Instrumentacin y Automatizacin

Profesor : Ing. Paul Glvez Fernndez

Instrumentacin
Instrumentos: Dispositivos para medir o controlar variables de proceso de una planta. El instrumento que convierte la variable de proceso en una seal, se denomina sensor. La informacin al operador puede ser:
Local (en terreno)-> Instrumento Indicador Remota (en Sala de Control) -> Instrumento Transmisor

Sensor

Indicador

Transmisor

Seales
Existen cuatro seales fundamentales en instrumentacin: Analgica : El valor vara en todo el rango, por ej. 4-20 mA, 0-10 Vcc Digital u On/Off: La seal adopta el valor mximo o el mnimo, pero no intermedios, por ej. 0-24 Vcc, 0-220 VAC, 1-5 Vcc. Serial o Bus: La seal es del tipo digital pero variable en el tiempo RS-232, RS-485. Un microprocesador decodifica el mensaje transmitido por algn protocolo de comunicaciones (Modbus, Profibus, Fieldbus, Data Highway) Neumtica: Seal de presin de aire de instrumentos. Formato usual 3-15 psig, para seales anlogas.

Evolucin de las seales

Mecnica - Hidralica (<1900) Neumtica (1930) - 3-15 psig Elctrnica (1965): 10 - 50 mA, 0-10 V, 4-20 mA. Comunicaciones (1988): Hart, Modbus, DH+. Buses de Campo (1998) : Fieldbus, Profibus, ASI.

Temperatura-Indicadores
Unidades Ingeniera : [C]; [F]. Indicadores: Termmetro Bimetlico: Dos metales se unen y por el principio de dilatacin lineal deflectan en uno y otro sentido.

L f = Li (1 + T )

Temperatura-SensoresTermocuplas
Termocupla: Se unen dos alambres de metales distintos que producen un Voltaje (mV) proporcional a la Temperatura en el punto de unin. Tipos K, J, E. Se usa cable compensado para unir la termocupla al sistema de medicin, para evitar errores por unin de metales distintos.

Temperatura-Sensores-RTD
RTD: Un metal aumenta su resistencia elctrica al aumentar la Temperatura. Tipos PT100 (100 Ohm a 0C). Como se mide la resistencia del sensor, la resistencia de los cables de conexin influyen en la medida. Se utilizan tres cables para compensar este error.
R0 = 100[]@0C

Rt = R0 (1 + T )

= 0,00385[ 1 C 1 ]

Presin - Unidades
Unidades de Ingeniera: psi, kg/cm2, bar.
Presin Absoluta (a) Presin Manomtrica(g) Presin Atmosfrica

Ejemplo: 1 kg/cm2a = 14,7 psia 1 kg/cm2g = 14,7 psig

Presin - Indicadores
Manmetro: La presin acta sobre un tubo de bourdon que acciona un mecanismo de indicacin.

Presin - Accesorios
Syphon : Aisla trmicamente. Sello Diafragma: Aisla del contacto con el fluido. Snubber: Amortigua las pulsaciones

Presin - Sensores
Sensor tipo D/P Cell: Es una celda que mide la diferencia de capacidad de un condensador relleno de un lquido que es presionado en sus dos capas.

Presin - Transmisores
Transmisor de Presin Diferencial: Utiliza un sensor tipo d/p cell con dos tomas (alta y baja presin). Transmisor de Presin Manmtrica: Utiliza un sensor tipo d/p cell con una toma a la atmsfera y la otra en el proceso. Estos transmisores incluyen una unidad electrnica con microprocesador que entrega la seal normalizada 4-20 mA.

Caudal Unidades
Volumtricas: Son unidades variables respecto de la presin y temperatura del fluido. Por ej.: m3/h ; lt/s ; lt/min. Msicas: Son unidades invariables ante cambios de presin y temperatura del fludo. Por ej. : ton/h ; kg/h ; gr/min.

Caudal - Indicadores
Rotmetro: Es un tubo un Tubo con un peso en forma cnica que por gravedad indica en una escala el caudal en contracorriente que pasa.

