti dellasse z risulta, per arbitrario, (0, 0, z) = G(z, 0, ) se
z > 0 e (0, 0, z) = G(z, , ) se z < 0, ed in particolare nellorigine vale
(0, 0, 0) = G(0, , ) per e arbitrari. Ponendo allora
= (x, y, z) R
3
: y = 0, x 0,
la restrizione di G a ]0, [ ]0, [ ] , [ , cioè lapplicazione
g(, , ) = ( sin cos , sin sin , cos ), > 0, ]0, [ , ], [ ,
è una bigezione su R
3
; essa è di classe C
1
, e la sua inversa, pure di classe
C
1
, è g
1
(x, y, z) = (, , ), ove
=
_
x
2
+ y
2
+ z
2
, = arcsin
_
x
2
+ y
2
_
x
2
+ y
2
+ z
2
,
_
_
_
cos =
x
x
2
+y
2
sin =
y
x
2
+y
2
.
Inoltre
J
g
(, , ) = det
_
_
sin cos cos cos sin sin
sin sin cos sin sin cos
cos sin 0
_
_
=
2
sin
e naturalmente
J
g
1(x, y, z) =
1
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
x
2
+ y
2
=
1
2
sin
.
Poiche m
3
() = 0, con gli stessi argomenti usati per la proposizione 3.12.4
si prova la seguente
3
e per ogni fun-
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
=
_
G
1
(E)
f( sin cos , sin sin , cos )
2
sin ddd.
273
Esempio 3.12.9 Calcoliamo lintegrale
_
A
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
2
dxdydz, ove
A = (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
1, 0 z
_
x
2
+ y
2
.
Linsieme A è una semisfera scavata dallalto in forma conica. Si ha, usando
le coordinate sferiche,
G
1
(A) =
_
(, , ) : [0, 1],
_
4
,

2
_
, [, ]
_
,
cosicche
_
A
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
2
dxdydz =
_

_
_
1
0
_
_
/2
/4
6
sin d
_
d
_
d =
2
7
.
Dimostrazione dei teoremi 3.12.1 e 3.12.2
`
E giunto il momento di dedicarsi alla laboriosa dimostrazione dei teoremi
3.12.1 e 3.12.2 sul cambiamento di variabili. Poiche il secondo segue facil-
mente dal primo, cominceremo dal secondo.
Dimostrazione del teorema 3.12.2 Supponiamo che il teorema 3.12.1
sia vero: allora la tesi del teorema 3.12.2 è valida quando f = I
D
, con D
sottoinsieme misurabile di B: basta scegliere nel teorema 3.12.1 E = g
1
(D).
Quindi, per additività, il teorema 3.12.2 vale quando f è una funzione sem-
plice. Se f è integrabile e non negativa, si sceglie una successione di funzioni
semplici
n
nN
tale che 0
n

n+1
e
n
f puntualmente, e la tesi
segue applicando il teorema di B. Levi. Inne se f è integrabile si scrive il
risultato per f
+
e f
e poi si sottrae.
Dimostrazione del teorema 3.12.1 La prima cosa che ci occorre è vedere
come agisce una trasformazione ane su un insieme misurabile.
Proposizione 3.12.10 Sia h : R
N
R
N
unapplicazione ane, dunque
della forma
h(x) = x
0
+Lx, x R
N
,
ove L /
N
. Allora per ogni insieme misurabile E R
N
linsieme h(E) è
misurabile con
m
N
(h(E)) = [ det L[ m
N
(E).
274
Dimostrazione Se det L = 0, allora limmagine di h è uno spazio ane di
dimensione minore di N: quindi h(E) è certamente misurabile con misura
nulla. Dunque la formula è vera.
Supponiamo L non singolare ed osserviamo subito che, essendo la misura
invariante per traslazioni, non è restrittivo supporre x
0
= 0, cioè h(x) = Lx.
Cominciamo a supporre che E sia un rettangolo. In tal caso h(E) è un
poliedro di R
N
che si ottiene intersecando un numero nito di semispazi, e
quindi è un insieme misurabile. Per calcolarne la misura, trattiamo dapprima
il caso in cui la matrice L è di uno dei seguenti tre tipi:
(A) L agisce su x scambiando fra loro le componenti x
k
e x
h
: quindi la
matrice L si ottiene dallidentit` a invertendo di posto le righe k e h. Ne
segue che h(E) è il rettangolo simmetrico a E rispetto alliperpiano
(N 1)-dimensionale di equazione x
k
= x
h
: quindi il prodotto delle
lunghezze dei lati non cambia, e pertanto m
N
(h(E)) = m
N
(E). Daltra
parte [ det L[ = 1 e dunque la formula è vera.
(B) L = diag(c
1
, . . . , c
N
), con c
1
, . . . , c
N
R. Il rettangolo E sar` a del tipo
E =
N
i=1
I
i
, ove gli I
i
sono intervalli di R; allora h(E) è un rettan-
golo con lati lunghi [c
i
[m
1
(I
i
), i = 1, . . . , N, e quindi m
N
(h(E)) =
N
i=1
[c
i
[m
1
(I
i
) =
N
i=1
[c
i
[m
N
(E). Daltra parte [ det L[ =
N
i=1
[c
i
[ e
dunque la formula è vera.
(C) L agisce su x nel modo seguente: esistono c R e k, h 1, . . . , N,
distinti, tali che
[Lx]
k
= x
k
+ cx
h
, [Lx]
i
= x
i
per i ,= k.
Quindi L si ottiene dallidentit` a sommando alla riga k la riga h mol-
tiplicata per c. Se E =
N
i=1
I
i
, possiamo descrivere h(E) come un
insieme normale rispetto alliperpiano perpendicolare allasse x
k
: infat-
ti, supponendo ad esempio che I
k
= [a
k
, b
k
] (ma lintervallo potrebbe
ugualmente essere aperto o semiaperto), si ha
h(E) =
_
x R
N
: x
t
= (x
1
, . . . , x
k1
, x
k+1
, . . . , x
n
)
i,=k
I
i
,
x
k
[a
k
+ cx
h
, b
k
+ cx
h
]
_
.
275
Quindi, posto E
t
=
i,=k
I
i
, dal teorema di Fubini si ha
m
N
(h(E)) =
_
E
m
1
([a
k
+ cx
h
, b
k
+ cx
h
]) dx
t
=
= m
1
(I
k
) m
N1
(E
t
) =
N
i=1
m
1
(I
i
) = m
N
(E).
Daltra parte si ha det L = 1, dato che L è triangolare con tutti 1 sulla
diagonale; dunque anche in questo caso la formula è vera.
In questi tre casi (A), (B), (C), la validit` a della formula si estende ad ogni
insieme misurabile. Infatti, se E è un plurirettangolo la tesi segue per ad-
ditivit` a, ricordando che ogni plurirettangolo è unione nita di rettangoli di-
sgiunti. Se E è aperto o compatto la formula si estende approssimando
E rispettivamente con successioni crescenti o decrescenti di plurirettangoli
(esercizio 3.3.10), e utilizzando il teorema di B. Levi o quello di Lebesgue.
Se E è misurabile e limitato, si scelgono, per denizione di misura interna
ed esterna, una successione di aperti A
j
jN
tali che A
j
A
j+1
E e una
successione di compatti K
j
jN
tali che K
j
K
j+1
E, in modo da avere
m
N
(A
j
K
j
) 0 per j . Dato che A
j
K
j
è aperto, si sa che
m
N
(h(A
j
) h(K
j
)) = m
N
(h(A
j
K
j
)) = [ det L[ m
N
(A
j
K
j
) j N;
in particolare, m
N
(h(A
j
) h(K
j
)) 0 per j , e pertanto h(E) è
misurabile. Passando poi al limite nella relazione m
N
(h(K
j
)) = [ det L[
m
N
(K
j
), si ottiene la tesi per E. Inne, per avere il risultato quando E è
misurabile e illimitato, basta scrivere la tesi per E B
r
e passare al limite
utilizzando il teorema di B. Levi.
In denitiva, abbiamo provato la tesi della proposizione 3.12.10 quando h è
unapplicazione di tipo (A), (B) o (C).
Inoltre, se la tesi vale per due matrici, essa vale anche per il loro prodotto, a
causa della relazione det L
1
L
2
= det L
1
det L
2
. Daltra parte vale il seguente
Lemma 3.12.11 Ogni matrice L /
N
, non singolare, si può decomporre
nel prodotto di un numero nito di matrici M
j
, 1 j q, dei tipi (A), (B)
e (C).
Dimostrazione Ragioniamo per induzione sulla dimensione N. Conside-
riamo il caso N = 2: essendo det L ,= 0, deve essere a
11
,= 0 oppure a
21
,= 0.
276
Supposto, per ssare le idee, a
11
,= 0, si verica pazientemente che
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
=
_
_
1 0
a
21
a
11
1
_
_
_
_
1 0
0 a
22
a
12
a
21
a
11
_
_
_
1 a
12
0 1
_
_
a
11
0
0 1
_
.
Supponiamo ora la tesi vera per matrici non singolari di /
N1
e consideriamo
una matrice L /
N
non singolare. Denotiamo con L
iN
la matrice ottenuta
da L eliminando la riga i e la colonna N: dato che det L ,= 0, esiste i
1, . . . , N tale che a
iN
det L
iN
,= 0; scambiando eventualmente fra loro due
variabili, possiamo supporre che sia a
NN
det L
NN
,= 0.
Per ipotesi induttiva, L
NN
è il prodotto di un numero nito di matrici M
J

/
N1
, 1 j q, di tipo (A), (B) e (C). Dunque si ha anche
_
L
NN
0
0
t
1
_
=
q
j=1
_
M
j
0
0
t
1
_
.
Se ora poniamo
N
i
=
_
I a
iN
e
i
0
t
1
_
, i = 1, . . . , N 1,
è facile, anche se noioso, vericare che
_
I 0
0
t
b
_
N1
i=1
N
i
_
L
NN
0
0
t
1
_
=
_
_
_
_
_
a
11
a
1,N1
a
1N
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
N1,1
a
N1,N1
a
N1,N
0 0 b
_
_
_
_
_
,
ove b è un numero da determinare in seguito. Abbiamo cos` sistemato le
prime N 1 righe. Adesso, se poniamo
C
i
=
_
I 0
(c
i
e
i
)
t
1
_
, i = 1, . . . , N 1,
con c
1
, . . . , c
N1
costanti da determinare, si vede senza dicoltà che
N1
i=1
C
i
_
I 0
0
t
b
_
N1
h=1
N
h
_
L
NN
0
0
t
1
_
277
è la matrice le cui prime N 1 righe sono quelle di L, mentre lultima è
_
N1
i=1
c
i
a
i1
, . . . ,
N1
i=1
c
i
a
i,N1
,
N1
i=1
c
i
a
iN
+ b
_
.
Noi vogliamo che tale riga coincida con lultima di L, ossia (a
N1
, . . . , a
NN
):
quindi dobbiamo imporre che
_
_
N1
i=1
c
i
a
ij
= a
Nj
, j = 1, . . . , N 1,
N1
i=1
c
i
a
iN
+ b = a
NN
.
Ora notiamo che, per ipotesi, L
NN
è invertibile: detta M = m
ij
linversa,
si verica agevolmente che il sistema sopra scritto è risolto da
c
i
=
N1
h=1
a
Nh
m
hi
, i = 1, . . . , N 1, b = a
NN

N1
h=1
c
h
a
hN
.
In denitiva, ricordando il modo con cui è stata decomposta L
NN
, si ottiene
L =
N1
i=1
C
i
_
I 0
0
t
b
_
N1
h=1
N
h
j=1
_
M
j
0
0
t
1
_
,
e ciò prova il passo induttivo.
Dal lemma 3.12.11 segue che, se E è misurabile, i suoi trasformati successivi,
tramite le applicazioni lineari associate alle matrici M
j
il cui prodotto è L,
sono tutti misurabili e si ha iterativamente
m
N
(h(E)) = [ det M
1
[ . . . [ det M
q
[ m
N
(E) = [ det L[ m
N
(E).
Ci` o conclude la dimostrazione della proposizione 3.12.10.
Osservazioni 3.12.12 (1) Quando E = [0, 1]
N
ed h è lapplicazione lineare
h(x) = Lx, linsieme h(E) è il poliedro generato dai vettori colonna di L,
cioè da h(e
1
), . . . , h(e
N
). Per quanto visto si ha
m
N
_
h
_
[0, 1]
N
__
= [ det L[.
278
Questo è il signicato geometrico del (modulo del) determinante. In realt` a
il determinante rappresenta unarea orientata, come si vedr` a pi` u avanti nel
corso.
(2) Nel caso tridimensionale, il volume del parallelepipedo P generato da
tre vettori u, v, w R
3
è uguale, come abbiamo appena visto, a [ det L[, ove
L è la matrice che ha per colonne tali vettori. Vi è per` o un altro modo di
esprimere tale volume, tramite il prodotto vettoriale fra due vettori di R
3
.
Se u, v R
3
, il loro prodotto vettoriale è il vettore u v R
3
che ha:
modulo pari a [u[
3
[v[
3
sin , ove [0, ] è langolo fra u e v;
direzione perpendicolare al piano generato da u e v;
verso tale che la terna u, v, uv sia orientata come gli assi cartesiani
x, y, z (in altre parole, essa è orientata come medio, indice e pollice
della mano sinistra disposti ortogonalmente: in termini pi` u precisi,
la matrice che ha per colonne i vettori u, v, u v ha determinante
positivo).
Dalla denizione segue subito u u = 0 e u v = v u; in particolare,
e
1
e
2
= e
3
, e
2
e
3
= e
1
, e
3
e
1
= e
2
. La denizione non sembra dare
indicazioni su come calcolare le componenti di u v: al contrario, esse sono
univocamente determinate come conseguenza della
Proposizione 3.12.13 Per ogni u, v R
3
risulta
u v = (u
2
v
3
u
3
v
2
, u
3
v
1
u
1
v
3
, u
1
v
2
u
2
v
1
).
Dimostrazione Poniamo z = (u
2
v
3
u
3
v
2
, u
3
v
1
u
1
v
3
, u
1
v
2
u
2
v
1
) ed
osserviamo innanzitutto che la dipendenza di z da u e v è evidentemente
bilineare, cioè lineare in ciascuno dei due argomenti. Proveremo, utilizzando
la denizione di prodotto vettoriale, che z = uv. Il vettore z è ortogonale
sia a u che a v poiche
z, u
3
= (u
2
v
3
u
3
v
2
)u
1
+ (u
3
v
1
u
1
v
3
)u
2
+ (u
1
v
2
u
2
v
1
)u
3
= 0,
e similmente z, v
3
= 0. Verichiamo che [z[
3
= [u[
3
[v[
3
sin : con calcolo
noioso ma facile si ha
[u[
2
3
[v[
2
3
sin
2
= [u[
2
3
[v[
2
3
(1 cos
2
) = [u[
2
3
[v[
2
3
[u, v
3
]
2
=
=
_
(u
1
)
2
+ (u
2
)
2
+ (u
3
)
2
_
(v
1
)
2
+ (v
2
)
2
+ (v
3
)
2
(u
1
v
1
+ u
2
v
2
+ u
3
v
3
)
2
=
= (u
2
v
3
u
3
v
2
)
2
+ (u
3
v
1
u
1
v
3
)
2
+ (u
1
v
2
u
2
v
1
)
2
= [z[
2
3
.
279
A questo punto, si ha u v = z e resta da determinare il segno davanti a
z: possiamo naturalmente supporre z ,= 0, altrimenti il segno è ininuente.
Ora è chiaro che il determinante della matrice che ha per colonne i vettori u,
v e z è
det
_
_
u
1
v
1
u
2
v
3
u
3
v
2
u
2
v
2
u
3
v
1
u
1
v
3
u
3
v
3
u
1
v
2
u
2
v
1
_
_
= (u
2
v
3
u
3
v
2
)
2
+(u
3
v
1
u
1
v
3
)
2
+(u
1
v
2
u
2
v
1
)
2
e quindi è positivo: pertanto occorre scegliere il segno +. Ci` o prova la tesi.
Per quanto visto, il prodotto vettoriale è bilineare e possiamo formalmente
scrivere
u v = det
_
_
e
1
u
1
v
1
e
2
u
2
v
2
e
3
u
3
v
3
_
_
.
Torniamo al volume del parallelepipedo P generato da u, v e w. Detto
langolo fra w e la perpendicolare al piano generato da u e v, ossia langolo
fra w e u v, ovvie considerazioni geometriche ci dicono che
m
3
(P) = [u[
3
[v[
3
sin [w[
3
[ cos [ = [uv[
3
[w[
3
[ cos [ = [uv, w
3
[,
e dunque avremo
m
3
(P) = [(u
2
v
3
u
3
v
2
)w
1
+ (u
3
v
1
u
1
v
3
)w
2
+ (u
1
v
2
u
2
v
1
)w
3
[ =
=
det
_
_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
u
3
v
3
w
3
_
_
.
Si ritrova cos`, per altra via, il risultato già noto m
3
(P) = [ det L[.
(3) Consideriamo il simplesso S
c,N
generato da N vettori cv
1
, . . . , cv
N
R
N
,
con c ssato numero positivo:
S
c,N
=
_
x =
N
i=1
t
i
v
i
: 0 t
i
c,
N
i=1
t
i
= c
_
.
Se L è la matrice che ha per colonne i vettori v
i
, e poniamo h(x) = Lx, si
ha S
c,N
= h(
c,N
), ove
c,N
è il simplesso generato dai multipli della base
canonica ce
1
, . . . ,ce
N
. Proviamo che
m
N
(S
c,N
) = [ det L[
c
N
N!
c > 0.
280
A questo scopo basta mostrare che
m
N
(
c,N
) =
c
N
N!
c > 0.
Ragioniamo per induzione: se N = 1 si ha
c,1
= [0, c], cosicche m
1
(
c,1
) = c.
Se la tesi è vera per lintero N1, dimostriamola per il successore N: poiche
c,N
= x = (x
1
, . . . , x
N
) : 0 x
i
c, (x
2
, . . . , x
N
)
cx
1
,N1
,
integrando per fette perpendicolari allasse x
1
si ha, grazie allipotesi indut-
tiva,
m
N
(
c,N
) =
_
c
0
m
N1
(
cx
1
,N1
) dx
1
=
_
c
0
(c x
1
)
N1
(N 1)!
dx
1
=
c
N
N!
.
In particolare, il simplesso standard di R
N
, generato dai vettori e
1
, . . . , e
N
,
ha misura pari a
1
N!
.
Riprendiamo la dimostrazione del teorema 3.12.1. Il punto chiave di tutta
largomentazione sta nel lemma che segue, che descrive quanto il trasformato
di un cubo di R
N
mediante un dieomorsmo g : A B dierisce dal
trasformato dello stesso cubo mediante unopportuna approssimazione ane
di g. Prima di enunciare il lemma ci occorrono alcuni preliminari.
Sia un aperto limitato tale che A. Poniamo
M = max
_
max
x
|Dg(x)|
/
N
, max
yg()
|Dg
1
(y)|
/
N
_
.
Poniamo anche (si veda lesercizio 3.3.12)
= dist(g(), B),
e deniamo
(g())
r
= y B : dist (y, g()) r, r ]0, [ ,
Fissiamo un numero p > 0, che determineremo in seguito. Siccome è
compatto e g è dierenziabile in ogni punto u , per ogni > 0 esiste
> 0, dipendente da ma non da u, tale che
x , [x u[
N
< = [g(x) g(u) Dg(u)(x u)[
N
 0,
indichiamo con C
t
e con C
tt
i cubi concentrici a C, di spigoli rispettivamente

d(1 ) e d(1 + ). Ciò premesso, si ha:
Lemma 3.12.14 Per ogni > 0 esiste > 0 tale che qualunque cubo C
di centro u e spigolo d ]0,

N
[ verica
h(C
t
) g(C) h(C
tt
),
ove h è lapplicazione ane
h(x) = g(u) +Dg(u)(x u), x R
N
.
Dimostrazione Fissiamo > 0 e cominciamo con la verica della seconda
inclusione. Sia x g(C): sar` a x = g(y) con y C. Poniamo z = h
1
(x),
cosicche x = g(y) = h(z); si tratta di provare che z C
tt
. Fissato i
1, . . . , N, si ha
[z
i
u
i
[ [z
i
y
i
[ +[y
i
u
i
[ [z
i
y
i
[ +
d
2
.
Daltronde
[z
i
y
i
[ [z y[
N
= [Dg
1
(g(u)) Dg(u)(z y)[
N

M[Dg(u)(z y)[
N
= M[h(y) h(z)[
N
=
= M[h(y) g(y)[
N
= M[g(u) g(y) +Dg(u)(y u)[
N
,
282
da cui, se risultasse [y u[
N
< , dedurremmo
[z
i
y
i
[ M[g(u) g(y) +Dg(u)(y u)[
N
<
M
p
[y u[
N
.
Allora, se si sceglie < 2, otteniamo eettivamente
[y u[
N

d
N
2
<

2
< ,
e pertanto otteniamo, per ogni i 1, . . . , N,
[z
i
u
i
[
M
p
[y u[
N
+
d
2
<
M
Nd
2p
+
d
2
<
d(1 + )
2
pur di prendere p > M
N. Ciò mostra che z C

tt
, come si voleva.
Proviamo la prima inclusione. Sia x h(C
t
): sarà x = h(v) con v C

t
.
Mostriamo anzitutto che x (g())
/2
(e dunque x B): risulta infatti
[x g(u)[
N
= [h(v) g(u)[
N
= [Dg(u)(v u)[
N

M[v u[
N

Md
N(1 )
2

Md
N
2

M
2
,
e se si sceglie <

M
si conclude che
[x g(u)[
N

M
2
<

2
.
Ne segue che è ben denito y = g
1
(x) A. Se proviamo che y C,
otteniamo x g(C), che è la tesi. Poiche per ogni i 1, . . . , N si ha
[y
i
u
i
[ [y
i
v
i
[ +[v
i
u
i
[ < [y
i
v
i
[ +
d(1 )
2
,
baster` a mostrare che [y
i
v
i
[ <
d
2
per i = 1, . . . , N. Osserviamo che
[y
i
v
i
[ [y v[
N
= [g
1
(x) h
1
(x)[
N
=
= [g
1
(x) u Dg
1
(g(u))(x g(u))[
N
;
quindi se si sceglie <
2
M
il vettore x (g())
/2
verica anche
[x g(u)[
N
= [h(v) g(u)[
N
= [Dg(u)(v u)[
N

M[v u[
N

Md
N(1 )
2
<
Md
N
2

M
2
< ,
283
da cui
[y
i
v
i
[ [g
1
(x) u Dg
1
(g(u))(x g(u))[
N
 M
N. Ciò prova, come gi` a osservato, che x g(C).

In denitiva, bisogna ssare a priori p > M
N e, in corrispondenza di ,
scegliere dapprima e poi < min
_
2
,

M
,
2
M
_
. Ci` o conclude la dimostrazione
del lemma 3.12.14.
Siamo ora in grado di trattare il caso generale di un dieomorsmo g : A
B e di un generico insieme misurabile E A. Sia un aperto limitato
tale che A, poniamo dist(, A) = > 0, e proviamo dapprima la
tesi per tutti i sottoinsiemi misurabili E . Cominciamo, al solito, con
il caso in cui E è un rettangolo. Fissato > 0, decomponiamo E
nellunione di una famiglia numerabile di sottocubi adiacenti C
i
, centrati in
punti u
i
E e ciascuno di spigolo minore di /
N, ove è il numero fornito

dal lemma 3.12.14 (dunque il diametro dei cubi C
i
è minore di ). Inoltre,
poiche la funzione J
g
è uniformemente continua in , possiamo supporre,
rimpicciolendo eventualmente , che
y, y
t
, [y y
t
[
N
< = [J
g
(y) J
g
(y
t
)[ < .
Posto, per i N,
h
i
(x) = g(u
i
) +Dg(u
i
)(x u
i
), x R
N
,
il lemma 3.12.14 ci dice che
h
i
((C
i
)
t
) g(C
i
) h
i
((C
i
)
tt
), i N.
Dalla prima di queste due inclusioni segue, ricordando la proposizione 3.3.11
284
ed il risultato gi` a noto per le applicazioni ani,
m
N
(g(E))
i=1
m
N
(g(C
i
))
i=1
m
N
(h
i
((C
i
)
t
)) =
=
i=1
[J
g
(u
i
)[ m
N
((C
i
)
t
) = (1 )
N
i=1
[J
g
(u
i
)[ m
N
(C
i
) =
= (1 )
N
i=1
_
C
i
[J
g
(u
i
)[ dy
(1 )
N
i=1
__
C
i
[J
g
(y)[ dy
_
C
i
[J
g
(u
i
) J
g
(y)[ dy
_
(1 )
N
_
_
E
[J
g
(y)[ dy
i=1
m
N
(C
i
)
_
=
= (1 )
N
__
E
[J
g
(y)[ dy m
N
(E)
_
.
Analogamente, dalla seconda delle due inclusioni precedenti, utilizzando la
proposizione 3.3.10 e quanto gi` a dimostrato ricaviamo
m
N
(g(E))
i=1
m
N
(g(C
i
))
i=1
m
N
(h
i
((C
i
)
tt
)) =
=
i=1
[J
g
(u
i
)[ m
N
((C
i
)
tt
) = (1 + )
N
i=1
[J
g
(u
i
)[ m
N
(C
i
) =
= (1 + )
N
i=1
_
C
i
[J
g
(u
i
)[ dy
(1 + )
N
i=1
__
C
i
[J
g
(u
i
) J
g
(y)[ dy +
_
C
i
[J
g
(y)[ dy
_
(1 + )
N
_
i=1
m
N
(C
i
) +
_
E
[J
g
(y)[ dy
_
=
= (1 + )
N
_
m
N
(E) +
_
E
[J
g
(y)[ dy
_
.
285
Abbiamo cos` ottenuto la stima
(1 )
N
_
E
[J
g
(y)[ dy (1 )
N
m
N
(E) m
N
(g(E))
m
N
(g(E)) (1 + )
N
m
N
(E) + (1 +)
N
_
E
[J
g
(y)[ dy;
di qui, grazie allarbitrariet` a di , otteniamo nalmente che g(E) è misurabile
e che
m
N
(g(E)) =
_
E
[J
g
(y)[ dy,
il che prova la tesi del teorema 3.12.1 quando E è un rettangolo contenuto
in .
Adesso, ripetendo quanto si è gi` a fatto nel caso delle applicazioni ani,
si ricava lo stesso risultato quando E è un plurirettangolo contenuto in
(per additivit` a), quando E è aperto o compatto (per approssimazione
dallinterno o dallesterno con plurirettangoli) e quando E è misurabile
(per approssimazione dallinterno con compatti e dallesterno con aperti).
Ora ci liberiamo dellaperto e consideriamo un qualunque sottoinsieme
limitato e misurabile E A. Posto, per j N
+
,
j
= x A : d(x, A) > 1/j,
la tesi del teorema è vera per E
j
, qualunque sia j. Utilizzando il teorema
di B. Levi si deduce allora la tesi per E. Inne, se E A non è limitato,
si applica quanto gi` a provato a E B
r
e poi si passa al limite per r
utilizzando nuovamente il teorema di B. Levi. Ci` o conclude la dimostrazione
del teorema 3.12.1.
Esercizi 3.12
1. Si verichi che la misura di Lebesgue m
N
è invariante per traslazioni,
rotazioni e simmetrie.
2. Sia g : R
N
R
N
un omotetia di centro 0 e rapporto a R, ossia
g(x) = ax x R
N
.
Si provi che per ogni insieme misurabile E R
N
linsieme g(E) è a
sua volta misurabile, e che
m
N
(g(E)) = [a[
N
m
N
(E).
286
3. Fissati v
1
, v
2
, . . . , v
N
in R
N
, e posto
E =
_
x R
N
: x =
N
i=1
i
v
i
,
1
, . . . ,
N
0,
N
i=1
i
= 1
_
,
si provi che E è misurabile e che
m
N
(E) =
1
N!
det
_
_
_
v
1
1
v
1
N
.
.
.
.
.
.
v
N
1
v
N
N
_
_
_
.
[Traccia: con una opportuna trasformazione di variabili ci si riporti al
caso v
i
= e
i
.]
4. Si verichi che se R è un rettangolo di R
N
della forma R =
N
j=1
I
j
,
con gli I
j
intervalli di R non tutti chiusi, allora R R è unione nita di
rettangoli chiusi degeneri (ossia di misura nulla).
(i)
_
A
ln(1 + xy) dxdy, ove
A = (x, y) R
2
: 0 xy 2, y 2x, 2y x;
(ii)
_
B
x + y dxdy, ove B è linsieme delimitato dalla retta y+x =
2
e dalla parabola passante per i punti (
2, 0), (0,
2) con vertice
in (0, 0);
(iii)
_
C
1
xy
dxdy, ove
C =
_
(x, y) R
2
:
x
2
y 2x, 2 2x y 4 2x
_
;
(iv)
_
D
(x + y)
_
[x y[ dxdy, ove
D = (x, y) R
2
: x
2
+ y
2
1, x + y 0;
287
(v)
_
E
2y(x y) sin(x
2
+ y
2
) dxdy, ove
E = (x, y) R
2
: 4 x
2
+ y
2
16, y x
3 y;
(vi)
_
F
x
y
dxdy, ove F = (x, y) R
2
: x
2
y 2x
2
, x y 2x;
(vii)
_
G
x
2
y
2
(y
2
x
2
) dxdy, ove
G =
_
(x, y) R
2
: x, y 0, x + 1 y x + 2,
1
x
y
2
x
_
;
(viii)
_
H
sin
3
(x
2
+ y
2
) dxdy, ove H R
2
è linsieme denito da
2
x
2
+ y
2
, y [x[.
(ix)
_
I
y dxdy, ove I R
2
è linsieme denito da
x 0, y 0, 2 y(x 2) 1, 1 xy 2.
(x)
_
J
_
x
2
+ y
2
dxdy, ove J è la regione piana interna alle due circon-
ferenze (x 1)
2
+ y
2
= 1, x
2
+ (y 1)
2
= 1.
(xi)
_
K
x dxdy, ove K è il dominio del primo quadrante interno alla cir-
conferenza di centro (0, 1) e raggio 1 ed esterno alla circonferenza
di centro (0, 1/2) e raggio 1/2.
(i)
_
A
x
2
dxdy, ove A è il semicerchio di centro (r, 0) e raggio r > 0,
contenuto nel semispazio y > 0;
(ii)
_
B
y e
x
dxdy, ove B = (x, y) R
2
: cos ;
(iii)
_
C
[y[ dxdy, ove C R
2
è la regione denita da 1 x
2
+y
2
x+
1
4
;
288
(iv)
_
D
1
x
2
+ y
2
dxdy, D = trapezio di vertici (1, 0), (3, 0), (1, 1), (3, 3);
(v)
_
E
x
x
2
+ y
2
dxdy, ove
E = (x, y) R
2
: y x r, x
2
+ y
2
r
2
(r > 0);
(vi)
_
F
arctan
y
x
dxdy, ove F è il dominio del primo quadrante delimi-
tato dalla circonferenza x
2
+ y
2
= 4.
(vii)
_
G
dxdy
1 + x
2
+ y
2
, ove G è la regio-
ne delimitata dalla curva (lemni-
scata di Bernoulli) di equazione
(x
2
+ y
2
)
2
(x
2
y
2
) = 0.
7. Provare che la funzione f(x, y) =
xy
x
2
+y
2
è integrabile nella palla di
centro (0, 0) e raggio 1, e calcolarne lintegrale.
8. Sia E il sottoinsieme di R
2
descritto, in coordinate polari, dalla dise-
guaglianza
(), [0, 2],
ove è una funzione continua e non negativa su [0, 2]. Si calcoli
m
2
(E). Che cosa succede quando assume anche valori negativi?
9. Sia D = (x, z) R
2
: x [a, b], 0 z f(x), ove f C[a, b]
e 0 a < b. Si calcoli il volume dei due solidi ottenuti ruotando D
attorno allasse z ed attorno allasse x.
10. (Teorema di Pappo-Guldino) Si provi che in R
3
il volume di un solido
di rotazione è uguale al prodotto dellarea della gura ruotante per
la lunghezza della circonferenza descritta dal suo baricentro (esercizio
3.11.10).
(i)
_
A
x
_
1 y
2
dxdydz, ove A è il dominio compreso fra il cilindro
x
2
+ y
2
= 1, il piano x + y + z = 8 e il piano z = 0;
289
(ii) m
3
(B), ove B è linsieme delimitato dal paraboloide z = x
2
+ y
2
,
dal cilindro x
2
+ y
2
= 1, e dal piano z = 2;
(iii)
_
C
y
2
z dxdydz, ove C = (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
1 2z;
(iv)
_
D
sin
2
_
2
(z
_
x
2
+ y
2
)
_
dxdydz, ove
D = (x, y, z) R
3
: y 0, z 0, 1 z
_
x
2
+ y
2
.
12. (Coordinate sferiche in R
N
) Fissato N 3, si consideri lapplicazione
G : [0, [[0, ]
N2
[, ] R
N
data da G(,
1
, . . . ,
N2
, ) = x,
ove
_
_
x
1
= cos
1
x
2
= sin
1
cos
2
x
3
= sin
1
sin
2
cos
3
...............................................................
x
N2
= sin
1
sin
2
. . . sin
N3
cos
N2
x
N1
= sin
1
sin
2
sin
N2
cos
x
N
= sin
1
sin
2
sin
N2
sin .
(i) Posto n =
1
G(,
1
, . . . ,
N2
, ), si verichi che [n[
N
= 1.
(ii) Si provi che
[J
G
(,
1
, . . . ,
N2
, )[ =
=
N1
(sin
1
)
N2
(sin
2
)
N3
. . . (sin
N3
)
2
(sin
N2
).
(iii) Si determini una restrizione g di G che sia iniettiva, oltre che
surgettiva su R
N
, ove è un opportuno insieme di misura
nulla.
(iv) Si ricavi la formula
N
def
= m
N
(x R
N
: [x[
N
= 1) =
(N 3)!!
N
_
2
_
[
N
2
]
2
[
N+3
2
]
,
ove [t] denota la parte intera del numero reale t e n!! è il prodotto di
tutti i naturali fra 1 e n che hanno la stessa parità di n (convenendo
che 0!! = 1).
290
13. Sia f : [0, R] R una funzione integrabile. Si provi che
_
B
R
f([x[
N
) dx = N
N
_
R
0
f(r)r
N1
dr.
14. Si provi che per ogni x, z R
N
e per ogni t, > 0 vale la relazione
seguente:
(4t)
N/2
(4)
N/2
_
R
N
e
|xy|
2
N
4t
e
|yz|
2
N
4
dy = [4(t + )]
N/2
e
|xz|
2
N
4(t+)
.
[Traccia: utilizzare la sostituzione w =
1
1
t
+
1
_
xy
t

yz
_
.]
3.13 Lo spazio L
1
Come sappiamo, la quantità
_
D
[f(x)[ dx non è una norma sullinsieme delle
funzioni integrabili su un insieme misurabile D R
N
, poiche tale integrale
pu` o essere nullo senza che la funzione integranda sia identicamente nulla in
D. Per aggirare questa dicoltà, utilizzeremo la relazione di equivalenza, già
introdotta nellosservazione 3.10.3,
f g f(x) = g(x) q.o. in D,
denita nello spazio /
D
di tutte le funzioni misurabili su D, a valori in R.
A noi interesserà linsieme quoziente di /
D
rispetto a . Notiamo che tale
quoziente eredita da /
D
la struttura di spazio vettoriale e di algebra: la
somma e il prodotto sono deniti da [f] + [g] = [f + g] e [f] [g] = [fg].
`
E
immediato vericare che queste denizioni sono ben poste.
In particolare, diamo la seguente
N
e sia /
1
(D) lo
spazio vettoriale delle funzioni sommabili su D: linsieme quoziente /
1
(D)/
si indica con L
1
(D).
Osserviamo che L
1
(D) è uno spazio vettoriale. I suoi elementi non sono
funzioni, ma classi di equivalenza di funzioni q.o. coincidenti; tuttavia, come
è duso, continueremo a chiamarle funzioni, confondendo in eetti la classe
[f] con il suo rappresentante f. Si tenga presente per` o che tali funzioni
sono denite soltanto quasi ovunque e non punto per punto.
La motivazione per il passaggio da /
1
(D) a L
1
(D) è fornita dal seguente
fondamentale risultato:
291
Teorema 3.13.2 Sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
. La quantità
|f|
1
=
_
D
[f[ dx, f /
1
(D),
è invariante rispetto alla relazione e denisce una norma su L
1
(D); inoltre
(L
1
(D), | |
1
) è uno spazio di Banach.
Dimostrazione La quantità |f|
1
dipende solo dalla classe [f] e non dal
rappresentante f, in virt` u dellosservazione 3.8.7; le proprietà che fanno di
essa una norma sono pressocche ovvie. Proviamo che L
1
(D) è completo
rispetto a questa norma: faremo uso del criterio di completezza espresso dal
teorema 1.7.13.
Sia [f
n
]
nN
una successione contenuta in L
1
(D), tale che
n=0
|[f
n
]|
1
<
: faremo vedere che la serie
n=0
[f
n
] converge in norma | |
1
ad un
elemento [f] L
1
(D).
Scegliamo, per ogni n N, un elemento g
n
[f
n
]: allora si ha
n=0
_
D
[g
n
[ dx < .
Poniamo g(x) =
n=0
[g
n
(x)[: la funzione g è ben denita e misurabile su
D; potrebbe valere sempre +, ma si vede facilmente che essa è in realt` a
una funzione sommabile e dunque q.o. nita in D. Infatti, per il teorema di
B. Levi risulta
_
D
g dx =
_
D
n=0
[g
n
[ dx =
n=0
_
D
[g
n
[ dx < .
Quindi la serie
n=0
g
n
(x) è assolutamente convergente per quasi ogni x D
e pertanto
f(x) =
n=0
g
n
(x) q.o. in D.
Completiamo la denizione di f ponendo f(x) = 0 nei punti x in cui la serie
sopra scritta non converge: la funzione f cos` denita risulta allora misurabile
su D. Essa è inoltre sommabile, essendo, in virt` u del lemma di Fatou,
_
D
[f[ dx liminf
n
_
D
n
k=0
g
k
dx
k=0
_
D
[g
k
[ dx < ;
292
quindi f denisce un elemento [f] L
1
(D). Proviamo che [f] è somma della
serie
n=0
[f
n
] in L
1
(D): si ha infatti, per n ,
_
_
_
_
_
[f]
n
k=0
[f
k
]
_
_
_
_
_
1
=
_
D
f
n
k=0
g
k
dx =
_
D
k=n+1
g
k
dx
k=n+1
|f
k
|
1
0,
il che prova la tesi.
Osservazioni 3.13.3 (1) Da ora in poi confonderemo volutamente il gene-
rico elemento di L
1
, cioè la classe di equivalenza, con uno dei rappresentanti
di tale classe, che è una funzione sommabile. Questo modo di fare semplica
i discorsi e non provoca guai, quindi verrà sistematicamente adottato nel se-
guito. Lunica dierenza che ne risulta è che le relazioni puntuali tra funzioni
di L
1
valgono solamente quasi ovunque, perche tali funzioni sono denite
a meno di insiemi di misura nulla.
(2) A conferma di quanto detto in (1), notiamo che se f è una funzione
continua e sommabile denita in R
N
, allora essa è lunica funzione conti-
nua appartenente alla classe [f] L
1
(R
N
): infatti se g è unaltra funzione
continua e sommabile, non coincidente con f, allora
m
N
(x R
N
: g(x) ,= f(x)) > 0,
e quindi g non può essere equivalente a f.
Spazi L
p
La costruzione che ha permesso di denire lo spazio L
1
si può lievemente
generalizzare per ottenere altri spazi di Banach: gli spazi L
p
, ove p 1.
Utilizzeremo nuovamente la relazione di equivalenza introdotta allinizio
del paragrafo.
Denizione 3.13.4 Fissiamo p [1, [ e un sottoinsieme misurabile D
R
N
. Sia /
p
(D) lo spazio vettoriale delle funzioni misurabili tali che [f[
p
è
sommabile su D. Linsieme quoziente /
P
(D)/ si indica con L
p
(D).
La norma di L
p
(D) è data da
|f|
p
=
__
D
[f[
p
dx
_
1/p
, f L
p
(D);
293
naturalmente essa è ben denita, cioè non dipende dalla scelta del particolare
rappresentante della classe f L
p
(D). Il fatto che si tratti eettivamente di
una norma segue dalle disuguaglianze di Holder e di Minkowski, dimostrate
nellesercizio 1.4.6. Con questa norma, L
p
(D) è uno spazio di Banach: ciò
si ottiene con dimostrazione analoga a quella del teorema 3.13.2 (si veda
lesercizio 3.13.9).
Di particolare importanza è il caso p = 2, perchè la norma di tale spazio è
indotta dal prodotto scalare
f, g
L
2
(D)
=
_
D
fg dx f, g L
2
(D).
Dunque L
2
(D) è uno spazio di Hilbert.
Inne esaminiamo il caso limite p = , che ha notevole interesse. Introdu-
ciamo anzitutto lo spazio delle funzioni essenzialmente limitate.
N
e sia f una
funzione misurabile denita su D. Se A D è un insieme misurabile, i
numeri (niti o no)
supess
A
f = inf R : f(x) q.o. in A,
infess
A
f = sup R : f(x) q.o. in A
si chiamano estremo superiore essenziale ed estremo inferiore essenziale di f
in A (convenendo che inf = + e sup = ).
N
e sia f una
funzione misurabile denita su D. Se risulta
infess
D
f > e supess
D
f < +,
diremo che f è essenzialmente limitata in D e scriveremo f /
(D).
Si vede subito che f /
(D) se e solo se f è misurabile e supess

D
[f[ < +.
Esempi 3.13.7 (1) La funzione f(x) = 5I
Q
(x) + sin x verica
supess
R
f = 1, infess
R
f = 1.
(2) Se f : R
N
R è continua, allora per ogni aperto A R
N
si ha
supess
A
f = sup
A
f, infess
A
f = inf
A
f.
294
Osservazione 3.13.8 Per ogni funzione f misurabile su D si ha (esercizio
3.13.15)
f(x) infess
D
f, f(x) supess
D
f q.o. in D.
Si verica anche facilmente (esercizio 3.13.16) che /
(D) è uno spazio vet-

toriale e unalgebra.
Denizione 3.13.9 Linsieme quoziente /
(D)/ si indica con L
(D).
Teorema 3.13.10 Sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
. La quantità
|f|
= supess
D
[f[, f /
(D),
è invariante rispetto alla relazione e denisce una norma su L
(D); inoltre
L
(D) è uno spazio di Banach.

Dimostrazione Sia f /
(D); se g f è facile vericare che

supess
D
[f[ = supess
D
[g[,
quindi la quantit` a |f|
dipende solo dalla classe [f] e non da f. Verichiamo

che | |
è una norma.
Anzitutto, ovviamente, |f|
0; se si ha |f|
= 0 allora per losservazione

3.13.8 si ha f(x) = 0 q.o. in D, cioè f 0, ossia [f] è lelemento neutro della
somma in L
(D).
Si ha poi |f|
= [[ |f|
(facile verica usando la denizione di estremo

superiore essenziale).
Inne, la subadditività di | |
segue dallesercizio 3.13.16.

Proviamo ora la completezza dello spazio normato (L
(D), | |
). Per
maggior chiarezza, utilizziamo la notazione [f] per indicare gli elementi di
L
(D).
Sia dunque [f
n
]
nN
una successione di Cauchy in L
(D): ci` o signica che

per ogni > 0 esiste N tale che
|[f
n
] [f
m
]|
< n, m .
Per ogni n N sia g
n
[f
n
]; allora
supess
D
[g
n
[ = |[f
n
]|
, supess
D
[g
n
g
m
[ = |[f
n
] [f
m
]|
n, m N.
295
Posto per n, m N
A
n
= x D : [g
n
(x)[ > supess
D
[g
n
[,
A
nm
= x D : [g
n
(x) g
m
(x)[ > supess
D
[g
n
g
m
[,
dallosservazione 3.13.8 segue che m
N
(A
n
) = m
N
(A
nm
) = 0 per ogni n, m
N; dunque anche linsieme
B =
_
_
nN
A
n
_
_
_
n,mN
A
nm
_
ha misura nulla e si ha, per ogni > 0,
[g
n
(x) g
m
(x)[ supess
D
[g
n
g
m
[ < n, m , x D B.
Pertanto g
n
è una successione di /
(D B) che è di Cauchy rispetto alla

convergenza uniforme in D B. Dunque esiste una funzione g : D B R
tale che g
n
g uniformemente in D B per n . Tale g è misurabile su
D B perche tali sono le g
n
; se prolunghiamo g a tutto D ponendola uguale
a 0 in B, otteniamo che g è misurabile su D. Inoltre
supess
D
[g[ sup
D\B
[g[ = sup
D
[g[ < ,
cosicche la classe [g] individuata da g è un elemento di L
(D). Proviamo
che [f
n
] [g] in L
(D):
|[f
n
] [g]|
= supess
D
[g
n
g[ = sup
D\B
[g
n
g[ 0 per n .
Teoremi di densità
`
E utile sapere se e quando è possibile approssimare gli elementi di L
p
(D),
1 p , rispetto alla norma di questi spazi, mediante funzioni che siano
migliori in qualche senso. Come vedremo, vi sono svariati risultati di questo
tipo.
Il primo di questi riguarda le funzioni semplici e nulle fuori da un insieme di
misura nita.
Proposizione 3.13.11 Sia p [1, [ e sia D un sottoinsieme misurabile
di R
N
. Allora linsieme f o
0
: f(x) = 0 x D
c
è denso in L
p
(D).
296
Dimostrazione Sia f L
p
(D). Utilizzando la proposizione 3.7.9 possiamo
trovare una successione
n
nN
o
0
tale che
lim
n
n
(x) = f(x) q.o. in D, [
n
(x)[ [f(x)[ q.o. in D
(si ricordi losservazione 3.13.3). Dato che
[
n
(x) f(x)[
p
2
p
[f(x)[
p
q.o. in D,
il teorema di Lebesgue fornisce la tesi.
Osservazione 3.13.12 Non possiamo aspettarci per il caso p = un risul-
tato analogo a quello della proposizione precedente; tuttavia linsieme o di
tutte le funzioni semplici su R
N
è denso in L
(R
N
) in virt` u dellosservazione
3.7.10.
Fissato un qualsiasi aperto R
N
, consideriamo adesso lo spazio L
p
(),
con 1 p < : pressocche tutte le classi di funzioni regolari risultano dense
in questo spazio.
Proposizione 3.13.13 Se p [1, [, lo spazio C
0
() L
p
() è denso in
L
p
().
Dimostrazione Supponiamo dapprima = R
N
. Poiche, grazie alla pro-
posizione precedente, o
0
è denso in L
p
(R
N
), basterà dimostrare che per ogni
f o
0
vi è una funzione continua g, con [g[
p
sommabile, arbitrariamente
vicina ad essa; a questo scopo è chiaramente suciente considerare il caso
f = I
E
, con E sottoinsieme misurabile di R
N
di misura nita.
Sia dunque > 0; per lesercizio 3.4.1 esistono un aperto A ed un chiuso C tali
che C E A e m
N
(A C) < ; in particolare, m
N
(A) < m
N
(E) + < .
Poniamo
g(x) =
d(x, A
c
)
d(x, A
c
) + d(x, C)
, x R
N
;
si ha 0 g 1, g = 1 su C, g = 0 su A
c
ed inoltre g è continua. Daltra
parte g L
p
(R
N
) perche
_
R
N
g
p
dx =
_
A
g
p
dx m
N
(A) < .
La tesi nel caso = R
N
segue allora dal fatto che
_
R
N
[I
E
g[
p
dx =
_
A\C
[I
E
g[
p
dx m
N
(A C) < .
297
Sia ora R
N
e sia f L
p
(). La funzione f, denita su R
N
ponendola
uguale a f in ed uguale a 0 fuori di , appartiene a L
p
(R
N
) e si ha
ovviamente _
R
N
[f[
p
dx =
_
[f[
p
dx.
Per quanto già provato, ssato > 0 esiste g C
0
(R
N
) L
p
(R
N
) tale che
_
R
N
[f g[
p
dx < .
Ne segue che, posto g = g[
, risulta g C
0
() L
p
() e
_
[f g[
p
dx
_
R
N
[f g[
p
dx < .
Consideriamo ora lo spazio C
0
0
() delle funzioni continue il cui supporto, cioè
la chiusura dellinsieme x R
N
: g(x) ,= 0, è un compatto contenuto in .
Proposizione 3.13.14 Se p [1, [, lo spazio C
0
0
() è denso in L
p
().
Dimostrazione Basta provare, in virt` u della proposizione precedente, che le
funzioni di C
0
0
() approssimano nella norma di L
p
() quelle di C
0
()L
p
().
Sia K
n
nN
una successione crescente di compatti la cui unione sia , e
ssiamo f C
0
() L
p
(). Consideriamo le funzioni
n
(x) =
d(x, K
c
n+1
)
d(x, K
c
n+1
) + d(x, K
n
)
, x :
allora si ha f
n
C
0
0
(), f
n
f puntualmente in , [f
n
[
p
[f[
p
in ;
ne segue, per il teorema di Lebesgue, f
n
f in L
p
().
Convoluzioni
Il prodotto di convoluzione fra due funzioni sommabili è un utilissimo stru-
mento dellanalisi con il quale è possibile fornire teoremi di approssimazione,
risolvere equazioni alle derivate parziali, e fare molte altre cose.
Denizione 3.13.15 Siano f, g L
1
(R
N
). Si chiama convoluzione fra f e
g la funzione f g denita da
f g(x) =
_
R
N
f(x y)g(y) dy, x R
N
.
298
Non è chiaro, a priori, che f g sia ben denita. Il risultato che segue,
comunque, chiarisce la questione.
Lemma 3.13.16 Siano f e g funzioni sommabili in R
N
. Allora lintegrale
_
R
N
f(xy)g(y) dy ha senso ed è nito per q.o. x R
N
; pertanto la funzione
f g è ben denita e sommabile su R
N
, e si ha
|f g|
1
|f|
1
|g|
1
.
Dimostrazione Osserviamo subito che y f(x y) è una funzione
misurabile su R
N
: infatti, posto E
= f > , si ha
y R
N
: f(x y) > = x E
,
e quindi tale insieme è misurabile per ogni R. Di pi` u, dimostriamo che
la funzione (x, y) f(x y) è misurabile in R
2N
. Anzitutto, ciò è vero
quando f = I
E
, con E R
N
misurabile: infatti si ha I
E
(x y) = I
G
(x, y),
ove
G = (x, y) R
2N
: x y E;
daltronde possiamo scrivere G come limmagine di R E mediante lappli-
cazione lineare L, ove
L(x, y) = (x, x y) (x, y) R
2N
,
e siccome L è (in particolare) unapplicazione ane, essa preserva la misu-
rabilit` a. Pertanto, essendo R E misurabile in R
2N
, tale è anche G. Poi,
per linearit` a, (x, y) f(x y) è misurabile quando f è una funzione sem-
plice. Nel caso generale, esiste una successione di funzioni semplici
n
nN
che converge puntualmente a f: quindi f(x y) è il limite puntuale delle
funzioni misurabili
n
(x y) e dunque è misurabile.
A questo punto applichiamo il teorema di Tonelli alla funzione misurabi-
le e non negativa (x, y) [f(x y)[[g(y)[: si ottiene che la funzione
x
_
R
N
[f(x y)[[g(y)[ dy è integrabile su R
N
e che
_
R
N
__
R
N
[f(x y)[[g(y)[ dy
_
dx =
_
R
2N
[g(y)[[f(x y)[ dxdy =
=
_
R
N
[g(y)[
__
R
N
[f(x y)[ dx
_
dy =
_
R
N
[g(y)[
__
R
N
[f(z)[ dz
_
dy =
= |f|
1
|g|
1
.
299
Ne segue, intanto, che lintegrale
_
R
N
__
R
N
[f(x y)[[g(y)[ dy
dx è nito per
q.o. x R
N
, e quindi f g è ben denita e fornisce un numero reale per q.o.
x R
N
. Inoltre, la funzione (x, y) f(x y)g(y) è sommabile su R
2N
; ci` o
signica, grazie alla stima precedente, che f g è sommabile su R
N
e che
|f g|
1
=
_
R
N
_
R
N
f(x y)g(y) dy
dx |f|
1
|g|
1
.
`
E facile vericare, per cambiamento di variabili e per linearit` a, che
f g = g f, f, g L
1
(R
N
),
(f g) h = f (g h) f, g, h L
1
(R
N
),
(f
1
+ f
2
) g = f
1
g + f
2
g f
1
, f
2
, g L
1
(R
N
), , R.
La convoluzione ha le seguenti propriet` a regolarizzanti:
Proposizione 3.13.17 Sia f L
1
(R
N
). Valgono i seguenti fatti:
(i) se g L
p
(R
N
), 1 p , allora f g L
p
(R
N
) e
|f g|
p
|f|
1
|g|
p
;
(ii) se g L
(R
N
), allora la funzione f g è uniformemente continua su
R
N
;
(iii) se g appartiene a C
1
(R
N
) e g, Dg L
(R
N
), allora f g C
1
(R
N
) e
D
i
(f g)(x) = f (D
i
g)(x) x R
N
, i = 1, . . . , n;
(iv) se g L
1
(R
N
), detti K
f
, K
g
e K
fg
i supporti di f, g e f g, vale
linclusione K
fg
K
f
+ K
g
.
Dimostrazione (i) Se p = 1 la tesi segue dal lemma 3.13.16. Se invece
1 < p < , detto q lesponente coniugato di p (ossia
1
p
+
1
q
= 1) si ha, in
virt` u della disuguaglianza di Holder e del teorema di Tonelli,
_
R
N
[f g[
p
dx
_
R
N
__
R
N
[f(x y)[
1/q
[f(x y)[
1/p
[g(y)[ dy
_
p
dx
_
R
N
__
R
N
[f(x y)[ dy
_
p/q
__
R
N
[f(x y)[ [g(y)[
p
dy
_
dx =
|f|
p/q
1

_
R
N
__
R
N
[f(x y)[ dx
_
[g(y)[
p
dy = |f|
1+p/q
1
|g|
p
p
=
= |f|
p
1
|g|
p
p
,
300
Inne, quando p = si ha banalmente
[f g(x)[
_
R
N
[f(x y)[ dy |g|
= |f|
1
|g|
x R
N
,
da cui la maggiorazione delle norme.
(ii) Se x, x
t
R
N
risulta
[f g(x) f g(x
t
)[
_
R
N
[f(x y) f(x
t
y)[ [g(y)[ dy
_
R
N
[f(z) f(x
t
x +z)[ dz |g|
da cui, grazie alla continuità delle traslazioni in L

1
(esercizio 3.13.10), si
ottiene
[f g(x) f g(x
t
)[ < per [x x
t
[
N
<
.
(iii) Supponiamo dapprima f C
0
0
(R
N
) e ssiamo x R
N
. Se 0 < [t[ 1,
dato che il prodotto di convoluzione è commutativo, possiamo scrivere, detto
K il supporto di f,
f g(x + te
i
) f g(x)
t
f D
i
g(x)
=
=
_
K
_
g(x + te
i
y) g(x y)
t
D
i
g(x y)
_
f(y) dy
_
K
1
t
_
t
0
d
d
g(x y + e
i
) d D
i
g(x y)
[f(y)[ dy
_
K
1
t
_
t
0
[D
i
g(x y + e
i
) D
i
g(x y)[d
[f(y)[ dy.
Poiche D
i
g è una funzione uniformemente continua sul compatto
H = x K + B(0, 1),
esiste ]0, 1[ per cui
[t[ = [D
i
g(x y + t e
i
) D
i
g(x y)[ < y K, [1, 1],
da cui, se [t[ ,
f g(x + te
i
) f g(x)
t
f D
i
g(x)

_
K
[f(y)[ dy |f|
1
.
301
Ci` o prova che
D
i
(f g)(x) = f D
i
g(x) x R
N
, f C
0
0
(R
N
).
Sia ora f sommabile su R
N
. Esiste una successione f
n
C
0
0
(R
N
) tale
che f
n
f in L
1
(R
N
). Per ogni n N risulta, per quanto dimostrato,
D
i
(f
n
g) = f
n
D
i
g. Dalla limitatezza di g e D
i
g e dalle relazioni
|f
n
gf g|
|f
n
f|
1
|g|
, |f
n
D
i
gf D
i
g|
|f
n
f|
1
|D
i
g|
segue che
f
n
g f g uniformemente in R
N
,
D
i
(f
n
g) f D
i
g uniformemente in R
N
;
pertanto, grazie al teorema 1.2.4, f g ha la derivata parziale i-sima e si ha
D
i
(f g) = f D
i
g. Da (ii) segue inne che f g C
1
(R
N
).
(iv) Siano K
f
, K
g
e K
fg
i supporti di f, di g e di f g, deniamo H =
K
f
+ K
g
, ove
K
f
+ K
g
= z R
N
: z = x +y, x K
f
, y K
g
,
e proviamo che K
fg
è contenuto in H. Infatti, sia x / H: allora, essendo
H chiuso, esiste una palla B, di centro x e raggio positivo, disgiunta da H
e quindi da K
fg
, il che implica x
t
y / K
f
per ogni y K
g
e per ogni
x
t
B; dunquef(x
t
y)g(y) = 0 per ogni y R
N
e per ogni x
t
B.
Pertanto f g(x
t
) = 0 per ogni x
t
B, ed in particolare x / K
fg
.
Osserviamo che, come conseguenza della proposizione precedente, la convo-
luzione è di classe C
se almeno uno dei suoi fattori è di classe C
.
Un importante complemento alla proposizione precedente è dato dalla se-
guente disuguaglianza.
Proposizione 3.13.18 (disuguaglianza di Young) Siano f L
p
(R
N
) e
g L
q
(R
N
), con p, q [1, ] tali che
1
p
+
1
q
1. Se
1
r
=
1
p
+
1
q
1, allora
f g L
r
(R
N
) e
|f g|
r
|f|
p
|g|
q
.
Si noti che risulta r =
pq
q+ppq
, e da qui è facile dedurre che r p e r q.
Osserviamo che la tesi include il caso in cui
1
p
+
1
q
= 1 e di conseguenza
r = , nonche il caso in cui p = , e dunque q = 1 e r = , oppure q = ,
302
e dunque p = 1 e r = .
Dimostrazione Supponiamo, per cominciare,
1
p
+
1
q
> 1 e quindi r ]1, [.
Denotiamo con q
t
lesponente coniugato di q e poniamo s = p
_
1
1
q
_
: si vede
subito allora che s ]0, 1[, sq
t
= p e (1 s)r = p. Possiamo perci` o scrivere
per q.o. x R
N
, utilizzando la disuguaglianza di Holder,
[f g(x)[
q
__
R
N
[f(x y)[
1s+s
g(y)[ dy
_
q
_
R
N
[f(x y)[
(1s)q
[g(y)[
q
dy
__
R
N
[f(x y)[
sq
dy
_
q
q
=
=
_
[f[
(1s)q
[g[
q
(x)
|f|
sq
p
.
Notiamo che lintegrale che denisce la convoluzione [f[
(1s)q
[g[
q
è q.o.
nito: infatti [g[
q
L
1
(R
N
) mentre [f[
(1s)q
L
r
q
(R
N
), e dunque per la
proposizione 3.13.17 (i) si ha [f[
(1s)q
[g[
q
L
r
q
(R
N
).
Consideriamo allora [f g(x)[
q
alla potenza
r
q
, integriamo su R
N
ed eleviamo
allesponente
q
r
. Si ottiene
|f g|
q
r
=
_
_
[f g[
q
_
_
r
q
_
_
[f[
(1s)q
[g[
q
_
_
r
q
|f|
sq
p

_
_
[f[
(1s)q
|
r
q
_
_
[g[
q
_
_
1
|f|
sq
p
= |f|
(1s)q
p
|g|
q
q
|f|
sq
p
,
ed inne
|f g|
r
|f|
p
|g|
q
.
Nel caso
1
p
+
1
q
= 1 e r = +, la tesi è immediata conseguenza della
disuguaglianza di H older:
[f g(x)[
__
R
N
[f(x y)[
p
dy
_1
p
|g|
q
= |f|
p
|g|
q
per q.o. x R
N
.
Nel caso p = r = 1, q = +, oppure p = + e q = r = 1, la tesi segue dalla
proposizione 3.13.17 (i).
Le convoluzioni permettono di regolarizzare in modo standard tutte le
funzioni sommabili: in altre parole, tramite le convoluzioni si fornisce un
metodo per costruire approssimazioni di classe C
di una funzione sommabile

qualunque. A questo scopo, consideriamo una funzione C
(R
N
) tale che
0,
_
R
N
dx = 1, (x) = 0 per [x[
N
1.
303
Una siatta funzione è ad esempio (x) = c
N
f([x[
2
N
1), ove
f(t) =
_
e
1/t
se t < 0
0 se t 0,
e c
N
è una costante scelta in modo che lintegrale di valga proprio 1. Ciò
premesso, si ha:
Denizione 3.13.19 Sia un aperto di R
N
, sia u L
1
() e pensiamo u
prolungata a tutto R
N
ponendola uguale a 0 su
c
. Per ogni > 0 la funzione
regolarizzata di u di parametro è
u
(x) =
_
R
N
u(x y)(y) dy =
N
_
R
N
u(z)
_
x z
_
dz, x R
N
.
Dalla proposizione 3.13.17 segue che u
(R
N
) per ogni > 0. Inol-
tre, se u ha supporto compatto in allora per sucientemente piccolo
lo stesso vale per u
: infatti, basta osservare che il supporto della funzione

z
_
xz
_
è contenuto nella palla B(x, ); quindi, detto K il supporto
di u, per < d(K,
c
) il supporto di u
è a sua volta, per la proposizione

3.13.17, un compatto di : in denitiva, posto C
0
() = C
() C
0
0
(),
risulta u
0
().
La funzione regolarizzata ha buonissime propriet` a di convergenza, come mo-
stra la seguente
Proposizione 3.13.20 Sia un aperto di R
N
e sia u : R una funzione
misurabile che pensiamo prolungata a 0 fuori di . Valgono i fatti seguenti:
(i) se u L
p
(), 1 p < , allora |u
|
p
|u|
p
per ogni > 0 e u
u
in L
p
() per 0;
(ii) se u C
0
0
(), allora u
0
() per ogni sucientemente piccolo e
u
u uniformemente in .
Dimostrazione Proviamo dapprima (ii). Sappiamo che in questo caso si
ha u
0
() per abbastanza piccolo. Inoltre, poiche
_
R
N
dx = 1, si ha
[u
(x) u(x)[ =
_
R
N
[u(x y) u(x)](y) dy
_
R
N
[u(x y) u(x)[(y) dy,
304
e dalluniforme continuit` a di u si deduce, per ogni > 0,
[u
(x) u(x)[ < x

pur di prendere sucientemente piccolo. Ciò prova che u
u uniforme-
mente in .
Proviamo (i). Cominciamo col dimostrare la relazione
[u
(x)[
__
R
N
[u(x y)[
p
(y) dy
_
1/p
x .
Ci` o è ovvio se p = 1; se invece p > 1 dalla disuguaglianza di Holder si ha,
detto q lesponente coniugato di p:
[u
(x)[
_
R
N
[u(x y)[(y)
1/p
(y)
1/q
dy
__
R
N
[u(x y)[
p
(y) dy
_
1/p
__
R
N
(y) dy
_
1/q
=
=
__
R
N
[u(x y)[
p
(y) dy
_
1/p
x ,
e la relazione sopra scritta è provata. Da essa, elevando alla potenza p-sima
e integrando su entrambi i membri, si ottiene
_
R
N
[u
(x)[
p
dx
_
R
N
_
R
N
[u(x y)[
p
(y) dydx =
_
R
N
_
R
N
[u(x y)[
p
dx(y) dy =
_
R
N
[u(z)[
p
dz.
Ci` o premesso, sia u L
p
(). Notiamo che, per la proposizione 3.13.14, dato
> 0 esiste una funzione v C
0
0
() tale che |v u|
p
< . Denotiamo
con K il supporto di v, che è un compatto di . Per la (ii) già provata, la
regolarizzata v
di v verica, per sucientemente piccolo, |v
v|
p
< .
Usando la linearit` a della convoluzione e la parte (i) si deduce, per piccolo,
|u
u|
p
|u
|
p
+|v
v|
p
+|v u|
p
=
= |(u v)
|
p
+|v
v|
p
+|v u|
p

2|v u|
p
+|v
v|
p
< 3
e ciò prova che u
u in L
p
().
305
Corollario 3.13.21 Sia R
N
un aperto e sia p [1, [. Allora lo spazio
C
0
() è denso in L
p
().
Dimostrazione Sia u L
p
(). Dato > 0, esiste v C
0
0
() tale che
|u v|
p
< . Detto K il supporto di v, per < d(K,
c
) la regolarizzata
v
di v appartiene a C
0
0
() e converge a v uniformemente in per 0; in
particolare i supporti delle v
, per <
, sono tutti contenuti in un ssato

compatto K
t
. Dunque per sucientemente piccolo si ha
|u v
|
p
|u v|
p
+|v v
|
p
< +|v v
m
N
(K
t
)
1/p
< 2.
Ci` o prova la tesi.
Partizione dellunità
Uno strumento utilissimo in svariate situazioni è la cosiddetta partizione
dellunità, che consiste nel costruire una famiglia di funzioni di classe C
,
i supporti delle quali siano contenuti in opportuni aperti, e la cui somma
sia identicamente uguale a 1. Ci` o permette di semplicare lo studio di vari
fenomeni localizzandoli opportunamente.
Proposizione 3.13.22 Sia B
h
hN
una successione di palle aperte di R
N
,
le quali costituiscano un ricoprimento di R
N
, e siano tali che ogni compatto
K R
N
ne intersechi solo un numero nito. Allora esiste una successione
di funzioni
h
hN
C
0
(R
N
), tali che:
(i) per ogni h N il supporto di
h
è contenuto in B
h
,
(ii) risulta
h=0
h
(x) = 1 per ogni x R
N
.
La successione
h
hN
è detta partizione dellunit` a associata al ricoprimento
B
h
hN
.
Dimostrazione Poniamo anzitutto B
h
= B(x
h
, r
h
) ed osserviamo che, eli-
minando eventualmente qualche palla B
h
, possiamo supporre che nessuna
palla sia totalmente inclusa nellunione di altre, ossia che
B
h
_
k,=h
B
k
,= h N.
306
Andiamo adesso a costruire un restringimento del ricoprimento B
h
hN
,
ossia un nuovo ricoprimento B
t
h
hN
di R
N
tale che
B
t
h
B
t
h
B
h
h N.
Questo si può fare induttivamente: vi è un insieme nito I
1
di indici h ,= 1
tale che le palle B
h
con h I
1
intersecano B
1
; quindi, indicando con A
1
lunione di tali palle, i due compatti (B
1
A
1
) e B
1
hanno distanza
1
]0, r
1
[ . Ne segue che la palla B
t
1
= B(x
1
, r
1

1
2
) è non vuota e la
famiglia B
t
1
, B
h
: h > 1 ricopre ancora R
N
. Poi, una volta costruite le B
t
h
per 1 h < k, vi è un insieme nito I
k
di indici h ,= k tale che le palle del
ricoprimento B
t
1
, ..., B
t
k1
, B
h
: h > k con h I
k
intersecano B
k
; quindi,
indicando con A
k
lunione di tali palle, i due compatti (B
k
A
k
) e B
k
hanno distanza positiva
k
]0, r
k
[ . Perci` o, la palla B
t
k
= B(x
k
, r
k

k
2
) è
non vuota e la famiglia B
t
1
, ..., B
t
k
, B
h
: h > k è ancora un ricoprimento di
R
N
. Iterando questo procedimento, si ottiene che la famiglia B
t
k
kN
è il
restringimento desiderato.
Fatto ci` o, consideriamo la funzione g :
R R denita da
g(t) =
_
exp
_
t
2
t
2
1
_
se [t[ < 1,
0 se [t[ 1.
ed osserviamo che g C
0
(R). Posto B
t
h
= B(x
h
, r
t
h
), deniamo
h
(x) = g
_
[x x
h
[
2
N
(r
t
h
)
2
_
, x R
N
, h N.
Allora si ha
h
C
(R
N
), 0
h
1 e
h
= 0 per [x x
h
[
N
r
t
h
, cosicche
il supporto di
h
è contenuto in B
h
. La serie
k=0
k
(x) converge in ogni
punto x R
N
con somma strettamente positiva, poiche per ogni x R
N
vi
è solo un numero nito di addendi non nulli dei quali almeno uno positivo
(dato che vi è almeno un indice k tale che x B
t
k
). Quindi le funzioni
h
(x) =

h
(x)
k=0
k
(x)
, x R
N
,
vericano la tesi.
Pi` u generalmente si può costruire una partizione dellunit` a rispetto a un
ricoprimento di un ssato aperto R
N
. Si ha infatti:
307
Proposizione 3.13.23 Sia un aperto di R
N
e sia U
h
hN
una succes-
sione di aperti contenuti in , i quali costituiscano un ricoprimento di ,
e siano tali che ogni compatto K ne intersechi solo un numero nito.
Allora esiste una successione di funzioni
h
hN
C
0
(), tali che:
(i) per ogni h N il supporto di
h
è contenuto in U
h
,
(ii) risulta
h=0
h
(x) = 1 per ogni x .
Dimostrazione Iniziamo con losservare che se A è aperto, C è chiuso e
C A A , allora esiste una funzione g C
0
() tale che 0 g 1,
g = 1 su C e g = 0 su A. Infatti, poiche = d(C, A) > 0, possiamo
scegliere due aperti B
1
e A
1
tali che C B
1
B
1
A
1
A
1
A: basta
denire
B
1
= x : d(x, C) < /3, A
1
= x : d(x, C) < 2/3.
Sia
h(x) =
d(x, A
c
1
)
d(x, B
1
) + d(x, A
c
1
)
, x R
N
:
la funzione h è continua, verica 0 h 1 e il suo supporto coincide con A
1
.
Consideriamo ora la regolarizzata h
di h (denizione 3.13.19): la funzione

h
appartiene a C
0
(R
N
) e, per la proposizione 3.13.20, il supporto di h
è
contenuto in A se è sucientemente piccolo. Inoltre, è immediato verica-
re che per sucientemente piccolo si ha anche h
= 1 su C. Posto allora
g = h
, si vede subito che la funzione g verica quanto richiesto.

