Asservissement par PID

Daniel Ross Etienne Deguine Mickal Camus

30 mars 2010

I. Contrle par PID

Qu'est ce que le contrle par PID ?

Le contrle par PID (pour proportionnel, intgral et driv) est une mthode de rgulation souvent employe pour les asservissements. Vous ne savez pas ce qu'est un asservissement ? Et bien, c'est un systme, capable d'atteindre et de maintenir une consigne grce aux mesures qu'il eectue. Imaginez vous, par exemple, dans une voiture sur l'autoroute. Vous souhaitez rouler 130Km/h sans avoir appuyer sur l'acclrateur. La commande de vitesse de croisire de votre voiture devra par elle-mme maintenir cette vitesse. l'approche d'une pente le systme s'aperoit que pour une mme puissance au niveau du moteur, il n'atteint plus la consigne des 130Km/h et rajoutera un petit coup de boost. Oui mais de combien ? Et combien de temps faudra t-il au systme pour se stabiliser autour de la consigne ? C'est tout le problme de l'asservissement et le contrle par PID est un moyen de le rsoudre ! Il existe beaucoup d'autres exemples d'asservissements qui utilisent d'autres variables pour leur systme comme la vitesse, l'angle, la position, la tension... Mais peu importe, l'ide sous-jacente reste la mme. Il existe aussi d'autres mthodes pour traiter l'asservissement comme le LQR (pour rgulateur linaire quadratique), mais nous n'allons pas tous les dcrire ici. Le PID est le rgulateur le plus utilis dans l'industrie. L'ide de cet organe de contrle est de modier intentionnellement la valeur de l'erreur qui subsiste entre la consigne et la mesure eectue. Par exemple de la cas d'un asservissement en position l'erreur serait :
= consigne mesure

Asservissement avec rgulateur PID

P, Proportionnel

Dans le cas d'un contrle proportionnel, l'erreur est virtuellement amplie d'un certain gain constant qu'il conviendra de dterminer en fonction du systme.
Consigne(t) = Kp .(t)

Ce qui en Laplace donne :

Consigne(p) = Kp .(p)

L'ide tant d'augmenter l'eet de l'erreur sur le systme an que celui-ci ragisse plus rapidement aux changements de consignes. Plus la valeur de Kp est grande, plus la rponse l'est aussi. En revanche, la stabilit du systme s'en trouve dtriore et dans le cas d'un Kp dmesur le systme peut mme diverger. Si l'on prend l'exemple d'une voiture qui drive, la rgulation proportionnelle consiste contrebraquer rapidement pour rtablir la voiture. 1

Modlisation sous Maple de la rponse un chelon dans un asservissement en position.

I, Intgr

Au contrle proportionnel, nous pouvons ajouter l'intgration de l'erreur. Dans ce cas nous obtenons une rgulation PI (proportionnelle et intgr). L'erreur entre la consigne et la mesure est ici intgre par rapport au temps et multiplie par une constante qu'il faudra aussi dterminer en fonction du systme.
Consigne(t) = Kp .(t) + Ki .
t 0 ( )d

Ce qui en Laplace donne :

Consigne(p) = Kp .(t) + Ki . (p) p

Pourquoi a-ton besoin de rajouter cette fonctionnalit notre organe de contrle ? Et bien, lors d'un simple contrle proportionnel, il subsiste une erreur statique. Lorsque le systme s'approche de sa consigne, l'erreur n'est plus assez grande pour faire avancer le moteur. Le terme intgral permet ainsi de compenser l'erreur statique et fournit, par consquent, un systme plus stable en rgime permanent. Plus Ki est lev, plus l'erreur statique est corrige. Pour reprendre l'exemple de la voiture qui drive, le terme intgral consiste rajouter un petit coup de contre braquage an de se rtablir correctement.

Modlisation sous Maple de la rponse un chelon dans un asservissement en vitesse.

