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24.11.05
NDICE
RELAES ENTRE UNIDADES ........................................................................................................... 4 VALORES CARACTERSTICOS IMPORTANTES DE FLUIDOS HIDRULICOS ............................... 6 RELAES HIDRULICAS GERAIS.................................................................................................... 7 FORA DE PRESSO DO MBOLO ............................................................................................................. 7 FORAS DE MBOLO ............................................................................................................................... 7 PRENSA HIDRULICA .............................................................................................................................. 7 EQUAO DE CONTINUIDADE................................................................................................................... 8 VELOCIDADE DO MBOLO ........................................................................................................................ 8 MULTIPLICADOR DE PRESSO ................................................................................................................. 8 COMPONENTES DE SISTEMA HIDRULICOS ................................................................................... 9 BOMBA HIDRULICA ................................................................................................................................ 9 MOTOR HIDRULICO ............................................................................................................................... 9 Motor hidrulico varivel ................................................................................................................ 10 Motor hidrulico constante ............................................................................................................. 11 Freqncia prpria do motor hidrulico ......................................................................................... 12 CILINDRO HIDRULICO .......................................................................................................................... 13 Cilindro diferencial.......................................................................................................................... 14 Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais) ....................................... 15 Cilindro em circuito diferencial ....................................................................................................... 16 Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial.................................................................... 17 Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual ..................................................... 18 Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger)............................. 19 TUBULAES...................................................................................................................................... 20 EXEMPLOS DE APLICAO PARA A DETERMINAO DAS PRESSES DE CILINDRO E FLUXOS VOLUMTRICOS SOB CARGAS POSITIVAS E NEGATIVAS .......................................... 21 CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA POSITIVA ..................................................................... 22 CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA POSITIVA................................................................... 23 CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA NEGATIVA.................................................................... 24 CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA NEGATIVA ................................................................. 25 CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ......................... 