INSTITUTO NACIONAL DE ASTROFSICA PTICA Y ELECTRNICA

E318 Control I Tarea 3 Marlon Fernando Velsquez Lobo Problemas 8.25 Encuentre la inversa de [ ] 8.27 Encuentre ( ) Luego: Multiplicando por A-1 y despejando: ( ) ( ) ( ) | si | [ ( ] ) ( ) [ ]

usando el teorema de Cayley-Hamilton ( ) | |

( [ [

[ ])

Al resolver se obtiene:

Luego: [ ] ( ) ( ) [ ( ) 8.28 Mostrar que: ( ) ( )

[ ]

[ ]

8.26 Encuentre ( ) Luego:

si |

[ |

El sistema de ecuaciones ser:

( (

) )

( (

] )

( ) Al resolver se obtiene: Luego: ( ) Luego:

( )

El sistema de ecuaciones ser: ( ) ( ) [ [ ] [ ] ] Al resolver se obtiene:

Luego: ( ) ( ) ( ( [ ) ) [ | ( ( ] ( ) [ ] ] ) Luego: ] ) ( ) ( ) [ [ ] [ ] ] [ ] Al resolver se obtiene:

( )

8.29 Encuentre ( ) Luego: ( ) |

si

( ) 8.31 Encuentre [ | | ]

El sistema de ecuaciones ser:

Al resolver se obtiene: Luego:

Luego: ( ) [ ] [ ] El sistema de ecuaciones ser: ( ) [ ] ] ( )

( )

( 8.30 Encuentre ( ) Luego: ( ) ( ) Luego: | si | [ ] Al resolver se obtiene: ( (

) ( ( ) )

))

El sistema de ecuaciones ser:

] [

[ ]

8.33 Encuentre

si

| Luego:

8.32 Encuentre

si

] El sistema de ecuaciones ser:

| Luego:

El sistema de ecuaciones ser: Al resolver se obtiene: ( ( ) )

Al resolver se obtiene: Luego: ( ) ( ) Luego: ( ) ( ) ( ) [ ] [ [ ] ( ) [ ( ) [ ] ] ] [ ] [ ] [ [ ] ]

8.34 Encuentre

si

| Luego:

| [ ]

Utilizando la expansin de Sylvester: [ Remplazando los eigenvalores:

( ( ) )

8.35 Encuentre [ ) ) ) Luego: Utilizando la expansin de Sylvester: | | ]

Haciendo uso de la identidad de Euler se obtiene: ( )( ( )( ( )( ( )( )

Para obtener cada valor de Z se us el siguiente cdigo:

syms L A=[-10 0 -10 0; 0 -0.7 9 0; 0 -1 -0.7 0; 1 0 0 0] [f c]=size(A); Ec= det(L*eye(f)-A); Li=eig(A); for i=1:f Z(:,:,i)=eye(f); for j=1:f if j~=i tmp=(A-Li(j)*eye(f))/(Li(i)-Li(j)); Z(:,:,i)=tmp*Z(:,:,i); end end end Z1=Z(:,:,1); Z2=Z(:,:,2); Z3=Z(:,:,3); Zx=Z3+conj(Z3); Zy=1i*(Z3-conj(Z3));

( )

( (

) )

Para obtener cada valor de Z se us el siguiente cdigo:

syms L A=[0 1 0; 0 0 1; 0 -0.5 1.5]; [f c]=size(A); Ec= det(L*eye(f)-A); Li=eig(A); for i=1:f Z(:,:,i)=eye(f); for j=1:f if j~=i tmp=(A-Li(j)*eye(f))/(Li(i)-Li(j)); Z(:,:,i)=tmp*Z(:,:,i); end end end

Luego:

Entonces:

[ 8.36 Encuentre.

[ [ ]

| Luego:

) [ [

( ) [ ]

Usando la expansin de Sylvester: Simplificando: Utilizando el cdigo del problema 8.35, se obtiene: [ ]

( )

( )

[( ) ]

( )

) ]

8.38 La matriz [ ]

] tiene los

valores propios ={6, 3+j, 3-j}. Encuentre A1=eAT para T=0.2, y verificar que los valores propios de A1 satisfacen el teorema de Frobenius. Utilizando la expansin de Sylvester:

8.37 Encuentre.

Remplazando los eigenvalores:

( ) ( )

| Luego:

Haciendo uso de la identidad de Euler se obtiene: ( )( ( )( ( )( ) ) ) ( )( )

Usando la expansin de Sylvester: ( ) ( )

Utilizando el cdigo del problema 8.35, se obtiene:

Para obtener cada valor de Z se us el siguiente cdigo:

A=[4 -2 0; 1 2 0; 0 0 6] [f c]=size(A); Li=eig(A); for i=1:f Z(:,:,i)=eye(f);

for j=1:f if j~=i tmp=(A-Li(j)*eye(f))/(Li(i)-Li(j)); Z(:,:,i)=tmp*Z(:,:,i); end end end Z1=Z(:,:,3); Z2=Z(:,:,1); Zx=Z2+conj(Z2); Zy=1i*(Z2-conj(Z2));

Luego: ( ) Donde, ( ( ) ) [ ( ) ]

Ahora para F, ( ) ( ) ( ) ( )y ( ( )) ( ) [ ( ) ) ]

Luego: [ ] Donde, [ ] [ ]

Si observamos

( ), notamos que: ( )

] ( )[

( )[ ]

Con esto queda demostrado para el caso del tiempo ya que al hacer la inversa de Laplace no se cambia el orden de los coeficientes de la matriz. 8.40 El estado para un sistema continuo no forzado es observado sol en instantes peridicos t=0,T,2T,,kT . Use la ley de potencias de exponentes [eAT]k=eAkt para mostrar que la respuesta a condicin inicial puede ser descrita por x(tk)=eAktx(0) o x(k+1)=[A1]kx(0).

( [

( ) ( )

( )) ( ( )

( ) ( )) ]

Para t=0.2 [ Los eigenvalores de A1 son:

( )

( ( ) ( )
( )

( ) ) ( ) ( )

Con lo anterior se demuestra el teorema de Frobenius. 8.39 Probar que [eAt]T=eFt, donde F=At. Esta igualdad puede ser demostrada hallando (s), para ambos caso. Asumiendo A una matriz cuadrada se obtiene: [ ] ( ) ( [ ) ]

( ( )

Si t=tk=KT, se obtiene: ( ) ( )

8.41 Usar la descomposicin modal de la Sec. 8.6 para relacionar el tiempo de establecimiento aproximado Ts de un sistema estable en tiempo contino como alguno en los

problemas previos para los eigenvalores de A. El criterio de establecimiento definido es del 2% de valor final. La constante de tiempo del sistema esta relacionada con la parte real de los polos, entre mas pequeo sea este valor mas grande ser la constante de tiempo. El tiempo de establecimiento es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema est dentro de un porcentaje del valor final. Si 'P' es la parte real del polo ms pequeo y se utiliza el criterio del 2% se obtiene:

Luego 8.42 Si a tiene valores complejos, la parte imaginaria 'w' determina la frecuencia modal de oscilacin. Este sistema es para ser aproximado por los estados en tiempo peridicos discretos tk. Que tiempo T= tk+1 - tk recomendara? Para evitar perder informacin se debe cumplir el teorema de muestreo de Nyquist, el cual dice que la frecuencia de muestreo debe ser por lo menos dos veces mayor a la frecuencia mxima del sistema. En los diseo de sistemas de control es usual usar una frecuencia de muestreo 6 o 10 veces mayor.