Ci` o premesso, si pu` o estrarre dal ricoprimento U
h
un restringimento U
t
h
,
in modo simile a quanto fatto nella dimostrazione della proposizione prece-
dente: con notazioni analoghe, posto A
1
=
hI
1
U
h
, i due compatti (B
1

A
1
) e B
1
hanno distanza
1
> 0; posto U
t
1
= x U
1
: d(x, U
1
) >
1
/2,
la famiglia U
t
1
, U
h
: h > 1 ricopre ancora . Poi, costruiti U
t
1
, . . . U
t
k1
e
posto A
k
=
hI
k
U
h
, i due compatti (B
k
A
k
) e B
k
hanno distanza po-
sitiva
k
e quindi, denendo U
t
k
= x U
k
: d(x, U
k
) >
k
/2, la famiglia
U
t
1
, . . . , U
t
k
, U
h
: h > k ricopre ancora . Iterando, la famiglia U
t
k
kN
è il
restringimento desiderato.
Per ogni h N sia allora g
h
una funzione appartenente a C
0
(), con sup-
porto contenuto in U
t
h
, tale che 0 g
h
1 e g
h
= 1 su U
t
h
k,=h
U
k
. La serie
k=0
g
k
(x) converge in e la sua somma è strettamente positiva. Pertanto,
le funzioni
h
(x) =
g
h
(x)
k=0
g
k
(x)
, x
308
vericano la tesi.
Esercizi 3.13
1. Si provi che ogni aperto di R
N
è lunione di una successione crescente
di compatti.
N
e siano f
n
, f funzioni di L
1
(D)
tali che f
n
(x) f(x) q.o. in D. Si provi che se, inoltre,
_
D
[f
n
[ dx
_
D
[f[ dx, allora f
n
f in L
1
(D), e che la tesi è in generale falsa senza
questultima ipotesi.
[Traccia: si applichi il lemma di Fatou alla successione g
n
, ove
g
n
[f[ +[f
n
[ [f f
n
[.]
N
e sia f L
1
(D). Si provi che
per ogni > 0 esiste un insieme misurabile A D tale che m
N
(A) <
e
_
D\A
[f[ dx < .
4. Provare che le funzioni f
n
denite da
f
n
(x) =
sin x
n(e
x/n
1)
x
, x > 0,
appartengono a L
1
(0, ). Si dica se esiste nito il limite
lim
n
_

0
f
n
dx.
5. Poniamo per ogni n N
+
f
n
(x) =
_
1
nx
_
, x > 0,
ove [y] indica la parte intera di y.
(i) Si verichi che f
n
converge puntualmente a 0 in ]0, [.
(ii) Si dica se f
n
converge a 0 in L
1
(0, ).
6. Se f
n
converge a f in L
1
(D), si provi che esiste una sottosuccessione
f
n
k
kN
f
n
nN
che converge q.o. in D a f in modo dominato, cioè
verica, per unopportuna g L
1
(D),
lim
k
f
n
k
(x) = f(x), sup
kN
[f
n
k
(x)[ g(x) per q.o. x D.
309
1
p
+
1
q
= 1, e sia K(x, y) una funzione misurabile a
supporto compatto. Si provi che per ogni funzione L
q
(R
N
) risulta
_
R
N
__
R
N
K(x, y) dy
_
(x) dx
_
R
N
|K(, y)|
p
dy ||
q
;
scegliendo (quando ha senso) (x) =
_
R
N
K(x, y) dy
p2
_
R
N
K(x, y) dy,
si deduca che
__
R
N
_
R
N
K(x, y) dy
p
dx
_1
p
_
R
N
__
R
N
[K(x, y)[
p
dx
_1
p
dy.
8. Esibire un esempio di successione f
n
che converga in L
1
(a, b), ma tale
che per ogni x [a, b] la successione f
n
(x) non abbia limite.
9. Sia p ]1, [ e sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
. Si dimostri
che L
p
(D) è uno spazio di Banach.
[Traccia: scimmiottare la dimostrazione del teorema 3.13.2.]
10. (Continuità in L
p
delle traslazioni) Sia f L
p
(R
N
), 1 p < . Posto,
per h R
N
, f
h
(x) = f(x +h), si provi che:
(i) f
h
L
p
(R
N
) e |f
h
|
p
= |f|
p
per ogni h R
N
;
(ii) lim
h0
|f
h
f|
p
= 0.
[Traccia: utilizzare la densità di o
0
e di C
0
0
(R
N
) in L
p
(R
N
).]
11. (Continuità in L
p
delle omotetie) Sia f L
p
(R
N
), 1 p < . Posto,
per R 0, F
(x) = f(x), si provi che:

(i) F
L
p
(R
N
) e |F
|
p
=
1
[[
N
|f|
p
per ogni R 0;
(ii) lim
1
|F
f|
p
= 0.
12. Determinare per quali valori di R esiste nito il limite
lim
n
_
2
0
x
n
2
_
1 cos
x
n
_
dx,
e calcolarlo.
310
13. Sia g C
0
(R) con lim
[x[
g(x) = 0. Provare che per ogni f L
1
(R) si
ha
lim
n
1
n
_
R
g(x)f
_
x
n
_
dx = 0.
14. Si provi che se f /
(D) allora esiste un insieme misurabile A D

tale che m
N
(D A) = 0 e supess
D
[f[ = sup
A
[f[.
15. Sia D R
N
misurabile e sia f una funzione misurabile su D. Provare
che per ogni A D misurabile si ha
f(x) infess
A
f e f(x) supess
A
f q.o. in A.
16. Si provi che se f, g /
(D) allora f + g, fg /
(D) e
supess
D
[f + g[ supess
D
[f[ + supess
D
[g[,
supess
D
[fg[ supess
D
[f[ supess
D
[g[.
17. Sia f
n
/
(D) una successione convergente puntualmente in D ad

una funzione f.
`
E vero che f /
(D)?
18. (Lemma di Riemann-Lebesgue) Se f L
1
(R), si provi che
lim
t
_
R
f(x) cos tx dx = lim
t
_
R
f(x) sin tx dx = 0.
19. Si provi che linsieme delle funzioni costanti a tratti è denso in L
p
(R).
[Traccia: si osservi che basta approssimare le funzioni di C
0
0
(R), e che
una ssata f C
0
0
(R), nulla fuori di [M, M], è integrabile secondo
Riemann su [M, M].]
20. Sia E un sottoinsieme misurabile di R con m
1
(E) < . Provare che
_
E
1
2 sin nx
dx =
m
1
(E)
3
.
[Traccia: se E è un intervallo, lintegrale si calcola esplicitamente e,
usando la periodicità, si ottiene il risultato passando al limite; si ap-
prossimi poi I
E
, utilizzando lesercizio precedente, con funzioni costanti
a tratti.]
311
21. Esibire un esempio di funzioni f, g L
1
(R
N
) con supporti K
f
e K
g
tali
che K
f
+ K
g
non sia chiuso.
22. Vericare che (f g) h = f (g h) per ogni f, g, h L
1
(R
N
).
23. Calcolare esplicitamente la funzione I
[a,b]
I
[c,d]
, ove [a, b] e [c, d] sono
generici intervalli chiusi di R.
24. Calcolare esplicitamente la funzione f g(x), quando f(x) = e
a[x[
2
N
e
g(x) = e
b[x[
2
N
, con a, b > 0.
3.14 Serie di Fourier
Studieremo il comportamento di serie trigonometriche della forma
a
0
2
+
n=1
(a
n
cos nt + b
n
sin nt), t R,
ove i coecienti a
n
, b
n
sono numeri reali o complessi. Fra le tante motivazioni
che conducono a questo studio ne citiamo due: una prettamente matematica
ed una sica.
La motivazione matematica è semplice: ogni serie di potenze complesse
n=0
a
n
z
n
, z C,
si riduce ad una serie trigonometrica scrivendo la variabile z nella forma
esponenziale z = e
i
:
n=0
a
n
z
n
=
n=0
a
n
n
e
in
=
n=0
(a
n
n
cos n + i a
n
n
sin n),
e in eetti la somma di alcune serie trigonometriche può essere calcolata
proprio riconducendola, mediante questo articio, alla somma di serie di po-
tenze note (esercizio 3.14.3); inversamente, il comportamento di alcune serie
di potenze sul bordo del loro cerchio di convergenza può essere determinato
per mezzo delle propriet` a di convergenza delle serie trigonometriche.
La motivazione sica proviene dallo studio di fenomeni di tipo oscillatorio e
312
vibratorio. Ad esempio, in acustica i suoni puri, quali il suono del diapason,
sono il risultato di unoscillazione armonica elementare della forma
a sin(t + ),
dove a è l ampiezza, è la frequenza e è la fase. I suoni emessi dagli stru-
menti musicali sono invece il risultato della sovrapposizione di diversi tipi di
onde sonore: per esempio, la corda di una chitarra, oscillando, produce suoni
a diverse frequenze, teoricamente innite, tutte multiple di una stessa fre-
quenza fondamentale propria della corda, che dipende dalla sua lunghezza
e dalla tensione. Il suono della corda è perciò descritto da una somma di
funzioni periodiche dello stesso periodo T =
1
, del tipo
a
n
cos
2nt
T
oppure b
n
sin
2nt
T
.
Siamo quindi ricondotti allo studio di serie trigonometriche della forma sopra
descritta.
Iniziamo la nostra analisi con alcune osservazioni preliminari.
(Periodicità) La somma di una serie trigonometrica convergente è una
funzione denita su R, a valori reali o complessi, periodica di un certo
periodo T; noi supporremo sempre T = 2. Daltra parte, ogni funzione
denita su [, [, oppure su [a, a + 2[ con a ssato numero reale,
pu` o essere prolungata a R in modo 2-periodico. Quindi avrà senso
considerare possibili approssimazioni trigonometriche di una arbitraria
funzione denita solo su [, [. Se il periodo T è diverso da 2, si
avranno serie trigonometriche della forma
a
0
2
+
n=1
_
a
n
cos
2nx
T
+ b
n
sin
2nx
T
_
, x R.
Il passaggio dalluno allaltro caso si fa con lomotetia x
T
2
x, che
trasforma funzioni T-periodiche in funzioni 2-periodiche.
(Notazione complessa) Un modo equivalente di scrivere le serie trigono-
metriche si ottiene facendo uso della funzione esponenziale complessa:
poiche
cos nt =
e
int
+ e
int
2
, sin nt =
e
int
e
int
2i
,
313
si ha
a
0
2
+
n=1
(a
n
cos nt + b
n
sin nt) = c
0
+
n=1
_
c
n
e
int
+ c
n
e
int
_
,
ove
c
0
=
a
0
2
; c
n
=
a
n
ib
n
2
, c
n
=
a
n
+ ib
n
2
n N
+
,
e, viceversa,
a
0
= 2c
0
; a
n
= c
n
+ c
n
, b
n
= i(c
n
c
n
) n N
+
.
Scriveremo, pi` u concisamente,
kZ
c
k
e
ikt
in luogo di
n=1
_
c
n
e
int
+ c
n
e
int
_
.
Luso delle esponenziali complesse coinvolge coecienti c
k
complessi
anche se i coecienti originali a
n
e b
n
sono reali; naturalmente in que-
stultimo caso la somma della serie è reale. Daltra parte, la notazione
complessa rende del tutto naturale lo studio di serie trigonometriche a
coecienti complessi. Per queste ragioni, nellambito della teoria delle
serie trigonometriche le funzioni che considereremo saranno di regola a
valori complessi.
(Ortogonalità)
`
E facile constatare che risulta (esercizio 1.3.2)
_

cos nt cos mt dt =
_
_
_
2 se n = m = 0
se n = m > 0
0 se n ,= m,
_

sin nt sin mt dt =
_
se n = m > 0
0 se n ,= m oppure n = m = 0,
_

cos nt sin mt dt = 0 m, n N;
Similmente si ha (esercizio 1.3.3)
_

e
ikt
e
iht
dt =
_
2 se k = h
0 se k ,= h.
314
Ci` o signica che la famiglia e
ikt
kZ
è costituita da funzioni mutua-
mente ortogonali rispetto al prodotto scalare complesso di L
2
(, ; C)
f, g
2
=
_

f(t)g(t) dt, f, g L
2
([, ], C),
mentre il sistema trigonometrico cos nt, sin nt
nN
è costituito da fun-
zioni mutuamente ortogonali sia rispetto al prodotto scalare precedente,
sia rispetto al prodotto scalare reale di L
2
(, ; R)
f, g
2
=
_

f(t)g(t) dt, f, g L
2
([, ], R).
Convergenza delle serie trigonometriche
Sotto quali ipotesi una serie trigonometrica è convergente? La risposta na-
turalmente dipende da quale tipo di convergenza si cerca. Una semplice
condizione suciente per la convergenza uniforme è la seguente:
Proposizione 3.14.1 Siano a
n
nN
e b
n
nN
+ successioni reali o comples-
se. Se si ha
n=1
[a
n
[ < e
n=1
[b
n
[ < , allora la serie trigonometrica
a
0
2
+
n=1
(a
n
cos nt +b
n
sin nt) converge totalmente ed uniformemente in R;
in particolare la sua somma è una funzione continua 2-periodica.
Dimostrazione La tesi segue immediatamente osservando che per ogni
t R si ha
[a
0
[
2
+
n=1
[a
n
cos nt + b
n
sin nt[
[a
0
[
2
+
n=1
([a
n
[ +[b
n
[) < .
Vi è anche una condizione pi` u debole che è necessaria per la convergenza
uniforme e che mostra lo stretto legame che deve intercorrere fra la somma
della serie e i suoi coecienti.
Proposizione 3.14.2 Supponiamo che la serie
a
0
2
+
n=1
(a
n
cos nt + b
n
sin nt)
sia uniformemente convergente in R, e sia f la sua somma. Allora risulta
a
n
=
1
f(t) cos nt dt n N, b
n
=
1
f(t) sin nt dt n N
+
,
315
o equivalentemente
c
k
=
1
2
_

f(t) e
ikt
dt k Z.
Dimostrazione Fissato m N, possiamo scrivere
1
f(t) cos mt dt =
=
1
a
0
2
cos mt dt +
1
n=1
(a
n
cos nt + b
n
sin nt) cos mt dt.
La serie che compare nel secondo integrale è uniformemente convergente su
R alla funzione f(t) cos mt, in quanto, per ipotesi, se p si ha
sup
tR
n=p
(a
n
cos nt + b
n
sin nt) cos mt
sup
tR
n=p
(a
n
cos nt + b
n
sin nt)
0.
Dunque, per il teorema 1.2.6, possiamo scambiare la serie con lintegrale,
ottenendo
1
f(t) cos mt dt =
a
0
2
1
cos mt dt+
+
n=1
a
n
1
cos nt cos mt dt +
n=1
b
n
1
sin nt cos mt dt,

da cui nalmente, in virt` u delle relazioni di ortogonalità,
1
f(t) cos mt dt = a
m
m N
(si noti che questa relazione vale anche per m = 0 in virt` u della scelta,
apparentemente strana, di aver preso nella serie come termine costante
a
0
2
anziche a
0
).
In modo del tutto analogo, moltiplicando per sin mt, si trova che
1
f(t) sin mt dt = b
m
m N
+
.
La relazione per i c
k
segue allo stesso modo, oppure utilizzando le relazioni
c
n
=
1
2
(a
n
ib
n
).
316
Osservazione 3.14.3 Si noti lanalogia con le serie di potenze: vi è una
stretta relazione fra la somma di una serie trigonometrica ed i suoi coe-
cienti; tale relazione è di tipo integrale, e non dierenziale come accade per
le serie di potenze. Questo fatto ha due conseguenze. La prima è che se vo-
gliamo determinare una serie trigonometrica che converga (uniformemente)
ad una funzione continua assegnata, sar` a obbligatorio prendere quella che
ha per coecienti i numeri
1
f(t) cos mt dt e
1
f(t) sin mt dt, il che

peraltro non garantisce la convergenza della serie stessa. La seconda conse-
guenza è che, dal momento che tali coecienti hanno senso per ogni funzione
di L
1
(, ), sarà naturale considerare le serie trigonometriche associate a
funzioni di L
1
(, ) e non solo di C[, ].
Le considerazioni dellosservazione precedente portano alla seguente
Denizione 3.14.4 Se f L
1
(, ), i numeri
a
n
=
1
f(t) cos nt dt, n N; b

n
=
1
f(t) sin nt dt, n N

+
,
si dicono coecienti di Fourier di f relativi alla famiglia 1, cos nt, sin nt
nN
+,
mentre i numeri
c
k
=
1
2
_

f(t)e
ikt
dt, k Z,
si dicono coecienti di Fourier di f relativi alla famiglia e
ikt
kZ
. La serie
a
0
2
+
n=1
(a
n
cos nt + b
n
sin nt) =
kZ
c
k
e
ikt
si chiama serie di Fourier di f.
Vale la pena di ribadire che se f è una funzione reale, allora i suoi coecienti
di Fourier a
n
e b
n
sono tutti reali, mentre i c
k
sono complessi. Per scrivere la
serie di Fourier di una funzione f reale, nel calcolo dei coecienti di Fourier
la scelta delluna o dellaltra famiglia di funzioni ortogonali è indierente;
lunico vantaggio che si ha con luso del sistema dei seni e coseni è che i
calcoli non coinvolgono numeri complessi. Lo svantaggio sta nel fatto che,
ssato un intero m, per determinare a
m
e b
m
occorre calcolare due integrali,
in luogo dell(essenzialmente) unico integrale richiesto per trovare c
m
.
317
Osservazione 3.14.5 Se f è una funzione pari, ossia f(x) = f(x) per
ogni x [, ], si vede immediatamente che i coecienti b
n
, relativi ai
seni, sono tutti nulli, mentre per gli a
n
, relativi ai coseni, si ha
a
n
=
2
_

0
f(t) cos nt dt.
Dunque la serie di Fourier di una funzione pari è formata da soli coseni.
Similmente, se f è dispari, cioè f(x) = f(x) per ogni x [, ], gli a
n
sono tutti nulli mentre i b
n
diventano
b
n
=
2
_

0
f(t) sin nt dt.
Dunque la serie di Fourier di una funzione dispari è formata da soli seni.
Questi sono casi in cui luso del sistema cos nx, sin nx pu` o risultare pi` u
vantaggioso rispetto alluso delle esponenziali e
ikt
.
Proprietà di miglior approssimazione
Fissiamo una funzione f L
2
(, ) e siano a
n
, b
n
i suoi coecienti di
Fourier rispetto al sistema trigonometrico. Come si è osservato, e cos` come
avviene per le serie di Taylor, non è detto che la serie di Fourier di f sia con-
vergente, ed anche in caso di convergenza non è detto che la sua somma sia
f, nemmeno quasi ovunque. Tuttavia le serie di Fourier, in quanto tali, go-
dono di alcune importanti propriet` a metriche nello spazio L
2
(, ), munito
del suo prodotto scalare naturale f, g
2
=
_
f(t)g(t) dt (ma se g è reale,

naturalmente, si ha g(t) = g(t)) e della norma indotta |f|
2
=
_
_
[f[
2
dt.
Introduciamo anzitutto la famiglia dei polinomi trigonometrici.
Denizione 3.14.6 Un polinomio trigonometrico è una funzione della for-
ma
P(x) =

0
2
+
N
n=1
(
n
cos nx +
n
sin nx) =
N
k=N
k
e
ikx
,
ove N N
+
,
0
,
1
, . . . ,
N
,
1
, . . . ,
N
sono numeri reali o complessi e
k
=
1
2
(
k
i
k
). Il grado di P è il massimo intero N tale che [
N
[ + [
N
[ > 0
(ovvero, [
N
[ +[
N
[ > 0). Indichiamo con T la famiglia di tutti i polinomi
trigonometrici e con T
N
la classe dei polinomi trigonometrici di grado non
superiore a N.
318
Osserviamo che T
N
è un sottospazio vettoriale di L
2
(, ) di dimensione
2N + 1; una base ortogonale è data dalla famiglia 1, cos nx, sin nx
1nN
ovvero da e
ikx
[k[N
. Ci` o premesso, vale il seguente risultato, noto come
propriet` a di miglior approssimazione:
Teorema 3.14.7 Sia f L
2
(, ) ed indichiamo con S
N
la somma par-
ziale N-sima della serie di Fourier di f, ossia
S
N
(t) =
a
0
2
+
N
n=1
(a
n
cos nt + b
n
sin nt) =
N
k=N
c
k
e
ikt
.
Allora si ha
|f S
N
|
2
2
= min
PT
N
|f P|
2
2
=
= |f|
2
2
_
[a
0
[
2
2
+
N
n=1
([a
n
[
2
+[b
n
[
2
)
_
= |f|
2
2
2
N
k=N
[c
k
[
2
.
Dimostrazione Sia
P(x) =

0
2
+
N
n=1
(
n
cos nx +
n
sin nx)
un elemento di T
N
: allora possiamo scrivere
|f P|
2
2
= |f|
2
2
+|P|
2
2
2f, P
2
.
Daltra parte, per lortogonalit` a delle funzioni trigonometriche, si trova
|P|
2
2
=
_

P(x) P(x) dx =
=
_

_
[
0
[
2
4
+
N
n=1
([
n
[
2
cos
2
nx +[
n
[
2
sin
2
nx)
_
dx =
=
_
[
0
[
2
2
+
N
n=1
([
n
[
2
+[
n
[
2
)
_
;
inoltre, per denizione di coecienti di Fourier,
f, P
2
=
_

f(x)
_
0
2
+
N
n=1
(
n
cos nx +
n
sin nx)
_
dx =
=
_
a
0
0
2
+
N
n=1
(a
n
n
+ b
n
b
n
)
_
.
319
Ne deduciamo
|f P|
2
2
= |f|
2
2
+|P|
2
2
2f, P
2
=
=|f|
2
2
+
_
[
0
[
2
2
+
N
n=1
([
n
[
2
+[
n
[
2
) 2
a
0
0
2
+
N
n=1
(2a
n
n
+ 2b
n
b
n
)
_
=
=|f|
2
2
+
_
[
0
a
0
[
2
2
+
N
n=1
([
n
a
n
[
2
+[
n
b
n
[
2
)
_
_
[a
0
[
2
2
+
N
n=1
([a
n
[
2
+[b
n
[
2
)
_
.
Pertanto la quantità |f P|
2
2
è minima quando
n
= a
n
e
n
= b
n
per
n = 0, 1, . . . , N, cioè quando P = S
N
; ne segue la formula cercata.
Il calcolo relativo ai coecienti c
k
si fa in modo del tutto analogo; in alternati-
va, il risultato per i c
k
si può facilmente dedurre dalle relazioni c
n
= a
n
ib
n
.
Osservazione 3.14.8 Se f L
2
(, ), il polinomio trigonometrico S
N
è
dunque la proiezione ortogonale di f sul sottospazio T
N
.
Corollario 3.14.9 (disuguaglianza di Bessel) Se f L
2
(, ), allora
per ogni n N si ha
[a
0
[
2
2
+
N
n=1
([a
n
[
2
+[b
n
[
2
) = 2
N
k=N
[c
k
[
2
[f(x)[
2
dx.
Dimostrazione Basta osservare che, per il teorema e losservazione prece-
dente, le due somme nite coincidono con la quantit` a
1
_
|f|
2
2
|f S
N
|
2
2
_
,
ovviamente non superiore a
1
|f|
2
2
.
Completezza del sistema trigonometrico
I risultati del paragrafo precedente mostrano che la serie di Fourier è il can-
didato migliore per ottenere approssimazioni di una funzione f dal punto
320
di vista della norma | |
2
. Mostreremo adesso che tali approssimazioni si
riescono eettivamente ad ottenere: proveremo cioè che il sistema trigono-
metrico è completo, nel senso che le combinazioni lineari nite di elementi
di questo sistema approssimano qualunque funzione di L
2
(, ) nel senso
sopra detto. Questo è senza dubbio il risultato basilare della teoria delle serie
di Fourier.
Teorema 3.14.10 Per ogni f L
2
(, ) sia S
N
la somma parziale N-
sima della serie di Fourier di f. Allora
lim
N
_

[f(x) S
N
(x)[
2
dx = 0.
Dimostrazione In virt` u della propriet` a di miglior approssimazione, baster` a
far vedere che, ssato > 0, esiste N tale che per ciascun k risulti,
per un opportuno polinomio trigonometrico T
k
di grado non superiore a k,
_

[f(x) T
k
(x)[
2
dx < .
Il punto chiave della dimostrazione consiste nel costruire una successione
Q
k
di polinomi trigonometrici dotati delle seguenti proprietà:
(a) Q
k
(t) 0 per ogni t R;
(b)
1
2
_
Q
k
(t) dt = 1;
(c) per ogni > 0 si ha lim
k
sup
[t[
Q
k
(t) = 0, ossia la successione Q
k
converge uniformemente a 0 in [, ] [, ].
Una famiglia di polinomi trigonometrici che soddisfa questi requisiti è ad
esempio la seguente:
Q
k
(t) =
k
_
1 + cos t
2
_
k
, t R,
321
ove
k
è una costante che
si sceglie in modo che val-
ga la condizione (b). Si noti
che il grado di Q
k
è uguale
a k, come si vede subito uti-
lizzando la relazione cos t =
1
2
(e
it
+e
it
). La validit` a del-
la condizione (a) è evidente;
inoltre, essendo
1
k
=
1
2
_

_
1 + cos t
2
_
k
dt =
1
_

0
_
1 + cos t
2
_
k
dt >
>
1
_

0
_
1 + cos t
2
_
k
sin t dt =
2
(k + 1)
,
risulta
Q
k
(t)
(k + 1)
2
_
1 + cos
2
_
k
se [t[ ,
e dunque vale anche la condizione (c).
Costruiamo ora una successione T
k
di polinomi trigonometrici che, co-
me vedremo, approssimano f nel modo richiesto; la deniamo mediante un
integrale di convoluzione:
T
k
(t) =
1
2
_

f(t y)Q
k
(y) dy, t R,
ove f si intende prolungata a tutto R per periodicità. Poiche Q
k
è un
polinomio trigonometrico di grado k, dunque della forma
Q
k
(t) =
[n[k
a
nk
e
int
, t R,
si ha, grazie alla periodicit` a e allesercizio 3.14.1,
T
k
(t) =
[n[k
1
2
_

f(u)a
nk
e
in(tu)
du =
[n[k
_
a
nk
2
_

f(u)e
inu
du
_
e
int
,
e pertanto T
k
è a sua volta un polinomio trigonometrico di grado non supe-
riore a k.
322
Valutiamo la dierenza |f T
k
|
2
2
. Si ha
|f T
k
|
2
2
=
_

f(t)
1
2
_

f(t y)Q
k
(y) dy
2
dt
1
4
2
_

__

[f(t) f(t y)[Q

k
(y) dy
_
2
dt.
Applichiamo la disuguaglianza di H older nellintegrale pi` u interno, con espo-
nenti p = q = 2, alle funzioni [f(t) f(t y)[Q
k
(y)
1/2
e Q
k
(y)
1/2
: si ottiene,
essendo
_
Q
k
(y) dy = 2,
|f T
k
|
2
2

1
2
_

[f(t) f(t y)[

2
Q
k
(y) dydt =
=
1
2
_

_
[y[
[f(t) f(t y)[
2
Q
k
(y) dydt +
+
1
2
_

_
<[y[
[f(t) f(t y)[
2
Q
k
(y) dydt = I + II,
ove ]0, [ è un numero ssato che preciseremo fra poco. Adesso notiamo
che, in virt` u del teorema di Tonelli e dellesercizio 3.14.1,
II =
1
2
_

_
<[y[
[f(t) f(t y)[
2
Q
k
(y) dydt
_
<[y[
Q
k
(y)
__

[f(t)[
2
dt +
_

[f(t y)[
2
dt
_
dy
|f|
2
2
_
<[y[
Q
k
(y) dy.
Poiche Q
k
0 uniformemente nellinsieme [y[ , in corrispondenza
di esiste k
,
N tale che
II k k
,
.
Per quanto riguarda il termine I, si pu` o scrivere
I =
1
2
_
[y[
Q
k
(y)
_

[f(t) f(t y)[

2
dtdy.
323
A questo punto invochiamo la continuità delle traslazioni rispetto alla norma
| |
2
(esercizio 3.13.10), e deduciamo che in corrispondenza di esiste
> 0
tale che
_

[f(t) f(t y)[

2
dt < y ]0,
].
Ne segue
I =
1
2
_
[y[
__

[f(t) f(t y)[

2
dt
_
Q
k
(y) dy

2
_
[y[
Q
k
(y) dy ]0,
],
ed in denitiva, scelto =
, otteniamo
|f T
k
|
2
2
I + II < 2 k k
,
= k
t
.
Corollario 3.14.11 (identità di Bessel) Per ogni f L
2
(, ) vale lu-
guaglianza
[a
0
[
2
2
+
n=1
([a
n
[
2
+[b
n
[
2
) = 2
kZ
[c
k
[
2
=
1
[f(t)[
2
dt.
Dimostrazione Per f, qualunque sia N N, vale il risultato dellosserva-
zione 3.14.8: se N , tenuto conto del teorema 3.14.10, otteniamo la tesi.
Corollario 3.14.12 (identità di Parseval) Per ogni f, g L
2
(, ), det-
ti a
n
, b
n
, c
k
e
n
,
n
,
k
i coecienti di Fourier di f e g rispetto alle famiglie
cos nx, sin nx e e
ikx
, vale luguaglianza
a
o
0
2
+
n=1
(a
n
n
+ b
n
n
) = 2
kZ
c
k
k
=
1
f(t)g(t) dt.
Dimostrazione Anzitutto, le serie sono assolutamente convergenti in virt` u
della disuguaglianza di Cauchy-Schwarz nello spazio
2
e dellidentit` a di Bes-
sel. Applicando questa identit` a a f g e f ig, ed osservando che tali
324
funzioni hanno per coecienti di Fourier i numeri a
n
n
, b
n
n
e a
n
i
n
,
b
n
i
n
, si ha poi
1
f(t)g(t) dt =
1
4
_

_
[f(t) + g(t)[
2
[f(t) g(t)[
2
dt +
+
i
4
_

_
[f(t) + ig(t)[
2
[f(t) ig(t)[
2
dt =
=
1
4
_
[a
0
+
0
[
2
2
+
n=1
_
[a
n
+
n
)[
2
+[b
n
+
n
[
2
[a
0
0
[
2
2
+
n=1
_
[a
n
n
[
2
+[b
n
n
[
2
_
+
+
i
4
_
[a
0
+ i
0
[
2
2
+
n=1
_
[a
n
+ i
n
)[
2
+[b
n
+ i
n
[
2
[a
0
i
0
[
2
2
+
n=1
_
[a
n
i
n
[
2
+[b
n
i
n
[
2
_
=
=
a
0
0
2
+
n=1
(a
n
n
+ b
n
n
).
Il risultato per i coecienti c
k
,
k
si prova in modo del tutto analogo, oppure
si ricava dalle relazioni c
n
= a
n
ib
n
,
n
=
n
i
n
.
Corollario 3.14.13 (lemma di Riemann-Lebesgue) Se f L
2
(, ),
allora
lim
n
a
n
= lim
n
b
n
= lim
[k[
c
k
= 0.
Dimostrazione Banale conseguenza della convergenza delle serie
kZ
[c
k
[
2
e
n=1
([a
n
[
2
+[b
n
[
2
).
Si confronti questo risultato con quello dellesercizio 3.13.18.
Esempio 3.14.14 Consideriamo la funzione
f(x) = sgn(x)
[x[
2
, x [, ]
(ove sgn(x) vale 1 per x > 0, 1 per x < 0 e 0 per x = 0). Dato che f è
dispari, si ha
a
n
=
1
f(x) cos nx dx = 0 n N,
325
mentre, integrando per parti, si trova facilmente
b
n
=
1
f(x) sin nx dx =
2
_

0
x
2
sin nx dx =
1
n
n N
+
.
Quindi la serie di Fourier di f, di soli seni, è
n=1
sin nx
n
.
Dallidentit` a di Bessel ricaviamo
n=1
b
2
n
=
1
f(t)
2
dt =
2
_

0
_
t
2
_
2
dt =

2
6
,
e dunque
n=1
1
n
2
=

2
6
.
Convergenza puntuale delle serie di Fourier
Uno dei pi` u celebri e importanti risultati sulla convergenza delle serie di
Fourier è quello di Lennart Carleson, che nel 1966 dimostr` o che la serie di
Fourier di unarbitraria funzione f L
2
(, ) converge quasi ovunque alla
326
funzione stessa. Il risultato di Carleson pose ne a pi` u di mezzo secolo di
congetture e tentativi, nel corso dei quali vennero esibiti svariati esempi di
funzioni continue la cui serie di Fourier, eettivamente, converge soltanto
quasi ovunque, e di funzioni sommabili (ma non di quadrato sommabile!) la
cui serie di Fourier addirittura non converge in alcun punto.
Sotto ipotesi ragionevolmente blande su f, comunque, la convergenza pun-
tuale in [, ] è assicurata dal seguente classico risultato: esso naturalmen-
te non riguarda classi di funzioni appartenenti a L
2
, ma singole funzioni di
quadrato sommabile.
Teorema 3.14.15 (di Dirichlet) Sia f : R R una funzione 2-periodica
tale che [f[
2
sia sommabile in (, ). Se in un punto x [, ] esistono
niti i limiti destro e sinistro di f:
f(x
+
) = lim
h0
+
f(x + h), f(x
) = lim
h0
f(x + h),
ed esistono nite anche la derivata destra e la derivata sinistra di f:
f
t
(x
+
) = lim
h0
+
f(x + h) f(x
+
)
h
, f
t
(x
) = lim
h0
f(x + h) f(x
)
h
,
allora la serie di Fourier di f è convergente nel punto x e si ha
a
0
2
+
n=1
(a
n
cos nx + b
n
sin nx) =
kZ
c
k
e
ikx
=
f(x
+
) + f(x
)
2
.
Dimostrazione Prima di tutto scriviamo in maniera pi` u comoda la somma
parziale S
N
(x). Si ha con facili calcoli
S
N
(x) =
a
0
2
+
N
n=1
(a
n
cos nx + b
n
sin nx) =
=
1
f(t)
_
1
2
+
N
n=1
(cos nt cos nx + sin nt sin nx)
_
dt =
=
1
f(t)
_
1
2
+
N
n=1
cos n(t x)
_
dt =
=
1
2
_

f(t)D
N
(t x) dt,
327
ove si è introdotto il nucleo di Dirichlet D
N
(s) = 1+2
N
n=1
cos ns. Notiamo
che risulta
1
2
_

D
N
(s) ds =
1
_

0
D
N
(s) ds = 1 N N
+
;
inoltre si ha
D
N
(s) =
_
_
2N + 1 se s = 2k, k Z
sin(N +
1
2
)s
sin
s
2
se s ,= 2k, k Z,
come si vede sommando da 1 a N le relazioni
2 sin
s
2
cos ns =
_
sin
_
n +
1
2
_
s sin
_
n
1
2
_
s
e dividendo poi per sin

s
2
.
Si ha dunque, utilizzando la 2-periodicità
degli integrandi,
S
N
(x) =
1
2
_

f(t)D
N
(t x) dt =
=
1
2
_
x
x
f(x + s)D
N
(s) ds =
1
2
_

f(x + s)D
N
(s) ds,
da cui
S
N
(x)
f(x
+
) + f(x
)
2
=
1
2
_

f(x + s)D
N
(s) ds
f(x
+
) + f(x
)
2
=
=
1
_

0
[f(x + s) f(x
+
)]
sin(N +
1
2
)s
2 sin
s
2
ds +
+
1
_
0
[f(x + s) f(x
)]
sin(N +
1
2
)s
2 sin
s
2
ds.
Valutiamo il primo addendo allultimo membro (la stima del secondo è com-
pletamente analoga e la ometteremo). Poiche
lim
s0
+
f(x + s) f(x
+
)
2 sin
s
2
= lim
s0
+
f(x + s) f(x
+
)
s
= f
t
(x
+
),
328
ssato > 0 esiste ]0, [ tale che
f(x + s) f(x
+
)
2 sin
s
2
f
t
(x
+
)
< s ]0, [;
quindi
_

0
[f(x + s) f(x
+
)]
sin(N +
1
2
)s
2 sin
s
2
ds
_

0
_
f(x + s) f(x
+
)
2 sin
s
2
f
t
(x
+
)
_
sin
_
N +
1
2
_
s ds
+
+
[f
t
(x
+
)[
_

0
sin
_
N +
1
2
_
s
ds +
+
[f(x + s) f(x
+
)]
sin Ns cos
s
2
+ cos Ns sin
s
2
2 sin
s
2
ds
+[f
t
(x
+
)[
f(x + s) f(x
+
)
2 tan
s
2
sin Ns ds
+
+
f(x + s) f(x
+
)
2
cos Ns ds
.
Il primo termine allultimo membro è minore di C , con C costante oppor-
tuna. Il secondo e terzo termine sono gli N-simi coecienti di Fourier (uno
relativo al seno, uno al coseno) delle due funzioni
g(s) =
_
_
_
f(x + s) f(x
+
)
2 tan
s
2
se s [, ]
0 se s [, [,
h(s) =
_
_
_
f(x + s) f(x
+
)
2
se s [, ]
0 se s [, [,
le quali appartengono a L
2
(, ); quindi sia il secondo che il terzo termine
sono innitesimi per N in virt` u del lemma di Riemann-Lebesgue. Se
ne conclude che esiste N
N
+
tale che
_

0
[f(x + s) f(x
+
)]
sin(N +
1
2
)s
2 sin
s
2
ds
< 2C N > N
.
329
Stimando, in modo completamente analogo, laltro integrale
_
0
[f(x + s) f(x
)]
sin(N +
1
2
)s
2 sin
s
2
ds
si ottiene
S
N
(x)
f(x
+
) + f(x
)
2
< 4C N > N
,
cioè la tesi.
Esempi 3.14.16 (1) Riprendiamo in esame la funzione dellesempio 3.14.14:
f(x) = sgn(x)
[x[
2
, x [, ].
Questa funzione, prolungata a R per periodicit` a, verica le ipotesi del teore-
ma di Dirichlet in tutti i punti di [, ], con
f(x
+
) + f(x
)
2
= f(x) x [, ]
(anche nel punto di discontinuità 0). Quindi
n=1
sin nx
n
= sgn(x)
[x[
2
x [, ].
In particolare, scelto x = /2, troviamo
k=1
(1)
k
2k + 1
=

4
,
come gi` a sapevamo dallo sviluppo di Taylor dellarcotangente, mentre sce-
gliendo x = /3 si ricava
1 +
1
2

1
4

1
5
+
1
7
+
1
8

1
10

1
11
+ =
2
3
3
.
(2) Consideriamo la restrizione a [0, ] della funzione dellesempio (1):
g(x) =
x
2
, x [0, ].
330
Di questa funzione possiamo ottenere tre sviluppi in serie trigonometrica
distinti, tutti e tre convergenti. Se prolunghiamo f in modo dispari allin-
tervallo [, ], otteniamo la funzione dispari f dellesempio 3.14.14, la cui
serie di Fourier è di soli seni e converge in ogni punto a f(x):
n=1
sin nx
n
= sgn(x)
[x[
2
x [, ].
Se prolunghiamo g a [, ] in modo pari, otteniamo la funzione
h(x) =
[x[
2
, x [, ] :
per essa tutti i coecienti b
n
sono nulli, cosicche la sua serie di Fourier è di
soli coseni; per i suoi coecienti a
n
si trova
a
0
=
2
_

0
h(t) dt =

2
,
ed anche, integrando per parti,
a
n
=
2
_

0
h(t) cos nt dt =
(1)
n
1
n
2
=
_
0 se n è pari
2
n
2
se n è dispari.
Il teorema di Dirichlet è applicabile in tutti i punti e si ha
k=0
2 cos(2k + 1)x
(2k + 1)
2
=
[x[
2
x [, ].
Inne, possiamo sviluppare la funzione f, pensata prolungata a R come fun-
zione periodica di periodo T = , in serie di Fourier rispetto al sistema
331
cos 2nt, sin 2nt
nN
. In questo caso f non è ne pari ne dispari: con facili
calcoli si vede che
b
n
=
2
_

0
u
2
sin 2nu du =
1
2n
n N
+
,
mentre
a
0
=
2
_

0
u
2
du =

2
, a
n
=
2
_

0
u
2
cos 2nu du = 0 n N
+
.
Pertanto, dal teorema di Dirichlet, che
è applicabile, troviamo
4
+
n=1
sin 2nu
2n
=
_
x
2
se x ]0, [
4
se x = 0, .
In denitiva, per x ]0, [ abbiamo i tre
sviluppi convergenti
x
2
=
n=1
sin nx
n
=

4

2
k+0
cos(2k + 1)x
(2k + 1)
2
=

4
+
1
2
n=1
sin 2nx
n
.
Convergenza uniforme di polinomi trigonometrici
Se f : R R è una funzione continua 2-periodica, come sappiamo il
teorema di Dirichlet non assicura che la sua serie di Fourier converga a f
puntualmente, e tanto meno uniformemente. Tuttavia è possibile costruire
una successione di polinomi trigonometrici che converga a f uniformemente.
Denizione 3.14.17 Per ogni N N il polinomio trigonometrico
F
N
(s) =
1
N + 1
N
n=0
D
n
(s), s R,
che è la media aritmetica dei nuclei di Dirichlet, si chiama nucleo di Fejer.
332
`
E facile vericare che
F
N
(s) =
_
_
_
N + 1 se s = 0
1
N+1
sin
2 N+1
2
s
sin
2 s
2
se s ,= 0;
infatti per s = 0, essendo D
n
(0) = 2n + 1, è
facile vedere che
F
N
(0) =
1
N + 1
N
n=0
(2n + 1) = N + 1,
mentre per s ,= 0 possiamo scrivere
D
n
(s) =
sin
s
2
sin
_
n +
1
2
_
s
sin
2 s
2
=
=
cos ns cos(n + 1)s
2 sin
2 s
2
,
da cui
F
N
(s) =
1
N + 1
N
n=0
cos nt cos(n + 1)t
2 sin
2 s
2
=
=
1
N + 1
1 cos(N + 1)s
2 sin
2 s
2
=
1
N + 1
sin
2 N+1
2
s
sin
2 s
2
;
dunque F
N
0. Osserviamo anche che
1
2
_

F
N
(s) ds =
1
N + 1
N
n=0
1
2
_

D
n
(s) ds = 1 N N.
Vale allora il seguente risultato di convergenza uniforme:
Teorema 3.14.18 (di Fejer) Sia f : R R una funzione continua 2-
periodica. Allora la successione di polinomi trigonometrici, detti somme di
Fejer
T
N
(t) =
1
2
_

f(t s)F
N
(s) ds, t R,
converge uniformemente in R a f per N .
333
Dimostrazione Sia > 0. La funzione f è uniformemente continua su R,
essendo continua e periodica. Quindi esiste > 0 tale che [f(t) f()[ <
non appena [t [ < . Pertanto si ha per ogni t [, ]
[f(t) T
N
(t)[ =
1
2
[f(t) f(t s)]F

N
(s) ds
1
2
_

[f(t) f(t s)[F

N
(s) ds +
+
1
2
_
<[s[
[f(t) f(t s)[F
N
(s) ds
1
2
_

F
N
(s) ds +
2|f|
N + 1
_
<[s[
sin
2 N+1
2
s
sin
2 s
2
ds
+
4|f|
(N + 1) sin
2
2
.
Dunque per N sucientemente grande risulta
[f(t) T
N
(t)[ 2 t [, ],
il che implica la tesi per periodicità.
Il caso di coecienti decrescenti e innitesimi
Quando una serie trigonometrica ha coecienti reali, decrescenti e innite-
simi, le sue propriet` a di convergenza sono particolarmente interessanti. Ini-
ziamo questa descrizione ricordando uno strumento fondamentale: lidentità
di Abel, già dimostrata nel corso del primo anno.
n
e b
n
due successioni di numeri reali o
complessi. Fissati p, q N con q p e posto B
N
=
N
n=q
b
n
, risulta
N
n=p
a
n
b
n
= a
N
B
N
a
p
B
p1
+
N1
n=p
(a
n
a
n+1
)B
n
N > p,
ove B
p1
= 0 nel caso in cui q = p.
Ricordiamo anche questi risultati, per la dimostrazione dei quali si rimanda
agli appunti di Analisi I.
334
Lemma 3.14.20 (di Abel) Siano a
n
e b
n
due successioni di numeri
reali. Posto B
N
=
N
n=0
b
n
, supponiamo che
(i) [B
N
[ M N N, (ii) a
n
a
n+1
0 e lim
n
a
n
= 0.
Allora la serie a
n
b
n
converge e risulta
n=0
a
n
b
n
Ma
0
.
Osservazione 3.14.21 Alla stessa conclusione si arriva quando [B
N
[ M
per ogni N N, a
n
0 per ogni n N e, in luogo della decrescenza di a
n
,
si fa lipotesi che la serie
n=1
[a
n
a
n+1
[ sia convergente.
Pi` u in generale, vale questa proprietà:
n
e b
n
due successioni di numeri reali,
con a
n
decrescente e innitesima e b
n
0 per ogni n N. Posto B
N
=
N
n=0
b
n
, si ha
n=0
a
n
b
n
<
n=0
(a
n
a
n+1
)B
n
< ,
ed in particolare
n=1
a
n
b
n
=
n=1
(a
n
a
n+1
)B
n
, ove B
n
=
n
k=1
b
k
.
Applicheremo il lemma di Abel alle due serie trigonometriche
n=1
a
n
cos nx,
n=1
a
n
sin nx,
supponendo naturalmente che a
n
sia una successione reale, decrescente
e innitesima. Osserviamo che le somme di funzioni trigonometriche sono
limitate per 0 < [t[ : infatti
n=0
cos nt
Re
N
n=0
e
int
1 e
i(N+1)t
1 e
it
=
=
_
2 2 cos(N + 1)t
2 2 cos t
=
sin
N+1
2
sin
t
2
1
sin
t
2
,
335
e similmente
n=1
sin nt
Im
N
n=1
e
int
e
it
1 e
iNt
1 e
it
_
1 cos Nt
1 cos t
=
sin
N
2
sin
t
2
1
sin
t
2
.
Queste proprietà ci serviranno nel seguito.
Teorema 3.14.23 Sia a
n
una successione reale, decrescente e innitesi-
ma. Allora le due serie a
n
cos nx e a
n
sin nx convergono puntualmente in
[, 0[ ]0, ] (la seconda anche in 0) ed uniformemente in [, ] [, ]
per ogni ]0, [.
Dimostrazione Consideriamo la prima serie. Fissato ]0, [, applichiamo
il lemma di Abel alle successioni a
n
n
e cos nx
n
, con N ssato e
[x[ [, ]. Poiche
n=
cos nx
sin
x
2
n=1
cos nx
sin

2
, [x[ [, ],
e la successione a
n
è decrescente e innitesima, dal lemma di Abel otte-
niamo che
n=
a
n
cos nx
2
sin

2
a
, [x[ [, ],
cosicche la serie a
n
cos nx converge uniformemente in [, ] [, ]. Dal-
larbitrariet` a di segue anche la convergenza puntuale in [, 0[ ]0, ]. Nel
punto 0 invece la somma della serie è un ben determinato valore in [0, ].
Per la seconda serie si procede in modo del tutto analogo; cè soltanto da
osservare che, ovviamente, la serie converge puntualmente anche per x = 0,
con somma 0.
Esempio 3.14.24 Grazie al teorema precedente, le due serie
n=2
cos nx
ln n
,
n=2
sin nx
ln n
deniscono due funzioni f e g periodiche, continue in [, ] 0. Tali fun-
zioni non appartengono a L
2
(, ), poiche la serie
(ln n)
2
è divergente.
Invece le due serie
n=2
cos nx
n
n=2
sin nx
n
336
deniscono due funzioni periodiche, continue in [, ] 0, le quali appar-
tengono a L
2
(, ) se e solo se >
1
2
.
Ci chiediamo a questo punto se, ssata una successione reale a
n
decrescente
e innitesima, la funzione
f(x) =
n=1
a
n
sin nx, x R,
sia o no un elemento di L
1
(, ) e se, in tal caso, la serie a secondo membro
sia o no la serie di Fourier di f, intendendo con ci` o che
a
n
=
1
f(t) sin nt dt, n N

+
.
Una domanda analoga, naturalmente, va posta per la funzione
g(x) =
n=1
a
n
cos nx, x R.
n
una successione reale, decrescente e innitesima
e sia f(x) =
n=1
a
n
sin nx. Allora
f L
1
(, )
n=1
a
n
n
< .
In tal caso, la serie
n=1
a
n
sin nx converge a f in L
1
(, ) ed è la serie
di Fourier di f.
Dimostrazione Come abbiamo visto, la serie
n=1
a
n
sin nx ha per somma
f(x) in ogni x R. Per 0 < [x[ possiamo scrivere, grazie allidentità di
Abel,
N
n=1
a
n
sin nx = a
N
S
N
(x) +
N1
n=1
(a
n
a
n+1
)S
n
(x), N N
+
,
ove S
N
(x) =
N
n=1
sin nx. Poichè, come si sa, [S
N
(x)[ [ sin
x
2
[
1
, per
N si ricava
f(x) =
n=1
(a
n
a
n+1
)S
n
(x).
337
Introduciamo il polinomio trigonometrico
T
N
(x) = S
N
(x)
1
2
sin Nx =
=
cos
x
2
cos
_
N +
1
2
_
x sin Nx sin
x
2
2 sin
x
2
=
1 cos Nx
2 tan
x
2
,
il quale rispetto a S
N
ha il vantaggio di essere non negativo per x ]0, ].
Possiamo allora scrivere
f(x) =
n=1
(a
n
a
n+1
)T
n
(x) +
1
2
n=1
(a
n
a
n+1
) sin nx.
La seconda serie a destra è totalmente convergente, e quindi convergente
anche in L
1
(, ), in quanto
n=1
[a
n
a
n+1
[ =
n=1
(a
n
a
n+1
) = a
1
.
Per la prima serie a destra, invece, che è a termini positivi per x ]0, ], si
ha luguaglianza
n=1
(a
n
a
n+1
)T
n
(x)
n=1
(a
n
a
n+1
)[T
n
(x)[,
quindi si può integrare termine a termine, ottenendo che tale serie converge
in L
1
(, ) se e solo se
n=1
(a
n
a
n+1
)|T
n
|
L
1
(,)
< .
Ora si vede facilmente che
|T
n
|
L
1
(,)
= 2
_

0
1 cos nx
2 tan
x
2
dx 2
_

0
1 cos nx
x
dx =
= 2
_
n
0
1 cos t
t
dt c U
n
,
ove U
n
=
n
k=1
1
k
, ed anche, con facili calcoli,
|T
n
|
L
1
(,)
= 2
_

0
1 cos nx
2 tan
x
2
dx 2
_
2
0
1 cos nx
2 tan
x
2
dx

2
_
2
0
1 cos nx
x
dx =

2
_ n
2
0
1 cos t
t
dt c U
n
;
338
quindi
n=1
(a
n
a
n+1
)T
n
L
1
(, )
n=1
(a
n
a
n+1
)U
n
< .
Utilizzando inne la proposizione 3.14.22, concludiamo che
n=1
(a
n
a
n+1
)U
n
<
n=1
a
n
n
< .
Proviamo ora che se f L
1
(, ) risulta a
n
=
1
f(t) sin nt dt per ogni

n N. Partiamo dalla relazione
N
n=1
a
n
sin nx = a
N
S
N
(x) +
N1
n=1
(a
n
a
n+1
)
_
T
n
(x) +
1
2
sin nx
_
, N N
+
.
Essendo
n=1
an
n
< , ripetendo la dimostrazione della proposizione 3.14.22
si verica che la funzione a
N
S
N
(x), avendo norma limitata dalla quantità
a
N
ln N, ossia a
N
U
N
, converge a 0 in L
1
(, ). Dato che la somma a destra
converge in L
1
(, ), lo stesso vale per la somma a sinistra: in altre parole,
f(x) =
n=1
a
n
sin nx nel senso di L
1
(, ) . Pertanto per ogni m N
+
si ha
1
f(t) sin mt dt = lim

N
N
n=1
a
n
1
sin nt sin mt dt = a
m
.
n
una successione reale tale che
(i) a
n
0, (ii) n(a
n
a
n+1
) 0, (iii)
n=1
n[a
n
2a
n+1
+ a
n+2
[ <
e sia f(x) =
n=1
a
n
cos nx. Allora f L
1
(, ), la serie
n=1
a
n
cos nx
è la serie di Fourier di f, ma in generale tale serie non converge a f in
L
1
(, ).
Dimostrazione Come sappiamo, la somma della serie
n=1
a
n
cos nx è
f(x) in R 2k
kZ
e vale + in 2k
kZ
. Per 0 < [x[ si ha,
applicando due volte lidentità di Abel,
N
n=1
a
n
cos nx = a
N
C
N
(x) +
N1
n=1
(a
n
a
n+1
)C
n
(x) =
= a
N
C
N
(x) + (a
N1
a
N
)G
N1
(x) + H
N
(x),
339
dove si è posto C
N
(x) =
N
n=1
cos nx =
1
2
(D
N
(x) 1) e
G
N
(x) =
N
n=1
C
n
(x), H
N
(x) =
N2
n=1
(a
n
2a
n+1
+ a
n+2
)G
n
(x).
Notiamo che si ha, come osservato in precedenza,
[C
N
(x)[
1
sin
x
2
, 0 < [x[ ,
e di conseguenza
[G
N
(x)[
N
2
1
sin
x
2
, 0 < [x[ .
Dunque, per N si ricava a
N
C
N
(x) 0 e (a
N1
a
N
)G
N1
(x) 0, da
cui
f(x) = lim
N
H
N
(x) =
n=1
(a
n
2a
n+1
+ a
n+2
)G
n
(x), 0 < [x[ .
Osserviamo che questa serie converge nella norma di L
1
(, ): infatti
G
N
(x) =
N
n=1
1
2
(D
n
(x) 1) =
1
2
N
n=0
(D
n
(x) 1) =
N + 1
2
(F
N
(x) 1),
da cui
|G
N
|
1

N + 1
2
(|F
N
|
1
+ 1)
N + 1
2
(2 + 1) 8N
e quindi
_
_
_
_
_
n=N
(a
n
2a
n+1
+ a
n+2
)G
n
_
_
_
_
_
1
n=N
[a
n
2a
n+1
+ a
n+2
[|G
n
|
1

8
n=N
n[a
n
2a
n+1
+ a
n+2
[ 0 per N .
Si conclude allora che la somma della serie
n=1
(a
n
2a
n+1
+ a
n+2
)G
n
(x),
cioè f, appartiene a L
1
(, ).
Proviamo ora che la serie
n=1
a
n
cos nx, malgrado non ne sia stata provata
340
la convergenza in L
1
(, ), è la serie di Fourier di f. Consideriamo le due
funzioni ausiliarie
g
N
(x) =
N
n=1
a
n
n
sin nx, g(x) =
_
x
f(t) dt, x [, ].
Osserviamo che g
N
è continua e 2-periodica, e che possiamo scrivere
g
N
(x) =
_
x
n=1
a
n
cos nt dt =
_
x
[a
N
C
N
(t)+(a
N1
a
N
)G
N1
(t)+H
N
(t)] dt.
Passiamo al limite per N in questa relazione: si ha
_
x
a
N
C
N
(t) dt = a
N
N
n=1
sin nx
n
e questa quantità è innitesima, essendo il prodotto di a
N
per una serie che
converge puntualmente in virt` u del teorema 3.14.23; inoltre
_
x
(a
N1
a
N
)G
N1
(t) dt
(a
N1
a
N
)|G
N
|
L
1
(,)

8N(a
N1
a
N
) 0,
ed inne
_
x
H
N
(t) dt
_
x
f(t) dt,
dato che H
N
f in L
1
(, ). Pertanto
g
N
(x) =
N
n=1
a
n
n
sin nx
_
x
f(t) dt per N ,
ossia
g(x) =
_
x
f(t) dt =
n=1
a
n
n
sin nx, x [, ].
Osserviamo adesso che la serie
n=1
an
n
sin nx converge uniformemente, in
virt` u del lemma che segue:
Lemma 3.14.27 Sia b
n
una successione reale decrescente e innitesima.
Allora la serie
n=1
b
n
sin nx converge uniformemente in R se e solo se la
successione nb
n
è innitesima.
341
Dimostrazione (=) Fissato N 2 si ha, posto k =
_
N
2
,
Nb
N
2

N
n=k+1
b
n

1
sin

4
N
n=k+1
b
n
sin
n
2N
=
1
sin

4
n=k+1
b
n
sin nx
x=

2N
c sup
xR
n=k+1
b
n
sin nx
,
e lultimo membro tende a 0 per N .
(=) Posto B
k
= sup
nk
nb
n
, si ha chiaramente B
k
0. Per 0 < [x[
sia N =
_
N
[x[
_
, cosicche

N+1
< [x[

N
. Allora per m > N possiamo scrivere
n=m
b
n
sin nx
m+N1
n=m
b
n
sin nx
n=m+N
b
n
sin nx
= I + II;
daltra parte
I
m+N1
n=m
b
n
n[x[ N[x[b
m
B
m
,
mentre, utilizzando ancora una volta lidentit` a di Abel,
II =
n=m+N
(b
n
b
n+1
)S
n
(x) b
m+N
S
m+N1
(x)
sin
x
2
b
m+N

2
[x[
b
m+N
2(N + 1)b
m+N
2B
m
.
Pertanto, qualunque sia x [, ] 0, si ha
n=m
b
n
sin nx
cB
m
0 per m ,
e dunque la serie
n=1
b
n
sin nx converge uniformemente.
Possiamo ora concludere la dimostrazione del teorema 3.14.26. Poiche g
n
converge uniformemente a g, anzitutto anche g è 2-periodica e, in parti-
colare, g() = 0. Inoltre per ogni m N
+
si ha, in virt` u del teorema di
342
Fubini,
1
f(t) cos mt dt =
m
f(t)
__

t
sin mxdx + (1)
m
_
dt =
=
m
__
x
f(t)dt
_
sin mx dx +
m
(1)
m
g() =
=
m
g(x) sin mx dx =
m
lim
N
_

g
N
(x) sin mx dx =
= lim
N
N
n=1
a
n
n
m
sin nx sin mx dx = lim

N
N
n=1
m
n
a
n
nm
= a
m
,
il che prova la tesi.
Osservazione 3.14.28 I teoremi 3.14.26 e 3.14.25 valgono anche quando
la successione a
n
è innitesima, ma decrescente soltanto denitivamen-
te: si tratterà di considerare, per un opportuno indice N
0
1, le serie
n=N
0
a
n
cos nx e
n=N
0
a
n
sin nx, che dieriscono solo per un numero nito
di termini (continui) da quelle originarie.
Esempio 3.14.29 Consideriamo la successione a
n
=
1
ln n
, n 2, e comple-
tiamo per comodità la denizione ponendo a
0
= a
1
= 0. Questa successione
è (denitivamente) decrescente e innitesima; inoltre essa verica
lim
n
n(a
n
a
n+1
) = 0,
in quanto
n(a
n
a
n+1
) =
nln
_
1 +
1
n
_
ln nln(n + 1)

1
(ln n)
2
.
Proviamo che si ha anche
n=1
n
1
ln n

2
ln(n + 1)
+
1
ln(n + 2)
< :
possiamo scrivere, dopo facili calcoli,
1
ln n

2
ln(n + 1)
+
1
ln(n + 2)
=
_
n+1
n
_
x+1
x
d
2
dt
2
1
ln t
dtdx =
=
_
n+1
n
_
x+1
x
_
1
t
2
(ln t)
2
+
2
t
2
(ln t)
3
_
dtdx,
343
da cui
1
ln n

2
ln(n + 1)
+
1
ln(n + 2)
3
n
2
(ln n)
2
.
Se ne deduce che
n=1
n
1
ln n

2
ln(n + 1)
+
1
ln(n + 2)
n=1
1
n(ln n)
2
< ,
che è quanto si voleva. Pertanto per le funzioni dellesempio 3.14.24
f(x) =
n=2
cos nx
ln n
, g(x) =
n=2
sin nx
ln n
si hanno i fatti seguenti: g appartiene a C([, ] 0) ma non a L
1
(, )
(perche
1
nln n
= +), la serie che denisce g è la sua serie di Fourier, e la
convergenza è solo in senso puntuale; invece f appartiene a C([, ] 0)
L
1
(, ), la serie che denisce f è la sua serie di Fourier ma la convergenza
è soltanto in senso puntuale. In tutti e due i casi la convergenza della serie
è anche uniforme in [, ] [, ] per ogni ]0, [ .
Esercizi 3.14
1. Si verichi che se f : R C è una funzione T-periodica e sommabile
in [0, T], allora
_
a+T
a
f(t) dt =
_
T
0
f(t) dt a R.
2. Nello spazio L
2
(, ) poniamo
P = g L
2
(, ) : g è pari, D = h L
2
(, ) : h è dispari,
ove le propriet` a di essere pari e dispari si intendono vericate
soltanto quasi ovunque. Si provi che:
(i) P, D sono sottospazi di L
2
(, ) fra loro ortogonali;
(ii) per ogni f L
2
(, ) esiste ununica coppia di funzioni g, h tali
che
g P, h D, f(x) = g(x) + h(x) q.o. in [, ].
344
3. Calcolare la somma delle seguenti serie per [a[ < 1 e x R:
(i)
n=1
na
n
cos nx,
n=1
na
n
sin nx, (ii)
n=1
a
n
n
cos nx,
n=1
a
n
n
sin nx.
4. Sia f : [, ] C una funzione derivabile, con f
t
L
2
(, ), tale
che f() = f(). Detti c
k
e
k
i coecienti di Fourier di f e f
t
rispetto alla famiglia e
ikt
, si provi che
k
= ik c
k
k Z.
Che cosa cambia se si elimina la condizione f() = f()?
5. Sia f : [, ] C una funzione derivabile, con f
t
L
2
(, ), tale
che f() = f(). Si provi che alla serie di Fourier di f è applicabile
la proposizione 3.14.1, e che dunque essa converge uniformemente a f.
6. Calcolare la somma delle serie
n=1
1
(2n + 1)
2
,
n=1
(1)
n
n
2
.
7. Posto C
#
[, ] = f C[, ] : f() = f(), si provi che lo
spazio T dei polinomi trigonometrici è denso nello spazio di Banach
(C
#
[, ], | |
).
[Traccia: Si dimostri che se g C
1
[, ] C
#
[, ] la serie di Fou-
rier di g converge uniformemente, e poi si estenda il risultato, per den-
sit` a, alle g C
#
[, ] utilizzando (ad esempio) i polinomi di Bernstein
introdotti nella dimostrazione del teorema 1.7.9.]
8. (Disuguaglianza di Bernstein) Sia P(x) =
[k[N
c
k
e
ikx
un polinomio
trigonometrico di grado al pi` u N.
(i) Si mostri che P ha al pi` u 2N zeri in [0, 2[.
(ii) Posto M = |P|
e L =
1
N
|P
t
|
, si verichi che non è restrittivo

ammettere che P
t
(0) = NL; si supponga che M < L, si denisca
S(x) = Lsin Nx P(x) e si provi quanto segue:
(a) (1)
r
S
_
(2r+1)
2N
_
> 0 per 0 r 2N 1;
(b) S e S
t
hanno 2N zeri distinti in [0, 2[;
345
(c) S
t
(0) = 0 e S
tt
(0) = 0;
(d) S
tt
ha pi` u di 2N zeri distinti in [0, 2[.
(iii) Si concluda che L M e che quindi
|P
t
|
N|P|
per ogni polinomio trigonometrico di grado al pi` u N.

9. Sia f L
1
(, ) tale che
_
f(x) x
n
dx = 0 per ogni n N. Si provi
che f = 0.
10. Scrivere la serie di Fourier delle seguenti funzioni denite su [, [:
(i) f
1
(x) = x
2
, (ii) f
2
(x) = e
x
, (iii) f
3
(x) = e
x
,
(iv) f
4
(x) = 1, (v) f
5
(x) = ( [x[)
2
, (vi) f
6
(x) = sgn(x).
11. Si scriva lidentit` a di Bessel per ciascuna delle funzioni del precedente
esercizio.
12. Sia f L
2
(0, T/2), ove T > 0 è un numero ssato, e siano F
p
, F
d
i
prolungamenti pari e dispari di f allintervallo [T/2, T/2]. Si scrivano
le serie di Fourier di F
p
e F
d
relative al sistema cos
2nt
T
, sin
2nt
T
, e
quella di f rispetto al sistema cos
4nt
T
, sin
4nt
T
. In quale senso le tre
serie vericano la propriet` a di miglior approssimazione?
13. Si provi che se f L
2
(, ) allora, detti a
n
e b
n
i coecienti di Fourier
di f, per ogni [a, b] [, ] si ha
_
b
a
f(t) dt =
a
0
2
(b a) +
n=1
a
n
(sin nb sin na) b
n
(cos nb cos na)
n
.
14. Sia k N
+
e sia f C
k
(R) una funzione 2-periodica. Si provi che
n=1
n
2k
([a
n
[
2
+[b
n
[
2
) < .
15. Sia f : R R una funzione 2-periodica, i cui coecienti di Fourier
a
n
e b
n
verichino
n=1
n
k
([a
n
[ +[b
n
[) < .
Si provi che f C
k
(R).
346
16. Sia f : R R una funzione 2-periodica. Si provi che f C
(R) se
e solo se lim
n
n
m
([a
n
[ +[b
n
[) = 0 per ogni m N.
17. Sia f : R R una funzione 2-periodica e -holderiana, con ]0, 1[ :
ci` o signica che esiste una costante M 0 tale che
[f(t) f(s)[ M[t s[
t, s R.
Si provi che la serie di Fourier di f converge puntualmente a f.
[Traccia: si ripeta, con le dovute modiche, la dimostrazione del
teorema di Dirichlet.]
18. Si provi che se f è una funzione 2-periodica e -h olderiana, allora,
detti c
k
i suoi coecienti di Fourier, esiste M 0 tale che [k[
[c
k
[ M
per ogni k Z.
19. Si considerino le seguenti serie trigonometriche:
(i)
n=0
2
n
cos 4
n
x, (ii)
n=0
A
n
sin 3
n
x, A ]1, 3[ ,
(iii)
n=0
3
n
sin 3
n
x, (iv)
n=0
2
n
sin 2n!x.
Si verichi anzitutto che tutte queste serie convergono uniformemente
in R; indichiamo con f
1
, f
2
, f
3
e f
4
le rispettive somme.
(i) Si provi che f
1
è
1
2
-h olderiana ma non è -h olderiana per alcun
>
1
2
.
(ii) Si mostri che, posto = log
3
A, f
2
è -h olderiana ma non è -
h olderiana per alcun > .
(iii) Si mostri che f
3
è -h olderiana per ogni ]0, 1[ , ma non è
lipschitziana.
(iv) Si provi inne che f
4
non è -h olderiana per alcun ]0, 1[ .
20. Siano f, g L
2
(, ); dopo averle prolungate a tutto R in modo
2-periodico, si consideri l integrale di convoluzione
F(x) =
_

f(x t)g(t) dt, x [, ].