26 CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ....................... 27 CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ........................ 28 CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ...................... 29 MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA POSITIVA ..................................................................................... 30 MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA NEGATIVA .................................................................................... 31 AVERIGUAO DAS MASSAS REDUZIDAS DE DIFERENTES SISTEMAS................................... 32 ACIONAMENTOS LINEARES .................................................................................................................... 33 Aplicaes primrias (mtodo de energia)..................................................................................... 33 Massa pontual em movimentos lineares........................................................................................ 35 Massa distribuda com movimentos lineares ................................................................................. 36 ROTAO ............................................................................................................................................ 37 COMBINAO DE UM MOVIMENTO LINEAR E UM ROTATIVO ....................................................................... 38 RESISTNCIAS HIDRULICAS .......................................................................................................... 39 EQUAO DE DIAFRAGMA ..................................................................................................................... 39 EQUAO DE ESTRANGULADOR............................................................................................................. 39 24.11.05 2
ACUMULADOR HIDRULICO............................................................................................................. 40 TROCADOR DE CALOR (LEO - GUA) .......................................................................................... 41 DIMENSIONAMENTO DE UMA VLVULA ......................................................................................... 43
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Unidade
micrmetro milmetro centmetro decmetro metro quilmetro
Smbolo
m
Relaes
1m = 0,001mm 1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m 1cm = 10mm = 10.000m 1dm = 10cm = 100mm = 100.000m 1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000m 1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm 1cm2 = 100mm2 1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2 1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2 1a = 100m2 1ha = 100a = 10.000m2 1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l 1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3 1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3 1ml = 0,001l = 1cm3 1l = 1.000 ml = 1dm3 1hl = 100l = 100dm3
reas
centmetro quadrado decmetro quadrado metro quadrado are hectare quilmetro quadrado
Volumes
Densidade
g cm3
g kg t g =1 3 =1 3 =1 m cm3 dm ml
Newton
1N = 1
kg m J =1 s2 m
1daN = 10N
Torque
Newtonmetro
Nm
1Nm = 1J
Presso
Pascal Bar
Pa Bar
psi =
kp cm 2
pound inch 2
1bar = 10
Psi
N N = 100.000 2 = 10 5 Pa cm 2 m
kp = 0,981bar cm 2
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Massa
mg g kg t Mg
Acelerao
m s2
m N =1 s2 kg
1g = 9,81 m/s2
= 2n
Velocidade angular
1 s rad s
n in 1/s
Potncia
Watt
1W = 1
Nm J kg m m =1 =1 2 s s s s
Ws Nm J kWh kJ MJ
1Ws = 1Nm = 1
kg m m = 1J s2
Tenso mecnica
N mm2
ngulo plano
rad
Rotao
um/segundo um/minuto
1/s 1/min
1 1 = s = 60 min 1 s
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HLP
Densidade a 20C [kg/cm3] Viscosidade cinemtica a 40C [mm2/s] Mdulo de compresso E a 50C [Bar] Calor especfico a 20C [kJ/kgK] Capacidade de transmisso de calor a 20C [W/mK] Temperaturas ideais [C] Percentual/teor de gua [%] Tendncia cavitao 0,00087
