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Automatizacin
Historia y definiciones Componentes: Sensores, Actuadores, Controladores Automatizacin y Control en el Lab. de Control Industrial Aplicaciones: Procesos secuenciales, procesos continuos, etc. Historia y definiciones Robtica Industrial
Robtica
Estadsticas
Componentes: Articulaciones, Eslabones, Controladores Robtica Industrial en el Lab. de Control Industrial Aplicaciones: Manufactura, soldadura, etc. Visin por computador Sensor lser de medicin de distancia Robot Soldador
Term coined about 1946 by D.S. Harder, a Ford Motor Co. engineer, used to describe a wide variety of systems in which there is a significant substitution of mechanical, electrical, or computerized action for human effort and intelligence
Automatic Loom (1804) J.M Jacquard
Automatizacin
Componentes:
Sensores: velocidad, posicin angular (potenciomtrico, encoder ptico incremental), proximidad (infrarrojo, inductivo, capacitivo), fin de carrera, flujo (turbina), temperatura (PT-100), presin (piezo-resistivo), etc. Actuadores: motores de corriente continua, corriente alterna, variador de frecuencia, bombas centrfugas, vlvulas neumticas proporcionales, vlvulas elctricas proporcionales, vlvulas on-off, pistones neumticos, transductores I/P, terminal de vlvulas Profibus, triacs, calefactor elctrico, radiador, etc. Control y supervisin: controlador lgico programable PLC - PAC, controladores PID independientes, sistemas de control distribuido DCS, sistemas SCADA - HMI
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Automatizacin
Las experiencias de laboratorio consisten en:
Resolver problemas de automatizacin (eventos) Resolver problemas de regulacin (control continuo) Realizar experimentos para anlisis del problema Programar y sintonizar controladores PID Realizar experimentos para validar la solucin Desarrollar una interfaz HMI de supervisin
Estanques en Cascada:
3 estanques en cascada 1 bomba centrfuga 3 sensores de presin pie zorresistivos 5 vlvulas on-off 1 PLC GE 90-30
Mezclador:
1 estanque de mezcla 2 vlvulas neumticas p roporcionales con transd. I/P 2 flujmetros tipo turbi na 1 bomba centrfuga 1 PLC Siemens S7-200 1 compresor
Ascensor Prototipo:
Motor de corriente continua Interruptores de fin de carrera Lmparas indicadoras de piso Botoneras de mando interno y externo 1 PLC GE-9030
Helicptero:
2 rotores de corriente continua 2 sensores de posicin angular (encode r incremental) 1 servomotor de desplazamiento de ce ntro de gravedad 1 PLC Rockwell MicroLogix 1400
Automatizacin
Aplicacin: Automatizacin de un ascensor prototipo
Problema comn en edificios de altura, montacargas Solucin mediante diagrama de estados Grafcet Programacin de PLC en Ladder Supervisin permite detectar fallas y conocer el estado del ascensor
Control Industrial
Aplicacin: Control de razn de mezcla de flujos
Problema comn de control de concentracin Solucin mediante 2 controladores PID en PL C Programacin de PLC en Ladder Flexibilidad al cambiar la referencia del flujo maestro Un controlador se encarga de mantener la proporcin
Robtica
Historia y definiciones
Robots industriales, de servicio, autnomos, de campo, de investigacin, entretenimiento, educativos Robots Industriales
Spot/arc welding
Material handling
Robot SCARA
assembly
Robot Asimo
humanoid Robot, Honda
Robot
2000 Robocup
soccer challenge NAO
Aldebaran
AIBO
entertainment Robot, Sony
Primera Generacin
Telemanipuladores (1950), Brazos articulados (1960)
2004
AGV
2050
Segunda Generacin
Robots con sistemas sensoriales avanzados: tacto, visin, etc.