Determinare il legame fra i coecienti di Fourier di F e quelli di f e g;
dedurne che la serie di Fourier di F converge uniformemente in [, ].
347
21. Scrivere la serie di Fourier delle funzioni
f(x) = sin ax, g(x) = cos ax, x [, ],
ove a è un ssato numero reale non intero.
22. Utilizzando le serie di Fourier di f(x) = x
2
e di g(x) = x
4
, calcolare
n=1
1
n
4
,
n=1
1
n
6
,
n=1
1
n
8
.
23. Calcolare per x [, ] la somma della serie
k=0
sin(2k + 1)x
2k + 1
.
24. Provare la relazione
lim
N
1
_

0
_
D
N
(t)
sin Nt
t
_
dt = 0,
e dedurne che
lim
x
_
x
0
sin t
t
dt = lim
n
_
n
0
sin t
t
dt =

2
.
25. Scrivere la serie di Fourier della funzione
f(x) =
_

1
4
+
_
x +
1
2
_
2
se x [1, 0]
1
4

_
x
1
2
_
2
se x [0, 1]
relativa al sistema cos nt, sin nt, e dedurne la relazione
k+0
(1)
n
(2n + 1)
3
=

3
32
.
26. Sia f una funzione 2 periodica tale che la sua restrizione a ]0, 2[ sia
decrescente. Si provi che i suoi coecienti di Fourier b
n
relativi ai seni
sono non negativi.
348
27. Sia f una funzione 2 periodica tale che la sua restrizione a ]0, 2[ sia
convessa. Si provi che i suoi coecienti di Fourier a
n
relativi ai coseni
sono non negativi.
[Traccia: si utilizzi il fatto che i rapporti incrementali di f sono
crescenti.]
28. (Fenomeno di Gibbs) Sia f(x) = sgn(x)
[x[
2
, x [, ].
(i) Si provi che
S
N
(x) f(x) =
_
x
0
D
N
(t) dt

2
x ]0, ].
(ii) Se ne deduca che
S
N
_
2
2N + 1
_
f
_
2
2N + 1
_
_

0
sin t
t
dt

2
N N
+
.
(iii) Si concluda che per ogni > 0 si ha
lim
N
_
sup
0<x
S
N
(x)
_
f(0
+
) > 0.
(iv) Sia g una funzione limitata denita su [, ] e derivabile in
[, ] , con g
t
L
2
(, ) e g() = g(); supponiamo
inoltre che nel punto esistano niti g(
+
), g(
), g
t
(
+
) e g
t
(
).
Si dimostri che la serie di Fourier di g presenta il fenomeno di
Gibbs nel punto , vale a dire si provi che:
(a) la funzione
(x) = g(x)
g(
+
) g
t
(
sgn(x )
[x [
2
è continua in [, ];
(b) la serie di Fourier di converge uniformemente in [, ];
(c) le somme parziali S
N
della serie di Fourier di g vericano, per
ogni > 0,
lim
N
sup
<x<+
[S
N
(x) g(
+
)[ > 0,
lim
N
sup
<x<
[S
N
(x) g(
)[ > 0.
349
29. Sia f una funzione 2-periodica tale che f L
p
(, ), 1 p < .
Si provi che le somme di Fejer di f convergono a f in L
p
(, ).
30. Sia f L
1
(, ) e sia a
n
sin nx la sua serie di Fourier. Si provi che le
somme parziali
N
n=1
a
n
sin nx sono limitate da unopportuna costante
M per ogni x R e per ogni N N
+
se e solo se la successione na
n
è limitata.
3.15 Il metodo di separazione delle variabili
Luso delle serie di Fourier permette di risolvere svariati problemi ai limiti
per equazioni alle derivate parziali che provengono dalla sica matematica.
Consideriamo, come primo esempio, lequazione del calore
u
t
=
2
2
u
x
2
, x ]0, [, t > 0,
che descrive matematicamente il processo di conduzione del calore ed altri
fenomeni diusivi. Data una sottile asta metallica di lunghezza , isolata
termicamente, se indichiamo con u(x, t) la temperatura dellasta nel punto x
allistante t, la funzione u soddisfa lequazione sopra scritta; la costante
2
è il coeciente di diusione termica e dipende solo dal materiale costitutivo
dellasta. Per conoscere la temperatura lungo lasta ad ogni istante, occorre
conoscere:
(a) la distribuzione iniziale di temperatura:
u(x, 0) = f(x), x [0, ];
(b) le condizioni alle estremità dellasta: essendo termicamente isolata, essa
ricever` a o cederà calore soltanto attraverso le sue estremit` a. Potre-
mo richiedere, ad esempio, che tali estremit` a vengano mantenute a
temperatura costante, quindi nulla rispetto ad unopportuna unit` a di
misura:
u(0, t) = u(, t) = 0 t > 0,
oppure che esse siano isolate, in modo da non poter essere attraversate
da ussi di calore:
u
x
(0, t) =
u
x
(, t) = 0 t > 0;
altre condizioni ancora sono possibili.
350
Consideriamo dunque il problema di Cauchy-Dirichlet
_
_
u
t
=
2
2
u
x
2
in ]0, []0, [
u(0, t) = u(, t) = 0, t 0,
u(x, 0) = f(x), x [0, ],
ove f : [0, ] R è una funzione continua assegnata. Poiche u rappresenta
una temperatura, ci interessano soluzioni reali, che richiederemo continue in
[0, ] [0, [ e tali che
u
t
e

2
u
x
2
siano continue in ]0, []0, [. Il metodo di
separazione delle variabili consiste nel ricercare una soluzione u della forma
speciale
u(x, t) = X(x) T(t),
con X : [0, ] R e T : [0, [R funzioni regolari non nulle da determinare.
Imponendo che X T risolva lequazione dierenziale si trova
X(x)T
t
(t) =
2
X
tt
(x)T(t) x ]0, [, t > 0,
da cui
X
tt
(x)
X(x)
=
T
t
(t)
2
T(t)
x ]0, [, t > 0.
Poiche il primo membro è indipendente da t e il secondo è indipendente da
x, esiste R tale che
X
tt
(x)
X(x)
= =
T
t
(t)
2
T(t)
x ]0, [, t > 0;
inoltre dalle condizioni u(0, t) = u(, t) = 0 si ricava X(0) = X() = 0. La
funzione X deve dunque risolvere il problema
_
X
tt
(x) = X(x), x ]0, [,
X(0) = X() = 0.
Questo problema ha sempre la soluzione nulla, ma per certi valori di
(gli autovalori del problema) esso ha soluzioni non nulle (i corrispondenti
autovettori): pi` u precisamente si ha la situazione seguente.
Se = 0, la soluzione generale dellequazione X
tt
= 0 è
X(x) = Ax + B, A, B R,
ma dalle condizioni X(0) = X() = 0 segue subito A = B = 0.
351
Se > 0, la soluzione generale è
X(x) = Ae
x
+ Be
x
, A, B R,
e nuovamente le condizioni agli estremi A+B = 0, Ae
+Be
= 0
ci dicono che A = B = 0.
Se < 0, la soluzione generale è
X(x) = A cos
x + B sin
x, A, B R,
con le condizioni A = 0, Bsin
= 0: quindi è A = B = 0, oppure
= k per qualche k Z 0, cioè =

n
2
2
per qualche
n N
+
, nel qual caso A è nullo ma B è arbitrario. Si trova allora la
soluzione, che denotiamo con X
n
,
X
n
(x) = B
n
sin
nx
, x [0, ],
ove B
n
è una costante arbitraria.
Adesso andiamo a risolvere la seconda equazione per i valori di che sono
stati selezionati, cioè per =
n
2
2
, n N
+
. La soluzione generale, che
denotiamo con T
n
, dellequazione
T
t
(t) =
n
2
2
T(t), t > 0,
è data da
T
n
(t) = D
n
e
n
2
2
t
2
, t > 0,
ove D
n
è una costante arbitraria. In denitiva, per ogni n N
+
abbiamo
una candidata soluzione per il nostro problema di Cauchy-Dirichlet, che è
u
n
(x, t) = X
n
(x)T
n
(t) = C
n
e
n
2
2
t
2
sin
nx
, (x, t) [0, ]]0, [,

ove la costante C
n
= B
n
D
n
è arbitraria.
Lequazione dierenziale è certamente vericata, come pure la condizione agli
estremi. Occorre ora vericare la condizione iniziale u(x, 0) = f(x). Dato
che u
n
(x, 0) = C
n
sin
nx
, è naturale a questo punto utilizzare il principio di

352
sovrapposizione ed anzi estenderlo al caso di inniti addendi; consideriamo
dunque la serie
n=1
u
n
(x, 0) =
n=1
C
n
sin
nx
,
ed imponiamo che essa coincida con la serie di Fourier, di soli seni, relativa
al prolungamento dispari di f allintervallo [, ] ( si veda lesempio 3.14.16
(2) e lesercizio 3.14.12). La serie di Fourier di questo prolungamento è
n=1
b
n
sin
nx
, ove b
n
=
2
_

0
f(t) sin
nt
dt n N
+
.
La convergenza di questa serie verso f si ha, a priori, solo in L
2
(, ), e non
in senso puntuale. Tuttavia, se si sceglie C
n
= b
n
per ogni n N
+
, almeno
formalmente la funzione
u(x, t) =
n=1
u
n
(x, t) =
n=1
b
n
e
n
2
2
t
2
sin
nx
, (x, t) [0, ] [0, [

risolve il problema di Cauchy-Dirichlet. Ma lo risolve davvero?
Per ogni ssato t > 0 la serie che denisce u(x, t) è uniformemente convergen-
te in [0, ], in virt` u della presenza dellesponenziale negativa. Anzi, sempre
grazie allesponenziale, u appartiene a C
([0, ]]0, [), e le sue derivate si

ottengono derivando termine a termine la serie di u(x, t); ne segue facilmente
che u risolve lequazione dierenziale u
t
2
u
xx
in [0, ]]0, [, e che verica
le condizioni u(0, t) = u(, t) = 0 per ogni t > 0.
Per quanto riguarda la condizione u(x, 0) = f(x), essa sar` a certamente ve-
ricata se la serie di Fourier di f converge uniformemente in [0, ]: quindi
supponendo, per esempio, che f C
1
[0, ] con f(0) = f() = 0, otteniamo
che u è continua in [0, ] [0, [ ed è davvero soluzione del problema di
Cauchy-Dirichlet.
Si pu` o anche provare che u è lunica soluzione del problema: infatti se v è
unaltra soluzione (con la stessa regolarità di u) del medesimo problema, la
funzione w = u v risolver` a
_
_
w
t
=
2
2
w
x
2
in ]0, []0, [
w(0, t) = w(, t) = 0, t 0
w(x, 0) = 0, x [0, ].
353
Allora per ogni t > 0, moltiplicando lequazione per w(x, t) ed integrando
rispetto a x su [0, ], si ha
_

0
w(x, t)
w
t
(x, t) dx =
2
_

0
w(x, t)
2
w
x
2
(x, t) dx,
ossia, dato che w(0, t) = w(, t) = 0,
1
2
_

0
t
w(x, t)
2
dx =
2
_

0
_
w
x
(x, t)
_
2
dx;
portando la derivata fuori dallintegrale (esercizio 3.10.15) si ricava
1
2
d
dt
_

0
w(x, t)
2
dx =
2
_

0
_
w
x
(x, t)
_
2
dx 0 t > 0.
Perci` o la funzione t
1
2
_
0
w(x, t)
2
dx è decrescente e non negativa in [0, [.
Ma per t = 0 essa è nulla, e dunque
_

0
w(x, t)
2
dx = 0 t 0.
La continuit` a di x w(x, t) implica allora
w(x, t) = 0 (x, t) [0, ] [0, [,
cioè u v.
Osservazione 3.15.1 In modo analogo si studia il problema di Cauchy-
Neumann
_
_
u
t
=
2
2
u
x
2
in ]0, []0, [
u
x
(0, t) =
u
x
(, t) = 0, t 0
u(x, 0) = f(x), x [0, ]
(si veda lesercizio 3.15.1).
Il metodo di separazione delle variabili si applica anche allo studio di un
altro problema delle sica matematica, relativo allequazione delle onde, o di
DAlembert
2
u
t
2
= c
2
2
u
x
2
, (x, t) ]0, []0, [,
354
e cioè la propagazione vibratoria, che riguarda lanalisi delle vibrazioni di
una corda tesa di lunghezza . La funzione u(x, t) rappresenta lo spostamento
verticale allistante t del punto della corda di ascissa x, rispetto alla posizione
di riposo u = 0; la costante c
2
è legata allelasticit` a della corda, quindi alla
sua tensione oltre che al materiale costitutivo della corda stessa.
Per determinare i movimenti della corda al tempo t, occorre assegnare:
(a) posizione e velocit` a iniziali della corda, u(x, 0) e
u
t
(x, 0);
(b) la legge con cui si muovono le estremità della corda. Noi supporremo
che gli estremi siano ssi, u(0, t) = u(, t) = 0, ma solo per semplicit` a.
Vogliamo quindi determinare la soluzione del problema di Cauchy-Dirichlet
per lequazione delle onde:
_
2
u
t
2
= c
2
2
u
x
2
in ]0, []0, [
u(0, t) = u(, t) = 0, t 0
u(x, 0) = f(x),
u
t
(x, 0) = g(x), x [0, ],
ove f, g : [0, ] R sono funzioni continue assegnate. Ci interessano soluzioni
reali di classe C
2
(]0, []0, [), con u e u
t
continue in [0, ][0, [. Cercando
soluzioni non nulle a variabili separate,
u(x, t) = X(x) T(t),
si trova, come nel caso precedente,
T
tt
(t)X(x) = c
2
T(t)X
tt
(x),
da cui
X
tt
(x)
X(x)
=
T
tt
(t)
c
2
T(t)
= , R opportuno.
Risolvendo il problema
_
X
tt
(x) = X(x), x ]0, [
X(0) = X() = 0
si trova una soluzione non nulla soltanto per =
n
2
2
, n N
+
, data da
X
n
(x) = B
n
sin
nx
, B
n
R;
355
risolvendo lequazione
T
tt
(t) =
n
2
2
c
2
2
T(t), t ]0, [,
si trovano le soluzioni
T
n
(t) = P
n
cos
nct
+ Q
n
sin
nct
, P
n
, Q
n
R.
Dunque una candidata soluzione del problema di Cauchy-Dirichlet è
u
n
(x, t) =
_
C
n
cos
nct
+ D
n
sin
nct
_
sin
nx
, C
n
, D
n
R.
Dovendo imporre le condizioni iniziali u(x, 0) = f(x) e u
t
(x, 0) = g(x), è
naturale considerare le serie di Fourier di f e di g di soli seni (dopo aver
prolungato entrambe le funzioni a [, ] per disparit` a); se
f(x) =
n=1
b
n
sin
nx
, g(x) =
n=1
n
sin
nx
(ove luguaglianza vale nel senso della norma | |

2
), allora ponendo u(x, t) =
n=1
u
n
(x, t) e scegliendo
C
n
= b
n
, D
n
=

nc

n
n N
+
si ha, almeno formalmente,
u(x, 0) =
n=1
b
n
sin
nx
= f(x),
u
t
(x, 0) =
n=1
n
sin
nx
= g(x),
e dunque il problema di Cauchy-Dirichlet ha come soluzione formale la fun-
zione
u(x, t) =
n=1
_
b
n
cos
nct
+

nc

n
sin
nct
_
sin
nx
.
La u è davvero soluzione? Se imponiamo che
n=1
n
2
[b
n
[ < ,
n=1
n[
n
[ < ,
356
allora è facile vedere che u ha derivate seconde continue in [0, ] [0, [ e
che risolve lequazione dierenziale e le condizioni ai limiti, cosicche risolve
davvero il problema. Lipotesi sulla convergenza delle due serie è certamente
soddisfatta, in virt` u dellesercizio 3.14.5, se si suppone
f C
1
[0, ], f(0) = f() = 0,
g C
2
[0, ], g(0) = g() = 0.
Si noti che possiamo scrivere u(x, t) nella forma
u(x, t) =
1
2
n=1
_
b
n
_
sin
n
(x ct) + sin
n
(x + ct)
_
+
+

nc

n
_
cos
n
(x ct) cos
n
(x + ct)
_
_
.
Anche per questo problema si ha lunicit` a della soluzione: infatti tutte le
soluzioni del problema sono necessariamente della forma (xct) +(x+ct)
(esercizio 3.15.2), per cui se v è unaltra soluzione (regolare), la dierenza
w = u v risolve
_
2
w
t
2
= c
2
2
w
x
2
in ]0, []0, [
w(0, t) = w(, t) = 0, t 0
w(x, 0) = 0,
w
t
(x, 0) = 0, x [0, ].
Daltra parte deve essere w(x, t) = (x ct) + (x + ct) con C
2
(]
, [) C
1
(] , ]) e C
2
(]0, [) C
1
([0, [), e dalle condizioni ai
limiti si ha
(ct) + (ct) = 0, ( ct) + ( + ct) = 0 t 0,
(x) + (x) = 0, c
t
(x) +
t
(x) = 0 x [0, ].
Le prime due condizioni ci dicono che e sono 2-periodiche: infatti, se
0 si ha ( ) = ( ) = ( +), ovvero, posto = 0,
() = () = ( + 2) 0;
357
da qui segue poi
() = () = ( + 2) = ( 2) 0,
ed anche, posto = ,
() = () = (+) = (3+) = (3) = ( 2) .
Inoltre, derivando, si ottiene
t
(x) +
t
(x) = 0 per ogni x [0, ], da cui
segue
t

t
0 in [0, ]. Perciò e sono funzioni costanti, con (x) =
A = (x), per ogni x [0, ]. Daltra parte se [0, ] troviamo () =
() = A, ossia (x) = A per x [, ] e analogamente ( + ) =
( ) = A, ossia (x) = A per x [0, 2]. Questi due fatti, insieme
alla 2-periodicità, ci dicono fnalmente che
(x) = A x ] , ], (x) = A x [0, [ ,
e pertanto w = + = 0, ossia u v.
Esercizi 3.15
1. Si provi che se f C
1
[0, ] e se
a
0
2
+
n=1
a
n
cos
nx
è la serie di
Fourier relativa al prolungamento pari di f a [, ], allora il problema
di Cauchy-Neumann
_
_
u
t
=
2
2
u
x
2
in ]0, []0, [
u
x
(0, t) =
u
x
(, t) = 0, t [0, [
u(x, 0) = f(x), x [0, ]
ha lunica soluzione
u(x, t) =
a
0
2
+
n=1
a
n
e
n
2
2
t
2
cos
nx
.
2. Si provi che ogni soluzione dellequazione delle onde
2
u
t
2
= c
2
2
u
x
2
, x ]a, b[ , t > 0,
358
è della forma u(x, t) = (x ct) + (x + ct) con C
2
(] , b[)
C
1
(] , b]), C
2
(]a, [) C
1
([a, [).
[Traccia: posto = x ct, = x + ct, si verichi che nelle variabili
(, ) lequazione dierenziale assume la forma

2
v
= 0...]
3. Siano f, g funzioni continue denite su [0, ], nulle agli estremi, e siano
F, G i rispettivi prolungamenti per disparità a [, ]. Si verichi che la
soluzione u del problema di propagazione vibratoria tale che u(x, 0) =
f(x) e u
t
(x, 0) = g(x) si pu` o scrivere nella forma
u(x, t) =
1
2
[F(x ct) + F(x + ct)] +
1
2c
_
x+ct
xct
G(s) ds
(in accordo con lesercizio 3.15.2.)
4. Utilizzando il metodo di separazione delle variabili si determini una
soluzione formale del problema di Dirichlet per lequazione di Laplace
in un rettangolo [0, a] [0, b]:
_
_
u =

2
u
x
2
+

2
u
y
2
= 0 in ]0, a[]0, b[
u(x, 0) = u(x, b) = 0, x [0, a]
u(0, y) = 0, u(a, y) = f(y), y [a, b].
Si formulino poi ipotesi appropriate sul dato f anche la soluzione u
sia non solo formale ma eettiva.
5. Si provi che se R
N
è un arbitrario aperto limitato, allora per ogni
f C() il problema di Dirichlet
_
_
u =
N
i=1
2
u
(x
i
)
2
= 0 in
u = f su
ha al pi` u una soluzione u C
2
() C().
[Traccia: se u, v sono soluzioni, allora occorre provare che w = u v
è nulla in . Fissato x
0
, si considerino le funzioni (x) = w(x) +
[x x
0
[
2
N
, (x) = w(x) [x x
0
[
2
N
e si provi che max
w e min
w
sono assunti in punti di . Se ne deduca che
max
w max
+ d
2
, min
w min
d
2
,
359
ove d è il diametro di , ossia d = sup[x y[
N
: x, y ; se ne
deduca la tesi.]
6. Si consideri loperatore di Laplace in B
R
= (x, y) R
2
: x
2
+ y
2
<
R
2
.
(i) Posto x = r cos , y = r sin , si verichi che, denendo v(r, ) =
u(r cos , r sin ), risulta
u(x, y) =

2
v
r
2
(r, ) +
1
r
2
2
v
2
(r, ) +
1
r
v
r
(r, ).
(ii) Data f C[0, 2] con f(0) = f(2), si ricerchi una soluzione del
problema di Dirichlet
_
_
_
2
v
r
2
+
1
r
2
2
v
2
+
1
r
v
r
= 0 in ]0, R[[0, 2]
v(R, ) = f(), [0, 2]
nella forma
v(r, ) =
a
0
(r)
2
+
n=1
(a
n
(r) cos n + b
n
(r) sin n) ,
e si provi che i coecienti di Fourier a
n
(r) e b
n
(r) vericano
lequazione dierenziale x
tt
(r) +
x
(r)
r

n
2
x(r)
r
2
= 0 in ]0, R[.
(iii) Si verichi che la soluzione generale dellequazione dierenziale
precedente è
x(r) =
_
c + d ln r se n = 0
cr
n
+ dr
n
se n 1;
sfruttando la continuit` a di a
n
(r) e b
n
(r) per r = 0, si deduca che
a
0
(r) = A
0
, a
n
(r) = A
n
r
n
e b
n
(r) = B
n
r
n
e si determinino le
costanti A
0
, A
n
, B
n
utilizzando la condizione v(R, ) = f().
(iv) Dedurre che la soluzione v del problema di Dirichlet è formalmente
esprimibile sotto forma di integrale di Poisson:
v(r, ) =
1
_
2
0
f()
_
1
2
+
n=1
_
r
R
_
n
cos n( )
_
d =
=
1
2
_
2
0
f()
R
2
r
2
R
2
2Rr cos( ) + r
2
d.
360
Capitolo 4
Varietà
4.1 Curve
Come abbiamo visto nel capitolo 1, uno dei modi possibili di denire una
variet` a è il seguente, fondato sul teorema del Dini (teorema 1.9.6):
Denizione 4.1.1 Un insieme M R
N
è una varietà r-dimensionale di
classe C
k
(ove k N oppure k = ) se, per ogni suo punto x
0
, è possibile
determinare un intorno U di x
0
in R
N
ed unapplicazione F : U R
Nr
, di
classe C
k
, con DF(x
0
) di rango N r, tale che
M U = x U : F(x) = 0.
Una denizione pi` u precisa sarà data nel paragrafo 4.10. In eetti studieremo
oggetti, che impropriamente denoteremo ancora variet` a, un po pi` u generali:
si tratterà spesso di insiemi chiusi, in generale dotati di bordo in un senso
opportuno (si pensi, ad esempio, ad un segmento di R
N
contenente i propri
estremi, oppure ad una supercie cilindrica delimitata da due piani ad essa
perpendicolari, contenente le proprie circonferenze estreme).
Le prime variet` a che andiamo a studiare sono le pi` u semplici: quelle di di-
mensione 1, vale a dire le curve. Lidea intuitiva di curva si ha immaginando
un punto materiale che si muova nello spazio con un grado di libert` a: la
traiettoria che esso descrive è una curva. Dal punto di vista matematico, la
denizione è la seguente:
Denizione 4.1.2 Una curva in R
N
è unapplicazione continua : I R
N
,
ove I è un intervallo di R, limitato o no. Diciamo che la curva è di classe
361
C
k
(ove k N oppure k = ) se si ha C
k
(I, R
N
). Linsieme immagine
di ,
= (I) = x R
N
: x = (t), t I,
si dice sostegno della curva ; su di esso viene indotta un orientazione per
mezzo dellorientazione naturale di I. Se in particolare I = [a, b], i punti (a)
e (b) sono il primo e il secondo estremo della curva; quando i due estremi
coincidono, cioè (a) = (b), la curva si dice chiusa. Le N equazioni
x
i
=
i
(t), t I, i = 1, . . . , N
si dicono equazioni parametriche della curva: si dice anche che il sistema
x = (t), t [a, b], costituisce una parametrizzazione della curva.
Diciamo poi che una curva è semplice se si ha (t) ,= (s) per ogni t, s I,
con uno almeno fra t e s interno ad I (e dunque la curva è iniettiva in
I).
La curva è detta regolare se è di classe C
1
ed inoltre
t
(t) ,= 0 per ogni
t I.
Diciamo poi che una curva è di classe C
1
a tratti, o regolare a tratti, se
è di classe C
0
ed inoltre è possibile decomporre I in un numero nito di
intervalli adiacenti I
1
, I
2
, . . . , I
m
in modo che [
I
h
sia una curva di classe C
1
,
o regolare, per h = 1, . . . , m.
Come vedremo, le propriet` a delle curve regolari, o regolari a tratti, si traduco-
no in propriet` a geometriche del sostegno, il quale, in queste ipotesi, almeno lo-
calmente (esclusi gli estremi) sar` a, come vedremo, una variet` a 1-dimensionale
in R
N
.
Esempi 4.1.3 (1) Sia (t) = x
0
+tv, t R, ove x
0
e v sono ssati elementi
di R
N
con v ,= 0. Il sostegno di è la retta per x
0
parallela a v, percorsa
secondo il verso di v. La curva è semplice, di classe C
e regolare, in quanto
t
(t) = v per ogni t R. Se invece v = 0, la curva è costante e il suo
sostegno è x
0
.
(2) Sia (t) = (cos mt, sin mt),
t [0, 2], ove m N
+
è ssato.
La curva è di classe C
e chiu-
sa, il suo sostegno è la circonfe-
renza unitaria di R
2
, percorsa m
volte in verso antiorario; la curva
è semplice se e solo se m = 1.
362
Dato che
[
t
(t)[
2
=
_
m
2
(sin mt)
2
+ m
2
(cos mt)
2
= m t [0, 2],
la curva è regolare.
(3) (Curve cartesiane) Fissata f C[a, b], il graco di f è sostegno della
curva in R
2
di classe C
0
di equazioni parametriche
: x = x, y = f(x), x [a, b];
se f C
1
[a, b] la curva è regolare, poiche
[
t
(x)[
2
=
_
1 + f
t
(x)
2
> 0 x [a, b].
(4) (Curve in coordinate polari) Lequazione
= g(), I,
con g C(I) e g 0, descrive la curva in
R
2
di equazioni parametriche
x = g() cos , y = g() sin , I;
se inoltre g C
1
(I) e g > 0, oppure g
t
,= 0, la curva è regolare, poiche si
verica facilmente che
[()[
2
=
_
g
t
()
2
+ g()
2
> 0 I.
Ad esempio lequazione polare = , 0, descrive una spirale innita,
percorsa in verso antiorario, uscente dallorigine.
363
(6) Sia (t) = (t, [t[), t R. Questa è una curva cartesiana, con sostegno il
graco di f(x) = [x[, ed è regolare a tratti ma non regolare. Infatti, sebbene
t
(0) non esista, le restrizioni di alle due semirette ] , 0] e [0, [ sono
curve regolari, dato che f[
],0]
e f[
[0,[
sono funzioni di classe C
1
. Osser-
viamo che la curva () = (
3
, [[
3
), R, ha lo stesso sostegno di , ed è
di classe C
1
; tuttavia non è regolare perche
t
(0) = 0. Dunque, il sostegno
di una curva di classe C
1
pu` o contenere punti angolosi. Ci` o invece non può
accadere, come vedremo, per le curve regolari.
Lidea geometrica di curva appare pi` u legata al sostegno che alla parame-
trizzazione: in sintonia con questa intuizione, introduciamo unimportante
relazione di equivalenza fra curve.
Denizione 4.1.4 (i) Siano I, J intervalli di R e siano : I R
N
e
: J R
N
due curve di classe C
r
, con r 0. Diciamo che e sono
equivalenti se esiste una funzione bigettiva p : J I tale che p e p
1
siano
di classe C
r
(dunque, se r 1, p è un dieomorsmo di classe C
r
) e che
risulti
() = (p()) J.
(ii) Supponiamo, in pi` u, che le curve e siano chiuse. Diciamo che
e sono equivalenti a tratti se esiste un numero nito m di sottointervalli
I
1
, . . . , I
m
di I e di sottointervalli J
1
, . . . , J
m
di J, tali che:
(a) I
1
, . . . , I
m
sono intervalli adiacenti la cui unione è I, mentre J
1
, . . . , J
m
sono intervalli adiacenti la cui unione è J;
(b) per h = 1, . . . , m le restrizioni [
I
h
e [
J
h
sono curve fra loro equivalenti.
Si verica facilmente che lequivalenza fra curve, cos` come lequivalenza a
tratti fra curve chiuse, costituisce una relazione di equivalenza nella classe di
tutte le curve di classe C
r
in R
N
. Inoltre, due curve chiuse equivalenti sono
anche equivalenti a tratti, mentre il viceversa non è vero (si veda lesempio
4.1.5 (4) che segue).
Osserviamo che due curve equivalenti, o equivalenti a tratti, hanno neces-
sariamente lo stesso sostegno; inoltre, dovendo essere p
t
() ,= 0 per ogni
J, se è regolare anche ogni curva ad essa equivalente lo è, dato che
t
() =
t
(p()) p
t
(). Lorientazione di coincide con quella di se p
t
> 0
in J, è lopposta se p
t
< 0 in J.
364
Esempi 4.1.5 (1) La funzione p : [a, b] [a, b] data da p() = a + b
è bigettiva, con p, p
1
di classe C
. Dunque ogni curva : [a, b] R

N
è
equivalente alla curva () = (a +b ), che ha verso opposto a quello di
. Si dice che è l opposta di .
(2) Le due curve del piano
(t) = (cos t, sin t), t [0, 2], e () = (cos 2, sin 2), [0, 2],
pur avendo lo stesso sostegno non sono equivalenti, perche la prima è sem-
plice mentre la seconda no.
(3) Sia : [0, ] R
2
, (t) = (cos t, sin t); il sostegno di è la semicir-
conferenza = (x, y) : y 0, x
2
+ y
2
= 1. La curva cartesiana (di
verso opposto) (x) = (x,
1 x
2
), x [1, 1], è equivalente a come
curva di classe C
0
, ma non lo è come curva di classe C
1
, perche è di classe
C
1
mentre no (si ha [
t
(1)[
2
= +). Il cambiamento di parametro è
t = p(x) = arccos x, x [1, 1], che non è derivabile negli estremi.
(4) Le due curve regolari
(t) = (cos t, sin t), t [0, 2],
() = (cos( + ), sin( + )), [0, 2],
pur essendo semplici e avendo lo stesso sostegno non sono equivalenti: infatti
si ha evidentemente () = ( +), ma il dieomorsmo p() = + non
manda [0, 2] in se. Le due curve sono per` o equivalenti a tratti, perche sono
chiuse ed inoltre [
[0,]
è equivalente a [
[,2]
e [
[,2]
è equivalente a [
[0,]
.
In eetti, anche due curve regolari, semplici e chiuse : [a, b] R
N
e
: [c, d] R
N
siano equivalenti (e non solo equivalenti a tratti) è necessario
che risulti (a) = (b) = (c) = (d). Come vedremo, questa condizione è
anche suciente.
Retta tangente a una curva regolare
Abbiamo gi` a osservato che le curve regolari, o regolari a tratti, hanno par-
ticolare interesse dal punto di vista geometrico: per esse, infatti, il vettore
derivata in ciascun punto ha un signicato geometrico legato alla esistenza
della retta tangente al sostegno.
Sia : I R
N
una curva regolare. Consideriamo due punti distinti t
0
, t
1
I:
365
la retta passante per (t
0
) e (t
1
) ha equazioni parametriche
x = (t
0
) + (t t
0
)
(t
1
) (t
0
)
t
1
t
0
, t R.
Facendo tendere t
1
a t
0
si ottiene la retta
limite
x = (t
0
) +
t
(t
0
)(t t
0
), t R,
che, per denizione, si chiama retta tangente
a = (I) nel punto (t
0
).
Questa denizione è giusticata dal fatto che tale retta è lunica, fra tutte
quelle passanti per (t
0
), dunque della forma
x = (t
0
) +v (t t
0
), t R,
per la quale risulti
[(t) (t
0
) v (t t
0
)[
N
= o(t t
0
) per t t
0
;
infatti ciò accade, per denizione di derivata, se e solo se v =
t
(t
0
).
Si noti che questa argomentazione ha senso se e solo se
t
(t
0
) ,= 0, e questo
è il motivo per cui è necessario supporre regolare. Il ragionamento fun-
ziona anche se è regolare a tratti, pur di prendere t
0
interno ad uno dei
sottointervalli di regolarit` a: invece (t
0
), quando t
0
è uno degli estremi di
tali intervalli, sar` a, in generale, un punto angoloso o una cuspide.
Il versore
T(t
0
) =

t
(t
0
)
[
t
(t
0
)[
N
è il versore tangente al sostegno di nel punto (t
0
), ed il suo verso ci
d` a lorientazione della curva. Se è una curva equivalente a (anchessa
regolare, quindi), e se (
0
) = (t
0
), allora si ha
t
(
0
)
[
t
(
0
)[
N
=

t
(t
0
)
[
t
(t
0
)[
N
,
a seconda che e abbiano versi uguali od opposti. Quindi, comè geome-
tricamente prevedibile, il versore tangente T in un dato punto del sostegno
dipende solo dal sostegno e dallorientazione ad esso attribuita, e non dalla
particolare curva regolare con cui esso viene parametrizzato.
366
Osservazione 4.1.6 Sia F C
1
(A), ove A è un aperto di R
2
, e consideria-
mo il luogo di zeri delle funzione F:
Z = (x, y) A : F(x, y) = 0.
Supponendo Z ,= e F(x, y) ,= 0 per ogni (x, y) Z, sappiamo dal teorema
del Dini che Z è localmente graco di una curva cartesiana regolare (esempio
4.1.3 (3)). Il versore normale a Z in un punto (x
0
, y
0
) Z è dato, come si
sa, da
N =
F(x
0
, y
0
)
[F(x
0
, y
0
)[
2
;
pertanto il versore tangente a Z nello stesso punto è
T =
_
F
y
(x
0
, y
0
)
[F(x
0
, y
0
)[
2
,
F
x
(x
0
, y
0
)
[F(x
0
, y
0
)[
2
_
,
dove il segno dipende da come decidiamo di orientare Z.
Lunghezza di una curva
`
E possibile associare ad ogni curva : I R
N
, in modo del tutto naturale,
la nozione di lunghezza, andando a misurarne il sostegno per mezzo di un
procedimento geometricamente assai intuitivo.
Consideriamo una suddivisione nita
dellintervallo I mediante certi punti
t
0
< t
1
< . . . < t
k
. Se I = [a, b],
sceglieremo in particolare t
0
= a e
t
k
= b, mentre se I è non limitato
o non chiuso non faremo alcuna altra
ipotesi sulla scelta dei punti. Poniamo
x
i
= (t
i
), i = 0, 1, . . . , k, e consideria-
mo la spezzata, o poligonale S
di verti-
ci x
0
, x
1
, . . . , x
k
: ad essa evidentemente
attribuiamo come lunghezza il numero
(S
) =
k
i=1
[x
i
x
i1
[
N
=
k
i=1
[(t
i
) (t
i1
)[
N
.
`
E chiaro che, inttendo la suddivisione , aumenter` a la quantit` a (S
); pi` u
precisamente, per ogni coppia di suddivisioni
1
e
2
di I ne esiste una terza,
367
, che è pi` u ne di entrambe: ad esempio quella costituita dallunione dei
punti di
1
e di quelli di
2
. Per la nuova suddivisione si avrà chiaramente
(S
) max(S
1
), (S
2
).
Siamo cos` indotti a formulare la seguente
Denizione 4.1.7 Sia : I R
N
una curva. La lunghezza di è il
numero non negativo, eventualmente innito,
() = sup
(S
),
ove lestremo superiore è fatto al variare di tutte le possibili suddivisioni nite
di I. Diciamo che è retticabile se ha lunghezza nita.
Questa denizione, sebbene intuitiva, è alquanto scomoda, poiche coinvol-
ge un estremo superiore fatto su uninnit` a di possibili spezzate.
`
E facile
comunque vericare, sulla base di essa, che esistono curve continue non ret-
ticabili: ciò pu` o accadere non solo quando lintervallo I è illimitato o non
chiuso, il che rende la cosa evidente (si pensi al caso della retta dellesempio
4.1.3 (1)), ma anche quando I = [a, b]: si veda lesercizio 4.1.4.
Per le curve di classe C
1
il calcolo della lunghezza è semplicato da una
formula molto importante:
Teorema 4.1.8 Sia : I R
N
una curva di classe C
1
. Allora la lunghezza
di è data da
() =
_
I
[
t
(t)[
N
dt.
In particolare, ogni curva di classe C
1
denita su un intervallo chiuso e
limitato è retticabile.
Dimostrazione () Non è restrittivo supporre che lintegrale a secondo
membro sia convergente. Sia una suddivisione nita di I mediante i punti
t
0
< t
1
< . . . < t
k
: allora
(S
) =
k
i=1
[(t
i
) (t
i1
)[
N
=
k
i=1
_
t
i
t
i1
t
() d
i=1
_
t
i
t
i1
[
t
()[
N
d
_
I
[
t
()[
N
d;
368
quindi, per larbitrariet` a di , () = sup
(S
)
_
I
[
t
()[
N
d.
() Siccome lintervallo I non è in generale chiuso e limitato, cominciamo col
ssare un arbitrario sottointervallo [a, b] I. Poiche C
1
([a, b], R
N
), la
funzione
t
è uniformemente continua su [a, b]. Quindi, ssato > 0, esiste
> 0 tale che
t, [a, b], [t [ < = [
t
(t)
t
()[
N
<

b a
.
Sia una suddivisione di [a, b] mediante i punti a = t
0
< t
1
< . . . < t
k
= b
tale che t
i
t
i1
< per i = 1, . . . , k. Allora per i = 1, . . . , k si ha
_
t
i
t
i1
[
t
()[
N
d =
_
t
i
t
i1
[
t
()
t
(t
i
) +
t
(t
i
)[
N
d
_
t
i
t
i1
[
t
()
t
(t
i
)[
N
d +[
t
(t
i
)[
N
(t
i
t
i1
) =
=
_
t
i
t
i1
[
t
()
t
(t
i
)[
N
d +
_
t
i
t
i1
[
t
(t
i
)
t
() +
t
()] d
2
_
t
i
t
i1
[
t
()
t
(t
i
)[
N
d +
_
t
i
t
i1
t
() d
N
=
< 2
t
i
t
i1
b a
+[(t
i
) (t
i1
)[
N
.
Sommando rispetto a i, si ricava
_
b
a
[
t
()[
N
d 2 + (S
) 2 + ();
dallarbitrariet` a di segue
_
b
a
[
t
()[
N
d () [a, b] I,
e passando al limite per a inf I e per b sup I, si ottiene inne
_
I
[
t
()[
N
d ().
Osservazione 4.1.9 Dal teorema precedente segue che due curve di classe
C
1
, fra loro equivalenti, hanno la stessa lunghezza. Infatti, siano : I R
N
369
e : J R
N
due curve di classe C
1
con () = (p()) per ogni J,
ove p : J I è un dieomorsmo; allora dalla formula di cambiamento di
variabile si ha
() =
_
I
[
t
(t)[
N
dt =
_
J
[
t
(p())[
N
[p
t
()[ d =
=
_
J
d
dt
(p())
N
d =
_
J
[
t
()[
N
d = ().
Se, in particolare, le curve equivalenti sono anche regolari e semplici, la loro
lunghezza è qualcosa di intrinsecamente legato al sostegno. Proveremo nel
paragrafo successivo che due curve regolari e semplici aventi lo stesso sostegno
sono necessariamente equivalenti o, se chiuse, almeno equivalenti a tratti:
quindi, se R
N
è un insieme che è sostegno di una curva regolare e
semplice, potremo utilizzare il simbolo () per denotare la lunghezza di una
qualunque curva regolare e semplice che abbia come sostegno.
Esempi 4.1.10 (1) Sia (t) = (1 t)x
0
+ tx
1
, t [0, 1]: il sostegno di è
il segmento di R
N
che unisce x
0
e x
1
. Poiche
[
t
(t)[
N
= [x
1
x
0
[
N
t [0, 1],
si ha, come era prevedibile, () =
_
1
0
[x
1
x
0
[
N
dt = [x
1
x
0
[
N
.
(2) Poniamo (t) = (cos mt, sin mt), t [0, 2], ove m N
+
. Poiche
[
t
(t)[
2
= m, si ha () = 2m (il che non sorprende, visto che la curva
percorre la circonferenza unitaria m volte).
(3) Sia la curva denita, in coordinate polari, dallequazione = e
,
0. Poiche () = (e
cos , e
sin ), si ha
t
() = (e
(cos sin ), e
(sin + cos )),

cosicche otteniamo [
t
()[
2
=
2 e
. Ne segue
() =
_

0
2 e
d =
2.
La spirale quindi ha lunghezza nita,
pur avvolgendosi innite volte intorno
allorigine.
370
Esercizi 4.1
1. Si verichi che le seguenti curve piane sono semplici ed hanno lo stesso
sostegno, ma non sono regolari ne equivalenti:
_
x = t 1
y = 0 (t 1),
t [0, 2];
_
_
x =
_

2
(2 )
2
se [0, 1]
1 se [1, 2]
y =
_
0 se [0, 1]
( 1)
2
(3 )
2
se [1, 2].
2. Si provi che le seguenti curve piane sono equivalenti:
_
x = cos t
y = sin t
, t
_
2
,

2
_
,
_
x =
1
2
1+
2
y =
2
1+
2
, t [1, 1].
3. Sia f : [a, b] R una funzione continua e crescente. Si provi che
(t) = (t, f(t)) è una curva retticabile e che
_
(b a)
2
+ (f(b) f(a))
2
() b a + f(b) f(a).
4. Sia (t) = (t, f(t)), ove
f(t) =
_
0 set = 0
t sin
1
t
se 0 < t <
1
,
Si provi che non è retticabile.
[Traccia: per ogni n N
+
sia
n
la suddivisione di [0, 1/] de-
terminata dai punti 0 <
1
(2n1)/2
< . . . <
1
3/2
<
1
; si provi che
(S
n
)
2
n1
i=0
1
2i+1
.]
5. Se è una curva piana denita, in coordinate polari, dallequazione
= f(), con f C
1
(I) e f 0, si verichi che
() =
_
I
_
f()
2
+ f
t
()
2
d.
6. Calcolare la lunghezza delle curve seguenti:
371
(i) (arco di parabola) x = x, y = x
2
, x [a, a];
(ii) (parabola semicubica) x = t
2
, y = t
3
, [t[ 2;
(iii (astroide o ipocicloide) x = cos
3
t, y = sin
3
t,
t [0, 2];
(iv) (cicloide) x = t sin t, y = 1 cos t, t [0, 2];
(v) (catenaria) x = x, y = cosh x, x [a, a];
(vi) (nefroide) x = 3 cos t cos 3t, y = 3 sin t sin 3t, t [0, 2];
(vii) (deltoide) x = 2 cos t + cos 2t, y = 2 sin t sin 2t, t [0, 2];
(viii) (cardioide) = 2(1 + cos ), [, ];
(ix) (spirale di Archimede) = , [0, 2n];
(x) (spirale logaritmica) = e
, [2n, 2];
(xi) (spirale iperbolica) = 1/, [2, 2n];
(xii) (elica cilindrica) x = cos t, y = sin t, z = t,
t [0, 2n].
372
4.2 Ascissa curvilinea
Sia : [a, b] R
N
una curva regolare, con sostegno . Fra tutti i cambia-
menti di parametro che danno luogo a curve equivalenti, ce nè uno privi-
legiato, perche intrinsecamente legato alla geometria di . Per descriverlo,
introduciamo la variabile
s = (t) =
_
t
a
[
t
()[
N
d, t [a, b].
Il parametro s, detto ascissa curvilinea o parametro lunghezza darco, misura
la lunghezza della curva regolare [
[a,t]
; quando t descrive [a, b], s descrive
[0, ()]. Si noti che è un dieomorsmo fra [a, b] e [0, ()], perche
t
(t) = [
t
(t)[
N
> 0 t [a, b].
Dunque è equivalente alla curva : [0, ()] R
N
data da
(s) = (
1
(s)), s [0, ()],
che è denita in termini del parametro lunghezza darco. Il punto (s), per
costruzione, è quel punto di che si trova a distanza s (misurata lungo la
curva) dal primo estremo (0) = (a). Osserviamo che
t
(s) =
t
(
1
(s)) (
1
)
t
(s) =

t
(
1
(s))
[
t
(
1
(s))[
N
,
e quindi [
t
(s)[
N
= 1 per ogni s [0, ()]. Perci` o
t
(s) è in ogni punto di il
versore tangente a , orientato secondo il verso di percorrenza. Interpretando
s come lo spazio percorso da un punto materiale vincolato a muoversi lungo
, (s) è la posizione del punto e
t
(s) è la sua velocit` a, che per quanto visto
è un vettore unitario.
Lascissa curvilinea può essere denita anche nel caso di curve denite su
intervalli illimitati: se I = [a, [ si ripete il discorso precedente, se I =
] , b] sar` a naturale parlare di lunghezza negativa, denendo s nel modo
formalmente analogo
s = (t) =
_
t
b
[
t
()[
N
d, t I;
373
inne se I è una semiretta aperta, o anche tutto R, si parler` a di lunghezza a
partire da un ssato punto x = (a) , misurata dal parametro
s = (t) =
_
t
a
[
t
()[
N
d, t I :
essa sar` a positiva per i punti che seguono (a) e negativa per quelli che lo
precedono secondo lorientazione ssata.
Da quanto detto segue che il simbolo ds rappresenta l elemento di lunghezza
lungo il sostegno . Esso si esprime in termini del dierenziale dt re;lativo
alla parametrizzazione x = (t) = (x
1
(t), . . . , x
N
(t)) tramite la relazione
ds = [(t)[
3
dt =
_
(x
1
)
t
(t)
2
+ . . . + (x
N
)
t
(t)
2
dt; daltronde, poiche ds è indi-
pendente dalla parametrizzazione scelta, si pu` o formalmente scrivere liden-
tit` a (ds)
2
= (dx
1
)
2
+ . . . (dx
N
)
2
.
Utilizzando lascissa curvilinea è facile provare questo risultato gi` a annunciato
e geometricamente plausibile.
Proposizione 4.2.1 Due curve regolari e semplici, non chiuse, sono equi-
valenti se e solo se hanno lo stesso sostegno; due curve chiuse, regolari e
semplici sono equivalenti a tratti se e solo se hanno lo stesso sostegno.
Dimostrazione Se due curve regolari e semplici sono equivalenti, oppure
sono chiuse ed equivalenti a tratti, esse hanno lo stesso sostegno, come è stato
osservato subito dopo la denizione 4.1.4.
Proviamo i due enunciati opposti, limitandoci al caso pi` u semplice in cui
le curve sono denite su intervalli chiusi e limitati; per il caso generale si
rimanda allesercizio 4.2.9. Siano dunque : [a, b] R
N
e : [c, d] R
N
due curve regolari e semplici, non chiuse, tali che [a, b] = [c, d] = . Inoltre
ammettiamo dapprima che e abbiano lo stesso verso, ossia che si abbia
(a) = (c) e (b) = (d). Poniamo
(t) =
_
t
a
[
t
(v)[
N
dv, t [a, b], () =
_

c
[
t
(u)[
N
du, [c, d],
e deniamo
0
(s) = (
1
(s)), s [0, ()],
0
(s) = (
1
()), [0, ()].
Come sappiamo,
0
è equivalente a e
0
è equivalente a ; ci proponiamo
di vericare che
0

0
e che, in particolare, () = (). A questo scopo
notiamo che, detto T(x) il versore tangente a nel punto x , si ha
t
0
(s) = T(
0
(s)) s [0, ()],
374
e similmente
t
0
(s) = T(
0
()) [0, ()].
Osserviamo adesso che per ogni s [0, ()] esiste un unico punto x
s

tale che x
s
=
0
(s), ed esiste un unico punto
s
[0, ()] tale che
0
(
s
) =
x
s
=
0
(s). Denotiamo con p la corrispondenza s
s
, cosicche la funzione
p : [0, ()] [0, ()] verica
0
(p(s)) =
0
(s) per ogni s [0, ()].
Proviamo che p è continua: siccome
lim
h0
0
(p(s + h)) = lim
h0
0
(s + h) =
0
(s) =
0
(p(s)),
deve risultare p(s+h) p(s) per h 0 poiche altrimenti, per compattezza,
esisterebbe una successione h
n
innitesima tale che p(s + h
n
)
0

[0, ()], ove necessariamente
0
,= p(s): ma allora
0
(p(s + h
n
))
0
(
0
)
e, per unicit` a del limite,
0
(
0
) =
0
(p(s)): dato che
0
è iniettiva, se ne
dedurrebbe
0
= p(s), assurdo. Pertanto p è una funzione continua. Per h
sucientemente piccolo possiamo allora scrivere
0
(s + h)
0
(s)
h
=

0
(
s+h
)
0
(
s
)
h
=

0
(
s+h
)
0
(
s
)
s+h

s+h
s
h
,
da cui, moltiplicando scalarmente per il vettore

0
(s+h)
0
(s)
h
,
0
(s + h)
0
(s)
h
2
N
=
=
_
0
(
s+h
)
0
(
s
)
s+h
s
,

0
(s + h)
0
(s)
h
_
N

s+h
s
h
;
ne segue
s+h
s
h
=
0
(s+h)
0
(s)
h
2
N
_
0
(
s+h
)
0
(s)
s+h
s
,

0
(s+h)
0
(s)
h
_
N
e pertanto, essendo
s+h

s
per h 0,
p
t
(s) = lim
h0
s+h
s
h
=
[T(
0
(s))[
2
N
T(
0
(
s
)), T(
0
(s))
N
= 1 s [0, ()].
Dunque, p
t
(s) = 1 e p(0) =
0
= 0: se ne deduce che p(s) = s ed in particolare
0
(s)
0
(s) e () = p(()) = (). Dal fatto che
0
è equivalente a e
375
0
è equivalente a segue ovviamente che e sono curve equivalenti.
Se invece e hanno verso opposto, largomentazione precedente mostra
che è equivalente allopposta (a + b t) di . Ne segue che è anche
equivalente a .
Siano ora e due curve regolari, semplici e chiuse, aventi lo stesso sostegno
e tali che
(a) = (b) = x, (c) = (d) = y,
con x, y punti distinti del sostegno : dobbiamo provare che e sono
equivalenti a tratti. Per iniettivit` a, esistono unici h ]a, b[ e k ]c, d[ tali che
(h) = y e (k) = x. Poniamo
I
1
= [a, h], I
2
= [h, b]; J
1
= [c, k], J
2
= [k, d].
Se e hanno la stessa orientazione, si verica subito, per la parte già
dimostrata, che [
I
1
è equivalente a [
J
2
e [
I
2
è equivalente a [
J
1
; se invece
e hanno orientazioni opposte, si vede che [
I
1
è equivalente a [
J
1
e [
I
2
è
equivalente a [
J
2
. Si noti che se risulta, in particolare, (a) = (b) = (c) =
(d) (condizione che, come sappiamo dallesempio 4.1.5 (4), è necessaria per
avere lequivalenza fra curve chiuse), allora si pu` o ripetere largomento della
prima parte, e si prova che le due curve sono equivalenti. La tesi è provata.
Come gi` a osservato, questo risultato ci permette di parlare di lunghezza del
sostegno , intendendo con ci` o la lunghezza di qualunque curva regolare e
semplice avente come sostegno.
Osservazione 4.2.2 Se : I R
N
è una curva di classe C
1
a tratti, la sua
lunghezza può essere denita per additività: se I
1
, . . . , I
m
sono sottointervalli
adiacenti di I la cui unione è I, e se
j
= [
I
j
sono curve di classe C
1
per
j = 1, . . . , m, si denisce
() =
m
j=1
(
j
);
è facile vericare che questa denizione non dipende dagli inniti modi in cui
pu` o essere decomposta in sottocurve di classe C
1
. Nel caso in cui è
anche semplice e regolare a tratti, la sua lunghezza dipende solo dal sostegno
, cosicchè potremo analogamente parlare di lunghezza di .
376
Esempio 4.2.3 Calcoliamo la lunghezza della lemniscata di Bernoulli, data
da
= (x, y) R
2
: (x
2
+ y
2
)
2
2(x
2
y
2
) = 0.
Utilizzando le coordinate polari, si trova facilmente che linsieme è descritto
da
=
2 cos 2,
_
4
,

4
_
_
3
4
,
5
4
_
(ricordiamo che deve essere cos 2 0). Linsieme è dunque sostegno di
due curve, luna denita per
_
4
,

4
, laltra per
_
3
4
,
5
4
, nessuna
delle quali è regolare, in quanto entrambe sono di classe C
1
solo nei punti
interni. Le lunghezze delle due curve sono uguali fra loro, per evidenti ragioni
di simmetria; la lunghezza della prima è
I =
_
4
4
[
t
()[
2
d =
_
4
4
_
2
cos 2
d,
e dunque la lunghezza cercata è data da
() = 2I = 2
_
4
4
_
2
cos 2
d = 4
2
_
4
0
d
cos 2
.
Questo integrale è certamente nito, essendo
cos 2 = 2
_

4
_
+ o
_
_

4
_
2
_
per

4
.
Sebbene esso non sia calcolabile esplicitamente, se ne pu` o trovare uno svi-
luppo in serie. Ponendo
2 sin = sin t, ossia = arcsin

_
sin t
2
_
,
si ha t [0, /2] e, come si verica facilmente,
() = 4
2
_
/4
0
d
_
1 2 sin
2
= 4
_
/2
0
dt
_
1
sin
2
t
2
;
377
ricordando la serie binomiale
(1 + x)
1/2
=
n=0
_
1/2
n
_
(1)
n
x
n
= 1 +
n=1
(2n 1)!!
(2n)!!
x
n
, x ] 1, 1[,
troviamo, in virt` u del teorema di B. Levi,
() = 4
_
/2
0
_
1 +
n=1
(2n 1)!!
(2n)!!
2
n
sin
2n
t
_
dt =
= 2 + 4
n=1
(2n 1)!!
(2n)!!
2
n
_
/2
0
sin
2n
t dt.
Inne, per lesercizio 4.2.7(iii) si conclude che
() = 2
_
1 +
n=1
_
(2n 1)!!
(2n)!!
_
2
2
n
_
.
Integrali curvilinei
Sia f una funzione continua denita su un insieme che è sostegno di una
curva di classe C
1
. Andiamo a denire lintegrale di f lungo nel modo
seguente:
Denizione 4.2.4 Sia : I R
N
1
, con sostegno
. Se f : A R è una funzione misurabile denita su un aperto A ,
l integrale curvilineo di f lungo è il numero, nito o innito,
_
f ds =
_
I
f((t)) [(t)[
N
dt,
sempre che la quantità a secondo membro sia ben denita.
Nel seguito ci interesseranno soprattutto i casi in cui f è continua e è
denita su un intervallo I = [a, b], casi nei quali lintegrale curvilineo ha
sempre senso.
Si verica facilmente, con un cambiamento di variabile, che se : J R
N
è
1
equivalente a , allora si ha
_
f ds =
_
f ds.
378
Se, in particolare, è regolare e semplice, otteniamo che lintegrale curvilineo
_
f ds dipende soltanto, oltre che da f, dal sostegno , e non dalla particolare

curva regolare e semplice di cui tale insieme è sostegno: possiamo quindi
scrivere _
f ds
per indicare lintegrale di f lungo una qualunque curva regolare e semplice
che abbia come sostegno.
Un discorso analogo vale per le curve di classe C
1
a tratti: se : I R
N
è una curva di classe C
1
a tratti e
j
=
I
j
, j = 1, . . . , m, sono le curve di
classe C
1
che compongono , si denisce
_
f ds =
m
j=1
_
j
f ds;
considerazioni analoghe alle precedenti portano a denire lintegrale
_
f ds
quando è sostegno di una curva semplice e regolare a tratti.
Osservazione 4.2.5
`
E immediato vericare che
_
1 ds = (); inoltre,
si vede facilmente che se è un segmento T dellasse x, allora lintegrale
curvilineo di f si riduce allordinario integrale
_
T
f(x) dx.
Esempi 4.2.6 (1) Sia f(x, y) = x. Lintegrale di f lungo la curva
(t) = (sin t, 0), t [0, ],
il cui sostegno è il segmento T dellasse x di estremi 0 e 1, vale
_
f ds =
_

0
sin t[ cos t[ dt = 2
_
/2
0
cos t sin t dt = 1.
La curva non è semplice (e nemmeno regolare). Una curva regolare e
semplice che ha per sostegno il segmento T è, ovviamente,
(x) = (x, 0), x [0, 1],
e per essa si ha
_
f ds =
_
1
0
x dx =
1
2
.
379
Possiamo perciò concludere che
_
T
f ds =
1
2
.
Il valore 1 ottenuto per lintegrale lungo è giusticato dal fatto che tale
curva percorre il sostegno due volte: la prima, crescendo, per t [0, /2], e
la seconda, decrescendo, per t [/2, ].
_
e
xy
ds,
ove = (x, y) R
2
: [x[ +[y[ = 1.
Linsieme è costituito da quattro segmenti:
1
: x = x, y = 1 x, x [1, 0],
2
: x = x, y = x 1, x [0, 1],
3
: x = x, y = 1 x, x [0, 1],
4
: x = x, y = x + 1, x [1, 0].
Si ha allora
_
e
xy
ds =
_
0
1
e
2x+1
2 dx +
_
1
0
e
2 dx +
+
_
1
0
e
2x1
2 dx +
_
0
1
e
1
2 dx = 2
2 e.
Gli integrali curvilinei godono delle usuali proprietà degli integrali: linearit` a,
monotonia, additivit` a, eccetera. Gli esercizi 4.2.2, 4.2.3, 4.2.4 e 4.2.5 sono
dedicati alla dimostrazione di queste proprietà.
Esercizi 4.2
1. Scrivere le seguenti curve in funzione del parametro lunghezza darco:
(i) x = r cos mt, y = r sin mt, t [0, 2] (r > 0, m N
+
);
(ii) x = r cos
3
t, y = r sin
3
t, t [0, 2] (r > 0);
(iii) x = e
t
cos t, y = e
t
sin t, z = e
t
, t R;
380
(iv) x = 2 cos t cos 2t, y = 2 sin t sin 2t, t [0, 2].
2. Sia sostegno di una curva semplice e regolare (o regolare a tratti). Si
provi che se f, g sono funzioni continue denite su e , R si ha
_
(f + g) ds =
_
f ds +
_
f ds.
3. Sia sostegno di una curva semplice e regolare (o regolare a tratti). Si
provi che se f, g sono funzioni continue denite su con f g, allora
si ha _
f ds
_
g ds;
se ne deduca che
f ds
[f[ ds.
4. Sia sostegno di una curva semplice e regolare (o regolare a tratti)
: [a, b] R
N
, e sia f una funzione continua denita su . Se c ]a, b[
e
1
= [a, c],
2
= [c, b], si provi che
_
f ds =
_
1
f ds +
_
2
f ds.
5. (Teorema della media) Sia sostegno di una curva semplice e regolare
(o regolare a tratti), e sia f una funzione continua denita su . Si
provi che
min
f
1
()
_
f ds max
f,
e che esiste x
0
tale che
f(x
0
) =
1
()
_
f ds.
6. Calcolare i seguenti integrali curvilinei:
(i)
_
_
x + 2y ds, ove è il segmento di estremi (0, 0) e (2, 4);
(ii)
_
_
x
2
+ y
2
ds, ove : x = e
t
cos t, e
t
sin t, t [0, 2];
381
(iii)
_
(x
3
+ y) ds, ove : x = 2t, y = t
3
, t [0, 1];
(iv)
_
x
y
2
ds, ove : = e
,
_
4
,
3
4
;
(v)
_
(x
3
+ y
2
) ds, ove : y
2
= x
3
, x [0, 2];
(vi)
_
xy ds, ove = semiellisse di centro (2, 0), semiassi 2 e 1, y 0;

(vii)
_
arctan
y
x
ds, ove : = 2, [0, /2];
(viii)
_
y ds, ove : x
2
+ y
2
= 9z
2
, x = 3z
2
, y 0, z [0, 1].
7. (i) Si verichi che lellisse
x
2
a
2
+
y
2
b
2
(a b) è sostegno della curva regolare
x = a cos t, y = b sin t, t [0, 2],
ed ha lunghezza pari a
= 4a
_
/2
0
_
1 k
2
sin
2
x dx,
ove k =
_
1 b
2
/a
2
è l eccentricità dellellisse.
(ii) Procedendo come nellesempio 4.2.3, si deduca che
= 4a
_
n=1
1
2n 1
(2n 1)!!
(2n)!!
k
2n
_
/2
0
sin
2n
x dx
_
.
(iii) Si verichi per induzione che
_
/2
0
sin
2n
x dx =
(2n 1)!!
(2n)!!
2
n N
+
.
(iv) Si concluda che
= 2a
_
1
n=1
1
2n 1
_
(2n 1)!!
(2n)!!
_
2
k
2n
_
.
382
8. Posto (t) = (cos t, cos t sin t), t [0, 2], se ne disegni il sostegno ,
si verichi che la curva è chiusa e regolare, ma che non è una variet` a
1-dimensionale; si calcoli inne lintegrale
_
y ds.
9. Dimostrare la proposizione 4.2.1 nel caso di curve denite su intervalli
qualsiasi.
[Traccia: ssare un punto x
0
= (a
0
) = (c
0
) che funga da
origine per lascissa curvilinea; poi, posto (t) =
_
t
a
0
[
t
(v)[
N
dv, t
I, e () =
_
c
0
[
t
(u)[
N
du, J, si proceda come nel caso di intervalli
compatti.]
4.3 Geometria delle curve piane
Consideriamo una curva piana : I R
2
, che supporremo regolare e di
classe C
2
; scriviamo (t) = (x(t), y(t)), t I. Come sappiamo, il suo versore
tangente è
T(t) =

t
(t)
[
t
(t)[
N
=
_
x
t
(t)
_
x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
,
y
t
(t)
_
x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
_
.
Sia N(t) il versore normale a T(t), ottenuto ruotando T(t) di un angolo retto
in verso antiorario, cioè di +/2: si ha
N(t) =
_
y
t
(t)
_
x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
,
x
t
(t)
_
x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
_
.
Lequazione cartesiana della retta tangente alla
curva nel punto (t) è dunque
(x x(t))y
t
(t) (y y(t))x
t
(t) = 0,
mentre lequazione cartesiana della retta normale alla curva nel punto (t) è
(x x(t))x
t
(t) + (y y(t))y
t
(t) = 0.
383
Supponiamo adesso che sia riferita al parametro lunghezza darco: sar` a
allora (s) = (x(s), y(s)), e quindi, per ogni s,
_
_
x
t
(s)
2
+ y
t
(s)
2
= 1,
T(s) = (x
t
(s), y
t
(s)),
N(s) = (y
t
(s), x
t
(s)).
Questo ci aiuter` a a semplicare i calcoli: per il caso generale in cui dipende
da un parametro generico t, si veda lesercizio 4.3.3.
Poiche C
2
, il vettore N(s) è derivabile; essendo T(s), T(s)
2
= 1, si ha
0 =
d
ds
T(s), T(s)
2
= 2(x
t
(s)x
tt
(s) + y
t
(s)y
tt
(s)) = 2T(s), T
t
(s)
2
,
ossia T
t
(s) è ortogonale a T(s). Similmente, essendo N(s), N(s)
2
= 1,
anche N
t
(s) è ortogonale a N(s).
Dato che T
t
(s) e N(s) sono paralleli, esiste un numero k(s) R tale che
T
t
(s) = k(s)N(s);
il numero k(s) si dice curvatura di nel punto (s). Si noti che
k(s) = k(s)N(s), N(s)
2
= T
t
(s), N(s)
2
= x
t
(s)y
tt
(s) x
tt
(s)y
t
(s),
e quindi k è una funzione continua; inoltre si ha [k(s)[ = [T
t
(s)[
2
, quindi
k(s) misura il tasso di variazione di T(s) il quale, essendo un versore, può
solo ruotare. Si ha k(s) > 0 se, al crescere di s, T(s) ruota in direzione di
N(s), mentre k(s) < 0 se T(s) ruota in direzione di N(s); nei punti in
cui la curvatura cambia segno, pertanto, la curva attraversa la propria retta
tangente.
Dato che anche N
t
(s) e T(s) sono paralleli, esiste un numero h(s) R tale
che
N
t
(s) = h(s)T(s),
384
ma la relazione
0 =
d
ds
0 =
d
ds
T(s), N(s)
2
= T
t
(s), N(s)
2
+T(s), N
t
(s)
2
=
= k(s) [N(s)[
2
2
+ h(s) [T(s)[
2
2
= k(s) + h(s)
implica h(s) = k(s). Ne seguono le due formule di Frenet-Serret per le
curve piane:
_
T
t
(s) = k(s)N(s)
N
t
(s) = k(s)T(s).
Anomalia
Continuiamo a considerare una curva
piana (s) regolare e di classe C
2
, rife-
rita al parametro lunghezza darco. In-
troduciamo l anomalia (s) come lan-
golo fra T(s) ed il verso positivo del-
lasse x. Essa è univocamente denita
se si ssa (0) [0, 2[, e risulta
cos (s) = x
t
(s), sin (s) = y
t
(s).
Lanomalia è una funzione di classe C
1
, poiche localmente essa si esprime
nella forma
(s) = arctan
y
t
(s)
x
t
(s)
+ 2k, oppure (s) = arccot
x
t
(s)
y
t
(s)
+ 2k.
Derivando, si trova
x
tt
(s) = sin (s)
t
(s), y
tt
(s) = cos (s)
t
(s),
da cui
k(s) = x
t
(s)y
tt
(s) x
tt
(s)y
t
(s) =
t
(s).
la curvatura k(s) è dunque il tasso di variazione dellanomalia (s), a con-
ferma delle osservazioni fatte sul legame fra k(s) e la variazione di T(s).
`
E interessante notare che la curvatura individua univocamente una curva
piana, naturalmente a meno di spostamenti rigidi del piano. Si ha infatti:
385
Teorema 4.3.1 Sia > 0. Per ogni k C[0, ] e per ogni x
0
, y
0
,
0
R
esiste una ed una sola curva , di classe C
2
, s [0, ], tale che
(0) = (x
0
, y
0
),
t
(0) = (cos
0
, sin
0
),
e che abbia k(s) come funzione curvatura in [0, ].
Dimostrazione Deniamo
(s) =
0
+
_
s
0
k() d, s [0, ].
La curva (s) = (x(s), y(s)), data da
x(s) = x
0
+
_
s
0
cos () d, y(s) = y
0
+
_
s
0
sin () d, s [0, ],
risponde ai requisiti richiesti.
Se poi
1
(s), s [0, ], è unaltra curva con le stesse proprietà, la sua
anomalia
1
(s) vericher` a
t
1
(s) = k(s) =
t
(s),
1
(0) =
0
= (0),
e quindi, per lunicit` a della soluzione del problema di Cauchy,
1
in [0, ].
Ne segue che le componenti x
1
(s), y
1
(s) di
1
(s) soddisferanno
_
x
t
1
(s) = cos (s) = x
t
(s),
x
1
(0) = x
0
= x(0),
_
y
t
1
(s) = sin (s) = y
t
(s),
y
1
(0) = y
0
= y(0),
da cui nalmente x
1
x e y
1
y, ossia
1
.
Analizziamo adesso l ordine di contatto fra una curva regolare (di classe
C
), sempre riferita al parametro lunghezza darco s, ed una qualunque retta

di equazione ax + by + c = 0. Se la retta incontra la curva nel punto (s
0
),
diremo che la retta ha un contatto di ordine 1 con la curva in tale punto;
in tal caso, dette x(s), y(s) le componenti di (s), la funzione
g(s) = ax(s) + by(s) + c
deve annullarsi per s = s
0
, cioè c = ax(s
0
) by(s
0
). Il contatto avrà
ordine 2 se la nostra retta, oltre ad intersecare la curva, le è tangente nel
386
punto (s
0
): in questo caso, a meno di costanti moltiplicative dovr` a aversi
a = y
t
(s
0
) e b = x
t
(s
0
), cosicche la funzione g diventa
g(s) = y
t
(s
0
)[x(s) x(s
0
)] + x
t
(s
0
)[y(s) y(s
0
)]
e soddisfa g(s
0
) = 0 e g
t
(s
0
) = 0. Le espressioni di g
tt
e g
ttt
sono
g
tt
(s) = y
t
(s
0
)x
tt
(s) + x
t
(s
0
)y
tt
(s)
g
ttt
(s) = y
t
(s
0
)x
ttt
(s) + x
t
(s
0
)y
ttt
(s);
si verica allora che
g
tt
(s
0
) = k(s
0
), g
ttt
(s
0
) = k
t
(s
0
),
da cui si deduce che se k(s
0
) ,= 0 lordine di contatto con la retta tangente è
esattamente 2; se k(s
0
) = 0 e k
t
(s
0
) ,= 0, lordine è 3, ed in tal caso, poiche
k(s) cambia segno in s
0
, come gi` a osservato la curva attraversa la propria
tangente in (s
0
); se inne k(s
0
) = k
t
(s
0
) = 0 lordine di contatto è almeno
4 e in quel punto la curvatura ha un massimo o un minimo locale, oppure un
esso di ordine superiore.
Analizziamo lo stesso problema nel caso di una generica circonferenza, la cui
equazione è del tipo
[x u[
2
2
= R
2
.
La circonferenza tocca la curva in un punto (s) se e solo se la funzione
G(s) = [(s) u[
2
2
R
2
si annulla; ciò naturalmente implica R = [(s) u[
2
ed in questo caso si ha
un ordine di contatto 1. Il contatto avrà ordine 2 se e solo se
G
t
(s) = 2
t
(s), ((s) u)
2
= 0,
ossia se e solo se (s) u è ortogonale al versore tangente T(s). Il centro
della circonferenza è dunque sulla retta per (s) perpendicolare a T(s), e la
387
circonferenza è tangente alla curva in (s): in particolare potremo scrivere
(s)u = (s)N(s) per un opportuno numero (s) (il cui modulo è il raggio
della circonferenza).
Il contatto è di ordine almeno 3 se e solo se
G
tt
(s) = 2
tt
(s), ((s) u)
2
+ 2[
t
(s)[
2
2
= 0,
ossia, utilizzando le formule di Frenet-Serret, se e solo se
1
2
G
tt
(s) = k(s)N(s), (s)N(s)
2
+ 1 = k(s)(s) + 1 = 0.
In denitiva si ha contatto di ordine 3 se e solo se (s) =
1
k(s)
, cioè
u = (s) +
1
k(s)
N(s), R =
1
[k(s)[
.
Si noti che quando k(s) = 0 il raggio diventa innito e la circonferenza
degenera nella retta tangente.
Dunque, vi è un unico cerchio il cui bordo ha ordine di contatto 3 con la
curva nel punto (s): è quello di raggio
1
[k(s)[
, il cui centro sta sulla retta per
(s) normale alla curva; esso sta dalla parte del versore N(s) se k(s) > 0,
dalla parte opposta se k(s) < 0, e quindi sempre, per cos` dire, dalla parte
dove la curva gira. Tale cerchio si chiama cerchio osculatore alla curva
nel punto (s), mentre il centro del cerchio osculatore si chiama centro di
curvatura di in tale punto. Si noti che se k
t
(s) ,= 0, cosicche k è strettamente
monotona in un intorno di s, allora la curva, rispetto al punto (s), ha
curvatura minore di k(s) da una parte e maggiore di k(s) dallaltra: quindi
il cerchio osculatore, la cui curvatura (costante) è k(s) (esercizio 4.3.2), deve
attraversare la curva nel punto (s).
388
Il contatto del cerchio osculatore con la curva è di ordine 4 quando
1
2
G
ttt
(s) = k
t
(s) N(s), ((s) u)
2
+
+k(s) N
t
(s), ((s) u)
2
+ k(s) N(s), T(s)
2
= 0,
ossia, ricordando che N
t
N e N T, quando
0 = k
t
(s) N(s), ((s) u) =
k
t
(s)
k(s)
;
ci` o naturalmente, accade se e solo se k
t
(s) = 0. I punti nei quali la curvatura
ha derivata nulla si dicono vertici della curva: quelli ordinari, dove il contatto
è di ordine esattamente 4, corrispondono a punti di massimo o di minimo
relativo per la curvatura. Ad esempio, nel caso dellellisse i vertici si trovano
allintersezione con i due semiassi principali. Si pu` o dimostrare che ogni curva
regolare chiusa (di classe C
3
) possiede almeno quattro vertici.
Esercizi 4.3
1. Vericare che una circonferenza di raggio R > 0 ha curvatura costante
k(s) =
1
R
.
2. Sia una curva piana regolare di classe C
2
, riferita al parametro lun-
ghezza darco. Si provi che se la curvatura k(s) verica k(s) A, con
A costante non nulla, allora il sostegno di è un arco di circonferenza
di raggio
1
[A[
. Che cosa succede quando A = 0?
[Traccia: si consideri la curva (s) = (s) +
1
A
N(s)...]
3. Sia : I R
2
una curva regolare di classe C
2
di componenti x(t), y(t).
Si provi che il versore tangente, il versore normale e la curvatura sono
dati dalle formule
T(t) =
_
x
t
(t)
[x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
]
1/2
,
y
t
(t)
[x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
]
1/2
_
,
389
N(t) =
_
y
t
(t)
[x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
]
1/2
,
x
t
(t)
[x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
]
1/2
_
,
k(t) =
x
t
(t)y
tt
(t) x
tt
(t)y
t
(t)
[x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
]
3/2
,
mentre il centro del cerchio osculatore ha coordinate
_
x(t)
y
t
(t)
k(t)[x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
]
1/2
, y(t) +
x
t
(t)
k(t)[x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
]
1/2
_
.
Si verichi inoltre che le formule di Frenet-Serret diventano
_
T
t
(t) = k(t)[
t
(t)[
2
N(t)
N
t
(t) = k(t)[
t
(t)[
2
T(t).
4. Si provi che se una curva è il graco di una funzione f C
2
[a, b],
allora la curvatura di è data da
k(x) =
f
tt
(x)
[1 + f
t
(x)
2
]
3/2
,
e che di conseguenza k > 0 dove f è convessa e k < 0 dove f è concava.
5. Determinare la curvatura e il cerchio osculatore nei punti dellastroide
x
2/3
+ y
2/3
= a
2/3
(a > 0).
6. Determinare la curvatura e il cerchio osculatore nei punti della parabola
y = x
2
, x R.
7. Dimostrare che se f C
2
[a, b] e è la curva espressa in coordinate
polari dallequazione = f(), [a, b], allora la curvatura di è
data dalla formula
k() =
f()
2
+ 2f
t
()
2
f
tt
()f()
[f
t
()
2
+ f()
2
]
3/2
.
390
8. Sia (t) = (t
, t
), t > 0, ove > > 0. Si provi che è regolare e di

classe C
, se ne calcoli la curvatura k(t), si verichi che

lim
t0
+
k(t) =
_
0 se > 2
+ se < < 2,
e inne si disegni la curva.
9. Calcolare la curvatura delle seguenti curve:
(i) (concoide di Nicomede) =
a
cos
+b, [, ]
2
(a, b > 0);
(ii) (strofoide) y
2
= x
2 a+x
ax
, [x[ < a (a > 0);
(iii) (cissoide di Diocle) y
2
=
x
3
ax
, x [0, a[ (a > 0);
(iv) (rosa a 3 petali) = a sin 3 (a > 0);
(v) (rosa a 2 petali) = a sin 2 (a > 0);
(vi) (spirale iperbolica) =
a
(a > 0).
391
10. Per una curva piana di classe C
3
, riferita al parametro lunghezza
darco, tale che (0) = 0 e
t
(0) = (1, 0), provare che
tt
(0) = (0, k(0)),
ttt
(0) = (k(0)
2
, k
t
(0)),
ed interpretare geometricamente questi fatti.
11. Dato b > 0 e ssata una curva regolare , di classe C
2
, riferita al
parametro lunghezza darco, la curva
(s) = (s) + b N(s)
è detta parallela a . Si provi che è
una curva regolare tranne che nei punti ove
k(s) = 1/b; si verichi che in tali punti (s) è
il centro del cerchio osculatore di nel punto
(s). Nella gura a anco sono riportate le
parallele della parabola.
4.4 Inviluppi
Consideriamo una funzione F di classe C
1
, denita in A I, ove A è un
aperto di R
2
e I è un intervallo di R, tale che
_
F
x
(x, y, a)
_
2
+
_
F
y
(x, y, a)
_
2
> 0 (x, y) A, a I.
In queste ipotesi, per ogni ssato a I, lequazione
F(x, y, a) = 0
denisce implicitamente, in virt` u del teorema del Dini (teorema 1.9.2), una
curva piana regolare
a
.
Provando a disegnare tutte le curve della famiglia
a
aI
, in molti casi si
nota che le curve si addensano in certe zone del piano, spesso delineando
il prolo di una nuova curva non appartenente alla famiglia.
Esempio 4.4.1 Posto F(x, y, a) = (x a)
2
+ y
2
1, le curve
a
sono cir-
conferenze di raggio 1, centrate in (a, 0); linsieme in cui queste curve si
addensano è costituito dalle due rette y = 1.
392
Andiamo ad interpretare matematicamente questo fenomeno. Consideriamo
due curve vicine
a
e
a+h
, con [h[ piccolo. Se queste due curve hanno
punti in comune, essi risolveranno il sistema
_
F(x, y, a) = 0
F(x, y, a + h) = 0,
che si scrive anche nella forma equivalente
_
_
F(x, y, a) = 0
F(x, y, a + h) F(x, y, a)
h
= 0,
Al variare di h, questi punti (se esistono), che indichiamo con (x
h
, y
h
), variano
in
a
; se per h 0 essi convergono verso determinati punti di
a
, questi
altri punti (x, y) si dicono punti caratteristici di
a
.
`
E facile vericare che i
punti caratteristici, se esistono, sono soluzioni del sistema
_
_
_
F(x, y, a) = 0
F
a
(x, y, a) = 0,
Infatti, per ogni h si ha, dal teorema del valor medio,
_
_
_
F(x
h
, y
h
, a) = 0
F(x
h
, y
h
, a + h) F(x
h
, y
h
, a)
h
=
F
a
(x
h
, y
h
, a +
h
) = 0,
ove
h
è un opportuno numero tale che 0 < [
h
[ < [h[. Quindi, per la
continuità di F e
F
a
, se (x
h
, y
h
) (x, y), passando al limite per h 0 si
ottiene
_
_
_
F(x, y, a) = 0
F
a
(x, y, a) = 0.
393
Abbiamo fatto una lista di ipotesi alquanto arbitrarie: che i punti (x
h
, y
h
)
esistano per ogni [h[ sucientemente piccolo, e che tali punti convergano
per h 0. Tuttavia si tratta di ipotesi spesso vericate in svariati esempi
signicativi.
Esempio 4.4.2 Posto F(x, y, a) = (x a)
2
+ y
2
a
2
/4 , linsieme
a
è la
circonferenza di centro (a, 0) e raggio [a[/2. Risolvendo il sistema fra
a
e
a+h
si trovano i punti
x
h
=
h
2
+
3a
4
, y
h
=
a
2
4