HFC
0,000105-0,000108
HFA (3%)
0,0001
HFD
0,000115
10-100
36-50
0,7
15-70
12000-14000
20400-23800
1500017500
1800021000
2,1
3,3
4,2
1,3-1,5
0,14
0,4
0,6
0,11
40-50
35-50
35-50
35-50
40-50
80-97
pequena
grande
muito grande
pequena
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F = 10 p A
F = p A 10 d A= 4
2
F = Fora de presso do mbolo [N] p = Presso do fluido [bar] A = rea do mbolo [cm ] d = Dimetro do mbolo [cm] = Rendimento do cilindro
2
d=
4 F 0,1 p
4 F d2
p = 0,1
Foras de mbolo
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
F = pe A 10 F = pe A 10
F = Fora de presso do mbolo [N] pe = Presso sobre o mbolo [bar] A = rea efetiva do mbolo [cm ] d = Dimetro do mbolo [cm] = Rendimento do cilindro
2
d2 A= 4
A para rea da coroa circular:
A=
(D2 d 2 ) 4
Prensa hidrulica
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
F1 = Fora no mbolo de bomba [N] F2 = Fora no mbolo de trabalho [N] A1 = rea do mbolo de bomba [cm ] A2 = rea do mbolo de trabalho [cm ] s1 = Curso do mbolo de bomba [cm]
2 2
F1 F = 2 A1 A 2
F1 s1 = F2 s2
F A s = 1 = 1 = 2 F2 A2 s1
= Relao de transmisso
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Equao de continuidade
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
Q1 = Q 2
Q1 = A 1 v 1
Q1,2 = Vazes [cm /s, dm /s, m /s] A1,2 = reas das seces transversais [cm , dm , m ] v1,2 = Velocidades do fluxo [cm/s, dm/s, m/s]
2 2 2
Q2 = A 2 v2
A 1 v1 = A 2 v 2
Velocidade do mbolo
Figura Equao / converso da equao
v1 = v2 = A1 = A2 =
Multiplicador de presso
Figura
Q1 A1 Q2 A2 d 4
2
v1,2 = Velocidades do mbolo [cm/s] Q1,2 = Vazes [cm /s] A1 = rea efetiva do mbolo (circulo) [cm ] A2 = rea efetiva do mbolo (coroa) [cm ]
2 2 3
(D2 d 2 ) 4
p1 A 1 = p 2 A 2
p1 = Presso no cilindro menor [bar] A1 = rea do mbolo [cm ] p2 = Presso no cilindro maior [bar] A2 = rea do mbolo [cm ]
2 2
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Q=
V n vol 1000
Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min] [l/min] V = Volume nominal [cm3] n = Rotao de acionamento da bomba [min-1] [kW] Pan = Potncia de acionamento [kW] p = Presso operacional [bar] M = Torque de acionamento [Nm]
ges = Rendimento total (0,8-0,85) vol = Rendimento volumtrico (0,9-0,95) mh = Rendimento hidrulico mecnico (0,9-0,95)
ges = vol mh
Motor hidrulico
V n Q= 1000 vol
(0,9-0,95)
p = Diferena de presso entre entrada e sada
no motor [bar] Pab = Potncia de sada do motor [kW] Mab = Torque de sada do motor [daNm]
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Transmisso
Md = P= n=
30000 P n
Md = Torque [Nm] P = Potncia [kW] n = Rotao [min-1] Mdmax = Torque mx [Nm] i = Relao de transmisso
Getr = Rendimento da transmisso mh = Rendimento mecnico hidrulico vol = Rendimento volumtrico ges = Rendimento total
30000 30000
Md n P Md
Md =
M d max i Getr
n n = max i
p = 20 Md Vg mh
Q=
QP =
P=
Q p 600 ges
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10
Transmisso
Md = P= n=
30000 P n
Md = Torque [Nm] P = Potncia [kW] n = Rotao [min-1] Mdmx = Torque mx [Nm] i = Relao de transmisso
Getr = Rendimento da transmisso mh = Rendimento mecnico hidrulico vol = Rendimento volumtrico ges = Rendimento total
30000 30000
Md n P Md
Md =
M d max i Getr
n n = max i
p = 20 Md Vg mh
Q=
QP =
P=
Q p 600 ges
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V ( G )2 2 E 2 0 = VG J red + VR ) ( 2
f0 = Freqncia prpria [Hz] Jred = Momento de inrcia red. [kgm2] El = 1400 N/mm2 VR = Volume da tubulao [cm3]
f0 = 0 2
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Cilindro hidrulico
d1 = Dimetro do mbolo [mm] d2 = Dimetro da haste do mbolo [mm] p = Presso operacional [bar] v = Velocidade de curso [m/s] V = Volume de curso [l] Q = Vazo com considerao das fugas internas [l/min] Qth = Vazo sem considerao das fugas internas [l/min]
vol = Rendimento volumtrico (aprox. 0,95)
Fz = v=
h Q = [m/s] t 1000 A 6
[l/min]
V Qth = 6 A V = 60 t Q= V= t= Q th
FZ
vol.
Ah [l] 10000
