INGENIERA ELECTRNICA TEORA DEL CONTROL II

TEMA: PID (PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO) INTEGRANTES: OBJETIVO: Obtener la funcin PID para el problema planteado en clase, utilizando la herramienta matlab para entender su funcionamiento. TEORA: El controlador PID El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso. Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de referencia). Sebastin Figueroa Cristian Delgado Pablo Jimnez Danny Pucha N 8 N 7 N 13 N 23

En todos los problemas de control diferentes tiene una planta. De esta planta se quiere que tener un valor deseado, o sea, la seal de referencia, . Para dar un ejemplo, puede ser una casa, donde se quiere tener una temperatura cierta en el interior. Siempre se mide el valor actual, la seal de salida, . La cosa ms importante para hacer posible control la planta y la seal de salida es que hay retroalimentacin de la seal de salida. En este caso la seal de salida es la temperatura actual en el interior. Se calcula la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida. El resultado se llama el error, . = () El cometido del controlador es que eliminar el error, independientemente de condiciones externas, en nuestro ejemplo puede ser la temperatura fuera. Para eliminar el error, el controlador tiene que hacer clculos matemticos para generar un seal de control, , que depende en el error. =( ) Esta funcin puede contener tipos de operaciones matemticos diferentes para eliminar el error en una manera mejor. El controlador PID tiene una proporcional, una integral y una derivativo parte. En la industria el controlador PID es el controlador ms comn. Proporcional La forma ms simple de la funcin () es que slo tener una parte proporcional. P= La seal de control es proporcional al error con el constante proporcional . Este constante determina en que velocidad el controlador eliminar el error.

En la grfica, se puede ver unos ejemplos con valores diferentes de cuando las otras partes del controlador son constantes. Tambin tiene una grfica verde a comparar con, donde todas las partes del controlador PID iguales. Integral La proporcional parte controla la velocidad del controlador, pero a veces no puede eliminar el error totalmente. La parte integral garantiza que el error se elimina. = 0 El constante determina la magnitud de la influencia de la parte integral. Cuando se tiene el integral, el controlador continua a crecer mientras la seal de salida es menor que la seal de referencia (al contrario si es mayor). En el ejemplo con la temperatura, es como tener los radiadores en la potencia mximo hasta que la temperatura est en el nivel deseado Si tiene el controlador una gran velocidad cuando pasa la seal de referencia se presenta oscilaciones.

En la grfica anterior, se puede ver unos ejemplos de valores diferentes del constante . Si el constante es demasiado grande se produce oscilaciones y la seal de salida est inestable. Pero cuando tiene un constante menor se elimina el error con una manera mayor.

Derivativo Para hacer el controlador ms estable se puede aadir la parte derivativo. =() La parte derivativo tiene en cuenta cambios del error. Cuando se reduce, la parte derivativo es negativo y neutraliza los inestables creado de las otras partes del controlador. El constante determina la magnitud de esta neutralizacin.

Como se ve en el grfico anterior, el controlador es ms estable con un constante grande. Pues, entonces es ms lento. En total Cuando se juntan todas las partes del controlador PID se tiene la funcin abajo. =0+ + 0+() Pero ahora hay un constante ms, 0. Es el valor que la seal de control tiene en un caso normal. Volvemos otra vez al ejemplo de la temperatura. En este caso 0 tiene el valor de la seal de control que da la temperatura deseada en el interior en una temperatura fuera cierta. Los constantes , y se ajustan para que funcione bien el controlador. SIMULACIN EN MATLAB: 1.- Con funcin de transferencia:

Mp=0.51

ts=4.5

2.- Con funcin de transferencia encontrada + Kp + Ti + Td

Mp=1.2

Ts=4s

AL MODIFICAR PID Kp=10 Td=1.1

Mp=1.01 CONCLUSIONES:

ts=2.6

Al modificar los valores del controlador PID se logr obtener una mejor estabilizacin de nuestro lazo. Con Kp se puede controlar la ganancia del mximo sobrepico, y con Td se logr obtener un tiempo de establecimiento menor. Para obtener nuestro control PID fue necesario realizar el procedimiento matemtico de multiplicar la funcin PID con nuestra funcin de transferencia para que de tal manera sea posible ponerlo en un mismo bloque.

B IBLIOGRAFA: http://www.iei.liu.se/facksprak/tek_fak/spanska/thsp17-tekniskkommunikation-pa-spanska-ii---8hp/projekt/filer/1.197653/TeoradecontrolyelcontroladorPID.pdf http://read.pudn.com/downloads161/ebook/732022/PID%20motor%20control /Control.Pid.pdf