_
3h
8

a
4
_
2
,
e per h 0 si ottiene il punto
caratteristico
x =
3a
4
, y =
3 a
4
.
Il luogo dei punti caratteristici, al
variare di a, d` a la coppia di rette
y = x/
3, sulle quali i punti delle

circonferenze si addensano.
Osservazione 4.4.3 Le soluzioni del sistema F =
F
a
= 0 non sono neces-
sariamente punti caratteristici della famiglia
a
: ad esempio se
a
è la
circonferenza di centro (a
3
, 0) e raggio 1, i punti caratteristici sono soltanto
quelli delle rette y = 1, mentre le soluzioni di F =
F
a
= 0 sono anche i
punti della circonferenza x
2
+y
2
= 1, oltre a quelli di tali rette. Le veriche
di tutto ci` o sono facili.
Sotto opportune e ragionevoli ipotesi, comunque, le soluzioni del sistema
F =
F
a
= 0 formano una curva con proprietà geometriche assai interessanti.
Teorema 4.4.4 Sia F : AI R una funzione di classe C
1
. Supponiamo
che
(i) det
_
_
_
_
F
x
F
y
2
F
xa
2
F
ya
_
_
_
_
,= 0 in A I; (ii)

2
F
a
2
,= 0 in A I.
394
Allora le soluzioni del sistema
_
_
_
F(x, y, a) = 0
F
a
(x, y, a) = 0
formano una curva regolare , parametrizzata da a I, la quale è tangen-
te in ogni suo punto alla corrispondente curva
a
(denita implicitamente
dallequazione F(x, y, a) = 0). La curva si dice inviluppo della famiglia
aI
.
Dimostrazione La condizione (i), intanto, assicura che F
2
x
+ F
2
y
> 0 in
A I, e che quindi
a
è una curva regolare; tale condizione inoltre, in virt` u
del teorema del Dini (esercizio 1.9.4), assicura che il sistema dato denisce
implicitamente una curva , parametrizzata nella forma x = p(a), y = q(a),
a I, con p, q di classe C
1
e
_
p
t
(a)
q
t
(a)
_
=
_
_
_
_
F
x
F
y
2
F
xa
2
F
ya
_
_
_
_
1
_
_
_
0
2
F
2
a
_
_
_
,
ove le derivate di F sono tutte calcolate in (p(a), q(a), a) e si è usato il fatto
che F
a
(p(a), q(a), a) = 0. In particolare, è una curva regolare, poiche da
(ii) segue che p
t
(a)
2
+ q
t
(a)
2
> 0.
Derivando rispetto ad a lidentit` a F(p(a), q(a), a) = 0 e tenendo conto ancora
una volta della condizione F
a
(p(a), q(a), a) = 0, si ricava
F
x
(p(a), q(a), a) p
t
(a) + F
y
(p(a), q(a), a) q
t
(a) = 0,
il che ci dice che il vettore tangente (p
t
(a), q
t
(a)) è ortogonale al vettore
(F
x
(p(a), q(a), a), F
y
(p(a), q(a), a)), il quale è normale alla curva
a
: dunque
risulta tangente a
a
nel punto (p(a), q(a)).
Evoluta di una curva piana
Data una curva piana , regolare e di classe C
2
, con curvatura k(s) mai nulla,
il luogo dei suoi centri di curvatura (cioè dei centri dei suoi cerchi osculatori)
395
è una nuova curva che si chiama evoluta della curva . Se è riferita al
parametro lunghezza darco, le equazioni parametriche dellevoluta sono
(s) = (s) +
1
k(s)
N(s)
(si noti che s non è il parametro lunghezza darco su ). Levoluta è una
curva regolare, ad eccezione dei punti in cui k
t
(s) = 0, che corrispondono ai
vertici della curva : infatti, per le formule di Frenet-Serret si ha
t
(s) =
k
t
(s)
k(s)
2
N(s).
In particolare, la normale alla curva è tangente alla sua evoluta; il punto
di tangenza è (s), ossia il centro di curvatura relativo al punto (s).
Vediamo due propriet` a interessanti dellevoluta.
Proposizione 4.4.5 Levoluta di una curva regolare, di classe C
2
, con cur-
vatura mai nulla, è linviluppo delle rette normali ad essa.
Dimostrazione Sia una curva piana, regolare e di classe C
2
, con curvatura
k(s) mai nulla, riferita al parametro lunghezza darco, e sia la sua evoluta.
La retta normale a (s) = (x(s), y(s)) ha equazione
F(x, y, s) = (x x(s))x
t
(s) + (y y(s))y
t
(s) = 0;
derivando questa relazione rispetto a s troviamo, ponendo (N
1
(s), N
2
(s)) =
N(s),
0 =
F
s
(x, y, s) = (x x(s))x
tt
(s) + (y y(s))y
tt
(s) x
t
(s)
2
y
t
(s)
2
=
= (x x(s))k(s)N
1
(s) + (y y(s))k(s)N
2
(s) 1.
Ricordando che = (s) +
1
k(s)
N(s), si deduce che (s) risolve il sistema
_
_
_
F(x, y, s) = 0
F
s
(x, y, s) = 0.
Daltra parte si vede facilmente che quando (s) non è un vertice di si ha
396
det
_
_
_
_
F
x
F
y
2
F
xs
2
F
ys
_
_
_
_
= k(s) ,= 0,
2
F
s
2
=
k
t
(s)
k(s)
2
,= 0;
pertanto il teorema 4.4.4 ci fornisce la tesi.
Proposizione 4.4.6 Data una curva regolare , di classe C
2
, con curvatura
mai nulla, sia la sua evoluta. Fissato un intervallo [s
0
, s
1
] tale che [s
0
, s
1
]
non contenga vertici, la lunghezza dellarco di evoluta relativo a tale inter-
vallo è uguale alla dierenza fra i raggi di curvatura (cioè i raggi dei cerchi
osculatori) relativi ai due estremi (s
0
) e (s
1
).
Dimostrazione Sia il parametro lunghezza darco dellevoluta a partire
da s
0
:
(s) =
_
s
s
0
[
t
()[
2
d;
poiche per ipotesi, k e k
t
non si annullano in [s
0
, s
1
], si ha
t
(s) = [
t
(s)[
2
=
[k
t
(s)[
k(s)
2
=
d
ds
1
k(s)
d
ds
1
[k(s)[
.
Dunque, integrando fra s
0
e s
1
otteniamo
([
[s
0
,s
1
]
) = [(s
1
) (s
0
)[
2
=
1
[k(s
1
)[

1
[k(s
0
)[
.
la tesi segue ricordando che
1
[k(s)[
è il raggio di
curvatura relativo al punto (s).
Dalla proposizione 4.4.6 ricaviamo che, immaginando di tendere un pezzo di
lo inestensibile lungo levoluta fra (s
1
) e (s
0
), con la parte residua tesa
fra (s
0
) e (s
0
), accade la cosa seguente: tirando il lo teso in modo che
si stacchi via via dallevoluta no a tendersi in linea retta da (s
1
), il suo
secondo estremo, che prima era in (s
0
), descriver` a la curva (l evolvente
di ) no a trovarsi teso fra (s
1
) e (s
1
).
397
Esempi 4.4.7 (1) Per la parabola y = x
2
, il luogo dei centri di curvatura
(esercizio 4.3.6) è la curva
x(t) = 4t
3
, y(t) = 3t
2
+
1
2
;
eliminando la t, si ottiene come evoluta la parabola semicubica di equazione
16
_
y
1
2
_
3
= 27x
2
.
(2) La cicloide (curva descritta da un punto su una circonferenza di raggio
1, centrata in un punto di quota 1, che rotola senza strisciare lungo lasse x)
è data dalle equazioni parametriche
x = + t + sin t, y = 1 cos t, t [, ].
Ricordando lesercizio 4.3.3, levoluta di una curva (t) = (x(t), y(t)) di
parametro generico t è data da
(t) = (t) +
1
k(t)
N(t) =
=
_
x(t) y
t
(t)
x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
x
t
(t)y
tt
(t) x
tt
(t)y
t
(t)
, y(t) + x
t
(t)
x
t
(t)
2
+ y
t
(t)
2
x
t
(t)y
tt
(t) x
tt
(t)y
t
(t)
_
.
Dato che
x
t
(t) = 1 + cos t, y
t
(t) = sin t, x
tt
(t) = sin t, y
tt
(t) = cos t,
si deduce facilmente che
(t) = ( + t sin t, 1 + cos t), t [, ],
398
ovvero, ponendo = t + ,
( ) + (, 2) = ( + + sin , 1 cos ), [0, 2].
Queste sono le equazioni di una cicloide, ottenuta traslando del vettore
(, 2) la cicloide originaria . Dunque, levoluta di una cicloide è la stessa
cicloide.
Esercizi 4.4
1. Calcolare la curvatura dellevoluta di una curva regolare , di classe
C
2
, con curvatura mai nulla, riferita al parametro lunghezza darco.
2. Determinare linviluppo della famiglia di segmenti di lunghezza , aventi
gli estremi sui due assi coordinati di R
2
, nonche levoluta di tale invi-
luppo.
3. Provare che linviluppo delle circonferenze passanti per lorigine e con
centro sulliperbole y
2
x
2
= 1 è la lemniscata di Bernoulli (esempio
4.2.3).
4. Una sorgente posta sul bordo di un cerchio emette raggi luminosi che
vengono riessi dal bordo del cerchio. Si trovi lequazione dellinvilup-
po dei raggi riessi (caustica di riessione).
[Traccia: si supponga che il cerchio abbia
equazione x
2
+ y
2
1 e che la sorgente si
trovi in P = (1, 0). Il raggio che colpisce
(cos t, sin t) viene riesso in (cos 2t, sin 2t); si
mostri che lequazione del raggio riesso ha la
forma F(x, y, t) = x(sin t sin 2t) +y(cos t
cos 2t) sin t = 0.
Si provi poi che le soluzioni di F(x, y, t) = F
t
(x, y, t) = 0 sono date da
399
x =
2
3
cos t(1+cos t)
1
3
, y =
2
3
sin t(1+cos t), ed usando coordinate po-
lari di centro (
1
3
, 0) si provi che si arriva allequazione =
2
3
(1+cos ),
che è quella della cardioide (esercizio 4.1.6(xii)).]
5. Provare che levoluta della trattrice
_
x = ln
_
1+sin t
cos t
_
sin t
y = cos t,
[t[

2
,
è la catenaria y = cosh x, x R.
6. Trovare linviluppo delle circonferenze passanti per lorigine e con centro
sulla parabola y
2
= x (cissoide di Diocle, esercizio 4.3.9(iii)).
4.5 Curve sghembe
Analizziamo alcuni aspetti della geometria delle curve in R
3
, dette anche
curve sghembe. Sia : I R
3
una curva regolare, di classe C
3
, riferita al
parametro lunghezza darco. Il versore tangente è, come sappiamo,
T(s) =
t
(s);
diversamente dal caso delle curve piane, deniamo la curvatura di nel modo
seguente:
k(s) = [T
t
(s)[
3
.
Dunque per le curve sghembe la curvatura è sempre non negativa (ricordiamo
che nel caso piano vale comunque [k(s)[ = [T
t
(s)[
2
). Se poi k(s) non è nulla,
ricordando che la derivata di un versore è un vettore ad esso ortogonale,
deniamo il versore normale principale come
N(s) =
T
t
(s)
k(s)
400
(quando k(s) = 0 il versore normale principale non viene denito). Vale di
conseguenza la relazione
T
t
(s) = k(s)N(s)
come nel caso piano.
Supporremo dora in avanti k(s) strettamente positiva. Il piano individuato
da T(s) e N(s) si chiama piano osculatore alla curva nel punto (s); il
punto c(s) di tale piano, a distanza
1
k(s)
da (s) nella direzione di N(s),
si chiama centro di curvatura, mentre il cerchio di centro c(s) e raggio
1
k(s)
,
contenuto nel piano osculatore, si dice cerchio osculatore. La retta ortogonale
al piano osculatore si chiama retta binormale, e il versore binormale B(s) è
denito, come è naturale, dal prodotto vettoriale
B(s) = T(s) N(s),
cosicche la terna (T(s), N(s), B(s)) , detta triedro principale della curva nel
punto (s), è sinistrorsa al pari dei tre assi cartesiani x, y, z (e in particolare
il determinante della matrice che ha tali vettori come vettori colonna vale
+1).
Il piano individuato da N(s) e B(s) si dice (ovviamente) piano normale,
mentre quello individuato da B(s) e T(s) si chiama piano retticante.
Osservazioni 4.5.1 (1) Il signicato geometrico del piano osculatore è il
seguente: fra tutti i piani che passano per il punto (s) e contengono il
vettore T(s) (che pensiamo uscente da (s)), esso è lunico che abbia un
contatto con la curva di ordine 3. Infatti i piani della forma
x (s), a
3
= 0
hanno contatto in (s) di ordine 1. La derivata rispetto a s del primo
membro è
t
(s), a
3
, quindi il contatto è di ordine 2 se e solo se
a, T(s)
3
= 0;
la derivata seconda è a, T
t
(s)
3
= k(s) a, N(s)
3
, per cui il contatto è di
ordine 3 se e solo se
a, T(s)
3
= 0, a, N(s)
3
= 0.
Lunica retta ortogonale sia a T(s) che a N(s) è ovviamente la retta binor-
male; ne segue a = B(s) e dunque il nostro piano ha equazione
x (s), B(s)
3
= 0,
401
ed è perciò il piano osculatore.
(2) Lequazione del piano normale è
x(s), T(s)
3
= x(s),
t
(s)
3
= 0,
e quella del piano retticante è
x(s), N(s)
3
= x(s),
tt
(s)
3
= 0;
dette x(s), y(s), z(s) le componenti di (s), e ricordando lespressione delle
componenti di un prodotto vettoriale, lequazione del piano osculatore pu` o
scriversi nella forma
x (s), T(s) N(s)
3
=
1
k(s)
det
_
_
x x(s) y y(s) z z(s)
x
t
(s) y
t
(s) z
t
(s)
x
tt
(s) y
tt
(s) z
tt
(s)
_
_
.
Vediamo adesso come si ricavano le formule di Frenet-Serret nello spazio.
Sappiamo gi` a che T
t
(s) = k(s)N(s). Ricordando che N
t
(s) è ortogonale a
N(s), sarà
N
t
(s) = (s)T(s) + (s)B(s)
per certi (s), (s) R. Ma, essendo N(s), T(s)
3
= 0, si ha anche
0 =
d
ds
T(s), N(s)
3
= T
t
(s), N(s)
3
+T(s), N
t
(s)
3
=
= k(s)[N(s)[
2
3
+ (s)[T(s)[
2
3
+ (s) T(s), B(s)
3
= k(s) + (s),
da cui (s) = k(s). Quindi
N
t
(s) = k(s)T(s) + (s)B(s);
il numero (s) si chiama torsione della curva nel punto (s).
Analogamente, sar` a
B
t
(s) = (s)T(s) + (s)N(s)
per certi (s), (s) R; ma
0 =
d
ds
B(s), T(s)
3
= B
t
(s), T(s)
3
+B(s), T
t
(s)
3
=
= (s)[T(s)[
2
3
+ (s) N(s), T(s)
3
+ k(s)B(s), N(s)
3
= (s),
402
0 =
d
ds
B(s), N(s)
3
= B
t
(s), N(s)
3
+B(s), N
t
(s)
3
=
= (s) T(s), N(s)
3
+ (s)[N(s)[
2
3
k(s) B(s), T(s)
3
+ (s)[B(s)[
2
3
=
= (s) + (s),
e partanto (s) = 0 e (s) = (s), ossia
B
t
(s) = (s)N(s).
In denitiva si hanno le relazioni
_
_
_
T
t
(s) = k(s)N(s)
N
t
(s) = k(s)T(s) + (s)B(s)
B
t
(s) = (s)N(s)
che costituiscono le formule di Frenet-Serret per le curve sghembe.
Qual è il signicato geometrico della curvatura e della torsione? Indicando
con (h) langolo fra T(s + h) e T(s), si ha (h) 0 per h 0 e
[T
t
(s)[
2
3
= lim
h0
[T(s + h) T(s)[
2
3
h
2
=
= lim
h0
1
h
2
T(s + h) T(s), T(s + h) T(s)
3
+
= lim
h0
2 2 cos (h)
h
2
= lim
h0
2 2 cos (h)
(h)
2
lim
h0
_
(h)
h
_
2
=
= lim
h0
_
(h)
h
_
2
.
Daltra parte, il primo membro di questa catena di uguaglianze è il quadrato
della curvatura, per cui
k(s) = lim
h0
[(h)[
[h[
.
Dunque la curvatura misura quanto rapidamente la curva si stacca dalla sua
retta tangente in (s).
Similmente, se indichiamo con (h) langolo fra B(s+h) e B(s), procedendo
allo stesso modo si trova
[(s)[ = lim
h0
[(h)[
[h[
.
403
Dato che (h) è anche langolo fra il piano osculatore in (s +h) e quello in
(s), otteniamo che il modulo della torsione misura quanto rapidamente la
curva si stacca dal piano osculatore.
Anche il segno di (s) ha uninterpretazione geometrica: se conveniamo di
scegliere come faccia positiva del piano osculatore quella che guarda verso
B(s) e come faccia negativa quella che guarda verso B(s), allora la torsione
è positiva se (s + h), per h > 0, si stacca dal piano osculatore sulla sua
faccia positiva (ossia
(s+h)(s)
h
, B(s)
3
> 0), mentre la torsione è negativa
se (s + h), sempre per h > 0, si stacca dal piano osculatore sulla sua
faccia negativa (ossia
(s+h)(s)
h
, B(s)
3
< 0). Per provare questo fatto,
consideriamo il rapporto incrementale di nel punto s: dalla formula di
Taylor si ha
(s + h) (s)
h
=
t
(s) +
tt
(s)
h
2
+
ttt
(s)
h
2
6
+ o(h
2
) per h 0,
ed usando le formule di Frenet-Serret
(s + h) (s)
h
= T(s) +N(s)k(s)
h
2
+ [k(s)N(s)]
t
h
2
6
+ o(h
2
) =
= T(s)
_
1 k(s)
2
h
2
6
_
+N(s)
_
k(s)
h
2
+ k
t
(s)
h
2
6
_
+
+ B(s)k(s)(s)
h
2
6
+ o(h
2
) per h 0.
Dunque, per h 0,
_
(s + h) (s)
h
, B(s)
_
3
=
= k(s)(s)
h
2
6
+ o(h
2
),
cosicche per [h[ sucientemente piccolo tale prodotto scalare ha esattamente
il segno di (s).
Le curve sghembe sono caratterizzate, a meno di moti rigidi dello spazio,
dalla curvatura e dalla torsione. Vale infatti il
Teorema 4.5.2 Sia I un intervallo di R contenente 0, e siano k C
1
(I) e
C(I) funzioni assegnate, con k > 0. Per ogni x
0
R
3
e per ogni coppia
404
di versori ortogonali u e v esiste ununica curva regolare : I R
3
di classe
C
3
, riferita al parametro lunghezza darco, tale che
(0) = x
0
,
t
(0) = u,
tt
(0) = v,
e che abbia k(s) come curvatura e (s) come torsione.
Dimostrazione Le formule di Frenet-Serret costituiscono un sistema di
nove equazioni dierenziali lineari, a coecienti continui deniti in I, nelle
incognite T(s), N(s), B(s) (tre per ciascun vettore). Le condizioni iniziali
sono
T(0) = u, N(0) = v, B(0) = u v.
Dalla teoria dei sistemi dierenziali lineari otteniamo lesistenza e lunicit` a
di tre funzioni vettoriali T(s), N(s), B(s) denite sullintero intervallo I, che
risolvono le equazioni di Frenet-Serret. La curva cercata sarà
(s) = x
0
+
_
s
0
T(r) dr, s I :
è immediato infatti controllare che tale curva ha k(s) come curvatura e (s)
come torsione.
Occorre per` o mostrare che la terna T(s), N(s), B(s) è, per ogni s I, una
terna di versori ortogonali orientati come gli assi x, y, z: questa verica è
accennata nellesercizio 4.5.1.
Come si calcolano esplicitamente la curvatura e la torsione di una curva asse-
gnata? Consideriamo dapprima il caso di una curva (s) = (x(s), y(s), z(s))
riferita al parametro lunghezza darco. Anzitutto, per la curvatura si ha
k(s) = [T
t
(s)[
3
= [
tt
(s)[
3
=
_
x
tt
(s)
2
+ y
tt
(s)
2
+ z
tt
(s)
2
.
Per la torsione possiamo scrivere, utilizzando le prime due formule di Frenet-
Serret,
(s) = B(s), N
t
(s)
3
=
_
B(s),
d
ds
T
t
(s)
k(s)
_
3
=
=
_
B(s),
T
tt
(s)
k(s)

T
t
(s)k
t
(s)
k(s)
2
_
3
=
_
B(s),

ttt
(s)
k(s)

N(s)k
t
(s)
k(s)
_
3
=
=
_
T(s) N(s),

ttt
(s)
k(s)
_
3
=

t
(s)
tt
(s),
ttt
(s)
3
k(s)
2
=
=
1
x
tt
(s)
2
+ y
tt
(s)
2
+ z
tt
(s)
2
det
_
_
x
t
(s) y
t
(s) z
t
(s)
x
tt
(s) y
tt
(s) z
tt
(s)
x
ttt
(s) y
ttt
(s) z
ttt
(s)
_
_
.
405
Supponiamo ora che la curva dipenda da un generico parametro t: lascissa
curvilinea s è data da
s = (t) =
_
t
0
[
t
(r)[
3
dr,
da cui
t
(t) = [
t
(t)[
3
. Dunque, denotando con
0
(s), T
0
(s), N
0
(s), B
0
(s),
k
0
(s),
0
(s) le funzioni , T, N, B, k, calcolate in t =
1
(s), si ha
t
(t) =
0
((t))
t
(t),
tt
(t) =
tt
0
((t))
t
(t)
2
=
t
0
((t))
tt
(t),
da cui, essendo v v = 0 per ogni v R
3
,
t
(t)
tt
(t) = [
t
0
((t))
tt
0
((t))]
t
(t)
3
+0 =
= k
0
((t)) [T((t)) N
0
((t))] [
t
(t)[
3
3
=
= k(t) B
0
((t)) [
t
(t)[
3
3
= k(t) [
t
(t)[
3
3
B(t),
da cui, passando ai moduli,
k(t) =
[
t
(t)
tt
(t)[
3
[
t
(t)[
3
3
.
Similmente, utilizzando la relazione
ttt
(t) =
ttt
0
((t))
t
(t)
3
+ 3
tt
0
((t))
t
(t)
tt
(t) +
t
0
((t))
ttt
(t) =
=
ttt
0
((t))
t
(t)
3
+ 3k
0
((t))N
0
((t))
t
(t)
tt
(t) +T
0
((t))
ttt
(t) =
=
ttt
0
((t))[
t
(t)[
3
3
+ 3k(t)
t
(t)
tt
(t)N(t) +
ttt
(t)T(t),
si ottiene
t
(t)
tt
(t),
ttt
(t)
3
= k(t) [
t
(t)[
6
3
B(t),
ttt
((t))
3
+0 =
= k(t) [
t
(t)[
6
3
B(t), T
tt
0
(s)
3
= k(t) [
t
(t)[
6
3
_
B
0
(s),
d
ds
[k
0
(s)N
0
(s)]
_
3
=
= k(t)
2
[
t
(t)[
6
3
B
0
(s), N
t
0
(s)
3
+0 =
= k(t)
2
[
t
(t)[
6
3
B
0
(s),
0
(s)B
0
(s)
3
= k(t)
2
[
t
(t)[
6
3
(t),
da cui nalmente
(t) =

t
(t)
tt
(t),
ttt
(t)
k(t)
2
[
t
(t)[
6
3
=

t
(t)
tt
(t),
ttt
(t)
[
t
(t)
tt
(t)[
2
3
.
406
Si noti che se invertiamo lorientazio-
ne di una curva , il versore T cambia
verso, mentre la sua derivata T
t
rima-
ne invariata; quindi N resta a sua volta
invariata. Dunque B = T N cam-
bia verso: ne segue che le due facce del
piano osculatore si invertono fra loro.
`
E facile allora vedere che la curvatura e la torsione in un ssato punto del
sostegno di non dipendono dallorientazione di ; per giunta esse non cam-
biano passando da ad unaltra curva ad essa equivalente. Ci` o conferma
lintuizione geometrica che si tratti di grandezze intrinsecamente legate alla
forma del sostegno.
Esempio 4.5.3 Lelica cilindrica
x = a cos
s
a
2
+ b
2
, y = a sin
s
a
2
+ b
2
, z = b
s
a
2
+ b
2
, s R,
ove a, b R, è riferita al parametro lunghezza darco, poiche x
t
(s)
2
+y
t
(s)
2
+
z
t
(s)
2
= 1. Si ha, come è facile vericare,
k(s) =
[a[
a
2
+ b
2
, (s) =
b
a
2
+ b
2
s R;
quindi lelica cilindrica ha curvatura e torsione costanti. Il teorema 4.5.2 ci
dice che è lunica curva di R
3
con questa proprietà.
Esempio 4.5.4 Calcoliamo curvatura e torsione dellelica cilindrica discen-
dente
x = a sin t, y = a cos t, z = bt, t R,
ove a e b sono numeri reali non nulli. Si ha
x
t
(t) = a cos t, y
t
(t) = a sin t, z
t
(t) = b,
x
tt
(t) = a sin t, y
tt
(t) = a cos t, z
tt
(t) = 0,
x
ttt
(t) = a cos t, y
ttt
(t) = a sin t, z
ttt
(t) = 0.
Dunque
[
t
(t)[
3
=
a
2
+ b
2
,
t
(t)
tt
(t) =
_
_
ab cos t
ab sin t
a
2
_
_
,
407
e pertanto, coerentemente con lesempio precedente,
k(t) =
[a[
a
2
+ b
2
, (t) =
b
a
2
+ b
2
.
Esercizi 4.5
1. Provare che le soluzioni delle equazioni di Frenet-Serret
T
t
(s) = k(s)N(s), N
t
(s) = k(s)T(s)+(s)B(s), B
t
(s) = (s)N(s),
con le condizioni iniziali
T(0) = u, N(0) = v, B(0) = u v,
formano per ogni s I una terna sinistrorsa.
[Traccia: mostrare che le sei funzioni T, T
3
, T, N
3
, T, B
3
,
N, N
3
, N, B
3
, B, B
3
risolvono un sistema di sei equazioni dif-
ferenziali lineari con condizioni iniziali (per s = 0) rispettivamente
1, 0, 0, 1, 0, 1, e vericare che anche le funzioni costanti 1, 0, 0, 1, 0, 1 ri-
solvono tale sistema. Se ne deduca che T(s), N(s), B(s) è una terna
ortonormale e sinistrorsa per ogni s.]
2. Si provi che se : I R
3
è una curva regolare il cui sostegno giace su
un piano , allora in ogni suo punto il piano osculatore coincide con ,
e che, viceversa, se una curva regolare ha in ogni punto lo stesso piano
osculatore , allora il sostegno della curva giace su .
3. Si provi che se una curva regolare ha in ogni punto piani osculatori
paralleli fra loro, allora la curva è piana.
4. Si verichi che una curva : I R
3
, il cui sostegno sia una retta,
ha piano osculatore indeterminato; viceversa, si provi che se una curva
regolare in ogni punto ha piano osculatore indeterminato, allora il suo
sostegno è rettilineo.
5. Sia una curva regolare (di classe C
2
) in R
3
riferita al parametro
lunghezza darco. Provare che e la proiezione ortogonale di sul
proprio piano osculatore in (s) hanno la stessa curvatura nel punto
(s).
408
6. Sia : I R
3
una curva regolare, di classe C
3
, riferita al parametro
lunghezza darco, con curvatura e torsione non nulle, e si deniscano
R(s) =
1
k(s)
, (s) =
1
(s)
. Si provi che il sostegno di giace su una
supercie sferica se e solo se R(s)
2
+ R
t
(s)
2
(s)
2
è costante.
7. Calcolare la curvatura e la torsione delle curve seguenti:
(i) x = t, y = 2t
2
, z = t 1 (t R);
(ii) x = e
2t
, y = 2e
t
, z = t (t R);
(iii) x = (2 + cos t) sin t, y = (2 + cos t) cos t, z = sin t (t [0, 2]);
(iv) x = t
2
, y = 2 t, z = t
3
(t R);
(v) x = e
t
cos t, y = e
t
sin t, z = 2 (t R);
(vi) x = t, y =
1+t
t
, z =
1t
2
t
(t > 0).
4.6 Forme dierenziali lineari
Un argomento strettamente legato allambito degli integrali curvilinei, e che
ha importanti applicazioni alla sica, è quello delle forme dierenziali lineari
409
di grado 1, ovvero, pi` u brevemente, delle 1-forme. Una 1-forma è unapplica-
zione x (x), denita su un aperto A R
N
ed a valori nel duale (R
N
)
,
cioè nello spazio vettoriale N-dimensionale delle applicazioni lineari da R
N
a R.
Ricordiamo che una base di (R
N
)
è costituita dalle N proiezioni canoniche
1
, . . . ,
N
, date da
j
(x) = x
j
x R
N
, j = 1, . . . , N.
Di solito, lo spazio (R
N
)
viene identicato con R

N
mediante la corrispon-
denza
v
=
N
j=1
v
j
j
v =
N
j=1
v
j
e
j
,
la quale trasforma la dualità fra (R
N
)
e R
N
, che denotiamo con ,
N
, nel
prodotto scalare fra vettori di R
N
:
v
, x
N
= v, x
N
=
N
j=1
v
j
x
j
v
(R
N
)
, x R
N
;
tuttavia nella teoria delle forme dierenziali conviene tenere distinti i due
spazi ed utilizzare la dualità anziche il prodotto scalare. Gli elementi di
R
N
sono, naturalmente, vettori; chiameremo covettori gli elementi di (R
N
)
,
ed useremo notazioni diverse per le componenti dei vettori e dei covettori:
scriveremo cioè per x R
N
(come abbiamo gi` a fatto n qui) e per y (R
N
)
x = (x
1
, . . . , x
N
) =
N
j=1
x
j
e
j
, y = (y
1
, . . . , y
N
) =
N
j=1
y
j
j
,
cosicche
y, x
N
=
N
j=1
y
j
x
j
y (R
N
)
, x R
N
.
Sulla base di tutto ci` o, data una 1-forma : A (R
N
)
, per ciascun x A
lapplicazione lineare (x) (R
N
)
pu` o scriversi come

(x) =
N
j=1
j
(x)
j
, x A.
410
Daltra parte, ricordiamo che le
j
, essendo funzioni lineari, sono dieren-
ziabili, con dierenziale dato da
d
j
(x) =
j
x R
N
;
quindi possiamo scrivere, secondo luso corrente anche se alquanto impro-
priamente,
j
= d
j
(x) = dx
j
,
e dunque rappresentare la 1-forma nel modo seguente, che è standard nella
letteratura matematica,
(x) =
N
j=1
j
(x)dx
j
.
Le funzioni
j
: A R, j = 1, . . . , N, si dicono coecienti della 1-forma .
Se
j
C
k
(A), j = 1, . . . , N, diremo che la 1-forma è di classe C
k
(k N
oppure k = ).
Esempio 4.6.1 Se f : A R è una funzione dierenziabile, il suo dieren-
ziale df : A (R
N
)
è una 1-forma che agisce cos`:

df(x), h
N
=
N
i=1
f
x
i
(x)h
i
= f(x), h
N
h R
N
, x A.
Questo esempio è talmente importante che le 1-forme che sono dierenziali
di funzioni hanno una denominazione speciale.
N
e sia : A (R
N
)
una 1-
forma. Diciamo che è esatta in A se esiste una funzione dierenziabile
f : A R, tale che df = in A. In tal caso, la funzione f si dice primitiva
della 1-forma .
`
E chiaro che se f è una primitiva della forma esatta , allora per ogni c R
anche f + c è una primitiva di . Viceversa, se laperto A è connesso allora
ogni primitiva g di è della forma g = f + c: infatti
d(g f) = dg df = = 0,
ed essendo A connesso, si deduce che g f è costante.
Notiamo anche che se è esatta e di classe C
k
, allora ogni sua primitiva
appartiene a C
k+1
(A).
A noi interesserà individuare condizioni necessarie o sucienti anche una
data 1-forma sia esatta.
411
Integrali curvilinei di 1-forme
Sia : [a, b] R
N
1
, sia A un aperto di R
N
contenente
il sostegno di , e sia : A (R
N
)
una 1-forma di classe C

0
.
Denizione 4.6.3 L integrale curvilineo di su è il numero
_
=
_
b
a
((t)),
t
(t)
N
dt =
N
i=1
_
b
a
i
((t))(
i
)
t
(t) dt.
Osserviamo che se : [c, d] R
N
è unaltra curva di classe C
1
, equivalente
a e con la stessa orientazione di , allora si ha
_
=
_
, mentre se le
due curve sono equivalenti e con orientazioni opposte si ha
_
=
_
;
lo stesso accade nel caso di due curve chiuse equivalenti a tratti. Questo
fatto è di facile verica: detto p : [c, d] [a, b] il dieomorsmo tale che
() = (p()), col cambiamento di variabile t = p() si ha
_
=
_
b
a
((t)),
t
(t)
N
dt =
_
p
1
(b)
p
1
(a)
((p())),
t
(p())p
t
()
N
d =
=
_
p
1
(b)
p
1
(a)
(()),
t
())
N
d =
_
d
c
(()),
t
())
N
d =
_
,
a seconda che sia p
t
> 0 (e dunque p(c) = a, p(d) = b) oppure p
t
< 0 (e
dunque p(c) = b, p(d) = a). In denitiva, a dierenza di quello che accade
per gli integrali curvilinei di funzioni, che sono invarianti per curve equivalenti
a prescindere dalla loro orientazione, per fare gli integrali curvilinei di forme
dierenziali occorre assegnare unorientazione alla curva. Se poi la curva
è regolare e semplice, allora il valore dellintegrale
_
dipende solo dal

sostegno di e dallorientazione che si assegna ad esso: lo denoteremo
allora con
_
+
o con
_
.
Esempio 4.6.4 Sia : R
2
(0, 0) (R
2
)
denita da
(x, y) =
y
x
2
+ y
2
dx +
x
x
2
+ y
2
dy.
Se è la circonferenza di centro (0, 0) e raggio r, e scegliamo il verso antiorario
(positivo), allora è parametrizzata dalla curva (t) = (r cos t, r sin t), t
[0, 2], e risulta
_
+
=
_
2
0
_
r sin t
r
2
(r sin t) +
r cos t
r
2
(r cos t)
_
dt =
_
2
0
1 dt = 2.
412
Scegliendo invece il verso orario (negativo), possiamo parametrizzare me-
diante la curva (t) = (r sin t, r cos t), t [0, 2], e si trova
_
=
_
2
0
_
r cos t
r
2
(r cos t) +
r sin t
r
2
(r sin t)
_
dt =
_
2
0
(1) dt = 2.
Torneremo in seguito su questo esempio.
Osservazione 4.6.5 Sia : [a, b] R
N
1
a tratti:
come si sa, ciò signica che è continua ed esistono t
0
= a < t
1
, . . . , t
m1
<
b = t
m
tali che
i
= [
[t
i1
,t
i
]
, i = 1, . . . , m, è una curva di classe C
1
.
Scriveremo in tal caso
=
1
2
. . . ,
m
.
Se A è un aperto che contiene il sostegno di , e è una 1-forma di classe
C
0
su A, deniamo
_
=
k
i=1
_
i
,
ed è facile vericare che tale denizione è indipendente dai vari modi di
decomporre in sottocurve di classe C
1
.
Il teorema che segue fornisce, tramite luso degli integrali curvilinei, condi-
zioni necessarie e sucienti anche una 1-forma sia esatta.
Teorema 4.6.6 Sia una 1-forma di classe C
0
denita in un aperto A
R
N
. I seguenti fatti sono equivalenti:
(i) è esatta in A;
(ii) per ogni curva chiusa di classe C
1
a tratti, con sostegno contenuto in
A, risulta
_
= 0;
(iii) per ogni coppia di curve
1
: [a, b] A e
2
: [c, d] A, di classe C
1
a tratti, tali che
1
(a) =
2
(c) e
1
(b) =
2
(d), risulta
_
1
=
_
2
.
413
Dimostrazione (i) = (ii) Per ipotesi, ha una primitiva f. Allora,
se : [a, b] A è una curva chiusa di classe C
1
a tratti, utilizzando la
decomposizione illustrata nellosservazione 4.6.5 possiamo scrivere
_
=
k
i=1
_
i
=
k
i=1
_
t
i
t
i1
f(
i
(t)),
t
i
(t)
N
dt =
=
k
i=1
_
t
i
t
i1
d
dt
f(
i
(t)) dt =
k
i=1
[f(
i
(t
i
)) f(
i
(t
i1
)] =
=
k
i=1
[f((t
i
)) f((t
i1
)] = f((b)) f((a)) = 0.
(ii) = (iii) Siano
1
: [a, b] A e
2
: [c, d] A due curve di classe C
1
a tratti, tali che
1
(a) =
2
(c) e
1
(b) =
2
(d). Allora, rimpiazzando
2
(t)
con (t) =
2
(t b +c), che è denita su [b, b +d c], consideriamo la curva
chiusa
1
() : [a, b +d c] A, che è di classe C
1
a tratti. Per ipotesi,
_
1

_
2
=
_
1

_
=
_
1
()
= 0.
(iii) = (i) Dobbiamo denire una primitiva f di . Sia x
0
un ssato
punto di A e sia x un generico punto di A che sia congiungibile a x
0
con
1
a tratti: ad esempio, una poligonale contenuta in A.
Osserviamo che se laperto A è connesso, tutti i punti di A sono congiungibili
a x
0
con una poligonale (esercizio 4.6.5). Altrimenti, sceglieremo x nella
stessa componente connessa a cui appartiene x
0
.
Per ipotesi, sappiamo che lintegrale curvilineo
_
assume lo stesso valore

per ogni curva di classe C
1
a tratti, che abbia x
0
come primo estremo,
x come secondo estremo e abbia sostegno contenuto in A. Possiamo perci` o
porre
f(x) =
_
ove : [a, b] A è una qualunque curva del tipo descritto. Proveremo che
le derivate parziali di f esistono e coincidono con i coecienti della forma
; dunque f risulter` a di classe C
1
, quindi dierenziabile, con df = , e il
teorema sarà dimostrato.
Sia h R sucientemente piccolo, in modo che x + he
i
stia nella stessa
414
componente connessa in cui sta x
0
( si ricordi che tale componente connessa
è un aperto). Sia unopportuna parametrizzazione del segmento con primo
estremo x e secondo estremo x + he
i
: precisamente
(t) =
_
x + (t b)e
i
, t [b, b + h] se h > 0
x + (b t)e
i
, t [b, b +[h[] se h < 0.
Allora si ha f(x + he
i
) =
_
, da cui
f(x + he
i
) f(x)
h
=
1
h
__
_
=
1
h
_
=
=
1
h
_
h
0
(x + se
i
), e
i
N
ds =
1
h
_
h
0
i
(x + se
i
) ds;
per la continuità della funzione
i
si ottiene
D
i
f(x) =
i
(x).
Ripetendo la costruzione per ciascuna componente connessa di A, si costrui-
sce la primitiva f di su tutto A.
Esempio 4.6.7 Dalla sica si sa che il lavoro compiuto da un campo di forze
F di componenti A, B, C nel corso di uno spostamento lungo una curva è
dato dallintegrale curvilineo
_
(Adx + Bdy + C dz).

Se il campo è conservativo, cioè esiste una funzione potenziale U tale che
U
x
= A,
U
y
= B,
U
z
= C,
allora la 1-forma Adx + Bdy + Cdz è esatta e, per il teorema precedente,
il lavoro compiuto per spostarsi da P a Q, con P, Q punti arbitrari, non
dipende dal cammino percorso ma solo dagli estremi P, Q, ed in particolare
il lavoro è nullo quando P = Q.
Questo è il caso che si presenta allorche il campo di forze è il campo gravita-
zionale Newtoniano, generato da un corpo di massa m posto nellorigine: in
tal caso la 1-forma è
=
mgx
r
3
dx
mgy
r
3
dy
mgz
r
3
dz, (x, y, z) R
3
(0, 0, 0),
415
ove r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
. Questa forma è esatta e una primitiva è U(x, y, z) =
mg
r
: U è il potenziale gravitazionale, mentre la quantità V = U =
mg
r
è
lenergia potenziale.
Il termine conservativo deriva dal fatto che se : [a, b] R
3
0 è una
curva di estremi P, Q, dallequazione Newtoniana F = ma si ha, essendo
a = v
t
=
tt
(t) (v è la velocità, a è laccelerazione),
V (P) V (Q) = U(Q) U(P) =
_
=
_
b
a
F((t)),
t
(t)
3
dt =
= m
_
b
a
tt
(t),
t
(t)
3
dt =
m
2
_
b
a
d
dt
[
t
(t)[
2
3
dt =
=
1
2
m[v(Q)[
2
3
[v(P)[
2
3
.
Dunque la variazione di energia cinetica E =
1
2
m[v[
2
3
è uguale alloppo-
sto della variazione di energia potenziale V , cioè lenergia totale E + V si
conserva.
1-forme di classe C
1
Per le 1-forme di classe C
1
ci sono condizioni per lesattezza pi` u facili da
vericare. Infatti se =
N
i=1
i
dx
i
è di classe C
1
ed è esatta nellaperto A,
allora ogni sua primitiva f è di classe C
2
: quindi, per il teorema di Schwarz
sullinvertibilità dellordine di derivazione (esercizio 3.11.9), si ha per ogni
i, j = 1, . . . , N,
i
x
j
=

2
f
x
j
x
i
=

2
f
x
i
x
j
=

j
x
i
in A.
Questa condizione è dunque necessaria anche la 1-forma sia esatta.
Denizione 4.6.8 Una 1-forma =
N
i=1
i
dx
i
, di classe C
1
in un aperto
A R
N
, si dice chiusa se si ha
i
x
j
=

j
x
i
in A i, j = 1, . . . , N.
Quindi ogni 1-forma esatta è chiusa; il viceversa per` o è falso. Consideriamo
infatti la 1-forma dellesempio 4.6.4, che è di classe C
nellaperto R
2
0:
essa è chiusa, perche
y
y
x
2
+ y
2
=
y
2
x
2
(x
2
+ y
2
)
2
=

x
x
x
2
+ y
2
;
416
daltra parte essa non può essere esatta in R
2
0, perche il suo integrale
curvilineo sulla curva chiusa (cos t, sin t), t [0, 2], non è nullo.
Sotto ipotesi aggiuntive sullaperto A, tuttavia, proveremo che ogni 1-forma
chiusa è esatta. Prima di enunciare questo risultato occorrono comunque
alcune premesse.
Denizione 4.6.9 Siano , : [a, b] R
N
due curve chiuse di classe C
0
con sostegni contenuti in un aperto A. Diciamo che è om` otopa a se
esiste unapplicazione continua G : [0, 1] [a, b] A, tale che:
(i) G(0, t) = (t) per ogni t [a, b];
(ii) G(1, t) = (t) per ogni t [a, b];
(iii) G(, a) = G(, b) per ogni [0, 1].
La funzione G, se esiste, si dice omotopia fra e .
In sostanza, lapplicazione G, la cui immagine è una supercie bi-dimensio-
nale, deforma con continuit` a al variare di il sostegno di (corrispondente
a = 0) in quello di (corrispondente a = 1); le curve intermedie t
G(, t) sono tutte chiuse.
`
E facile vericare che lomotopia è una relazione di
equivalenza nellinsieme della curve continue e chiuse con sostegno contenuto
in A. In modo analogo si pu` o denire lomotopia fra due funzioni qualsiasi
f , g : A R
N
, ove A R
m
.
Denizione 4.6.10 Un aperto A R
N
è semplicemente connesso se è con-
nesso ed inoltre ogni curva continua chiusa, con sostegno contenuto in A, è
omòtopa ad una costante (cioè ad una curva il cui sostegno è un punto di A:
(t) x
0
A).
Esempi 4.6.11 (1) Gli aperti convessi sono semplicemente connessi. In-
fatti, sia A un aperto convesso e sia : [a, b] A una curva continua
chiusa: dato che, per ipotesi, si ha x + (1 )x
t
A per ogni x, x
t
A e
[0, 1], basta ssare x A e denire G(, t) = x + (1 )(t) per ogni
(, t) [0, 1] [a, b].
417
Pi` u in generale sono semplicemente connessi gli aperti stellati
rispetto a un punto, ossia tali che esista x
0
A per cui,
qualunque sia x A, il segmento di estremi x
0
e x è contenuto
in A. Se A è stellato rispetto a x
0
, lomotopia fra una curva
e x
0
è G(, t) = x
0
+ [(t) x
0
].
(2) Laperto R
2
0 è connesso, ma non semplicemente connesso: ci` o si vede
a livello intuitivo osservando che la circonferenza unitaria non può contrarsi
ad un punto con continuità senza attraversare lorigine, cioè senza uscire
dallaperto. A livello rigoroso, questa aermazione seguir` a dal teorema che
stabiliremo tra poco.
Osservazione 4.6.12 Se : [a, b] A è una curva di classe C
1
omotopa
ad una costante, è sempre possibile costruire unomotopia G
0
di classe C
1
in
[0, 1] [a, b], ed inoltre tale che

2
G
0
t
C
0
([0, 1] [a, b]). Ci` o è evidente nel
caso in cui A è stellato rispetto a un punto, ma è vero in generale (esercizio
4.6.13).
Teorema 4.6.13 Sia A R
N
un aperto semplicemente connesso. Se è
una 1-forma di classe C
1
su A e chiusa, allora è esatta.
Dimostrazione Sia : [a, b] A una curva di classe C
1
a tratti e chiusa:
proveremo che
_
= 0. Per lesercizio 4.6.4 possiamo supporre che sia

di classe C
1
. Poiche A è semplicemente connesso, è omotopa ad una
costante x
0
A tramite unomotopia G che possiamo supporre di classe C
1
in [0, 1] [a, b], e tale che

2
G
t
C
0
([0, 1] [a, b]). Poniamo
(t) = G(, t), t [a, b]; I() =

_
, [0, 1].
Allora si ha I(0) =
_
, I(1) =
_
x
0
= 0, ed inoltre
d
d
I() =
d
d
_
b
a
_
(G(, t)),

t
G(, t)
_
N
dt;
418
dal teorema di derivazione degli integrali dipendenti da parametro (esercizio
3.10.15) ricaviamo
d
d
I() =
_
b
a
_
(G(, t)),

t
G(, t)
_
N
dt =
=
_
b
a
N
i=1
_
N
j=1
i
x
j
(G(, t))
G
j
(, t)
G
i
t
(, t) +
+
i
(G(, t))
2
G
i
t
(, t)
_
dt.
Utilizziamo ora il fatto che è chiusa: si ottiene
d
d
I() =
_
b
a
_
N
j=1
_
N
i=1
j
x
i
(G(, t))
G
i
t
(, t)
_
G
j
(, t) +
+
N
i=1
i
(G(, t))
2
G
i
t
(, t)
_
dt =
=
_
b
a
N
j=1
_
d
dt
j
(G(, t))
G
j
(, t) +
j
(G(, t))
2
G
j
t
(, t)
_
dt =
=
_
b
a
d
dt
_
N
j=1
j
(G(, t))
G
j
(, t)
_
dt =
=
_
(G(, b)),
G
(, b)
_
_
(G(, a)),
G
(, a)
_
N
.
Dallidentit` a
G(, b) = G(, a) [0, 1]
segue allora
d
d
I() = 0, ossia I() è costante. Pertanto
_
= I(0) = I(1) = 0.
Dal teorema 4.6.6 segue che è esatta.
Osservazioni 4.6.14 (1) La dimostrazione precedente mostra che se è
una forma chiusa e è una curva omotopa ad una costante, allora
_
= 0.
419
Da questo fatto segue che R
2
(0, 0) non è semplicemente connesso: infatti,
se lo fosse, la curva chiusa (t) = (cos t, sin t), t [0, 2], sarebbe omotopa
ad una costante: quindi dovrebbe essere
_
_
y
x
2
+ y
2
dx +
x
x
2
+ y
2
_
dy = 0,
dato che, come osservato in precedenza, la forma che viene integrata lungo
è chiusa; ma ciò non è, come abbiamo visto nellesempio 4.6.4.
(2) Nel caso di R
3
, una 1-forma
= A(x, y, z)dx + B(x, y, z)dy + C(x, y, z)dz
è chiusa se A, B, C sono funzioni di classe C
1
e
A
y
=
B
x
,
B
z
=
C
y
,
C
x
=
A
z
.
Posto (a, b, c) = F, introduciamo il rotore di F, cioè il vettore denito
formalmente da
rot F = det
_
_
_
i j k
z
A B C
_
_
_
=
_
C
y

B
z
,
A
z

C
x
,
B
x

A
y
_
,
ove abbiamo posto, alla maniera dei sici, i = e
1
, j = e
2
, k = e
3
. Allora la
1-forma è chiusa in un aperto A se e solo se rot F = 0 in A.
Esercizi 4.6
1. Calcolare i seguenti integrali curvilinei di 1-forme:
(i)
_
+
(x
2
dx+xy dy), ove : y = x
2
, [x[ 1 (verso delle x crescenti);
(ii)
_
+
(xy dx + (y
2
+ 1) dy), ove è il segmento da (0, 0) a (1, 1);
(iii)
_
(xy
2
dx+x
2
y dy), ove è la poligonale (0, 1) (3, 1) (3, 4);
(iv)
_
+
(x
2
dx + xy
2
dy), ove = ([0, 1] [0, 1]) (verso antiorario);
(v)
_
(y
2
dx x
2
dy), ove : x
2
+y
2
= 1, x, y 0 (verso antiorario);
420
(vi)
_
+
((x z) dx + (1 xy) dy + y dz), ove = ([0, 1]), (t) =
(t, t
2
, t
3
);
(vii)
_
(e
z
dx + e
x
dy + e
y
dz), ove = ([0, 1]), (t) = (1, t, e
t
);
(viii)
_
+
(x
2
+ y
2
+ z
2
)(dx + dy + dz), ove = (
__
0,

2
_
, con (t) =
(cos t, sin t, t);
(ix)
_
+
2(x +y)(x dx +y dy), ove : = 3,
_
0,

2
(verso delle
crescenti);
(x)
_
z dx+x dy +y dz), ove =

_
0,

2
, con (t) = (t sin t, 1

cos t, t
2
).
2. Vericare che le seguenti 1-forme sono esatte e calcolarne le primitive:
(i) sin x dx + cos y dy;
(ii) (x
2
y + y
2
+ 1) dx +
_
x
3
3
+ 2xy
_
dy;
(iii) (2e
y
ye
x
) dx + (2xe
y
e
x
) dy;
(iv)
1
1+y
2
dx
2xy
(1+y
2
)
2
dy.
[Traccia: se una primitiva F di f(x, y) dx + g(x, y) dy esiste, dovr` a
essere F
x
= f e F
y
= g; quindi F(x, y) =
_
x
x
0
f(t, y) dt + h(y), con
h arbitraria funzione C
1
; ma allora g = F
y
=

y
_
x
x
0
f(t, y) dt + h
t
(y).
Integrando rispetto a y si ricava h e quindi F. Inne si verica che F
è davvero una primitiva.]
3. Determinare una funzione f C
1
(R) in modo che la 1-forma
(x, y) = f(y) dx + x(ye
y
+ f(y)) dy
sia esatta in R
2
, e trovarne le primitive.
4. Sia : [a, b] R
N
1
a tratti della forma = ,
ove = [
[a,c]
e = [
[c,b]
sono di classe C
1
. Si provi che la curva
: [a, b] R
N
, denita da
(t) =
_
_
_
_
c
(tc)
2
ca
_
se t [a, c]
_
c +
(tc)
2
bc
_
se t [c, b]
421
è di classe C
1
, ha lo stesso sostegno di e si ha
_
=
_
per ogni 1-forma di classe C

0
, denita su un aperto A contenente il
sostegno di .
5. Sia A R
N
un aperto connesso (dunque A non è lunione di due
aperti non vuoti e disgiunti). Si provi che ogni coppia di punti di A è
congiungibile con unopportuna poligonale contenuta in A.
[Traccia: ssato x
0
A, poniamo E = x A : x e x
0
sono gli
estremi di una poligonale contenuta in A. Si provi che E e AE sono
aperti e disgiunti, con E ,= . Se ne deduca che A E è vuoto.]
6. Sia A un aperto connesso. Se f : A R è una funzione dierenziabile
in A con dierenziale nullo in ogni punto di A, si provi che f è costante.
[Traccia: Fissato x
0
A, e dato un punto x A x
0
, utilizzando
lesercizio precedente si determini una poligonale, contenuta in A, di
estremi x
0
e x; in ogni segmento di estremi x
i1
e x
i
si applichi il
teorema di Lagrange alla funzione t f(x
i1
+ t(x
i
x
i1
)) . . .]
7. Sia la 1-forma denita su [a, b] R da = f dx, ove f C[a, b].
Vericare che se è lintervallo [a, b] con il suo orientamento naturale,
allora
_
+
=
_
b
a
f(x) dx.
8. Riconoscere se le seguenti 1-forme sono esatte o no, trovandone even-
tualmente le primitive:
(i) x dx + (y 1) dy,
(ii) y dx + x dy,
(iii)
1
2
(x dy y dx),
(iv)
x
x
2
+y
2
dx +
y
x
2
+y
2
dy,
(v) (y + z) dx + (x + z) dy + (x + y) dz.
9. Trovare tutte le 1-forme del tipo A(y) dx+B(x) dy, con A, B C
1
(R),
che sono esatte in R
2
.
422
10. Determinare una funzione Z(x, y) di classe C
1
in modo che la 1-forma
3x
2
y
2
z dx + 2x
3
yz dy + Z(x, y) dz sia esatta in R
2
; trovarne poi le
primitive.
11. Trovare una funzione A(x, y, z) di classe C
1
che renda esatta in R
3
la
1-forma y dx + x dy + A(x, y, z) dz; trovarne poi le primitive.
12. Provare che la 1-forma
x arcsin
_
2 x
2
y
2
dx y arccos
_
2 x
2
y
2
dy
è esatta nellaperto (quale?) ove è denita e di classe C
1
, e trovarne la
primitiva f tale che f(
3/2,
3/2) = 3/16.
13. Dimostrare lenunciato contenuto nellosservazione 4.6.12.
[Traccia: Sia G : [0, 1] [a, b] A unomotetia continua fra le due
curve , : [a, b] A di classe C
1
. Per p N
+
deniamo il p-simo
polinomio di Bernstein relativo alla funzione G(, ) (1 )
rispetto alla variabile t:
G
p
(, t) =
p
h=0
_
p
h
_
(t a)
h
(b t)
ph
(b a)
p
_
G
_
, a +
h
p
(b a)
_
(1 )
_
, a +
h
p
(b a)
_
_
, a +
h
p
(b a)
__
(si veda la dimostrazione del teorema 1.7.9). Si denisca poi
H
p
(, t) = G
p
(, t) + (1 )(t) + (t), [0, 1], t [a, b].
Si verichi che H
p
(, ) è di classe C
1
, che
H
p
(, a) = H
p
(, b), H
p
(0, t) = (t), H
p
(1, t) = (t),
e che per p abbastanza grande limmagine di H
p
è contenuta in A.
Poniamo poi, per n N
+
,
H
pn
(, t) =
n
k=0
n
h=0
_
n
k
_
k
(1 )
nk
H
p
_
k
n
, t
_
;
si provi che per n e p grandi la funzione H
pn
è unomotopia fra e
che ha la propriet` a richieste.]
423
14. Quali dei seguenti sottoinsiemi di R
2
e R
3
sono stellati?
(i) (x, y) R
2
: y > x
3
,
(ii) (x, y) R
2
: [y[ < 1 3[x[,
(iii) (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
< 1, z
2
> x
2
+ y
2
,
(iv) R
3
(x, y, z) R
3
: xyz 0.
15. Un fattore integrante per una 1-forma non esatta P(x, y)dx+Q(x, y)dy
di classe C
1
, denita su un aperto A R
2
, è una funzione C
1
(A),
mai nulla, tale che P dx + Qdy sia esatta.
(i) Provare che , se esiste, risolve lequazione alle derivate parziali
P

x
Q
y
=
_
Q
x

P
y
_
.
(ii) Dedurre che se
1
Q
_
Q
x

P
y
_
è una funzione h(x) della sola variabile
x, allora un fattore integrante è (x) = e
H(x)
, con H primitiva di
h, e che se
1
P
_
Q
x

P
y
_
è una funzione k(y) della sola variabile
y, allora un fattore integrante è (y) = e
K(y)
, con K primitiva di
k.
(iii) Determinare un fattore integrante per le 1-forme
1
= xy
2
dx + 2x
2
y dy,
2
=
xy
1 + x
2
y
4
dx +
2x
2
1 + x
2
y
4
dy.
4.7 Formule di Gauss-Green nel piano
Gli integrali doppi, sotto certe ipotesi, si possono trasformare in integrali
curvilinei di opportune 1-forme lungo la frontiera dellinsieme. Questo fatto,
che è suscettibile di ampie generalizzazioni che vedremo in seguito, è espresso
424
dalle cosiddette formule di Gauss-Green.
Denizione 4.7.1 Sia A R
2
un
aperto limitato. Diciamo che la frontie-
ra A è di classe C
r
(ove r N oppure
r = ), e scriviamo A C
r
, se per
ogni (x
0
, y
0
) A esiste un intorno U
di (x
0
, y
0
) tale che U A è graco di
unopportuna funzione g, di classe C
r
,
di una sola variabile.
Esempi 4.7.2 (1) Linsieme A = (x, y) R
2
: x
2
+y
2
< 1 è aperto in R
2
ed ha frontiera di classe C
. Infatti ogni punto (x

0
, y
0
) A ha un intorno
U tale che U A è graco di una delle quattro funzioni
y =
1 x
2
, y =
1 x
2
, x =
_
1 y
2
, x =
_
1 y
2
,
ristrette a un opportuno sottointervallo di ] 1, 1[.
(2) Linsieme A = (x, y) R
2
: [x[ +[y[ < 1 è un quadrato aperto in R
2
, e
la sua frontiera è di classe C
0
ma non di classe C
1
. Infatti i quattro vertici,
ossia i punti (1, 1), (1, 1), (1, 1) e (1, 1), non hanno alcun intorno U
tale che U A sia graco di una funzione di classe C
1
. Però, rispetto agli
assi , deniti da = x + y e = x y, il punto (1, 1) (ad esempio) ha
un intorno U tale che U A è graco della funzione continua =
2 [[,
] , [, con > 0 opportuno.
Osservazione 4.7.3 Tenuto conto del teorema del Dini (teorema 1.9.2),
possiamo dire che un aperto limitato A R
2
ha frontiera di classe C
r
se
e solo se per ogni (x
0
, y
0
) A esistono un intorno U di (x
0
, y
0
) ed una
funzione F : U R di classe C
r
, con F(x
0
, y
0
) ,= 0, tale che
U A = (x, y) U : F(x, y) = 0, A U = (x, y) U : F(x, y) < 0.
425
Ricordiamo che in questa situazione il vettore F(x, y) è perpendicolare al
luogo descritto dallequazione F(x, y) = 0: dunque
n(x, y) =
F(x, y)
[F(x, y)[
2
è il versore normale a A, nel punto (x, y) A, diretto verso lesterno di A,
mentre n(x, y) è il versore normale diretto verso linterno di A. Invece, nella
situazione generale della denizione, U A è sostegno di una curva della
forma (t, g(t)); il verso positivo di tale curva corrisponder` a al verso antiorario
oppure orario lungo A. Nel primo caso, i versori tangente e normale esterno
in un punto di A sono dati da
T(t) =
_
1
1+g
(t)
2
,
g
(t)
1+g
(t)
2
_
, N(t) =
_
g
(t)
1+g
(t)
2
,
1
1+g
(t)
2
_
;
nel secondo caso, i due versori sono i medesimi, cambiati di segno.
Per enunciare il teorema di Gauss-Green occorrono alcune premesse. Sia A
un aperto limitato di R
2
con frontiera di classe C
1
. Non è restrittivo supporre
che gli intorni U della denizione siano rettangolari; quindi A U sar` a un
insieme normale di R
2
(esempio 3.11.6 (1)). Poiche A è limitato, A è un
sottoinsieme di R
2
limitato e chiuso, dunque compatto. Perci` o esistono n
rettangoli U
1
, . . . , U
n
, tali che
n
_
j=1
U
j
A, U
j
A è un insieme normale.
Posto R =
n
j=1
U
j
, R e A R sono plu-
rirettangoli, quindi sono unioni nite di al-
tri rettangoli (in particolare, insiemi normali)
privi di punti interni comuni. In denitiva,
potremo scrivere
A =
m
_
i=1
N
i
ove gli N
i
sono insiemi normali privi di punti interni comuni. Ciò premesso,
possiamo enunciare il
426
Teorema 4.7.4 (di Gauss-Green) Sia A R
2
un aperto limitato con
frontiera di classe C
1
. Detto n(x, y) = (n
x
(x, y), n
y
(x, y)) il versore normale
a A nel generico punto (x, y), diretto verso lesterno, per ogni f C
1
(A)
valgono le formule
_
A
f
x
dxdy =
_
A
f n
x
ds =
_
+A
f dy,
_
A
f
y
dxdy =
_
A
f n
y
ds =
_
A
f dx,
ove lorientazione positiva di A è quella antioraria (e dunque lascia A sulla
sinistra).
Dimostrazione Decomponiamo A nellunione nita di insiemi normali N
i
,
1 i m, ove gli N
i
sono insiemi normali privi di punti interni comu-
ni; la frontiera di ciascun N
i
è sostegno di una curva di classe C
1
a tratti.
Osserviamo che, ovviamente,
_
A
f
x
dxdy =
m
i=1
_
N
i
f
x
dxdy,
_
A
f
y
dxdy =
m
i=1
_
N
i
f
y
dxdy.
Ma si ha anche
_
A
f n
x
ds =
m
i=1
_
N
i
f n
x
ds,
_
A
f n
y
ds =
m
i=1
_
N
i
f n
y
ds :
infatti i punti di
m
i=1
N
i
che non sono in A sono
segmenti interni ad A che fanno parte delle fron-
tiere di due insiemi N
i
e N
j
adiacenti: questi seg-
menti vengono percorsi due volte con orientazioni
opposte, per cui n
x
e n
y
cambiano segno ed i corri-
spondenti integrali curvilinei si cancellano. Resta-
no perciò esattamente i pezzi di
m
i=1
N
i
che sono
anche pezzi di A, i quali sono percorsi una volta
sola con verso coerente con lorientazione di A.
Da queste considerazioni segue che basta provare le due formule per ciascun
insieme normale N
i
, ovvero dimostrare le formule per un insieme B della
forma
B = (x, y) R
2
: x [a, b], (x) y (x),
427
con , C
1
[a, b] e , oppure della forma
D = (x, y) R
2
: y [c, d], (y) x (y),
con , C
1
[c, d] e .
Consideriamo linsieme B. Si ha, per il
teorema di Fubini (teorema 3.11.4)
_
B
f
x
dxdy =
_
b
a
_
_
(x)
(x)
f
x
(x, y) dy
_
dx.
Adesso applichiamo un teorema di derivazione rispetto a un parametro che
verr` a dimostrato alla ne (lemma 15), il quale ci dice che
_
(x)
(x)
f
x
(x, y) dy =
d
dx
_
(x)
(x)
f(x, y) dy
t
(x)f(x, (x))
t
(x)f(x, (x)).
Ne segue
_
B
f
x
dxdy =
=
_
b
a
_
d
dx
_
(x)
(x)
f(x, y) dy
t
(x)f(x, (x))
t
(x)f(x, (x))
_
dx =
=
_
(b)
(b)
f(b, y) dy
_
(a)
(a)
f(a, y) dy
_
b
a
f(x, (x))
t
(x) dx +
_
b
a
f(x, (x))
t
(x) dx.
Calcoliamo adesso lintegrale curvilineo su B: questo insieme è lunione dei
sostegni delle quattro curve seguenti:
1
(y) = (a, y), (a) y (a) (verso negativo),
2
(x) = (x, (x)), a x b (verso positivo),
3
(y) = (b, y), (b) y (b) (verso positivo),
4
(x) = (x, (x)), a x b (verso negativo).
428
I versori tangenti alle quattro curve, secondo le orientazioni scelte, sono
rispettivamente
T
1
(y) = (0, 1), T
2
(x) =
_
1
1+
(x)
2
,

(x)
1+
(x)
2
_
,
T
3
(y) = (0, 1), T
4
(x) =
_
1
1+
(x)
2
,

(x)
1+
(x)
2
_
,
mentre i versori normali esterni, che si ottengono ruotando i precedenti
dellangolo /2, sono
N
1
(y) = (1, 0), N
2
(x) =
_

(x)
1+
(x)
2
,
1
1+
(x)
2
_
,
N
3
(y) = (1, 0), N
4
(x) =
_

(x)
1+
(x)
2
,
1
1+
(x)
2
_
.
Quindi, per denizione di integrale curvilineo di funzioni,
_
B
f n
x
ds =
4
i=1
_
i
f n
x
ds =
=
_
(a)
(a)
f(a, y) dy +
_
b
a
f(x, (x))
t
(x) dx +
+
_
(b)
(b)
f(b, y) dy
_
b
a
f(x, (x))
t
(x) dx.
Se ne deduce che
_
B
f
x
dxdy =
_
B
f n
x
ds. Daltra parte, per denizione di
integrale curvilineo di 1-forme (denizione 4.6.3) si ha
_
+B
f dy =
4
i=1
_
+
i
f dy =
=
_
(a)
(a)
f(a, y) dy +
_
b
a
f(x, (x))
t
(x) dx +
+
_
(b)
(b)
f(b, y) dy
_
b
a
f(x, (x))
t
(x) dx,
429
e ciò prova la prima formula relativa allinsieme B.
La dimostrazione della seconda formula è analoga ma pi` u semplice: si ha
_
B
f
y
dxdy =
_
b
a
_
_
(x)
(x)
f
y
(x, y) dx
_
dy =
=
_
b
a
[f(x, (x)) f(x, (x))] dx,
mentre
_
B
f n
y
ds =
4
i=1
_
i
f n
y
ds =
= 0
_
b
a
f(x, (x)) dx + 0 +
_
b
a
f(x, (x)) dx,
e similmente
_
B
f dx =
4
i=1
_
i
f dx =
= 0
_
b
a
f(x, (x)) dx + 0 +
_
b
a
f(x, (x)) dx.
Ci` o prova la seconda formula relativa allinsieme B.
I calcoli relativi allinsieme D sono del tutto analoghi. La dimostrazione è
completa, a parte il lemma che segue:
Lemma 4.7.5 Sia D R
2
un insieme normale della forma
D = (x, y) R
2
: x [a, b], y [(x), (x)],
ove e sono funzioni di classe C
1
denite in [a, b] e tali che . Se f
è una funzione continua su D, con derivata parziale f
x
anchessa continua
su D, allora per ogni x [a, b] risulta
d
dx
_
(x)
(x)
f(x, y) dy = f(x, (x))
t
(x) f(x, (x))
t
(x) +
_
(x)
(x)
f
x
(x, y) dy.
430
Dimostrazione Notiamo che questo risultato generalizza sia lesercizio
3.10.15, sia quanto sappiamo dallAnalisi 1. Il problema della dimostrazione
che segue è che per poter scrivere i rapporti incrementali della funzione
G(x) =
_
(x)
(x)
f(x, y) dy, x [a, b],
bisognerebbe che f fosse denita in un aperto contenente D, ipotesi che non
abbiamo. Dunque occorrerà qualche complicazione in pi` u.
Fissiamo x
0
[a, b] e proviamo la formula nel punto x
0
. Supponiamo dappri-
ma che sia (x
0
) < (x
0
): allora, per continuità, esiste un intervallo aperto
I [a, b], contenente x
0
, tale che < in I. Quindi esiste > 0 tale che
(x) (x) per ogni x I. Fissato n >
2
, deniamo
G
n
(x) =
_
(x)
1
n
(x)+
1
n
f(x, y) dy, x I;
notiamo che lintegrando è ben denito in un intorno dei graci delle funzioni
x (x)
1
n
e x (x) =
1
n
, x I. Vogliamo provare che G
n
è derivabile
in I, con derivata
G
t
n
(x) = f
_
x, (x)
1
n
_
t
(x)
f
_
x, (x)
1
n
_
t
(x) +
_
(x)
1
n
(x)+
1
n
f
x
(x, y) dy x I.
Osserviamo che e sono funzioni uniformemente continue in I, cosicche
esiste > 0, dipendente solo da n, tale che
, x I, [ x[ < = [() (x)[
1
2n
, [() (x)[
1
2n
.
Fissiamo dunque x I: possiamo scrivere
G
n
() G
n
(x)
x
=
_
()
1
n
()+
1
n
f(, y) f(x, y)
x
dy +
+
1
x
_
_
()
1
n
()+
1
n
f(x, y) dy
_
(x)
1
n
(x)+
1
n
f(x, y) dy
_
,
431
ove tutti gli integrali sono ben deniti.
Il primo integrale pu` o essere riscritto come
_
()
1
n
()+
1
n
_
f(, y) f(x, y)
x
f
x
(x, y)
_
dy +
_
()
1
n
()+
1
n
f
x
(x, y) dy;
poiche lintervallo di estremi (, y) e (x, y) è contenuto in D qualunque sia y
_
() +
1
n
, ()
1
n
, utilizzando il teorema di Lagrange si vede facilmente,

grazie alluniforme continuità di f
x
, che il primo addendo tende a 0 per
x, mentre il secondo addendo, sempre per la continuit` a di f
x
, è una
funzione continua della variabile . Pertanto
lim
x
_
()
1
n
()+
1
n
_
f(, y) f(x, y)
x
f
x
(x, y)
_
dy =
_
(x)
1
n
(x)+
1
n
f
x
(x, y) dy.
Se poi deniamo
F(s, t) =
_
t
s
f(x, y) dy, s, t [(x), (x)],
il secondo e il terzo integrale formano il rapporto incrementale nel punto
= x della funzione composta
F
_
() +
1
n
, ()
1
n
_
.
Dato che, come si sa dallAnalisi 1,
F
s
(s, t) = f(x, s), F
t
(s, t) = f(x, t) s, t [(x), (x)],
dal teorema di derivazione delle funzioni composte segue, per I,
d
d
F
_
() +
1
n
, ()
1
n
_
=
= f
_
x, () +
1
n
_
t
() + f
_
x, ()
1
n
_
t
(),
e dunque, per = x,
lim
x
1
x
_
_
()
1
n
()+
1
n
f(x, y) dy
_
(x)
1
n
(x)+
1
n
f(x, y) dy
_
=
= f
_
x, (x) +
1
n
_
t
(x) + f
_
x, (x)
1
n
_
t
(x).
432
Ne segue nalmente che le funzioni G
n
sono di classe C
1
in I, e per ogni
x I si ha per G
t
n
(x) la formula scritta allinizio.
Daltra parte, per continuità si verica facilmente che G
n
G uniforme-
mente in I per n ed inoltre, sempre per continuit` a,
lim
n
G
t
n
(x) = f(x, (x))
t
(x) f(x, (x))
t
(x) +
_
(x)
(x)
f
x
(x, y) dy
uniformemente in I. Dal teorema 1.2.4 segue allora che G è derivabile in I
con
G
t
(x) = f(x, (x))
t
(x) f(x, (x))
t
(x) +
_
(x)
(x)
f
x
(x, y) dy, x I.
Dato che il secondo membro è una funzione continua su I, si ottiene che la
tesi è provata nellintorno di ogni punto x
0
[a, b] con (x
0
) < (x
0
).
Supponiamo ora che sia (x
0
) = (x
0
): in questo caso, x
0
è un punto di
minimo per la funzione , e quindi
t
(x
0
)
t
(x
0
)
_
_
_
0 se x
0
= a
= 0 se a < x
0
 x
0
G(x) G(x
0
)
x x
0
=
1
x x
0
_
(x)
(x)
f(x, y) dy
M
(x) (x)
x x
0
=
= M
(x) (x
0
)
x x
0
+ M
(x
0
) (x)
x x
0
,
mentre per x < x
0
G(x) G(x
0
)
x x
0
=
1
x
0
x
_
(x)
(x)
f(x, y) dy
M
(x) (x)
x
0
x
=
= M
(x) (x
0
)
x
0
x
+ M
(x
0
) (x)
x
0
x
,
da cui, per x x
0
,
limsup
xx
0
G(x) G(x
0
)
x x
0
M[
t
(x
0
)
t
(x
0
)[ = 0
433
e quindi G
t
(x
0
) = 0; ci` o prova la tesi quando (x
0
) = (x
0
) e x
0
[a, b].
Resta il caso in cui (x
0
) = (x
0
) e x
0
= a oppure x
0
= b. Supponiamo x
0
=
a e poniamo A = (a) = (a): dobbiamo provare che G
t
(a) = f(a, A)[
t
(a)
t
(a)]. Fissato > 0, esiste > 0 tale che
0 < x a < = [(x) A[ < ,
inoltre, detto R
= [a, a + ] [A , A + ] e posto
M
= sup
(x,y)R
f(x, y), m
= inf
(x,y)R
f(x, y),
per la continuità di f possiamo supporre, rimpicciolendo eventualmente , che
sia M
f(a, A) < e f(a.A) m
< . Allora per il rapporto incrementale

della funzione G nel punto a si ha, notando che G(a) = 0,
m
(x) (x)
x a

G(x)
x a
M
(x) (x)
x a
ed anche
G(x)
x a
f(a, A)
(x) (x)
x a
_
_
[M
f(a, A)]
(x) (x)
x a
[m
f(a, A)]
(x) (x)
x a
da cui
(x) (x)
x a

