Modelos matematicos de los sistemas fsicos

P.G.F.

ndice de la presentacin
Definicin de modelo Tipos de modelos Ecuaciones diferenciales Ejemplo: Red RC Ejemplo: Amortiguador mecnico Ejemplo: Red RLC Principio de superposicin Sistemas no lineales Linealizacin (ec. esttica) Linealizacin (ec. dinmica) Ejemplo: Depsito

Denicin de modelo

Sistema real

Modelo matemtico

Aproximacin matemtica. Describe el comportamiento esttico y dinmico de un sistema o proceso. Sirven para predecir, explicar o controlar.

Tipos de modelos
Modelos basados en el comportamiento fsico del sistema / basados en la relacin entrada-salida. Modelos lineales / no lineales. Modelos en tiempo continuo / en tiempo discreto. Modelos determinsticos / estocsticos (variables aleatorias). Modelos monovariables (SISO: Single-Input Single-Output) / multivariables (MIMO: Multiple-Input Multiple-Output).

Ecuaciones diferenciales
Una ecuacin diferencial proporciona informacin sobre el comportamiento esttico y dinmico de un sistema. Las ecuaciones que se van a utilizar son ordinarias lineales de coecientes constantes. Ejemplos:

b1 y(t) + b0 y(t) = a0 u(t); y (t) + y(t) + y(t) = u(t) + u(t);

d y(t) y(t) = dt d2 y(t) y (t) = dt2

Ejemplo: Red RC

d vc (t) ic (t) = C dt vr (t) ir (t) = R ir (t) = ic (t)

vs (t) = vc (t) 1 [ve (t) vs (t)] R d vs (t) 1 d vc (t) =C = [ve (t) vs (t)] C dt dt R ir (t) = ic (t) = d vs (t) + vs (t) = ve (t) RC dt

Ejemplo: Amortiguador mecnico

x(t)

f (t) = fm (t) + fb (t) + fk (t) d2 x(t) fm (t) = m dt2 d x(t) fb (t) = b dt fk (t) = k x(t)
f(t) m b

k
Amortiguador mecnico Entrada: f (t), salida: x(t)

d2 x(t) d x(t) +k x(t) = f (t) m +b 2 dt dt

Ejemplo: Red RLC

ic (t) = C d vc (t) dt d iL (t) vL (t) = L dt vr (t) ir (t) = R ir (t) = ic (t) = iL (t)

vs (t) = vc (t) 1 d vs (t) = [ve (t) vL (t) vs (t)] dt R d iL (t) d2 vs (t) d vs (t) = ve (t) L vs (t) = ve (t) LC vs (t) RC dt dt dt2 iL (t) = ic (t) = C d2 vs (t) d vs (t) +vs (t) = ve (t) LC +RC dt2 dt

Principio de superposicin
Los sistemas lineales cumplen el principio de superposicin: Si la respuesta de un sistema lineal ante una entrada u1 (t) es y1 (t), y, por otra parte, su respuesta ante la entrada u2 (t) es y2 (t), entonces la respuesta de este sistema ante una combinacin lineal de las entradas u(t) = u1 (t) + u2 (t) es la misma combinacin lineal de las salidas obtenidas por separado y(t) = y1 (t) + y2 (t)

Sistemas no lineales
Algunas ecuaciones del modelo de un sistema pueden presentar no linealidades, como por ejemplo: y(t) = u2 (t) y(t) =

u(t) d y(t) dt
2

d2 y(t) + 2 dt

+ y(t) = u(t)

Pero si la no linealidad no es muy acusada, y considerando que las variables van a sufrir pequeas variaciones entorno a un punto de funcionamiento, es posible linealizar la ecuacin entorno a ese punto.

Linealizacin (ec. esttica)

1 2

Dada una relacin no lineal y = y(x), se desea linealizar entorno al punto de trabajo denido por (x0 , y0 (x0 )). d y(x) y y0 + dx Cambio de variables (traslacin de los ejes): (x x0 )

x=x0

y = (y y0 ) x = (x x0 ) x
x=x0

d y(x) y = dx y = m x

Punto de trabajo
1

y
y = (y y0 ) x = (x x0 ) d y(x) m= dx

y = y(x)

x=x0

Dy = m Dx y0

x0

Linealizacin (ec. dinmica)

Dada una ecuacin diferencial no lineal: F y (n , y (n1 , ..., y, y, u(m , u(m1 , ..., u, u = 0 Se desea linealizar entorno al punto de trabajo denido por (u0 , y0 ). La relacin entre u0 e y0 se determina haciendo nulas todas las derivadas de la ecuacin: y (n = y (n1 = ... = y = u(m = u(m1 = ... = u = 0 Linealizacin entorno al punto de funcionamiento: F y (n

y (n +
0

F y (n1

y (n1 + ... +
0

F y

y +
0

F y

y +
0

F u(m

u(m +
0

F u(m1

u(m1 + ... +
0

F u

u +
0

F u

u = 0
0

Ejemplo: Depsito
1
Caudal de entrada

vs (t) =

2 g h(t)

Servo-vlvula

qs (t) = S vs (t) = K h(t) d h(t) qe (t) qs (t) = C dt

S: rea del oricio de salida [m2 ]. C: Capacidad del depsito (rea de la base) [m2 ].

Nivel del depsito

Caudal de salida

Entrada: qe (t), salida:h(t)

d h(t) +K C dt

h(t) = qe (t)

Linealizacin del depsito

1

h, qe , ) = C d h(t) + K F (h, dt F =C 0 h K F = h 0 2 h0 F = 1 qe 0

h(t) qe (t) = 0

K d h(t) + h(t) = qe (t) C dt 2 h0