Caudal Sensores-Placa Orificio

Es una placa metlica con un orificio, que restringe el paso de caudal, generando una diferencial de presin, cuya raiz cuadrada es proporcional al caudal. Se basa en el principio de Bernoulli Se clculan para un Beta = 0,3 0,7 y DP = 100 H2O

P , v1 , 1 , h1 1

P2 , v2 , 2 , h2

d Qv = A2 v2 = 4

2(P P2 ) 1 1 4

Qv = K * P

Caudal Sensores-Placa OrificioTransmisor de Presin Diferencial

Caudal Transmisor-Coriolis
Es un transmisor del Tipo Msico. Se basa en el principio de Coriolis Es un instrumento de alta precisin con un error cercano al 0,2%.

Caudal TransmisorMagntico
Es un Transmisor Volumtrico para fluidos conductivos. Se basa en la ley de faraday.

E = KBlv

Caudal Transmisor-Turbina
Mide el caudal por velocidad del fluido, obtenida a partir de impulsos elctricos o magnticos de un rotor compensado.

Caudal TransmisorDesplazamiento Positivo

Miden el caudal por integracin o contando volmenes fijos.

Nivel - Indicadores
El indicador ms utilizado es el nivel de vidrio Consiste en un sistema de vidrios entre los cuales se visualiza por vaso comunicante el nivel de un estanque. Existen del tipo armado, reflex y transparente.

Nivel - Unidades
Se utilizan medidas de longitud: m, cm, mm. Tambin se utilizan medidas porcentuales, con respecto al rango total del transmisor.

Nivel - Sensores
Los sensores de nivel son de varios tipos: Presin de columna de lquido Ultrasnicos Radar Capacitivos Nucleares

Nivel - Transmisores
Son aquellas unidades electrnicas acopladas a los sensores ya mencionados. El ms utilizado es el Transmisor de Presin Diferencial, que mide la columna hidrosttica de lquido.

Pr

SG2 l

Al trabajar en H2O se cumple:

PH = SG1 h PL = SG 2 l
P = SG1* h SG 2 l

h SG1 H L LT

Vlvulas de Control
Es el elemento final de control, de mayor uso. Utilizan aire comprimido variable como energa mecnica. Se dimensionan para que operen en un rango entre el 15%-85% del recorrido.
P Q = Cv SG Cv : Coeficient e de vlvula

Vlvulas de Control - Tipos

GLOBO ANGULO

Aplicacin General Asiento Simple, Doble o Equilibrado.

Aplicacin erosin, excesiva presin diferencial, flashing o slidos en suspensin.

Vlvulas de Control - Tipos

TRES VIAS JAULA

Aplicacin mezclas o desvo de caudal.

Aplicacin balanceada, en altas diferenciales de presin y vlvulas de gran tamao.

Vlvulas de Control - Tipos

EXCENTRICA - ROTATIVA MARIPOSA

Aplicacin grandes caudales y alta capacidad diferencial de presin.

Bajo costo, gran caudal, aplicaciones en baja presin.

Vlvulas de Control- Curva Caracterstica

Vlvulas de Control-Tipos de Jaula

Vlvulas de Seguridad
Son vlvulas que protegen estanques, equipos, lneas e instalaciones ante daos por sobrepresiones. Abren ante una presin mayor a la ajustada (setting). Se calculan de acuerdo a API 526 o ASME I, VIII, para casos fuego o bloqueo. El clculo arroja un rea mnima requerida que es comparada con los modelos comerciales identificados por una letra (C, D, E, F, etc)

Analizadores
Son equipos especializados dedicados a medir variables o concentraciones especficas de un compuesto qumico. Los ms utilizados son los cromatgrafos donde se produce una separacin de los componentes que son analizados por un detector de ionizacin o conductividad. Poseen una unidad computacional que realiza los clculos y entrega los resultados en lnea (ppm) Son equipos paquete que se construyen a pedido para la aplicacin especfica que se requiere (por ejemplo caseta de analizadores)

Control de Procesos
El objetivo bsico del control de proceso (automatizacin) es mantener el valor de una variable en algn valor deseado independiente de influencias externas, al proceso. Definiciones: Proceso Industrial: Es un conjunto de operaciones que transforman una materia prima en un producto final. Una planta industrial puede incluir uno o ms procesos, continuos o discontinuos.

