TRABAJO COLABORATIVO

UNIDAD 1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

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TRABAJO COLABORATIVO # 1 GRUPO 299011_21

GILBERTO BERMUDEZ POSIDIO CASTRO RAUL ALFREDO RODRIGUEZ ENRIQUE CRISTANCHO

79,498,103 79.528.628 79.452.603 79.515.006

TUTOR FREDY VALDERRAMA GUTIERREZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD) ROBOTICA 2012

TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCION .............................................................................................. 4 OBJETIVOS ...................................................................................................... 5 Objetivo General: ......................................................................................... 5 Objetivos Especficos .................................................................................. 5 DESARROLLO DE ACTIVIDADES ................................................................... 6 Fase 1:........................................................................................................... 6 Fase 2:......................................................................................................... 13 CONCLUSIONES ........................................................................................... 15 BIBLIOGRAFIA ............................................................................................... 16 CIBERGRAFIA ................................................................................................ 16

INTRODUCCION
El presente trabajo corresponde a la actividad No. 6 del curso de Robtica, y contiene el desarrollo de las actividades propuestas en la gua descargada de la plataforma, su desarrollo se dio de manera participativa entre los integrantes del grupo colaborativo mediante el foro destinado para tal fin. En el contenido del trabajo se encuentra el desarrollo de los puntos propuestos en la gua, los cuales abarcan la temtica de la primera unidad. Por medio del presente trabajo se revisan aspectos sobre las plataformas de experimentacin de controladores para robots industriales y conceptos sobre la robtica, adems de reunir toda la documentacin e informacin relativa a las caractersticas, estructura, diseo y componentes que ayuden a conocer de forma integral la materia robtica; y as lograr un concepto claro sobre el tema. Con todos los ejercicios desarrollados y/o las preguntas debidamente respondidas, se busca adquirir conocimientos bsicos en el tema de la robtica a fin de lograr una mayor apropiacin de cada tema y tener un punto de partida para las unidades posteriores del curso.

OBJETIVOS
Objetivo General:

Obtener de manera gil y confiable toda la informacin necesaria para profundizar en el estudio de la materia robtica, principios y caractersticas. Objetivos Especficos

Profundizar sobre la robtica. Ahondar e identificar de manera clara los conceptos de robtica. Profundizar sobre las propiedades de la materia robtica. la materia

DESARROLLO DE ACTIVIDADES
Fase 1: 1. Haga un listado y una breve descripcin del software y hardware utilizado. Respuesta: Software: MATLAB con las herramientas SIMULINK y Real Time Workshop Matlab programa de gran aceptacin en ingeniera destinado realizar clculos tcnicos cientficos y de propsito general. En l se integran operaciones de clculo, visualizacin y programacin, donde la interaccin con el usuario emplea una notacin matemtica clsica. Simulink es una aplicacin que permite construir y simular modelos de sistemas fsicos y sistemas de control mediante diagramas de bloques. Real Time Workshop genera automticamente cdigo de control para determinadas plataformas Hardware comerciales. traduce el modelo a cdigo C, lo compila y descarga de forma automtica en la tarjeta dSPACE Cockpit permite crear pantallas con controles para modificar en tiempo de ejecucin los parmetros del modelo de Simulink y mostrar variables. Trace se utiliza para supervisar los ensayos representando grficamente la evolucin de las variables del modelo

Hardware: PC: Ordenador encargado del control El robot brazo manipulador RM-10 para entornos industriales Tarjeta de control DS1103 (dSPACE)la cual consta de: o Procesador PowerPC o DSP (Procesador digital de seal) esclavo TMS320F240 o Memoria RAM de 32 MB En esta tarjeta se ejecuta el controlador diseado, gestionando y aplicando las seales del control de los motores del robot manipulador.
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 Tarjetas de circuito impreso: o Tarjeta de conmutacin del control: La cual conmuta la seal de los motores entre el armario de control del RM-10 y el PC, para impedir o posibilitar el control desde el PC. o Circuito resolver/encoder y aislamiento de seales analgicas: Para la conversin de seales y el aislamiento de seales analgicas generadas por algoritmos de control del PC. o Tarjeta de entradas-salidas digitales: Permiten conocer el estado de funcionamiento del sistema.