[s]
FS
A h6 Q 1000
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Cilindro diferencial
4 FD d K = 100 pK
dK = Dimetro do mbolo [mm] dst = Dimetro da haste [mm] FD = Fora de presso [kN] Fz = Fora de trao [kN] pK = Presso no lado do mbolo [bar]
= Relao de reas
4 104 FD pK = d K2 4 104 FZ p St = (d K 2 d St 2 )
QK = Vazo no lado do mbolo [l/min] QSt = Vazo no lado da haste [l/min] va = Velocidade de avano [m/s] ve = Velocidade de retorno [m/s] Volp = Volume pendular [l] VolF = Volume de enchimento [l] h = Curso [mm]
d K2 (d K 2 d St 2 )
va =
Vol p = Vol F =
4 106
d St h
2
4 10
6
h (d K d St )
2 2
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pA = pB = QA = QB = ve =
4 104
4 104
FA 2 (d K d StA 2 )
dK = Dimetro do mbolo [mm] dstA = Dimetro da haste lado A [mm] dstB = Dimetro da haste lado B [mm] FA = Fora A [kN] FB = Fora B [kN] pA = Presso no lado A [bar] pB = Presso no lado B [bar] QA = Vazo no lado A [l/min] QB = Vazo no lado B [l/min] va = Velocidade a [m/s] vb = Velocidade b [m/s] Volp = Volume pendular [l] VolFA = Volume de enchimento A [l] VolFB = Volume de enchimento B [l]
FB 2 (d K d StB 2 )
va =
Vol p =
4 106
d St h
2
Vol FA = Vol FB =
4 10
6
h (d K d StA )
2 2
4 10
6
h (d K d StB )
2 2
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d st = 100
4 FD p St
4
dK = Dimetro do mbolo [mm] dst = Dimetro da haste [mm] FD = Fora de presso [kN] Fz = Fora de trao [kN] pK = Presso no lado do mbolo [bar] pSt = Presso no lado da haste [bar] h = Curso [mm] QK = Vazo no lado do mbolo [l/min] QSt = Vazo no lado da haste [l/min] QP = Vazo da bomba [l/min]
pK =
4 10 FD d St 2
4 104 FZ p St = (d K 2 d St 2 ) Q= 6 2 v a d St 400 QP
Avanar:
va =
va = Velocidade de avano [m/s] ve = Velocidade de retorno [m/s] Volp = Volume pendular [l] VolF = Volume de enchimento [l]
6 2 d St 400 QP d K2 d St 2
QK =
Q P (d K 2 d St 2 ) QSt = d St 2
Retornar:
ve =
6 (d K 2 d St 2 ) 400 QP d K2 (d K 2 d St 2 )
QP
QSt=QP
QK =
Vol p = Vol F =
4 106
d St h
2
4 106
h (d K d St )
2 2
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AK =
d K 2 4 100
AK = rea do mbolo [cm2] AR = rea da coroa anelar do mbolo [cm2] dK = Dimetro do mbolo [mm] dSt = Dimetro da haste do mbolo [mm] dRK = Dimetro nominal no lado do mbolo [mm] LK = Comprimento no lado do mbolo [mm] dRSt = Dimetro nominal no lado da haste [mm] LSt = Comprimento no lado da haste [mm] h = Curso [cm] VRK = Volume da linha no lado do mbolo [cm3] VRSt = da linha no lado da haste [cm3] mRK = Massa do leo na linha do lado do mbolo [kg] mRSt = Massa do leo na linha do lado da haste [kg]
A h V V R + RSt + RK 3 3 3 AR AK AR hk = 1 1 ( + ) AR AK
2 2
0 = Freqncia circular
mred mlred + mred
A EL AR El 1 + 0 = ( K ) AK hK AR h hK m +VRK +VRSt 10 10
01 = 0
f 01 =
f0 =
0 2
1 d = mRK K + mRSt d RK d RSt
4
01 2
mlred
400 A R
17
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AR =
(d K 2 d St 2 ) 4 100
AR = rea da coroa anelar do mbolo [cm2] dK = Dimetro do mbolo [mm] dSt = Dimetro da haste do mbolo [mm] dR = Dimetro nominal [mm] LK = Comprimento no lado do mbolo [mm] h = Curso [mm]
2
d RK 2 L K VR = 4 1000 V l mR = R 1000
f0 = 0 2
mlred 1 = 2 mRK dR 400 A R
4
0 = Freqncia circular
01 = 0
f 01 =
01 2
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AK = rea do mbolo [cm2] dK = Dimetro do mbolo [mm] dR = Dimetro da tubulao [mm] LK = Comprimento do lado do mbolo [mm] LR = Comprimento da tubulao [mm] h = Curso [mm] VR = Volume de leo na tubulao [cm3] MR = Massa do leo na tubulao [kg]
2
0 = 100
f0 =
El AK ( ) mred AK h +VRSt
f0 = Freqncia prpria
0 = Freqncia circular
0 2
d = 2 mR K dR
4
m lred
01 = 0
f 01 =
01 2
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Tubulaes
p =
l v 2 10 d2
p = Perda de presso em tubulao reta [bar] = Densidade [kg/dm3] (0,89) = Coeficiente de atrito do tubo lam. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar turb. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento
lam. turb.