Control de Procesos
Control de Procesos: Se refiere a las acciones tomadas para asegurar el cumplimiento de las especificaciones y estndares de calidad del producto final. Variables: Son aquellas cantidades que afectan las entradas y salidas del proceso. Las ms comunes son: Temperatura, Presin, Caudal y Nivel. Sistema: Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado.

Sistema de Control Diagrama en Bloques

Otras Variables No Controladas Perturbaciones

PROCESO Variable Manipulada Elemento Final Control CONTROLADOR

Variable Medida SENSOR TRANSMISOR Variable

SET POINT

Controlada

Sistema de Control Definiciones

Sensor: Instrumento que convierte la variable de proceso en una seal. Transmisor: Instrumento que convierte la seal del sensor en un valor normalizado (Ej.4-20mA). Controlador: Dispositivo que ejecuta un algoritmo de clculo para mantener una variable de proceso estable. Set point (SP): Valor deseado en la variable controlada de un proceso. Error: Diferencia algebraica entre el setpoint y la variable controlada. Elemento final de Control: Elemento que actua directamente sobre la variable manipulada.

Sistema de Control Definiciones

Variable Medida: La cantidas fsica, propieda o condicin que est siendo medida. Variable Controlada (PV Process Value): La variable que el sistema de control mantendr en su setpoint. Variable Manipulada (OP Output Process): Es aquella variable sobre la cual actua el controlador.

Controlador Bsico
SET POINT (SP)

+ -

ACCION CONTROLADOR

VARIABLE MANIPULADA (OP)

VARIABLE CONTROLADA (PV)

La accin del controlador puede ser en su forma ms elemental: On/off Las Acciones ms comunes son: Proporcional (P), Derivativo (D), Integral (I). Acciones de Control Complejas: Fuzzy, Feedforward, otras.

Acciones de Control (t)

On/Off

M 1 si e(t ) 0 m(t ) = M 2 si e(t ) < 0

m(t ) = K p e(t )
m(t ) = K p e(t ) + K pTd de(t ) dt

Proporcional P+D

P+I

m(t ) = K p e(t ) +

Kp Ti

e(t )dt
0

P+I+D

de(t ) K p m(t ) = K p e(t ) + K pTd + dt Ti

e(t )dt
0

Acciones de Control (s)

Proporcional

M (s) = Kp E ( s)
M ( s) = K p (1 + Td s ) E (s)

P+D

P+I

M (s) 1 = K p 1 + Ts E (s) i
1 M (s) = K p 1 + Td s + E (s) Ti s

P+I+D

Grfico comportamiento Accin Control

Caso 1: Escaln
e(t) 1 t m(t)

Caso 2: Rampa
e(t) 1 1 t

Caso 3: Rampa y PID

e(t) 1 1 m(t) D t

m(t)

Kp t

Kp

m(t) 2Kp Kp P Ti

1 m(t) Kp P Td 1

Kp 1 t

P+I

P+D

PID

Ajuste de Parmetros
Mtodo Curva de Reaccin de Ziegler- Nichols. 1.- En estado operacin normal y lazo abierto, generar un pequeo escaln (10-20% rango). Registrar la curva respuesta (curva reaccin) 2.- Identificar las constantes tpicas de la curva. 3.- Calcular los parmetros de ajustes de acuerdo a tabla 1.

Controladores Stand Alone

Sistemas de ControlIntroduccin
Se refiere al dispositivo, equipo o sistema capaz de controlar una o varias variables de proceso. Los sistemas de control adems son la interfaz de la planta con el ser humano, para transmitir el estado de la unidad. Los Operadores supervisan el sistema de control y toman accin ante alarmas. Los Ingeniero de Sistemas configuran el sistema de control para que realice los algoritmos de control definidos por el Ingeniero de Instrumentos.

