Lista de Exerccios para a Prova 3

Espa o-de-estados e Controle digital c

Lista de Exerccios
Exerccio 01 Realimenta ao de estados c Para o sistema x= 0 6 1 5 x+ 0 1 u

projetar um controlador por realimentacao de estados que satisfaca as seguintes especicacoes: polos de malha fechada com coeciente de amortecimento = 2/2; tempo de subida menor do que 3s. Exerccio 02 Controle por estima ao de estados c Um certo processo pode ser modelado pela funcao de transfer ncia e G(s) = s2 4 . 4

a. Encontrar as matrizes A, B, C para este sistema na forma canonica observ vel; a b. seja u = kx, encontrar k tal que os polos do sistema em malha fechada sejam s = 2 2j; c. encontrar L (ganho do estimador) de modo que os polos do estimador estejam localizados em s = 10 10j.

Exerccio 03 Espa o-de-estados e fun ao de transfer ncia c c e Considere uma planta descrita por: 0 7 1 4 x. 0 1

x = y =

x+

1 3

a. Desenhar o diagrama de blocos da planta com um integrador para cada vari vel de estado; a b. encontrar a funcao de transfer ncia da planta usando as matrizes da equacao acima. e

Exerccio 04 Controle integral - realimenta ao de estados c Considere a planta de primeira ordem denida por P (s) = 1 . s+3

a. Obtenha uma realizacao no espaco-de-estados para P (s); b. Obtenha o sistema aumentado (de ordem n + 1) e verique se os autovalores deste sistema podem ser arbitrariamente alocados; c. se possvel, calcular os ganhos de realimentacao de estados tais que os polos do sistema em malha fechada sejam s = 5.

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Exerccio 05 Controle proporcional - realimenta ao de estados c Considere a planta de segunda ordem denida por: P (s) = 1 . (s + a)(s + 3)

a. Obtenha uma realizacao no espaco-de-estados para o sistema na forma canonica control vel; a b. usar a formula de Ackermann para encontrar um ganho de realimentacao de estados tal que os polos do sistema em malha fechada sejam alocados em s = 2; c. considerando a entrada do tipo degrau (r(t) = r0 ), encontrar o erro de regime em funcao do par metro a a R; d. existe algum valor de a tal que este erro de regime e nulo?

Exerccio 06 Solu ao de equa oes din micas c c a Considere o sistema do Exerccio 1: 0 6 1 5 0 1

x=

x+

u y = 1 0 x.

Seja uma entrada do tipo degrau unit rio u = 1 e condicoes iniciais a x0 = a. Calcular a matriz exponencial de A (eAt ); ` b. calcular a resposta a condicao inicial (considerando entrada nula); ` ` c. calcular a resposta a condicao inicial e a entrada do tipo degrau; d. calcular a sada do sistema. x1 (0) x2 (0) = 1 0 .

Exerccio 07 Transformada Z inversa Calcule a transformada inversa, f (k), para cada uma das seguintes transformadas Z: a. F (z) = b. F (z) = 1 ; 1 + z 2 z(z 1) . z 2 1.25z + 0.25

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Treceira prova do primeiro semestre de 2005 - professor Paulo Valente

Prova de 2005
Exerccio 08 Crit rio de Routh discreto e O crit rio de Routh-Hurwitz e utilizado para se investigar a estabilidade de sistemas contnuos no e tempo. Com a transformacao s= e sua inversa z= s+1 , s1 z+1 z1

na qual s = Re{s} + jIm{s} e z = Re{z} + jIm{z}, o crit rio de Routh-Hurwitz pode ser adaptado para e se investigar a estabilidade de sistemas discretos no tempo. Mostre que, dada a transformacao acima, a Re{s} < 0, ent o |z| < 1, Re{s} = 0, ent o |z| = 1, a se Re{s} > 0, ent o |z| > 1. a Em seguida use a transformacao para determinar se o sistema cuja equacao caracterstica e z 2 2z 1 e est vel. a Exerccio 09 Fun ao de transfer ncia digital c e Considere o problema de implementar digitalmente o controle do sistema contnuo P (s) = Y (s) 1 = 2, U (s) s

a partir da utilizacao de um amostrador ideal e de um segurador de ordem zero como conversores A/D e D/A, respectivamente. Assuma realimentacao unit ria e perodo de amostragem T = 1s. Supondo controle a digital na forma C(z) = U (z) =k E(z) z z1 z ,

na qual z1 = 0.8, quanto deve valer k para que a constante de aceleracao do sistema, (z 1)2 C(z)P (z) , z1 T2 seja igual a 10? Em seguida determine a equacao a diferencas associada ao controlador C(z). ` ka = lim Exerccio 10 Controlabilidade Considere o sistema din mico de terceira ordem representado por meio de vari veis de estado: a a 1 1 0 x = 0 0 0 x + 5 u. 5 0 5 0 Existem valores de para os quais o sistema din mico e completamente control vel? E possvel cona a struir um estimador de estados de ordem completa com alocacao arbitr ria de polos denindo-se uma e a apenas uma das vari veis de estado como sada do sistema? Justique suas respostas. a

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