Robos Mitsubishi RV-M1 - Manejo bsico por WARDY 2 -

MAURICIO ERNESTO OSPINA GOMEZ MARA DEL SOCORRO PATIO ANDRS FELIPE CONCHA

Centro de Automatizacin de Procesos CAP

Facultad de Ingeniera Pontificia Universidad Javeriana Cali

Introduccin General

Antes de dar los primeros pasos de programacin para el brazo robtico se debe iniciar este manual con la identificacin de las partes bsicas de las instalaciones.

Controlador:

Ejecucin de programas, control del robot Guardar programas y posicines

Computador:

Editar programa y posiciones Archivar programas y posiciones Control remote del robot

Teach Pendant: Manipulador:

Ensear posiciones. Realiza accin fsica.

La conexin entre controlador y computador es por un puerto serial (RS232).

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Operaciones bsicas

Encender el Robot 1. Se establece la conexin entre Controlador y Computador por el cable del puerto serial 2. Se enciende el Transformador y el Controlador, utilizando los interruptor ubicado en las partes posterior de las mismas. 3. Se enciende el Teach Pendant, por medio de la tecla ON.

Inicializacin del Robot 4. En el Teach Pendant se pulsa la tecla NST, que es la encargada de inicializar el manipulador. Nota: La inicializacin siempre se tiene que ejecutar despus de que se encendi el controlador

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Definir y grabar posiciones 5. Se selecciona en el Teach Pendant el sistema de coordenadas, y la direccin de mover el robot respectivo los ejes del mismo. (ver descripcin de teclas abajo) NOTA: No queda el brazo mucho tiempo sin movimiento en una posicin horizontal

6. Pulsando las teclas del Teach Pendant se mueve a las posiciones deseadas, y se graba la posicin con la tecla P.S., indicando la posicin de las pinzas (abiertas o cerradas), luego se da un numero para referenciar dicha posicin en el programa y se pulsa Enter.

7. En caso de ser necesario de borra una posicin referenciada, se pulsa el cdigo seguido de la tecla P.C., luego Enter.

Mover a una posicin grabado 8. Para verificar una posicin al cdigo indicado, se teclea Move -> numero de la posicin -> Enter.

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Manejar y programar el robot por el computador

Establecer conexin entre computador y robot 9. Se pulsa OFF en el Teach Pendant. 10. Al tener las posiciones, se procede a trabajar en el computador, por medio del programa Wardy 2 que se encarga de recoger las posiciones, mandar posiciones, enviar y recoger programas del/al controlador. Las posiciones y los programas se edita en archivos del tipo text0 (ASCII). Para archivos de posiciones se usa la extensin .pos, para archivos de programas la extensin .rob 11. Se seleciona el tipo del robot Mitsubishi RV-M1 MoveMaster 12. Se entra a la carpeta Connections y teclea la funcin Connect. La conexin est establecida si las imgenes de los robots cambian a amarillo. Si no, verifique en Connections RS232 Settings... la configuracin del puerto serial. (configuracin estndar: Baud Rate - 4800 o 9600, Parity even, Data bits 7, Stop bits 1, Handshaking RTS/CTS + XON/XOFF, , el puerto usado COM1 .. COM6 se verifique en el computador) 13. Si la conexin entre computador y robot est establecido es posible mandar unos comandos bajo de la carpeta Send Data

Mandar programas 14. Para mandar un programa del computador al robot se marca la imagen derecha abajo y seleccione el archivo con el programa para mandar. 15. En la misma manera se enva posiciones (imagen izquierda abajo) y recoger posiciones (imagen izquierda arriba) o programas (imagen derecha abajo) del robot al computador 16. Para detalles del lenguaje de programacin se ve el manual del robot. Aqu un ejemplo de un pequeo programa:

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comentarios se marcan con apstrofo cada lnea del programa esta marcado en su comienzo con un numero definir velocidad, valor entre 0 y 9 20 SP 6 'mueve a la posicin numero 100 30 M0 100 'mueve a la posicin numero 1 y abra la pinza 40 MO 1, O 50 MO 2, O 'cierre la pinza 60 GC 'mueve a la posicin numero 65 y queda la pinza cerrada 70 MO 3, C 80 MO 4, C 'abre la pinza 90 GO 100 M0 100

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Explicacin de butones y teclados

Controlador
POWER (Indicador de poder LED, amarillo)

La luz se enciende cuando la unidad es encendida. EMG. STOP (Switch de parada de emergencia, rojo)

Al presionar este switch el sistema servo motor se apaga y el freno es aplicado, llevando al robot a una parada inmediata. Al mismo tiempo el indicador de error LED se ilumina OFF y ON. ERROR (Indicador LED, rojo)

