Principe de la mthode Skyhook semi-actif : [bri]

Cette mthode est considre comme optimale en terme de capacit disoler la masse suspendue des excitations extrieures.

Figure III.1.: Suspension passive.

Figure III.2.: Configuration Skyhook.

Lamortisseur est plac entre la masse suspendue (M) et le ciel (rfrence virtuelle des dplacements).

Il existe un grand nombre d'tudes sur l'efficacit de la commande Skyhook avec d'autres techniques optimales de commande. Parmi ces mthodes, il ya celle ou on emploie des amortisseurs semi-actifs tenant compte dun coefficient damortissement (et donc dune force damortissement).

Les amortisseurs semi- actifs sont rglable en ouvrant ou en fermant la valve. La seule puissance exige pour lamortisseur est la puissance relativement petite denclencher la valve. Des amortisseurs MR seront utiliss, dont lamortissement vari en soumettant le fluide un champ magntique.

Figure III.3.: Suspension semi-active.

Dans le cas de lamortisseur semi-actif, il est impratif de dterminer comment modliser lamortisseur tel quil simule un amortisseur Skyhook. V12 : la vitesse de la masse suspendue relative la base (V12 positive pour V1 > V2).

1/ la masse suspendue se dplace vers le haut avec une vitesse positive V1. Si nous considrons la force qui est applique par lamortisseur Skyhook la masse suspendue dans la direction oppose (X1 ngative)

SKY

= CSKY V1

(1)

SKY

: force

du Skyhook.

Aprs, nous devons dterminer si lamortisseur semi-actif est capable de fournir la mme force. Considrons que la force applique la masse suspendue est dans la direction ngative de X1.

Fctrl = CCTRL . V12

(2)

Fctrl : force applique la Ms.

Puisque nous pouvons produire une force dans la direction approprie, la seule condition damortir la suspension est :

Cctrl = Csky (v1/v12)

(3)

Pour rcapituler ; si V1 et V12 sont positives, Cctrl devrait tre dfinie comme dans lquation 3. Considrons maintenant le cas o la masse suspendue descend avec une vitesse ngative v1 dans la configuration Skyhook. La force damortissement sera maintenant applique vers le haut (X1 positive) dans la configuration semi active cependant lamortisseur semi-actif est toujours sous tension et la force damortissement sera encore applique vers le bas (direction ngative) Puisque la force damortissement semi active ne peut tre applique dans la mme direction que la force damortissement Skyhook, le meilleur qui peut tre ralis est de rduire au minimum la force damortissement. Dans le meilleur des cas, lamortisseur semi actif est dsir pour tre plac de sorte quil ny ait aucune force damortissement mais en ralit il y a une petite force damortissement qui nest pas dans la mme direction que la force dattnuation Skyhook .

Ainsi si V12 positive et V1 ngative, nous devons rduire au maximum la force dattnuation semi-active. Nous pouvons appliquer la mme simple analyse aux deux autres combinaisons de V1 et V12. Les rsultats sont les suivants :

V12 V1 > 0

V12 V1 < 0

Fsa = C sky V1 Fsa = 0

(4)

O Fsa : la force semi-active de lamortisseur Skyhook Lquation (4) implique que lorsque la vitesse relative (V12) travers la suspension et la masse suspendue (V1) sont de mme signe, une force damortissement proportionnel V1 est dsire. Autrement la quantit minimale damortissement est dsire En outre lquation (4) fourni une mthode trs simple pour simuler le systme idal de suspension Skyhook en utilisant seulement un amortisseur semi actif.

Lalgorithme

If (Cferme / Csh) < Sprung_ velocity / (Usprung_ velocity - Sprung_ velocity)

U_control = Cferme* (Usprung_ velocity - Sprung_ velocity); C_semi_skyhook = Cferme; Elseif (Cdoux/Csh) < Sprung_velocity / (Usprung_ velocity - Sprung_ velocity) (Cferme / Csh)> Sprung_velocity / (Usprung_ velocity - Sprung_ velocity) U_control = Csh* Sprung_velocity; C_semi_skyhook = Csh* Sprung_velocity / (Usprung_ velocity - Sprung_ velocity); Else U_control = Cdoux* (Usprung_ velocity - Sprung_ velocity); C_semi_skyhook = Cdoux; End

Organigramme

Cferme/Csh <V1/V2-V1

Non

Oui

U_control = Cferme*[V2-V1] C semi_skyhhok = Cferme

Non

Cdoux/Csh < V1/V2-V1 Cdoux/Csh < V1/V2-V1

Oui U control = Csh*V1 C semi_skyhook = (Csh*V1)/(V2-V1)

U control = Cdoux*[V2-V1] C semi_skyhook = Cdoux

End