Re = v=
64 = Re 0,316 = 4 Re vd
l = Comprimento da linha [m] v = Velocidade do fluxo na linha [m/s] d = Dimetro interno da tubulao [mm]
= Viscosidade cinemtica [mm2/s]
103
6 d2
d =
102
400 Q 6 v
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Exemplos de aplicao para a determinao das presses de cilindro e fluxos volumtricos sob cargas positivas e negativas
Nomenclatura
Parmetro
Acelerao / desacelerao rea do cilindro rea da coroa circular Relao de reas Fora total Fora de acelerao Foras externas Foras de atrito (atrito de Coulomb) Atrito da vedao Fora do peso Massa
Smbolo
A A1 A2
Unidades
m/s2 cm2 cm2 daN daN daN daN daN daN kg
=A1/A2
FT Fa=0,1ma FE FC FR G
m=
G + mK g
mK
Q=0,06Avmax vmax
T=J+ TL TL
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Dimensionamento: FT = Fa+FR+FC+FE
Parmetros dados
[daN]
Clculo:
p1 = 210 38,1 + 1,4 2 [4450 + (5,25 38,1)] = 120bar 38,1(1 + 1,4 3 )
210 120 = 52bar 1,4 2
FT = 4450 daN PS = 210 bar PT = 5,25 bar A1 = 53,50 cm2 A2 = 38,10 cm2 = 1,40 vmx = 30,00 cm/s ==> p1 e p2
p 2 = 5,25 +
Q= 0,0653,530=96 l/min
p A + R 2 [ FT + ( pT A2 )] p1 = S 2 bar A2 (1 + 3 ) p p p2 = pT + S 2 1 bar
Q N = 96
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A1vmax l/min l/min
QN = Q
35 p S p1
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
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Dimensionamento: FT = Fa+FR+FC+FE
Parmetros dados
[daN]
Clculo:
p2 = (210 381142 ) + 4450 + (525 38114)] , , , , , = 187bar 3 381(1+ 14 ) , ,
FT = 4450 daN PS = 210 bar PT = 5,25 bar A1 = 53,50 cm2 A2 = 38,10 cm2 = 1,40 vmx = 30,00 cm/s ==> p1 e p2
Q= 0,0638,130=69 l/min
( p A 3 ) + FT + ( pT A2 )] p2 = S 2 bar A2 (1 + 3 )
Q N = 96
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A2vmax
l/min l/min
QN = Q
35 pS p 2
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
24.11.05
23
Dimensionamento: FT = Fa+FR-G
[daN]
Clculo:
p1 = 175 61,3 + 1,32 [2225 + (0 61,3)] = 36bar 61,3(1 + 1,33 )
175 36 = 82 bar 1,32
Parmetros dados
FT = -2225 daN PS = 175 bar PT = 0 bar A1 = 81,3 cm2 A2 = 61,3 cm2 = 1,3 vmx = 12,7 cm/s ==> p1 e p2
p2 = 0 +
Q= 0,0681,312,7=62 l/min
p S A2 + 2 [ FT + ( pT A2 )] bar p1 = A2 (1 + 3 ) p p p2 = pT + S 2 1 bar
Q N = 62
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A1vmx
l/min l/min
QN = Q
35 p S p1
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
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24
Sentido do movimento
Dimensionamento: FT = Fa+FR-G
[daN]
Clculo:
p2 = (210 613+132) 4450 + (0 61313)] , , , , = 122bar 613(1+133) , ,
Parmetros dados
FT = -4450 daN PS = 210 bar PT = 0 bar A1 = 81,3 cm2 A2 = 61,3 cm2 = 1,3 vmx = 25,4 cm/s ==> p1 e p2
Q= 0,0661,325,4=93 l/min
( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )] bar p2 = A2 (1 + 3 )
Q N = 93
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A2vmx
l/min l/min
QN = Q
35 pS p 2
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
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25
Clculo:
p1 = (14019,9) +162[2225+ (3519,9)] , , = 85bar 3 , 19,9(1+16 )
140 85 = 25bar 1,6 2
FT = 2225 daN PS = 140 bar PT = 3,5 bar A1 = 31,6 cm2 A2 = 19,9 cm2 R = 1,6 vmx = 12,7 cm/s ==> p1 e p2