2. Haga un bosquejo del montaje propuesto.

Respuesta:

Tarjeta de entradas salidas digitales Tarjeta dSpace Conmutacin de la seal de control Brazo - Robot

Control original del robot manipulador

Aislamiento de seales analgicas

Circuito resolver - encoder

3. Cul tcnica de control se usa originalmente en los motores del robot? Respuesta: Controladores PID para cada motor. Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control que trabaja por realimentacin y es capaz de calcular el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, de tal forma que pueda aplicar una accin correctora durante la ejecucin. La tcnica PID proporciona control a travs de la realimentacin determinando la reaccin del error, generando una correccin proporcional e integral del error y finalmente determinando la reaccin del tiempo en que el error se produce.

4. Cul tipo de sensores mide la posicin de los motores? Respuesta: Los sensores que miden la posicin de los motores son de tipo interno, especficamente se mencionan encoders incrementales de 1024 pulsos por vuelta, estos se utilizan fundamentalmente para el clculo de la posicin angular

5. Por qu es necesario usar un controlador para cada motor? Respuesta: Porque cada motor es accionado independientemente pudiendo as manipular su velocidad y posicin de manera independiente.

6. Cmo se aslan las seales entre la tarjeta dSPACE con las seales del robot manipulador? Respuesta: Mediante el circuito resolver/encoder y el aislamiento de seales analgicas, especficamente mediante un circuito integrado el ISO122P que permite aislar seales analgicas con un rango 10 V y con un ancho de banda de 50kHz. Se filtra y asla la seal encoder mediante conversin realizada en el circuito integrado AD2S90 de Analog Devices, luego se aslan las salidas analgicas mediante el circuito integrado ISO122P de la
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firma Burr-Brown que permite aislar seales analgicas con un rango 10 V y con un ancho de banda de 50kHz. El aislamiento de seal elimina las formas de perturbaciones operacionales, tanto en la transmisin de la seal como aqullas que provienen de sensores/transmisores.

7. Si un motor del robot gira 179 Cuntos pulsos genera el encoder incremental descrito en la seccin 2.2? Justifique su respuesta. Respuesta: Genera 509 pulsos: Pulsos 1024 X Grados 360 179

X= (1024 pulsos* 179)/360 X= 509,15 pulsos Aproximando 509 pulsos

8. Qu sucedera si los filtros RC mencionados en la seccin 2.2 no son usados? Respuesta: De no usarse los filtros RC no se filtrara la seal y no se producira seal encoder. El sistema no respondera adecuadamente ya que no se realizara de forma eficaz un control para filtrar frecuencias que alteran la seal original es decir no se eliminara el ruido de la seal que proviene del sensor.

9. Es posible prescindir del uso del circuito de conversin resolverencoder? Explique. Respuesta: No sera posible porque las salidas de encoder incremental del AD2S90 no seran capaces por s solas de generar la suficiente corriente para activar la etapa de optoaislamiento conectada a la tarjeta dSPACE, adems ste permite la conversin de la seal del sensor al encoder lo cual permite la
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realizacin del control de la posicin del eje del motor. Por otra parte, este circuito es el que se encarga de establecer cuantos pulsos se deben enviar al motor, adems es la pieza del robot pues toma la seal analgica y la asla. 10. Por qu las seales de control generadas en el PC no se transmiten directamente a los motores del robot? Respuesta: Porque se deben conmutar las seales entre el armario de control y el PC, controlando los estados posibilitar / impedir el control desde el PC y permitiendo al robot su control original.

11. Por qu se requieren dos tipos de aplicaciones de software? Respuesta: Porque es necesario un tipo de software para la implementacin del controlador en el PC, y el otro tipo para llevar a cabo el proceso de monitoreo. El primer tipo se comunica con la tarjeta de control (dSPACE) envindole las seales de entrada y el segundo tipo recibe seales de la tarjeta de control y las muestra de manera grfica en el ordenador para que estas sean manipuladas u observadas pudiendo enviar seales del ordenador a la tarjeta de control.