D, Driv

Pour obtenir un contrle en PID, il nous faut encore rajouter un terme. Celui-ci consiste driver l'erreur entre la consigne et la mesure par rapport au temps et a le multiplier lui aussi par une constante.
Consigne(t) = Kp .(t) + Ki .
t 0 ( )d d + Kd . dt (t)

Ce qui en Laplace donne :

1 Consigne(p) = Kp .(p) + Ki . (p) + Kd .p.(p) = (p).[Kp + Ki . p + Kd .p] p

Pourquoi pouvons nous avoir besoin d'un terme driv ? Et bien, le contrle PI peut amener un dpassement de la consigne, ce qui n'est pas toujours trs souhaitable (exemple d'inversion de polarit dans le cas de moteurs lectriques). Le terme driv permet de limiter cela. Lorsque le systme s'approche de la consigne, ce terme freine le systme en appliquant une action dans le sens oppos et permet ainsi une stabilisation plus rapide. Toujours avec l'exemple de la voiture, le terme driv reprsente le petit contre braquage dans le sens oppos de l'ajustement pour stabiliser la voiture lorsqu'elle s'approche du point qu'elle voulait rejoindre.

Modlisation sous Maple de la rponse un chelon dans un asservissement en vitesse.

II. Calcul des coecients

Nous allons dsormais voir comment trouver les valeurs attribuer aux trois coecients (Ki , Kp , Kd ) de l'asservissement PID. Il existe deux faons de procder, l'une par la modlisation, l'autre par l'exprimentation, sachant que souvent l'on complte la premire travers la deuxime. Modliser le systme consiste dterminer par le calcul son comportement et de l dduire des valeurs plausibles pour les coecients. L'approche par l'exprimentation signie que l'on va utiliser une rponse relle du systme pour rgler d'abord grossirement puis nement les coecients.
Approche par la modlisation :

Le choix de procder la modlisation du systme ou non est dict par les contraintes inhrentes au systme. Souvent la complexit des systmes rels place la modlisation hors d'atteinte, mais dans certains cas, en chimie ou en mcanique par exemple, les rgles qui rgissent le systme sont susamment simples pour que l'on puisse tenter de modliser le systme. D'autre part, il se peut que dans les cas o le systme est particulirement critique ou dicile d'accs ( processus industriel lourd, systme qui ne peut tre mis hors service), il soit indispensable de modliser le systme an 3

d'avoir un jeu de coecients susamment prcis pour obtenir d'emble un rgulateur PID qui soit fonctionnel. Nous donnons ici un exemple de modlisation d'un systme simple : le moteur lectrique. Comme les quations de la dynamique et de l'lectromagntisme sont connues et utilisables, nous pouvons dterminer les quations qui rgissent le systme. Voici les quations :
u(t) = e(t) + R.i(t) + L e(t) = Ke .(t) cm (t) = Km .i(t) d(t) cm (t) cr (t) = JT . dt di(t) dt u e i cm cr

Tension applique au moteur Force lectromotrice Intensit traversant le moteur Vitesse de rotation du rotor Couple moteur gnr Couple rsistant

On dduit de celle-ci la fonction de transfert du systme :

A= 1 Ke R 2 JT Ke Kc L Ke Kc LJT

Gain statique Facteur d'amortissement Pulsation propre

(p) = U (p)

A 1+ 2 1 p + 2 p2 0 0

Avec :

0 =

A partir de celle-ci, on peut dduire la fonction de transfert du systme asservi et donc les valeurs attribuer aux coecients pour obtenir une rponse qui nous satisfasse. Le but de cet exemple est de montrer comment un systme simple rgi par des quations direntielles linaires simples, donne lieu des valeur complexes pour les coecients. On peut ainsi justier l'intrt pratique de la mthode exprimentale.
Approche exprimentale

Nous prsentons ici deux approches possibles pour la dtermination des coecients par exprimentation : une mthode avec l'utilisation du rgulateur PID et l'autre qui ne l'utilise pas. Nous indiquons aussi les avantages et inconvnients de ces deux mthodes. L'existence de la deuxime mthode est justie par le fait que dans certains rgulateurs matriels, les valeurs des coecients ne sont pas modiables, c'est le cas si par exemple le rgulateur est un circuit lectronique et que les coecients sont dtermins par les composants (rsistors, condensateurs). 1. Approche de Ziegler-Nichols pour les systmes en boucle ferme (dj rguls) Amener le systme dans un tat d'oscillations puis en dduire les valeurs des coecients. Fixer Ki et Kd 0 puis faire varier Kp jusqu' obtenir des oscillations priodiques stables, c'est dire non amorties et non amplies.
Principe : Protocole :

Obtention d'oscillations stables par exprimentation de dirents coecients

Valeurs des coecients : On note : Ku = Kposcillations , Pu = Priode des oscillations Alors il faut choisir Kp = u , Ki = u , Kd = u . 1.7 2 8 Ces valeurs pour les coecients sont celles que Ziegler et Nichols ont trouves comme permettant un amortissement de l'amplitude des oscillations de 1/4 chaque pseudo-priode.
A vantages

 La mthode est facile mettre en oeuvre physiquement et au point de vue calcul  Elle peut tre applique un systme dj en production et permet une adaptation automatise du rgulateur pour s'adapter l'volution des paramtres intrieurs (usure) et extrieurs (environnement) au systme.