Se ilumina para advertir que un error a ocurrido en el sistema. En el modo de error 1 se ilumina a un intervalo de 0.5 segundos mientras que en modo de error 2 se ilumina permanentemente. EXECUTE (Indicador verde)

Se ilumina y permanece activo mientras el comando est siendo ejecutado por una operacin de la unidad motora, se desactiva cuando la operacin a sido completada. START (Switch verde)

Inicia o reinicia el programa desde un estado de suspensin. STOP (Indicador rojo)

Para o detiene el programa que est siendo ejecutado en el momento, sin embargo si es ejecutado durante una funcin, esta ser completada antes de detener el programa. RESET (Indicador blanco)

Reinicializa el programa suspendido por la ejecucin del comando STOP y la aparicin del modo de error II. Cuando el switch es presionado el programa vuelve a su comienzo, si a ocurrido un error, el indicador de este aparecer.

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Teach Pendant

Operaciones bsicas ON/OFF (Power switch)

Selecciona entre conectar o desconectar las llaves en la caja de enseanza. EMG. STOP (Switch de parada de emergencia)

Usada para la parada de emergencia del robot.

NST + ENT

Inicializacin del robot. ORG + ENT

Mueve el robot a la posicin origen - brazo horizontal

Seleccin de sistema de coordenadas para los movimientos manuales PTP

Selecciona el movimiento articulada . XYZ

Selecciona el movimiento en coordenadas cartesianas del robot. TOOL

Selecciona el movimiento en coordenadas cartesianas con respecto a la pinza.

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Mover el robot manualmente X+, B

Modo PTP: Mueve eje 1 en direccin positiva Modo XYZ / TOOL: mueve el final de la mano en la direccin X positiva, del sistema de referencia X -, B

Modo PTP: Mueve eje 1 en direccin negativa Modo XYZ / TOOL: mueve el final de la mano en la direccin X negativa, del sistema de referencia Y -, S +

Modo PTP: Mueve eje 2 en direccin positiva Modo XYZ / TOOL: mueve el final de la mano en la direccin Y positiva, del sistema de referencia Y -, S

Modo PTP: Mueve eje 2 en direccin negativa Modo XYZ / TOOL: mueve el final de la mano en la direccin Y negativa, del sistema de referencia Z+/E+4

Modo PTP: Mueve eje 3 en direccin positiva Modo XYZ / TOOL: mueve el final de la mano en la direccin Z positiva, del sistema de referencia Z-/E9

Modo PTP: Mueve eje 3 en direccin negativa Modo XYZ / TOOL: mueve el final de la mano en la direccin Z negativa, del sistema de referencia

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P+3

Modo PTP: Mueve eje 4 en direccin positiva Modo XYZ / TOOL: Gira (pitch) el final de la mano mientras mantiene su posicin actual en la direccin positiva. P8

Modo PTP: Mueve eje 4 en direccin negativa Modo XYZ / TOOL: Gira (pitch) el final de la mano mientras mantiene su posicin actual en la direccin negativa. R+2

Modo PTP: Mueve eje 5 en direccin positiva Modo XYZ / TOOL: : Gira (roll) el final de la mano mientras mantiene su posicin actual en la direccin positiva. R7

Modo PTP: Mueve eje 5 en direccin negativa Modo XYZ / TOOL: : Gira (roll) el final de la mano mientras mantiene su posicin actual en la direccin negativa.

<O>0

Abre la mano. >C<5

Cierra la mano.

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Definicin de posiciones P.S + Nmero + ENT

Define las coordinadas de la posicin actual del robot en una posicin con un nmero especificado. P.C + Nmero + ENT

Borra el contenido de una posicin con un nmero especificado.

Mover automtica a posiciones definidas MOV + Nmero + ENT

Mueve el final de la mano a la posicin especificada por el nmero. INC + ENT

Mueve el robot a la prxima posicin predefinida mayor que el nmero actual. DEC + ENT

Mueve el robot a la prxima posicin predefinida menor que el nmero actual.

STEP + Nmero + ENT

Ejecuta el programa paso a paso comenzando con el nmero de lnea especificado.

ENT

Completa la entrada de cada llave para el efecto de cada operacin correspondiente.

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Varios OPTION + 1

Mueve el eje opcional en la direccin positiva (no activado) OPTION 6

Mueve el eje opcional en la direccin negativa (no activado) TRN + ENT

Transfiere el contenido del EPROM al RAM. WRT + ENT

Escribe el programa y los archivos de posiciones escritos en la RAM al EPROM.

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