12. Ya que este trabajo permite ensayar diferentes controladores en el robot Es posible cambiar la resolucin del robot al cambiar el tipo de controlador? Qu sucede con la exactitud? Qu sucede con la repetitividad? Debe justificar todas sus respuestas. Respuesta: Si es posible cambiar la resolucin del robot dado que el controlador puede programase para nuevas opciones, de esta forma, al modificar las variables del modelo puede tenerse un robot en un estado definido previamente programado, tal como el modo automtico. La exactitud depender entonces de la correcta programacin y evaluacin de algoritmos a los cuales puede estar expuesto el robot, tal como el espacio de trabajo. En cuanto a la repetividad, puede mejorarse si se mejora el algoritmo de programacin y se tienen en cuenta todos los factores a los que se ve enfrentado el robot durante su proceso de trabajo.
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13. Cul es el papel de SIMULINK en este proyecto? Investigue cul otro software puede usarse para reemplazar el trabajo de simulink. Justifique su respuesta con referencias bibliogrficas. Respuesta: El papel fundamental del software SIMULINK es poder dividir el proyecto en bloque y manipularlo parte a parte, de esta manera se simplifica la programacin y se obtienen mejores resultados tanto en la ejecucin como en las posibles revisiones al cdigo.

Otro software que puede usarse para este tipo de proyectos es: VISSIM Es un software para modelado cuyas caractersticas bsicas se fundamentan en la interaccin de los individuos en estudio. SCILAB Es un software de clculo cientfico con una gran versatilidad y capacidad para resolver problemas de matemtica, fsica, ingeniera, procesamiento de seales, entre otras. Tiene un entorno similar a SIMULINK de MATLAB para simulacin de sistemas dinmicos y resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales. SCICOS (Connected Object Simulator) Es la herramienta de software para modelado y simulacin de Sistemas Dinmicos incluida en SCILAB bajo licencia GPL desarrollado por Ramine Nikoukhah en el Meatalu Proyect de INRIA en el centro Paris-Rocquencourt. SCICOS provee una interfaz grfica de usuario para editar modelos e interconectar los bloques que representan las funciones fundamentales predefinidas por SCILAB (generador de ondas, ganancia, osciloscopio, etc.). 14. De acuerdo a la seccin 4.2 A qu se refiere el autor con referencias suaves y cul sera la relacin con el orden del polinomio? Hint: Investigue a cerca de mtodos numricos y ajuste de curvas para poder responder este interrogante Respuesta: Las referencias suaves hacen referencia a que no se presentes movimientos bruscos en el motor, si revisamos una grfica de movimiento podremos ver que entre ms alto sea el grado del polinomios ms suaves y continuos son los movimientos, para esto se utilizan mtodos formulas matemticas de mtodos
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numricos con los cuales se obtienen resultados bastante confiables si tener que desarrollar en su totalidad los polinomios de grado 5, los cuales son complejos y tomaran un tiempo considerable. El tem 4.2 trata del Bloque generador de trayectorias, dice en la Seccin: Se encargar de suministrar las referencias de posicin y velocidad de cada eje al bloque de control. Ha sido definido para permitir una representacin tanto en el espacio articular como en el lineal. Genera trayectorias con un polinomio de orden cinco para obtener referencias suaves de posicin y velocidad en cada eje del robot.. La manera de calcular valores intermedios entre valores conocidos es con el clculo de la Interpolacin polinomial. Para n + 1 puntos, existe uno y slo un polinomio de n-simo orden o menor que pasa a travs de todos los puntos, El polinomio de interpolacin consiste en determinar el nico polinomio de n-simo orden que se ajusta a los n + 1 puntos dados. Este polinomio proporciona una frmula para calcular los valores intermedios. El nombre de uno de estos mtodos para realizar este clculo es Polinomios de Interpolacin de LaGrange, y el otro mtodo ms conocido se llama Polinomios de Interpolacin de Newton.