G(x)
x a
f(a, A)
(x) (x)
x a

(x) (x)
x a
.
Pertanto si ricava
G(x)
x a
f(a, A)
(x) (x)
x a

(x) (x)
x a
=
_
(x) A
x a
+
A (x)
x a
_
da cui, per x a,
limsup
xa
G(x)
x a
f(a, A)
(x) (x)
x a
[
t
(a)
t
(a)],
434
il che implica, per larbitrarit` a di ,
G
t
(a) = lim
xa
G(x)
x a
= f(a, A)[
t
(a)
t
(a)]
che è la tesi quando x
0
= a.
Il calcolo per x = b e (b) = (b) è simile e lo omettiamo. Ci` o prova il lemma
e conclude nalmente la dimostrazione del teorema di Gauss-Green.
Le formule di Gauss-Green hanno svariate applicazioni: la prima riguarda
larea di insiemi piani.
Proposizione 4.7.6 Sia A un aperto limitato di R
2
, con frontiera di classe
C
1
. Allora risulta
m
2
(A) =
_
+A
x dy =
_
A
y dx =
1
2
_
+A
(x dy y dx).
Lultima relazione, che è evidente conseguenza delle prime due, è utile quando
linsieme A presenta simmetrie rispetto allorigine o agli assi x e y, perche
pu` o dar luogo a cancellazioni di termini.
Dimostrazione Scegliendo nelle formule di Gauss-Green f(x, y) = x oppure
f(x, y) = y si ha
m
2
(A) =
_
A
1 dxdy =
_
+A
x dy =
_
A
y dx,
da cui la tesi.
Esempio 4.7.7 Calcoliamo larea della re-
gione A delimitata dallasse x e dallarco di
cicloide
(t) = (t sin t, 1 cos t), t [0, 2].
Linsieme A è normale rispetto ad entrambi gli assi, ma il calcolo diretto
dellarea di A tramite il teorema di Fubini non è certo agevole. Invece, usando
435
la proposizione precedente si ha, detto il segmento y = 0, 0 x 2,
m
2
(A) =
1
2
_
+
(x dy y dx) +
1
2
_
(x dy y dx) =
= 0
1
2
_
2
0
[(t sin t)(sin t) (1 cos t)(1 cos t)] dt =
=
1
2
_
2
0
_
t sin t sin
2
t 1 + 2 cos t cos
2
t
dt =
= 2
1
2
_
2
0
t sin t dt = 3.
La seconda applicazione del teorema di Gauss-Green è il cosiddetto teorema
della divergenza. Se A è un aperto di R
N
e F C
1
(A, R
N
), la divergenza di
F è la funzione scalare
div F(x) =
N
i=1
F
i
x
i
(x) = , F(x)
N
.
Nel caso di R
2
, la divergenza del campo vettoriale F(x, y) = (f(x, y), g(x, y))
è dunque
div F(x, y) =
f
x
(x, y) +
g
y
(x, y).
Teorema 4.7.8 (della divergenza) Sia A un aperto limitato di R
2
con
1
, e sia F C
1
(A, R
2
). Allora
_
A
div Fdxdy =
_
A
F, n
2
ds,
ove n è il versore normale a A, diretto verso lesterno di A.
Prima di dimostrare la formula, cerchiamo di interpretarla. Lintegrale a
destra misura il usso del campo vettoriale F attraverso la frontiera di A; la
quantit` a di usso uscente è dunque uguale allintegrale della divergenza di F.
Se Fè il vettore velocit` a di un uido avente densità (x, y) (variabile da punto
a punto), il vettore F è la densità di corrente e lintegrale
_
A
F, n
2
ds è
la quantità di uido che esce da A nellunit` a di tempo. Sostituendo A con
una palla B(x
0
, r), ove x
0
è un punto di A, possiamo scrivere
div((x
0
)F(x
0
)) = lim
r0
+
1
r
2
_
B(x
0
,r)
div(F) dxdy =
= lim
r0
+
1
r
2
_
B(x
0
,r)
F, n
3
ds,
436
e quindi div(F) ha il signicato di variazione della massa di uido per unit` a
di area e di tempo.
Dimostrazione Posto F = (f, g), dalle formule di Gauss-Green segue
_
A
div Fdxdy =
_
A
(f
x
+ g
y
) dxdy =
=
_
A
(f n
x
+ g n
y
) ds =
_
A
F, n
3
ds.
Lultima applicazione delle formule di Gauss-Green si riferisce ai campi vet-
toriali irrotazionali. Sia F
0
= (f, g) un campo vettoriale di classe C
1
denito sullaperto A R
2
, che supponiamo limitato e di classe C
1
. Posto
F = (f, g, 0), il rotore di F è, come sappiamo dallosservazione 4.6.14 (2), il
vettore rot F = (0, 0, f
x
g
y
). Dalle formule di Gauss-Green, osservando che
il versore tangente a +A è il versore normale esterno n ruotato di +/2, e
che dunque T = (n
y
, n
x
) si ottiene
_
A
(rot F)
z
dxdy =
_
A
_
f
x

g
y
_
dxdy =
_
A
F, T
2
ds.
Lintegrale curvilineo a destra è la circuitazione di F lungo A, ed è uguale
al usso del rotore di F, nella direzione e nel verso dellasse z, attraverso
A. Con un procedimento simile a quello fatto per la divergenza, si vede che
rot F(x
0
) misura la vorticità di F, cioè rappresenta una stima di quanto
ruota F per unit` a di area. Se il campo è irrotazionale, cioè rot F = 0,
allora la circuitazione è nulla e la 1-forma = f dx + g dy è chiusa in A
(osservazione 4.6.14).
Esercizi 4.7
1. Sia una curva piana, semplice e regola-
re, denita dallequazione polare = f(),
[, ]. Se A è la regione delimitata dal
sostegno di e dagli assi = e = , si
provi che
m
2
(A) =
1
2
_

f()
2
d.
437
2. Determinare larea della regione delimitata da ciascuna delle seguenti
curve, in cui a è un parametro positivo:
(i) (cardioide) = a(1 + cos ), ;
(ii) (lemniscata di Bernoulli) (x
2
+ y
2
)
2
= a
2
(x
2
y
2
);
(iii) (astroide) x
2/3
+ y
2/3
= a
2/3
;
(iv) (strofoide) y
2
= x
2 a+x
ax
;
(v) (rosa a 3 petali) = a sin 3, [0, 2];
(vi) (rosa a 4 petali) = a sin
2
2, [0, 2];
(vii) (folium di Cartesio) x
3
+ y
3
= axy.
[Traccia: non sempre le formule di Gauss-Green sono le pi` u conve-
nienti!]
3. Calcolare i seguenti integrali doppi:
(i)
_
A
xy dxdy, ove A = (x, y) : x 0, y 0, x
2/3
+ y
2/3
1;
(ii) m
2
(A), ove A è delimitato da y = x e da (t) = (t
2
+ t, t
4
+ t),
t [0, 1];
(iii) m
2
(A), ove A è delimitato da y = x e da (t) = (t
3
+ln t, t
3
+ln
3
t),
t [1, e];
(iv)
_
A
(5x 6y) dxdy, ove A è delimitato dallasse x e da (t) =
_
tsin t
5
,
1cos t
5
_
, t [0, 2];
(v) m
2
(A), ove A è delimitato da (t) = (2 cos tcos 2t, 2 sin tsin 2t),
t [0, 2];
(vi) m
2
(A), ove A è delimitato da y = 1 e da (t) = (3(t sin t), 1
sin 2t), t [0, /2];
(vii) m
2
(A), ove A è delimitato dallasse y e da (t) = (t t
2
, t +
1
2
arctan t), t [0, 1];
(viii) m
2
(A), ove A è delimitato dallasse x e da (t) = (t sin t, 1
cos 2t), t [0, ].
438
4. Sia A un aperto limitato di R
2
1
, e siano f.g
C
1
(A). Si provino le seguenti formule di integrazione per parti:
_
A
f
g
x
dxdy =
_
+A
fg dy
_
A
f
x
g dxdy,
_
A
f
g
y
dxdy =
_
A
fg dy
_
A
f
y
g dxdy.
5. Sia f C
2
(A), ove A è un aperto limitato di R
2
con frontiera di classe
C
1
. Provare che
_
A
f dxdy =
_
A
f
n
ds,
ove f = f
xx
+f
yy
è l operatore di Laplace, o brevemente il Laplaciano
applicato a f, mentre
f
n
è, come si sa, la derivata direzionale di f
secondo la direzione n (normale esterna).
6. Posto B
R
= B((0, 0), R), sia f C
2
(B
1
). Sia inoltre (R) la media
integrale di f su B
R
, cioè
(R) =
1
2R
_
B
R
f ds.
(i) Si provi che
t
(R) =
1
2R
_
B
R
f
n
ds.
(ii) Provare che se f è armonica in B
1
, ossia f(x, y) = 0 per ogni
(x, y) B
1
, allora (R) è costante.
(iii) Dedurre che se f è armonica su B
R
, allora
f(0, 0) =
1
2R
_
B
R
f ds
(proprietà della media per funzioni armoniche).
(iv) Dimostrare che per le funzioni f armoniche su B
R
la propriet` a
della media si pu` o scrivere nella forma
f(0, 0) =
1
r
2
_
B
R
f dxdy.
439
7. Siano f, g C
2
(A), ove A è un aperto limitato di R
2
con frontiera di
classe C
1
. Provare che
_
A
(f g g f) dxdy =
_
A
_
f
g
n
g
f
n
_
ds,
ove n è il versore normale esterno a A.
8. Si provi che per ogni campo vettoriale F(x, y, z), di classe C
2
, denito
su un aperto A R
3
, risulta
div rot F = 0.
4.8 Superci
Se una particella vincolata a muoversi con un grado di libertà descrive una
curva nello spazio, analogamente una particella che possa muoversi con due
gradi di libertà descriver` a una regione dello spazio che chiameremo supercie.
Possiamo far corrispondere a questa idea intuitiva di supercie la seguente
denizione: una supercie (di classe C
0
) è unapplicazione : T R
N
, ove
T è un sottoinsieme di R
2
; chiameremo sostegno della supercie linsieme
immagine = (T).
Per` o questa denizione è troppo generale: a parte il fatto che occorre fare
qualche ipotesi sullinsieme T, anche prendendo come T un insieme molto
buono, come ad esempio un disco, si possono ottenere sostegni R
N
ben lontani dallidea di supercie: se (u, v), (u, v) T, è una funzione
costante, è un singolo punto; se è costante rispetto a una delle due
variabili, è il sostegno di una curva, e pi` u in generale potrebbe essere
una supercie che si autointerseca nei modi pi` u strampalati.
La denizione che useremo è pi` u restrittiva ma anche pi` u signicativa.
Denizione 4.8.1 Sia A R
2
un aperto connesso, e sia T un insieme tale
che A T A. Una supercie regolare di classe C
r
(r N
+
oppure r = )
è unapplicazione : T R
N
, di classe C
r
, la cui matrice Jacobiana D ha
rango massimo, cioè 2, in ogni punto di A. La supercie si dice semplice se
[
A
è iniettiva. Le N equazioni del sistema
x = (u, v), (u, v) T,
sono le equazioni parametriche della supercie, e ne costituiscono una para-
metrizzazione.
440
La condizione di regolarità dice che i due vettori
u
,
v
sono linearmente
indipendenti in ogni punto di A. Geometricamente, ci` o signica che in tutti
i punti (u, v), con (u, v) A, esiste il piano tangente alla supercie. Infatti,
ssato (u
0
, v
0
) A, consideriamo le linee coordinate
u (u, v
0
), v (u
0
, v);
esse sono curve regolari in virt` u di (ii), e i ri-
spettivi vettori tangenti sono rispettivamente
u
(u, v
0
) e
v
(u
0
, v). Nel punto (u
0
, v
0
) ab-
biamo dunque due vettori tangenti
u
(u
0
, v
0
)
e
v
(u
0
, v
0
), i quali, essendo linearmente in-
dipendenti, generano un piano di equazioni
parametriche
x = (u
0
, v
0
) + s
u
(u
0
, v
0
) + t
v
(u
0
, v
0
). s, t R,
che è appunto tangente a nel punto (u
0
, v
0
). Per ogni curva piana (t) =
(u(t), v(t)) con sostegno contenuto in A, passante per (u
0
, v
0
) quando t = t
0
,
la curva (t) = (u(t), v(t)) ha sostegno contenuto in , passa per (u
0
, v
0
)
quando t = t
0
ed il suo vettore tangente
t
(t
0
) =
u
(u
0
, v
0
)u
t
(t
0
) +
v
(u
0
, v
0
)v
t
(t
0
)
è, come è giusto, combinazione lineare di
u
(u
0
, v
0
) e
v
(u
0
, v
0
).
Nel caso speciale N = 3, che per noi sar` a il pi` u signicativo, la supercie è
regolare se e solo se il prodotto vettoriale fra i vettori
u
e
v
è non nullo, ed
in tal caso, come si sa, la direzione di
u
v
è perpendicolare ai due vettori.
Ne segue che per una supercie regolare in R
3
la retta normale al sostegno
di nel punto (u
0
, v
0
) è data, in forma parametrica, da
x = (u
0
, v
0
) + t
u
(u
0
, v
0
)
v
(u
0
, v
0
), t R.
Esempi 4.8.2 (1) La supercie sferica di centro 0 R
3
e raggio r > 0 ha
equazioni parametriche
:
_
_
_
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos ,
[0, ], [, ].
441
La matrice D è
D(, ) =
_
_
r cos cos r sin sin
r cos sin r sin cos
r sin 0
_
_
;
quindi le coordinate di
, cioè i tre minori 22 della matrice D, sono

(r
2
sin
2
cos , r
2
sin
2
sin , r
2
sin cos ).
Pertanto si ha [
[
3
= r
2
sin > 0 in ]0, [], [, cosicche la supercie
è regolare, oltre che semplice. Si noti che la direzione di
è quella di
(x, y, z), come è giusto.
(2) (Superci cartesiane) Se f : T R è una funzione di classe C
1
, il graco
di f è sostegno della supercie
:
_
_
_
x = x
y = y
z = f(x, y),
(x, y) T,
la quale è semplice, ed anche regolare poiche
D(x, y) =
_
_
1 0
0 1
f
x
(x, y) f
y
(x, y)
_
_
, [
x
y
[
3
=
_
f
2
x
+ f
2
y
+ 1 > 0.
(3) Le equazioni
_
_
_
x = r cos
y = r sin
z = r,
r [0, [, [0, 4],
deniscono una supercie regolare (tranne che nel punto (0, 0, 0)) ma non
semplice, il cui sostegno è il doppio cono di equazione cartesiana [z[ =
_
x
2
+ y
2
; questo cono è contato due volte, a causa del fatto che va-
ria fra 0 e 4: in altre parole, le curve circolari che si ottengono da questa
supercie mantenendo r costante sono regolari ma non semplici.
Osservazioni 4.8.3 (1) Lesempio 4.8.2 (2) si pu` o in un certo senso inver-
tire: ogni supercie regolare in R
3
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) T
442
è, localmente, una supercie cartesiana, cioè graco di una funzione di due
variabili di classe C
1
. Supponiamo che sia, ad esempio,
(x, y)
(u, v)
= det
_
x
u
x
v
y
u
y
v
_
,= 0
in un punto (u
0
, v
0
) A: allora lapplicazione
(u, v) S(u, v) = (x(u, v), y(u, v)),
cioè la proiezione di (u, v) sul piano z = 0, è localmente invertibile per il
teorema 1.9.10, ossia è un dieomorsmo di un intorno U di (u
0
, v
0
) sulla sua
immagine V = S(U). Posto
S
1
(x, y) = (u(x, y), v(x, y)), (x, y) V,
potremo scrivere la supercie , per (u, v) U, nella forma S
1
, cioè
S
1
:
_
_
_
x = x
y = y
z = z(u(x, y), v(x, y)),
(x, y) V.
Naturalmente, in un altro punto (u
1
, v
1
) T avremo un altro determinante
22 non nullo, e quindi sar` a graco, in un intorno di (u
1
, v
1
), di unaltra
funzione di due dierenti variabili.
(2) Un altro caso importante di supercie regolare è quello delle superci di
livello di funzioni reali di tre variabili: se F C
1
(A), con A aperto di R
3
,
linsieme
Z
c
= (x, y, z) A : F(x, y, z) = c,
se non vuoto, è una supercie localmente cartesiana in tutti i punti (x
0
, y
0
, z
0
)
di Z
c
nei quali F(x
0
, y
0
, z
0
) ,= 0. Infatti in tal caso il teorema del Dini
relativo al caso tri-dimensionale (esercizio 1.9.3) ci assicura che esiste un
intorno W di (x
0
, y
0
, z
0
) tale che W Z
c
è graco di una funzione di due
variabili. Dunque, supposto ad esempio F
z
(x
0
, y
0
, z
0
) ,= 0, W Z
c
è sostegno
di una supercie cartesiana (dunque regolare, come sappiamo dallesempio
4.8.2(2)) della forma
:
_
_
_
x = x
y = y
z = g(x, y).
443
Esempio 4.8.4 Le quadriche in R
3
sono i luoghi di zeri di polinomi P(x, y, z)
di secondo grado. Con rotazioni e traslazioni le quadriche reali non degene-
ri si riducono ad uno dei tipi seguenti, in cui a, b, c sono parametri positivi:
ellissoide:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1;
iperboloide a una falda:
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1;
iperboloide a due falde:
x
2
a
2

y
2
b
2

z
2
c
2
= 1;
paraboloide ellittico:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
z = 0;
paraboloide iperbolico:
x
2
a
2

y
2
b
2
z = 0;
doppio cono:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
z
2
= 0.
Sono tutte superci regolari e localmente car-
tesiane, tranne il doppio cono che ha una
singolarit` a nellorigine (in cui il gradiente è
nullo).
444
Per comprendere anche questi casi nella teoria, conviene allargare la classe
delle superci regolari. Diremo allora che un insieme R
3
è sostegno di
una supercie regolare se per ogni (x, y, z) esiste un intorno W tale che
W è sostegno di una supercie cartesiana di classe C
1
, o, in altre parole,
se è una varietà di dimensione 2 in R
3
secondo la denizione 4.1.1.
Questa denizione pi` u generale sarà utile nella descrizione delle propriet` a
geometriche delle superci; tuttavia, quando si tratter` a di calcolare larea di
una supercie, sar` a pi` u adeguata la denizione 4.8.1.
Chiudiamo questo paragrafo iniziale analizzando, alla luce della denizione
precedente, come variano i vettori
u
e
v
di una generica supercie regolare
(u, v) quando si fa un cambiamento di parametri: lo scopo è quello di vedere
quali siano le grandezze e le propriet` a intrinsecamente legate alla geometria
del sostegno . Ci limiteremo, salvo avviso contrario, a superci in R
3
.
Sia dunque : T R
3
una supercie regolare, e supponiamo per comodità
che T R
2
sia aperto. Sia poi S un altro aperto di R
2
e sia p : S T
un dieomorsmo. Il sostegno di è anche sostegno di = p; posto
(u, v) = p(s, t), si ha allora
s
=
u
u
s
+
v
v
s
,
t
=
u
u
t
+
v
v
t
,
da cui
t
= (
u
u
s
+
v
v
s
) (
u
u
t
+
v
v
t
);
dalle proprietà del prodotto vettoriale segue allora
t
=
u
v
(u
s
v
t
v
s
u
t
) =
u
v
det Dp ,= 0.
445
Quindi anche è una supercie regolare e il vettore
s

t
è parallelo a
v
. Perci` o, come è geometricamente ragionevole, la direzione ortogonale
a ed il piano tangente a in ogni suo punto sono indipendenti dalla para-
metrizzazione scelta e sono dunque entit` a intrinsecamente legate al sostegno.
Come sappiamo, le equazioni parametriche del piano tangente a in (u
0
, v
0
)
sono
x = (u
0
, v
0
) +
u
(u
0
, v
0
) +
v
(u
0
, v
0
), , R,
mentre lequazione cartesiana di tale piano è, posto x
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) =
(u
0
, v
0
),
x x
0
,
u
(u
0
, v
0
)
v
(u
0
, v
0
)
3
= 0,
ossia
det
_
_
x x
0
y y
0
z z
0
x
u
(u
0
, v
0
) y
u
(u
0
, v
0
) z
u
(u
0
, v
0
)
x
v
(u
0
, v
0
) y
v
(u
0
, v
0
) z
v
(u
0
, v
0
)
_
_
= 0.
Se in particolare è cartesiana, allora = (x, y, f(x, y)) : (x, y) T e
lequazione del piano tangente si riduce a quella consueta:
z = f(x
0
, y
0
) + f
x
(x
0
, y
0
)(x x
0
) + f
y
(x
0
, y
0
)(y y
0
),
mentre se = Z
c
= (x, y) T : F(x, y, z) = 0, con F ,= 0 nei punti di
Z
c
, allora tale equazione è, come è noto,
F
x
(x
0
, y
0
, z
0
)(x x
0
) + F
y
(x
0
, y
0
, z
0
)(y y
0
) + F
z
(x
0
, y
0
, z
0
)(z z
0
) = 0.
Orientazione di una supercie
Come sappiamo, i versori normali ad una supercie : T R
3
in un punto
(u
0
, v
0
) sono
n(u
0
, v
0
) =

u
(u
0
, v
0
)
v
(u
0
, v
0
[
u
(u
0
, v
0
)
v
(u
0
, v
0
)[
3
.
La scelta di uno dei due versi corrisponde ad assegnare unorientazione alla
supercie; un cambiamento regolare di parametri (u, v) = p(s, t) conserva
o inverte lorientazione a seconda che il suo determinante Jacobiano J
p
=
det Dp sia positivo o negativo: infatti, come abbiamo visto, posto = p
vale la relazione
t
= (
u
v
) J
p
.
446
Osserviamo per` o che non su tutte le superci regolari è possibile scegliere
unorientazione globale: esistono infatti superci non orientabili, nelle quali
il versore normale n(x), variando con continuit` a, inverte il suo verso quando
x descrive unopportuna curva chiusa contenuta nel sostegno .
Esempio 4.8.5 (Nastro di Mobius) Si
pu` o ottenere questa supercie a par-
tire dal quadrato [0, 1] [0, 1], pren-
dendone lo spazio quoziente rispetto al-
la relazione di equivalenza che identi-
ca i punti (0, y) con i punti (1, 1 y),
y [0, 1]. Una parametrizzazione del
nastro di M obius è la seguente:
:
_
_
_
x = (2 + t cos /2) cos
y = (2 + t cos /2) sin
z = t sin /2,
ove t [1, 1], [0, 2]. Risulta
D =
_
_
_
1
2
t sin /2 cos (2 + t cos /2) sin cos /2 cos
1
2
t sin /2 sin + (2 + t cos /2) cos cos /2 sin
1
2
t cos /2 sin /2
_
_
_
,
da cui
t
=
_
_
_
1
2
t sin + (2 + t cos /2) cos sin /2
1
2
t cos + (2 + t cos /2) sin sin /2
(2 + t cos /2) cos /2
_
_
_
e dunque
[
t
[
2
3
=
_
2 + t cos

2
_
2
+
t
2
4
> 0 t [1, 1], [0, 2].
La supercie quindi è regolare. Se prendiamo la curva chiusa
() = (0, ), [0, 2],
447
che giace sul sostegno di , si verica subito che il versore normale a nei
punti di questa curva è
n(0, ) =
_
sin

2
cos , sin

2
sin , cos

2
_
,
cosicche
n(0, 0) = (0, 0, 1), n(0, 2) = (0, 0, 1),
nonostante che entrambi i valori = 0 e = 2 corrispondano al punto
(2, 0, 0). Ci` o signica che non possiamo in alcun modo denire un versore
normale n : R
N
che sia continuo su .
Esempio 4.8.6 Se sul quadrato [0, 1][0, 1] pren-
diamo la relazione di equivalenza che identica i
punti (0, y) con i punti (1, 1y), y [0, 1], e i punti
(x, 0) con i punti (x, 1), x [0, 1], otteniamo una
supercie denominata bottiglia di Klein, la quale
non è immergibile in R
3
senza autointersezioni, e
tuttavia è una supercie regolare, non orientabile,
in R
4
. Una parametrizzazione di questa supercie
è la seguente:
_
_
x = (2 + cos ) cos
y = (2 + cos ) sin
z = sin cos

2
w = sin sin

2
,
, [0, 2].
Prima forma fondamentale
La metrica su una supercie, cioè il modo di misurare le distanze su di essa,
è in generale diversa dalla metrica del piano: se ad esempio si deforma una
calotta sferica in un piano, le distanze fra i punti si alterano. Per analizzare
questo fenomeno, consideriamo una curva regolare giacente sul sostegno
R
3
di una supercie regolare: sarà = (T) e (t) = ((t)), ove
: [a, b] T è una curva regolare piana di componenti (u(t), v(t)). Si ha
() =
_
b
a
[
t
(t)[
3
dt,
448
dove
[
t
(t)[
3
= [
u
(u(t), v(t)) u
t
(t) +
v
(u(t), v(t)) v
t
(t)[
3
=
=
_
[
u
[
2
3
u
t
(t)
2
+ 2
u
,
v
3
u
t
(t)v
t
(t) +[
v
[
2
3
v
t
(t)
2
=
=
_
E u
t
(t)
2
+ 2F u
t
(t)v
t
(t) + Gv
t
(t)
2
,
avendo denito
E(u, v) = [
u
(u, v)[
2
3
, F(u, v) =
u
(u, v),
v
(u, v)
3
, G(u, v) = [
v
(u, v)[
2
3
.
La forma quadratica su R
2
I(u, v)[h, k] = E(u, v) h
2
+ 2F(u, v) hk + G(u, v) k
2
, (h, k) R
2
,
si chiama prima forma fondamentale, o metrica Riemanniana, sulla super-
cie. Essa è denita positiva: infatti E > 0, G > 0 e, detto langolo fra i
vettori
u
e
v
,
EGF
2
= [
u
[
2
3
[
v
[
2
3
u
,
v
2
3
=
= [
u
[
2
3
[
v
[
2
3
(1 cos
2
) = [
u
[
2
3
[
v
[
2
3
sin
2
= [
u
v
[
2
3
> 0.
Come abbiamo visto sopra, la quantità
_
E u
t
(t)
2
+ 2F u
t
(t)v
t
(t) + Gv
t
(t)
2
dt
è lelemento di lunghezza lungo la generica curva giacente su ; esprimiamo
questo fatto scrivendo la relazione formale
ds
2
= E du
2
+ 2F dudv + Gdv
2
= I(u, v)[du, dv]
che lega il dierenziale della lunghezza darco ds, lungo le curve giacenti su
, ai dierenziali du, dv nellinsieme dei parametri. Il fatto che la prima
forma fondamentale esprima una quantit` a legata al sostegno ci fa pensare
che essa debba essere invariante per cambiamenti di parametri regolari sulla
supercie. Ed infatti, sia p un dieomorsmo (u, v) = p(q, r) e poniamo
(q, r) = (p(q, r)); allora, posto
E(q, r) = [
q
(q, r)[
2
3
, F(q, r) =
q
(q, r),
r
(q, r)
3
, G(q, r) = [
r
(q, r)[
2
3
,
449
si ha, con calcolo noioso ma facile:
I(q, r)[dq, dr] = E(q, r)dq
2
+ 2F(q, r)dqdr + G(q, r)dr
2
=
= [
q
[
2
3
dq
2
+ 2
q
,
r
3
dqdr +[
r
[
2
3
dr
2
=
= [
u
u
q
+
v
v
q
[
2
3
dq
2
+ 2
u
u
q
+
v
v
q
,
u
u
r
+
v
v
r
3
dqdr +
+[
u
u
r
+
v
v
r
[
2
3
dr
2
=
=
_
[
u
[
2
3
(u
q
)
2
+ 2
u
,
v
u
q
v
q
+[
v
[
2
3
(v
q
)
2
dq
2
+
+2
_
[
u
[
2
3
u
q
u
r
+
u
,
v
3
(u
q
v
r
+ u
r
v
q
) +[
v
[
2
3
v
q
v
r
dqdr +
+
_
[
u
[
2
3
(u
r
)
2
+ 2
u
,
v
3
u
r
v
r
+[
v
[
2
3
(v
r
)
2
dr
2
=
= [
u
[
2
3
[u
q
dq + u
r
dr]
2
+ 2
u
,
v
3
[u
q
dq + u
r
dr] [v
q
dq + v
r
dr] +
+[
v
[
2
3
[v
q
dq + v
r
dr]
2
=
= [
u
[
2
3
du
2
+ 2
u
,
v
3
dudv +[
v
[
2
3
dv
2
=
= E(u, v) du
2
+ 2F(u, v) dudv + G(u, v) dv
2
= I(u, v)[du, dv].
La relazione formale precedente, che esprime in funzione della prima forma
fondamentale lelemento di lunghezza ds lungo una generica curva giacente
su , mostra che ds è il risultato della deformazione di du e dv mediante i
coecienti E, F, G, mentre sulla curva piana (u(t), v(t)) come sappiamo si
ha, sempre formalmente,
ds
2
= [u
t
(t)
2
+ v
t
(t)
2
] dt
2
= du
2
+ dv
2
.
Osserviamo per concludere che i singoli coecienti della prima forma fon-
damentale non sono invarianti per cambiamenti di parametro: ad esempio,
come abbiamo visto, si ha
E(u, v)G(u, v) F(u, v)
2
= [
u
v
[
2
3
= [
q

r
[
2
3
J
p
(q, r) =
=
_
E(q, r)G(q, r) F(q, r)
2
J
p
(q, r).
Area di una supercie
Sia = (T) una supercie regolare e semplice. Il modo pi` u intuitivo di
denire larea di , cioè quello di considerare la famiglia delle superci po-
liedriche a facce triangolari con vertici su , e di fare lestremo superiore
delle aree (elementarmente denite) di tali superci, non funziona: infatti
tale estremo superiore è + (esercizio 4.8.11). Questo è dovuto al fatto
seguente: mentre, per le poligonali con cui si approssima la lunghezza di una
450
curva, la direzione di ciascun lato si avvicina a quella delle tangenti alla cur-
va, le facce di un poliedro inscritto in una supercie possono essere inclinate
quanto si vuole rispetto ai piani tangenti alla supercie, pur avendo tali facce
diametri piccoli quanto si vuole.
Procediamo dunque in un altro modo. Sia T
0
un sottoinsieme misurabile e
limitato di T. Dato n N
+
, sia P
n
un plurirettangolo di R
2
, unione di m
n
rettangoli adiacenti R
n
1
, . . . , R
n
mn
, tale che m
2
(T P
n
) < 1/n; possiamo sup-
porre che P
n
P
n+1
. Per ciascun rettangolo R
n
i
= [u
n
i
, u
n
i
+h
n
i
] [v
n
i
, v
n
i
+k
n
i
]
di P
n
consideriamo il parallelogrammo corrispondente S
n
i
, di vertice (u
n
i
, v
n
i
)
e generato dai vettori h
n
i
u
(u
n
i
, v
n
i
) e k
n
i
v
(u
n
i
, v
n
i
): ragioni abbastanza evi-
denti, legate alla formula di Taylor, ci suggeriscono che lunione di questi
parallelogrammi costituisca una buona approssimazione della supercie :
si noti infatti che per ogni (u, v) R
n
i
e per ogni x S
n
i
, dunque della forma
x = (u
n
i
, v
n
i
) + r
u
(u
n
i
, v
n
i
) + s
v
(u
n
i
, v
n
i
), (r, s) [0, h
n
i
] [0, k
n
i
],
risulta
[(u, v) x[
3
= [(u, v) (u
n
i
, v
n
i
) r
u
(u
n
i
, v
n
i
) s
v
(u
n
i
, v
n
i
)[
3

[u u
n
i
r[[
u
(u
n
i
, v
n
i
)[
3
+[v v
n
i
s[[
v
(u
n
i
, v
n
i
)[
3

M([h
n
i
[ +[k
n
i
[),
ove M è unopportuna costante legata
al massimo di [
u
[
3
e [
v
[
3
su T
0
; ne
segue che la massima distanza fra punti
di (R
n
i
) e punti di S
n
i
è innitesima
quando il diametro del rettangolo R
n
i
tende a 0.
Valutiamo allora larea a(S
n
i
) del parallelogrammo S
n
i
: detto
n
i
langolo fra
i vettori
u
(u
n
i
, v
n
i
) e
v
(u
n
i
, v
n
i
), tale area è data da
a(S
n
i
) = h
n
i
k
n
i
[
u
(u
n
i
, v
n
i
)[
3
[
v
(u
n
i
, v
n
i
)[
3
sin
n
i
=
= m
2
(R
n
i
)[
u
(u
n
i
, v
n
i
)
v
(u
n
i
, v
n
i
)[
3
.
Ci aspettiamo che la somma
m
i=1
a(S
n
i
) sia una buona approssimazione di
ci` o che dobbiamo denire, cioè larea della supercie . A questo proposito,
si ha:
451
Proposizione 4.8.7 Nelle ipotesi precedenti, per ogni n N
+
sia
n
(u, v) =
mn
i=1
[
u
(u
n
i
, v
n
i
)
v
(u
n
i
, v
n
i
)[
3
I
R
n
i
(u, v), (u, v) T
0
.
Allora
n
o
0
e
lim
n
_
T
0
n
dudv =
_
T
0
[
u
v
[
3
dudv.
Dimostrazione Le funzioni
n
sono semplici e nulle fuori di T
0
, il quale ha
misura nita essendo limitato, quindi appartengono a o
0
. Sia (u, v) in T
0
A:
allora esiste n N
+
tale che (u, v) P
n
, e quindi esiste i 1, . . . m
n
tale
che (u, v) R
n
i
. Ne segue, essendo di classe C
1
,
n
(u, v) [
u
(u, v)
v
(u, v)[
3
=
=
[
u
(u
n
i
, v
n
i
)
v
(u
n
i
, v
n
i
)[
3
[
u
(u, v)
v
(u, v)[
3

non appena [(u
n
i
, v
n
i
) (u, v)[
2
<
1
n
<
; ne segue
lim
n
n
(u, v) = [
u
(u, v)
v
(u, v)[
3
(u, v) T
0
.
Daltra parte
0
n
(u, v) sup
T
0
[
u
v
[
3
< ,
cosicche la tesi segue per convergenza dominata.
La proposizione 4.8.7, insieme con le considerazioni che la precedono, serve
a motivare la seguente
Denizione 4.8.8 L area di una supercie regolare e semplice = (T) è
il numero non negativo (eventualmente innito)
a() =
_
T
[
u
v
[
3
dudv.
La notazione a() è giusticata dal fatto che questo numero è indipendente
dalla parametrizzazione di : se p : D T è un dieomorsmo, e (q, r) =
p(u, v), posto = p, dal teorema di cambiamento di variabili (teorema
3.12.2) si ha
_
D
[
q

r
[
3
dqdr =
_
D
[(
u
p) (
v
p)[
3
[J
p
[ dqdr =
_
T
[
u
v
[
3
dudv.
452
Esempi 4.8.9 (1) Calcoliamo larea della supercie sferica di raggio r (e-
sempio 4.8.2 (1)):
a() =
_
2
0
_

0
[
[
3
dd =
_
2
0
_

0
r
2
sin dd = 4r
2
,
come ci si doveva aspettare.
(2) (Superci di rotazione) Le superci di rotazione si ottengono facendo
ruotare il sostegno di una curva regolare piana attorno ad un asse che non
la attraversi. Ad esempio, sia = [a, b], ove (t) = ((t), (t)), una curva
contenuta nel semipiano y = 0, x > 0: ruotando intorno allasse z, si
ottiene una supercie parametrizzata da
_
_
_
x = (t) cos
y = (t) sin
z = (t),
t [a, b], [0, 2].
Si ha
D =
_
_
t
(t) cos (t) sin
t
(t) sin (t) cos
t
(t) 0
_
_
e quindi [
t

[
2
3
= EG F
2
= [
t
(t)
2
+
t
(t)
2
](t)
2
= [
t
(t)[
2
2
(t)
2
> 0,
dato che la curva è regolare e contenuta in x > 0. Larea vale
a() =
_
b
a
_
2
0
(t)
_
t
(t)
2
+
t
(t)
2
ddt =
= 2
_
b
a
(t)
_
t
(t)
2
+
t
(t)
2
dt =
_
2ds.
Si noti che si integra lungo la lunghezza della circonferenza di raggio
x = (t), cioè si calcola larea di integrando per fette orizzontali.
453
(3) Consideriamo in particolare il to-
ro, che si ottiene ruotando attorno al-
lasse z una circonferenza centrata in
(a, 0, 0) di raggio b < a. Le equazioni
parametriche sono
_
_
_
x = (a + b cos ) cos
y = (a + b cos ) sin
z = b sin ,
ove , [0, 2] e 0 < b < a.
Rispetto allesempio precedente, il parametro corrisponde a t e la funzione
a + b cos corrisponde ad (t). Come sappiamo, la supercie è regolare e,
dalla formula dellesempio precedente,
a() = 2
_
2
0
(a + b cos )b d = 4
2
ab = (2a)(2b).
Naturalmente, agendo per via diretta, si ha
D =
_
_
b sin cos (a + b cos ) sin
b sin sin (a + b cos ) cos
b cos 0
_
_
,
da cui [
[
2
3
= EGF
2
= b
2
(a+b cos )
2
; pertanto si ottiene nuovamente
a() =
_
2
0
_
2
0
b(a + b cos ) dd = 4
2
ab.
Integrali superciali
Se = (T) R
3
è una supercie regolare e semplice, ne conosciamo
lelemento darea ds = [
u

v
[
3
dudv =
EGF
2
dudv. Se f è una
funzione continua di tre variabili, denita su un aperto A contenente ,
l integrale superciale di f su è denito come
_
f ds =
_
T
f((u, v))[
u
(u, v)
v
(u, v)[
3
dudv.
Esso è indipendente dalla parametrizzazione utilizzata per descrivere , esat-
tamente come lo è larea di , e gode delle usuali propriet` a degli integrali: è
454
lineare e monotono come funzione di f, ed è additivo come funzione di ; ciò
ci permette di estendere la denizione di integrale superciale al caso delle
superci regolari a tratti (si veda lesercizio 4.8.10): se =
1
2
. . .
m
,
allora
_
f ds =
m
i=1
_
i
f ds. Inoltre
f ds
[f[ ds,
e vale il teorema della media:
min
f a()
_
f ds max
f a().
Esempi 4.8.10 (1) Il baricentro (geometrico) di una supercie regolare
è il vettore di componenti
_
1
a()
_
x ds,
1
a()
_
y ds,
1
a()
_
z ds
_
.
(2) Detta d(x) la distanza di un punto x da un altro punto, o retta,
o piano ssato in R
3
, il momento di inerzia di rispetto a quel punto, o a
quella retta, o a quel piano, è il numero
_
d(x)
2
ds.
Formula di coarea
Consideriamo una famiglia
t
t[a,b]
di superci descritte dalle equazioni
t
: (x, y, z) = t,
ove è una funzione di classe C
1
denita su un aperto A R
3
, con
(x, y, z) ,= 0 in ogni punto (x, y, z)
t
, t [a, b]. In queste ipotesi,
[[
3
è il versore normale a
t
orientato nel verso delle t crescenti.
Se il parametro t viene interpretato come
tempo, possiamo pensare ad una super-
cie che si muove, deformandosi, nello
spazio. Al variare di t,
t
descrive una
regione
D = (x, y, z) A : a (x, y, z) b :
455
la formula di coarea permette di calcolare il volume della regione D in ter-
mini delle aree di
t
, integrando per fette incurvate. Supporremo che
linsieme D sia compatto, e dunque, in particolare, di misura nita.
Proposizione 4.8.11 (formula di coarea) Nelle ipotesi precedenti, si ha
m
3
(D) =
_
b
a
__
t
1
[[
3
ds
_
dt.
Dimostrazione Poiche in ogni punto di D si ha
x
,= 0, oppure
y
,= 0,
oppure
z
,= 0, potremo ricoprire D con un numero nito m di cubi aperti
Q
i
, tali che
t
Q
i
sia una supercie cartesiana in cui una delle tre derivate
di sia sempre diversa da 0.
Sia
i
1im
una partizione dellunità associata al ricoprimento Q
i
1im
(proposizioni 3.13.22 e 3.13.23): ciò signica che
i
C
(R
3
), 0
i
1,
i
0 in R
3
Q
i
e
m
i=1
i
1 in R
3
. Si ha allora
m
3
(D) =
m
i=1
_
Q
i
D
i
dxdydz.
Consideriamo laddendo i-simo: poniamo Q
i
= R
i
J
i
, con R
i
quadrato di
R
2
e J
i
intervallo di R, e supponiamo che in Q
i
si abbia, ad esempio,
z
,= 0,
cosicche
t
Q
i
è graco di una funzione delle variabili (x, y):
t
Q
i
= (x, y, z) Q
i
: z = g
i
(x, y, t).
Lelemento darea su
t
Q
i
è dunque, per lesercizio 4.8.2 e per il teorema
del Dini,
ds =
_
1 + [(g
i
)
x
+
2
+[(g
i
)
y
]
2
dxdy =
[(x, y, g
i
(x, y, t))[
3
[
z
(x, y, g
i
(x, y, t))[
dxdy.
Introduciamo il cambiamento di variabili
(x, y, t) = G
i
(x, y, z) = (x, y, (x, y, z)) :
Lapplicazione G
i
trasforma Q
i
D in un insieme E
i
che possiamo descrivere
in questo modo: detti
c
i
= inf
Q
i
D
, d
i
= sup
Q
i
D
, A
t,i
= (x, y) R
i
: z R : (x, y, z) [c
i
, d
i
],
456
si ha [c
i
, d
i
] [a, b] e
E
i
= (x, y, t) : t [c
i
, d
i
], (x, y) A
t,i
.
Osserviamo poi che
J
G
i (x, y, z) = det
_
_
1 0 0
0 1 0
x

y

z
_
_
=
z
(x, y, z),
quindi G
i
ha inversa (G
i
)
1
: E
i
Q
i
, data da
(G
i
)
1
(x, y, t) = (x, y, g
i
(x, y, t)) :
infatti
t = (x, y, z), (x, y, z) Q
i
, z = g
i
(x, y, t), (x, y, t) E
i
.
Inoltre
J
(G
i
)
1(x, y, t) =
1
[[
z
(G
i
)
1
](x, y, t)[
.
Si ha allora, per il teorema 3.12.2,
_
Q
i
D
i
dxdydz =
_
E
i
i
(G
i
)
1
[
z
(G
i
)
1
[
dxdydt =
=
_
d
i
c
i
_
_
A
t,i
i
(x, y, g
i
(x, y, t))
[
z
(x, y, g
i
(x, y, t))[
dxdy
_
dt.
Dunque si ricava, per denizione di integrale superciale,
_
Q
i
D
i
dxdydz =
_
d
i
c
i
__
tQ
i
i
[[
3
ds
_
dt.
Poiche
t
Q
i
= per t / [c
i
, d
i
], e = 0 fuori di Q
i
, possiamo scrivere
_
Q
i
D
i
dxdydz =
_
b
a
__
t
i
[[
3
ds
_
dt,
da cui, sommando rispetto a i,
m
3
(D) =
m
i=1
_
b
a
__
t
i
[[
3
ds
_
dt =
_
b
a
__
t
1
[[
3
ds
_
dt.
457
Osservazione 4.8.12 Se interpretiamo
t
come la posizione allistante t di
un insieme di punti in movimento, ciascuno dei quali descrive una curva
(t) = (x(t), y(t), z(t)), varr` a evidentemente lidentit` a
(x(t), y(t), z(t)) = t t [a, b];
derivando rispetto a t si ha
((t)),
t
(t)
3
= 1 t [a, b],
e dividendo per [((t))[
3
otteniamo lequazione
n((t)), v(t)
3
=
1
[((t))[
3
t [a, b],
ove n((t)) è il versore normale a
t
orientato nel verso delle t crescenti,
mentre v(t) =
t
(t) esprime la velocità di spostamento lungo la traiettoria
(t), cioè la velocità di spostamento locale di
t
. Pertanto lintegrando
nella formula di coarea misura la componente normale a
t
della velocit` a con
cui il punto (t) si muove nello spazio.
Formula di Stokes
Il teorema della divergenza (teorema 4.7.8) si pu` o generalizzare al caso in cui
laperto A R
2
è rimpiazzato da una supercie regolare e semplice orientata
e A dal bordo di tale supercie, opportunamente denito ed orientato.
Precisamente, sia = (T) una supercie regolare, semplice ed orientabile,
denita su un insieme compatto e connesso T, il quale sia la chiusura di un
aperto A di R
2
ed abbia frontiera di classe C
1
. Le due orientazioni di sono
determinate dai due versori normali
v
[
u
v
[
3
.
Deniamo interno di linsieme dei punti x che possiedono un intorno
U R
3
con la seguente propriet` a: esiste r > 0 ed esiste un dieomorsmo
: U B(0, r) R
2
per cui (x) = 0. Denotiamo linterno di con i.
Si osservi che (A) i ma che linclusione inversa non è in generale vera:
un esempio è fornito dalla sfera unitaria di R
3
parametrizzata in coordinate
sferiche, che coincide col proprio interno e non è limmagine del rettangolo
458
aperto ] , []0, [. Deniamo bordo di linsieme dei punti x che
possiedono un intorno U R
3
con la seguente propriet` a: esiste r > 0 ed
esiste un dieomorsmo : U (x, y) B(0, r) : y 0 R
2
per
cui (x) = 0. Denotiamo il bordo di con b. In generale = i b
e b (T), ma lesempio sopra scritto mostra che b pu` o essere vuoto.
Si noti che interno e bordo non sono sinonimi di parte interna e di
frontiera: infatti è un insieme bidimensionale in R
3
, quindi non ha parte
interna e coincide con la sua frontiera.
Noi supporremo non solo che b non sia vuoto, ma che valga la relazione
b = (T). Ci` o costituisce a priori una notevole restrizione, dovuta al fatto
che noi abbiamo scelto di rappresentare la variet` a V come immagine della
parametrizzazione globale : T ; nel capitolo successivo proveremo una
versione r-dimensionale della formula di Stokes in cui tale restrizione non ci
sar` a, proprio perche ci baseremo su una descrizione intrinseca della variet` a.
Daltronde fra poco vedremo alcuni esempi in cui lipotesi b = (T) non
è vericata e nonostante ciò la formula di Stokes vale ugualmente.
Per le ipotesi fatte, bè sostegno di una
curva regolare della forma , ove è
una curva regolare denita su [a, b] con
sostegno T; il verso di percorrenza di
questa curva piana (antiorario od ora-
rio) non è specicato a priori. Il bordo
b ha due orientazioni possibili, indotte
dai due versori tangenti
( )
t
[( )
t
[
3
.
Noi supporremo che le orientazioni ssate su e su b siano coerenti. Con
questo intendiamo la proprietà seguente: ssato un generico punto x b, e
detto lunico versore tangente in x a , normale in x a b e diretto verso
lesterno di , i tre versori , , n vericano = n. In altre parole, la
terna (, , n) è orientata come gli assi cartesiani x, y, z. A questo proposito
vale la seguente
Osservazione 4.8.13 Supponiamo che la curva regolare = (, ) : [a, b]
T percorra T in verso antiorario; supponiamo (
t
)
2
+ (
t
)
2
1 e siano
t = (
t
,
t
) il versore tangente a T, orientato in tale verso, e = (
t
,
t
) il
459
versore normale a T, orientato verso lesterno. Il vettore
= D t = (
u
)
t
+ (
v
)
t
è tangente a b nel generico punto ((t)), mentre il vettore
v = D = (
u
)
t
(
v
)
t
è tangente a e inoltre, pur non essendo in generale normale a b, è non
parallelo a , dato che
v = (
u
v
) ,= 0.
Di conseguenza, se si sceglie n =
u
v
, risulta
v , n
3
= EGF
2
> 0,
ovvero la terna (v, , n) è orientata come gli assi cartesiani x, y, z. Inoltre
i vettori sono disposti in modo tale che un osservatore, che abbia i piedi su
e la testa nella direzione di n, e che percorra b nel verso di , vedrà la
supercie alla sua sinistra. Per controllare questo, basta vericare che il
vettore v, al pari di ci` o che fa rispetto a t, punta verso lesterno di .
A questo scopo, osserviamo che in un generico punto u
0
T si ha, per
0
+
,
(u
0
) = (u
0
)
u
(u
0
)
t
+
v
(u
0
)
t
+ o() = (u
0
) v + o().
Dunque la distanza del punto (u
0
) v dal punto (u
0
), il quale
appartiene a , per 0
+
è un innitesimo di ordine superiore a : ci` o
mostra che v punta verso linterno di (altrimenti gi` a la sua distanza da
b, che è minore di quella da (u
0
), sarebbe innitesima di ordine al
pi` u ). Ne segue che v punta verso lesterno di .
In denitiva, se percorre T in verso antiorario, allora le orientazioni indotte
da
u
v
su e da (
u
v
) su b sono coerenti; se invece percorre T
in verso orario, allora le orientazioni indotte da
u
v
su e da (
u
v
)
su b non sono coerenti.
Ricordiamo che se F = (P, Q, R) è una funzione di classe C
1
su un aperto B
di R
3
, il rotore di F è stato denito nellosservazione 4.6.14:
rot F =
_
R
y

Q
z
,
R
x

P
z
,
Q
x

P
y
_
.
Vale allora il seguente risultato, di grande importanza in sica:
460
Teorema 4.8.14 (di Stokes) Sia = (T) una supercie regolare, sem-
plice ed orientabile di classe C
2
, con T = A ove A è un aperto connesso
limitato di R
2
1
; supponiamo anche b = (T).
Supponiamo inne che le orientazioni indotte da n =
uv
[uv[
3
su e da =
(uv))
[(uv))
[
3
su b siano coerenti. Allora per ogni F = (P, Q, R) C
1
(T, R
3
)
vale la formula di Stokes
_
rot F, n
3
ds =
_
b
F,
3
ds.
Si noti che il secondo membro può essere scritto come integrale curvilineo
_
+b
, ove +b è la curva b orientata positivamente e è la 1-forma
= P(x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz.
Dimostrazione Anzitutto, data una generica funzione G (scalare o vetto-
riale) di tre variabili, denotiamo con G la funzione composta G e con

G
la funzione composta G , cosicche in particolare

G = G .
Ci` o premesso, partiamo dal secondo membro. Poniamo, per comodità,
(t) = ((t), (t)), (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
e denotiamo con t e il versore tangente ed il versore normale esterno a T.
Dallosservazione 4.8.13 segue che le orientazioni di n su e di su b sono
coerenti se e solo se il verso di percorrenza di su T è antiorario. Pertanto
i versori t e sono dati da
t =

t
[
t
[
3
=
_

t
_
(
t
)
2
+ (
t
)
2
,

t
_
(
t
)
2
+ (
t
)
2
_
,
=
_

t
_
(
t
)
2
+ (
t
)
2
,

t
_
(
t
)
2
+ (
t
)
2
_
=
_
0 1
1 0
_
_
_
)
2
+(
)
2
)
2
+(
)
2
_
_
= At,
461
ove si è posto A =
_
0 1
1 0
_
; osserviamo che A
t
= A
1
. Dunque si ha, grazie
al teorema della divergenza (teorema 4.7.8) applicato al dominio T,
_
b
F,
3
ds =
_
b
a
F, ( )
t
3
dt =
_
b
a
F, [(D) ]
t
3
dt =
=
_
b
a
[(D) ]
t

F,
t
2
dt =
_
T
[D]
t
F, t
2
ds =
=
_
T
[D]
t
F, A
1
2
ds =
_
T
A[D]
t
F,
2
ds =
=
_
T
div(A[D]
t
F) dudv.
Calcoliamo la divergenza che compare allultimo membro:
div(A[D]
t
F) = div
_
_
_
0 1
1 0
__
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v
_
_
_
_
P
Q
R
_
_
_
_
_
=
= div
_
_
_
x
v
y
v
z
v
x
u
y
u
z
u
_
_
_
_
P
Q
R
_
_
_
_
_
=
=

u
v
, F
3
u
, F
3
=
=
vu
, F
3
+
v
, (DF)
u
uv
, F
3
u
, (DF)
v
3
=
= (DF [DF]
t
)
u
,
v
3
.
Notiamo adesso che
DF [DF]
t
=
_
_
_
P
x
P
y
P
z
Q
x
Q
y
Q
z
R
x
R
y
R
z
_
_
_
_
_
_
P
x
Q
x
R
x
P
y
Q
y
R
y
P
z
Q
z
R
z
_
_
_
=
=
_
_
_
0 P
y
Q
x
P
z
R
x
Q
x
P
y
0 Q
z
R
y
R
x
P
z
R
y
Q
z
0
_
_
_
,
462
da cui
(DF [DF]
t
)
u
,
v
3
=
_
_
_
(P
y
Q
x
)y
u
+ (P
z
R
x
)z
u
(Q
x
P
y
)x
u
+ (Q
z
R
y
)z
u
(R
x
P
z
)x
u
+ (R
y
Q
z
)y
u
_
_
_
_
_
_
x
v
y
v
z
v
_
_
_
=
= (P
y
Q
x
)(y
u
x
v
x
u
y
v
) + (P
z
R
x
)(z
u
x
v
x
u
z
v
) +
+(Q
z
R
y
)(z
u
y
v
y
u
z
v
) =
= (R
y
Q
z
)(y
u
z
v
z
u
y
v
) + (P
z
R
x
)(z
u
x
v
x
u
z
v
) +
+(Q
x
P
y
)(x
u
y
v
y
u
x
v
) =
= rot F,
u
3
.
Dunque si conclude che
_
b
F,
3
ds =
_
T
div(A[D]
t
F) dudv =
=
_
T
rot F,
u
3
dudv =
_
rot F, n
3
ds,
Osservazioni 4.8.15 (1) Nella formula di Stokes si può supporre che la
supercie sia solo di classe C
1
: si prende una successione
n
di superci
regolari di classe C
2
, denite su T, che convergano a rispetto alla norma
C
1
: la formula scritta per
n
=
n
(T) coinvolge integrali su
n
e su b
n
, nei
quali si pu` o passare al limite. Similmente, la formula è ancora vera quando
la frontiera del compatto T è una curva di classe C
1
a tratti: T potrebbe
dunque essere un insieme normale.
(2) Quando b è contenuto propriamente in (T), la curva descrive anche
archi contenuti in i: in questo caso la dimostrazione del teorema 4.8.14 d` a
come risultato _
rot F, n
3
ds =
_
(T)
F,
3
ds.
Tuttavia nei casi concreti, ad esempio quando la supercie è espressa in
coordinate sferiche, gli archi di (T) che sono contenuti in i sono percorsi
due volte con versi opposti, per cui il loro contributo al secondo membro è
nullo. Dunque troviamo nuovamente
_
rot F, n
3
ds =
_
b
F,
3
ds.
463
Si consideri ad esempio la calotta sferica
= (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
r
2
, z =
_
1 x
2
y
2
,
ove r ]0, 1[ è ssato; chiaramente
b = (x, y, z) R
3
: z =
1 r
2
, x
2
+ y
2
= r
2
.
Se scegliamo la parametrizzazione cartesiana
: x = x, y = y, z =
_
1 x
2
y
2
, (x, y) T,
con T = (x, y) R
2
: x
2
+y
2
r
2
, allora b = (T). Se invece scegliamo
la parametrizzazione in coordinate sferiche
: x = sin cos , y = sin sin , z = cos , [0, arcsin r], [, ],
allora (T) è una curva che, oltre alla circonferenza b sopra descritta
percorre anche due volte, in versi opposti, larco
x = sin , y = 0, z = cos , ]0, arcsin r] ,
che è contenuto in i. Se poi prendiamo come lintera sfera unitaria, che
è una supercie con b = , si può scegliere T = [0, ] [, ] e si trova
che (T) è il meridiano di longitudine = 0 percorso due volte da un polo
allaltro con orientazioni opposte. In entrambi i casi, la formula di Stokes è
vera, e naturalmente nel caso della sfera chiusa il secondo membro è nullo.
Completiamo questo paragrafo limitandoci ad enunciare il teorema della di-
vergenza in R
3
. Questo per due ragioni: la prima è che la dimostrazione
ricalca, con qualche complicazione formale in pi` u, quella del teorema 4.7.4;
la seconda è che di questo teorema daremo una versione N-dimensionale in
un paragrafo successivo.
Teorema 4.8.16 Sia A un aperto limitato di R
3
1
,
e sia F C
1
(A, R
3
). Allora
_
A
div Fdxdydz =
_
A
F, n
3
ds,
ove n è il versore normale esterno a A.
464
Campi conservativi, irrotazionali, solenoidali
Se A è un aperto connesso di R
3
, un campo vettoriale su A è una funzione
u : A R
3
continua. Noi considereremo campi vettoriali che siano almeno
di classe C
1
.
Denizione 4.8.17 Sia u C
1
(A) un campo vettoriale. Diciamo che u è
solenoidale se div u = 0, irrotazionale se rot u = 0, conservativo se esiste
una funzione F C
2
(A), detta potenziale, tale che F = u in A.
Andiamo ad analizzare le interrelazioni fra queste tre nozioni, tutte fonda-
mentali in sica, completando ed integrando le osservazioni fatte qua e là in
precedenza.
Teorema 4.8.18 Ogni campo conservativo in un aperto connesso A R
3
è irrotazionale; viceversa, se A è semplicemente connesso allora ogni campo
irrotazionale è conservativo.
Dimostrazione (=) Con calcolo diretto si vede che rotF = 0.
(=) Proviamo che la 1-forma = u
1
dx +u
2
dy +u
3
dz è esatta in A. Data
una qualsiasi curva regolare chiusa A, per ipotesi essa è omotopa ad una
costante. Detta G lomotopia, limmagine di G è una supercie regolare,
contenuta in A, che ha come bordo: utilizzando il teorema di Stokes, dal
fatto che rot u = 0 si deduce che lintegrale curvilineo
_
+
è nullo. Ne
segue, per il teorema 4.6.6, che è esatta. Dunque esiste una primitiva F di
e pertanto F = u.
Denizione 4.8.19 Sia u un campo vettoriale di classe C
1
in un aperto
connesso A R
3
, e sia T A un compatto connesso con frontiera T di
classe C
1
a tratti. Il usso di u uscente da T è il numero
_
T
u, n
3
ds,
ove n è il versore normale esterno a T.
Si ha allora:
Teorema 4.8.20 Sia A un aperto connesso di R
3
. Un campo vettoriale
u C
1
(A) è solenoidale se e solo se, per ogni compatto connesso T A,
con frontiera T di classe C
1
a tratti, il usso uscente da T è nullo.
465
Dimostrazione (=) Dato che div u = 0 in A, il teorema della divergenza
(teorema 4.8.16) ci d` a la tesi.
(=) Se in un punto x
0
si avesse ad esempio div u(x
0
) > 0, per continuit` a
varrebbe la stessa relazione in una palla B(x
0
, r) contenuta in A: ma allora,
ancora per il teorema 4.8.16, non sarebbe nullo il usso uscente da B(x
0
, r),
il che è assurdo.
Osservazione 4.8.21 Un campo vettoriale u descritto da un rotore, cioè
tale che u = rot G con G C
2
(A), è chiamato potenziale vettore. Ogni
potenziale vettore è solenoidale: infatti, con un calcolo diretto si vede che
div rot G = 0.
`
E importante fornire condizioni anche un campo vettoriale di classe C
1
sia
descritto da un rotore, ovvero sia un potenziale vettore: ad esempio, ci` o per-
mette, utilizzando la formula di Stokes, di trasformare lintegrale superciale
_
u, n
3
ds nellintegrale curvilineo
_
b
G,
3
ds.
Premettiamo a questo scopo una denizione.
3
. Diciamo che A è supercial-
mente connesso se ogni supercie chiusa A è omotopa a una costante.
Ad esempio, R
3
0 è semplicemente connesso ma non supercialmente con-
nesso; gli insiemi convessi e gli insiemi stellati sono supercialmente connessi;
un insieme supercialmente connesso è anche semplicemente connesso.
3
. Se u C
1
(A) è un campo vet-
toriale descritto da un rotore, allora u è solenoidale. Viceversa, se A è
supercialmente connesso, ogni campo vettoriale solenoidale u è descritto da
un rotore; pi` u precisamente, i campi vettoriali G tali che u = rot G sono
tutti e soli quelli della forma
G = G
0
+F,
ove G
0
C
2
(A) è una soluzione particolare dellequazione rot G = u e F è
unarbitraria funzione reale appartenente a C
3
(A).
Dimostrazione (=) La tesi segue dallosservazione precedente.
(=) Se rot G
0
= u per una particolare G
0
C
2
(A) allora, ssata F
C
3
(A) e posto G = G
0
+F, si ha rot G = rot G
0
+rotF = u +0 = u;
466
viceversa, se G C
2
(A) verica rot G = u, allora G G
0
è un campo ir-
rotazionale, e dunque, essendo A semplicemente connesso, esiste F C
3
(A)
tale che F = GG
0
. Quindi G = G
0
+F.
Mostriamo che una soluzione particolare G
0
esiste, limitandoci al caso par-
ticolare in cui A è un convesso. Posto G
0
= (X, Y, Z) e u = (L, M, N),
dobbiamo risolvere il sistema
_
_
_
Z
y
Y
z
= M
X
z
Z
x
= N
Y
x
X
y
= P.
Fissato (x
0
, y
0
, z
0
) A, cerchiamo una soluzione (X, Y, Z) che soddis per di
pi` u
Z 0, Y (, , z
0
) = 0, X(, y
0
, z
0
) = 0.
Le equazioni del sistema diventano
Y
z
= M, X
z
= N, Y
x
X
y
= P,
e dunque
Y (x, y, z) =
_
z
z
0
M(x, y, t) dt, X(x, y, z) =
_
z
z
0
N(x, y, t) dt + (x, y),
con arbitraria funzione di classe C
2
tale che (x, y
0
) = 0. Sostituendo
queste relazioni nellequazione Y
x
X
y
= P, e ricordando che div u = M
x
+
N
y
+ P
z
= 0, si ottiene
y
(x, y) = P(x, y, z) e dunque
(x, y) =
_
y
y
0
P(x, s, z) ds.
In conclusione, la soluzione particolare è
G
0
(x, y, z) =
__
z
z
0
N(x, y, t) dt
_
y
y
0
P(x, s, z) ds,
_
z
z
0
M(x, y, t) dt, 0
_
;
essa è certamente denita in A poiche A è convesso.
Esercizi 4.8
1. Vericare che le linee coordinate di una supercie x = (k, v), x =
(u, h) (k, h costanti) si tagliano secondo un angolo tale che
cos =
F
EG
.
467
2. (Superci cartesiane) Una supercie cartesiana (esempio 4.8.2) è il gra-
co di una funzione f : A R, ove A è un aperto connesso di R
2
. Se
f è di classe C
1
, si provi che la supercie è regolare, e si mostri che la
sua area è _
A
_
1 + f
2
x
+ f
2
y
dxdy.
3. (Superci rigate) Una supercie è rigata se è generata da una famiglia
di rette dipendente da un parametro. Se : [a, b] R
3
è una curva
regolare e : [a, b] R
3
è unaltra curva regolare tale che (t) ,= 0
per ogni t [a, b], si dimostri che la supercie
(t, u) = (t) + u(t), t [a, b], u R,
è rigata, e che essa è regolare se e solo se
[
t
(t) + u
t
(t)] (t) ,= 0 t [a, b], u R.
4. Si provi che i cilindri e i coni
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1,
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= z
2
sono superci rigate, e che il paraboloide iperbolico z =
x
2
a
2

y
2
b
2
e
liperboloide ad una falda
x
2
a
2

y
2
b
2

z
2
c
2
= 1 sono superci doppiamente
rigate, ossia sono rigate rispetto a due distinte famiglie di rette.
5. Sia f C
1
[a, b]. La supercie rigata
(t, u) = (u cos f(t), u sin f(t)), u 0, t [a, b]
si chiama conoide retto. Si provi che essa è regolare nella regione (t, u) :
f
t
(t) ,= 0, u ,= 0, si individui il signicato geometrico di f(t) e si
descrivano le linee coordinate x = (k, u) e x = (t, h) con k, h costanti;
inne, posto = f(t), si parametrizzi rispetto a (, u).
6. Si consideri la curva piana = ln t, = arctan t, t > 0, e sia (t)
limmagine di questa curva sulla supercie sferica
(, ) = (sin cos , sin sin , cos ), [0, ], [, ].
Si provi che langolo fra (t) e i meridiani (cioè le linee coordinate
x = (, k) con k costante) è uguale a /4 per ogni t > 0.
468
7. Determinare la prima forma fondamentale per le seguenti superci:
(i) (piano): ax + by + cz = d (a, b, c, d R, a
2
+ b
2
+ c
2
> 0);
(ii) (cilindro): x
2
+ y
2
= 1;
(iii) (elicoide): x = t cos , y = t sin , z = a, t R, [0, 2];
(iv) (ellissoide): x = a sin cos , y = b sin sin , z = c cos ,
[0, ], [, ] (abc ,= 0);
(v) (paraboloide iperbolico): x = a u cosh v, y = b u sinh v, z = u
2
,
u R, v [0, 2] (ab ,= 0);
(vi) (paraboloide ellittico): x = a u cos u, y = b u sin v, z = u
2
, u R,
v [0, 2] (ab ,= 0);
(vii) (iperboloide a una falda): x = a cosh u cos v, y = b cosh u sin v,
z = c sinh v, u [0, 2], v R (abc ,= 0);
(viii) (iperboloide a due falde): x = a cosh u cosh v, y = b cosh u sinh v,
z = c sinh v, u, v R (abc ,= 0).
8. Sia f una funzione continua e non negativa, denita su un aperto A
R
2
, e sia : [a, b] A una curva regolare. Calcolare larea della
supercie
= (x, y, z) R
3
: (x, y) = (t), 0 z f((t)), t [a, b].
9. Calcolare larea delle seguenti superci:
(i) intersezione dei cilindri x
2
+ y
2
= a
2
e y
2
+ z
2
= a
2
, ove a > 0;
(ii) (nestra di Viviani) : x
2
+y
2
+z
2
= r
2
, (xr/2)
2
+y
2
r
2
, ove
r > 0;
(iii) : 0 y 1/4, z 1 y/4, x
2
+ z
2
= 1.
10. (Superci regolari a tratti) Un insieme R
3
è una supercie regolare
a tratti se si ha = (T), con C
0
(T, R
3
) e T = A, ove A è un
aperto connesso di R
2
, e se T è decomponibile in un numero nito di
sottoinsiemi T
i
= A
i
, ove gli A
i
sono aperti connessi, disgiunti e tali
che [
T
i
sia una supercie regolare.
(i) Si verichi che [0, 1]
2
è una supercie regolare a tratti e la si
parametrizzi.
469
(ii) Si provi che il cilindro generato da una retta verticale che percorre
la curva x = cos sin 2, y = sin sin 2, [[ /4, è una
supercie regolare a tratti che si autointerseca.
(iii) Si estenda la nozione di area alle superci regolari a tratti.
11. (Esempio di Schwarz) Dato un cilindro retto di altezza H e raggio R,
dividiamo lasse in m parti uguali; dividiamo poi le m+1 circonferenze
perpendicolari allasse, di quote 0,
H
m
, . . . ,
(m1)H
m
, H in n parti uguali,
in modo che la parallela allasse che tocca i punti di divisione su una
data circonferenza attraversi la circonferenza precedente e quella suc-
cessiva nel punto medio di un arco.
La supercie poliedrica
mn
, i cui spigoli sono le corde di tali archi e
i segmenti che uniscono i punti di divisione di una circonferenza con i
punti di divisione adiacenti delle circonferenze precedente e successiva,
ha come facce dei triangoli isosceli tutti uguali.
(i) Si provi che larea di ogni faccia è
R sin

n
R
2
_
1 cos

n
_
2
+
_
H
m
_
2
.
(ii) Si deduca che larea dellintera supercie poliedrica
mn
è
2mnR sin

n
R
2
_
1 cos

n
_
2
+
_
H
m
_
2
.
(iii) Fissato q R
+
, si provi che risulta
a(
mn
) 2R
_
H
2
+
q
2
R
2
4
4
se
m
n
2
q,
e che quindi tale limite dipende dal numero arbitrario q.
470
(iv) Si dimostri che
sup
m,nN
+
a(
mn
) = +.
12. Determinare larea della supercie A, ove
A = (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
1, 0 y 1 2x.
13. Calcolare larea di , ove
= (x, y, z) R
3
: 0 z = 1 (x
2
+ y
2
)
1/4
.
14. (Teorema di Pappo-Guldino) Provare che larea di una supercie di
rotazione si ottiene moltiplicando la lunghezza della curva piana gene-
ratrice per la lunghezza della circonferenza descritta dal baricentro
di , che è il punto di coordinate
_
1
()
_
x ds,
1
()
_
y ds,
1
()
_
z ds
_
.
15. Determinare le aree delle superci
1
,
2
e
3
ottenute ruotando larco
di cicloide x = a(t sin t), y = a(1 cos t), t [0, ], attorno allasse
x, attorno allasse y ed attorno alla retta x = a.
16. Calcolare larea del graco della funzione (x, y) arcsin
_
x
2
+ y
2
,
0 x
2
+ y
2
1/4.
17. Calcolare larea delle superci che si ottengono ruotando la parabola
x = t, y = 4
_
a
t
2
a
_
, t [0, a]
attorno allasse x ed attorno allasse y.
18. Sia una supercie regolare tale che
I(u, v)[h, k] = h
2
+ f(u, v)k
2
(h, k) R
2
.
Si provi che, ssate due costanti k
1
, k
2
, gli archi lungo le linee coordinate
x = (u, h), h costante, delimitati dalle linee coordinate x = (k
1
, v) e
x = (k
2
, v), hanno tutti ugual lunghezza.
471
19. Determinare il momento di inerzia rispetto allasse z della supercie
data dalla parte del graco di f(x, y) = xy che è interna al cilindro
x
2
+ y
2
= 8.
20. Calcolare
_
ds
(1 + x)
3/2
(1 x)
1/2
,
dove è la parte della semisfera x
2
+y
2
+z
2
= 1, z 0, la cui proiezione
sul piano xy è il trapezio di vertici (0, 0), (0, 1), (
3
5
, 0) e (
3
5
,
3
5
).
21. Calcolare
_
z
2
[(x
2
+ y
2
)
2
+ z
4
]
1/2
ds,
ove è ottenuta ruotando attorno allasse z la curva del piano xz di
equazione z =
x
1x
, x
_
0,
10
11
.
22. Calcolare _
x
_
2x
2
+ 2y
2
+ z
2
ds,
ove è la supercie ottenuta proiettando dallorigine di R
3
lelica
cilindrica x = cos t, y = sin t, z = t, t [0, ].
23. Calcolare
_
xz ln y
y
ds,
ove è la parte del toro di equazione z
2
+
_
_
x + 2 + y
2
3
2
_
2
=
1
4
contenuta in (x, y, z) : z 0, y x 0.
24. Calcolare
_
x
2
y ds, ove è il triangolo di vertici (1, 0, 0), (0, 1, 0),
(0, 0, 1).
25. Calcolare
_
[z[ ds, ove è la parte del cilindro (x1)