Fujitsu
service robot
DARPA
challenge
Tercera Generacin
Robots con capacidad de toma de decisiones (en desarrollo)
2004 AUV
Virginia Tech
2005
Lego
Mindstorms
2007
2005
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Robot Industrial: Manipulador multipropsito reprogramable, automticamente controlado, de tres o ms ejes, el cul puede permanecer fijo en un lugar o moverse, para uso en aplicaciones de automatizacin industrial
The first industrial robot (1959), G.C. Devol & J.F. Engelberger The first mechanical master - slave manipulator (1950) R. Goertz
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Robtica Industrial: Diseo de dispositivos manipuladores reprogramables multifuncionales para mover partes, materiales, herramientas o aparatos especializados mediante movimientos programados y su aplicacin en tareas industriales
Caracterstica comn: Tareas repetitivas que se ejecutan en ambientes peligrosos para el ser humano, y/o que exceden sus capacidades (velocidad, precisin, fuerza, potencia, visin, etc.)
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Robtica Industrial
Estadsticas - Abastecimiento (IFR)
~1.000.000
Cul es la poblacin de robots industriales operativos en Chile?: Robotec , Roboris, Cimtec, Poch
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Robtica Industrial
Estadsticas por Industria (Europa)
Robtica Industrial
Fabricacin de vehculos motorizados Ind. Qumica, gomas, plsticos Partes de automviles Productos metlicos Alimentos Maquinaria industrial y de consumo Ind. no metlica Elctrica, electrnica Metalurgia bsica Comunicaciones
Robtica de Servicio
Defensa, rescate, seguridad Campo (navegacin terrestre) Navegacin submarina Limpieza Medicina Plataformas de robtica mvil
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Articulaciones, eslabones, transmisiones, servomotores Herramientas: garra, pinza, antorcha, etc. Accesorios: posicionadores, cintas de transporte, rieles, bandejas giratorias, estaciones de transferencia, sistemas automticos de almacenamiento y recuperacin AS/RS Controlador Programador: Teach pendant PC Software de programacin y simulacin off-line
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RobotStudio de ABB
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Se debe tener en cuenta el volumen de produccin. Hay una zona donde los sistemas de robtica industrial pueden presentar los menores costos de fabricacin por unidad, en comparacin con el trabajo humano y los sistemas de fabricacin automatizada
Calidad uniforme Continuidad de la produccin Disminucin de riesgos laborales Flexibilidad, escalabilidad Variabilidad de materiales y procesos Estructuracin de la produccin Necesidad de equipamiento auxiliar
Beneficios adicionales
Dificultades de aplicacin
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Instrumentacin industrial (sensores, actuadores) Sistemas de transmisin y recoleccin de datos (redes industriales) Sistemas de control: PLC, PAC, DCS Software para supervisin en tiempo real Tcnicas avanzadas de control automtico Visin por computador
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Robtica Industrial
Celda de Manufactura Flexible (CIMA):
Robot KUKA KR-15 de 6 grados de libertad + riel Controlador KCR + KUKA-Control-Panel (KCP) Windows Garra neumtica Cinta transportadora Estacin de transferencia neumtica PLC LG Glofa
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Proveer una rpida respuesta a demanda por repuestos, reparaciones y/o reemplazos de tolvas para camiones mineros Estructurar la lnea de produccin, y estandarizar las materias primas Utilizar tecnologas de automatizacin complementarias para lograr que el robot se adapte a cambios en los materiales y sea tolerante a errores de posicionamiento y de manufactura de piezas
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Requerimientos de I+D
Dispositivos especficos
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Soldadura Automatizada
Arquitectura de la solucin propuesta
Combinar las funciones de seguimiento de cordn provistas por los fabricantes con sistema de visin por computador para la actualizacin de la ruta de soldadura, previo a realizar la soldadura
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Soldadura Automatizada
Arquitectura de la solucin propuesta
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Soldadura Automatizada
Pruebas 2D Pruebas 3D
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Soldadura Automatizada
Resultados 2D Resultados 3D
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Soldadura Automatizada
Trabajo actual y futuro
Obtencin de coordenadas de soldadura a partir de dibujos CAD Diseo de celda de soldadura adaptiva robotizada Soldadura colaborativa multi-robots
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Conclusiones
La automatizacin y la robtica industrial permiten aumentar la productividad, disminuir riesgos laborales y uniformar la calidad de la produccin El desarrollo de proyectos en esta rea requiere participacin multidisciplinaria, p. ej. entre ingenieros electrnicos y mecnicos Integrar automatizacin con robtica industrial es una gran oportunidad de desarrollo de nuevos proyectos El xito de los proyectos depende de los usuarios, p. ej., de soldadores GMAW certificados