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Fase 2: 1. Qu es un sensor de estado? Respuesta: Un sensor de estado es un tipo de sensor que permite estimar el estado en que se encuentra el robot, con este tipo de sensores es posible incluir cualquier estado del funcionamiento del robot, por ejemplo el estado de posicin en sus coordenadas x, y, z, si es un robot que tiene giros tambin se puede saber en qu grado de giro esta el robot. 2. Qu se entiende por estimacin y por deteccin? Respuesta: Estimacin: Proceso mediante el cual, se determinan los valores que deben tener las variables a partir de la observacin realizada. En nuestro caso nos referimos a medidas cuantitativas o relativas al estado del mvil (posicin, orientacin, velocidad,...). Deteccin: Proceso mediante el cual se determina qu observacin se aproxima ms a una hiptesis previamente establecida. 3. Cules son los tipos de deteccin? Respuesta: Binaria: Cuando la decisin realizada se hace de manera nica sobre la hiptesis, de tal forma qu sta es afirmada o negada. M-aria: Cuando son aplicadas varias hiptesis sobre las observaciones realizadas, de tal manera cada hiptesis corresponde a una forma diferente de creer el cumplimiento de la misma. 4. Un girscopo es un sensor de estado o un sensor de entorno? Justifique. Respuesta: Corresponde a un sensor de estado, ya que su importancia radica en el posicionamiento del robot de tal forma que su orientacin conserve un principio angular que evite cadas, desvos, desbalanceo o desestabilizacin. Un girscopo indica la posicin, velocidad, orientacin del robot y cualquier otra medida del estado del robot, estos sensores permiten localizar al robot a partir de una serie de medidas o proporciona informacin sobre algn estado interno de inters, pero en ningn momento proporcionan directamente datos sobre el entorno que rodea.
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5. Qu es un sensor odomtrico? Respuesta: Es un tipo de sensor que se encarga de medir el desplazamiento y la velocidad del objeto en el cual ha sido incorporado. Dependiendo del mecanismo que utilicen pueden ser pticos, magnticos, inductivos o capacitivos, potencimetros, etc. 6. Cules variables se pueden estimar con un girscopo? Investigue e ilustre el funcionamiento con mximo dos grficos. Respuesta: Mediante un girscopo se puede determinar la posicin en el espacio del robot, entre las variables que se pueden estimar estn: La estabilidad, por ejemplo la de un helicptero en el aire:

Imagen tomada de: http://www.preciolandia.com/ar/helicoptero-de-metal-con-giroscopo-2-vel-2cpnwk-a.html

El equilibrio, por ejemplo al andar en vehculos de dos ruedas:

Imagen tomada de: http://club-naked.foroactivo.com/t2788-conduccion-contramanillar-efecto-giroscopico

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CONCLUSIONES
Se identificaron diversos conceptos utilizados en la robtica y su implementacin en modelos reales. Aunque no se tuvo una prctica real, s fue posible hacer una simulacin del control de un robot. Se dio aplicacin de los temas de la primera unidad del curso en el desarrollo de la gua de actividades.

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BIBLIOGRAFIA
VALDERRAMA GUTIERREZ, Freddy, Febrero de 2010. Mdulo de Robtica. Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD. Duitama. Aula Virtual Curso de Robtica. BUCHELI, Carlos 2007, Mdulo de Mtodos Numricos. Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.

CIBERGRAFIA
Simulink Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Simulink Dspace Disponible en: http://www.saber.ula.ve/que_dspace.jsp Bore Ortega, F. Modelado y control del pndulo invertido sobre carro mediante sistemas hbridos Disponible en: http://es.scribd.com/doc/54609332/14/Software-y-conexion Naturaleza del giroscopio Disponible en: http://www.cienciapopular.com/n/Experimentos/Giroscopios/Giroscopios.php Girscopo Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Gir%C3%B3scopo Carletti, E. Sensores - Conceptos generales. Descripcin y funcionamiento Disponible en: http://robots-argentina.com.ar/Sensores_general.htm Odmetros Disponible en: http://www.pce-iberica.es/instrumentos-de-medida/metros/odometros.htm Lpez Orozco, J. (1998). Integracin y fusin multisensorial en Robots mviles autnomos. Madrid. Disponible en: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2055/lib/unadsp/docDetail.action?docID= 10098409&p00=integraci%C3%B3n%20fusi%C3%B3n%20multisensorial% 20robots%20m%C3%B3viles%20aut%C3%B3nomos
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