2
+y
1
= 1 interna
alla sfera x
2
+ y
2
+ z
2
1.
26. Calcolare
_
y ds, ove è lunione della congiungente il punto (0, 0, 2)

con la curva = (x, y) : x = 1 y
2
, [y[ 1.
27. Determinare il momento dinerzia rispetto al piano y = 0 della super-
cie = (x, y, z) : x, y > 0, x
2
+ y
2
[1, 2], z = arctan
y
x
.
472
28. Determinare il momento dinerzia rispetto allasse z della parte di
iperboloide = (x, y, z) : z
2
x
2
y
2
= 1, z [0,
10].
29. Sia F(x, y, z) = (yz, x, 1). Si verichi la formula di Stokes, calcolandone
i due membri, nel caso in cui = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
1, z = 0
e e b sono orientati positivamente.
30. Sia F(x, y, z) = (ze
y
, z, y). Calcolare
_
rot F, n
3
ds quando:
(i) = (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
= 1, con orientazione data dal
versore normale esterno;
(ii) è il quadrato di vertici 0, e
1
+e
2
,
2 e
3
, e
1
+e
2
+
2 e
3
, orientato
secondo il versore normale con
x
> 0;
(iii) = (x, y, z) R
3
: y = x
2
+ z
2
, orientato secondo il versore
normale con
y
> 0.
4.9 Geometria delle superci
Cominciamo ad analizzare le propriet` a geometriche delle superci di R
3
an-
dando a valutare la deviazione di una supercie regolare dal suo piano tangen-
te in un punto. Nelle usuali notazioni, sia = (T) una supercie regolare
di classe C
2
; indichiamo con (u, v) la distanza con segno di (u, v) dal
piano tangente a in (u
0
, v
0
), vale a dire
(u, v) = (u, v) (u
0
, v
0
), n(u
0
, v
0
)
3
,
ove n è il versore normale riferito ad
una ssata orientazione (locale) di :
dunque la quantit` a (u, v) è positi-
va o negativa a seconda che (u, v)
appartenga al semispazio individuato
da n(u
0
, v
0
) o a quello individuato da
n(u
0
, v
0
).
Utilizzando la formula di Taylor arrestata al secondo ordine, e ricordando che
i vettori
u
(u
0
, v
0
) e
v
(u
0
, v
0
) sono ortogonali a n(u
0
, v
0
), abbiamo
(u, v) =
1
2
uu
(u
0
, v
0
)(u u
0
)
2
+ 2
uv
(u
0
, v
0
)(u u
0
)(v v
0
)+
+
vv
(u
0
, v
0
)(v v
0
)
2
, n(u
0
, v
0
)
_
3
+ o
_
(u u
0
)
2
+ (v v
0
)
2
_
.
473
A meno di innitesimi di ordine superiore al secondo, la quantità (u, v)
per (u, v) vicino a (u
0
, v
0
) è determinata dal comportamento della forma
quadratica
II(h, k) = L(u
0
, v
0
)h
2
+ 2M(u
0
, v
0
)hk + N(u
0
, v
0
)k
2
,
ove
L =
uu
, n
3
, M =
uv
, n
3
, N =
vv
, n
3
.
Essa si chiama seconda forma fondamentale associata alla supercie . La
natura di questa forma quadratica ci dice come è fatta qualitativamente la
supercie in un intorno di (u
0
, v
0
), come tra poco vedremo.
Osservazione 4.9.1 Il signicato geometrico della seconda forma fonda-
mentale ci convince che essa deve essere invariante per cambiamenti di para-
metri che conservino lorientazione di n, cioè aventi determinante Jacobiano
positivo, nello stesso senso in cui era invariante la prima forma fondamen-
tale, in quel caso anche a prescindere dal segno del determinante. Precisa-
mente, sia (u, v) = p(q, r) un dieomorsmo con J
p
(q, r) > 0, e poniamo
(q, r) = (p(q, r)): allora, se (t) = (u(t), v(t)) è una curva giacente su
e (q(t), r(t)) = p
1
(u(t), v(t)), cosicche la curva (t) = (p(t), q(t)) è
equivalente a , allora risulta
II
(u
t
(t), v
t
(t)) = II
(q
t
(t), r
t
(t)),
ove con II
e II
abbiamo indicato la seconda forma fondamentale calcolata

nello stesso punto P = (u(t), v(t)) = (q(t), r(t)) ma riferita rispettivamente
alle parametrizzazioni e . La noiosa verica di questa uguaglianza è
rinviata allesercizio 4.9.3.
Il paraboloide dello spazio (h, k, ) di equazione
=
1
2
II(h, k) =
1
2
_
L(u
0
, v
0
)h
2
+ 2M(u
0
, v
0
)hk + N(u
0
, v
0
)k
2
si chiama paraboloide osculatore di nel punto (u

0
, v
0
). La geometria di
esso, per (h, k) piccolo, corrisponde qualitativamente a quella di nellintor-
no di (u
0
, v
0
). Distinguiamo quattro casi.
Caso I : LN M
2
> 0. Il paraboloide è ellittico. Esso sta sopra al piano
= 0 se L, N > 0, sta sotto se L, N < 0; le curve di livello sono ellissi e dun-
que la supercie sta, localmente, tutta da un lato rispetto al piano tangente:
474
precisamente, sta dal lato di n se L, N > 0, dal lato di n se L, N < 0. Il
punto (u
0
, v
0
) si dice ellittico.
Caso II: LN M
2
< 0. Il paraboloide è iperbolico. Esso attraversa il
piano = 0 in due rette per lorigine che lo dividono in quattro regioni, nelle
quali ha segno alternativamente positivo e negativo; le curve di livello sono
iperboli. La supercie sta, localmente, da entrambe le parti del suo piano
tangente. Il punto (u
0
, v
0
) si dice iperbolico.
Caso III: LN M
2
= 0, L, N ,= 0. Il paraboloide diventa un cilindro
parabolico, sta da un lato rispetto al piano = 0 e lo tocca lungo una retta;
le curve di livello sono rette parallele a tale retta. Il comportamento della
supercie intorno a (u
0
, v
0
) dipende dai termini di ordine superiore al
secondo. Il punto (u
0
, v
0
) si dice parabolico.
475
Caso IV: L = M = N = 0. In
questo caso il paraboloide degene-
ra nel piano = 0; la seconda for-
ma fondamentale è identicamen-
te nulla in (u
0
, v
0
), e il ompor-
tamento di intorno a (u
0
, v
0
)
dipende interamente dai termini
di ordine superiore al secondo: la
supercie comunque si appiatti-
sce sul suo piano tangente. Il
punto (u
0
, v
0
) si dice planare.
Esempi 4.9.2 (1) Per il toro, che ha equazioni parametriche
:
_
_
_
x = (a + b cos ) cos
y = (a + b cos ) sin
z = b sin ,
, [0, 2]
(con a, b > 0), si ha
=
_
_
b sin cos
b sin sin
b cos
_
_
,
=
_
_
(a + b cos ) sin
(a + b cos ) cos
0
_
_
,
da cui, scegliendo ad esempio la normale diretta verso linterno,
n =
_
_
cos cos
cos sin
sin
_
_
.
Si ha poi
=
_
_
b cos cos
b cos sin
b sin
_
_
,
=
_
_
b sin sin
b sin cos
0
_
_
,
=
_
_
(a + b cos ) cos
(a + b cos ) sin
0
_
_
,
e quindi
L = b, M = 0, N = (a + b cos ) cos .
476
Perci` o
LN M
2
= b cos (a + b cos ),
e il segno di tale quantit` a dipende dal segno di cos : se [0,

2
[]
3
2
, 2]
il punto corrispondente è ellittico e si trova sulla parte del toro rivolta verso
lesterno; se ]
2
,
3
2
[ il punto corrispondente è iperbolico e sta sulla parte
del toro rivolta allinterno, e inne se
2
,
3
2
il punto è parabolico e sta
sui paralleli di quote massima e minima.
(2) Consideriamo una supercie cartesiana = (x, y, z) : (x, y) A, z =
f(x, y), con f C
2
(A). Si ha allora
=
_
_
x
y
f(x, y)
_
_
,
x
=
_
_
1
0
f
x
(x, y)
_
_
,
y
=
_
_
0
1
f
y
(x, y)
_
_
,
quindi il versore normale esterno è
n =
_
f
x
_
1 +[Df[
2
2
,
f
y
_
1 +[Df[
2
2
,
1
_
1 +[Df[
2
2
_
,
xx
= (0, 0, f
xx
),
xy
= (0, 0, f
xy
),
yy
= (0, 0, f
yy
),
L =
f
xx
_
1 +[Df[
2
2
, M =
f
xy
_
1 +[Df[
2
2
, N =
f
yy
_
1 +[Df[
2
2
,
ed inne
LN M
2
=
f
xx
f
yy
f
2
xy
_
1 +[Df[
2
2
.
Dunque un punto (x, y, f(x, y)) è ellittico, parabolico o iperbolico a seconda
che il determinante della matrice Hessiana di f sia positivo, nullo o negativo:
quindi, se f è strettamente convessa o strettamente concava in un intorno
del punto, questo è ellittico. Nel caso in cui f
x
= f
y
= 0 si ritrovano in
particolare le condizioni anche il punto sia di massimo relativo, di minimo
relativo o di sella. Inne il punto è planare se e solo se tutte e tre le derivate
seconde di f sono nulle in (x, y).
Curvatura normale
Sia = (T) una supercie regolare orientata di R
3
. Consideriamo una
curva (t) = (u(t), v(t)) giacente su e parametrizziamola rispetto alla-
scissa curvilinea s = (t) =
_
t
0
[
t
()[
3
d: deniamo (s) = ((s), (s)) =
477
(
1
(s)) = (t). Indichiamo con T(s) e N(s) il versore tangente ed il ver-
sore normale principale alla curva (s), e con n(s) il versore normale a ,
tutti relativi al punto (s). Detto poi (s), 0 (s) , langolo fra N(s) e
n(s), avremo N(s), n(s)
3
= cos (s); quindi dalle formule di Frenet-Serret
ricaviamo
tt
(s), n(s)
3
= T
t
(s), n(s)
3
= k(s)N(s), n(s)
3
= k(s) cos (s),
ove k(s) è la curvatura di nel punto (s). La quantità
k
n
(s) = k(s) cos (s)
si chiama curvatura normale di nel punto (s): il motivo di questa denomi-
nazione sar` a chiaro tra poco. Intanto esprimiamo la curvatura normale k
n
(s)
in termini della prima e seconda forma fondamentale nel punto P = (s).
Anzitutto, ripristinando il parametro t, si ha
(t) = ((t)),
t
(t) =
t
((t))
t
(t),
tt
(t) =
tt
(t)
t
(t)
2
+
t
((t))
tt
(t),
cioè
t
(t) = T((t))[
t
(t)[
3
,
tt
(t) = T
t
((t))[
t
(t)[
3
+T((t))
d
dt
[
t
(t)[
3
;
ne segue
tt
, n
3
= T
t
, n
3
[
t
[
2
3
= k
n
[
t
[
2
3
,
ossia, tenendo conto che
tt
=
uu
(u
t
)
2
+ 2
uv
u
t
v
t
+
vv
(v
t
)
2
,
k
n
=

tt
, n
3
[
t
[
2
3
=
II(
t
,
t
)
I(
t
,
t
)
.
Dunque k
n
(s) dipende solo da
t
(s) e
t
(s), anzi dal loro rapporto, visto che
k
n
è una funzione omogenea di grado 0. In denitiva, k
n
dipende solo dalla
direzione di T =
u
u
t
+
v
v
t
nel punto P = (s). Questo fatto ha due
conseguenze:
(i) tutte le curve giacenti su e passanti per P con la stessa tangente hanno
la medesima curvatura normale in P;
(ii) tutte le curve giacenti su e passanti per P con la stessa tangente e
lo stesso piano osculatore hanno la medesima curvatura in P, purche
il piano osculatore non sia tangente a in P: infatti per due di tali
curve coincidono sia T che N, quindi coincidono sia k
n
che cos : quindi
coincide anche la curvatura k =
kn
cos
, purche sia ,=

2
.
478
Pertanto possiamo parlare di curvatura nor-
male in un punto P secondo una data
direzione t tangente a in P: essa, denotata
con k
n
(t), sarà la curvatura normale in P di
una qualunque curva giacente su e passan-
te per P con versore tangente uguale a t.
In particolare, ssata una direzione tangente
t in P, si pu` o considerare la sezione normale
a in P secondo la direzione t, che è la cur-
va intersezione di con il piano contenente t
e N(P): per questa curva, che è piana, si ha
N = n in P, cioè [ cos [ = 1. Dunque la
curvatura normale k
n
(t) secondo la direzione
t coincide, a meno del segno, con la curvatu-
ra della sezione normale in tale direzione: di
qui la denominazione.
Osservazioni 4.9.3 (1) La curvatura normale, essendo il rapporto fra la
seconda e la prima forma fondamentale, è invariante per cambiamenti di
parametri regolari che non mutino lorientazione di , mentre cambia segno
se tale orientazione viene mutata.
(2) Dato che le linee coordinate v (h, v) e u (u, k) (h, k costanti)
corrispondono alle direzioni di coecienti (0,
t
) e (
t
, 0) rispettivamente, si
suole scrivere
k
n
=
II(du, dv)
I(du, dv)
=
Ldu
2
+ 2H dudv + N dv
2
E du
2
+ 2F dudv + Gdv
2
.
Con questa scrittura si enfatizza il fatto che la curvatura normale è una
quantit` a intrinsecamente legata a ; essa varia al variare della direzione t,
tangente a , che si sceglie, ed il corrispondente valore si ottiene sostituendo
le coordinate di t al posto dei dierenziali du, dv.
Esempi 4.9.4 (1) Per la sfera B(0, r) di R
3
i calcoli dellesempio 4.8.2 ci
dicono che
n = (sin cos , sin sin , cos );
inoltre
=
_
_
r sin cos
r sin sin
r cos
_
_
,
=
_
_
r cos sin
r cos cos
0
_
_
,
=
_
_
r sin cos
r sin sin
0
_
_
,
479
E = r
2
, F = 0, G = r
2
sin
2
,
L = r, M = 0, N = r sin .
Ne segue, come è giusto,
k
n
=
II(d, d)
I(d, d)
=
r d
2
r sin
2
d
2
r
2
d
2
+ r
2
sin
2
d
2
=
1
r
:
infatti le sezioni normali sono cerchi
massimi di curvatura 1/r. Si noti che
per un parallelo di latitudine si ha
N, n
3
= cos e quindi la curvatura su
tale parallelo è k =
[kn[
r cos
=
1
r cos
, in ac-
cordo col fatto che il raggio del parallelo
è r cos .
(2) Per il toro, dai calcoli dellesempio 4.9.2 (1) segue che
k
n
=
b d
2
+ (a + b cos ) cos d
2
b
2
d
2
+ (a + b cos )
2
d
2
.
Lungo i meridiani, cioè le linee coordinate in cui è costante, si ha d = 0 e
quindi k
n
= 1/b (e infatti tali linee sono sezioni normali e sono circonferenze
di raggio b); lungo i paralleli, cioè le linee coordinate in cui è costante, si
ha d = 0 e quindi k
n
=
cos
a+b cos
(e infatti si tratta di circonferenze di raggio
a + b cos , e langolo fra N e n è proprio ).
(3) Per superci cartesiane z = f(x, y), i calcoli dellesempio 4.9.2 (3) ci
dicono che
k
n
=
f
xx
dx
2
+ 2f
xy
dxdy + f
yy
dy
2
_
1 +[Df[
2
2
_
(1 + f
2
x
) dx
2
+ 2f
x
f
y
dxdy + (1 + f
2
y
) dy
2
.
Curvature principali
Sia = (T) una supercie regolare orientata di classe C
2
. La curvatura
normale in un punto P secondo le varie direzioni tangenti costituisce
una funzione continua sullinsieme T
P
di tutti i versori tangenti a in P, il
quale è un insieme compatto. Quindi esistono
k
1
= k
n
(t
1
) = max
tT
P
k
n
(t), k
2
= k
n
(t
2
) = min
tT
P
k
n
(t).
480
I numeri k
1
e k
2
si chiamano curvature principali di in P; le corrispondenti
direzioni t
1
e t
2
si chiamano direzioni principali di in P. Per le curvature
principali vale il seguente fondamentale risultato:
Teorema 4.9.5 Sia = (T) una supercie regolare orientata di classe
C
2
. Se P è un punto non planare, ossia in P si ha L
2
+ M
2
+ N
2
> 0,
valgono i seguenti fatti:
(i) se k è una curvatura principale, allora k è radice dellequazione
(EGF
2
)k
2
(EN + 2FM + GL)k + (LN M
2
) = 0;
(ii) lequazione sopra scritta ha due soluzioni reali, eventualmente coinci-
denti;
(iii) se lequazione ha una radice doppia k, allora essa è diversa da 0 e tutte
le direzioni sono principali (in tal caso il punto P si dice ombelicale);
(iv) se lequazione ha due radici k
1
e k
2
, allora esse sono le curvature prin-
cipali e le corrispondenti direzioni principali sono fra loro ortogonali.
Dimostrazione (i) Osserviamo anzitutto che la curvatura normale k
n
dipende dalla direzione tangente prescelta, che varia nellinsieme compatto
T
P
= r
u
(P) + s
v
(P) : (r, s) R
2
, [r
u
(P) + s
v
(P)[
3
= 1.
Se vediamo k
n
come funzione dei parametri r, s, il fatto che k sia una cur-
vatura principale, con direzione principale t = a
u
(P) + b
v
(P), ci dice che
(a, b) R
2
(0, 0) è punto stazionario vincolato per k
n
con vincolo T
P
.
Tuttavia, k
n
è funzione omogenea di grado 0 rispetto a (r, s), cosicche il
punto (a, b) è anche stazionario libero per
k
n
(r, s) =
II(r, s)
I(r, s)
=
Lr
2
+ 2Mrs + Ns
2
Er
2
+ 2Frs + gs
2
, (r, s) R
2
0.
Pertanto le derivate parziali
kn
r
,
kn
s
sono nulle in (a, b). Si ha dunque il
sistema
_
2a [LI(a, b) E II(a, b)] + 2b [M I(a, b) F II(a, b)] = 0
2a [M I(a, b) F II(a, b)] + 2b [N I(a, b) GII(a, b)] = 0.
481
Dividendo per 2I(a, b) si ottiene il sistema equivalente
_
a(L kE) + b(M kF) = 0
a(M kF) + b(N kG) = 0,
il quale è un sistema omogeneo in (a, b): esso ha dunque soluzione non nulla
se e solo se
det
_
L kE M kF
M kF N kG
_
= 0.
Questa condizione è precisamente lequazione che compare nellenunciato di
(i).
(ii) Il discriminante dellequazione che compare nellenunciato di (i) è
(EN 2FM + GL)
2
4(EGF
2
)(LN M
2
) =
= 4
(EGF
2
)(EM FL)
2
E
2
+
_
EN GL
2F
E
(EM FL)
_
2
0,
il che prova (ii). Si noti che il discriminante è nullo se e solo se
_
_
_
EM FL = 0
EN GL
2F
E
(EM FL) = 0
L
E
=
M
F
=
N
G
.
(iii) Sia k una soluzione doppia. Per quanto appena visto, si ha
L
E
=
M
F
=
N
G
= ,
con ,= 0 dato che il punto non è planare. Lequazione che compare in (i) si
riduce allora a
(EGF
2
)(k
2
2k +
2
) = 0,
da cui k = ,= 0. Da (i) segue che le due curvature principali coincidono
con k e quindi k
n
= k per ogni direzione T
P
, ossia tutte le direzioni sono
principali.
(iv) Se lequazione di (i) ha due soluzioni k
1
< k
2
, per (i) esse sono curvature
principali. Proviamo che le direzioni principali
t
1
= a
1
u
+ b
1
v
, t
2
= a
2
u
+ b
2
v
482
sono ortogonali. Dalla dimostrazione di (i) segue che (a
1
, b
1
) e (a
2
, b
2
) risol-
vono rispettivamente
_
a
1
(L k
1
E) + b
1
(M k
1
F) = 0
a
1
(M k
1
F) + b
1
(N k
1
G) = 0,
_
a
2
(L k
2
E) + b
2
(M k
2
F) = 0
a
2
(M k
2
F) + b
2
(N k
2
G) = 0,
ossia, in forma matriciale,
__
L M
M N
_
k
1
_
E F
F G
__ _
a
1
b
1
_
=
_
0
0
_
,
__
L M
M N
_
k
2
_
E F
F G
__ _
a
2
b
2
_
=
_
0
0
_
.
Moltiplichiamo scalarmente la prima equazione per (a
2
, b
2
) e la seconda per
(a
1
, b
1
), e sottraiamo la seconda equazione dalla prima: tenuto conto che le
matrici sono simmetriche, e che per una matrice simmetrica Q /
N
vale
Qu, v
N
= Qv, u
N
per ogni u, v R
N
, il risultato è
(k
2
k
1
)
__
E F
F G
__
a
1
b
1
_
,
_
a
2
b
2
__
3
= 0.
Dato che k
2
> k
1
, ne segue
0 =
__
E F
F G
__
a
1
b
1
_
,
_
a
2
b
2
__
3
= a
1
u
+b
1
v
, a
2
u
+b
2
3
= t
1
, t
2
3
,
cioè t
1
e t
2
sono ortogonali.
Esempi 4.9.6 (1) Come abbiamo visto, sulla sfera B(0, r) la curvatura è
costante (esempio 4.9.4 (1)), e quindi tutti i punti sono ombelicali.
(2) Per il toro, dai calcoli dellesempio 4.9.2 (1) segue che lequazione delle
curvature principali è
b
2
(a + b cos )
2
k
2
k
_
b
2
(a + b cos ) cos b(a + b cos )
2
b(a + b cos ) cos = 0,

ovvero
b(a + b cos )k
2
+ ak cos = 0.
483
Le soluzioni sono
k =
a
_
a
2
+ 4b cos (a + b cos )
2b(a + b cos )
=
_
_
cos
a + b cos
1
b
,
che riconosciamo essere le curvature normali lungo i meridiani e i paralleli:
meridiani e paralleli sono dunque le direzioni principali, come è giusto orto-
gonali fra loro.
(3) Per il paraboloide z = x
2
+ y
2
la curvatura normale ci viene fornita
dallesempio 4.9.4 (3), con f(x, y) = x
2
+ y
2
: si ha
k
n
=
2(dx
2
+ dy
2
)
_
1 + 4(x
2
+ y
2
) [(1 + 4x
2
)dx
2
+ 8xydxdy + (1 + 4y
2
)dy
2
]
=
=
2(dx
2
+ dy
2
)
_
1 + 4(x
2
+ y
2
) [dx
2
+ dy
2
+ 4(xdx + ydy)
2
]
.
Il massimo della curvatura normale, in un punto di quota z = x
2
+ y
2
, si ha
quando xdx + ydy = 0, ossia quando (a, b) = (dx, dy) è ortogonale a (x, y):
dunque quando (a, b) = (y, x). Il massimo vale
k
2
=
2
_
1 + 4(x
2
+ y
2
)
=
2
1 + 4z
;
la direzione principale relativa a k
2
è
t
2
= y
x
+ x
y
= y
_
_
1
0
2x
_
_
+ x
_
_
0
1
2y
_
_
=
_
_
y
x
0
_
_
.
Il minimo della curvatura normale si ha quando (a, b) = (dx, dy) è parallelo
a (x, y), ossia quando (a, b) = (x, y): dunque il minimo vale
k
1
=
2(x
2
+ y
2
)
_
1 + 4(x
2
+ y
2
) [x
2
+ y
2
+ 4(x
2
+ y
2
)]
=
2
(1 + 4z)
3
/2
,
e la direzione principale corrispondente è
t
1
= x
x
+ y
y
=
_
_
x
y
2(x
2
+ y
2
)
_
_
=
_
_
x
y
2z
_
_
.
484
Si noti che t
2
è orizzontale, e che la
sezione normale a nella direzione t
2
in un punto P = (x
0
, y
0
, z
0
) con z
0
=
x
2
0
+ y
2
0
non è la circonferenza oriz-
zontale di quota z
0
: è invece linter-
sezione di con il piano per P ge-
nerato dai vettori t
2
= (y
0
, x
0
, 0) e
n(P) =
_
2x
0
1+4z
0
,
2
1+4z
0
,
1
1+4z
0
_
, va-
le a dire il piano per P ortogonale a
t
1
= (x
0
, y
0
, 2z
0
).
Poiche langolo fra le normali alla circonferenza orizzontale ed alla sezio-
ne normale in P coincide con langolo fra
1
e lasse z, per tale angolo si
ha [ cos [ =

1
[
1
[
3
, e
3
3
=
2
z
0
1+4z
0
; si conclude allora che la curvatura della
circonferenza orizzontale di quota z
0
, in valore assoluto, è, come è giusto,
[k[ =
k
n
(t
2
)
cos
k
2
cos
=
1
z
0
=
1
_
x
2
0
+ y
2
0
.
Curvatura media e curvatura gaussiana
Torniamo allequazione algebrica che determina le curvature principali k
1
e
k
2
, equazione che riscriviamo nella forma
k
2
EN 2FM + GL
EGF
2
k +
LN M
2
EGF
2
= 0.
I suoi coecienti sono denominati rispettivamente
curvatura media: H =
1
2
EN 2FM + GL
EGF
2
=
1
2
(k
1
+ k
2
),
curvatura gaussiana: K =
LN M
2
EGF
2
= k
1
k
2
,
sempre in riferimento ad un punto P della supercie (regolare, orientata e
di classe C
2
).
Il signicato della curvatura media H è legato a come varia larea della super-
cie quando è soggetta a deformazioni: questo è un problema classico del
calcolo delle variazioni che va studiato con metodi fuori della portata di que-
sto corso. Ad esempio si dimostra che fra tutte le superci che si attaccano
485
ad un bordo assegnato, quella di area minima ha necessariamente curvatura
media nulla in tutti i punti.
La curvatura gaussiana K ha un signicato geometrico che cercheremo ades-
so di analizzare. Intanto, si noti che il segno di K è quello di LN M
2
, e
quindi K è positiva, negativa o nulla a seconda che il punto P sia ellittico,
iperbolico o parabolico (oppure planare).
Un secondo aspetto della curvatura gaussiana è il seguente: introduciamo la
mappa di Gauss da in S
2
(la sfera unitaria di R
3
), denita da P n(P).
La supercie
G
= n(P) : P = n(u, v) : (u, v) T è detta supercie
di Gauss associata a .
Proposizione 4.9.7 Sia = (T) una supercie regolare orientata di clas-
se C
2
. Allora in ogni P = (u, v) si ha
n
u
n
v
= K
u
v
,
ove n
u
e n
v
sono le derivate prime di n e K è la curvatura gaussiana in P.
Dimostrazione Dato che n è un versore, i vettori n
u
e n
v
sono ad esso
ortogonali, e dunque tangenti a : quindi possiamo scrivere
n
u
= a
u
+ b
v
, n
v
= c
u
+ d
v
per certi a, b, c, d R. Dunque
n
u
n
v
= (ad bc)
u
v
.
Daltra parte
L =
uu
, n
3
=

u
u
, n
3
+
u
, n
u
3
=
u
, n
u
3
= aE + bF ,
e similmente
M =
_

v
, n
u
3
= aF + bG
u
, n
v
3
= cE + dF,
N =
v
, n
v
3
= cF + dG,
ovvero
_
a b
c d
__
E F
F G
_
=
_
L M
M N
_
.
Ne segue, passando ai determinanti,
(ad bc)(EGF
2
) = LN M
2
,
486
ossia
ad bc =
LN M
2
EGF
2
= K.
Osservazione 4.9.8 I quattro coecienti a, b, c, d sono calcolabili: si ha
infatti
_
a b
c d
_
=
_
L M
M N
__
E F
F G
_
1
=
1
EGF
2
_
L M
M N
__
G F
F E
_
,
da cui
a =
MF LG
EGF
2
, b =
LF ME
EGF
2
, c =
NF MG
EGF
2
, d =
MF NE
EGF
2
.
Dalla proposizione precedente segue che la supercie (u, v) n(u, v) ha area
pari a
a(
G
) =
_
G
ds
G
=
_
T
[K[[
u
v
[
3
dudv;
in particolare, se U è un intorno superciale di P in , e V è lintorno di
n(P) immagine di U, il rapporto fra larea di V e quella di U, al tendere a 0
del diametro di U, tende a [K(P)[. Dunque [K[ misura il tasso di disper-
sione della normale a in un intorno di P. Ad esempio, se è un piano
allora n(P) è costante, cosicche
G
è un punto, ds
G
= 0 e infatti K = 0;
se è la sfera di raggio r, allora [K[ = k
1
k
2
=
1
r
2
e infatti la mappa di
Gauss si riduce allomotetia P
1
r
P, da cui ds
G
=
1
r
2
ds. Se è il cilindro
x
2
+ y
2
= r
2
, allora
G
è lequatore di S
2
: quindi ds
G
= 0 ed infatti si ha
K = k
1
k
2
= 0
1
r
= 0.
Osserviamo, pi` u in particolare, che in un cilindro è conservata la metrica del
piano. Infatti, utilizzando le coordinate cilindriche, il cilindro è parametriz-
zato da
x = r cos , y = r sin , z = z, [, ], z R,
quindi E = r
2
, F = 0, G = 1 e
I(d, dr) = r
2
d
2
+ dz
2
.
Si noti che rd è lelemento di lunghezza lungo le circonferenze in cui z è
costante, ed è lo stesso che si avrebbe sullimmagine di tali circonferenze ot-
tenute tagliando il cilindro lungo una generatrice e srotolandolo sul piano.
Si ha pertanto una isometria locale fra il cilindro e il piano:
(u, v) = (r, z), , z R,
487
nel senso che curve di lunghezza sul cilindro sono trasformate in curve di
pari lunghezza sul piano.
Lisometria è locale e non globale, perche il cilindro ed il piano non sono
omeomor globalmente (il piano è semplicemente connesso, il cilindro no).
Questa propriet` a del cilindro non è casuale, ma discende da un teorema
generale che andiamo ad enunciare. Diciamo anzitutto che unapplicazione
:
1

2
fra due superci regolari è un dieomorsmo locale se per ogni
P
1
esistono due aperti U
1
, U
2
di R
2
e due parametrizzazioni
1
: U
1

1
,
2
: U
2

2
tali che P
1
(U
1
), (P)
2
(U
2
), e lapplicazione
composta
1
2

1
: U
1
U
2
è un dieomorsmo. Questa denizione non
dipende dalle parametrizzazioni scelte.
Teorema 4.9.9 (Theorema Egregium di Gauss) Siano
1
e
2
due su-
perci regolari orientate di classe C
3
e sia P
1
. Se in un intorno super-
ciale U
1
di P è denito un dieomorsmo locale : U
1

2
che è anche
unisometria locale, cioè rispetto al quale la prima forma fondamentale è in-
variante, allora la curvatura gaussiana di
1
nel generico punto Q U
1
coincide con quella di
2
in (Q).
Questo teorema ci dice che la curvatura gaussiana K, benche denita in
termini di L, M e N oltre che di E, F e G, in eetti dipende soltanto da E,
F, G nonche dalle loro derivate, perche non cambia quando la prima forma
fondamentale non cambia.
Dimostrazione Fissiamo un punto P = (u, v) . La terna (
u
,
v
, n) è
una base di R
3
. Quindi per certi coecienti reali
k
ij
e L
i
(con i, j, k 1, 2)
488
possiamo scrivere:
_
uu
=
1
11
u
+
2
11
v
+ L
1
n
uv
=
vu
=
1
12
u
+
2
12
v
+ L
2
n
vv
=
1
22
u
+
2
22
v
+ L
3
n,
Moltiplicando scalarmente le tre equazioni per n si trova
L
1
= L, L
2
= M, L
3
= N,
mentre moltiplicando scalarmente per
u
e
v
si ottiene facilmente
_
1
11
E +
2
11
F =
uu
,
u
3
=
1
2
E
u
1
11
F +
2
11
G =
uu
,
v
3
= F
u
1
2
E
v
1
12
E +
2
12
F =
uv
,
u
3
=
1
2
E
v
1
12
F +
2
12
G =
uv
,
v
3
=
1
2
G
u
1
22
E +
2
22
F =
vv
,
u
3
= F
v

1
2
G
u
1
22
F +
2
22
G =
vv
,
v
3
=
1
2
G
v
,
e da queste relazioni sarebbe facile, ancorche noioso, ricavare le quantit` a
k
ij
.
Osserviamo invece che, ovviamente,
uu
uv
= 0,
da cui, sostituendo le espressioni di
uu
e
uv
, si ricava una formula del tipo
A
1
u
+ A
2
v
+ A
3
n = 0,
in cui, per la lineare indipendenza dei vettori
u
,
v
e n, deve essere A
1
=
A
2
= A
3
= 0.
Limitiamoci a scrivere esplicitamente lequazione A
1
= 0: si ha
0 = (
uu
)
v
(
uv
)
u
=
=
1
11
uv
+ (
1
11
)
v
u
+
2
11
vv
+ (
2
11
)
v
v
+ Ln
v
+ L
v
n
1
12
uu
(
1
12
)
u
2
12
vu
(
2
12
)
u
v
Mn
u
M
u
n,
489
ovvero, sostituendo ancora le espressioni delle derivate seconde di , nonche
quelle delle derivate prime di n,
1
11
_
1
12
u
+
2
12
v
+ Mn
+
2
11
_
1
22
u
+
2
22
v
+ Nn
+
+L[c
u
+ d
v
] + (
1
11
)
v
u
+ (
2
11
)
v
v
+ L
v
n =
=
1
12
_
1
11
u
+
2
11
v
+ Ln
+
2
12
_
1
12
u
+
2
12
v
+ Mn
+
+M[a
u
+ b
v
] + (
1
12
)
u
u
+ (
2
12
)
u
v
+ M
u
n.
Uguagliando i coecienti di
v
otteniamo
1
11
2
12
+
2
11
2
22
+ Ld + (
2
11
)
v
=
1
12
2
11
+ (
2
12
)
2
+ Mb + (
2
12
)
u
,
ovvero
(
2
11
)
v
(
2
12
)
u
+
1
11
2
12
+
2
11
2
22
1
12
2
11
(
2
12
)
2
= Mb Ld;
ricordando losservazione 4.9.8 si nota che
Mb Ld =
M(LF ME) L(MF NE)
EGF
2
= E
LN M
2
EGF
2
= EK,
il che ci porta a concludere che
K =
1
E
_
(
2
11
)
v
(
2
12
)
u
+
1
11
2
12
+
2
11
2
22
1
12
2
11
(
2
12
)
2
.
Questa relazione prova che la curvatura gaussiana K è funzione di E e dei
coecienti
k
ij
.
Adesso osserviamo che, per ipotesi, il dieomorsmo locale è unisometria
da U
1
in (U
1
): quindi, i coecienti della prima forma fondamentale relativa
a , calcolati in un generico punto Q U
1
, coincidono con quelli della prima
forma fondamentale relativa a , calcolati nel punto (Q). Pertanto non
solo coincidono i coecienti E, F, G relativi alle due parametrizzazioni, ma
anche le loro derivate relative ai rispettivi parametri; in particolare quindi
coincidono anche i coecienti
k
ij
e pertanto K(Q) = K((Q)) per ogni
Q U
1
.
490
Esempio 4.9.10 Consideriamo la catenoide
=
_
_
_
x = cos cosh z
y = sin cosh z
z = z,
[, ], z R.
Si ha
D =
_
_
sin cosh z cos sinh z
cos cosh z sin sinh z
0 1
_
_
e quindi
I(d, dz) = cosh
2
z d
2
+ (sinh
2
z + 1) dz
2
= cosh
2
z(d
2
+ dz
2
).
Consideriamo anche lelicoide
=
_
_
_
= ucos
= usin
= ,
u R, [, ],
per la quale si ha
D =
_
_
cos usin
sin ucos
0 1
_
_
e quindi
I(du, d) = du
2
+ (u
2
+ 1)d
2
.
Il cambiamento di parametri
(u, ) = p(, z) = (sinh z, )
induce unisometria locale fra la catenoide e lelicoide: questultima viene
riparametrizzata da
p =
_
_
_
= sinh z cos
= sinh z sin
= ,
[, ], z R,
491
e si ha
D( p) =
_
_
sinh z sin cosh z cos
sinh z cos cosh z sin
1 0
_
_
,
I(d, dz) = (sinh
2
z + 1)d
2
+ cosh
2
z dz
2
= cosh
2
z (d
2
+ dz
2
).
Dunque la prima forma fondamentale sulla catenoide e sullelicoide p è
la stessa. Lisometria locale è p
1
(si noti che [
],[R
è iniettiva):
essa trasforma le linee coordinate in cui è costante, che sono generatrici
della catenoide, in rette orizzontali sullelicoide, mentre le linee coordinate in
cui z è costante, che sono circonferenze orizzontali sulla catenoide, diventano
eliche cilindriche sullelicoide.
Per il Theorema Egregium, le curvature gaussiane in punti corrispondenti so-
no uguali. Ed infatti, per la catenoide (, z) = (cos cosh z, sin cosh z, z)
si ha
=
_
_
cos cosh z
sin cosh z
0
_
_
,
z
=
_
_
sin sinh z
cos sinh z
0
_
_
,
zz
=
_
_
cos cosh z
sin cosh z
0
_
_
,
n =
_
cos
cosh z
,
sin
cosh z
,
sinh z
cosh z
_
,
da cui L = 1, M = 0, N = 1 e pertanto
K =
1
cosh
4
z
.
Invece per lelicoide p(, z) = (sinh z cos , sinh z sin , ) si ha
( p)
zz
=
_
_
sinh z cos
sinh z sin
0
_
_
, ( p)
z
=
_
_
cosh z sin
cosh z cos
0
_
_
,
( p)
=
_
_
sinh z cos
sinh z sin
0
_
_
, n =
_
sin
cosh z
,
cos
cosh z
,
sinh z
cosh z
_
,
da cui L = 0, M = 1, N = 0 e pertanto
K =
1
cosh
4
z
.
Osservazione 4.9.11 Il viceversa del Theorema Egregium è falso: esisto-
no superci localmente dieomorfe che hanno curvature gaussiane uguali in
punti corrispondenti, ma che non sono isometriche (esercizio 4.8.10).
492
Esercizi 4.9
1. Determinare la seconda forma fondamentale per lellissoide
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1, per il cono
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1 e per il paraboloide iperbolico
z =
x
2
a
2

y
2
b
2
(a, b, c > 0).
2. Provare che i punti della supercie di rotazione
x = f(z) cos , y = f(z) sin , z = z,
ove f è una funzione positiva e di classe C
2
, sono tutti parabolici se e
solo se f(z) = az + b, con a, b R.
3. Sia = (T) una supercie regolare e sia (u, v) = p(q, r) un dieo-
morsmo con J
p
> 0. Posto (q, r) = (p(q, r)), ed indicati con L
,
M
, N
e L
, M
, N
i coecienti della seconda forma fondamentale

riferiti alle parametrizzazioni e , si provi che
L
= L
(p
1
)
2
q
+ 2M
(p
1
)
q
(p
2
)
q
+ N
(p
2
)
2
q
,
M
= L
(p
1
)
q
(p
1
)
r
+ M
_
(p
1
)
q
(p
2
)
r
+ (p
1
)
r
(p
2
)
q
_
+ N
(p
2
)
q
(p
2
)
r
,
N
= L
(p
2
)
2
r
+ 2M
(p
1
)
r
(p
2
)
r
+ N
(p
2
)
2
r
,
e dedurre le aermazioni dellosservazione 4.9.1.
4. Determinare i punti ellittici, iperbolici e parabolici per la supercie di
rotazione z = f(
_
x
2
+ y
2
), ove f è una funzione di classe C
2
.
5. Determinare la curvatura normale per le seguenti superci:
(i)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1 (ellissoide),
(ii)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 (cilindro),
(iii)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
=
z
2
c
2
(cono),
(iv) (, z) = (f(z) cos , f(z) sin , z)(supercie di rotazione),
(v) z = f(
_
x
2
+ y
2
) (supercie cartesiana di rotazione),
(vi) (t, ) = (cos , sin , t + sin ), t R, [0, 2].
493
6. Trovare le direzioni principali, la curvatura media e la curvatura gaus-
siana per le seguenti superci:
(i)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1 (ellissoide),
(ii)
x
2
a
2

y
2
b
2

z
2
c
2
= 1 (iperboloide),
(iii)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
=
z
2
c
2
(cono),
(iv) x sin z y cos z = 0.
7. Calcolare curvatura media e curvatura gaussiana per una supercie di
rotazione della forma
x = f(t) cos , y = f(t) sin , z = g(t), t [a, b], [0, 2],
ove f e g sono funzioni di classe C
2
.
8. ((Linee di curvatura) Una curva (t) = (u(t), v(t)) giacente su una
supercie = (T) si dice linea di curvatura se in ogni suo punto la
direzione della tangente è una direzione principale.
(i) Provare che se è regolare e di classe C
2
esistono due famiglie di
linee di curvatura nellintorno di ogni punto non ombelicale.
(ii) Provare che le linee coordinate corrispondenti a u costante e v
costante sono linee di curvatura se e solo se F = M = 0, e che in
tal caso le curvature principali sono
L
E
e
N
G
.
9. (Formula di Eulero) Se v è tangente a una supercie (regolare e
di classe C
2
) in P, e v
1
e v
2
sono le direzioni principali in P, con
[v
1
[
3
= [v
2
[
3
= [v[
3
[ = 1, provare che, detto langolo fra v e v
1
, si ha
k
n
(v) = k
1
cos
2
+ k
2
sin
2
.
10. Sia
1
il cono logaritmico
(u, ) = (ucos , usin , ln u), u > 0, [0, 2],
e sia
2
lelicoide
(u, ) = (ucos , usin , ), u > 0, [0, 2].
494
(i) Provare che le curvature gaussiane nei generici punti di
1
e
2
sono uguali:
K
1
= K
2
=
1
(1 + u
2
)
2
.
(ii) Provare che
1
:
1

2
è un dieomorsmo; calcolare la
lunghezza delle curve e
1
, ove
() = (u
0
cos , u
0
sin , ln u
0
), [0, 2],
e dedurre che
1
non è unisometria. (Si può provare che non
esiste alcuna isometria fra le due superci, cosicche il viceversa del
Theorema Egregium è falso.)
4.10 Varietà r-dimensionali
Generalizzando le nozioni di curva e di supercie regolare, ssato un intero
positivo r < N vogliamo denire una varietà r-dimensionale regolare come
un insieme V R
N
dotato della seguente propriet` a: ogni punto x
0
V ha
un intorno U in R
N
tale che V U è una copia deformata di una palla
di R
r
. Osserviamo subito che questa richiesta esclude alcune delle curve e
superci che abbiamo classicato a pieno titolo come regolari, come mostra
il prossimo esempio.
Esempio 4.10.1 Consideriamo la curva introdotta nellesercizio 4.2.8 e
denita da
495
(t) = (cos t, cos t sin t), 0 < t <
3
2
.
`
E facile vericare che essa è una curva
regolare, e tuttavia lorigine, che corri-
sponde al valore t = /2 del parame-
tro, è un punto del sostegno tale che
nessun suo intorno verica, per r = 1,
il requisito sopra descritto.
Si osservi che questa curva non costituisce un controesempio al teorema del
rango (teorema 1.9.12). Infatti, se 0 < < /2 lintorno U =
2
,

2
+
_
di /2 in R ha immagine (U) che è eettivamente un graco, poiche non
contiene alcun punto del secondo quadrante.
Malgrado lesempio precedente, andiamo a denire:
Denizione 4.10.2 Un sottoinsieme V di R
N
è una varietà r-dimensionale
regolare se per ogni x
0
V esistono un intorno aperto U di x
0
in R
N
ed una
funzione F : U R
Nr
di classe C
1
, tali che:
(i) DF(x) ha rango massimo N r in ogni punto x U,
(ii) V U = x U : F(x) = 0.
Dunque le variet` a r-dimensionali sono quegli insiemi che, localmente, sono
luoghi di zeri di funzioni di classe C
1
con matrice Jacobiana di rango massimo.
Dal teorema del Dini (teorema 1.9.6) segue subito:
Teorema 4.10.3 Sia V un sottoinsieme di R
N
. Linsieme V è una varietà
r-dimensionale regolare se e solo se per ogni x
0
V esistono un intorno
aperto U di x
0
in R
N
, un aperto A R
r
ed una funzione h : A R
Nr
, di
classe C
1
, tali che V U è il graco della funzione h, ossia
V U = x = (y, z) R
N
: y A, z = h(y).
Da questo teorema e dal teorema del rango segue poi:
Teorema 4.10.4 Sia V un sottoinsieme di R
N
. Linsieme V è una varietà
r-dimensionale regolare in R
N
se e solo se per ogni x
0
V esistono un
intorno aperto U di x
0
in R
N
, un aperto A R
r
ed un omeomorsmo
G : A R
N
di classe C
1
, tali che
496
(i) DG(u) ha rango massimo r in ogni punto u A,
(ii) V U = G(A).
Si dice che x = G(u) è una parametrizzazione locale di V . Si osservi che
lipotesi (ii) dice che G(A) è aperto in V .
Dimostrazione Utilizzando il teorema precedente, ssato x
0
V scegliamo
un suo intorno U in R
N
tale che
V U = x = (y, z) R
N
: y A, z = g(y)
con g : A R
r
R
Nr
opportuna funzione di classe C
1
. Allora la funzione
G pu` o essere scelta nel modo seguente:
G(y) = (y, g(y)), y A.
Viceversa, ssato x
0
V , sia G : A U V lomeomorsmo fornito dalli-
potesi: allora lequazione x = G(t) è univocamente risolubile in A per ogni
x V U. Daltra parte, la matrice DG(t) ha almeno un minore di ordine
r non nullo, ad esempio quello relativo alle prime r variabili: quindi, posto
f = (G
1
, . . . , G
r
) e g = (G
r+1
, . . . , G
N
), lequazione x = G(t) si spezza nel
sistema (y, z) = (f (t), g(t)), ove per ipotesi t è univocamente determinato.
Di queste due relazioni, la prima è a sua volta invertibile per il teorema di
inversione locale; avremo dunque t = f
1
(y) e z = g(f
1
(y)). Perci` o lequa-
zione x = G(t) è equivalente a z = h(y), ove h(y) = g(f
1
(y)). Pertanto
U V = G(A) è il graco della funzione h di r variabili, a valori in R
Nr
,
di classe C
1
. Dunque V è una variet` a r-dimensionale regolare.
Osserviamo che per la curva dellesempio 4.10.1 le ipotesi del teorema 4.10.4
non valgono. In eetti la dimostrazione precedente, applicata a questo esem-
pio, salta esattamente l` a dove si aerma che lequazione x = G(t) è univoca-
mente risolubile in A per ogni x V U. In eetti, ssato (x, y) V U, nel
sistema (x, y) = (cos t, cos t sin t) nessuna delle due equazioni è univocamente
risolubile rispetto a t.
Sulla base delle considerazioni precedenti, una variet` a r-dimensionale regolare
in R
N
potrà localmente essere vista indierentemente:
come luogo di zeri di una funzione denita in un aperto di R
N
, a valori
in R
Nr
,
497
come graco di una funzione denita in un aperto di R
r
, a valori in
R
Nr
,
come immagine di un aperto di R
r
mediante una parametrizzazione a
valori in R
N
.
Nellambito di un corso di Analisi, la rappresentazione pi` u conveniente di una
variet` a è la terza, come si è visto nel caso di curve e superci. Per` o conside-
reremo spesso, per comodità, parametrizzazioni globali non necessariamente
costituite da omeomorsmi. Assegneremo dunque un insieme V = G(T) (il
sostegno della variet` a), ove T è un sottoinsieme di R
r
tale che esista un aper-
to A R
r
per cui A T A, e G : T R
N
è unapplicazione di classe C
1
,
la cui matrice Jacobiana
DG =
_
_
_
G
1
t
1
. . .
G
1
t
r
.
.
.
.
.
.
G
N
t
1
. . .
G
N
t
r
_
_
_
abbia rango massimo, cioè r, in ogni punto u
T = A. Questultima ipo-
tesi signica, come sappiamo, che gli r vettori colonna G
t
1, . . . , G
t
r sono
linearmente indipendenti in ogni punto. Chiameremo linsieme V varietà
r-dimensionale.
Iperpiano tangente e iperpiano normale
Andiamo a generalizzare le nozioni di retta tangente ad una curva regolare
e di piano tangente ad una supercie regolare. Sia V = G(T) una variet` a
r-dimensionale regolare in R
N
e sia x
0
un punto di V . Diciamo che una
direzione v R
N
è tangente a V in x
0
se esiste > 0 ed esiste una curva
regolare : [, ] V tale che
(0) = x
0
,
t
(0) = v.
Linsieme di tutte le direzioni tangenti a V in x
0
= G(t
0
) costituisce un
sottospazio vettoriale r-dimensionale di R
N
; esso è generato dagli r vettori
colonna di DG(t
0
), viene denominato spazio tangente a V in x
0
e si denota
con T
V
(x
0
). Il piano r-dimensionale tangente a V in x
0
è il traslato in x
0
di
tale sottospazio: le sue equazioni parametriche sono
x = G(t
0
) +
m
i=1
s
i
G
t
i (t
0
), s R
r
.
498
Se la varietà è descritta come luogo di zeri,
V = x A : F(x) = 0 R
Nr
,
allora lo spazio tangente T
V
(x
0
) coincide col nucleo dellapplicazione lineare
DF(x
0
): dunque il piano r-dimensionale tangente a V in x
0
sar` a descritto
dalle N r equazioni cartesiane
F
i
(x
0
), x x
0
N
= 0, 1 i N r.
Una direzione v R
N
è normale a V in x
0
se è ortogonale a tutte le direzioni
tangenti a V in x
0
; linsieme di tali direzioni è un sottospazio (N r)-
dimensionale che si chiama spazio normale a V in x
0
: esso coincide con
T
V
(x
0
)
e si denota con N
V
(x
0
). Il traslato in x
0
di questo è il piano (Nr)-
dimensionale normale a V in x
0
; quando V = G(T), esso è descritto dalle r
equazioni cartesiane
x x
0
, G
t
j (t
0
)
N
= 0, j = 1, . . . , r.
Se la varietà V è data come luogo di zeri, lo spazio normale N
V
(x
0
) è gene-
rato dagli N r vettori F
i
(x
0
), e quindi le equazioni parametriche del suo
traslato in x
0
sono
x = x
0
+
Nr
i=1
s
i
F
i
(x
0
), s R
Nr
.
Varietà senza bordo e varietà con bordo
Nel seguito occorrer` a distinguere fra varietà con bordo e varietà senza bordo.
Ricordiamo che se V è un sottoinsieme di R
N
e x è un punto di V , un intorno
di x nella topologia relativa di V è un insieme U della forma U = V A,
dove A è un intorno di x in R
N
. Indichiamo con B la palla unitaria aperta
di R
r
, con B
la semipalla unitaria B R
r
, ove R
r
= x R
r
: x
r
0, e
con la parte piatta B
R
r
del bordo di B
.
Denizione 4.10.5 Sia V = G(T) una r-varietà di classe C
k
in R
N
. Di-
ciamo che V è una varietà senza bordo se per ogni punto x V esistono
un intorno U in V ed un omeomorsmo : U (U) B, con inversa di
classe C
k
.
499
Denizione 4.10.6 Sia V = G(T) una r-varietà di classe C
k
in R
N
. Di-
ciamo che V è una varietà con bordo se per ogni punto x V esistono un
intorno U in V ed un omeomorsmo : U (U) B
, con inversa di
classe C
k
. Denotiamo con iV (interno di V ) i punti di V per i quali si pos-
sono scegliere U e in modo che laperto (U) non intersechi , e con bV
(bordo di V ) i punti di V per i quali, comunque si scelgano U e , laperto
(U) interseca .
La dierenza fra varietà con bordo e senza bordo è ben esemplicata dal
confronto fra una calotta sferica e la sfera intera. Tutti i punti della seconda
hanno intorni omeomor a un disco aperto, mentre i punti della prima sono
di due tipi: quelli che hanno intorni omeomor a un disco, e quelli che hanno
intorni omeomor a un semidisco contenente la parte piatta della propria
frontiera.
Sia V = G(A) una varietà con bordo: supponiamo che G sia di classe C
1
con
DG di rango massimo in un aperto B A. Allora utilizzando il teorema del
rango è facile vedere che bV G(A); quindi se laperto A ha frontiera di
classe C
1
si ottiene che il bordo bV è una variet` a (r 1)-dimensionale. Si ha
sempre V = iV bV , ma facili esempi, come tori e superci sferiche, mostrano
che bV pu` o essere vuoto. Inoltre, come sappiamo, interno e bordo non
sono sinonimi di parte interna e di frontiera: V , come sottoinsieme di
R
N
, non ha parte interna e coincide con la sua frontiera.
Torneremo a parlare di variet` a con bordo nei paragra conclusivi.
Esercizi 4.10
1. Sai V = (x, y) R
2
: x
2
y
2
= 1(x, y) R
2
: x = y: si verichi
che V è una variet` a 1-dimensionale di classe C
. Vale lo stesso per

W = (x, y) R
2
: x
2
y
2
= 1 (x, y) R
2
: [x[ = [y[?
2. Si provi che
V = (x, y, z) R
3
: 2x
2
+ y
2
+ 8z
2
8xz 4 = 0
è una varietà 2-dimensionale di classe C
. Si verichi che (2, 2, 1) V

e si scrivano le equazioni del piano tangente a V e della retta normale
a V in tale punto.
3. Sia V = (x, y, z) R
3
: y
2
2z = 0, x
2
+ y
2
6z 1 = 0. Si
verichi che V è una varietà 1-dimensionale di classe C
1
, si controlli
500
che (3, 2, 2) V e si scrivano le equazioni della retta tangente a V e
del piano normale a V in tale punto.
4. Sia V = (x, y, z, u) R
4
: x
2
+ z
2
1 = 0, y
2
+ u
2
1 = 0. Si
verichi che V è una varietà 2-dimensionale di classe C
, si controlli
che (0, 1, 1, 0) V e si scrivano le equazioni del piano tangente a V e
del piano normale a V in tale punto.
4.11 Applicazioni multilineari alternanti
Con lobiettivo di studiare le r-forme, ossia le forme dierenziali di grado r,
un necessario pre-requisito è costituito dallanalisi delle applicazioni r-lineari
alternanti su uno spazio vettoriale.
Sia dunque V uno spazio vettoriale reale, di dimensione N: se r N
+
,
indicheremo con V
r
il prodotto cartesiano di r copie di V . Unapplicazione
: V
r
R è r-lineare se è lineare in ciascuna delle sue r variabili; è r-lineare
alternante se in pi` u si ha
(h
1
, . . . , h
i
, . . . , h
j
, . . . , h
r
) = (h
1
, . . . , h
j
, . . . , h
i
, . . . , h
r
) i ,= j,
cioè se il valore di su una r-pla di vettori ottenuta scambiando di posto fra
loro due vettori è lopposto del valore di sulla r-pla originaria.
Esempi 4.11.1 (1) Se V = R
3
, lapplicazione 3-lineare
(u, v, w) = u v, w
3
= det
_
_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
u
3
v
3
w
3
_
_
è alternante.
(2) Se V = R
3
e c R
3
è un vettore ssato, lapplicazione bilineare
(u, v) = u v, c
3
è alternante.
(3) Se V = R
N
, lapplicazione bilineare
(u, v) = u, v
N
501
non è alternante.
(4) Se r = 1, tutte le applicazioni lineari : V R sono alternanti, perche
non cè niente da alternare.
Denotando con S
r
linsieme delle permutazioni su r elementi, se S
r
e
è unapplicazione r-lineare alternante, si ha
(h
(1)
, . . . , h
(r)
) = () (h
1
, . . . , h
r
),
dove () = 1 a seconda che operi su 1, . . . , r un numero di scambi pari
o dispari. In particolare, se nella r-pla (h
1
, . . . , h
r
) compaiono due vettori
uguali, si ha (h
1
, . . . , h
r
) = 0. Da ciò discende che se i vettori h
1
, . . . , h
r
sono linearmente dipendenti, allora (h
1
, . . . , h
r
) = 0: infatti, supposto ad
esempio h
r
=
r1
i=1
c
i
h
i
, con c
1
, . . . , c
r1
R, si ha per linearit` a
(h
1
, . . . , h
r
) =
r1
i=1
c
i
(h
1
, . . . , h
r1
, h
i
) = 0.
Cos`, quando r > N lunica applicazione r-lineare alternante su V è = 0.
Supporremo perciò sempre 1 r N.
Vediamo come agiscono le applicazioni r-lineari alternanti. Sia e
1
, . . . , e
N
una base per V . Posto
i
1
...ir
= (e
i
1
, . . . , e
ir
) i
1
, . . . , i
r
1, . . . , N,
dalla r-linearit` a segue
(h
1
, . . . , h
r
) =
N
i
1
,...,ir=1
i
1
...ir
h
i
1
1
. . . h
ir
r
,
avendo indicato con h
j
i
la j-sima coordinata del vettore h
i
rispetto alla base
e
1
, . . . , e
N
. Introduciamo le notazioni (che verranno comunemente usate
da ora in poi)
I = i
1
, . . . , i
r
,
I
=
i
1
...ir
;
si noti che risulta
I
=
_
0 se in I vi sono indici ripetuti
()
J
se I = (J), S
r
,
502
ove J = j
1
, . . . , j
r
è il riordinamento crescente di I, cioè
j
1
, . . . , j
r
= i
1
, . . . , j
r
e j
1
< . . . < j
r
,
il quale è univocamente determinato se I ha indici tutti distinti.
Se indichiamo con
I
la somma rispetto a tutte le r-ple di indici fra 1 e n,
e con
+J
la somma rispetto alle sole r-ple crescenti, avremo allora
(h
1
, . . . , h
r
) =
I
h
i
1
1
. . . h
ir
r
=
=
+J
Sr
()
J
h
(j
1
)
1
. . . h
(jr)
r
=
+J
J
deth
j
k
i

ove h
j
k
i
è la matrice r r con le sole righe j
1
, . . . , j
r
dei vettori-colonna
h
1
, . . . , h
r
. Ci` o mostra che il comportamento di è noto quando se ne co-
nosce il valore
J
= (e
j
1
, . . . , e
jr
) sulle sole r-ple crescenti di elementi della
base.
Deniamo adesso, ssata una r-pla crescente J, lapplicazione r-lineare al-
ternante
e
J
(h
1
, . . . , h
r
) = deth
j
k
i
h
1
, . . . , h
r
V,
ove, qui e nel seguito, nella matrice h
k
, che è r r, lindice di riga è

in alto e quello di colonna è in basso. Deniamo inoltre, nel caso r > N,
e
J
(h
1
, . . . , h
r
) = 0 per ogni h
1
, . . . , h
r
V e per ogni r-pla crescente J. Si
vede subito che per una generica r-pla I = i
1
, . . . , i
r
si ha
e
J
(e
i
1
, . . . , e
ir
) =
_
det
j
k
i
h
se esiste S
r
tale che (I) = J
0 altrimenti,
ove
k
vale, al solito, 1 se k = e 0 se k ,= ; il determinante della matrice
j
k
i
h
si denota col simbolo
J
I
. Si noti che
J
I
assume i valori 0, 1, 1: esso
vale 1 quando le due r-ple I e J hanno gli stessi indici, tutti distinti ma
eventualmente in ordine diverso, e precisamente il valore è 1 se I si ottiene
da J con un numero pari di scambi, e 1 se invece tale numero di scambi
è dispari. Inoltre
J
I
vale 0 allorche I e J hanno indici ripetuti, oppure non
hanno gli stessi indici: infatti se j
k
/ i
1
, . . . i
r
la riga k-sima della matrice
j
k
i
h
ha tutti gli elementi nulli, per cui det
j
k
i
h
= 0. Altre propriet` a di
J
I
sono illustrate negli esercizi 4.11.1 e 4.11.2.
503
Proposizione 4.11.2 Sia unapplicazione r-lineare alternante. Allora si
ha
=
+J
J
e
J
,
ove
J
= (e
j
1
, . . . , e
jr
) per ogni r-pla crescente J = j
1
, . . . , j
r
.
in altre parole, la famiglia e
J
: J r-pla crescente è una base dello spazio
vettoriale reale V
r
delle applicazioni r-lineari alternanti.
Dimostrazione Proviamo che gli elementi della famiglia e
J
sono linear-
mente indipendenti: se
+J
c
J
e
J
= 0 con c
J
R allora, scelta una r-pla
crescente I = i
1
, . . . , i
r
, si ha
0 =
+J
c
J
e
J
(e
i
1
, . . . e
ir
) =
+J
c
J
det
j
k
i
h
=
+J
c
J

J
I
= c
I
.
Proviamo che gli e
J
generano lo spazio V
r
: se V
r
, e se
J
= (e
j
1
, . . . , e
jr
),
allora le due applicazioni r-lineari alternanti e
+J

J
e
J
coincidono, in
quanto per ogni h
1
, . . . h
r
, scrivendo h
j
=
N
i=1
h
i
j
e
j
, come abbiamo visto
risulta, per linearit` a:
(h
1
, . . . h
r
) =
I
h
i
1
1
. . . h
ir
r
(e
i
1
, . . . , e
ir
) =
=
+I
I
deth
k
i
j
=
+I
I
e
I
(h
1
, . . . .h
r
).
Poiche la famiglia e
J
: J r-pla crescente contiene
_
N
r
_
elementi, si conclude
che
dimV
r
=
_ _
N
r
_
se 1 r N
0 se r > N.
Esempi 4.11.3 (1) Per r = N, lunica N-pla crescente è J = 1, . . . , N:
quindi se V
N
si ha
(h
1
, . . . , h
N
) =
J
deth
j
k
,
da cui
V
N
= c det(), c R,
504
ovvero lunica applicazione N-lineare alternante su uno spazio N-dimensiona-
le è, a meno di costanti moltiplicative, il determinante: data una N-pla di
elementi di V , esso agisce sulla matrice che ha per colonne i vettori di tale
N-pla.
(2) Se r = 1 e V = R
N
, si ha V
1
= (R
N
)
(duale di R
N
), le 1-ple crescenti
sono 1, . . . , N e gli elementi di V
1
hanno la forma
=
N
j=1
j
e
j
ove e
j
(h) = h
j
; dunque e
j
è la j-sima proiezione canonica
j
: R
N
R,
ossia e
j
= dx
j
, e in denitiva è la 1-forma su R
N
(a coecienti costanti)
N
j=1
j
dx
j
.
Prodotto esterno
Date due applicazioni alternanti e , una r-lineare e laltra s-lineare, deni-
te su uno spazio vettoriale N-dimensionale V , vogliamo costruirne unaltra,
(r +s)-lineare, che chiameremo prodotto esterno delle due e denoteremo con
.
Anzitutto, se I = i
1
, . . . , i
r
e J = j
1
, . . . , j
s
sono una r-pla ed una s-pla
di numeri fra 1 e N, poniamo
IJ = i
1
, . . . , i
r
, j
1
, . . . , j
s
;
dunque IJ è la (r + s)-pla che si ottiene per giustapposizione di I e di J.
Naturalmente, IJ non è in generale crescente, nemmeno quando lo sono I e
J. Deniamo adesso il prodotto esterno ponendo
e
I
e
J
= e
IJ
;
poi, per linearit` a, se =
+I

I
e
I
, =
+J

J
e
J
, poniamo
=
+I,+J
J
e
IJ
.
Si noti che se r + s > N risulta = 0 in quanto e
IJ
= 0 per denizione.
Le proprietà del prodotto esterno sono riassunte nella seguente
505
Proposizione 4.11.4 Siano r, s, t N
+
. Si ha:
(i) ( + ) = + per ogni , V
r
e V
s
;
(ii) (c ) = c ( ) per ogni c R, V
r
e V
s
;
(iii) = (1)
rs
per ogni V
r
e V
s
;
(iv) ( ) = ( ) per ogni V
r
, V
s
e V
t
.
Dimostrazione (i)-(ii) Sono ovvia conseguenza della denizione di pro-
dotto esterno e della linearità dellapplicazione
I
.
(iii) Per trasformare la (r +s)-pla IJ in JI occorrono rs scambi: r per spo-
stare j
1
, altri r per spostare j
2
, e cos` via per s volte. Quindi e
IJ
si trasforma
in e
JI
per mezzo di rs scambi di righe in un determinante: pertanto
e
IJ
= (1)
rs
e
JI
,
da cui
=
+I,+J
I

J
e
IJ
= (1)
rs
+I,+J
I

J
e
JI
= (1)
rs
.
(iv) Se I è una r-pla, J è una s-pla e H è una t-pla di numeri fra 1 e N, si
ha
(e
I
e
J
) e
H
= e
IJ
e
H
= e
IJH
= e
I
e
JH
= e
I
(e
J
e
H
);
ne segue la tesi per linearit` a.
Esempi 4.11.5 (1) Se V = R
N
, r = 2 e I = i, j con i, j 1, . . . , N,
allora
e
I
=
_
_
_
e
i
e
j
se i < j
e
i
e
j
se i > j
0 se i = j,
con
e
I
(h
1
, h
2
) = det
_
h
i
1
h
i
2
h
j
1
h
j
2
_
.
(2) Siano r = s = 1 e V = R
N
. Allora, posto =
N
i=1
i
dx
i
e =
N
j=1
j
dx
j
, si ha
=
N
i,j=1
j
dx
i
dx
j
=
1i<jN
(
i
j

j

i
) dx
i
dx
j
=
=
+I
(
i
1

i
2

i
2

i
1
) e
I
,
506
cosicche
(h
1
, h
2
) =
+I
(
i
1

i
2

i
2

i
1
) det
_
h
i
1
1
h
i
1
2
h
i
2
1
h
i
2
2
_
=
=
+I
det
__

i
1

i
2
i
1

i
2
__
h
i
1
1
h
i
1
2
h
i
2
1
h
i
2
2
__
.
Osservazione 4.11.6 Sullo spazio V
r
si può denire un prodotto scalare:
,
V
r
=
+J
J

J
,
e quindi una norma:
[[
V
r
=
+J
[
J
[
2
.
Trattandosi di uno spazio di dimensione nita, V
r
è completo rispetto a
questa norma e quindi è uno spazio di Hilbert.
Vettori e covettori di grado r
A partire da questo paragrafo, prenderemo come spazio vettoriale V = R
N
oppure V = (R
N
)
. Nel primo caso, gli elementi di V
r
= (R
N
)
r
, cioè le
applicazioni r-lineari alternanti su (R
N
)
r
, si dicono covettori di grado r, o
brevemente r-covettori; nel secondo caso gli elementi di V
r
= [(R
N
)
r
, ossia
le applicazioni r-lineari alternanti su [(R
N
)
]
r
, si chiamano vettori di grado
r, o r-vettori. Denoteremo con (R
N
r
)
lo spazio degli r-covettori e con R

N
r
lo
spazio degli r-vettori; questa notazione è giusticata dal fatto che vi è una
dualit` a naturale fra r-covettori e r-vettori, che illustreremo fra poco.
Per quanto visto nel caso di un generico spazio vettoriale V , gli r-covettori
si rappresentano in modo unico nella forma
=
+I
I
e
I
(R
N
r
)
,
ove, per ogni r-pla crescente I = i
1
, . . . , i
r
, e
I
= e
i
1
. . . e
ir
è lelemento
di (R
N
r
)
denito da
e
I
(h
1
, . . . , h
r
) = deth
i
k
j
h
1
, . . . h
r
R
N
,
507
mentre
I
= (e
i
1
, . . . , e
ir
).
Nello spazio degli r-covettori (R
N
r
)