p 2 = 35 +
Q= 0,0631,612,7=24 l/min
Q N = 24
35 = 19 l/min 140 85
p1 =
p S A2 + 2 [ F + ( pT A2 )] A2 (1 + 3 ) p S p1
bar
p2 = pT +
bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A1vmx
l/min l/min
QN = Q
35 p S p1
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
24.11.05
26
Clculo:
p2 = (14019,9 163) +1780 +[3519,9 16)] , , , = 131bar , 19,9(1+163)
FT = 1780 daN PS = 140 bar PT = 3,5 bar A1 = 31,6 cm2 A2 = 19,9 cm2 = 1,6 vmx = 12,7 cm/s ==> p1 e p2
Q= 0,0619,912,7=15 l/min
Q N = 15
p2 =
( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )] A2 (1 + 3 )
bar
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A2vmx l/min l/min
QN = Q
35 pS p 2
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
24.11.05
27
Clculo:
(210106) +122[6675+ (0106)] , = 131bar , 106(1+143)
p1 =
FT = -6675 daN PS = 210 bar PT = 0 bar A1 = 53,5 cm2 A2 = 38,1 cm2 = 1,4 vmx = 25,4 cm/s ==> p1 e p2
Cuidado!!!
Carga negativa acarreta cavitao no cilindro. Alterar os parmetros dados mediante aumento do tamanho nominal do cilindro, ou da presso do sistema, ou a reduo da fora total necessria. A1 = 126 cm2 A2 = 106 cm2
3
R=1,2
p1 =
p S A2 + 2 [ F + ( pT A2 )] A2 (1 + ) p S p1
bar
p2 =
p2 = pT +
bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A1vmx l/min l/min
QN = Q
35 p S p1
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
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28
Clculo:
p2 = (210 381143) +[6675+ (0 38114)] , , , , = 107bar ,( , 3811+143)
F = -6675 daN PS = 210 bar PT = 0 bar A1 = 53,5 cm2 A2 = 38,1 cm2 = 1,4 vmx = 25,4 cm/s ==> p1 e p2
Q= 0,0638,125,4=58 l/min
Q N = 58
( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )] bar p2 = A2 (1 + 3 ) p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A2vmx l/min l/min
QN = Q
35 pS p 2
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
24.11.05
29
Clculo:
p1 =
Parmetros dados
Q N = 8,2
Reviso/controle do dimensionamento do motor hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
QM= 0,01MDM l/min l/min
QN = QM
35 p S p1
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
24.11.05
30
Dimensionamento: T = J-TL
[Nm]
Clculo:
p1 =
Parmetros dados
p 2 = 210 40 + 0 = 170bar
Q N = 8,2
Reviso/controle do dimensionamento do motor hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
QM= 0,01MDM l/min l/min
QN = QM
35 p S p1
Seleo de uma Servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.
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31
F = m a
= I
= Torque [Nm]
= Momento de inrcia [kgm2]
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32
A massa m uma massa pontual e a haste l no tem peso. O eixo do cilindro est em ngulo reto para a haste l. As relaes entre cilindro e haste so as seguintes:
vc v m = r l
ac am = r l
= IX = F r
= m l 2 X
= m l2 X am l
I = m l2
am l
= m lXa m
==>
F=
m l am = m i am r
i=
l r ac am = r l
F = m i am = m i
l ac = m i2 a c = M a c r
com
M = m i Em geral vale: O mesmo resultado pode ser conseguido com auxlio do mtodo de energia (energia cintica da massa m). A dependncia do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser determinada com auxlio da geometria do sistema.
