UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES PROGRAMA PROFESIONAL INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA

Pgina:1/6 Jefe de Prcticas: Ing. Juan Carlos Cuadros Cdigo: Semestre: Grupo: Lab. N 4A09052 IX 1 2
FECHA: 06/03/12

Laboratorio de Robtica I
Tema: HERRAMIENTAS DE LOCALIZACIN ESPACIAL
Apel lidos y Nombres:

03

I.

OBJETIVO

I.1. Emplear las herramientas matemticas de localizacin espacial en la solucin de problemas de localizacin de robots. I.2. Construir programas que permitan automatizar el uso de las herramientas de localizacin espacial. I.3. Emplear los programas construidos en la solucin de problemas de localizacin espacial de robots.

II. MARCO TERICO LOCALIZACIN ESPACIAL Especificacin conjunta de la posicin y orientacin de un slido rgido en el espacio, con respecto a un sistema de referencia fija S={O,X,Y,Z} Al slido rgido se le asocia un sistemas de coordenadas (dextrgiro) S= {O,U,V,W} La posicin y orientacin del slido con respecto al sistema S, queda totalmente determinada por la del sistema S con respecto a S Representacin de la posicin: Vector de posicin en coordenadas: Cartesianas Cilndricas Esfricas

El vector p =(px ,py ,pz) que une el origen de O con O representa la posicin del slido. Tambin permite conocer las coordenadas de un punto a en el sistema S a partir de sus coordenadas en S =(a u,av ,aw)

ax ay az
II.1. MATRICES DE ROTACIN

px py pz

au av aw

Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su posicin. Tratndose de un solido es necesario adems definir cul es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres componentes linealmente independientes. Las matrices de rotacin son el mtodo ms extendido para la descripcin de orientaciones. Para su uso se emplea algebra matricial.

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Matrices de Rotacin 2D Un punto p tendr por coordenadas pxy o puv

Matrices de Rotacin 3D

Composicin de rotaciones: Concatenacin de rotaciones Multiplicacin de matrices Las rotaciones se especifican con respecto a los EJES FIJOS PREMULTIPLICA R Orden de la composicin:

Rotacin sobre OX Rotacin sobre OY Rotacin sobre OZ

Usos de las matrices de rotacin: La matriz de rotacin R permite: 1. 2. 3. Representar la orientacin del sistema mvil S con respecto al fijo S Obtener las coordenadas de un punto en el sistema S, conocidas sus coordenadas en el sistema mvil Obtener en que punto b se convierte un punto a si se rota.

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Propiedades de las matrices de rotacin: Son matrices ortonormales: Sus vectores por columnas o por filas son ortonormales entre si: Producto escalar de un vector por otro cualquiera = 0 de un vector por si mismo =1

Producto vectorial de un vector por el siguiente da el tercero

Su Inversa coincide con su Traspuesta Su determinante es la unidad

Caractersticas del uso de las matrices de rotacin para representar una orientacin: Su composicin se realiza mediante el lgebra de matrices (facilidad de uso) Precisan 9 elementos (redundancia) Riesgo de inconsistencia tras varias operaciones (redondeos) Adecuadas para la formulacin y el clculo manual

Inadecuadas para el clculo computacional II.2. NGULOS DE EULER Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacin se quiere describir, puede definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres ngulos: , , , denominados ngulos de Euler que representan los valores de los giros a realizar sobre tres ejes ortogonales entre si. Hay la posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos (XYZ) o sobre ejes mviles (UVW). Existen diversas posibilidades, siendo las ms usuales las siguientes:

ngulos de Euler WUW Girar el sistema OUVW un ngulo convirtindose as en el OU'V'W'. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo convirtindose as en el OU''V''W''. Girar el sistema OU''V''W'' un ngulo convirtindose finalmente en el OU'''V'''W''' con respecto al eje OZ, con respecto al eje OU',

con respecto al eje OW''

ngulos de Euler WVW Girar el sistema OUVW un ngulo convirtindose as en el OU'V'W'. con respecto al eje OZ,

Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OV', convirtindose as en el sistema OU''V''W''. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW'', convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''.

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ngulos de Euler XYZ Giros entorno a los ejes fijos (XYZ) Guiada-Cabeceo-Alabeo Yaw-Pitch-Roll

Girar el sistema OUVW un ngulo y con respecto al eje OX. (Yaw) Girar el sistema OUVW un ngulo q con respecto al eje OY. (Pitch) Girar el sistema OUVW un ngulo f con respecto al eje OZ. (Roll)

Caractersticas del uso de ngulos de Euler para representar una orientacin No existe un lgebra para concatenar o componer rotaciones. Precisan 3 elementos. Poco intuitivos, Inadecuadas para la formulacin y el clculo manual Inadecuados para el clculo computacional

II.3. PAR DE ROTACIN Dados los sistemas {O,X,Y,Z} y {O,U,V,W}, existe un nico vector k (kx,ky.kz), tal que girando alrededor de l un ngulo q se convierte el primer sistema en el segundo.

k es el vector propio real de la matriz de rotacin. se puede obtener como el argumento de los valores propios complejos de la matriz de rotacin II.4. CUATERNIOS Un cuaternio Q esta formado por cuatro componentes (q0,q1,q2,q3) que representan las coordenadas del cuaternio en una base {e,i,j,k}. Sobre ellos se define una ley de composicin interna (producto), con la que forman una estructura de grupo cclico. A cada par de rotacin se le asocia un cuaternio definido por:

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Con esta definicin de cuaternio y su lgebra, es posible manipular las rotaciones de manera equivalente a como se hacia con las matrices de rotacin. Algebra de cuaternios:

III. MATERIAL Y EQUIPO III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB 2009 o superior.

IV. PROCEDIMIENTO IV.1. Deducir la matriz de rotacin resultante de realizar las siguientes operaciones respecto de dos sistemas de

referencia {A} fijo y {B} mvil y representar en un diagrama dichas operaciones:

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IV.1.1. Rotar un ngulo de 90 respecto del eje ZA. IV.1.2. Rotar un ngulo de 45 respecto del eje XB. IV.1.3. Rotar un ngulo de 30 respecto del eje ZB. Implementar una funcin en MATLAB que permita obtener la matriz de rotacin dando como argumento solo el ngulo de rotacin y el eje de rotacin. IV.2. Deducir la matriz que representa la rotacin de un ngulo de 45 alrededor de un eje dado por el vector
T

k=[1,1,2] . Obtener los ngulos roll, pitch y yaw alrededor de los ejes principales del S.R. que orientan el S.R. de la misma forma que esta rotacin alrededor del eje k. Revisar la posibilidad de emplear MATLAB en la solucin del problema. IV.3. Escriba un programa en MATLAB para calcular la matriz de rotacin R cuando el usuario introduzca los

ngulos de Euler XYZ IV.4. Escriba un programa MATLAB que calcule los ngulos de Euler XYZ cuando el usuario introduzca la

matriz de rotacin R.

V. CUESTIONARIO FINAL V.1.Realice todo el procedimiento anteriormente descrito y presente en un informe detallado el desarrollo de todos los pasos indicados.

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________________ _ _____________________________________________________________________________________