,
N,r,
=
+I
I

I
, (R
N
r
)
,
il quale, con la norma indotta
[[
N,r,
=
+I
(
I
)
2
(R
N
r
)
,
rende (R
N
r
)
uno spazio di Hilbert; rispetto ad esso, come è facile vericare,

la famiglia e
I
: I r-pla crescente è una base ortonormale.
Naturalmente, se r = 1 ritroviamo lo spazio delle applicazioni lineari su R
N
,
una base del quale è ovviamente data da e
1
, . . . , e
N
, ove
e
i
(h) =
i
(h) = h
i
= h, e
i
N
h R
N
, i = 1, . . . , N.
Per quanto riguarda gli r-vettori, ossia le applicazioni r-lineari alternanti su
[(R
N
)
]
r
, ricordiamo anzitutto che per ogni coppia di r-ple I, J è denita la
quantit` a, introdotta in precedenza,
I
J
= det
i
h
j
k
ove i numeri
i
j
sono gli elementi della matrice identit` a. Ciò premesso, per
ogni r-pla crescente J consideriamo lr-vettore e
J
che sulle r-ple di elementi
della base e
i
1iN
agisce nel modo seguente:
e
J
(e
i
1
, . . . , e
ir
) =
I
J
I = i
1
, . . . , i
r
crescente.
Allora, dato un qualunque r-vettore h, posto
h
J
= h(e
j
1
, . . . , e
jr
)
esso si rappresenta in modo unico come
h =
+J
h
J
e
J
,
poiche per ogni r-pla crescente di elementi della base e
i
1iN
vale
+J
h
J
e
J
(e
i
1
, . . . , e
ir
) =
+J
h
J
I
J
= h
I
= h(e
i
1
, . . . , e
ir
).
508
Nello spazio degli r-vettori R
N
r
h, k
N,r
=
+I
h
I
k
I
h, k R
N
r
,
che, con la norma indotta
[h[
N,r
=
+I
(h
I
)
2
h R
N
r
,
rende R
N
r
uno spazio di Hilbert; rispetto ad esso, si vede subito che la famiglia
e
I
: I r-pla crescente è una base ortonormale.
La dualità fra r-covettori e r-vettori è data dallapplicazione
, h
N,r
=
+I
I
h
I
, h R
N
r
, (R
N
r
)
;
si noti che in particolare risulta
e
I
, e
J
N,r
= e
I
, e
J
N,r,
= e
I
, e
J
N,r
=
I
J
.
Tramite questa applicazione è immediato vericare che gli spazi (R
N
r
)
e R
N
r
sono luno il duale dellaltro: questo fatto giustica la notazione utilizzata
per questi spazi.
Osservazione 4.11.7 La distinzione fra covettori e vettori è legata al loro
comportamento rispetto alle applicazioni lineari. Sia L : R
N
r
R
N
r
unap-
plicazione lineare: posto h
J
= Le
J
, sarà h
J
=
+H
c
H
J
e
H
per opportuni
coecienti c
H
J
: dunque se y = Lx avremo
y = L
_
+J
x
J
e
J
_
=
+J
x
J
h
J
=
+J,+H
x
J
c
H
J
e
H
da cui
y
I
= y, e
I
N,r
=
+J
c
I
J
x
J
I crescente:
quindi rispetto alle applicazioni lineari gli r-vettori si trasformano in modo
controvariante, ossia come vettori-colonna.
509
Consideriamo adesso lapplicazione L
, aggiunta di L, che è lineare da (R

N
r
)
in (R
N
r
)
: risulta = L
se e solo se
, x
N,r
= L
, x
N,r
= , Lx
N,r
e in particolare, posto
I
= L
e
I
, avremo
I
, e
J
N,r
= e
I
, Le
J
N,r
= e
I
, h
J
N,r
= c
I
J
.
Dunque si ha
I
=
+J
c
I
J
e
J
, da cui
J
= , e
J
N,r
= L
, e
J
N,r
=
+I
I
L
e
I
, e
J
N,r
=
+I
I
, e
J
N,r
,
e inne
J
=
+I
I
c
I
J
, J crescente:
perciò rispetto alle applicazioni lineari gli r-covettori si trasformano in modo
covariante, ossia come vettori-riga.
Passiamo adesso a descrivere unimportante propriet` a di vettori e covettori.
Denizione 4.11.8 Un r-vettore R
N
r
si dice decomponibile se è della
forma
= h
1
. . . h
r
,
con h
1
, . . . , h
r
R
N
. Similmente, un r-covettore si dice decomponibile se
è della forma
= a
1
. . . a
r
,
con a
1
, . . . , a
r
(R
N
)
.
Dunque se è un r-vettore decomponibile si ha
= h
1
. . . h
r
=
N
j
1
=1
. . .
N
jr=1
(h
j
1
1
. . . h
jr
r
) e
j
1
. . . e
jr
=
+J
deth
j
k
i
e
J
,
ed in particolare
J
= deth
j
k
i
, mentre se è un r-covettore decomponibile
si ha
= a
1
. . . a
r
=
N
i
1
=1
. . .
N
ir=1
(a
1
i
1
. . . a
r
ir
)e
i
1
. . . e
ir
=
+I
deta
j
i
h
e
I
,
ed in particolare
I
= deta
j
i
h
.
510
Esempi 4.11.9 (1) Ogni 1-vettore o 1-covettore è decomponibile.
(2) Ogni N-vettore o N-covettore è decomponibile: infatti è della forma
c e
1...N
= (c e
1
) e
2
. . . e
N
, ovvero c e
1...N
= (c e
1
) e
2
. . . e
N
.
(3) Gli r-vettori e
J
e gli r-covettori e
I
sono decomponibili:
e
J
= e
j
1
. . . e
jr
, e
I
= e
i
1
. . . e
ir
.
(4) Esistono r-vettori e r-covettori non decomponibili (esercizio 4.11.12).
Vediamo adesso come opera la dualità fra r-covettori e r-vettori decomponi-
bili.
Proposizione 4.11.10 Sia = h
1
. . . h
r
un r-vettore decomponibile.
Allora
,
N,r
= (h
1
, . . . , h
r
) (R
N
r
)
.
Dimostrazione Lapplicazione
(h
1
, . . . , h
r
) = , h
1
. . . h
r
N,r
è r-lineare ed alternante, per le propriet` a del prodotto esterno. Daltra parte,
ssata una r-pla crescente J = j
1
, . . . , j
r
e calcolando tale applicazione in
(e
j
1
, . . . , e
jr
), si ottiene il valore , e
J
N,r
=
J
: quindi ha gli stessi valori
di su una base di R
N
r
. Ne segue che coincide con .
Proposizione 4.11.11 Sia = h
1
. . . h
r
un r-vettore decomponibile e
sia = a
1
. . . a
r
un r-covettore decomponibile. Allora
,
N,r
= deta
k
, h
i
N
.
Dimostrazione Lapplicazione
(h
1
, . . . , h
r
) = deta
k
, h
i
è r-lineare e alternante per le propriet` a del determinante. Essa prende gli

stessi valori di sugli r-vettori e
I
in quanto
(e
i
1
, . . . , e
ir
) = deta
k
, e
i
h
N
= deta
k
i
h
=
I
;
pertanto coincide con . Ne segue, per la proposizione 4.11.10,
,
N,r
= (h
1
, . . . , h
r
) = deta
k
, h
i
N
.
511
Corollario 4.11.12 Siano = h
1
. . . h
r
e = h
t
1
. . . h
t
r
due r-vettori
decomponibili e siano = a
1
. . . a
r
e = a
1
. . . a
r
due r-covettori
decomponibili. Allora
,
N,r
= deth
i
, h
t
j
N
, ,
N,r,
= deta
i
, a
j
N,
,
ove a, b
N,
è il prodotto scalare in (R
N
)
.
Dimostrazione Per i = 1, . . . , r sia b
i
il covettore le cui coordinate sono
quelle del vettore h
i
: dunque b
i
j
= h
j
i
per ogni i = 1, . . . , r e j = 1, . . . , N.
Allora anche lr-covettore b = b
1
. . . b
r
ha coordinate uguali allr-vettore
h
1
. . . h
r
, in quanto per ogni r-pla crescente J si ha
b
1
. . . b
r
, e
J
N,r
= detb
i
j
k
= deth
j
k
i
= e
J
, h
1
. . . h
r
N,r
.
Quindi, per la proposizione 4.11.11,
,
N,r
= b,
N,r
= detb
i
, h
t
j
N
= deth
i
, h
t
j
N
.
Il calcolo per ,
N,r,
è analogo.
Proposizione 4.11.13 Siano , due r-vettori tali che ,
N,r
= ,
N,r
per ogni r-covettore decomponibile . Allora = .
Dimostrazione Poiche gli e
I
sono decomponibili, per ogni r-pla crescente
I si ha per ipotesi
I
= e
I
,
N,r
= e
I
,
N,r
=
I
,
da cui = .
Gli r-vettori decomponibili hanno un importante signicato geometrico, che
ora illustreremo.
Anzitutto, se P R
N
è un sottospazio vettoriale r-dimensionale (1 r
N), una base ordinata di P è una r-pla ordinata (h
1
, . . . , h
r
) di vettori che
siano una base per P. Vale allora il seguente
Teorema 4.11.14 Siano h
1
, . . . , h
r
R
N
.
(i) h
1
, . . . , h
r
sono linearmente dipendenti se e solo se h
1
. . . h
r
= 0.
(ii) Se P è un sottospazio r-dimensionale di R
N
, (h
1
, . . . , h
r
) è una base
ordinata di P e (h
t
1
, . . . , h
t
r
) è unaltra base ordinata di P, allora esiste
c ,= 0 tale che h
1
. . . h
r
= c(h
t
1
. . . h
t
r
).
512
(iii) Se (h
1
, . . . , h
r
) e (h
t
1
, . . . , h
t
r
) sono basi ordinate di due sottospazi r-
dimensionali P, P
t
di R
N
, e se risulta h
1
. . . h
r
= c(h
t
1
. . . h
t
r
)
con c ,= 0, allora P = P
t
.
Questo teorema ci dice che ogni sottospazio r-dimensionale di R
N
è indivi-
duato da un unico r-vettore decomponibile (a meno, naturalmente, di una
costante moltiplicativa). Ci` o ci permetter` a, come vedremo pi` u avanti, di
attribuire unorientazione ai sottospazi di R
N
e di denire un volume r-
dimensionale su certi sottoinsiemi di un dato sottospazio r-dimensionale.
Dimostrazione (i) Supponiamo che gli h
i
siano linearmente dipendenti.
Posto = h
1
. . . h
r
, per ogni r-covettore si ha (proposizione 4.11.10)
,
N,r
= (h
1
, . . . , h
r
) = 0,
essendo alternante. Dalla proposizione 4.11.13 si ottiene = 0.
Viceversa, sia = h
1
. . .h
r
= 0. Se, per assurdo, gli h
i
fossero linearmente
indipendenti, potremmo scegliere a
1
, . . . , a
r
(R
N
)
tali che a
i
, h
j
N
=
i
j
;
ma allora, posto = a
1
. . . a
r
, dalla proposizione 4.11.11 avremmo
0 = ,
N,r
= deta
i
, h
j
N
= det
i
j
= 1,
il che è assurdo.
(ii) Per ipotesi, ogni h
t
j
è combinazione lineare degli h
i
:
h
t
j
=
r
k=1
c
k
j
h
k
, j = 1, . . . , r.
Dunque se è un r-covettore decomponibile, = a
1
. . . a
r
, posto
t
=
h
t
1
. . . h
t
r
si ha per la proposizione 4.11.11
,
t
N,r
= deta
i
, h
t
j
N
= det
_
r
k=1
c
k
j
a
i
, h
k
N
_
=
= detc
k
j
deta
i
, h
k
N
= c ,
N,r
= , c
N,r
,
ove c = detc
k
j
. Dalla proposizione 4.11.13 segue
t
= c, e quindi la tesi,
dato che c ,= 0 a causa di (i).
(iii) Proviamo che ogni h
t
j
è combinazione lineare degli h
i
. Se cos` non fosse,
513
uno tra gli h
t
j
, ad esempio h
t
1
, sarebbe indipendente da h
1
, . . . , h
r
: dunque
gli r + 1 vettori h
1
, . . . , h
r
, h
t
1
sarebbero linearmente indipendenti, cosicche
h
1
. . . h
r
h
t
1
,= 0. Daltra parte,
h
1
. . . h
r
h
t
1
= c(h
t
1
. . . h
t
r
h
t
1
) = c 0 = 0,
in quanto ovviamente h
t
1
, . . . , h
t
r
, h
t
1
sono linearmente dipendenti. Ciò è
assurdo.
Osservazione 4.11.15 Dal teorema precedente segue in particolare che se
è un r-vettore decomponibile, esso individua un sottospazio r-dimensionale
P che dipende solo da , e non dal modo in cui viene decomposto: infatti
se = h
1
. . . h
r
= h
t
1
. . . h
t
r
allora (h
1
, . . . , h
r
) e (h
t
1
, . . . , h
t
r
) generano
lo stesso sottospazio.
Applicazioni lineari indotte
Sia L : R
m
R
N
unapplicazione lineare. Fissate su R
m
e R
N
le basi
canoniche, e posto v
j
= Le
j
, j = 1, . . . , m, la matrice associata a L ha
i v
j
come vettori colonna; detti c
i
j
gli elementi di tale matrice, sarà v
j
=
(c
1
j
, . . . , c
N
j
). Vogliamo associare a L, per ogni r 1, unapplicazione lineare
fra r-vettori L
r
: R
m
r
R
N
r
che abbia la seguente propriet` a:
L
r
(k
1
. . . k
r
) = Lk
1
. . . Lk
r
k
1
, . . . , k
r
R
m
.
Ci` o si ottiene nel modo seguente: se I è una r-pla crescente di indici fra 1 e
m, deniamo
L
r
e
I
= v
i
1
. . . v
ir
= Le
i
1
. . . Le
ir
;
poi, per rispettare la linearit` a, poniamo
L
r
=
+I
I
L
r
e
I
R
m
r
.
Le applicazioni L
r
cos` denite si dicono applicazioni lineari indotte da L.
Osserviamo che se r > m si ha R
m
r
= 0 e L
r
0; se invece r = 1, ovvia-
mente L
1
L.
La proposizione che segue ci assicura che le L
r
hanno la propriet` a che cerca-
vamo.
514
Proposizione 4.11.16 Se r, s 1 si ha
L
r+s
( ) = L
r
L
s
R
m
r
, R
m
s
.
Dimostrazione Siano I una r-pla crescente e J una s-pla crescente. Per
denizione,
L
r
e
I
L
s
e
J
= Le
i
1
. . . Le
ir
Le
j
1
. . . Le
js
.
Se nella (r +s)-pla IJ cè qualche indice ripetuto, allora L
r
e
I
L
s
e
J
= 0, e
daltronde in tal caso L
r+s
e
IJ
= L
r+s
0 = 0. Se invece IJ non contiene indici
ripetuti, sia H il riordinamento crescente di IJ, ottenuto tramite p scambi:
allora
L
r
e
I
L
s
e
J
= (1)
p
Le
h
1
. . . Le
h
r+s
= (1)
p
L
r+s
e
H
=
= L
r+s
((1)
p
e
H
) = L
r+s
e
IJ
= L
r+s
(e
I
e
J
).
Dunque la tesi è vera per gli elementi delle basi di R
m
r
e R
m
s
; quindi, per
linearit` a, la tesi è vera per ogni R
m
r
e R
m
s
.
Osservazione 4.11.17 Procedendo induttivamente, si dimostra pi` u in ge-
nerale che
L
r
1
+...+r
k
(
1
. . .
k
) = L
r
1
1
. . . L
r
k
k

i
R
m
r
i
, r
1
, . . . r
k
N
+
,
e se in particolare k = r e r
i
= 1 per i = 1, . . . r, si deduce la formula
inizialmente richiesta.
Proposizione 4.11.18 Se R
m
r
e R
N
r
, allora si ha = L
r
se e solo
se per ogni r-pla crescente I risulta
I
=
+J
c
I
J
J
,
ove c
I
J
= detc
i
h
j
k
e (c
1
j
, . . . , c
N
j
) = Le
j
, j = 1, . . . , m.
Dimostrazione Dalla proposizione 4.11.11 si ha
c
I
J
= detc
i
h
j
k
= e
I
, Le
j
1
. . . Le
jr
N,r
,
515
quindi se = L
r
otteniamo
I
= e
I
,
N,r
= e
I
, L
r
N,r
=
+J
J
e
I
, L
r
e
J
N,r
=
=
+J
J
e
I
, Le
j
1
. . . Le
jr
N,r
=
+J
J
c
I
J
.
Viceversa, se vale tale relazione allora ovviamente per ogni r-pla crescente I
abbiamo
e
I
, L
r
N,r
=
+J
J
c
I
J
=
I
,
da cui = L
r
.
Osservazione 4.11.19 Nel caso r = 1, dalla proposizione 4.11.18 si ritrova-
no le relazioni
i
=
m
j=1
c
i
j
j
, i = 1, . . . , N, che caratterizzano le coordinate
di = L.
Accanto allapplicazione lineare L
r
, possiamo considerare la sua aggiunta,
ossia lapplicazione lineare fra r-covettori L
r
: (R
N
r
)
(R
m
r
)
denita da
L
r
,
m,r
= , L
r
N,r
(R
N
r
)
, R
m
r
.
In particolare, per r = 1 lapplicazione L
, aggiunta di L, è data da
b = L
a b
j
=
N
i=1
a
i
c
i
j
,
cosicche, per ogni 1-covettore a e per ogni 1-vettore v,
L
a, v
N
= a, Lv
N
=
N
i=1
a
i
c
i
j
v
j
.
Per lapplicazione aggiunta L
r
valgono formule e proprietà duali di quelle
relative a L
r
. Ad esempio, L
r
agisce sugli elementi della base e
I
in modo
analogo a quello di L
r
, poiche, indicando con w
i
= L
e
i
i covettori riga della
matrice associata a L, ossia w
i
= (c
i
1
, . . . c
i
m
), si ha per ogni r-pla crescente I
L
r
e
I
= w
i
1
. . . w
ir
= L
e
i
1
. . . L
e
ir
.
516
Infatti, in virt` u della proposizione 4.11.11, per tutte le r-ple crescenti I, J si
ha
L
r
e
I
, e
J
m,r
= e
I
, L
r
e
J
N,r
= c
I
J
= detc
i
h
j
k
= w
i
1
. . . w
ir
, e
J
m,r
.
Inoltre, vale lanalogo della proposizione 4.11.16 (e anche la dimostrazione è
del tutto simile):
L
r+s
( ) = L
r
L
s
(R
N
r
)
, (R
N
s
)
.
Induttivamente si prova poi lanalogo dellosservazione 4.11.17:
L
r
1
+...+r
k
(a
1
. . . a
k
) = L
r
1
a
1
. . . L
r
k
a
k
a
i
(R
N
r
i
)
, r
1
, . . . r
k
N
+
,
ed in particolare, per k = r e r
i
= 1,
L
r
(a
1
. . . a
r
) = L
a
1
) . . . L
a
r
a
1
, . . . , a
r
(R
N
)
.
Inne, vale lanalogo della proposizione 4.11.18: se (R
N
r
)
e (R
m
r
)
si
ha = L
r
) se e solo se per ogni r-pla crescente J risulta
J
=
+I
c
I
J
I
;
infatti = L
r
se e solo se
J
= L
r
, e
J
m,r
= , L
r
e
J
m,r
=
+I
I
e
I
, L
r
e
J
N,r
=
+I
I
c
I
J
.
Esempio 4.11.20 Consideriamo unisometria lineare L : R
N
R
N
: allora
anche L
r
: R
N
r
R
N
r
e L
r
: (R
N
r
)
(R
N
r
)
sono isometrie. Infatti, dalla

relazione = L
r
segue, per il corollario 4.11.12 e grazie allortogonalit` a dei
vettori Le
i
,
[[
2
N,r
= [L
r
[
2
N,r
=
+I
I
L
r
e
I
2
N,r
=
=
+I,+J
J
Le
i
1
. . . Le
ir
, Le
j
1
. . . Le
jr
N,r
=
=
+I,+J
J
detLe
i
h
, Le
j
k
N
=
+I,+J
J
det
i
h
j
k
=
=
+I,+J
I
J
=
+I
(
I
)
2
= [[
2
N,r
.
517
Similmente, essendo L
a sua volta unisometria, dalla relazione = L
r
e
dallortogonalit` a dei covettori L
e
i
), otteniamo allo stesso modo
[[
2
N,r,
= [L
r
)[
2
N,r,
=
=
+I,+J
J
detL
e
i
h
, L
e
j
k
N,
=
+I,+J
J

I
J
= [[
2
N,r,
.
Orientazioni di un sottospazio
Vediamo adesso come, per mezzo del teorema 4.11.14, sia possibile orientare
i sottospazi di R
N
.
Denizione 4.11.21 Sia P un sottospazio r-dimensionale di R
N
. Un r-
vettore decomponibile è un orientazione di P se si ha:
(i) = h
1
. . . h
r
, ove (h
1
, . . . h
r
) è una base ordinata di P;
(ii) [[
N,r
=
_
+I
(
I
)
2
= 1.
Quante sono le possibili orientazioni di un sottospazio P, orientato con ?
Se = h
t
1
. . . h
t
r
è unaltra orientazione di P, sarà = h
t
1
. . . h
t
r
ove
(h
t
1
, , h
t
r
) è una base ordinata di P e [[
N,r
= 1; ma per il teorema 4.11.14
deve essere = c, da cui [c[ = 1 e pertanto c = 1. Ne segue = , e
dunque P ha solo due orientazioni possibili: e .
Date due orientazioni = h
1
. . . h
r
e = h
t
1
. . . h
t
r
di un dato
sottospazio r-dimensionale P, come si fa a riconoscere se esse sono concordi
o discordi? Poiche, per il corollario 4.11.12,
1 = [[
2
N,r
= ,
N,r
= deth
i
, h
t
j
N
,
le due orientazioni coincidono se deth
i
, h
t
j
N
= 1 e sono opposte se tale
determinante vale 1.
Esempi 4.11.22 (1) e
I
= e
i
1
. . . e
ir
è unorientazione sullo spazio r-
dimensionale P generato da e
i
1
, . . . , e
ir
, in quanto [e
I
[
N,r
= 1.
(2) Se r = N, si ha P = R
N
e le due orientazioni sono e
1...N
: possiamo
chiamarle positiva e negativa. Se (h
1
, . . . , h
N
) è una base ordinata di R
N
,
essa indurr` a lorientazione positiva se deth
i
j
> 0, negativa se deth
i
j
< 0
(ricordiamo che h
1
. . . h
N
= deth
i
j
e
1...N
).
518
Volume r-dimensionale di un parallelepipedo
Vediamo adesso come denire la nozione di volume r-dimensionale sui paral-
lelepipedi r-dimensionali di R
N
. Sia K il parallelepipedo di vertice x
0
R
N
,
generato da r vettori h
1
, . . . , h
r
:
K =
_
x = x
0
+
r
i=1
i
h
i
, 0
i
1
_
.
Denizione 4.11.23 Il volume r-dimensionale di K è il numero non nega-
tivo
v
r
(K) = [h
1
. . . h
r
[
N,r
.
Per giusticare questa denizione, osserviamo i seguenti fatti.
`
E naturale che il volume sia invariante per traslazioni: ed infatti dalla
denizione segue v
r
(K) = v
r
(K x
0
); si noti che linsieme K x
0
è
incluso nel sottospazio generato da h
1
, . . . , h
r
. In particolare, non è
restrittivo supporre x
0
= 0.
Se i vettori h
i
sono linearmente dipendenti, allora v
r
(K) = 0, come è
giusto: infatti in tal caso K è contenuto in un sottospazio di dimensione
minore di r.
Se r = N, allora
v
N
(K) = [h
1
. . . h
N
[
N,N
= [ deth
i
j
[ = m
N
(K),
ove m
N
è la misura di Lebesgue in R
N
: ciò segue dallosservazione
3.12.12 (1).
Nel caso 1 r < N, esiste una rotazione T che porta il sotto-
spazio r-dimensionale contenente K nello spazio x R
N
: x
j
=
0 per j = r +1, . . . , N, che possiamo identicare con R
r
. Osserviamo
che T(K) R
r
è il parallelepipedo generato dai vettori Th
1
, . . . Th
r
.
La misura di Lebesgue r-dimensionale di T(K) è data, come sappia-
mo dallosservazione 3.12.12 (1), da m
r
(T(K)) = [ det A[, ove A è la
matrice r r le cui colonne sono formate dalle prime r componenti dei
vettori Th
i
. Pertanto, grazie al corollario 4.11.12,
m
r
(T(K)) = [ det[Th
j
]
i
[.
519
Daltra parte, poiche i vettori Th
j
hanno le ultime N r componenti
nulle, nella somma
[Th
1
. . . Th
r
[
N,r
=
+I
(det[Th
j
]
i
k
)
2
tutti gli addendi sono nulli ad eccezione di quello relativo alla r-pla
1, . . . , r: pertanto
m
r
(T(K)) = [ det[Th
j
]
i
[ = [Th
1
. . . Th
r
[
N,r
.
Inne, poiche T è unisometria, dallesempio 4.11.20 si ha
m
r
(T(K)) = [Th
1
. . . Th
r
[
N,r
= [h
1
. . . h
r
[
N,r
= v
r
(K),
cosicche il volume r-dimensionale attribuito a K è uguale alla misura
r-dimensionale che esso ha, dopo aver ruotato opportunamente, come
sottoinsieme di R
r
.
Come osservazione nale, notiamo che se i vettori h
1
, . . . h
r
sono fra
loro ortogonali, risulta
v
r
(K) = [h
1
[
N
. . . [h
r
[
N
:
infatti in tal caso h
i
, h
j
N
= [h
i
[
N
[h
j
[
N

i
j
, e dunque dal corollario
4.11.12 segue
v
r
(K) = [h
1
. . . h
r
[
N,r
=
_
deth
i
, h
j
N
=
4 =
_
det[h
i
[
N
[h
j
[
N

i
j
= [h
1
[
N
. . . [h
r
[
N
.
In altre parole, quando K è un parallelepipedo rettangolo il suo volume
è, come è giusto, il prodotto delle lunghezze dei lati.
Nei paragra successivi estenderemo le nozioni di orientazione e di volume
r-dimensionale alle variet` a r-dimensionali V R
N
.
520
Vettori e covettori aggiunti
Dato un r-vettore R
N
r
, vogliamo associare ad esso un (N r)-vettore,
che chiameremo aggiunto di e indicheremo con .
Cominciamo con il caso r = N 1, che è quello che pi` u ci interesser` a.
Possiamo scrivere, per ogni (N 1)-vettore ,
=
N
i=1
e
i
,
ove abbiamo denotato con i
t
la (N 1)-pla crescente di indici fra 1 e N nella
quale manca lindice i. Ciò premesso:
Denizione 4.11.24 Se è un (N 1)-vettore, il suo aggiunto è l 1-
vettore denito nel modo seguente:
(i) 0 = 0;
(ii) e
i
= (1)
i1
e
i
per ogni i = 1, . . . , N;
(iii) se =
N
i=1
e
i
, allora =
N
i=1
(e
i
) =
N
i=1
(1)
i1
e
i
.
Osserviamo che, essendo ()
i
= (1)
i1
per ogni indice i, si ha

[ [
N,1
=
_
N
i=1
[()
i
]
2
=
_
N
i=1
(
i
)
2
= [[
N,N1
,
il che ci dice in particolare che la mappa è iniettiva.
Il signicato geometrico del vettore è espresso dalla seguente
Proposizione 4.11.25 Consideriamo un (N1)-vettore decomponibile =
h
1
. . . h
N1
. Valgono i seguenti fatti:
(i) è ortogonale al sottospazio P generato da h
1
, . . . , h
N1
;
(ii) se ,= 0, allora , h
1
, . . . , h
N1
è una base ordinata di R
N
che induce
lorientazione positiva e
1...N
, e in particolare () h
1
. . . h
N1
=
c e
1...N
con c > 0;
(iii) si ha [ [
N,1
= [[
N,N1
= v
N1
(K), ove K è il parallelepipedo di
vertice 0 generato da h
1
, . . . h
N1
.
521
Dimostrazione Se = 0 allora valgono banalmente (i) e (iii). Se ,= 0,
le tre condizioni
(i) h P,
(ii) h, h
1
, . . . , h
N1
N
con orientazione e
1...N
,
(iii) [h[
N
= [[
N,N1
individuano univocamente un vettore h R
N
: proviamo che h = .
Sia h
t
1
, . . . h
t
N1
una base ortogonale ordinata per P: dunque h
t
i
, h
t
j
N
= 0
per i ,= j. Per il teorema 4.11.14 si ha = b h
t
1
. . . h
t
N1
con b ,= 0;
sostituendo b h
t
1
a h
t
1
possiamo supporre b = 1, ottenendo
= h
t
1
. . . h
t
N1
.
La condizione (i) assicura che h, h
t
i
N
= 0 per i = 1, . . . , N1; quindi h,
essendo il prodotto esterno di N vettori ortogonali, per il corollario 4.11.12
verica
[h[
N,N
= [hh
t
1
. . .h
t
N1
[
N,N
= [h[
N
[h
t
1
[
N
. . .[h
t
N1
[
N
= [h[
N
[[
N,N1
.
Daltra parte, h è un N-vettore e quindi esiste c R tale che h =
c e
1...N
; inoltre c > 0 per la condizione (ii). Pertanto
[h[
N
[ [
N
= [h[
N
[[
N,N1
= [h [
N,N
= [c[ = c.
Ma con un calcolo diretto si trova anche
c e
1...N
= h =
N
i,j=1
h
i
e
i
e
j
=
N
i=1
(1)
i1
h
i
e
1...N
=
N
i=1
h
i
()
i
e
1...N
,
da cui [h[
N
[ [
N
= c =
N
i=1
h
i
()
i
= h,
N
. Dunque per i vettori
h e la disuguaglianza di Cauchy-Schwarz si riduce ad unuguaglianza: ne
segue che essi sono paralleli e concordi. Dato che, per la condizione (iii),
[h[
N
= [ [
N
, si conclude che i due vettori coincidono.
Il fatto che [[
N
sia uguale a v
N1
(K) segue da (ii) e dallultima osservazione
successiva alla denizione 4.11.23.
Una conseguenza della proposizione 4.11.25 è la seguente:
Corollario 4.11.26 Ogni (N 1)-vettore è decomponibile.
522
Dimostrazione Sia R
N
N1
. Se = 0 non cè nulla da dimostrare.
Se ,= 0, poniamo h = : allora h ,= 0. Sia P il sottospazio (N 1)-
dimensionale ortogonale a h: scelta una base ordinata h
1
, . . . , h
N1
di P,
poniamo = h
1
. . . h
N1
. Allora, per costruzione, si ha h, h
i
N
= 0 per
i = 1, . . . , N 1. Inoltre, scambiando eventualmente h
1
con h
2
, possiamo
supporre che h h
1
h
N1
= c e
1...N
con c > 0, ed inne, scegliendo
opportunamente c, non è restrittivo supporre che [h[
N
= [[
N,N1
. Per la
proposizione 4.11.25, deduciamo che = h = ; ne segue, per iniettivit` a,
= . Pertanto coincide con l(N 1)-vettore decomponibile h
1
. . .
h
N1
.
In modo del tutto analogo si denisce laggiunto di un (N 1)-covettore
: si pone 0 = 0, e
i
= (1)
i1
e
i
per i = 1, . . . , N, e poi, per linearit` a,
()
i
= (1)
i1
i
, i = 1, . . . , N.
Passiamo ora a denire laggiunto di un r-vettore, 0 r N. Se r = 0,
deniamo come 0-vettori le costanti: laggiunto di c R è lN-vettore
c = c e
1...N
.
Se r = N, laggiunto dellN-vettore c e
1...N
è la costante
(c e
1...N
) = c.
Vediamo ora il caso 0 < r < N (che ovviamente comprende anche il caso gi` a
visto r = N1). Se I è una r-pla crescente, indichiamo con I
t
la (Nr)-pla
crescente tale che I e I
t
non hanno indici comuni. Poniamo
I
=
1...N
I
I
= (1)
p
I
,
ove p
I
è il numero di scambi che trasformano I
t
I in 1, . . . .N.
Esempio 4.11.27 Se N = 7 e r = 3, allora
157
=
1234567
2346157
= (1)
5
= 1,
367
=
1234567
1245367
= (1)
2
= 1.
Denizione 4.11.28 Laggiunto dell r-vettore è l (N r)-vettore de-
nito da
()
I
=
I
I
per ogni I = i
1
, . . . , i
r
crescente.
523
Si noti che per r = N 1 si ha I = i
t
, I
t
= i e
I
= (1)
i1
, per cui si ritrova
la denizione gi` a vista.
Dalla denizione è evidente che
( +) = +,
(c) = c() c R,
= 0 = 0;
quindi loperazione è un isomorsmo lineare fra R
N
r
e R
N
Nr
. Esso conserva
i prodotti scalari: infatti per ogni , R
N
r
si ha
,
N,Nr
=
+I
()
I
()
I
+I
(
I
)
2
I
=
+I
I
= ,
N,r
,
ed in particolare
[ [
N,Nr
= [[
N,r
R
N
r
.
Osservazioni 4.11.29 (1) Si ha
() = (1)
r(Nr)
R
N
r
.
A questo scopo osserviamo che
I
= (1)
r(Nr)
per ogni I = i
1
, . . . , i
r
crescente:
infatti I
t
I si trasforma in II
t
con r(N r) scambi, poiche ciascun indice di
I deve fare N r scambi per attraversare I
t
; poi servono altri p
I
scambi
per trasformare II
t
in 1, . . . , N. Ne segue
I
= (1)
r(Nr)+p
I
,
I
= (1)
p
I
e pertanto
I
I
= (1)
r(Nr)
. Di conseguenza
( )
I
= ()
I
I
=
I
I
= (1)
r(Nr)
I
,
come si voleva.
(2) Se è un (N r)-vettore e è un r-vettore, si ha la relazione
=
+I,+J
J
e
I
e
J
=
+I
e
I
e
I
=
=
+I
I
e
1...N
= ,
N,Nr
e
1...N
.
(3) Si noti che, in conseguenza di (2),
,
N,Nr
= ,
N,Nr
= ( ) =
= ( ) = ,
N,r
R
N
r
, R
N
Nr
.
524
Il signicato geometrico dellaggiunto di un r-vettore è analogo a quella del
caso r = N 1: se ,= 0 è un r-vettore decomponibile (cosa che, per
r 2, N 2, in generale non è garantita, come ci dice lesercizio 4.11.12),
allora si ha = h
r+1
. . . h
N
, ove:
(i) h
r+1
, . . . , h
N
è una base ordinata per il sottospazio P
ortogonale al
sottospazio P generato da h
1
, . . . , h
r
;
(ii) h
r+1
, . . . , h
N
, h
1
, . . . , h
r
N
con orientazione
e
1...N
;
(iii) [h
r+1
. . . h
N
[
N,Nr
= [[
N,r
= v
r
(K), ove K è il parallelepipedo
generato dai vettori h
1
, . . . , h
r
.
La dimostrazione di questi fatti è analoga a quella della proposizione 4.11.25
e quindi viene omessa.
In modo assolutamente simile si denisce laggiunto di un r-covettore : esso
è l(N r)-covettore denito da
()
I
=
I
I
per ogni I = i
1
, . . . , i
r
crescente.
Gli aggiunti di r-covettori godono di propriet` a del tutto analoghe a quelle
degli aggiunti di r-vettori.
Il caso N = 3
Vediamo in dettaglio cosa succede quando N = 3. Come sappiamo (osserva-
zione 3.12.12 (2)), il prodotto vettoriale h
1
h
2
è lunico vettore h R
3
tale
che:
h è nullo se e solo se h
1
e h
2
sono paralleli;
h è ortogonale a h
1
e h
2
;
se h ,= 0, la terna h
1
, h
2
, h è una base ordinata di R
3
con orientazione
e
123
;
detto [0, ] langolo fra h
1
e h
2
, si ha [h[
3
= [h
1
[
3
[h
2
[
3
sin ;
dette h
i
j
, i = 1, 2, 3, le coordinate dei vettori h
j
, j = 1, 2, le coordinate
di h sono (h
2
1
h
3
2
h
3
1
h
2
2
, h
3
1
h
1
2
h
1
1
h
3
2
, h
1
1
h
2
2
h
2
1
h
1
2
).
525
Dalla proposizione 4.11.25, o pi` u semplicemente da una verica diretta, segue
che
h = h
1
h
2
= (h
1
h
2
) h
1
, h
2
R
3
.
Inoltre, per losservazione 4.11.29 (2) si ha, per ogni h
1
, h
2
, h
3
R
3
,
h
1
h
2
, h
3
3
= (h
1
h
2
), h
3
3
= (h
3
h
1
h
2
) =
= (h
1
h
2
h
3
) = (deth
i
j
e
123
) = deth
i
j
,
cosicche ritroviamo la relazione
[h
1
h
2
, h
3
3
[ = [ deth
i
j
[ = v
3
(R)
ove R è il parallelepipedo di R
3
generato dai vettori h
1
, h
2
, h
3
, risultato che
ci era gi` a noto dallosservazione 3.12.12 (1)-(2).
Osservazione 4.11.30 Larea di una supercie regolare = (T) R
3
è
stata denita come a() =
_
T
[
u
v
[
3
dudv (denizione 4.8.8); alla luce di
quanto detto pocanzi, risulta
a() =
_
T
[
u
v
[
3,2
dudv.
Esercizi 4.11
1. Date due r-ple qualunque I, J, sia
I
J
= det
i
h
j
k
. Per N = 5, scrivere
esplicitamente
I
J
quando:
(i) r = 2, I = 1, 4, J = 4, 1;
(ii) r = 3, I = 1, 4, 2, J = 2, 1, 4;
(iii) r = 3, I = 3, 4, 5, J = 4, 2, 5;
(iv) r = 4, I = 1, 2, 5, 5, J = 3, 5, 1, 2.
2. Provare che:
(i)
I
J
= e
I
(e
j
1
, . . . , e
jr
),
(ii)
I
J
=
J
I
,
(iii)
I
J
=
+H

I
H

H
J
=
1
r!
H

I
H

H
J
,
(iv) e
I
=
+J

I
J
e
J
=
1
r!
H

I
H
e
H
.
526
3. Si consideri il 3-covettore =
+J

J
e
J
quando N = 4, ove
123
=
2,
134
= 1 e
J
= 0 per ogni altra terna crescente J. Si calcoli
esplicitamente (e
4
, e
1
e
3
, e
2
+e
3
).
4. Sia M unapplicazione r-lineare sullo spazio vettoriale V , non necessa-
riamente alternante. Posto
m
I
= M(e
i
1
, . . . , e
ir
),
I
=
J
m
J

J
I
,
provare che =
1
r!
I

I
e
I
è r-lineare alternante, e che = M quando
M è alternante.
5. Elencare gli elementi e
J
di (R
4
r
)
per r = 1, 2, 3, 4.
6. Per N = 5 calcolare, semplicando il pi` u possibile,
(i) (2 e
1
e
2
) (3 e
2
+ e
3
), (ii) e
21
e
24
,
(iii) (e
1
e
2
+ 3 e
3
) e
215
, (iv) (e
23
+ e
31
) (5 e
1
e
4
),
(v) e
253
(e
14
+ e
42
), (vi)(e
2
+ e
5
) e
31
(e
5
e
4
).
7. Provare che se , , sono 1-covettori, allora
+ + = ( ) ( ).
8. Siano , 1-covettori. Provare che se = si ha
ij

k
+
ik

j
+
i
jk
= 0 i, j, k, 1, . . . , N.
[Traccia: si osservi che
pq
=
p
q

q

p
e si scriva il primo membro
come un determinante 3 3, nel quale la prima riga (
ij
,
ik
,
i
) è
combinazione lineare delle altre due.]
9. Se R
N
r
, R
N
s
, R
N
t
, e se r, t sono dispari, si provi che
= .
10. Per N = 4 si calcoli:
(i) e
1
+ e
2
, e
1
+e
2
4,1
, (ii) e
12
, e
34
4,2
, (iii) e
134
, e
431
+ 3 e
124
4,3
,
(iv) (e
1
e
4
) (e
2
+ e
4
), (e
1
+ 2 e
4
) (e
1
2 e
4
)
4,2
.
527
11. I vettori e
1
+ e
4
, e
2
+ e
5
, e
3
+ e
6
, e
1
+ e
5
, e
2
+ e
6
, e
3
+ e
4
sono una
base per R
6
oppure no?
12. Provare che:
(i) = 0 per ogni r-vettore decomponibile ;
(ii) se , sono r-vettori decomponibili, allora
( +) ( +) =
_
2 se r è pari
0 se r è dispari;
(iii) il 2-vettore e
12
+e
34
non è decomponibile.
13. Siano , 2-vettori decomponibili e non nulli, e siano P, Q i sottospazi
2-dimensionali da essi individuati. Provare che se P Q = 0 allora
+ non è decomponibile, mentre se dimP Q = 1 allora + è
decomponibile e non è multiplo di .
14. Sia L : R
2
R
3
denita da L(s, t) = (s 2t, s, 2s + 3t). Calcolare:
(i) L
a, a (R
3
)
; (ii) c
ij
12
, 1 i < j 3; (iii) L
2
, R
2
2
;
(iv) L
2
, (R
3
2
)
; (v) L
3
e
123
; (vi) L
3
e
123
.
15. Provare che e
1
e
2
, e
2
e
3
e 3e
1
e
2
2e
3
, 2e
1
e
2
e
3
sono
basi ordinate per lo stesso sottospazio di R
3
. Le rispettive orientazioni
coincidono?
16. Calcolare il volume tri-dimensionale del parallelepipedo di R
4
generato
dai vettori e
1
e
2
, e
2
, e
3
+ 2e
4
.
17. Il volume r-dimensionale dellr-simplesso di vertici x
0
, x
1
, . . . , x
r
S =
_
x R
N
: x = x
0
+
r
i=1
t
i
h
i
, t
i
0,
r
i=1
t
i
= 1, h
i
= x
i
x
0
_
è denito (si veda losservazione 3.12.12 (3)) da
v
r
(S) =
1
r!
[h
1
. . . h
r
[
N,r
.
Si calcoli:
528
(i) larea del triangolo in R
3
di vertici 0, 3e
1
e
2
, e
3
e
2
;
(ii) il volume del tetraedro in R
4
di vertici 0, e
1
e
3
, e
2
, e
3
+ 2 e
4
.
18. Sia K il parallelepipedo di vertice 0, generato dai vettori h
1
, . . . , h
r
.
Per ogni r-pla crescente I, sia K
I
=
I
(K), ove
I
è la proiezione
ortogonale sul sottospazio generato da e
i
1
, . . . , e
ir
. Si provi che se =
h
1
. . . h
r
, allora si ha [
I
[ = v
r
(K
I
), e quindi
v
r
(K) =
+I
(v
r
(K
I
))
2
.
Che cosa accade per N = 3 e r = 1, 2?
19. Sia S lr-simplesso di vertici x
0
, x
1
, . . . , x
r
e sia S
i
la sua i-sima faccia,
cioè l(r 1)-simplesso di vertici x
0
, . . . , x
i1
, x
i+1
, . . . , x
r
. Posto
0
= (x
2
x
1
) . . . (x
r
x
1
),
i
= (x
1
x
0
) . . . (x
i1
x
0
) (x
i+1
x
0
) . . . (x
r
x
0
),
ove i = 1, . . . r, si provi che
r
i=0
(1)
i
i
= 0.
20. Sia N = 2. Posto = c
1
e
1
+ c
2
e
2
, si verichi che = c
2
e
1
c
1
e
2
.
21. Si verichi che per 1 i N si ha
(dx
1
. . . dx
i1
dx
i+1
. . . dx
N
) = (1)
i1
dx
i
.
22. Si provi che
() = (1)
r(Nr)
() , R
N
r
.
23. Si provi che per ogni r-vettore e per ogni r-covettore si ha
,
N,Nr
= ,
N,r
.
24. Sia N = 3. Per a, b R
3
, si calcoli
a b (a b).
25. Sia N = 3. Provare che per ogni h
1
, h
2
, h
3
R
3
si ha
h
1
(h
2
h
3
) = h
1
, h
3
3
h
2
h
1
, h
2
3
h
3
.
26. Sia N = 3. Provare che per ogni h
1
, h
2
, h
3
, h
4
R
3
si ha
(h
1
h
2
) (h
3
h
4
) = h
1
h
2
, h
4
3
h
3
h
1
h
2
, h
3
3
h
4
.
529
4.12 Misura e integrazione su varietà
Sia V una varietà r-dimensionale regolare in R
N
, o brevemente un r-varietà.
Ci limiteremo a considerare il caso in cui V = G(T), ove T R
r
è tale
che esista un aperto A per cui A T A; supporremo inoltre G iniettiva
e di classe C
1
in A, con matrice Jacobiana DG(t) di rango massimo r in
ogni punto di A. Vogliamo denire una misura r-dimensionale su V , nonche
lintegrale rispetto a questa misura. Partiamo dalla nozione di volume r-
dimensionale di un parallelepipedo (denizione 4.11.23). Sia e
1
, . . . , e
N
la
base canonica di R
N
e consideriamo gli r vettori di R
N
DG(t)e
i
=
G
t
i
(t), i = 1, . . . r,
essendo t A un punto ssato. Il numero
J(t) =
G
t
1
(t) . . .
G
t
r
(t)
N,r
rappresenta, come si sa, il volume r-dimensionale del parallelepipedo gene-
rato dai vettori
G
t
1
(t), . . . ,
G
t
r
(t). Esso è strettamente positivo in ogni punto
di A, poiche la matrice DG(t) ha rango r in A; notiamo che, in particolare,
quando r = N la variet` a G(A) è un aperto di R
N
e si ha J(t) = [J
G
(t)[, ove
J
G
è, per r = N, il determinante della matrice Jacobiana DG.
Sia allora P un plurirettangolo di R
r
che approssimi bene la misura r-
dimensionale di T; sar` a P =
m
i=1
R
i
, ove gli R
i
sono rettangoli r-dimensiona-
li, privi di punti interni comuni, della forma
R
i
= t
i
+
r
j=1
[0, h
j
i
].
Le stesse considerazioni svolte nel caso delle superci, prima della denizione
4.8.8, ci suggeriscono che, sulla base della formula di Taylor, lunione dei
poliedri
S
i
= G(t
i
) +
_
r
j=1
s
j
G
t
j
(t
i
), s
j
[0, h
j
i
] per j = 1, . . . , r
_
,
approssimer` a bene la varietà V , e che quindi la somma
m
i=1
v
r
(S
i
) sar` a
una buona approssimazione di ci` o che vogliamo denire, ossia la misura r-
530
dimensionale di V . Poiche, daltra parte,
v
r
(S
i
) =
h
1
i
G
t
1
(t
i
) . . . h
r
i
G
t
r
(t
i
)
N,r
=
= [h
1
i
. . . h
r
i
[
G
t
1
(t
i
) . . .
G
t
r
(t
i
)
N,r
=
= m
r
(R
i
)
G
t
1
(t
i
) . . .
G
t
r
(t
i
)
N,r
,
la quantit` a
m
i=1
v
r
(S
i
) è lintegrale della funzione semplice
(t) =
m
i=1
G
t
1
(t
i
) . . .
G
t
r
(t
i
)
N,r
I
R
i
(t) ;
il numero
m
i=1
v
r
(S
i
) è pertanto una buona approssimazione dellintegrale
della funzione J(t) sul plurirettangolo P, e quindi a sua volta una buona
approssimazione dellintegrale
_
T
J(t) dt. La dimostrazione di questi fatti
ricalca quella della proposizione 4.8.7 e non la ripetiamo. Siamo cos` indotti
a dare la seguente
Denizione 4.12.1 Sia V = G(T) R
N
una r-varietà. La misura r-
dimensionale di V è il numero non negativo (eventualmente innito)
v
r
(V ) =
_
T
J(t) dt =
_
T
G
t
1
. . .
G
t
r
N,r
dt.
Similmente, deniamo lintegrale di una funzione rispetto alla misura r-
dimensionale su V nel modo seguente:
Denizione 4.12.2 Sia V = G(T) una r-varietà e sia f una funzione reale
continua denita su un aperto di R
N
contenente V . Se [f G]() J() è
integrabile secondo Lebesgue su T, lintegrale di f su V rispetto alla misura
v
r
è dato da
_
V
f dv
r
=
_
T
f(G(t)) J(t) dt =
_
T
f(G())
G
t
1
. . .
G
t
r
N,r
dt.
531
Ricordiamo che, per denizione di prodotto esterno e per il corollario 4.11.12,
J(t) =
G
t
1
(t) . . .
G
t
r
(t)
N,r
=
+J
_
det
_
G
j
h
t
i
(t)
__
2
=
=
det
__
G
t
i
(t),
G
t
j
(t)
_
N
_
=
_
det [DG(t)]
t
[DG(t)].
`
E facile riconoscere che nel caso speciale in cui la variet` a V è un sottoinsieme
delliperpiano r-dimensionale x R
N
: x
r+1
= = x
N
= 0, allora V
è un insieme misurabile e la sua misura v
r
(V ) coincide con la misura r-
dimensionale di Lebesgue m
r
(V ). Similmente, nei casi r = 1 e r = 2 le
formule precedenti si riducono agli usuali integrali curvilinei e superciali.
E in eetti, come nei casi r = 1 e r = 2, si può vericare che tali formule
sono invarianti rispetto a cambiamenti di parametri: infatti, se U R
r
è un
insieme tale che esista un aperto B per cui B U B, e se : B A è un
dieomorsmo, posto H = G si ha
H
s
1
(s) . . .
H
s
r
(s)
N,r
=
=
_
r
k
1
=1
G
t
k
1
((s))
k
1
s
1
(s)
_
. . .
_
r
kr=1
G
t
kr
((s))
kr
s
r
(s)
_
N,r
=
=
+K
det
_
k
i
s
j
(s)
_
G
t
k
1
((s)) . . .
G
t
kr
((s))
N,r
=
(essendovi ununica r-pla ordinata K in 1, . . . r)
= [J
(s)[
G
t
1
((s)) . . .
G
t
r
((s))
N,r
;
dunque per ogni funzione f che verica i requisiti della denizione 4.12.2 si
ha, in virt` u del teorema di cambiamento di variabili,
_
B
f(H(s))
H
s
1
(s) . . .
H
s
r
(s)
N,r
ds =
=
_
B
f(G (s)) [J
(s)[
G
t
1
((s)) . . .
G
t
r
((s))
N,r
ds =
=
_
A
f(G(t))
G
t
1
(t) . . .
G
t
r
(t)
N,r
dt.
532
Ci` o mostra che lintegrale
_
V
f dv
r
dipende solo dal sostegno V , e non dal-
la parametrizzazione scelta per descrivere la varietà. Esso, naturalmente,
gode delle usuali proprietà degli integrali (linearit` a, additivit` a, monotonia,
eccetera).
Esempio 4.12.3 Sia V = G(T) una r-varietà in R
m
e sia F : R
m
R
N
una funzione iniettiva e di classe C
1
. Posto W = F(V ), W è una r-variet` a
in R
N
e si ha
v
r
(W) =
_
T
(F G)
t
1
(t) . . .
(F G)
t
r
(t)
N,r
dt =
=
_
T
_
DF(G(t))
G
t
1
(t)
_
. . .
_
DF(G(t))
G
t
r
(t)
_
N,r
dt =
=
_
T
L
r
(t)
_
G
t
1
(t) . . .
G
t
r
(t)
_
N,r
dt,
dove L
r
(t) : R
m
r
R
N
r
è lapplicazione lineare fra r-vettori, indotta dallap-
plicazione lineare L(t) : R
m
R
N
data da
L(t)v = DF(G(t))v, v R
m
.
Orientazione di una varietà
Sia V una r-variet` a. Per ogni x V , il piano r-dimensionale tangente a V
in x è il traslato dello spazio tangente T
V
(x), che è un sottospazio vettoriale.
Questultimo, secondo la denizione 4.11.21, ha due possibili orientazioni
(x) e (x), ciascuna delle quali è un r-vettore di norma 1. Vorremmo
orientare gli iperpiani T
V
(x) in modo coerente su V , ossia vorremmo che
la funzione : V R
N
r
fosse una funzione continua.
Denizione 4.12.4 Una r-varietà V si dice orientabile se esiste una appli-
cazione : V R
N
r
continua, tale che (x) sia unorientazione per il sot-
tospazio T
V
(x) qualunque sia x V . Diremo allora che è un orientazione
per V .
Si può dimostrare che una variet` a connessa ha al pi` u due orientazioni; dal-
tronde, come sappiamo, esistono varietà non orientabili come il nastro di
M obius e la bottiglia di Klein (esempi 4.8.5 e 4.8.6). Se r = 1, V è una curva
regolare, si dimostra che essa è orientabile e la sua orientazione è fornita da
533
uno dei suoi due versori tangenti. Se r = N, allora V è un aperto di R
N
con
tutto il suo bordo o una sua parte, e le sue possibili orientazioni sono e
1...N
;
se V è connesso, la sua orientazione è costante e diremo che V è orientato
positivamente o negativamente a seconda che essa coincida con e
1...N
o con
e
1...N
. Inne, se r = N 1, allora l1-vettore (x) = (x) è denito per
ogni x V ed è un versore ortogonale a V in x: la varietà sarà orientabile
se e solo se lapplicazione x (x) è continua su V .
Esempio 4.12.5 Sia A R
N
un aperto con frontiera di classe C
1
: ciò si-
gnica che per ogni x
0
A esistono un intorno U ed una funzione : U R
di classe C
1
, con gradiente mai nullo in U, tale che
A U = x U : (x) < 0, A U = x U : (x) = 0.
Si noti che questa denizione è equivalente alla denizione 4.7.1 in virt` u del
teorema del Dini. Se laperto A ha frontiera di classe C
1
, allora A è una
(N 1)-varietà orientabile. Infatti, ssiamo x
0
A e consideriamo, per
ogni x A U, il versore (sempre ben denito)
(x) =
(x)
[(x)[
N
, x A U.
Chiaramente esso è il versore normale esterno a AU, cioè (x) appartiene
allo spazio uni-dimensionale N
A
(x) normale a A, ed in pi` u esiste
x
> 0
tale che x + t(x) A
c
se 0 < t <
x
e x + t(x) A se
x
< t < 0.
Inoltre (x) è continuo su A U, dato che è di classe C
1
. Sia ora (x)
l(N 1)-vettore tale che (x) = (x), ossia
(x) = (1)
N1
(x) :
allora (x) è unorientazione per lo spazio tangente T
A
(x), e precisamen-
te quella per cui, data una base ordinata h
1
, . . . , h
N1
di T
A
(x) tale che
(x) = h
1
. . . h
N1
, la N-pla di vettori (x), h
1
, . . . , h
N1
ha lorien-
tazione e
1,...,N
, vale a dire (x) (x) = e
1,...,N
. Dato che (x) è continua,
(x) è continua su A U. Poiche ogni punto x
0
A ha un intorno in
cui è continua, è continua su A e quindi è unorientazione per lintera
varietà A. Diremo che unorientazione su A è l orientazione positiva, e
denoteremo con A
+
la frontiera orientata positivamente, se (x) = (x)
è il versore normale esterno a A; diremo che è l orientazione negativa, e
denoteremo con A
la frontiera orientata negativamente, se = (x).

534
Osservazione 4.12.6 Ogni r-varietà orientabile della forma V = G(A), ove
A è un aperto di R
r
e G è di classe C
1
con DG di rango massimo r in ogni
punto di A, eredita unorientazione, tramite lapplicazione G, a partire da
unassegnata orientazione su A, ad esempio quella positiva determinata da
e
1...r
. Sia infatti x = G(t) un punto di V , e poniamo
a(t) =
G
t
1
(t) . . .
G
t
r
(t);
allora si ha
[a(t)[
N,r
=
G
t
1
(t) . . .
G
t
1
(t)
N,r
= J(t) > 0,
e quindi lr-vettore
(x) =
a(t)
[a(t)[
N,r
, x = G(t) G(A) = V,
è unorientazione per V che si chiama orientazione indotta da G.
Esempi 4.12.7 (1) Se r = 1 e V = G[a, b] è una curva regolare, si ha
a(t) = G
t
(t), quindi (x) =
G
(t)
[G
(t)[
N
è il versore tangente orientato nel verso
delle t crescenti.
(2) Sia r = 2 e V = (x, y, z) R
3
: z =
_
1 x
2
y
2
0: V è la semisfera
unitaria contenuta nel semispazio z 0. Usando la parametrizzazione
G(, ) = (sin cos , sin sin , cos ), [0, /2], [, ],
il 2-vettore (x), con x = G(, ), è
(x) =
a(, )
J
G
(, )
=
G
EGF
2
=
12
e
12
+
13
e
13
+
23
e
23
,
ove per 1 i < j 3 si ha
ij
= det
_
G
i
G
i
G
j
G
j
EGF
2
.
ossia
12
=
cos sin
sin
,
13
=
sin
2
sin
sin
,
23
=
sin
2
cos
sin
,
535
da cui
(x) = cos e
12
sin sin e
13
+ sin cos e
23
.
Quindi il versore normale (x) = (x), le cui componenti sono
i
(x) =
(1)
i1
(x), è dato da
(x) =
23
e
1
13
e
2
+
12
e
3
= sin cos e
1
+ sin sin e
2
+ cos e
3
,
cioè (x) è il versore normale diretto verso lesterno della semisfera. Si noti
che la stessa parametrizzazione, con lordine dei parametri invertito, d` a luogo
allorientazione opposta ((x) diretta verso linterno), in quanto i tre numeri
12
,
13
,
23
cambiano segno.
(3) Se r = N, A e B sono aperti di R
N
, G : A B è un dieomorsmo,
e A ha lorientazione positiva e
1...N
, allora è immediato vericare che B ha
orientazione positiva o negativa a seconda che J
G
sia positivo o negativo in
A.
(4) Nella situazione descritta dallesempio 4.12.3, il volume della varietà
W = F(V ), V = G(T), pu` o essere espresso in modo intrinsecamente legato
a V : infatti possiamo scrivere
v
r
(W) =
_
T
L
r
(t)
_
G
t
1
(t) . . .
G
t
r
(t)
_
N,r
dt =
=
_
T
L
r
(t)
_
a(t)
[a(t)[
N,r
_
N,r
_
G
t
1
(t) . . .
G
t
r
(t)
_
N,r
dt =
=
_
V
[
r
()()[
N,r
dv
r
,
ove L
r
(t) e
r
(x) sono rispettivamente le applicazioni lineari fra r-vettori
indotte dalle applicazioni associate alle matrici DF(G(t)) e DF(x), mentre
è lorientazione indotta dalla parametrizzazione G di V ; naturalmente il
valore dellintegrale non cambia se si sceglie la parametrizzazione opposta.
Osservazione 4.12.8 Sia V una r-varietà di classe C
1
orientabile, dotata di
una ssata orientazione . Se V = G(A), con G iniettiva, di classe C
1
e tale
che DG abbia rango r in ogni punto, allora V eredita anche lorientazione
indotta da G. Per sapere se le due orientazioni coincidono o sono opposte, si
osservi che se x = G(t) si ha
(x) =
a(t)
[a(t)[
N,r
=
a(t)
J(t)
536
ove
a(t) =
G
t
1
(t) . . .
G
t
r
(t) =
+I
det
_
G
i
h
t
k
(t)
_
e
I
;
poiche (x) = (x), si ha
I
(x) =
I
(x) =
1
J(t)
det
_
G
i
h
t
k
(t)
_
per ogni r-pla crescente I. Baster` a dunque calcolare un singolo coeciente
I
e controllare se il suo segno coincide o no con quello di
I
.
Esempio 4.12.9 Sia
V =
_
(x, y, z) R
3
: x 0, y 0, x + y 3, z =
2
3
_
x
3/2
+ y
3/2
_
_
:
V è una 2-variet` a (è il graco di una funzione di classe C
1
). Orientiamo V
in modo che la normale n(x, y, z) abbia la terza componente negativa. Una
parametrizzazione di V è ovviamente quella cartesiana:
G(x, y) =
_
x, y,
2
3
_
x
3/2
+ y
3/2
_
_
, (x, y) T,
ove T = (x, y) R
2
: 0 x 3, 0 y 3x. Lorientazione indotta su
V da G è =
a
[a[
N,r
, ove
a =
G
x

G
y
=
= det
_
G
1
x
G
2
x
G
1
y
G
2
y
_
e
12
+ det
_
G
1
x
G
3
x
G
1
y
G
3
y
_
e
13
+ det
_
G
2
x
G
3
x
G
2
y
G
3
y
_
e
23
=
= e
12
+ y
1/2
e
13
x
1/2
e
23
.
Quindi il versore normale corrispondente ad è
= =
3
i=1
(1)
i1
e
i
=
1
1 + x + y
_
x
1/2
e
1
y
1/2
e
2
+e
3
_
.
Dato che
3
=
1
1+x+y
, lorientazione è opposta a quella attribuita a V .
537
Se V è una varietà con bordo, di classe C
1
ed orientabile, dotata di una
ssata orientazione R
N
r
, vogliamo attribuire al bordo bV unorientazione
R
N
r1
che sia coerente con , in un senso opportuno, come è stato fatto
prima della dimostrazione del teorema di Stokes (teorema 4.8.14). A questo
scopo, ssiamo un aperto U, tale che U bV ,= , e unapplicazione g di
classe C
1
, iniettiva e con Dg di rango massimo, tale che g(B
) = U V e
g(B
0
) = U bV , ove B
= (x
t
, x
r
) B(0, 1) : x
r
0 e B
0
= (x
t
, x
r
)
B
: x
r
= 0 (dunque, g(t e
r
) iV per t B
0
ed > 0 sucientemente
piccolo). A partire dallorientazione positiva e
1...r
di B
la mappa g induce
su U lorientazione =
a
[a[
N,r
, ove
a =
g
t
1
. . .
g
t
r
;
Consideriamo, inoltre, lorientazione positiva
0
di B
0
: sulla base delle-
sempio 4.12.5, dato che il versore normale esterno a B
0
B
è e
r
, ta-
le orientazione deve essere tale che e
r

0
= e
1...r
, e quindi è data da
0
= (1)
r1
e
1...(r1)
. A partire da questa
0
, la g induce su U bV
lorientazione =
b
[b[
N,r1
, ove
b = (1)
r1
g
t
1
. . .
g
t
r1
.
Ci` o osservato, deniamo lorientazione di U bV a partire dallorientazione
di V , che pensiamo assegnata a priori. Poniamo
=
_
se =
se = .
Cos` facendo, otteniamo questo risultato:
Proposizione 4.12.10 Nelle ipotesi precedenti, se n(x) è il versore tangente
a V e normale a bV nel punto x bV U, diretto verso lesterno, allora
lorientazione di V e lorientazione di U bV sono coerenti, nel senso
che le due orientazioni n(x) e sono concordi.
Dimostrazione Cominciamo con losservare che, posto t = g
1
(x), si ha
t B
0
, x = g(t) e, dalla denizione di g,
_
n(x),
g
t
i
(t)
_
N
= 0, i = 1, . . . , r1,
_
n(x),
g
t
r
(t)
_
N
> 0 x bV U.
538
Di conseguenza, possiamo scrivere
h
r
=
g
t
r
(t) = c n(x) +h,
con c > 0 e h vettore tangente a bV in x, dunque combinazione lineare dei
vettori
g
t
i
(t), 1 i r 1.
Allora quando = si ha, a meno di costanti moltiplicative,
n(x) = n(x) =
= (1)
r1
g
t
r
(t)
g
t
1
(t) . . .
g
t
r1
(t) = = .
Analogamente si procede quando = .
In realtà la propriet` a espressa dalla precedente proposizione vale in ogni
punto di bV , e dunque lorientazione sopra costruita è globale su bV . In
particolare, il bordo bV è una (r 1)-varietà orientabile ogni volta che V è
una r-variet` a orientabile con bordo.
Osservazione 4.12.11 Nel caso N = r = 2, V è la chiusura di un aperto
A con iV = A e bV = A; in questo caso, lorientazione su A coerente con
lorientazione positiva e
12
di A è quella in cui il versore tangente a A è
orientato in modo da lasciare A alla sia sinistra; in questo caso = è il
versore normale esterno ad A e, infatti, = e
12
.
Esercizi 4.12
1. Calcolare larea della variet` a 2-dimensionale
V = (x, y, z, w) R
4
: x
2
+ y
2
= 1, z
2
+ w
2
= 1.
2. Sia f : A R
2
R
2
1
e sia V la variet` a
2-dimensionale graco di f , ossia
V = (x, f (x)) R
4
: x A.
Si verichi che, posto f (x) = (h(u, v), k(u, v)), si ha
a(V ) =
_
A
1 +[Dh[
2
2
+[Dk[
2
2
+
_
det
_
h
u
h
v
k
u
k
v
__
2
dudv.
539
3. Si provi la formula di coarea in R
N
: se A è un aperto di R
N
, se F :
A R è una funzione di classe C
1
e se f : A R è una funzione
continua e sommabile su A, allora
_
A
f dx =
_
R
__
xA: F(x)=t
1
[DF[
N
dv
N1
_
dt.
[Traccia: Si imiti la dimostrazione della formula di coarea in R
3
(proposizione 4.8.11).]
4. Si calcoli larea della bottiglia di Klein di equazioni parametriche
_
_
x = (
3 + 2 cos v) cos u
y = (
3 + 2 cos v) sin u
z = 2 sin v cos
u
2
w = 2 sin v sin
u
2
,
(u, v) [0, 2]
2
.
5. Sia D un aperto di R
N
e sia : D R
r
1
(N > r). Se
V = x D : (x) = 0, D(x) ha rango r , = ,
si provi che V è una (N r)-varietà orientabile.
6. Sia G : R
3
R
4
denita da
G(x, y, z) = (x
2
+ y
2
, y
2
+ z
2
, z
2
+ x
2
, x
2
+ y
2
+ z
2
).
Posto V = G(B), ove B è la palla unitaria chiusa di R
3
orientata posi-
tivamente, si determini la forma di V e se ne determini lorientazione
indotta da G.
7. Sia V = (x, y, z) R
3
: z = ax + by + c, x, y [0, 1], ove a, b, c sono
ssati numeri reali. Si calcoli larea di V e, scelta lorientazione di V
tale che
12
< 0, si determini lorientazione di bV che è coerente con .
540
4.13 Forme dierenziali lineari di grado r
In analogia con le 1-forme, per 1 r N possiamo denire sugli aperti di
R
N
le forme dierenziali lineari di grado r o, brevemente, le r-forme.
Denizione 4.13.1 Una r-forma sullaperto A R
N
è unapplicazione :
A (R
N
r
)
, dunque della forma

(x) =
+I
I
(x) e
I
.
Diciamo che la r-forma è di classe C
k
(k N) se i coecienti
I
apparten-
gono allo spazio C
k
(A).
Se r > N, lunica r-forma è (x) = 0 per ogni x A. Se r = 0, per
convenzione una 0-forma è una funzione f : A R. Se r = 1, come sappiamo
dal paragrafo 4.6, le 1-forme sono del tipo
(x) =
N
i=1
i
(x) e
i
=
N
i=1
i
(x) dx
i
,
poiche, come è noto,
e
i
, h
N
= dx
i
, h
N
= h
i
= h, e
i
N
h R
N
.
Per analogia, scriveremo le r-forme nel modo seguente:
(x) =
+I
I
(x) dx
i
1
. . . dx
ir
=
1
r!
I
(x) dx
i
1
. . . dx
ir
.
Se è una r-forma e f è una 0-forma, il prodotto f è la r-forma
(f)(x) = f(x) (x), x A,
mentre se è una s-forma, il prodotto esterno è la (r + s)-forma
(x) = (x) (x) =
+I,+J
I
(x)
J
(x) e
IJ
.
541
Dierenziale esterno
Se f è una 0-forma, cioè una funzione, ed è di classe C
1
, il suo dierenziale,
come abbiamo visto nellesempio 4.6.1, è la 1-forma
df(x) =
N
j=1
f
x
j
(x) dx
j
.
Vogliamo denire il simbolo d per ogni r-forma . Notiamo che se è di
classe C
1
allora per ogni r-pla crescente I il coeciente
I
ha dierenziale
d
I
=
N
j=1
I
x
j
(x) dx
j
.
Denizione 4.13.2 Se è una r-forma di classe C
1
, il dierenziale esterno
di è la (r + 1)-forma d data da
d(x) =
+I
d
I
(x) e
I
=
+I
d
I
(x) dx
i
1
. . . dx
ir
.
Esempi 4.13.3 (1) Se r = 1 e =
N
i=1
i
dx
i
, allora
d(x) =
N
i=1
d
i
(x) dx
i
=
N
i,j=1
i
x
j
(x) dx
j
dx
i
=
=
1i<jN
_
j
x
i
(x)

i
x
j
(x)
_
dx
i
dx
j
.
(2) Se r = N, si ha (x) =
1...n
(x) e
1...N
e d = 0, trattandosi di una
(N + 1)-forma.
(3) Sia N = 3 e (x, y, z) = (2 + x) dx + z
2
dy + x
2
y dz. Allora
d(x, y, z) = d(2 + x) dx + d(z
2
) dy + d(x
2
y) dz =
= dx dx + 2z dz dy + (2xy dx + x
2
dy) dz =
= 0 + 2z dz dy + 2xy dx dz + x
2
dy dz =
= 2xy dx dz + (x
2
2z) dy dz.
(4) Se =
+I

I
e
I
è una r-forma costante (ossia un r-covettore), allora
d = 0.
542
Le principali proprietà del dierenziale esterno sono riunite nella seguente
Proposizione 4.13.4 Siano , r-forme e sia una s-forma. Allora:
(i) se , sono di classe C
1
si ha d( + ) = d + d;
(ii) se c R e è di classe C
1
si ha d(c ) = c d;
(iii) se , sono di classe C
1
si ha d( ) = d + (1)
r
d;
(iv) se è di classe C
2
si ha d
2
= d(d) = 0.
Dimostrazione Le propriet` a (i) e (ii) sono evidenti per denizione, dato
che per i coecienti si ha, per ogni r-pla crescente I,
d(
I
+
I
) = d
I
+ d
I
, d(c
I
) = c d
I
c R.
Proviamo (iii). Anzitutto, se f è una funzione di classe C
1
risulta. per tutte
le r-ple I, J
d[(f e
I
) e
J
] = df e
I
e
J
;
infatti se I e J hanno indici in comune si ha
d[(f e
I
) e
J
] = d[f(e
I
e
J
)] = d 0 = 0, df e
I
e
J
= df 0 = 0,
mentre se non ci sono indici in comune, detto H il riordinamento crescente
di IJ ottenuto con p scambi, si ha
d[(f e
I
) e
J
] = d[f(e
I
e
J
)] = d[f(1)
p
e
H
] = df (1)
p
e
H
= df e
I
e
J
.
Siano ora , due r-forme di classe C
1
. Si ha
=
+I,+J
I

J
e
I
e
J
,
543
da cui
d( )(x) =
+I,+J
d[
I
(x)
J
(x)] e
I
e
J
=
=
+I,+J
[d
I
(x)
J
(x) +
I
(x) d
J
(x)] e
I
e
J
=
=
+I,+J
_
d
I
(x) e
I
[
J
(x) e
J
] + (1)
r
[
I
(x) e
I
] [d
J
(x) e
J
]
_
=
=
_
+I
d
I
(x) e
I
_
+J
J
(x) e
J
_
+
+(1)
r
_
+I
I
(x) e
I
_
+J
d
J
(x) e
J
_
=
= d + (1)
r
d.
Proviamo (iv). Se f è una funzione di classe C
2
, per il teorema di Schwarz
si ha
d
2
f(x) = d
_
N
i=1
D
i
f(x) dx
i
_
=
1i<jN
[D
i
D
j
f(x)D
j
D
i
f(x)] dx
i
dx
j
= 0;
quindi, se f è di classe C
2
e I è una r-pla crescente, per (iii) si ha
d(df(x) e
I
) = (d
2
f)(x) e
I
+ (1)
r
df(x) de
I
= 0,
dato che e
I
è una r-forma costante. Ne segue che per ogni r-forma di classe
C
2
si ha
d
2
=
+I
d(d
I
(x) e
I
) =
+I
0 = 0.
Alla proposizione precedente si collega la seguente denizione particolarmen-
te importante.
Denizione 4.13.5 Una r-forma , denita su un aperto A R
N
, si dice
chiusa se è di classe C
1
e se d = 0; si dice esatta se possiede una primitiva,
ossia esiste una (r1)-forma , denita su A e di classe C
1
, tale che d = .
Per r = 1 si ritrova la denizione di 1-forma chiusa ed esatta (denizioni
4.6.8 e 4.6.6). Si noti che se è una r-forma esatta di classe C
1
, allora è
544
chiusa: infatti si ha = d con di classe C
2
, e quindi d = d
2
= 0. Il
viceversa non è vero in generale, come sappiamo gi` a nel caso r = 1 (esempio
4.6.4). Vedremo nel seguito una condizione geometrica su A che assicura la
validità del viceversa.
Pull-back di una r-forma
Sia B R
m
un aperto, e sia g : B R
N
1
.
Se A R
N
è un aperto contenente limmagine di g e se (x) è una r-
forma denita in A, esiste unopportuna r-forma denita su B, la quale
corrisponde alla forma calcolata nelle variabili x = g(t): essa si ottiene
formalmente sostituendo g(t) al posto della x e dg
i
(t) al posto dei dierenziali
dx
i
. Vediamone la denizione e le propriet` a.
Denizione 4.13.6 Siano B un aperto di R
m
, A un aperto di R
N
e g : B
A unapplicazione di classe C
1
. Se è una r-forma denita su A, r 1, la
trasformata o pull-back di secondo g è la r-forma g
#
, denita su B nel
modo seguente:
g
#
(t) =
+I
I
(g(t)) dg
i
1
(t) . . . dg
ir
(t).
Se r = 0, il pull-back g
#
f della 0-forma f è la 0-forma f g.
Osservazione 4.13.7 Vediamo come agisce il pull-back g
#
: se (x) =
+I