 Le systme peut devenir instable ou passer dans des tats dangereux (par exemple pour les systmes chimiques)  La mthode peut ncessiter beaucoup de temps si le systme ragit trs lentement (jours, semaine dans le cas de certaines ractions chimiques) Heureusement de nombreux systmes ont des temps caractristiques faibles (systmes lectroniques ou mcaniques).

Inconvnients

2. Process Reaction Method pour les systmes en boucle ouverte (pas encore rguls)
Protocole :

On applique un crneau au systme et on enregistre sa rponse.

tude de la rponse du systme un crneau

On pose :
K0 = X0 . M0 dead

On a alors : Kp = 1.2 K0 , Ki = 2.dead et Kd = 0.5 dead

A vantages

 Cette mthode ne ncessite pas d'avoir un systme dj asservi, ni de deviner une valeur pour
Kp

Inconvnients

 Elle ncessite plus de matriel : enregistrement d'une courbe de rponse.  Elle oblige mettre le systme "oine"  Si la rponse du systme est trop dirente de la rponse montre ci-dessus, cette mthode donne des valeurs qui peuvent ne pas convenir du tout (certains systmes par exemple ne sont pas du tout rgulables par des rgulateurs PID).

Conclusion

Les mthodes exprimentales prsentes prcdemment permettent d'avoir de bonnes estimations gnriques pour un systmes raisonnablement simple (c'est dire rgulable par un PID !). Cependant il faut trs souvent procder un rglage n des coecients jusqu' obtenir un systme respectant le cahier des charges. Pour cela on utilise les rgles suivantes :  Si Kp augmente alors la monte sera plus rapide mais il y aura plus de dpassement  Si Ki augmente alors la monte sera plus rapide et l'erreur statique sera plus faible mais le rgime stationnaire sera plus long atteindre  Si Kd augmente alors le dpassement diminuera et le temps d'tablissement du rgime stationnaire aussi, mais la sensibilit au bruit augmentera. Autres mthodes (non abordes) : Internal Model Control, Mthode de Naslin

III. Limites et amliorations

Comme nous l'avons vu prcdemment, un asservissement PID peut comporter un certain nombre de limites qui, si elles ne sont pas prises en compte, peuvent altrer le bon fonctionnement du systme voire le dtriorer.
Contraintes lectriques et matrielles

Tout d'abord, n'oublions pas que nous travaillons sur des systmes rels donc ils possdent des caractristiques lectriques (courant maximum, tension maximale, ...), matrielles (vitesse maximale, ...). Par consquent, la consigne qui sera envoye par l'asservissement au systme se doit d'tre en accord avec les contraintes globales de notre systme. Prenons un exemple trs simple, un moteur supporte une tension en entre maximale de V1 or pour atteindre un rsultat optimal l'asservissement calcule une tension de consigne de V2 > V1 . Si cette consigne n'est pas modie, le moteur va tre endommag. Comment donc palier ce problme ? Une solution consiste rajouter en sortie de l'asservissement PID un module d'crtage. Ainsi, si la tension de consigne fournie par l'asservissement est suprieure la tension maximale supporte par le systme alors la tension sera modie pour valoir Vmax . Si P ID.Vconsigne > Vmax , Alors P ID.Vconsigne = Vmax Nous pouvons par ce biais obtenir un asservissement PID qui respectera les contraintes lectriques et matrielles du systme contrler.

Asservissement complt par un crtage

Instabilit de la Drivation

Dans un asservissement PID, le terme Drivation peut parfois poser problme. En eet, prenons le cas d'un systme fortement bruit comme un asservissement de la vitesse d'un moteur. Si on drive la vitesse on obtient l'acclration or celle-ci peut s'avrer trs instable si la vitesse mesure est trop bruite. Comme illustr ci-dessous, l'asservissement est alors fortement altr et inutile.

