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Y(s)
Kp + +
U(s)
U ( s) = K p E ( s) + K i
1 E (s) s
Ki Ki + K p s Gc ( s ) = K p + = = s s
K p (s +
Ki
Kp
cero
So
Im
o - Ki/Kp
o - Ki/Kp
Re
s+ z
i =1 n j =1
sq s + p j
(1)
Sean
e < ed
una constante de error Ke y So un polo del sistema en lazo cerrado, determinando el comportamiento transitorio deseado.
Kp
1. Elija un valor muy pequeo de Zc. 2. Elija el valor de Ki para satisfacer condiciones de error en estado estable, resolviendo:
Lim s q +1Gc ( s )G p ( s ) =
s 0
K p (s +
Ki
Kp
) G p ( s ) = K ed ;
(2) (3)
Kp =
4. Dibuje el lugar de las races del sistema compensado y encuentre el el punto S que ocurre para KKp. Verifique su cercana al punto
Ki zc
Kp
G p (s)
zc K p = K i
(4)
s+ z
i =1 n j =1
(5)
sq s + p j
Para propsitos de diseo en el dominio frecuencial, representemos a la funcin del transferencia del controlador de la siguiente manera:
Gc ( s ) = K p + Ki = s Ki + K p s s Ki ( = 1
o
s
s + 1)
(6)
1. En las altas frecuencias la curva de magnitud del sistema no compensado podr ser atenuado por efecto del valor de 20logKp 2. En las altas frecuencias, el aporte de fase del control PI es 0
2. 3.
4. 5.
Dibuje el diagrama de Bode del sistema no compensado y encuentre la frecuencia de cruce de ganancia y el margen de fase Fije el valor de Ki para satisfacer requerimientos de error en estado estable. Elija un valor muy pequeo de la frecuencia de corte del compensador (o=Ki/Kp) al menos una dcada por debajo de la frecuencia de cruce de ganancia. Dibuje el diagrama de Bode del sistema compensado y verifique el nuevo margen de fase. Si no se cumple el margen de fase deseado relocalize el cero del controlador (frecuencia de corte mas pequea) y recalcule el valor de Kp
1. Dibuje el diagrama de Bode del sistema no compensado. 2. Encuentre el valor de frecuencia para el cual se logra el margen de fase deseado d . Denote a esta frecuencia como la frecuencia de cruce de ganancia deseada . gd 3. Elija el valor de Kp para lograr una atenuacin de magnitud, tal que el sistema compensado logre la frecuencia de cruce de ganancia en gd . En efecto, el valor de Kp viene dado por:
20 log K p = G p ( gd j ) K p = 10
G p ( gd j ) 20
(7) (8)
(9) (10)
gd
10
Kp
Gc ( gd j )G p ( gd j ) K p G p ( gd j ) 1 Kp = 1 G p ( gd j )
(12)
(11)
gd
Por otro lado, en virtud de la eleccin de la frecuencia de corte del controlador, en principio, a una dcada por debajo de gd , generalmente se incorpora un trmino correctivo de error de fase de 5. As, gd se elige para el cual la diferencia de fase es d +5 .