EVOLUCION DE SIST. CONTROL Mecnico (<1900) Neumtico (1930) Elctrnico - Controladores Stand Alone (1965) Computador - PDP (1970) Distribuido - DCS (1975) Monitoreo PC - Scada - HMI (1988) Control en Campo - Fieldbus (1998) Foundation

Sistemas de ControlIntroduccin
Actualmente los sistemas de control se basan en tecnologa electrnica y de microprocesadores. Un sistema est compuesto principalmente de los siguientes componentes: Fuente de Poder: Entrega los voltajes y corriente requerido en el sistema. CPU o Procesador: Realiza los clculos y algoritmos de control Tarjetas de Input / Output (Procesadores de I/O): Son las que se conectan las seales desde las FTA y adaptan la seal y la comunican con la CPU.

Sistemas de ControlComponentes
Marshalling: Es un gabinete con regletas donde se conectan y ordenan los multicables provenientes de terreno con las seales de instrumentos. Consolas: Son unidades con pantalla y teclado que constituyen la interfaz humana. Redes: Son buses de comunicacin digital, que interconectan los distintos componentes del sistema y adems se conectan a otras redes, por ejemplo informtica. Redundancia se refiere a duplicar un sistema electrnico, de tal forma que la falla de uno no afecte la operacin global. (Se habla de redundancia de Fuentes, CPU, Tarjetas I/O, Comunicaciones)

Resea Histrica Sistemas de Control Distribuido HONEYWELL

TDC-2000 ao 1975 1985: Basic Controller TDC-3000 ao 1986 1995 : PM, APM TPS ao 1995- 2002: HPM, Windows NT Experion PKS 2003: PC, Ethernet, Fieldbus

Arquitectura del Sistema Honeywell TPS (1999)

Ejemplos de Implementacin
HPM GUS

Conceptos Utilizados en TPS

GUS: Global User Station PHD: Process Historic database APP: Application Process Platform TPN : TPS Network Antigua LCN ( Local Control Network). UCN : Universal Control Network HPM : High Performance Process Manager NIM : Network Interface Module

Funcionamiento
Los instrumentos (4-20 mA) son conectados al HPM (APM, PM). Los algoritmos de control residen en los procesadores del HPM. Aplicaciones Complejas residen en el APP node. Las estaciones de trabajo (GUS) leen/escriben data en tiempo real desde los HPM. Los histricos son almacenados en el PHD (Oracle), utilizados para tendencias y registro de alarmas.

Conexionado
J Box
4-20 mA

FTA / Marshalling
24 V

HPM GUS
C O N T R O L L E R

FT
25 0

LCN NIM UCN

LT IOP PT AT

CARDFILE

J. Box : Caja de Conexiones FTA: Field terminal Assembly

IOP: Input/Output Processor CardFile : Rack

PIRAMIDE DE CONTROL:

Avanzado Multivariable Control Regulatorio Control Discreto Monitoreo Manual No requerido

DCS Controladores RELES - PLC HMI

PIRAMIDE DE SEGURIDAD:

Brigada C.I. Sistema Seguridad PLC Seguridad Alarmas Sistema de Control Proteccin Mecnica Diseo Proceso DCS

Sistema de Seguridad Triconex

Triple Modular Redundant (TMR)

Planos y Documentos de Ingeniera

Toda Planta Industrial, independiente de su tamao debe mantener al da la documentacin de sus instalaciones. Esto es fundamental en el momento que se quiera implementar mejoras en la produccin. La documentacin parte desde el momento que se inici la Ingeniera y Construccin de la Planta.

Planos y Documentos Tpicos

P&ID (Piping and Instrument Diagrams) Diagramas de Lazos Diagramas Lgicos Diagrama de Conexionado Planos de Canalizacin

P&ID

Diagramas de Lazos / Conexionado

Diagrama Lgico

Planos de Canalizacin