Asservissement PI

Asservissement PID

Deux solutions sont alors envisageables :  La premire consiste eectuer un ltrage l'aide d'un ltre passe-bas an de limiter le bruit. Cette solution peut parfois poser problme car un ltrage entrane une perte d'information qui peut nuire l'asservissement.  La seconde et la plus simple est d'enlever le paramtre Driv de l'asservissement, on obtient donc un asservissement PI. C'est cette dernire solution qui est la plus souvent utilise. Il est intressant de noter que ce type de problme intervient essentiellement dans le cas d'asservissement en vitesse. Dans la plupart des autres systmes, la drive est peu bruite permettant un asservissement d'autant plus ecace. 7

Double asservissement

Comme nous avons pu le voir dans les modles tudis un peu plus haut, un asservissement PID peut gnrer des oscillations avec des dpassements de la valeur atteindre. Or dans certains cas, on souhaite viter ce genre de comportement. Par exemple, on souhaite qu'un bras robotique atteigne une certaine position sans avoir changer de mouvement (pas d'oscillation autour de la valeur de rfrence). On doit donc imaginer un asservissement qui sera capable d'amener le bras la position souhaite (asservissement en position) et une certaine vitesse an que l'asservissement en position ait le temps de modier le comportement du systme avant d'avoir changer le signe de la consigne en sortie (asservissement en vitesse). On a alors un double asservissement (position + vitesse).

asservissement : vitesse et position

Pour raliser ceci, on utilise un modle de vitesse en trapze.

Double

Modle Trapzodale de la vitesse

Le principe est simple : l'volution de la vitesse se fait selon 3 phases, une phase d'acclration, une de vitesse constante et enn une phase de dclration. Ainsi, plus on se rapproche de la position de rfrence, plus la vitesse diminue an d'atteindre une prcision d'autant plus grande que la position de rfrence est proche. Un avantage du modle du trapze est que l'volution de la vitesse est alors indpendante de la distance parcourir par le systme : si la distance est grande, on allonge la phase de vitesse constante et si la distance est faible, on rogne les phases pour obtenir dans un cas extrme un modle triangulaire (phase d'acclration et de dclration).

Rsultat du double asservissement

8

Le rsultat obtenu par un double asservissement ne possde alors plus aucun dpassement de valeur et est dpourvu de toute oscillation.

Conclusion
L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus utiliss et ce pour plusieurs raisons. Premirement, il est trs simple mettre en place et s'avre ecace pour la plupart des systmes rels. De plus, le calcul des coecients laisse le choix entre plusieurs mthodes de dicult croissante. D'une part, une mthode exprimentale et trs facile mettre en place permet d'obtenir rapidement des coecients corrects pour des systmes ne ncessitant pas de trs grandes prcisions dans l'asservissement. D'autre part, des mthodes mathmatiques avances orent des techniques pour obtenir les coecients idaux pour un systme en particulier. Ainsi, la mise en place d'un asservissement PID peut-tre la fois rapide et ecace et permettre une optimisation des coecients pour les systmes les plus avancs. Cependant, il est important de noter que ce type d'asservissement est limit par un certain nombre de contraintes. Tout d'abord, il peut s'avrer inecace pour certains systmes qui contiennent du bruit (coecient Driv) ou qui ne sont pas linaires (l'asservissement PID tant linaire, la non-linarit d'un systme entrane des instabilits). Enn, il est possible d'optimiser la rponse d'un systme en multipliant les asservissements (comme par exemple le double asservissement PID). C'est pour toutes ces raisons que ce modle d'asservissement reste aujourd'hui le plus utilis dans l'industrie.

Bibliographie
 The Michigan Open Control and Process Textbook :  Article du site Control Engineering

http ://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PIDTuningClassical http ://www.controleng.com/article/268148-Loop_Tuning_Fundamentals.php http ://www.greyc.unicaen.fr/emagarot/pdf/CM_Regul_slides_2007.pdf

 Cours Rgulation, universit de Caen, slides 47 50

 Automatique des Systmes Continus. lments de cours et exercises rsolus. by Christophe Sueur, Philippe Vanheeghe and Pierre Borne, chapitre 9 (bibliothque INT Management)  L'asservissement PID

http ://ancrobot.free.fr/ches/pdf/index(2).pdf http ://clubelek.insa-lyon.fr/joomla/fr/base_de_connaissances/informatique/ asservissement_et_pilotage_de_robot_auto.php

 Pilotage et asservissement de robot autonome

 Le PID utilis en rgulation de position et/ou de vitesse de moteurs lectriques, Christophe Le Lann 2007,

http ://www.totofweb.net/projets/pid/rapport.pdf http ://www.controlguru.com/wp/p76.html

 Practical Process Content

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