Examen 2do deptal (exposicin frente a grupo) Grupo: __________ Anlisis y Sntesis de Mecanismos.

2 departamental
Nota 1.- El reporte en formato Word, deber contener los temas del 1er, 2do y 3er deptal., debe respetarse el formato al 100%. Este temario se tom del formato en Word. Nota 2.- En la carpeta de examen, se deben insertar los cdigos, programas, etc. En las carpetas correspondientes: mathematica/aceleracin, matlab/aceleracin, matlab/coeficientes de velocidad, matlab/dinmica, etc. Nota 3.- Resolver las ecuaciones en forma simultnea derivadas de los lazos que componen al mecanismo. Esto es, si se tienen 2 lazos, por ejemplo; se tendr un sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas. Nota4.- La introduccin de cada tema es de vital importancia, esta debe ser de tal forma que el lector comprenda de donde provienen los desarrollos presentados. Pueden basarse en las clases, del cuestionario, libros y/o bibliografa, y fuentes de informacin formales. Nota 5.- Agregar el botn de FULL SCREEN a las presentaciones. La presentacin debe iniciar con los nombres de los integrantes, nmero de equipo, nombre asignatura, nombre profesor, Fecha, (incluir la portada del reporte en Word.). Nota6.- La presentacin del examen debe basarse en los videotutoriales que se enviaron al grupo. (diseo de diapositiva y secuencia de temas). Nota7.- Incluir las carpetas completas que genera camtasia 7.0 de cada video tutorial.
# Actividades 1 Presenta reporte en Word completo y respeta formato?. La presentacin est en el template de pgina web solicitado?, Respeta diseo y formato de diapositiva de power point y su secuencia temtica?. 2 Equipo # 3 4 5 6
do

Fecha: _______________

5.5.1 5.2 5.3 5.3.1

5.3.2 5.4 5.5 5.6 5.7 5.7.1

5.7.2 5.7.3 5.7.4 6.6.1 6.2 6.3

Anlisis de aceleracin. Para cada lazo Mtodo grfico. (geogebra) Introduccin.Mtodo analtico. Introduccin.Mtodo matricial. Introduccin.Caso I.- Derivadas de [f] respecto al tiempo, resaltando componentes de aceleracin: coriolis (si fuera el caso), tangencial, radial, etc. (Simplificar algebraicamente los coeficientes de velocidad y sus derivadas) Caso II. Utilizando el jacobiano y las derivadas de los coeficientes de velocidad. (Simplificar algebraicamente los coeficientes de velocidad y sus derivadas) Mtodo de lgebra compleja. Anlisis de resultados (presentar tabla comparativa de los resultados de cada mtodo). Conclusiones.- Propias del equipo de trabajo. Simulacin de velocidad del mecanismo (360). Usando mtodo lgebra compleja, que incluir: El cdigo desarrollado en el software de clculo formal: Mathematica 8.0, (mostrar toda la informacin cinemtica: posiciones, vectores de velocidad, vectores de aceleracin, polgonos de aceleracin de cada lazo, etc.). Apoyndose en el software de Geogebra, si fuera el caso. Simular el mismo mecanismo usando los coeficientes de velocidad en simulink/matlab 2010, como el visto en clase Carpeta: aceleracin la ls. Simular el mecanismo en WM 2D 2004, y comparar las grficas de aceleracin obtenidas, con las obtenidas en el punto 5.7.3. (como se hizo en clase). Aplicacin del principio de Trabajo virtual. (equilibrio esttico) Introduccin.Obtener la FUERZA GENERALIZADA en trminos de los coeficientes de velocidad para mantener el sistema en equilibrio esttico. Sin gravedad. Validar resultados obtenidos con la simulacin del mecanismo en WM 2D 2004. (comparar las grficas). Obtener la FUERZA GENERALIZADA en trminos de los coeficientes de velocidad para

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6.4 7.7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 8.8.1

mantener el sistema en equilibrio esttico. Con gravedad. Validar resultados obtenidos con la simulacin del mecanismo en WM 2D 2004. (comparar las grficas). Obtencin de la INERCIA GENERALIZADA del mecanismo. Introduccin.Calcular la posicin de los puntos de inters de los eslabones (centros de gravedad) respecto q. Calcular la velocidad de los puntos de inters (centros de gravedad de los eslabones). Calcular los coeficientes de velocidad de los puntos de inters. Calcular la derivada con respecto a q, variable generalizada, de los coeficientes de velocidad del punto 7.3. Calcular la energa cintica de cada eslabn y luego la energa cintica total del sistema. Obtencin de la INERCIA GENERALIZADA del sistema a partir de la energa cintica total. Obtencin de la derivada de la INERCIA GENERALIZADA con respecto a q. (variable generalizada). Obtencin de la energa potencial de cada eslabn a partir del trabajo: V = -W. Obtencin de la derivada respecto a q de la energa potencial total del mecanismo. Obtencin y simulacin del modelo Dinmico del mecanismo. Introduccin. Simulacin de la dinmica del mecanismo usando simulink/matlab 2010a. Validar resultados: q, qp y qpp, con los resultados de simulacin en WM 2D 2004 del mismo mecanismo. (comparar las grficas). Carpeta: Dinamica Eksergian Biela_GRAVEDAD. (en el video tutorial debe observarse en una solo toma la exportacin de los resultados desde WM 2D 2004 al Workspace de Matlab 2010, para su posterior comparacin). Conclusiones. -Totales

9.

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Nota: Como WM 2D 2004, no mide la diferencia de velocidad: , ni la diferencia de aceleracin: ni la aceleracin de coriolis Ac. Es necesario, que la programe utilizando el cuadro de dilago: properties (ver figura 1), para realizar la comparacin (validacin) de las aceleraciones antes mencionadas con las obtenidas en el punto 5.7.3. Si es que fuera el caso: para mecanismos con contacto de deslizante. Nota: Usar Mathematica 8.0 para resolver los sistemas de ecuaciones derivados de los puntos 5.1,5.4.

Figura 1.- Observar cmo se calcula la magnitud de la diferencia de velocidad vA4A2, en el cuadro de texto y3 del cuadro de dilogo de properties.

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