I
(x) dx
i
1
. . . dx
ir
allora, ponendo per ogni coppia I, J di r-ple
crescenti
g
I
J
(t) = det
_
g
i
h
t
j
k
(t)
_
,
se x = g(t) si ha, per le proposizioni 4.13.4 e 4.13.9,
g
#
(t) =
+I,+J
I
(g(t))g
I
J
(t)e
J
.
In particolare, se r = m N vi è ununica m-pla crescente J e quindi si ha
g
#
(t) =
+I
I
(g(t)) det
_
g
i
h
t
j
(t)
_
dt
1
. . . dt
m
.
545
Osservazione 4.13.8 Usando lapplicazione lineare fra r-covettori L
r
(t),
aggiunta dellapplicazione fra r-vettori L
r
(t) indotta da L(t) = DG(t), la-
zione del pull-back g
#
si pu` o scrivere nel modo seguente: se x = g(t), allora
per ogni h
1
, . . . , h
r
R
m
si ha
g
#
(t), h
1
. . . h
r
m,r
=
=
+I
I
(g(t))dg
i
1
(t) . . . dg
ir
(t), h
1
. . . h
r
m,r
=
=
+I
I
(g(t)) detdg
i
h
(t), h
j
m
=
=
+I
I
(g(t)) detg
i
h
(t), h
j
m
=
=
+I
I
(g(t)) dete
i
h
, Dg(t)(h
j
)
N
=
=
+I
I
(g(t))e
I
, Dg(t)(h
1
) . . . Dg(t)(h
r
)
N,r
=
= (g(t)), L(h
1
) . . . L(h
r
)
N,r
=
= (g(t)), L
r
(h
1
. . . h
r
)
N,r
,
ossia
g
#
(t) = L
r
(t)((g(t))), t B.
Avendo ssato una funzione g : B R
N
di classe C
1
, loperatore di pull-back
g
#
gode delle seguenti propriet` a:
Proposizione 4.13.9 Siano B un aperto di R
m
, A un aperto di R
N
, g :
B A unapplicazione di classe C
1
. Allora:
(i) g
#
( + ) = g
#
+g
#
#
per tutte le r-forme , denite su A;
(ii) g
#
(c ) = c g
#
per ogni c R e per ogni r-forma denita su A;
(iii) g
#
( ) = g
#
g
#
per tutte le r-forme e s-forme denite su
A;
(iv) g
#
(df) = d(f g) per ogni 0-forma f denita su A e di classe C
1
;
(v) se g è di classe C
2
, si ha d(g
#
) = g
#
(d) per ogni r-forma denita
su A e di classe C
1
.
546
Dimostrazione Le proprietà (i) e (ii) sono evidenti per linearit` a.
Proviamo (iii). Si ha
g
#
( )(t) =
=
+I,+J
I
(g(t))
I
(g(t))dg
i
1
(t) . . . dg
ir
(t) dg
j
1
(t) . . . dg
js
(t) =
=
_
+I
I
(g(t))dg
i
1
(t) . . . dg
ir
(t)
_
+J
J
(g(t))dg
j
1
(t) . . . dg
js
(t)
_
=
= g
#
(t) g
#
(t).
Dimostriamo (iv): df è una 1-forma, e per ogni t B si ha
g
#
(df)(t), h
m
=
N
j=1
f
x
j
(g(t))dg
j
(t), h
m
= d(f g)(t), h
m
.
Proviamo inne (v). Dalle propriet` a del dierenziale esterno (proposizione
4.13.4) si ha, utilizzando il fatto che d
2
g
i
= 0 per i = 1, . . . , N,
[d(g
#
)](t) =
+I
d[(
I
g)(t) dg
i
1
(t) . . . dg
ir
(t)] =
=
+I
_
d(
I
g)(t) dg
i
1
(t) . . . dg
ir
(t) +
+(
I
g)(t) d[dg
i
1
(t) . . . dg
ir
(t)
_
=
=
+I
d(
I
g)(t) dg
i
1
(t) . . . dg
ir
(t) = (per (iv))
=
+I
g
#
(d
I
)(t) g
#
(dx
i
1
) . . . g
#
(dx
ir
) = (per (iii))
= g
#
_
+I
d
I
dx
i
1
. . . dx
ir
_
(t) = g
#
(d)(t).
Esempi 4.13.10 (1) Se N = 3 e r = m = 2 sia (x, y, z) = g(s, t). Allora
g
#
(dx dz) = det
_
g
1
s
g
1
t
g
3
s
g
3
t
_
ds dt;
547
quindi, se = f() dx dz avremo
g
#
(s, t) = (f g)(s, t) det
_
g
1
s
(s, t) g
1
t
(s, t)
g
3
s
(s, t) g
3
t
(s, t)
_
ds dt.
(2) Se r = m = N, si ha (x) = f(x) dx
1
. . . dx
N
e
g
#
(t) = f g(t) J
g
(t) dt
1
. . . dt
N
.
Si noti lanalogia con la legge che regola il cambiamento di variabili negli
integrali multipli, nei quali J
g
(t) è in valore assoluto e lelemento di volume
dx = dx
1
. . . dx
N
non è orientato; qui J
g
(t) compare senza il valore assoluto,
dx
1
. . . dx
N
rappresenta lelemento di volume orientato e lintegrale di-
pende dallorientazione. Torneremo in seguito su questo punto.
(3) Sia r = m = 1. Allora (x) =
N
i=1
i
(x) dx
i
e
g
#
(t) =
N
i=1
i
(g(t))
g
i
t
(t) dt = (g(t)), g
t
(t)
N
dt;
dunque se è il sostegno della curva g : [a, b] R
N
, orientata nel verso delle
t crescenti, si ha, ricordando la denizione 4.6.3,
_
=
_
b
a
(g(t)), g
t
(t)
N
dt =
_
[a,b]
+
g
#
.
Questa relazione spiega perche la forma g
#
viene chiamata pull-back di
secondo g: infatti pull-back è un termine militare che signica ripiega-
mento, e per lappunto la formula precedente costituisce un ripiegamento
dallintegrale di sulla curva = g[a, b] allintegrale di g
#
su [a, b].
Nel seguito generalizzeremo questa formula al caso di integrali di r-forme su
r-varietà orientate.
Aggiunta di una r-forma
Se è una r-forma denita su un aperto A R
N
, la sua aggiunta è la
(N r)-forma denita da
()(x) = ((x)) x A.
In altre parole, laggiunta della r-forma è la (N r)-forma il cui valore in
ogni punto x è laggiunto dellr-covettore (x).
Nel caso r = N 1 è particolarmente importante il seguente
548
Esempio 4.13.11 Sia una (N 1)-forma di classe C
1
: allora d è una
N-forma, dunque del tipo
d(x) = f(x) dx
1
. . . dx
N
.
Vogliamo determinare la f. Sia = : è una 1-forma e, ricordando la
denizione 4.11.24, si ha
i
(x) = (1)
i1
i
(x), i = 1, . . . , N.
Introduciamo la divergenza della 1-forma , ossia la funzione
(div )(x) =
N
i=1
i
x
i
(x), x A;
si vede facilmente allora che f = div . Infatti
d(x) =
N
i=1
d(
i
(x) e
i
) =
N
i=1
d
i
(x) e
i
=
=
N
i=1
N
j=1
x
j
(x) e
j
e
i
=
N
i=1
x
i
(x) (1)
i1
e
1...N
=
= div (x) dx
1
. . . dx
N
.
In denitiva, per ogni (N 1)-forma si ha
d = div().
Osservazione 4.13.12 Ancora una volta vediamo cosa accade nel caso par-
ticolare N = 3. Se è una 1-forma denita su un aperto A R
3
,
(x, y, z) =
1
(x, y, z)dx +
2
(x, y, z)dy +
3
(x, y, z)dx,
il rotore di è la 1-forma
rot = d;
dunque
(rot )
i
= (d)
i
= (1)
i1
(d)
i
i = 1, 2, 3.
549
Poiche
d = d
1
dx
1
+ d
2
dx
2
+ d
3
dx
3
=
_
2
x
1

1
x
2
_
dx
1
dx
2
+
+
_
3
x
1

1
x
3
_
dx
1
dx
3
+
_
3
x
2

2
x
3
_
dx
2
dx
3
,
otteniamo lespressione del rotore che ci è ben nota dalla sica:
rot =
_
3
x
2

2
x
3
_
dx
1
3
x
1

1
x
3
_
dx
2
+
_
2
x
1

1
x
2
_
dx
3
.
Notiamo inne che, tenuto conto dellesempio 4.13.11, per ogni 1-forma di
classe C
1
su un aperto di R
3
si ha
div rot =

d(rot ) =

d(d) = d(d) = 0 = 0.
Esercizi 4.13
1. Determinare il dierenziale esterno delle seguenti forme dierenziali in
R
3
:
(i) x
2
y dy xy
2
dz, (ii) sin(xy
2
) dx dz,
(iii) x dy dz + y dx dz + z dx dy, (iv) (x
2
+ z
2
) dx.
2. Determinare una (N 1)-forma , di classe C
1
in R
N
, tale che
d(x) = dx
1
. . . dx
N
.
3. Trovare una (r 1)-forma , di classe C
1
in R
N
, tale che d(x) = e
I
,
ove I è una r-pla crescente ssata. Dedurre che ogni r-covettore è una
r-forma esatta in R
N
.
4. (i) Provare che se , sono r-forme chiuse di classe C
1
, anche è
chiusa.
(ii) Provare che se è chiusa e è esatta, allora è esatta.
5. Determinare il dierenziale esterno delle seguenti r-forme di classe C
1
:
(i) d d, (ii) d + d + d.
550
6. Sia f un fattore integrante nellaperto A R
N
per la 1-forma , ossia
una funzione mai nulla in A tale che f sia una 1-forma chiusa in A;
provare che d = 0.
7. Sia N = 2. Fissate due funzioni M, N di classe C
1
, provare che:
(i) (M dx+N dy) = N dxM dy, (ii) d(N dxM dy) = (M
x
+N
y
).
8. Sia N = 3 e siano P, Q, R funzioni di classe C
1
. Posto
= P dy dz + Qdz dx + Rdx dy,
si provi che
= P dx + Qdy + Rdz,
d = (P
x
+ Q
y
+ R
z
) dx dy dz.
9. Sia A un aperto di R
N
, sia f C
1
(A) e sia una 1-forma di classe C
1
denita in A. Provare che:
(i) div (df) = f =
N
i=1
2
f
(x
i
)
2
,
(ii) div (f) = f div +df,
N,1,
.
(Loperatore , già introdotto nellesercizio 4.7.5, si chiama operatore
di Laplace).
10. Siano N = m = 3 e poniamo g(s, t, u) = (s cos t, s sin t, u). Calcolare
(i) g
#
(f dx dy dz), (ii) g
#
(x dy dz).
11. Provare che se è una 2-forma di classe C
1
in R
N
, allora
d =
1i<j<kN
_
ij
x
k
+

jk
x
i
+

ki
x
j
_
dx
i
dx
j
dx
k
.
12. Sia N = 3. Se , sono 1-forme, deniamo la 1-forma
= ( ).
Si provi che se e sono di classe C
2
e chiuse, allora
div ( ) = 0.
551
13. Sia N = 3 e sia A un aperto di R
3
. Se f C
2
(A) e , sono 1-forme
di classe C
2
su A, provare che
(i) rot (f ) = f rot + df ,
(ii) rot (f df) = 0;
(iii) rot ( ) = d[( )];
(iv) rot (rot ) = d(div )
3
i=1

i
dx
i
;
(v) , (d)
3,1,
= ( d);
(vi) , rot
3,1,
, rot
3,1,
= div ( ).
4.14 Integrazione di r-forme su r-varietà o-
rientate
Sia V una r-varietà della forma V = G(T), con T sottoinsieme di R
r
tale
che esista un aperto A con A T A, e con G : T R
N
di classe C
1
tale
che J(t) > 0 per ogni t A. Supponiamo che V sia orientabile, e che la sua
orientazione sia quella indotta da G nel modo descritto nellosservazione
4.12.6: dunque per x = G(t) si ha
(x) =
a(t)
J(t)
, a(t) =
G
t
1
(t) . . .
G
t
r
(t).
Denizione 4.14.1 Sia B A un compatto e sia D = G(B). Se è
una r-forma di classe C
0
su D, l integrale di su D
, ossia sullinsieme D
orientato mediante , è il numero reale
_
D
=
_
D
(x), (x)
N,r
dv
r
.
Osserviamo che lintegrale a destra è quello introdotto nella denizione 4.12.2,
ed ha senso perche x (x), (x)
N,r
è una funzione continua sul compatto
552
D. Si ha dunque
_
D
=
_
B
(G(t)), (G(t))
N,r
J(t) dt =
_
B
(G(t)), a(t)
N,r
dt =
=
_
B
+I
I
(G(t)) det
_
G
i
h
t
k
(t)
_
dt =
=
_
B
+I
I
(G(t))dG
i
1
(t) . . . dG
ir
(t), e
1...r
r,r
dt =
=
_
B
G
#
(t), e
1...r
r,r
dt =
_
B
+
G
#
,
ove G
#
è il pull-back di secondo G introdotto nella denizione 4.13.6 e
B
+
è orientato secondo e
1...r
. Questa relazione generalizza quella ottenuta
nel caso r = 1 nellesempio 4.13.10 (3).
Esempi 4.14.2 (1) Quando r = 1, ritroviamo lusuale integrale curvilineo
di 1-forme: se = G[a, b] è orientata nel verso delle t crescenti,
_
+
=
_
b
a
N
i=1
i
(G(t))(G
i
)
t
(t) dt.
(2) Sia r = 2 e sia V la semisfera di R
3
di equazione z =
_
1 x
2
y
2
. Se
f C
0
(V ), e (x) è lorientazione corrispondente alla normale diretta verso
lesterno di V , utilizzando le coordinate sferiche si ha, ricordando lesempio
4.12.7 (2),
_
V
f dx dy =
_

_
/2
0
f(cos sin , sin sin , cos )
12
(, ) dd =
=
_

_
/2
0
f(cos sin , sin sin , cos ) cos sin dd.
(3) Per r = N si ottiene una precisazione dellusuale formula del cambia-
mento di variabili: sia (x) = f(x) dx
1
. . . dx
N
, supponiamo che B sia
orientato positivamente, e scegliamo per D = G(B) lorientazione positiva;
dallesempio 4.12.7 (3) sappiamo che questa orientazione su D è quella in-
dotta da G se J
G
> 0, mentre è lopposta se J
G
< 0. Nel primo caso si
ha
_
D
+
=
_
D
(x), e
1...N
N,N
dv
N
=
_
D
f(x) dx =
_
B
f(G(t))J
G
(t) dt,
553
mentre nel secondo caso risulta
_
D
+
=
_
D
(x), e
1...N
N,N
dv
N
=
_
D
f(x) dx =
_
B
f(G(t))J
G
(t) dt.
In entrambi i casi, ovviamente, ritroviamo labituale relazione
_
D
f(x) dx =
_
B
f(G(t))[J
G
(t)[ dt.
_
,
ove è una 2-forma e = (x, y, z) R
3
: ax +by +cz = 0, x
2
+y
2
+z
2
1 (con a, b, c non tutti nulli). Dunque la supercie è lintersezione tra

la palla unitaria di R
3
ed il piano per lorigine perpendicolare al vettore
w = (a, b, c), ed è orientata secondo lorientazione assegnata : sarà dunque
=
_
w
[w[
3
_
. Per parametrizzare è utile determinare due vettori u, v tali
che la terna (u, v, w) sia una base ortogonale di R
3
orientata positivamente,
da cui u v = C
_
w
[w[
3
_
con C > 0. Si può scrivere allora = g(B), ove
g(s, t) = s
u
[u[
3
+ t
v
[v[
3
, (s, t) B = (s, t) R
2
: s
2
+ t
2
1.
Pertanto, se denotiamo con lorientazione su B dalla quale viene indotta su
, mediante g, lorientazione assegnata , otteniamo che lintegrale proposto
vale _
=
_
B
g
#
=
_
B
(g(s, t)), u v
2,2
dsdt.
Per esempio, se = x
2
dx dy + z
2
dx dz + y
2
dy dz ed a = 2, b = 1,
c = 1, possiamo scegliere u = (1, 0, 2) e v = (2, 5, 1), da cui u v =
5 e
12
5e
13
+10 e
23
; supposto ad esempio che u v sia un multiplo positivo
di , si ha
_
=
_
B
[5(s + 2t)
2
5(5t)
2
+ 10(2s + t)
2
]dsdt
e passando in coordinate polari, con facili calcoli si trova
_
=
45
2
.
554
Il teorema della divergenza in R
N
Sia D R
N
un aperto limitato con frontiera di classe C
1
. Se D è orientato
positivamente, allora la normale esterna a D (che è una (N 1)-varietà di
classe C
1
) ne determina lorientazione positiva, come illustrato nellesempio
4.12.5. Vale allora il seguente
Teorema 4.14.3 (della divergenza) Sia D R
N
un aperto limitato con
1
. Allora per ogni (N 1)-forma di classe C
1
su D si
ha _
D
+
=
_
D
+
d.
Prima di provare il teorema facciamo qualche considerazione.
Osservazioni 4.14.4 (1) Il risultato vale anche se D è unione nita di va-
riet` a C
1
che si intersecano in sottovarietà (N 2)-dimensionali: ad esempio
D potrebbe essere la parte interna di un cubo N-dimensionale. Per sem-
plicit` a, proveremo il teorema nel caso pi` u restrittivo in cui D è di classe
C
2
(denizione 4.7.1). Il caso generale segue per approssimazione, seguendo
quanto esposto nellosservazione 4.8.15 (1).
(2) Se N = 2, il teorema si riduce alle formule di Gauss-Green (teore-
ma 4.7.4). Infatti lorientazione positiva di D è quella per cui la coppia
((x), (x)) ( versore normale esterno, versore tangente a D) verica
(x) (x) = c(x)e
12
con c(x) > 0; ci` o corrisponde, come sappiamo dallos-
servazione 4.8.15 (2), a stare con i piedi su D, immersi in R
3
con la testa
dalla parte di e
3
, e a percorrere D nel verso che lascia i punti di D a sinistra.
Per una ssata 1-forma = M dx + N dy, il teorema dice che
_
D
+
(M dx + N dy) =
_
D
+
=
_
D
+
d =
=
_
D
+
(N
x
M
y
) dx dy =
_
D
(N
x
M
y
) dxdy,
e questo è precisamente ciò che ci forniscono le formule di Gauss-Green.
(3) Se N = 1 ci si riduce al teorema fondamentale del calcolo integrale.
Infatti D =]a, b[, D = a, b, la normale esterna è il numero 1 nel punto
b e il numero 1 nel punto a; per la 0-forma = f, ove f : [a, b] R è una
funzione di classe C
1
, si ha allora
_
b
a
f
t
(x) dx =
_
D
+
d =
_
D
+
= f(b) (+1) + f(a) (1) = f(b) f(a).
555
(4) Il nome teorema della divergenza deriva da una diversa ma equivalente
formulazione. Sia una 1-forma su D di classe C
1
, e sia la (N 1)-forma
tale che = . Allora, indicata con lorientazione positiva di D, si ha
= (versore normale esterno); quindi
(x), (x)
N,N1
= (x), (x)
N,1
= (x), (x)
N,1
,
e poiche, per lesempio 4.13.11,
d(x) = div (x) dx
1
. . . dx
N
,
otteniamo
_
D
div dx =
_
D
+
div dx
1
. . . dx
N
=
=
_
D
+
d =
_
D
+
=
_
D
,
N,1
dv
N1
.
Sostituendo all1-covettore il corrispondente 1-vettore che ha le stesse
coordinate, si ricava allora
_
D
,
N
dv
N1
=
_
D
div dx.
Questa relazione è il motivo della denominazione del teorema.
Per provare il teorema della divergenza occorre un risultato preliminare.
Lemma 4.14.5 Sia una 1-forma di classe C
1
su R
N
a supporto compatto,
ossia con coecienti nulli al di fuori di un compatto K R
N
. Allora:
(i)
_
R
N
div dx = 0;
(ii) detto H il semispazio x = (x
t
, x
N
) R
N
: x
N
< 0, si ha
_
H
div dx =
_
H
N
(x
t
, 0) dv
N1
.
Dimostrazione (i) Integrando dapprima rispetto alla variabile x
i
, e posto
x
i
= (x
1
, . . . , x
i1
, x
i+1
, . . . , x
N
), si ha
_
R
N
i
x
i
dx =
_
R
N1
__
+
i
x
i
dx
i
_
dx
i
=
=
_
R
N1
_
i
(x
1
, . . . , x
i1
, t, x
i+1
, . . . , x
N
)
dx
i
= 0,
556
da cui, per denizione di divergenza di una 1-forma, sommando su i si ricava
_
R
N
div dx = 0.
(ii) Se 1 i N 1, ragionando come in (i), si ricava
_
H
i
x
i
dx = 0.
Se i = N, integrando dapprima rispetto a x
N
si ha
_
H
N
x
N
dx =
_
H
__
0
N
x
N
dx
N
_
dx
t
=
=
_
H
[
N
(x
t
, t)]
0
dx
t
=
_
H
N
(x
t
, 0) dv
N1
;
sommando fra 1 e N si ottiene la tesi del lemma 4.14.5.
Dimostrazione del teorema 4.14.3 Proviamo anzitutto che per ogni x
0

D esiste un intorno U
0
tale che per ogni (N 1)-forma con supporto
contenuto in U
0
si ha
_
D
+
=
_
D
+
d.
Se x
0
D, la cosa è facile: scelto U
0
D, avremo
_
D
+
= 0 in quanto
(x) = 0 per x D; daltronde anche lintegrale
_
D
+
d è nullo poiche,
ricordando lesempio 4.13.11,
_
D
+
d =
_
(R
N
)
+
d =
=
_
(R
N
)
+
div () dx
1
. . . dx
N
=
_
R
N
div () dx = 0,
ove lultimo passaggio è conseguenza del lemma 4.14.5 (i).
Se x
0
D, la dimostrazione è meno facile. Scelto un intorno U di x
0
in R
N
, osserviamo che per ipotesi, pur di rimpicciolire opportunamente U,
esiste : U R, di classe C
2
, tale che (x) ,= 0 in U e
U D = x U : (x) < 0, U D = x U : (x) = 0.
557
Andiamo a costruire un dieomorsmo f : U R
N
tale che J
f
(x) ,= 0 in U
ed inoltre
f (U D) H = x R
N
: x
N
< 0, f (U D) H.
Se il versore normale esterno a D verica
N
(x
0
) ,= 0 allora, osservando che
(x) =
(x)
[(x)[
N
, basta denire
f (x) = (x
1
, . . . , x
N1
, (x))
per soddisfare entrambe le richieste quando U è sucientemente piccolo.
Se invece
N
(x
0
) = 0, ssiamo una rotazione L : R
N
R
N
tale che L((x
0
))
abbia la sua N-sima componente non nulla. Allora il punto y
0
= L(x
0
)
appartiene al bordo dellaperto L(D), e nel suo intorno L(U) è denita la
funzione = L
1
, la quale verica
L(U D) = y L(U) : (y) < 0, L(U D) = y L(U) : (y) = 0,
ed inoltre, detto n(y) il versore normale esterno nei punti di L(D),
y
N
(y
0
) = [(y
0
)[
N
n
N
(y
0
) ,= 0.
Posto (y) = (y
1
, . . . , y
N1
, (y)), la mappa è un dieomorsmo tale che
J
(y) ,= 0 in L(U), se U è sucientemente piccolo. Ne segue che f = L

è un dieomorsmo con le propriet` a richieste.
Poniamo g = f
1
: notiamo che g è di classe C
2
. Denotiamo con lorienta-
zione su H che d` a luogo, tramite il dieomorsmo g, allorientazione positiva
558
su DU. Allora, in base alla proposizione 4.12.10, visto che il versore norma-
le esterno a H è e
N
, lorientazione su H, tale che e
N
= , è coerente
con e darà luogo, tramite g, allorientazione positiva su D U.
Si noti che, in particolare, da e
N
= segue che = c e
N
, con [c[ = 1.
Ne segue
e
1...N
= = c e
N
= c,
da cui sgn() = c = sgn().
Ci` o premesso, sia U
0
un intorno di x
0
D con U
0
U e consideriamo
per adesso il caso di una (N 1)-forma con supporto contenuto in U
0
.
Utilizzando la denizione e le propriet` a del pull-back secondo g, nonche la
denizione di divergenza di una 1-forma, si ha
_
D
+
d =
_
(U
0
D)
+
d =
_
[f (U
0
D)]
g
#
(d) =
_
H
g
#
(d) =
_
H
d(g
#
) =
=
_
H
div (g
#
) dx
1
. . . dx
N
= sgn()
_
H
div (g
#
) dx.
Daltra parte, si ha anche
_
D
+
=
_
(U
0
D)
+
=
_
[f (U
0
D)]
g
#
=
_
H
g
#
=
=
_
H
g
#
,
N,N1
dx
t
=
_
H
g
#
,
N,1
dx
t
=
= sgn()
_
H
(g
#
)
N
(x
t
, 0) dx
t
= sgn()
_
H
(g
#
)
N
(x
t
, 0) dx
t
,
e per il lemma 4.14.5 (ii), grazie alla coerenza fra e , si conclude che
_
D
+
d = sgn()
_
H
div (g
#
) dx = sgn()
_
H
(g
#
)
N
(x
t
, 0) dx
t
=
_
D
+
.
La tesi del teorema 4.14.3 è dunque provata nel caso in cui la (N 1)-forma
abbia supporto compatto e sucientemente piccolo.
Per passare al caso generale ricopriamo il compatto D con un numero nito
di intorni U
1
, . . . , U
k
per i quali valga la relazione
_
D
+
d =
_
D
+
per ogni (N 1)-forma , di classe C

1
, avente supporto contenuto in uno
degli U
j
. Sia
j
1jk
una partizione dellunit` a associata al ricoprimento
559
U
j
(proposizioni 3.13.22 e 3.13.23). Se è unarbitraria (N 1)-forma di
classe C
1
in D, avremo
_
D
+
j
=
_
D
+
d(
j
) =
_
D
+
(d
j
+
j
d), 1 j k,
perche il supporto di
j
è contenuto in U
j
. Ma essendo
k
j=1
j
1, si ha
k
j=1
d
j
0, e quindi
_
D
+
=
k
j=1
_
D
+
j
=
k
j=1
_
D
+
d(
j
) =
k
j=1
_
D
+
j
d =
_
D
+
d,
e ciò conclude la dimostrazione del teorema della divergenza.
Formula di Stokes per r-varietà
Il teorema della divergenza pu` o essere generalizzato al caso in cui laperto
D R
N
è rimpiazzato da una r-varietà orientata V e la frontiera D dal
bordo bV della variet` a, anchesso convenientemente orientato, mentre la for-
ma da integrare è di grado r 1 anziche N 1.
Ricordiamo che se n(x) è il versore tangente a V e normale a bV nel generico
punto x bV , diretto verso lesterno, allora lorientazione positiva di V
e lorientazione positiva di bV vericano, grazie alla proposizione 4.12.10,
n(x) (x) = c(x) con c > 0.
Teorema 4.14.6 (formula di Stokes r-dimensionale) Sia V una r-va-
rietà con bordo, compatta, orientabile e di classe C
1
in R
N
, con assegnata
orientazione ; supponiamo che il bordo bV abbia orientazione coerente
con , e denotiamo tali varietà orientate con V
e con bV
. Allora se è
una (r 1)-forma di classe C
1
denita su V , si ha
_
V
d =
_
bV
.
Dimostrazione Sulla base della denizione 4.10.6, per ogni x V esistono
un intorno U di x in V ed un omeomorsmo : U (U) B
con inversa
di classe C
1
. Per compattezza, esiste un sottoricoprimento nito, di indici
i
1
, . . . , i
m
, e sia
i
il corrispondente omeomorsmo. Fissato h 1, . . . , m,
560
supponiamo dapprima che la forma abbia supporto contenuto in U
i
h
. Po-
niamo W
h
=
i
h
(U
i
h
),
h
=
1
i
h
e denotiamo con lorientazione su W
h
dalla quale viene indotta su U
i
h
, tramite
h
, lorientazione ; utilizzando
il pull-back
#
h
secondo
h
, dal teorema della divergenza in R
r
(teorema
4.14.3) segue
_
(U
i
h
)
d =
_
(W
h
)
#
h
(d) =
=
_
(W
h
)
d(
#
h
) =
_
(W
h
)
#
h
.
Ora, se U
i
h
bV = , allora
#
h
ha sup-
porto contenuto nellaperto W
h
e quin-
di
_
(W
h
)

#
h
= 0; daltronde anche
lintegrale
_
(U
i
h
bV )
è nullo, essendo
il supporto di disgiunto da bV .
Pertanto se U
i
h
bV =
_
(U
i
h
)
d = 0 =
_
(U
i
h
bV )
.
Se invece U
i
h
bV ,= , allora W
h
,= ; in questo caso si ha, dato che
il supporto di
#
h
è disgiunto da W
h
e quello di è disgiunto da
b(U
i
h
V ) bV ,
_
(U
i
h
)
d =
_
(W
h
)
#
h
=
_
#
h
=
_
(U
i
h
bV )
.
Risulta dunque in entrambi i casi, quando il supporto di è incluso in U
i
h
,
_
(U
i
h
)
d =
_
(U
i
h
bV )
, h = 1, . . . , m.
Sia ora una (r 1)-forma di classe C
1
arbitraria. Se
h
1hm
è una
partizione dellunità associata al ricoprimento U
i
h
1hm
, possiamo scrivere,
561
essendo
m
h=1
d
h
= 0,
_
bV
=
m
h=1
_
bV
h
=
m
h=1
_
(U
i
h
bV )
h
=
m
h=1
_
U
i
h
d(
h
) =
=
m
h=1
_
U
i
h
[d
h
+
h
d] = 0 +
m
h=1
_
U
i
h
(
h
) =
=
m
h=1
_
V
h
=
_
V
.
Osservazione 4.14.7 Nel caso N = 3 e r = 2, si ha
= P(x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz
con P, Q, R funzioni di classe C
1
; inoltre d = rot (osservazione 4.13.12),
mentre (x, y, z) è il versore n(x, y, z) normale alla supercie V (osserva-
zione 4.14.4 (4)). Sia poi il versore tangente a bV , con verso coerente con
quello di n; in base allosservazione 4.8.15 (3), un osservatore con i piedi su
V e la testa nella direzione di n, che percorra bV nel verso di , vedr` a V alla
sua sinistra. Allora la formula di Stokes diventa
_
bV
,
3,1
ds =
_
bV
=
_
V
d =
_
V
d,
3,2
dv
2
=
=
_
V
d,
3,1
dv
2
=
_
V
rot , n
3,1
ds,
che è la formula già incontrata nel teorema 4.8.14.
Forme chiuse e forme esatte di grado r
Ogni 1-forma esatta di classe C
1
su un aperto A R
N
è chiusa, come
illustrato subito dopo la denizione 4.6.2, ma come sappiamo il viceversa è
falso, tranne che nel caso in cui laperto A sia semplicemente connesso.
Nel caso di r-forme vale un risultato analogo, ma meno forte.
Lemma 4.14.8 (di Poincare) Sia A R
N
un aperto stellato rispetto ad
un suo punto x
0
, ossia tale che per ogni x A il segmento di estremi x
0
e x
sia contenuto in A. Allora ogni r-forma chiusa denita su A è esatta in A.
562
Dimostrazione Cominciamo con lassociare ad ogni r-forma , di classe
C
1
su [0, 1] A, una (r 1)-forma, di classe C
1
su A, che denoteremo
_
,
denita come segue:
se r = 1, e = f(s, x) ds +
N
i=1
f
i
(s, x) dx
i
, poniamo
_
=
_
1
0
f(s, ) ds;
se 1 < r N, ogni r-forma su A è del tipo
= ds + ,
ove la (r 1)-forma e la r-forma sono date da
=
+J
J
(s, x) dx
j
1
. . . dx
j
r1
, =
+I
I
(s, x) dx
i
1
. . . dx
ir
;
poniamo allora
_
=
+J
__
1
0
J
(s, ) ds
_
dx
j
1
. . . dx
j
r1
.
Osserviamo che lapplicazione
_
è lineare, nel senso che
_
[ds (c
1
1
+ c
2
2
)] = c
1
_
[ds
1
] + c
2
_
[ds
2
]
per ogni c
1
, c
2
R e per ogni coppia di (r 1)-forme
1
,
2
. Inoltre per ogni
r-pla crescente I vale una particolare proprietà associativa, vale a dire
__

dx
i
1
. . . dx
ir
=
_
[ dx
i
1
. . . dx
ir
].
Dimostriamo il seguente
Lemma 4.14.9 Se = ds + è una r-forma di classe C
1
su [0, 1] A,
dove A è un aperto di R
N
, allora
_
d + d
_
= (1) (0),
ove si è posto
(1) =
+I
I
(1, x) dx
i
1
. . . dx
ir
, (0) =
+I
I
(0, x) dx
i
1
. . . dx
ir
.
563
Dimostrazione Denotiamo con d
t
il dierenziale esterno relativo alle va-
riabili x = (x
1
, . . . x
N
) A. Dalle regole di calcolo del dierenziale esterno
si ricava facilmente
d = d(ds ) + d = d
2
s ds d + d = ds d
t
+ ds

s
+ d
t
,
ove si è posto
s
=
+I
I
s
(s, x) dx
i
1
. . . dx
ir
.
Dunque, per denizione delloperatore
_
e per linearit` a,
_
d =
_
[ds d
t
] +
_ _
ds

s
_
,
ed anche
_ _
ds

s
_
=
+I
__
1
0
I
s
(s, ) ds
_
dx
i
1
. . . dx
ir
=
=
+I
[
I
(1, )
I
(0, )] dx
i
1
. . . dx
ir
= (1) (0).
Ora osserviamo che se f è una funzione di classe C
1
su [0, 1] A, allora si ha
d
_
1
0
f(s, ) ds =
N
j=1
__
1
0
f
x
j
(s, ) ds
_
dx
i
1
. . . dx
ir
=
_
[ds d
t
f].
Ne segue, utilizzando la linearit` a e lassociatività, che per ogni r-forma =
ds di classe C
1
si ha
d
_
= d
_
+J
__
1
0
J
(s, ) ds
_
dx
j
1
. . . dx
j
r1
_
=
=
+J
_
d
__
1
0
J
(s, ) ds
_
dx
j
1
. . . dx
j
r1
_
=
=
_
1
0
_
ds
+J
d
t
J
_
dx
j
1
. . . dx
j
r1
=
=
_
1
0
_
ds
_
+J
d
t
J
dx
j
1
. . . dx
j
r1
__
=
_
[ds d
t
].
564
Pertanto
_
d + d
_
=
_
[ds d
t
] + (1) (0) +
_
[ds d
t
],
e ciò prova il lemma 4.14.9.
Torniamo alla dimostrazione del lemma di Poincare. Consideriamo lomoto-
pia H(s, x) fra le funzioni f (x) = x
0
(costante) e g(x) = x (lidentit` a), data
da
H(s, x) = x
0
+ s(x x
0
), (s, x) [0, 1] A.
Poiche A è stellato rispetto a x
0
, la mappa H è a valori in A. Se è
una r-forma di classe C
1
denita in A, siano f
#
, g
#
e H
#
i pull-back
di secondo le funzioni f , g e H. Osserviamo in particolare che se =
+I

I
(x)dx
i
, possiamo scrivere
H
#
=
+I
I
(H(s, x)) dH
i
1
. . . dH
ir
= ds + ,
dove è una (r1)-forma in cui compaiono tutti i termini contenenti derivate
delle componenti di H rispetto a s, e che quindi sono relativi a dierenziali
dt
j
1
. . . dt
j
r1
in cui ds non appare perche è stato messo in evidenza,
mentre è una r-forma in cui compaiono tutti i termini privi di derivate
delle componenti di H rispetto a s, e che quindi sono relativi a dierenziali
dt
i
1
. . . dt
ir
in cui ds non è presente. Si vede facilmente, di conseguenza,
che se = H
#
allora si ha (1) = g
#
e (0) = f
#
, in quanto in non
compaiono derivazioni rispetto a s. Dal lemma 4.14.9 ricaviamo perciò
_
d(H
#
) + d
_
H
#
= g
#
f
#
.
Notiamo adesso che, per ipotesi, è chiusa, ossia d = 0: ne segue, automa-
ticamente, che d(H
#
) = 0, mentre f
#
=
I

I
(x
0
)df
i
1
. . . df
ir
= 0 e
g
#
= . Dalla relazione precedente ricaviamo allora, posto =
_
H
#
,
d = d
_
H
#
=
_
d(H
#
) +g
#
f
#
=
_
0 + 0 = ,
cosicche è esatta e ne è una primitiva.
Osservazione 4.14.10 Esiste un risultato pi` u generale che caratterizza pre-
cisamente gli aperti A R
N
tali che ogni r-forma chiusa su A sia esatta.
Consideriamo gli spazi vettoriali reali
:
r
(A) = : è una r-forma chiusa di classe C
su A,
c
r
(A) = : è una r-forma esatta di classe C
su A.
565
`
E chiaro che c
r
(A) è un sottospazio di :
r
(A). In topologia algebrica vi è
un noto teorema, dovuto a De Rham, secondo il quale lo spazio quoziente
:
r
(A)/c
r
(A) è isomorfo a 1
r
(A), gruppo di coomologia r-dimensionale di A
a coecienti reali. Da questo risultato segue in particolare che
c
r
(A) = :
r
(A) 1
r
(A) = 0.
Pertanto, dato un aperto A R
N
, avremo lesattezza di ogni r-forma chiusa
di classe C
denita su A se e solo se 1
r
(A) = 0.
La dimostrazione di questi fatti esula dallambito del nostro corso.
Esercizi 4.14
1. Sia V = (x, y, z) R
3
: y = x
2
+z
2
, y 4, e sia lorientazione su
V tale che
13
< 0. Si calcolino gli integrali
_
V
z dx dy,
_
V
e
y
dx dz.
2. Sia T il triangolo di R
3
con vertici e
1
, e
2
, 2e
3
.
(i) Si verichi che =
1
3
(2 e
23
+ 2 e
13
+ e
12
) è unorientazione per il
piano che contiene T.
(ii) Si calcoli
_
T
x dy dz.
3. Sia V = (x, y, z, u) R
4
: x
2
+ y
2
= 1, z
2
+ u
2
= 1. Posto
g(s, t) = cos s e
1
+ sin s e
2
+ cos t e
3
+ sin t e
4
, s, t [0, 2],
si determini lorientazione indotta su V da g e si calcoli
_
V
(xz dy du + dz du).
4. Si provi che se V è una r-varietà orientabile, orientata da , e A è un
sottoinsieme compatto di V , allora:
(i) lapplicazione
_
A
è lineare nello spazio delle r-forme;

(ii)
_
A
=
_
A
;
566
(iii) se [(x)[
N,r,
c per ogni x A, allora
_
A
c v
r
(A);
(iv) se A
1
e A
2
sono compatti contenuti in V tali che A = A
1
A
2
e
v
r
(A
1
A
2
) = 0, allora
_
A
=
_
A
1
+
_
A
2
.
5. Sia una 1-forma di classe C
1
su D, essendo D un aperto limitato di
R
N
1
. Si provi che
_
D
div dx =
_
D
,
N,1
dv
N1
,
ove è il versore normale esterno a D.
6. Si provino le seguenti formule di integrazione per parti, valide per ogni
f, g C
1
(D), ove D è un aperto limitato di R
N
con frontiera di classe
C
1
: _
D
f (D
i
g) dx =
_
D
f g
i
dv
N1
_
D
(D
i
f) g dx.
7. Sia D un aperto limitato di R
N
1
. Detto il
versore normale esterno a D, si verichi che:
(i)
_
D

i
dv
N1
= 0, i = 1, . . . , N;
(ii)
_
D
x,
N
dv
N1
= N m
N
(D);
(iii) se f C
2
(D), allora
_
D
f
dv
N1
=
_
D
f dx,
ove è loperatore di Laplace, gi` a introdotto nellesercizio 4.7.5
e denito da f =
N
i=1
2
f
(x
i
)
2
per ogni f di classe C
2
;
(iv) per ogni f, g C
2
(D) si ha
_
D
(f g g f) dx =
_
D
_
f
g
g
f
_
dv
N1
.
8. Sia D = (x, y, z, u) R
4
: x
2
+ y
2
+ z
2
< u
2
, 0 < u < 1. Calcolare:
(i)
_
D
+
(y +u) dx dy dz, (ii)
_
D
+
(x
2
+y
2
+z
2
+u
2
) dx dy du.
567
9. Calcolare _
D
rot ,
3,1
dv
2
,
ove D = (x, y, z) R
3
: x 0, y 0, 0 z 1, x
2
+ y
2
1,
= y
3
dx z dy + xyz dz, e è la normale esterna.
10. (i) Si calcoli il volume dellellissoide
E =
_
(x, y, z) R
3
:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
1
_
;
(ii) si calcoli analogamente il volume dellellissoide N-dimensionale
E =
_
x R
N
:
N
i=1
_
x
i
a
i
_
2
1
_
;
(iii) Si determini il volume (N 1)-dimensionale della frontiera del-
lelllissoide E.
[Traccia: si ricordi lesercizio 3.12.12.]
568
Indice analitico
0-forma, 541
1-forma, 410, 541
chiusa, 416, 418, 437, 544
di classe C
0
, 413
di classe C
1
, 416
di classe C
k
, 411
esatta, 411, 413, 415, 416, 418, 424,
465, 544
r-covettore, 507, 542
decomponibile, 510
r-forma, 541
chiusa, 544, 550, 562, 565
di classe C
2
, 543, 546
di classe C
k
, 541
esatta, 544, 550, 562, 565
r-varietà, 530
orientabile, 535, 536
con bordo, 538, 539, 560
r-vettore, 507
decomponibile, 510, 518, 522, 525
non decomponibile, 528
accelerazione, 416
additività
dellintegrale, 233, 381, 455, 533
rispetto al dominio, 229
della misura, 193, 195, 212
aggiunta di una r-forma, 548
aggiunto
di un (N 1)-covettore, 523
di un (N 1)-vettore, 521
di un r-covettore, 525, 548
di un r-vettore, 523
algebra, 48, 291, 295
ampiezza, 313
anomalia, 385
aperto, 31
connesso, 411, 422, 440, 465
convesso, 417
semplicemente connesso, 417, 465
stellato, 418, 562
supercialemente connesso, 466
supercialmente connesso, 466
applicazione
r-lineare, 501
alternante, 501, 503
ane, 75, 274, 281, 282
lineare, 48, 59, 79, 104, 128, 278,
410, 514
aggiunta, 516
indotta, 514, 533
localmente invertibile, 443
area
di insiemi piani, 435
di una supercie, 452, 526
orientata, 279
ascissa curvilinea, 373, 477
assioma della scelta, 216
assoluta continuità, 245
astroide, 372, 390, 438
autovalore, 95, 113, 119, 159, 351
autovettore, 351
generalizzato, 129
bacino di attrazione, 169
baricentro, 264, 289, 455, 471
569
base
di aperti, 37
di uno spazio vettoriale, 104, 138,
146
ordinata, 512, 518, 521, 522, 534
ortogonale, 319, 522
ortonormale, 96, 508, 509
bordo
di una supercie, 459
di una varietà, 500
bottiglia di Klein, 448, 533, 540
cambiamento
di parametri, 445, 449, 474, 479, 491,
532
di variabili, 264, 265, 274, 456, 532
cambiamento di variabili, 370
campo
conservativo, 415, 465
descritto da un rotore, 466
di forze, 415
gravitazionale, 415
irrotazionale, 437, 465
solenoidale, 465, 466
vettoriale, 157, 436, 440, 465
cardioide, 372, 400, 438
catenaria, 372, 400
catenoide, 491
caustica di riessione, 399
centro, 166, 168, 181
di curvatura, 388, 390, 392, 395, 401
cerchio osculatore, 388, 390, 392, 395,
401
chiuso, 31
chiusura, 32, 192
ciclo limite, 183
instabile, 183
semistabile, 183
stabile, 183
cicloide, 372, 398, 435, 471
cilindro, 468, 469, 487, 493
parabolico, 475
circonferenza, 63, 389
circuitazione, 437
circuito
elettrico, 101, 184
oscillante, 186
cissoide di Diocle, 391, 400
classe di equivalenza, 217, 291
coecienti
di Fourier, 317
di una 1-forma, 411
di una serie
di potenze, 317
trigonometrica, 317
colatitudine, 272
compatto, 34
per successioni, 34
completamento, 51, 56
completezza
del sistema trigonometrico, 321
della misura di Lebesgue, 232
di C
m
, 38
di R
m
, 38
di C[a, b], 40
di C
1
[a, b], 41
di C
k
[a, b], 41
di L
1
(D), 292
di L
(D), 295
di L
p
(D), 294
di 1(a, b), 40
di uno spazio metrico, 38
concoide di Nicomede, 391
conduzione del calore, 350
coniche, 63
cono, 468, 493
a cuneo, 263
logaritmico, 494
conoide retto, 468
continuità
570
delle omotetie, 310
delle traslazioni, 301, 310, 324
contrazione, 57, 76
controvariante, 509
convergenza
assoluta, 5
dominata
q.o., 297
puntuale, 1, 4, 224, 327
dominata, 225
totale, 5, 8, 315
uniforme, 1, 5, 8, 11, 13, 15, 45, 225,
315, 341
convoluzione, 298, 322, 347
coordinate
cilindriche, 270, 271, 487
polari, 80, 166
in R
2
, 267
in R
3
, 273
in R
N
, 290
sferiche, 464, 553
in R
3
, 273
in R
N
, 290
covariante, 510
covettore, 410
aggiunto, 523, 525
crescita malthusiana, 100
criterio di completezza, 46
curva, 361
cartesiana, 363, 367, 390
chiusa, 179, 362, 364, 447
di classe C
1
, 368
a tratti, 362
di classe C
k
, 362
di livello, 177
in coordinate polari, 363, 371, 390,
437
in forma parametrica, 86
integrale, 153
isoclina, 153
opposta, 365, 376
piana, 85, 383
regolare, 85, 362, 366, 373, 374, 441,
533, 535
a tratti, 362, 366
retticabile, 368
riferita
a un parametro qualunque, 384,
398, 406
al parametro lunghezza darco, 384
386, 396, 405
semplice, 362, 374
sghemba, 400
curvatura, 478
di una curva
piana, 384, 389, 390
sghemba, 400
gaussiana, 485, 486, 488, 492, 495
media, 485
normale, 478480, 484, 493
principale, 481, 485
curve
equivalenti, 369, 374, 474
a tratti, 374
omòtope, 417
curve equivalenti, 364, 412
a tratti, 364
cuspide, 366
decadimento
esponenziale, 136, 171
radioattivo, 101
deltoide, 372
densità
dei polinomi in C[a, b], 42
delle costanti a tratti in L
p
(R), 311
di C
0
() L
p
() in L
p
(), 297
di C
0
() in L
p
(), 306
di C
0
0
() in L
p
(), 298
di X in

X, 51
571
di o
0
in L
(D), 297
di o
0
in L
p
(D), 296
di T in C
#
[, ], 345
di corrente, 436
di un uido, 436
derivata
direzionale, 439
parziale, 481
derivazione
delle funzioni composte, 264
di un prodotto, 143
determinante, 82, 113, 505
diametro, 284, 360
dieomorsmo, 264, 281, 373, 443, 445,
449, 474, 493, 536
locale, 488
dierenziale
di una funzione, 411, 542
esterno, 542, 550, 564
dinamica delle popolazioni, 100
dipendenza continua dai dati, 108, 110,
141, 142
direzione, 451, 460, 478
normale, 499
principale, 481
tangente, 479, 481, 498, 499
distanza, 29
con segno, 473
da un insieme, 198, 286, 297
fra due insiemi, 204
indotta da una norma, 29
su [, +], 30
su C
[a, b], 30
sullinsieme delle successioni, 33
disuguaglianza
di Bernstein, 345
di Bessel, 320
di Cauchy-Schwarz, 20
di Holder, 28, 294, 323
di Minkowski, 28, 294
di Young, 27
per convoluzioni, 302
triangolare, 29
divergenza, 436, 440
di una 1-forma, 549, 557
doppio cono, 442, 444
duale
di (R
N
r
)
, 509
di R
N
, 410
di R
N
r
, 509
dualità
fra (R
N
)
e R
N
, 410
fra (R
N
r
)
e R
N
r
, 509
fra covettori e vettori, 509, 511
eccentricità, 382
elemento
darea, 454, 456
di lunghezza, 374, 449, 450, 487
di volume, 548
orientato, 548
elica cilindrica, 372, 407, 472
elicoide, 469, 491, 494
ellisse, 63, 382, 389
ellissoide, 63, 444, 469, 493
energia
cinetica, 182, 416
meccanica, 182
potenziale, 182, 416
totale, 416
equazione
caratteristica, 143, 159
del calore, 350
delle onde, 354
delle oscillazioni smorzate, 186
di DAlembert, 354
di Laplace, 359
di Van der Pol, 184
dierenziale, 98
autonoma, 156
572
di Bessel, 152
di Eulero, 151
lineare, 98
non lineare, 153
non omogenea, 149
omogenea, 146
logistica, 100
Newtoniana, 416
equazioni
parametriche, 498, 499
di una curva, 362
equivalenza
a tratti fra curve, 364
fra curve, 364
esempio di Schwarz, 470
esponenziale
complessa, 81
di matrice, 49
estremi di una curva, 362
estremo
inferiore essenziale, 294
superiore essenziale, 294, 311
evoluta, 396
evolvente, 397
faccia
di un piano, 404
di un simplesso, 529
famiglia
equicontinua, 45, 55
equilimitata, 45, 55
fase, 313
fattore
di crescita, 100
integrante, 424, 551
fenomeno di Gibbs, 349
nestra di Viviani, 469
usso
di un campo vettoriale, 436, 465
uscente dalla frontiera di un aperto,
436, 465, 466
folium di Cartesio, 438
forma
canonica
di una funzione semplice, 221
dierenziale lineare, 410, 541
quadratica, 449, 474
formula
del binomio, 56
del cambiamento di variabili, 265,
553
di coarea, 456, 540
di derivazione
delle funzioni composte, 264
di un prodotto, 143
di Eulero, 494
di integrazione
per circonferenze, 272
per fette incurvate, 456
per fette, 251, 259, 264, 281,
453
per parti, 240, 567
per sostituzione, 240, 259
di Stokes
r-dimensionale, 560
in R
3
, 461, 473
di Taylor, 451, 530
formule
di Frenet-Serret
per le curve piane, 385, 388, 390,
396
per le curve sghembe, 403405, 478
di Gauss-Green, 426, 435, 437, 555
di integrazione per parti, 439, 567
frequenza, 313
frontiera, 32, 192, 459, 500
di classe C
1
, 426, 435, 436, 440, 534
di classe C
r
, 425
funzione
573
ane, 75, 274, 281, 282
armonica, 439
caratteristica, 190, 220
continua, 11, 32
costante a tratti, 239
denita implicitamente, 63, 75
derivabile, 13, 226
di scelta, 216
dierenziabile, 226
dispari, 318
esponenziale complessa, 81
essenzialmente limitata, 294
holderiana, 347
Hamiltoniana, 182
implicita, 64, 75
indicatrice, 220
integrabile, 229
in senso improprio, 241
secondo Lebesgue, 229
secondo Riemann, 15, 191, 238
invertibile, 64, 78, 79
Lagrangiana, 91
limitata, 238
lineare, 48, 59, 79, 104, 278, 410
localmente invertibile, 81
logaritmo complesso, 81
misurabile, 224, 239
multivoca, 81
omogenea, 481
pari, 318
periodica, 313
regolarizzata, 304
segno, 325
semplice, 220, 224, 239, 452, 531
in forma canonica, 221
sommabile, 229, 239
subadditiva, 33
uniformemente continua, 42, 57, 369
vettoriale, 137
fuoco, 166, 168, 169
instabile, 166
grado di un polinomio, 42
trigonometrico, 318
graco
di una funzione, 2, 78, 83, 497
implicita, 63, 64, 73
gruppo
delle permutazioni, 502
di coomologia r-dimensionale, 566
identità
del parallelogrammo, 25, 29
di Abel, 334
di Bessel, 324
di Parseval, 324
insieme
aperto, 31
chiuso, 31
compatto, 34, 76
per successioni, 34, 39
denso, 37, 45
di Cantor, 210, 241
di livello, 62, 92
di misura nulla, 232, 239, 293, 311
di sopralivello, 218
di sottolivello, 218
di Vitali, 217
limitato, 32, 34
misurabile, 532
limitato, 205, 451
non limitato, 208
secondo Lebesgue, 191, 208
secondo Riemann, 191, 192
non misurabile, 216
normale
di R
2
, 255, 426
separabile, 37
sequenzialmente compatto, 34
574
ternario di Cantor, 210, 211, 216,
241
totalmente limitato, 37, 39
trascurabile, 232
integrale
curvilineo
di una 1-forma, 412, 429, 461, 465,
553
di una funzione, 378, 429, 466
di Lebesgue, 239
di Poisson, 360
di Riemann, 239
di una funzione
di o
0
, 227, 531
misurabile, 228
vettoriale, 62
dipendente da parametro, 248
generale, 106, 108, 132, 146
multiplo, 249
primo, 176, 179, 181
rispetto alla misura v
r
, 531
su un insieme normale, 256
su un sostegno, 379
su una r-varietà
di una r-forma, 552
di una funzione, 531
superciale
di una funzione, 454, 466
vettoriale, 62
integrazione
per circonferenze, 272
per fette incurvate, 456
per fette, 251, 259, 264, 281, 453
per parti, 240, 439, 567
per sostituzione, 240
secondo Riemann, 190, 191
interno
intorno, 31
superciale, 487, 488
tubolare, 2, 183
invarianza
per rotazioni, 286
per simmetrie, 286
per traslazioni, 195, 212, 286
inviluppo, 395, 396, 399
iperbole, 63, 399
iperboloide
a due falde, 444, 469
a una falda, 444, 468, 469
iperpiano
r-dimensionale, 97
tangente, 78, 83, 90
ipocicloide, 372
isometria, 51, 53, 520
lineare, 517
locale, 487, 488, 491
Laplaciano, 439
lavoro, 415
legge di Newton, 182
lemma
di Abel, 335
di Fatou, 243, 244, 253
di Gronwall, 111
di Riemann-Lebesgue, 311, 325, 329
lemniscata di Bernoulli, 289, 377, 399,
438
limite, 31
linea
coordinata, 441, 467, 471, 479, 492
di curvatura, 494
linearità dellintegrale, 227, 381, 455, 533
logaritmo complesso, 81
longitudine, 272
lunghezza
di un intervallo, 192
575
di un sostegno, 376
di una curva, 368
di una poligonale, 367
di una spezzata, 367
negativa, 373
mappa di Gauss, 486
massimo, 89
limite, 56
relativo, 68
vincolato, 89
matrice, 47
di transizione, 106, 116
diagonale, 117, 128
diagonalizzabile, 118, 128
esponenziale, 49, 115, 116, 128
Hessiana, 68, 96
Jacobiana, 75, 82, 83, 264
nilpotente, 118, 129
non singolare, 79
quadrata, 48
simmetrica, 95
trasposta, 97
triangolabile, 119
triangolare superiore, 118, 128
unitaria, 119
Wronskiana, 104, 113, 138
media
aritmetica, 95
armonica, 95
geometrica, 95
integrale, 439
meridiano, 464, 468, 480, 484
metodo
dei moltiplicatori, 91
di eliminazione, 147
di riduzione dellordine, 151, 152
di risoluzione per serie, 152
di separazione delle variabili, 351,
354
di variazione delle costanti, 107, 139
metrica, 29
discreta, 30, 33
Riemanniana, 449
minimo, 89
limite, 243, 244
relativo, 68
vincolato, 89
misura
r-dimensionale
di un parallelepipedo, 530
di un plurirettangolo, 530
di una varietà, 531, 532
di Lebesgue, 191, 208, 249, 519
di un aperto, 196
di un compatto, 197
di un misurabile, 208
limitato, 205
non limitato, 208
di un plurirettangolo, 194
di un rettangolo, 192
esterna, 197
interna, 197
modello
di Lotka-Volterra, 180
economico, 101
preda-predatore, 180
molla elastica, 101
moltiplicatore, 92
momento di inerzia, 264, 455, 472
monotonia
dellintegrale, 227, 233, 239, 240, 381,
455, 533
della misura, 195
esterna, 197
interna, 197
nastro di Mobius, 447, 533
nefroide, 372
nodo, 161
576
asintoticamente stabile, 161
improprio, 165, 169
instabile, 161
norma, 22
di (R
N
r
)
, 508
di
1
, 23
di
, 23
di
p
, 24, 29
di R
N
r
, 509
di C(X), 44
di C
k
[a, b], 24
di L
1
(D), 292
di L
(D), 295
di L
p
, 24, 29
di L
p
(D), 293
euclidea, 22
hilbertiana, 24, 48
indotta da un prodotto scalare, 22,
24, 25, 48, 508, 509
uniforme, 22, 29
nucleo
di Dirichlet, 328
di Fejer, 332
di unapplicazione lineare, 499
numero di Lebesgue, 35
omeomorsmo, 85
omogeneità dellintegrale, 233
omotetia, 286
omotopia, 417, 565
fra superci, 466
tra curve, 417, 418, 465
operatore

_
, 563, 564
di Laplace, 439, 551, 567
di pull-back, 546
opposta di una curva, 365, 376
orbita, 157
orientata, 157
periodica, 167, 179
ordine di contatto
con una circonferenza, 387
con una retta, 386
orientazione
coerente, 459, 538, 540
della frontiera, 534
di un sottoinsieme di R
N
, 552
di un sottospazio, 518, 533
di una curva, 362, 412
indotta
su una varietà, 535, 536, 538
sul bordo di una varietà, 538
negativa
di R
N
, 518
di un aperto, 534
positiva
della frontiera, 534, 555, 556, 559
della frontiera di un aperto di R
2
,
427, 437
di R
N
, 518, 521
di un aperto, 534, 555
ortogonalità, 21, 520
oscillazione armonica, 313
palla, 31
parabola, 372, 390, 392, 398, 471
semicubica, 372, 398
paraboloide, 484
ellittico, 444, 469, 474
iperbolico, 444, 468, 469, 475, 493
osculatore, 474
parallela di una curva, 392
parallelepipedo, 279, 519, 521, 526
rettangolo, 520
parallelo, 480, 484
parallelogrammo, 451
577
parametrizzazione, 362, 374, 415, 440,
447, 448, 452, 464
locale, 497
parametro lunghezza darco, 373, 380
parte
intera, 309
interna, 32, 192, 459, 500
partizione dellunità, 306, 307, 456, 559,
561
pendolo
semplice, 175
smorzato, 175
permutazione, 502
piano, 469
delle fasi, 157
normale, 401
a una varietà, 499
osculatore, 401, 478
retticante, 401
tangente
a una supercie, 441, 446
a una varietà, 498
plurirettangolo, 194, 451, 530
poliedro, 278, 530
poligonale, 367, 414, 422, 450
polinomio
caratteristico, 119, 159
di Bernstein, 42, 423
di matrici, 48
minimo, 119, 124
monico, 119
trigonometrico, 318
potenziale, 415, 465
gravitazionale, 416
vettore, 466
prima forma fondamentale, 449, 469, 488
primitiva
di una 1-forma, 411, 414, 416, 421,
465
di una r-forma, 544, 565
di una funzione, 424
principio
di sovrapposizione, 102, 104, 137
problema
di Cauchy, 98, 103, 104, 106, 108,
109, 116, 138
di Cauchy-Dirichlet, 351, 355
di Cauchy-Neumann, 354, 358
di Dirichlet, 359
prodotto
di 0-forme con r-forme, 541
di convoluzione, 298
esterno, 505, 532
di r-forme con s-forme, 541
scalare, 19, 508, 509
di (R
N
)
, 512
di C
N
, 19
di
2
, 20, 24
di R
N
, 19, 410
di C[a, b], 20, 24
di L
2
(, , R), 315
di L
2
(, ; C), 315
di L
2
(D), 294
di /
m,n
, 48
vettoriale, 279, 401, 402, 441, 525
proiezione
canonica, 410
ortogonale, 320, 529
propagazione vibratoria, 355
proprietà
della media, 439
di miglior approssimazione, 319
pull-back, 545, 548, 553, 559, 561, 565
punto
a stella, 164
aderente, 32
angoloso, 364, 366
caratteristico, 393
critico, 158
578
instabile, 158
isolato, 158, 169
non isolato, 185
stabile, 158
daccumulazione, 11, 31
di massimo, 89
di massimo relativo, 477
di minimo, 89
di minimo relativo, 477
di sella, 68, 162, 181, 477
ellittico, 475, 486
sso, 57
interno, 32
iperbolico, 475, 486
isolato, 68
non ombelicale, 494
non planare, 481
ombelicale, 481, 483
parabolico, 475, 486
planare, 476, 486
stazionario, 89, 158
libero, 91
vincolato, 90, 481
quadrica, 63, 444
quasi ovunque, 241, 291, 293
raggio
di convergenza, 8
spettrale, 55
rango, 78, 83, 85, 90, 91, 97
regolarità
della misura di Lebesgue, 214
delle convoluzioni, 300
relazione di equivalenza, 217, 242, 291,
293, 364, 417, 447, 448
relazioni di ortogonalità, 314
resistenza idraulica, 102
restringimento, 307
retta
binormale, 401
normale
a una curva piana, 383, 396
a una supercie, 441
alla frontiera di un aperto, 534
tangente, 366
a una curva, 383
rettangolo, 192
ricoprimento, 34
riordinamento crescente, 503
rosa
a due petali, 391
a quattro petali, 438
a tre petali, 391, 438
rotazione, 519
rotore, 420, 437, 440, 460
scambio dellordine di integrazione, 257
seconda forma fondamentale, 474, 493
separatrici, 162
serie
binomiale, 378
convergente, 46
assolutamente, 5
puntualmente, 4
totalmente, 5, 46
uniformemente, 5
di Fourier, 317, 337
di funzioni, 4
di matrici, 49
di potenze, 8, 152, 153, 312
di soli coseni, 318
di soli seni, 318
di vettori, 46
logaritmica, 6
trigonometrica, 312
sezione
normale, 479, 480, 485
orizzontale, 251
verticale, 251
579
sfera, 63, 479, 483
signicato sico
del rotore, 437
della divergenza, 437
della formula di coarea, 458
signicato geometrico
degli r-vettori decomponibili, 512
dei moltiplicatori, 96
del determinante, 279
del piano osculatore, 401
dellaggiunto di un (N 1)-vettore,
521
dellaggiunto di un r-vettore, 525
della curvatura, 403
della seconda forma fondamentale,
474
della torsione, 403
simplesso, 280
standard, 281
sistema
canonico, 160, 164166
dierenziale, 98
a coecienti costanti, 115
autonomo, 157
di Eulero, 135
in forma canonica, 160
lineare, 98, 159, 405
non lineare, 98, 169
non omogeneo, 103, 107
omogeneo, 103
dinamico, 157
conservativo, 182
fondamentale di soluzioni, 104, 139
linearizzato, 171
trigonometrico, 315
solido di rotazione, 259, 289
soluzione
globale, 114
locale, 98
massimale, 114
stazionaria, 156
instabile, 157
somma
di Fejer, 333
di funzioni trigonometriche, 335
sostegno, 362, 370, 373, 374
di una varietà, 498, 533
sottoricoprimento, 34
sottospazio
individuato da un r-vettore, 513
orientato, 518
ortogonale, 344, 523, 525
vettoriale, 103
sottosuccessione, 34, 39, 45
diagonale, 45
spazio
(R
N
)
, 410
(R
N
r
)
, 507
C(K), 24
C(X), 44
C[a, b], 20, 24
C
0
0
(), 301
C
(), 304
C
0
(), 304
C
k
[a, b], 24
C
0
0
(), 298
C
#
[, ], 345
L
1
(D), 291
L
(D), 295
L
p
(D), 293
R
N
r
, 507
1
, 23
2
, 20
, 23
p
, 23, 38, 54
c
00
, 56
B(K), 54
c
r
(A), 566
580
/
D
, 291
/
m,n
, 47
1(a, b), 21, 25, 239
o, 297
o
0
, 227, 296, 452
T , 318
T
N
, 318
:
r
(A), 566
ane, 103, 138, 275
con prodotto scalare, 19
di Banach, 38, 292, 294
di Hilbert, 38, 294, 508, 509
euclideo, 38
metrico, 30
compatto, 38
completo, 38, 57, 76
separabile, 45
normale
a una varietà, 499
normato, 23
quoziente, 566
tangente
a una varietà, 498, 533
alla frontiera di un aperto, 534
vettoriale, 18, 103, 138, 291, 295,
501
spezzata, 367
spirale, 363
di Archimede, 372
iperbolica, 372, 391
logaritmica, 372
strofoide, 391, 438
subadditività
dellintegrale, 231
della misura, 195, 213, 241
esterna, 199
della norma, 22
successione
convergente, 31
puntualmente, 1
uniformemente, 1
di Cauchy, 38, 51
di funzioni, 1
suddivisione di un intervallo, 367
superadditività della misura interna, 201
supercie, 440
cartesiana, 442, 443, 456, 468, 477,
480
di rotazione, 493
di Gauss, 486
di livello, 443
di rotazione, 453, 471, 493
doppiamente rigata, 468
non orientabile, 447, 448
orientabile, 458
poliedrica, 450, 470
regolare, 85, 440, 445, 458
a tratti, 469
di classe C
r
, 440
orientata, 477, 480, 485, 488
rigata, 468
semplice, 440, 458
sferica, 441, 453
supporto, 298, 300
teorema
del Dini
in R
2
, 63, 392
in R
3
, 78, 443
in R
N
, 74, 534
del rango, 83
della convergenza
dominata, 244, 253
monotona, 242, 243, 252, 254
della divergenza
in R
2
, 436, 462
in R
3
, 464, 466
in R
N
, 555, 561
della media, 381, 455
delle contrazioni, 57
581
dipendenti da parametro, 58, 77
delle funzioni implicite, 63
di Abel, 10
di Ascoli-Arzelà, 44
di Beppo Levi, 242, 243, 252, 254
di Cayley-Hamilton, 119
di De Rham, 566
di Dirichlet, 327
di esistenza e unicità
globale, 98
locale, 98
di Fejer, 332
di Fubini, 255, 271
di Gauss-Green, 427
di invertibilità locale, 82, 443
di Lebesgue, 244, 253
di Lindelo, 37
di linearizzazione, 171
di Liouville, 113
di Pappo-Guldino, 289, 471
di permanenza del segno, 65
di Poincare-Bendixon, 185
di Schwarz, 263, 416, 544
di Stokes
r-dimensionale, 560
in R
3
, 461, 465
di Tonelli, 254, 255
di Weierstrass, 36
fondamentale del calcolo integrale,
240, 555
tetraedro, 529
theorema egregium, 488, 492, 495
toro, 272, 454, 472, 476, 480, 483
torsione, 402
traccia, 113
traiettoria, 157
periodica, 167
trasformata di una r-forma, 545
trasformazione
ane, 75, 274, 281, 282
lineare, 48, 59, 79, 104, 278
per raggi vettori reciproci, 79
trattrice, 400
triedro principale, 401
valore critico, 92
varietà
r-dimensionale
di classe C
1
, 78, 90
di classe C
k
, 361, 499, 500
regolare, 78, 85, 86, 495498, 530
2-dimensionale, 445
con bordo, 499, 500
non orientabile, 533
orientabile, 533, 534
regolare a tratti, 93
senza bordo, 499
velocità, 416
versore
binormale, 401
normale
a una (N 1)-varietà, 534
a una curva piana, 383, 389
a una supercie, 447, 458, 478
esterno, 426, 427, 436, 439, 440,
464, 465, 534, 536, 553, 556
interno, 426, 476, 536
principale, 400, 478
tangente, 478
a una curva, 366, 373, 383, 389,
534, 535
al bordo di una supercie, 459
alla frontiera di un aperto di R
2
,
426, 437
vertice di una curva, 389
vettore, 79, 90, 410
aggiunto, 521, 523
colonna, 509
ortogonale, 90, 91
polinomio, 134
582
riga, 510
tangente, 157
a una curva, 441
vincolo, 89, 481
volume
r-dimensionale
di un parallelepipedo, 519, 530
di un simplesso, 528
di un solido di rotazione, 271, 289
di una r-varietà, 531
vorticità, 437
583

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Appunti di Analisi matematica 2

ci` o implicherebbe 1 . Si osservi, tuttavia, che f

continua in A, sar` a minore di per tutti gli x A che

(x)[ < +|f

`e Riemann-integrabile esister` a una suddivisione tale che

0 se e solo se essa converge uniformemente a f in K.

p `e una norma nello spazio

non `e indotta da alcun prodotto scalare.

sono distanze su R e, a patto di porre arctan() =

[a, b] diventa uno spazio metrico con la distanza

, essendo essa stessa

[a, b], verica tale disuguaglianza.

E `e linsieme dei punti interni ad E, cio`e quegli

`e una distanza. Analogamente, detto S lo spazio vettoriale delle suc-

K per k . Dunque, esiste N N tale che

) è completo, cioè è uno

non `e altro che la convergenza uniforme in [a, b].

) è completo, cioè è uno

: esattamente come nella dimostrazione del teorema 1.7.5,

, cominciando dal caso k = 1.

). Per la completezza di tale spazio (teorema 1.7.5), esse

descritta nellesempio 1.2.3 `e di Cauchy in (C

< per ogni n . Ci` o prova la

[a, b] `e denso nello spazio di Ba-

X = [x] : x `e una successione di Cauchy in X.

d([x], [y]) = lim

d([x], [y]) = 0 lim

d([x], [z]) = lim

). Si provi che gli elementi

e non `e convergente se r(A) >

, mentre nulla si pu` o dire

(ricordiamo che r(A) `e il raggio spettrale di A). Si

[ la convergenza della serie `e totale e

; allora lapplicazione g F(g), denita da

un arbitrario punto di X. Deniamo per ricorrenza la seguente

(V ). Volendo scrivere il polinomio di Taylor

]0, 1[ tale che,

che si toccano solo in (x

tendono a 0 per 0. Utilizzando

[ una successione convergente a x

), si conclude che = tan

. Ci`o conclude nalmente la dimostrazione del teorema 1.9.5.

ed `e surgettiva ma non iniettiva, poiche (0, 0) = F(0, ) con

o come immagine di una applicazione, ossia, come si dice, in forma parame-

anche la soluzione `e di classe C

W(t, r)f (r) dr,

con c dipendente dalla matrice A, da I e da n. Poiche

(R), si pu` o invertire lordine di derivazione. Ri-

, ove `e una radice dellequazione algebrica

u(t), si verichi che v risolve

; il punto critico `e stabile ma non asintotica-

t)) C, contro lipotesi, mentre nel secondo caso

): essa `e inclusa in e interseca neces-

`e una successione di insiemi misurabili disgiunti, la loro unione non `e ne-

P K H; possiamo supporre che

. Analoga decomposizione si pu`o fare per g =

. Ma allora fg si pu`o scrivere come

dx `e nito; in tal caso, lintegrale di f su R

, si deduce la tesi anche per le f non

sono insiemi misurabili disgiunti,

f(x) `e sommabile e che la funzione F() =

; gli integrali risultanti sono tutti niti in quanto f

[f[ e [f[ `e sommabile. Il risultato segue allora per dierenza.

uv). La g `e un dieomorsmo che manda