2
Energia da Massa:
1 1 KE = I 2 = m l 2 2 2 2
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(I=mi2)
33
1 v = m l2 c r 2 =
=
(vc=r )
1 l2 m 2 vc 2 2 r
M=mi2 und i=l/r
1 2 M vc 2
24.11.05
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1 1 KE = I 2 = m l 2 2 2 2 v 1 = m l2 2 r =
2
( =v/r)
1 l2 m 2 v 2 2 r
1 2 = m i2 v 2
com v=vcos
==> KE =
1 m i2 v 2 2
1 m i2 1 v2 = M v2 2 2 (cos ) 2 i2 ==> M dependente da posio (cos ) 2
= 0 ento, =1 =90 ento, cos=0 =30 ento, cos=0,7 e M=mi2 e M= e M=0
=
com M = m Quando:
Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30 e +30, as foras de acelerao e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa reduzida, que duas vezes maior do que no ponto neutro.
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35
Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se tambm neste caso calcular a massa reduzida da haste.
KE =
1 1 1 I 2 = X m l2 2 2 2 3
2
1 m l2 3
( =v/r)
v 1 1 = X m l2 2 3 r =
l2 1 1 X m 2 v 2 r 2 3
1 1 2 = X m i2 v 2 3
com v=vcos
1 1 m i2 1 X v2 = M v2 2 2 3 (cos a ) 3
M=
1 m i2 2 (cos a ) 2
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Rotao
Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inrcia I, acionada com um motor (relao D/d).
1 1 d KE = I 2 m = I ( ) 2 2 2 D 1 d = I 2 2 D 1 = I i2 2 2 1 = Ie 2 2
2
Ie = I i2 i = d/D
No caso em que so aplicadas transmisses, preciso considerar i. Quando i = D/d ento temos Ie = I/i2
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Aqui uma massa m movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda no tem peso.
KE = =
1 m v2 2
v=r
1 2 m ( r ) 2 = 1 m r 2 2 2
Ie= mr2
1 Ie 2 2
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Resistncias hidrulicas
A resistncia de um estrangulamento de seco transversal a alterao da diferena de presso p que se manifesta para a respectiva alterao do fluxo volumtrico.
R=
d (p) dQ
Fluxo volumtrico Q
Diferena de presso p
Equao de diafragma
QBlende = 0,6 K
dB 2 p 4
2
Equao de estrangulador
Q Drossel =
=
r4 ( p1 p 2 ) 8 l
24.11.05
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Acumulador hidrulico
1 p 0 p1 V = V0 1 p1 p 2 1
V0 = tamanho do acumulador [l] p0 = presso de enchimento de gs [bar] p1 = Presso operacional min [bar] (queda de presso na vlvula) p2 = Presso operacional mx [bar]
p2 =
p1 V 1 1 p0 V0 p 1
p0 = <0,9*P1 Em bombas reguladas por presso prever um acumulador no circuito de presso! Tempo de basculamento da bomba tSA vide catlogo da bomba.
V V0 = 1 1 p 0 p1 1 p2 p1
V = Q t SA
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40
14 PV t K = VK
O clculo de tl diferente conforme o fluido hidrulico.
VK = vazo da gua refrigeradora [l/min] ETD = diferena de temperatura de entrada [K] p01 = potncia refrigeradora especfica [kW/h]
HFA
HLP/HFD
HFC
t l =
14,7 PV Vl
t l =
36 PV Vl
t l =
17,2 PV Vl
Mediante o valor de p01 calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor pelos diagramas dos diferentes fabricantes.
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Identificao no diagrama 1
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Atravs dos dados do cilindro e das velocidades de avano e retorno pode-se calcular a vazo necessria.
Q= 0,06A2vmx
l/min l/min
QN = Q
X pS p2
(presso de carga
2 *presso de sistema) 3
com grau de eficincia ideal. FT = Fora de carga [daN] PS = Presso de sistema [bar] PT = Presso de retorno [bar] A1 = rea do mbolo cm2 A2 = rea da coroa anelar cm2 = Relao de reas do cilindro vmx = Velocidade de avana do cilindro cm/s p1 e p 2
p2 =
( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )] bar A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
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